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F. I.M.E.T
Objectifs :
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
Eviter une usure prmature, un coincement ou un montage difficile.
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
Eviter une usure prmature, un coincement ou un montage difficile.
Cette thorie permet de :
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
Eviter une usure prmature, un coincement ou un montage difficile.
Cette thorie permet de :
Dterminer les liaisons quivalentes pour la ralisation dun schma cinmatique
minimal ;
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
Eviter une usure prmature, un coincement ou un montage difficile.
Cette thorie permet de :
Dterminer les liaisons quivalentes pour la ralisation dun schma cinmatique
minimal ;
Vrifier quune modlisation dun mcanisme conduira la dtermination de toutes
les actions mcaniques de liaisons inconnues par les seules quations de la statique
ou de la dynamique.
F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est dot :
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F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est dot :
dlments {q1} menant ou pices dentre qui permettent danimer le mcanisme et
lui fournissent lnergie motrice,
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F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est dot :
dlments {q1} menant ou pices dentre qui permettent danimer le mcanisme et
lui fournissent lnergie motrice,
dlments {q2} mens ou pices de sortie par lesquelles lnergie sort du
mcanisme,
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F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est dot :
dlments {q1} menant ou pices dentre qui permettent danimer le mcanisme et
lui fournissent lnergie motrice,
dlments {q2} mens ou pices de sortie par lesquelles lnergie sort du
mcanisme,
dlments {q3} lis au bti.
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F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
Un mcanisme est dot :
dlments {q1} menant ou pices dentre qui permettent danimer le mcanisme et
lui fournissent lnergie motrice,
dlments {q2} mens ou pices de sortie par lesquelles lnergie sort du
mcanisme,
dlments {q3} lis au bti.
{q2}
{q1}
{q3}
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Quest ce quune liaison ?
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F. I.M.E.T
Quest ce quune liaison ?
Une liaison mcanique est lensemble des mouvements qui peuvent exister entre deux
solides ayant une zone commune de contact (surfaces fonctionnelles ).
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F. I.M.E.T
Quest ce quune liaison ?
Une liaison mcanique est lensemble des mouvements qui peuvent exister entre deux
solides ayant une zone commune de contact (surfaces fonctionnelles ).
Flche tlescopique
Montage
dune Grue :
Tourelle
Vrin
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
Supprimer des degrs de libert,
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
Supprimer des degrs de libert,
Imposer des mobilits entre deux solides.
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
Supprimer des degrs de libert,
Imposer des mobilits entre deux solides.
De point de vue gomtrique, la forme de la surface de contact dfinit le type de
liaison entre les solides en contact,
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
Supprimer des degrs de libert,
Imposer des mobilits entre deux solides.
De point de vue gomtrique, la forme de la surface de contact dfinit le type de
liaison entre les solides en contact,
En plus des caractristiques gomtriques, il faut tenir compte des caractristiques
technologiques (fonctions, jeu,) pour modliser une liaison.
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F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
Supprimer des degrs de libert,
Imposer des mobilits entre deux solides.
De point de vue gomtrique, la forme de la surface de contact dfinit le type de
liaison entre les solides en contact,
En plus des caractristiques gomtriques, il faut tenir compte des caractristiques
technologiques (fonctions, jeu,) pour modliser une liaison.
Nota : On doit distinguer entre les surfaces de mise en position et les surfaces de
maintien de position.
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En effet, le contact plan / plan entre les deux pices assembles ne bloque que deux
rotations (Rx, Ry) et une translation (Tz),
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Z
Y
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Z
Y
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b) Mise en position par appui plan et centrage cylindrique court :
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F. I.M.E.T
b) Mise en position par appui plan et centrage cylindrique court :
Cette solution est trs utilise dans le cas d'assemblages
fortement sollicits en puissance ou en tanchit,
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F. I.M.E.T
b) Mise en position par appui plan et centrage cylindrique court :
Cette solution est trs utilise dans le cas d'assemblages
fortement sollicits en puissance ou en tanchit,
On veillera respecter des proportions telles que L/D < 0.1 afin
d'assurer une mise en position isostatique.
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F. I.M.E.T
b) Mise en position par appui plan et centrage cylindrique court :
Cette solution est trs utilise dans le cas d'assemblages
fortement sollicits en puissance ou en tanchit,
On veillera respecter des proportions telles que L/D < 0.1 afin
d'assurer une mise en position isostatique.
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F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
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F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
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F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
Supprimer les derniers degrs de libert,
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F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
Supprimer les derniers degrs de libert,
Assurer l'tanchit entre les deux pices.
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F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
Supprimer les derniers degrs de libert,
Assurer l'tanchit entre les deux pices.
La transmission des efforts entre les deux pices est ralise par les surfaces de
contact et par les organes de serrages.
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Maintien en position (MAP) :
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
Supprimer les derniers degrs de libert,
Assurer l'tanchit entre les deux pices.
La transmission des efforts entre les deux pices est ralise par les surfaces de
contact et par les organes de serrages.
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F. I.M.E.T
Notion de degr de libert :
Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides
S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs
indpendants autoriss au sein de cette liaison entre
S1 et S2.
Un solide dans l'espace :
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
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F. I.M.E.T
Notion de degr de libert :
Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides
S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs
indpendants autoriss au sein de cette liaison entre
S1 et S2.
Un solide dans l'espace :
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
Si Nc = 6 la liaison est dite libre ; cest en fait labsence de liaison entre 1 et 2.
Si Nc = 0 la liaison est dite encastrement, ce qui revient dire que 1 et 2 nont aucun
mouvement relatif possible.
Avec : Nc les degrs de libert d'une liaison
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F. I.M.E.T
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
T s
(1 2 )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
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Tc
(1 / 2 )
0 0
0 0
0 0
(O, x, y , z )
T s
(1 2 )
Y
Z
M
N
(O , x , y , z )
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F. I.M.E.T
La liaison pivot : Une liaison pivot daxe x1 entre S1 et S2 autorise une rotation daxe x1
entre S1 et S2.
Degrs de libert : RX
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la rotation RX :
Exprimer les torseurs mcaniques :
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O , x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
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F. I.M.E.T
La liaison pivot :
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la rotation RX :
Tc
(1 / 2 )
wx
0
0
0
0
T
( O , x1 , y1 , z1 )
S (1 2 )
Y
Z
M
N
( O , x1 , y1 , z1 )
Nc= 1
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F. I.M.E.T
Degrs de liaison : FY , FZ , CX , CY , CZ .
Symbol 3D
S1
Symbol 2D
S2
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX :
O1O2(t) =
(t).x
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
... ...
... ...
... ...
( O1 , x1 , y1 , z1 )
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F. I.M.E.T
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX :
O1O2(t) =
(t).x
Tc
(1 / 2 )
0 vx
0 0
0 0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
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F. I.M.E.T
La liaison pivot glissant : est la liaison dont les degrs de libert sont une rotation et
une translation sur le mme axe (par exemple laxe x)
Degrs de liaison : FY , FZ , CY , CZ .
Degrs de libert : RX et TX
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
( O , x1 , y1 , z1 )
... ...
... ...
... ...
( O , x1 , y , z )
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F. I.M.E.T
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .
Les torseurs mcaniques sont :
Tc
(1 / 2 )
wx
0
0
vx
0
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
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F. I.M.E.T
Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CX , CY , CZ .
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .
Si p est le pas dhlice, alors : x2 = p, donc x et
sont conjugues.
