Construction Mécanique

Université Sultan Moulay
Slimane Ecole Supérieure de

Technologie Génie Mécanique et
Productique Béni Mellal
Module :Construction Mécanique
Spécialité : Génie Industriel et Maintenance
Présenté par : M. Ahmed CHAMROUK
18/11/22 1
Plan
 Théorie des mécanismes :
 Modélisation des liaisons,
 Détermination de l’hyperstaticité et de la mobilité des mécanismes.
 Transmission de puissance mécanique
 Introduction à la transmission de puissance mécanique,
 Accouplements rigides et élastiques,
 Engrenages.
 Thèmes de l’exposé de TCM
 Transmission de puissance par adhérence : roue de friction,
 Embrayages ,
 Système poulie-courroie,
 Pignon-chaine .
 Système de transmission par chaîne,
2
Objectifs du module
La Mécanique est un outil de travail qui peut s’utiliser dans deux
démarches essentielles lors du cycle de vie des produits
industriels :
Dans une phase d’analyse d’un objet technique existant, l’outil « mécanique »
permet de quantifier certaines grandeurs physiques, de mettre en évidence certaines
propriétés, et surtout de justifier ou d’améliorer certaines solutions technologiques du
produit étudié.
Dans la démarche de conception les principes de la mécanique permettent de

prévoir des événements physiques, d’optimiser des formes, de déterminer des
dimensions alors que le produit n’existe pas encore.
Compétences associées :
-Construire un modèle et le représenter à l’aide de schémas,
-Établir la réciprocité mouvement relatif / actions mécaniques associées,
3
-Construire un graphe de liaisons.
Objectifs du module
La réalité d’un mécanisme étant trop complexe, il est nécessaire d’en élaborer
une image plus ou moins simplifiée, avant d’utiliser les principes ou les lois de la
mécanique. Une démarche de modélisation des grandeurs réelles s’impose donc.
On associe généralement à ces modèles une représentation graphique sous forme
de schéma.
 Le choix d’un modèle porte sur des grandeurs de deux types :
 Grandeurs géométriques (nature des surfaces, valeurs des jeux etc.) ,
 Grandeurs physiques comme les actions mécaniques, les paramètres

cinématiques ou ceux utilisés pour caractériser les propriétés intrinsèques d’un
matériau.
4
Modélisation des liaisons
MODÉLISATION DES SOLIDES ET DES
SYSTÈMES MATÉRIELS
NOTION DE MODÈLE
C’est une abstraction de la réalité qui ressemble suffisamment à l’objet modélisé.
LE SOLIDE
Le solide REEL est celui que l’on trouve dans notre environnement ; il est
déformable, non homogène de par sa structure cristalline et ses caractéristiques
mécaniques peuvent varier avec le temps. Cette multitude de paramètres
difficilement quantifiables impose d’associer un modèle à ce corps solide.
5
SOLIDE GEOMETRIQUE
Définition : soit S un ensemble de points. S est un

solide géométrique si et seulement si, quelque soit
les points M, N et P appartenant à S, nous avons :
MN=Cste MP=Cste
PN=Cste
A chaque solide géométrique S, on

peut associer un repère orthonormé
direct
6
CARACTERISTIQUES DU REPERE
7
 NOTION DE DEGRE DE LIBERTE
Lors de mouvements quelconques entre solides, on peut décomposer celui-ci en

plusieurs mouvements élémentaires :
Sur chacun des trois axes (O,x), (O,y) et (O,z) , il y a deux types de
mouvements possibles :
 UNE TRANSLATION ,
 UNE ROTATION ,
Définition : On appelle degré de liberté la liberté

de mouvement en rotation ou en translation
d'un solide par rapport à l'autre solide.
Nombre maxi de degrés de liberté : 6
8
DEFINITIONS RELATIVES AUX LIAISONS
ENTRE SOLIDES
A l’intérieur des mécanismes industriels, on rencontre des corps solides dont la

nature des contacts mutuels induit des particularités sur les mouvements possibles
entre eux.
Définition d’une liaison : Une liaison est une relation de contact entre deux solides.
LES DIFFERENTS TYPES DE CONTACT
Les solides étudiés dans ce chapitre sont supposés indéformables. On distingue de

manière purement théorique trois grands types de contact :
9
Tableau 1. Différents types de contact
10
 MODELISATION DES LIAISONS PRINCIPALES
A chaque contact autorisant des déplacements entre deux systèmes matériels notés (1)
et (2), sera mis en évidence un repère qui permet d’exprimer simplement les
propriétés de ce contact : on l’appelle repère local. Il est également lié à un des
systèmes matériels concernés par ce contact.
L’origine du repère local est un point privilégié de la surface de contact.
L’axe principal correspond à l’axe de symétrie privilégié de la surface de contact s’il

existe. Les deux autres axes sont tels que le repère soit orthonormé de sens direct.
Pour les liaisons qui suivent, les déplacements élémentaires du système (2) par
rapport au système (1) et le repère local seront indiqués dans un tableau.
11
LIAISON PONCTUELLE
LIAISON LINEAIRE RECTILIGNE
12
LIAISON LINEAIRE ANNULAIRE
LIAISON APPUI PLAN
13
LIAISON ROTULE OU SPHERIQUE
LIAISON PIVOT GLISSANT
14
LIAISON PIVOT
LIAISON HELICOÏDALE
15
LIAISON GLISSIERE
LIAISON ENCASTREMENT
16
Classification des liaisons élémentaires parfaites
Une liaison mécanique entre deux pièces existe s'il y a contact direct entre une ou
plusieurs surfaces respectives de ces pièces. Il en résulte un ensemble de points de
contact; ces points peuvent être isolés dans l'espace, disposés sur une ligne commune
ou répartis sur une surface.
En combinant des surfaces de forme simple, on construit une liste de cas correspondant à
des liaisons élémentaires, donnant les bases pour l'établissement des modèles de calcul
en mécanique.
La liste présentée commencera par les liaisons les moins contraignantes pour finir sur les
liaisons les plus complètes. Les 10 liaisons élémentaires proposées, auxquelles il faut
rajouter la liaison nulle et la liaison complète (ou encastrement), constituent
l’ensemble des liaisons mécaniques élémentaires rencontrées dans un mécanisme.
Hypothèses : Pour ce faire, la géométrie des surfaces considérées est supposée toujours
parfaite, les assemblages sans jeu, et les contacts permanents et sans frottement,
c'est-à-dire sans résistance au glissement.
17
Les liaisons simples :
Une liaison mécanique simple, est une liaison