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x , y , z )
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F. I.M.E.T
Symbol 2D
Tc
(1 / 2 )
wx
0
0
vx
0
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
p. X
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
d
dx
p d
p
wx
et donc : v x
wx
dt
dt 2 dt 2
Nc = 1
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F. I.M.E.T
Degrs de liaison : FZ , CX , CY .
Degrs de libert : RZ , TX et TY
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les translation TX et TY
et la rotation RZ .
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
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F. I.M.E.T
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les translation TX et TY
et la rotation RZ .
Les torseurs mcaniques sont :
Tc
(1 / 2 )
0
w
z
vx
vy
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Nc = 3
0 L
0 M
z 0
( O1 , x1 , y1 , z1 )
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F. I.M.E.T
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
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F. I.M.E.T
Tc
(1 / 2 )
wx
wy
w
z
vx
0
0
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
Y
Z
0
0
(O , x , y , z )
Nc = 4
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F. I.M.E.T
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
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F. I.M.E.T
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
wx
0
w
z
vx
vy
0
0
Z
M
0
(O , x , y , z )
(O , x , y , z )
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F. I.M.E.T
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
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F. I.M.E.T
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
wx
wy
w
z
0
0
0 L
0 M
0 N
(O, x, y , z )
(O, x, y , z )
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F. I.M.E.T
La liaison sphrique doigt : Une liaison rotule doigt autorise deux rotations entre
S1 et S2
Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CZ .
Degrs de libert : RX et RY
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les rotations RX et RY .
x
z
2
x1,x A
z
x1
z1
y 1 y1
2 ( z, z 2 )
Le paramtre 1 permet de dfinir la position de R1/R et 2 la position de R2/R.
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F. I.M.E.T
x1,x A
y
y1
x1
1 ( y , y1 )
z1
2 ( z, z 2 )
T c( 2 / R ) ... ...
T c(1/ R ) ... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
(O , x, y , z )
La loi de composition des torseurs cinmatiques en A et dans R permet dcrire :
Tc Tc Tc
(1 / 2 )
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
(1 / R )
T s
(1 / 2 )
(O, x , y , z )
(2 / R)
... ...
... ...
... ...
(O , x, y , z )
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F. I.M.E.T
x1,x A
y
y1
x1
1 ( y , y1 )
z1
2 ( z, z 2 )
Tc
(1 / R )
wx
0
0
Tc
(2 / R)
(O , x , y , z )
wy
0
0
0
(O, x, y , z )
Tc Tc Tc
(1 / 2 )
Tc
(1 / 2 )
wx
wy
0
0
0
(1 / R )
(2 / R)
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
Y
Z
0
N
(O , x , y , z )
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F. I.M.E.T
La liaison ponctuelle :
Toute liaison dont les degrs de libert dans R sont 2 translations et 3 rotations (Nc = 5)
x1
z1
dx1
dy
vy 1
dt
dt
d 3
d
d 2
wx 1 wy
wz
dt
dt
dt
vx
O1
y1
OO1 = x1 x + y1 y
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x, y , z )
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F. I.M.E.T
La liaison ponctuelle :
Toute liaison dont les degrs de libert dans R sont 2 translations et 3 rotations (Nc = 5)
x1
OO1 = x1 x + y1 y
z1
O1
y1
Tc
(1/ 2 )
wx
wy
w
z
vx
vy
0
dx1
dy
vy 1
dt
dt
d 3
d
d 2
wx 1 wy
wz
dt
dt
dt
vx
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
0
Z
0
0
(O , x , y , z )
Nc = 5.
74
F. I.M.E.T
Liaisons
..
..
..
75
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Liaisons
..
..
..
76
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Liaisons
..
..
..
77
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Liaisons
..
..
..
78
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Liaisons
..
..
..
79
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Liaisons
..
..
..
80
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
..
..
..
81
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
..
..
..
82
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
..
..
83
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
..
..
84
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
Appui plan
..
85
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
Appui plan
Rotule doigt
86
F. I.M.E.T
...
..
..
Encastrement
..
87
F. I.M.E.T
..
..
Encastrement
..
88
F. I.M.E.T
Par goupille
..
Encastrement
..
89
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
..
Encastrement
..
90
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
..
91
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
..
92
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
..
93
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
94
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
Par clavetage
95
F. I.M.E.T
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
Par clavetage
96
F. I.M.E.T
..
Guidage en
translation (liaison glissire)
...
97
F. I.M.E.T
..
Guidage section cylindriques
Guidage en
translation (liaison glissire)
...
98
F. I.M.E.T
Guidage en
translation (liaison glissire)
...
99
F. I.M.E.T
Guidage en
translation (liaison glissire)
Guidage par lments roulants
100
F. I.M.E.T
Guidage en
translation (liaison glissire)
Guidage par lments roulants
101
F. I.M.E.T
Guidage en
rotation (liaison pivot)
102
F. I.M.E.T
Contact direct
Guidage en
rotation (liaison pivot)
103
F. I.M.E.T
Contact direct
Bague de frottement
Guidage en
rotation (liaison pivot)
104
F. I.M.E.T
Contact direct
Bague de frottement
Guidage en
rotation (liaison pivot)
Guidage par roulements
105
F. I.M.E.T
Clapet de non-retour
106
F. I.M.E.T
Clapet de non-retour
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F. I.M.E.T
108
F. I.M.E.T
Biellette de direction
109
F. I.M.E.T
Applications
Indiquez les degrs de libert possibles entre les solides S1 et S2, dans les
configurations suivantes.
Dduisez-en le nom des liaisons reprsentes par analogie avec les liaisons classiques.
Fig. 2
Fig. 1
Fig. 3
Fig. 4
110
F. I.M.E.T
Applications
Fig. 5
Fig. 7
Fig. 6
Fig. 8
111
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
112
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
113
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
114
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
115
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
116
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
Quest ce quun schma cinmatique?
117
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
Quest ce quun schma cinmatique?
Un schma cinmatique est un modle de reprsentation partir de liaisons parfaites
et ne faisant intervenir que des classes d'quivalence cinmatique et ne montre pas :
118
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
Quest ce quun schma cinmatique?
Un schma cinmatique est un modle de reprsentation partir de liaisons parfaites
et ne faisant intervenir que des classes d'quivalence cinmatique et ne montre pas :
la forme des pices,
119
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
Quest ce quun schma cinmatique?
Un schma cinmatique est un modle de reprsentation partir de liaisons parfaites
et ne faisant intervenir que des classes d'quivalence cinmatique et ne montre pas :
la forme des pices,
le montage des pices les unes par rapport aux autres,
120
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
Quest ce quun schma cinmatique?
Un schma cinmatique est un modle de reprsentation partir de liaisons parfaites
et ne faisant intervenir que des classes d'quivalence cinmatique et ne montre pas :
la forme des pices,
le montage des pices les unes par rapport aux autres,
les solutions techniques employes dans la ralisation des liaisons.
121
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
122
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
123
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
124
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
125
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
126
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
Quest ce quune liaison parfaite?
127
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
Quest ce quune liaison parfaite?
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
128
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
Quest ce quune liaison parfaite?
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
les possibilits de mouvement relatif sont tudies partir des surfaces de contact
gomtriquement parfaites,
129
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
Quest ce quune liaison parfaite?
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
les possibilits de mouvement relatif sont tudies partir des surfaces de contact
gomtriquement parfaites,
les surfaces ont entre elles un jeu fonctionnel nul,
130
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
Un schma cinmatique :
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
Quest ce quune liaison parfaite?
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
les possibilits de mouvement relatif sont tudies partir des surfaces de contact
gomtriquement parfaites,
les surfaces ont entre elles un jeu fonctionnel nul,
le contact entre ces surfaces est suppos sans frottement.
131
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
132
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :
133
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :
Gomtrique si elle relie des paramtres gomtriques non indpendantes : x
(dplacement) et (rotation).
134
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :
Gomtrique si elle relie des paramtres gomtriques non indpendantes : x
(dplacement) et (rotation).
Mcanique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir
les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement,.
135
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :
Gomtrique si elle relie des paramtres gomtriques non indpendantes : x
(dplacement) et (rotation).
Mcanique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir
les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement,.
Cinmatique si elle relie les vitesses entre elles : pignons, roulement sans glissement,
.
136
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
137
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
138
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
Les lments de construction et les pices dformables sont exclues des classes
dquivalence telles que :
139
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
Les lments de construction et les pices dformables sont exclues des classes
dquivalence telles que :
Exclus
Les joints
140
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
Les lments de construction et les pices dformables sont exclues des classes
dquivalence telles que :
Exclus
Les joints
Exclus
Les ressorts
141
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
Les lments de construction et les pices dformables sont exclues des classes
dquivalence telles que :
Exclus
Les joints
Exclus
Les ressorts
Exclus
Les roulements
142
F. I.M.E.T
143
F. I.M.E.T
144
F. I.M.E.T
L1
10
L2
12
L4
L3
145
F. I.M.E.T
146
F. I.M.E.T
147
F. I.M.E.T
148
F. I.M.E.T
149
F. I.M.E.T
150
F. I.M.E.T
151
F. I.M.E.T
152
F. I.M.E.T
153
F. I.M.E.T
154
F. I.M.E.T
F. I.M.E.T
Application
Faire le schma cinmatique de ce
mcanisme ?
F. I.M.E.T
Application
Faire le schma cinmatique de ce
mcanisme ?
A={1, 3, 4}
B={2}
C={pice}
157
F. I.M.E.T
Noter les diffrents groupes et choisir un
repre R (o, x, y, z)
Rx = .
Tx = ...
Ry = .
Ty = ..
Rz = .
Tz =
Rotations et .Translations
158
F. I.M.E.T
Noter les diffrents groupes et choisir un
repre R (o, x, y, z)
F. I.M.E.T
Isoler le contact entre B et A puis tudier
les surfaces en appui
Tx = ...
Ty = ..
Tz =
Rotations et .Translations
Modliser cette liaison partir des 11
Placer les symboles des liaisons en
respectant les contraintes gomtriques
normalises
Habiller le schma (repres, pices,).
160
F. I.M.E.T
Isoler le contact entre B et A puis tudier les
surfaces en appui
Rx = 0
Ry = 1
Rz = 0
Tx = 0
Ty = 1
Tz = 0
1 Rotations et 1Translations
(conjugue)
Modliser cette liaison partir des 11
161
F. I.M.E.T
Application 2 :
162
F. I.M.E.T
Rponse :
1) le graphe de liaisons :
Liaison rotule
S2
S1
Liaison linaire annulaire
2) le schma cinmatique :
S2
163
F. I.M.E.T
164
F. I.M.E.T
165
F. I.M.E.T
Chaine ouverte
166
F. I.M.E.T
Chaine ouverte
Chaine ferme
167
F. I.M.E.T
Chaine ouverte
Chaine ferme
Chaine complexe
168
F. I.M.E.T
169
F. I.M.E.T
170
F. I.M.E.T
171
F. I.M.E.T
172
F. I.M.E.T
173
F. I.M.E.T
174
F. I.M.E.T
175
F. I.M.E.T
176
F. I.M.E.T
177
F. I.M.E.T
178
F. I.M.E.T
179
F. I.M.E.T
180
F. I.M.E.T
181
F. I.M.E.T
182
F. I.M.E.T
183
F. I.M.E.T
184
F. I.M.E.T
185
F. I.M.E.T
186
F. I.M.E.T
187
F. I.M.E.T
188
F. I.M.E.T
189
F. I.M.E.T
190
F. I.M.E.T
191
F. I.M.E.T
192
F. I.M.E.T
F. I.M.E.T
OB=OA+AB=L.x1+L.x2
Exprimer les coordonnes xB et yB en fonction des paramtres 1 et 2 (modle
gomtrique direct).
Exprimer les paramtres 1 et 2 en fonction des coordonnes xB et yB (modle
gomtrique indirect).
194
F. I.M.E.T
x B L.cos1 L.cos(1 2 )
Le modle gomtrique direct donne :
y B L.sin1 L.sin(1 2 )
195
F. I.M.E.T
x B L.cos1 L.cos(1 2 )
y B L.sin1 L.sin(1 2 )
ab
ab
ab
ab
.cos
et sin a sin b 2.sin
.cos
2
2
2
2
2.1 2
2
.cos
x B 2.L.cos
2
2
2. 2
y B 2.L.sin 1
.cos 2
2
2
2
2
1 x B
y B
cos 2 .
1
2 L
L
y
y
2.1 2
En faisant B , on a : B tan
xB
xB
2
2
2 1 cos 2
x y 4.L .cos
4.L .(
)
2
2
2
B
2
B
1 x
2 arcos . B
2 L
1 arctan
yB 2
xB 2
y
B
196
F. I.M.E.T
197
F. I.M.E.T
198
F. I.M.E.T
199
F. I.M.E.T
200
F. I.M.E.T
201
F. I.M.E.T
F. I.M.E.T
203
F. I.M.E.T
204
F. I.M.E.T
205
F. I.M.E.T
206
F. I.M.E.T
207
F. I.M.E.T
OO OA AB BO 0
208
F. I.M.E.T
OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
209
F. I.M.E.T
OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
210
OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
L1 .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
211
F. I.M.E.T
212
F. I.M.E.T
213
F. I.M.E.T
214
F. I.M.E.T
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
215
F. I.M.E.T
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
216
F. I.M.E.T
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
217
F. I.M.E.T
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
218
F. I.M.E.T
219
F. I.M.E.T
220
F. I.M.E.T
221
F. I.M.E.T
222
F. I.M.E.T
223
F. I.M.E.T
Dun bras moteur 1 en liaison pivot avec le bti 0 suivant laxe (A, z0)
Dune noix en liaison rotule en B avec le bras moteur 1
Dun croisillon en liaison pivot glissant suivant laxe (B, y3)
Dun arbre de lice 4 en liaison pivot suivant laxe (C, x4) avec le croisillon et en liaison
pivot suivant laxe (D, y0) avec le bti 0.
Le paramtre dentre est le paramtre =(x0,x1)=(y0,y1) et le paramtre de sortie est le
paramtre tel que =(x0,x4)=(z0,z4)
224
F. I.M.E.T
225
F. I.M.E.T
226
F. I.M.E.T
227
F. I.M.E.T
228
F. I.M.E.T
229
F. I.M.E.T
230
F. I.M.E.T
231
F. I.M.E.T
232
F. I.M.E.T
233
F. I.M.E.T
234
F. I.M.E.T
235
F. I.M.E.T
236
F. I.M.E.T
237
F. I.M.E.T
238
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
239
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
240
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
241
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
242
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
VI , 2 / 0 VO2 , 2 / 0 IO 2 2 / 0 et
243
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
Or
VO2 , 2 / 0 VO1 ,1 / O 0
244
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2
245
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2
F. I.M.E.T
condition
de
non
VI ,2 / 1 0
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2
R
2 1 .1 .
R2
247
F. I.M.E.T
Application 1 : Mcanisme de
transformation de mouvement
248
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
249
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti
250
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre
251
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire
252
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule
253
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
254
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 =
L12 =
L34 =
L40 =
L23 =
255
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 =
L34 =
L40 =
L23 =
256
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 =
L23 =
257
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 = pivot daxe a2 en A
L23 =
258
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 = pivot daxe a2 en A
L23 =
259
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 = pivot daxe a2 en A
F. I.M.E.T
3) Schma cinmatique :
261
F. I.M.E.T
3) Schma cinmatique :
262
F. I.M.E.T
3) Schma cinmatique :
Caractristiques gomtriques :
avec : rotation de larbre dentre 1
y4 : translation de larbre de sortie 4
4- Dterminer lquation du mouvement
Pour trouver la loi dentre sortie, il faut calculer le produit scalaire de a2 et a3 puisque a2
a3 .
et que tg
- y4
h
263
F. I.M.E.T
a1
x0 , y 0 , z 0
0
1 a2
0
x
sin . sin
cos
0 , y0 ,z0
Equation de mouvement :
sin
a3
sin . cos
avec tg
Par construction :
x0 , y 0 , z 0
- y4
h
cos
0
a4 1
0
a 2 a 3 a 2 .a 3 0
y4 h.tg .cos
y 4 h.tg ..sin
Avec
264
F. I.M.E.T
y 4 h.tg ..sin
y4 h.tg .cos
Avec
200
150
y (mm)
100
50
0
0
50
100
150
200
250
300
tta ()
350
-50
-100
-150
-200
265
F. I.M.E.T
Hyperstatisme et mobilit des mcanismes
Etude comparative dhyperstatisme et de mobilit des mcanismes dans le cas de :
Liaisons en parallle,
Liaisons en srie,
Chane continue ferme,
Chaine complexe.
266
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Soit n solides en liaison :
On peut dterminer :
267
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Soit n solides en liaison :
On peut dterminer :
La liaison quivalente entre Si et Sj : Lij
268
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Soit n solides en liaison :
On peut dterminer :
La liaison quivalente entre Si et Sj : Lij
La liaison quivalente entre Si et Sk : Lik
269
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Soit n solides en liaison :
Liaisons parallles
270
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Liaisons sries
Liaisons parallles
271
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Liaisons sries
Liaisons parallles
Torseur statique de la liaison quivalente entre deux solides
(Si) et (Sj) est :
272
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Liaisons sries
Liaisons parallles
Torseur statique de la liaison quivalente entre deux solides
(Si) et (Sj) est :
T (S
/ S j ) O
X L
Y M
Z N
273
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Liaisons sries
Liaisons parallles
Torseur statique de la liaison quivalente entre deux solides
(Si) et (Sj) est :
T (S
/ S j ) O
X L
Y M
Z N
274
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Liaisons sries
Liaisons parallles
Torseur statique de la liaison quivalente entre deux solides
T (S
V (S
/ S j ) O
/ S i ) O
X L
Y M
Z N
V
W O
275
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
T (S
V (S
/ S j ) O
/ S i ) O
X L
Y M
Z N
V
W
276
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Dfinition :
Liaison quivalente :
277
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Dfinition :
Liaison quivalente :
278
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
279
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
280
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
281
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
T ( S1 / S 2 ) Equi
T (ext / S 2 ) P 0
P
(2)
282
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
T ( S1 / S 2 ) Equi
T (ext / S 2 ) P 0
P
En comparant (1) et (2) on obtient : T ( S1 / S 2 ) Equi
P
(2)
i 1 T (ext / S 2 ) P
i n
Li
(3)
283
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Torseur cinmatique :
284
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Torseur cinmatique :
Pour lobtenir directement, il suffit dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons (Li) :
285
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Torseur cinmatique :
Pour lobtenir directement, il suffit dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons (Li) :
V (S 2 / S1 ) EqP V (S 2 / S1 ) LiP
P, i
Ou bien
286
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Torseur cinmatique :
Pour lobtenir directement, il suffit dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons (Li) :
V (S 2 / S1 ) EqP V (S 2 / S1 ) LiP
P, i
Ou bien
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
288
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
289
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
Torseur cinmatique :
290
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
291
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
292
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
293
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Exemple : liaison pivot glissant suivant laxe (O,x) a pour torseur statique
294
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Exemple : liaison pivot glissant suivant laxe (O,x) a pour torseur statique
T (1 2) P
Y
Z
M
N
n si 4
P
295
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
i n
296
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
i n
297
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
in
h = Ns - rs
298
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
in
h = Ns - rs
299
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
in
h = Ns - rs
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
in
h = Ns - rs
m = 6 - rs
301
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
Torseur cinmatique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
in
h = Ns - rs
m = 6 - rs
302
F. I.M.E.T
Exemple 1 :
Liaisons parallles :
303
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 1 :
On donne : OA 0
XO
0
0
1
( 0 1) O
1
( 0 1) O
2
( 01) O
0
0
2
( 0 1) O
(201)
(qui
0 1)
OA Y A Y A
Z A Z A
0
2
( 01) A
0
0
YA
Z
A
M A
N A
NS =ns1+nS2 = 1+4 = 5
A
On sait que
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
M A a.Z A
N A a.Y A
304
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 1 :
X O 0 X (1)
0 Y A Y ( 2)
( 4)
00 L
0 M A a..Z A M (5)
(3)
(6)
0Z Z
A
0 N a.Y N
A
A
rS = 5
Mobilit du mcanisme
h=Ns-rS = 5-5=0
Donc le mcanisme est isostatique.
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
305
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 1 :
1
(1 / 0 ) O
0
O (1 / 0)
O (1 / 0) V (O 1 / 0) V 2
(1 / 0 )
(1 / 0) W (O 1 / 0)
O
O
1
(1 / 0 ) O
2
(1 / 0 ) O
V(12/ 0)
V(12/ 0)
V(1qui
/ 0)
A (1 / 0) V ( A 1 / 0)
0
0
0
0
On sait que
qui
(1 / 0 ) O
NC =nC1+nC2 = 5+2 = 7
A
' (1 / 0) U ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) V ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) W ' (O 1 / 0)
A (1 / 0)
a A (1 / 0)
OA
0
V(12/ 0) A 0
0
V(12/ 0) A
O
0
O
306
F. I.M.E.T
Exemple 1 :
Liaisons parallles :
O (1 / 0) 0 (1 / 0)
(1 / 0) 0 (1 / 0)
O
(1)
( 2)
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
307
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 1 :
O (1 / 0) 0 (1 / 0)
(1)
( 2)
(1 / 0) 0 (1 / 0)
O
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) 0
0
0
0
0
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
La mobilit du mcanisme
F. I.M.E.T
Exemple 2 :
Liaisons parallles :
309
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 2 :
1
( 01) O
On donne : OA 0
YO
Z
O
1
( 0 1) O
2
( 01) O
0
0
2
( 0 1) O
(201)
(qui
0 1)
2
( 01) A
XA
0
XA
YA
Z
A
ZA
N A
NS =ns1+nS2 = 2+5 = 7
A
On sait que
OA Y A (201)
M A
XA
0 YA YA
0 Z A Z A
a
XA
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
M A a.Z A
N A a.Y A
310
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 2 :
X O 0 X (1)
YO Y A Y (2)
Z Z Z
A
O
00 L
0 M A a.Z A M
(3) 0 N A a.Y A N
rS = 5
( 4)
Mobilit du mcanisme
(5)
( 6)
h=Ns-rS = 7-5=2
Donc le mcanisme est hyperstatique
dordre 2.
311
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 2 :
X O 0 X (1)
YO Y A Y (2)
Z Z Z
A
O
00 L
0 M A a.Z A M
(3) 0 N A a.Y A N
rS = 5
qui
( 01) O
Y
Z
( 4)
Mobilit du mcanisme
(5)
( 6)
h=Ns-rS = 7-5=2
Donc le mcanisme est hyperstatique
dordre 2.
M
N
312
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 2 :
1
(1 / 0 ) O
O (1 / 0) U (O 1 / 0)
O (1 / 0)
0
(1 / 0)
0
O
1
(1 / 0 ) O
2
(1 / 0 ) O
V(12/ 0)
V(12/ 0)
V(1qui
/ 0)
2
(1 / 0 ) A
A (1 / 0) 0
0
0
0
0
On sait que
NC =nC1+nC2 = 4+1 = 5
A
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) U ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) V ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) W ' (O 1 / 0)
A (1 / 0)
a A (1 / 0)
OA
0
V(12/ 0) A 0
0
V(12/ 0) A
O
0
O
313
F. I.M.E.T
Exemple 2 :
Liaisons parallles :
O (1 / 0) 0 ' (1 / 0)
(1 / 0) 0 ' (1 / 0)
O
(1)
( 2)
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
314
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Exemple 2 :
O (1 / 0) 0 ' (1 / 0)
(1)
( 2)
(1 / 0) 0 ' (1 / 0)
O
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) 0
0
0
0
0
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
La mobilit du mcanisme
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Nombre de liaisons : l = n
Liaison quivalente :
316
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Nombre de liaisons : l = n
Liaison quivalente :
317
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
318
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
319
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
320
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
321
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
T ( S n 1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
322
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
323
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
324
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn+Sn-1++S2+S1)scrit :
325
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn+Sn-1++S2+S1)scrit :
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
326
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
(Sn)
327
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
328
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
329
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
(Sn+Sn-1)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
330
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
(Sn+Sn-1)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
(Sn+Sn-1++S2+S1)
331
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
332
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
333
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
T ( S 0 / S n ) EqP T ( Ext / S n ) P 0
Do :
334
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
T ( S 0 / S n ) EqP T ( Ext / S n ) P 0
Do :
T ( S 0 / S n ) EqP T ( S 0 / S1 ) P T ( S1 / S 2 ) P
... T ( S n 1 / S n ) P
P
335
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur cinmatique :
On crit la loi de composition des torseurs cinmatiques :
336
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur cinmatique :
On crit la loi de composition des torseurs cinmatiques :
V ( S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
337
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Torseur cinmatique :
On crit la loi de composition des torseurs cinmatiques :
V ( S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
V ( S n / S 0 ) EqP in1 V ( S n / S n1 ) P
338
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect statique :
T ( S 0 / S n ) EqP T ( S 0 / S1 ) P T ( S1 / S 2 ) P
... T ( S n 1 / S n ) P
339
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect statique :
T ( S 0 / S n ) EqP T ( S 0 / S1 ) P T ( S1 / S 2 ) P
... T ( S n 1 / S n ) P
340
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Liaison quivalente :
T ( Ext / S n )
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect statique :
T ( S 0 / S n ) EqP T ( S 0 / S1 ) P T ( S1 / S 2 ) P
... T ( S n 1 / S n ) P
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
342
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
343
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
Liaisons relles :
Inconnues cinmatiques
N c i 1 nci
n
344
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n
Inconnues cinmatiques
345
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n
Inconnues cinmatiques
m = mu +mi
346
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n
Inconnues cinmatiques
m = mu +mi
Degr de mobilit interne : mi
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Hyperstatisme et mobilit :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
Liaison quivalente :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n
Inconnues cinmatiques
m = mu +mi
Degr de mobilit interne : mi
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : Dterminer la liaison quivalente au point
A et dduire lhyperstatisme du mcanisme :
349
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : la liaison quivalente du mcanisme :
Mthode statique
On donne : OA 0
( 01) O
0
Z
O
LO
MO
( 21) A
XA
YA
Z
A
0
0
NS =ns1+nS2 = 3+3 = 6
A
( 01) A
( 01) O AO 0 ( 01) O
ZO
0
Z
O
LO
MO
0
XA
YA
Z
A
0
0
0 0 0
- a Z O Z O
0
X ' L' A
Y ' M 'A
Z' N'
A
(12 ) A (equi
0 2 ) A
LO
MO
0
et
A
equi
( 0 2 ) A
X ' L' A
Y ' M 'A
Z' N'
A
350
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : la liaison quivalente du mcanisme :
Mthode statique
0 XA X'
0 YA Y '
Z Z Z'
A
O
(1)
( 2)
(3)
LO 0 L'O
M O 0 M 'O
0 0 N'
O
(4)
(5)
(6)
equi
( 0 2 )
0 0
0 0
Z ' 0
en A de normale Z
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : la liaison quivalente du mcanisme :
Mthode cinmatique
On donne : OA 0
U 1 (O 0 / 1)
V1 (O 0 / 1)
( 0 / 1) O
(0 / 1)
1
(0 / 2) A
(1 / 2 ) A
2 (1 / 2) 0
2 (1 / 2) 0
(1 / 2) 0
2
NC =nC1+nC2 = 3+3 = 6
A
V( 0 / 1) A V(1 / 2) A
V( 0 / 1) O AO
( 0 / 1) A
0
0
1 (0 / 1)
V( 0 / 1) O 0
-a
U 1 (O 0 / 1)
V1 (O 0 / 1)
1 (0 / 1)
(0 / 1)
1
et
(0 / 2) A
3 (0 / 2) U 3 ( A 0 / 2)
3 (0 / 2) V3 ( A 0 / 2)
(0 / 2) W ( A 0 / 2)
3
3
352
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : la liaison quivalente du mcanisme :
Mthode cinmatique
U 3 ( A 0 / 2) U 1 (O 0 / 1) 0 (4)
(5)
V3 ( A 0 / 2) V1 (O 0 / 1) 0
(1)
3 (0 / 2) 0 2 (1 / 2)
( 2)
3 (0 / 2) 0 2 (1 / 2)
(0 / 2) (1 / 2) (1 / 2) (3)
1
2
3
W ( A 0 / 2) 0 0
3
(6)
Mobilit interne
(0 / 2) A
3 U3
3 V3
3 0
Mobilit utile mu = 5
Mobilit interne mi = m mu = 6-5 = 1
Car m = Nc
353
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
354
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
355
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
Entre
bti
Sortie
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
T ( Ext / S n ) P
Sortie
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
En appliquant le principe fondamental de la statique lensemble des (n+1) solides, on
obtient :
359
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
En appliquant le principe fondamental de la statique lensemble des (n+1) solides, on
obtient :
360
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
En appliquant le principe fondamental de la statique lensemble des (n+1) solides, on
obtient :
361
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
362
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
363
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
P
364
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
P
(Si)
365
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
P
P
366
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
P
P
(Sn-1)
367
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
P
P
P
368
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
P
P
P
(Sn)
369
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
(S2)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
370
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
371
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
372
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
373
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
374
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
375
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
376
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
377
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
378
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(1)
379
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(1)
380
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(1)
(2)
381
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(1)
(2)
(2)-(1) : T ( S 0 / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S 0 ) P 0
Soit :
T ( S1 / S 0 ) P T ( S n / S 0 ) P T ( Ext / S 0 ) P 0
Ceci est le PFS appliqu (S0).
382
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
Fermeture cinmatique de la chane continue ferme S0-S1--Si-Sn-S0 :
383
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
Fermeture cinmatique de la chane continue ferme S0-S1--Si-Sn-S0 :
V ( S 0 / S 0 ) P V ( S 0 / S n ) P V ( S n / S n 1 ) P ... V ( S1 / S 0 ) P 0
Ou
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 P 0
en posant (Sn+1)=(S0)
384
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
385
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
386
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
Il suffit de dnombrer
387
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
Il suffit de dnombrer
388
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
Il suffit de dnombrer
389
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
Il suffit de dnombrer
390
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
391
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
392
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
393
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
394
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
rs = 6.n
395
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
rs = 6.n
Si a bouge
396
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
Si a bouge
rs = 6.n
397
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
Si a bouge
rs = 6.n
rs < 6.n
398
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
Si a bouge
rs = 6.n
rs < 6.n
m = 6.n - rs
399
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Il suffit de dnombrer
Si a bouge
h N S m 6.n
rs = 6.n
rs < 6.n
m = 6.n - rs
400
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
Hypothse de liaison parfaite implique :
Liaison (Li)
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
(n+1) liaisons
401
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
Hypothse de liaison parfaite implique :
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
402
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.(n 1)
n 1
n 1
403
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.(n 1)
n 1
n 1
Do Ns =6(n+1)-Nc
404
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
405
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
406
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
407
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
Il suffit de dnombrer Nc
408
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
Il suffit de dnombrer Nc
A dterminer de faon intuitive
409
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
410
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
411
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Nombre dinconnues cinmatiques introduite par
lensemble des liaisons
412
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Nombre dinconnues cinmatiques introduite par
lensemble des liaisons
Dtermination du rang du systme cinmatique
413
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Nombre dinconnues cinmatiques introduite par
lensemble des liaisons
Dtermination du rang du systme cinmatique
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 ) P 0
6 quations
rc 6
414
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Nombre dinconnues cinmatiques introduite par
lensemble des liaisons
Dtermination du rang du systme cinmatique
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 ) P 0
6 quations
rc 6
415
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
416
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
417
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
418
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
Mobilit utile : cest le nombre dactionneurs
ncessaire pour anim le mcanisme (cest le nombre
dentre du mcanisme)
419
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
Mobilit utile : cest le nombre dactionneurs
ncessaire pour anim le mcanisme (cest le nombre
dentre du mcanisme)
Conclusion : la dtermination de m se fait intuitivement en analysant le mcanisme :
420
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
Mobilit utile : cest le nombre dactionneurs
ncessaire pour anim le mcanisme (cest le nombre
dentre du mcanisme)
Conclusion : la dtermination de m se fait intuitivement en analysant le mcanisme :
En recensant les mu
421
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
Mobilit utile : cest le nombre dactionneurs
ncessaire pour anim le mcanisme (cest le nombre
dentre du mcanisme)
Conclusion : la dtermination de m se fait intuitivement en analysant le mcanisme :
En recensant les mu
En identifiant les mi
422
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
423
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
424
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
425
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
426
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
427
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
428
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
6.p
429
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
6.p
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
6.p
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
432
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
433
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
434
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
435
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
436
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
437
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 1 : soit une chaine complexe compose de 4 solides :
Nous avons ici : p=3 et L=5 donc
= 5 3 = 2.
438
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 1 : soit une chaine complexe compose de 4 solides :
Nous avons ici : p=3 et L=5 donc
= 5 3 = 2.
p =? et L=?
=?
1
4
5
439
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
Chanes fermes indpendantes :
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
440
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
Chanes fermes indpendantes :
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5
441
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5
442
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5
443
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2
444
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2
445
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2
(2)
446
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
447
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) :
448
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) : V (1 / 2) P V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 1) P 0
449
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) : V (1 / 2) P V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 1) P 0
Correspond la 3me chane ferme : 1-2-3-4-5-1
450
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
451
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Exemple 2 : soit une chaine complexe compose de 5 solides :
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
452
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
453
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
454
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
455
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
456
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
457
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
458
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
459
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
rs 6. p
460
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
461
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
462
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
rs 6. p
N s i 1 n si
l
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
m 6. p rs
463
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
Cest long, Il faut crire p PFS
h N s rs
6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
m 6. p rs
h N s m 6. p
464
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
465
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
466
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
467
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
6.
468
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
6.
469
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
Combien obtient-on dquation scalaire ?
Le rang du systme cinmatique :
6.
rc 6.
470
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
6.
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
471
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
6.
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
472
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
6.
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
Degr de mobilit :
473
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
6.
dinconnues
Degr de mobilit :
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
m N c rc
474
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
(l) liaisons
475
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Liaison (Li)
Aspect
statique
Total
nci
(l) liaisons
476
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Liaison (Li)
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
nci
nsi
Total
(l) liaisons
477
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Liaison (Li)
nci
nsi
(l) liaisons
N c i 1 nci
Total
478
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Liaison (Li)
nci
nsi
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
Total
N s i 1 n si
l
479
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
480
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
481
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.l
l
l1
Do
482
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Hypothse de liaison parfaite implique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.l
l
l1
Do Ns =6.l-Nc
483
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
484
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
485
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
486
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
487
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
488
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
489
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
490
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
h m 6. N c
491
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
h m 6. N c
Avec :
m mu mi
492
F. I.M.E.T
Exemple 1 : Dterminer lhyperstatisme du mcanisme par une
tude statique et par une tude cinmatique.
Pour cela, exprimer dabord, les diffrents torseurs statiques et
cinmatiques au point O. Puis, tudier lquilibre de (1) et de (2).
On suppose que les 2 torseurs dentre et de sortie sont connus.
( e 1) O
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( s 2 ) O
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
OI
( O , X ,Y , Z )
e. cos
e. sin
0
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude statique (torseurs statiques au point O).
( 01) O
(1 2 ) I
X 01
Y01
Z
01
L01
M 01
Y12
0
L12
( 0 2 ) O
X 02
0
Z
02
L02
0
N 02
0
0
(1 2 ) O
(1 2) I OI Y12 (12 ) I
e. cos
L12
e. cos .Y12
494
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
h=Ns - rs
495
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
496
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
=mu+mi = 1+1=2
h=Ns - rs
497
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2
498
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Mobilit totale
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
499
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Mobilit totale
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
h=Ns +m-6.n=11+2-12=1
500
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
Mobilit totale
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
m= 6.n - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
h=Ns +m-6.n=11+2-12=1
Le mcanisme est hyperstatique dordre 1 dont linconnu est : L12 ou L01 ou L02
501
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude cinmatique (torseurs au point O).
( 0 / 1) O
(1 / 2 ) I
(0 / 1) 0
1
(1 / 2 ) O
( 2 / 0) O
3 ( 2 / 0) V3 (O 2 / 0)
0
0
U 2 ( I 1 / 2)
2 (1 / 2)
0
(1 / 2) W ( I 1 / 2)
2
2
0
U 2 ( I 1 / 2)
2 (1 / 2)
0
(1 / 2) W ( I 1 / 2)
2
2
e. cos
0
0
U 2 ( I 1 / 2) e. sin . 2 (1 / 2)
e. sin 2 2 (1 / 2)
e. cos . 2 .(1 / 2)
0
2 2 (1 / 2) W2 ( I 1 / 2) e. cos . 2 .(1 / 2)
1 2 0 0
(3)
( 4)
0 U 2 e. sin . 2 0 0
0 e. cos . 2 V3 0
(5)
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
502
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude cinmatique (torseurs au point O).
(1)
000 0
0 0
( 2)
2
3
1 2 0 0
(3)
( 4)
0 U 2 e. sin . 2 0 0
0 e. cos . 2 V3 0
(5)
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
503
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
( 1 1) A
X1
Y1
Z
1
L1
M1
N 1
( 2 2 ) C
X2
Y2
Z
2
L2
M2
N 2
504
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
( 01) A
X 01
Y01
Z
01
(1 2 ) A
M 01
N 01
(12) B
(1 2 ) B
a
0 0
0 Y12 Y12
0 Z 12 Z 12
Y12
Z
12
0
a.Z 12
a.Y12
0
0
( 20 ) C
(1 2 ) C
X 20
Y20
Z
20
(12 ) B
0
0
-b
0 0
0 Y12 Y12
0 Z 12 Z 12
b.Z 12
b.Y12 505
C
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
3) Lquilibre de (1) :
( 01) A ( 21) A ( 1 1) A 0 A
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
506
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
3) Lquilibre de (2) :
( 01) A ( 21) A ( 1 1) A 0 A
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
( 2 2) C
(1 2 ) C
( 02 ) C
0 C
507
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
et
508
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
et
509
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
510
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
511
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
512
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(7)X20 = X2
513
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
514
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
515
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
(5)M01= -a.Z12 M1
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
(5)M01= -a.Z12 M1
518
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
519
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la
position relative des liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme
hyperstatique.
520
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la
position relative des liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme
hyperstatique.
une facilit de fabrication par labsence de tolrance de positions rduites
respecter (paralllisme, perpendicularit, coaxialit,).
521
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la
position relative des liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme
hyperstatique.
une facilit de fabrication par labsence de tolrance de positions rduites
respecter (paralllisme, perpendicularit, coaxialit,).
Une assurance que les surfaces de liaisons sont bien en contact. Par
consquent, une construction isostatique ralise une mise en position prcise
dune pice par rapport une autre.
522
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la
position relative des liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme
hyperstatique.
une facilit de fabrication par labsence de tolrance de positions rduites
respecter (paralllisme, perpendicularit, coaxialit,).
Une assurance que les surfaces de liaisons sont bien en contact. Par
consquent, une construction isostatique ralise une mise en position prcise
dune pice par rapport une autre.
Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet
une valuation correcte des pressions de contact entre les surfaces.
523
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
524
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
525
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
Si on est en prsence dun mcanisme hyperstatique, il est impossible de dterminer
les inconnus statiques de liaison. Il manquera alors des critres importants pour faire
les choix de conception de ces liaisons : roulements, paliers lisses, matriaux,
dimensions..
526
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
Si on est en prsence dun mcanisme hyperstatique, il est impossible de dterminer
les inconnus statiques de liaison. Il manquera alors des critres importants pour faire
les choix de conception de ces liaisons : roulements, paliers lisses, matriaux,
dimensions..
Plusieurs possibilits se prsentent :
527
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
Si on est en prsence dun mcanisme hyperstatique, il est impossible de dterminer
les inconnus statiques de liaison. Il manquera alors des critres importants pour faire
les choix de conception de ces liaisons : roulements, paliers lisses, matriaux,
dimensions..
Plusieurs possibilits se prsentent :
Rendre le systme isostatique,
528
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
Si on est en prsence dun mcanisme hyperstatique, il est impossible de dterminer
les inconnus statiques de liaison. Il manquera alors des critres importants pour faire
les choix de conception de ces liaisons : roulements, paliers lisses, matriaux,
dimensions..
Plusieurs possibilits se prsentent :
Rendre le systme isostatique,
Garder le systme hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les
efforts inconnus ou sassurer que ces inconnus soient nul.
529
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Pour monter sans difficult un mcanisme hyperstatique de degr h, il faut mettre en
place lors de la conception h conditions gomtriques respecter (coaxialit,
distance, perpendicularit, paralllisme)
530
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Pour monter sans difficult un mcanisme hyperstatique de degr h, il faut mettre en
place lors de la conception h conditions gomtriques respecter (coaxialit,
distance, perpendicularit, paralllisme)
Une inconnue hyperstatique sur une inconnue deffort selon une direction (par
exemple (xx) laquelle correspond une condition gomtrique de distance selon la
direction (xx) respecter.
531
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
Pour monter sans difficult un mcanisme hyperstatique de degr h, il faut mettre en
place lors de la conception h conditions gomtriques respecter (coaxialit,
distance, perpendicularit, paralllisme)
Une inconnue hyperstatique sur une inconnue deffort selon une direction (par
exemple (xx) laquelle correspond une condition gomtrique de distance selon la
direction (xx) respecter.
Une inconnue hyperstatique est une inconnue de moment selon laxe (A,y) laquelle
correspond une condition gomtrique dorientation ou angulaire selon laxe (A,y)
respecter.
532
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 1
*Arbre sur 3 appuis (on veut : L10= pivot)
On suppose que les torseurs dentre et de
sortie sont connus.
e
1 1 O1
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( 1 1 )
O1
O3
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
533
O3
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 1
1) Les diffrentes liaisons du mcanisme sont :
Liaison rotule en O1
Liaison linaire annulaire en O2
Liaison linaire annulaire en O3
2) Les torseurs des liaisons :
1 0
O1
X1
Y1
Z
1
0
0
1 0
O1
O2
Y2
Z
2
0
0
1 0
O3
O2
Y3
Z
3
0
0
NS = 7
O3
1 0
O1
120
O1
130
O1
1e0
O1
1S0
O1
0 O1
534
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 1
1) Etudier lquilibre du solide (1)
1 0
O1
120
O1
130
O1
1e0
O1
1S0
O1
(1)
X1 X e X S
Y Y Y Y Y
( 2)
2
3
e
S
1
Z 1 Z 2 Z 3 Z e Z S
(3)
(4)
Le Ls 0
l.Z 3 a.Z 2 M e M S l.Z S (5)
0 O1
rs = 5
h = Ns rS= 7-5=2
Le systme est hyperstatique dordre 2, donc pour monter ce mcanisme il faut imposer
2 Conditions Gomtriques (C.G.).
Soit O1O3 (xx), Pour que O2 (xx), il faut 2 CG, une translation suivant (yy) et une
autre translation suivant (zz). (Ty +Tz) (ce sont des inconnus defforts).
535
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 2
*Arbre sur 3 appuis (on veut : L10= pivot)
On suppose que les torseurs dentre et de
sortie sont connus.
e
1 1 A1
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( 1 1 )
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
On donne : AB= a
1) Identifier les diffrentes liaisons du mcanisme,
2) Donner les torseurs de ces liaisons,
3) Etudier lquilibre du solide (1)
536
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 2
1) Les diffrentes liaisons du mcanisme sont :
Liaison pivot en A
Liaison pivot glissant B
2) Les torseurs des liaisons :
1 0
X1
Y1
Z
1
M1
N 1
1 0
Y2
Z
2
M2
N 2
NS = 9
B
1 0
1 0
1 0
1 0
A1
0 A
537
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 2
1) Etudier lquilibre du solide (1)
1 0
1 0
1 0
1 0
A1
0 A
X1 X e X S
(1)
Y1 Y2 Ye YS
(2)
Z1 Z 2 Z e Z S
(3)
rs = 5
Le Ls 0
( 4)
M 1 M 2 a.Z 2 M e M S aZ S (5)
N 1 N 2 a.Y2 N e N S a.YS (6) La liaison pivot en A dfini laxe (xx) , laxe de
h = Ns rS= 9-5=4
Le systme est hyperstatique dordre 4, donc pour monter ce mcanisme il faut imposer
4 Conditions Gomtriques (C.G.) (2 Translations et 2 rotations)
Ty +Tz + Ry +Rz.
538
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
539
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables,
540
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables,
Le nombre dquations manipuler est en gnral bien infrieur celui obtenu
par lapproche statique (ou dynamique)
541
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables,
Le nombre dquations manipuler est en gnral bien infrieur celui obtenu
par lapproche statique (ou dynamique)
Lapproche dynamique est mener lorsquon cherche dimensionner les composants
dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les torseurs dactions
mcaniques transmissibles par les liaisons.
Remarque :
542
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables,
Le nombre dquations manipuler est en gnral bien infrieur celui obtenu
par lapproche statique (ou dynamique)
Lapproche dynamique est mener lorsquon cherche dimensionner les composants
dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les torseurs dactions
mcaniques transmissibles par les liaisons.
Remarque :
Etude cinmatique et statique conduisent la mme valeur de lindice de mobilit
condition quil y ait une dualit entre le torseurs cinmatiques et ceux des efforts
transmissibles des liaisons. Cette dualit est acquise lorsque les liaisons sont parfaites.
543
544
Solution technologique :
La figure propose une
solution
reprsents
rsultent
de
545
Etude gnrale :
Le solide 2 est en quilibre sous laction de 3 torseurs :
et
Avec
546
Etude gnrale :
La condition dquilibre donne :
1)
2)
3)
4)
5)
6)
X12 + X = 0
Y12 + Y = 0
5) M12 + M12 + M = 0 Il reste 2 quations 4 inconnues
Z12 + Z =0
6) N + N +N = 0 hyperstatique dordre 2.
12
12
0
+0
=L
M12 + M12 + M = 0
N12 + N12 +N = 0
547
5) M12 + M12 + M = 0
6) N12 + N12 +N = 0
La liaison pivot
glissant est modifie
en linaire annulaire
548
549
Exemples :
ponctuelle de normale x en M :
rotule en M :
pivot daxe x en M :
glissire daxe x en M :
550
Exemples :
ponctuelle de normale x en M :
rotule en M :
pivot daxe x en M :
glissire daxe x en M :
551
552
553
Interprtations technologiques
Cest la nature des liaisons introduites par des assemblages rels.
Liaison ponctuelle : (d=5)
La nature de contact est thoriquement ponctuel, mais en ralit
la surface de contacte est limit par un cercle ou une ellipse sous
laction de
Interprtations technologiques
Exemple technologique : Pompe pisons axiaux "LEDUC" :
Association : rotule + plan
555
Interprtations technologiques
Liaison linaire rectiligne : (d=4)
La nature du contact thoriquement rectiligne est en ralit une
surface rectangulaire ou trapzodale (dformation)
Adaptation de la liaison permettant de transmettre des charges importantes : association
(pivot + plan : 1 + 3 =4) ; ex : support de pont.
556
Interprtations technologiques
Liaison rotule : (d=3)
On suppose que le contact lieu sur une demi-sphre et que la rpartition des efforts et
uniforme.
557
Interprtations technologiques
liaison appui plan (d=3)
Permet grce un contact surfacique une action transmissible
importante (si la rpartition est satisfaisante).
Pour un contact satisfaisant, il faut, soit une tolrance de planit
faible, soit prvoir des dgagements.
558
Interprtations technologiques
liaison linaire annulaire (d=4) et liaison pivot glissant (d=2)
Linterprtation technologique de ces 2 liaisons est fonction
de plusieurs paramtres :
Le jeu entre larbre et lalsage : ajustement,
La longueur du guidage par rapport au diamtre,
La rotation que lon admet dans la liaison : rotulage.
La rotation est dfinie par tan=jeu/L. Langle de "rotulage" couramment admis est
=10. Cela reprsente un dplacement radial de 0.3mm une distance de 100 mm de
la liaison.
559
Rotation en fonction du
jeu et de la longueur
Par exemple si lon se fixe 10 pour langle admissible de rotulage et un palier de diamtre 50 mm :
avec un jeu de 0.2mm, alors si L70 mm L/D1.4 rotulage liaison linaire annulaire,
L70 mm L/D1.4 pas de rotulage liaison pivot glissant,
avec un jeu de 0.1mm, alors si L35 mm L/D0.7 rotulage liaison linaire annulaire,
L35mm L/D0.7 pas de rotulage liaison pivot glissant,
avec un jeu de 0.05mm, alors si L17 mm L/D0.34 rotulage liaison linaire annulaire,
L17 mm L/D0.34 pas de rotulage liaison pivot glissant,
560
Interprtations technologiques
liaison linaire annulaire (d=2)
Nous avons 5 mobilits : 4 pour la liaison linaire annulaire plus une rotation interne
561
Interprtations technologiques
liaison pivot glissant
Permet grce un contact surfacique une action
transmissible importante (si la rpartition est
satisfaisante).
562
Interprtations technologiques
Liaison glissire
563
Interprtations technologiques
Liaison glissire hlicodale
La mobilit de cette liaison est 1, en effet la translation est une fonction de la rotation :
d=1. Mais cette mobilit peut changer en fonction du jeu et de la longueur du ou des
filets en prise.
crou court L < 0.5 D
*Jeu important
d=1+2+2 = 5
*Faible jeu
d=1+2 = 3
564
Interprtations technologiques
Liaison glissire hlicodale
crou long L > 0.5 D
*Jeu important
d=1+2 = 3
*Faible jeu
d=1
565
Interprtations technologiques
Liaison pivot
Liaison contact surfacique ou la longueur de guidage, le
diamtre ainsi que le jeu permet de dterminer la modlisation de
la liaison. On retrouve les dterminations des autres liaisons.
Exemple du :
*montage dusinage
d=.
d = .
y3 = f() donc du = 1
y4 = f(, r) donc du = 2.
d=..
du =
567
Exemple du :
*montage dusinage
d=63-(5+4+3+5)=1
d = 64-(5+5+4+3+5)=2
y3 = f() donc du = 1
y4 = f(, r) donc du = 2.
d=61-(3+2+1)=0
du =0
568
Exemple di :
*mcanisme de transformation du mvt.
d=.
d=..
= f() du = 1
= f() du = 1
di=1
569
Exemple di :
*mcanisme de transformation du mvt.
d=63-(5+3+3+5)=2
d=63-(5+4+2+5)=2
= f() du = 1
= f() du = 1
di=1
570
= .
= L-p=.
m = ncij - 6. =
m = ncij - 6. =
On veut mc = 1 (glissaire)
On veut mc = 1 (pivot)
m mc h = m c m =
m ? mc ?
????
571
=32=1
=42=2
m = ncij - 6. = (1+1+1)-61=-3
m = ncij - 6. = (1+5+3+4)-62=1
On veut mc = 1 (glissaire)
On veut mc = 1 (pivot)
m mc h = mc m = 1- (-3) = 4
m = mc isostatique
Hyperstatique dordre 4
572