obtenue par un contact entre une surface simple
unique d'une pièce avec celle, simple et aussi unique
d'une autre pièce. En se limitant au cas des plans,
cylindre et sphères, on obtient l'ensemble des cas
ci-dessous.
Liaison ponctuelle ou Sphère/Plan
La liaison ponctuelle décrit un contact entre deux solides qui se

réduit à un point. On définit ainsi son seul degré de liaison.
18
Liaison linéaire rectiligne ou Cylindre/Plan
Cette liaison est obtenue lorsqu'elle présente un ensemble de points

de contact alignés dont les normales sont toutes parallèles.
Idéalement elle est l'association de 2 ponctuelles.
Elle présente 2 degrés de liaison : la translation

perpendiculaire au plan tangent (soit suivant la direction des
normales) et toute rotation d'axe perpendiculaire au plan des
normales de contact.
19
Liaison linéaire annulaire ou Sphères/Cylindre
La liaison linéaire annulaire est obtenue lorsque le contact est

réparti suivant un ensemble de points coplanaires et dont les
normales de contact concourent. Cet ensemble est un cercle si on
dispose une sphère dans un cylindre de même diamètre. Alors les
normales de contact se rencontrent au centre de la sphère qui se
confond avec le cercle des points de contact. Cette liaison
s'oppose aux deux translations transversales (radiales par
rapport au cylindre de l'exemple)
20
Liaison rotule ou Sphère/Sphère
La liaison rotule s'identifie facilement par ses degrés de libertés:

elle lie complètement deux pièces en translation mais les laisse
libres en rotation. Elle comporte donc 3 degrés de
liaisons (les 3 translations) et 3 degrés de liberté (les 3
rotations).
21
Liaison pivot glissant ou Cylindre/Cylindre
Cette liaison se comporte comme deux liaisons linéaires annulaires. Elle

dispose de 4 degrés de liaison puisqu'elle lie les deux translations et
les deux rotations transversales. Les degrés de liberté sont la
translation et la rotation axiale.
22
Liaison appui plan ou Plan/Plan
La liaison appui plan, appelée aussi liaison plane, présente 3 degrés
de liaison. Ils forcent le mouvement à rester dans un plan. Les
deux translations et la rotation dans ce plan sont libres.
23
Liaisons composées
Les liaisons composées ne peuvent être obtenues qu’à partir

d’association de surfaces multiples. De ce fait, il est possible de les
modéliser par assemblage de liaisons simples.
Liaison pivot
La liaison pivot est assurément la plus rencontrée dans les systèmes
mécaniques. Elle guide en rotation une pièce en ne permettant qu'une
rotation autour de l'axe de la liaison.
24
Liaison glissière
La liaison glissière assure 5 degrés de liaison en ne permettant

que le mouvement de translation dans la direction de la liaison. La
définition de cette liaison doit préciser cette direction.
25
Liaison hélicoïdale
Le coulissement d'un arbre cannelé se modélise par une liaison glissière. Si on enroule les
cannelures autour de l'arbre, on se trouve en présence d’une vis dans son écrou. On parle alors
de liaison hélicoïdale.
Ce qui caractérise cette liaison, c’est l’existence d'un mouvement combiné : la rotation est
simultanée à la translation dans un rapport qu’on appelle le pas de vis, d’hélice ou de filet. De
ce fait, il s’agit d’un seul et même degré de liberté.
La liaison dispose donc de 5 degrés de liaison, dont les 2 translations et les 2 rotations
transversales. L'autre est dû au couplage de la translation et la rotation axiales par une relation
hélicoïdale de type x = u·θx. Le pas de la liaison p = 2π·u indique la longueur parcourue en
un tour (2π radians).
26
Liaison rotule a doigt
La liaison sphérique à doigt dispose de 4 degrés de liaisons. Elle lie les 3
translations et une rotation, laissant libres les 2 autres rotations.
27
La liaison complète ou encastrement
C'est le cas de deux pièces complètement solidaires. Cette liaison est parfois appelée
encastrement. Elle ne présente en théorie aucune direction particulière. Sur le plan
cinématique elle est sans intérêt puisque les pièces sont sans mouvement relatif possible.
28
La liaison nulle
L'absence de contact ne contraint aucun mouvement entre deux pièces
29
Vidéo des liaisons mécaniques
30
Détermination de l’hyperstaticité et de la
mobilité des mécanismes
Voir le Chapitre 2 : Cours-Théorie-des-mécanismes-CH2.pdf
31
CI-4 Prévoir et supprimer les contraintes de
montage d’un système.
Théorie des mécanismes
L YCÉE C ARNOT (D IJON ), 2015 - 2016
Germain Gondor
CI-4 Théorie des

Sciences de l’Ingénieur
mécanismes (MP) Année 2015 - 2016 32 / 51
Hypothèses :
Sommair
e1 Hypothèses :
2 Graphe de structure d’un mécanisme
3 Approche cinématique
4 Approche statique
5 Liaisons équivalentes:
6 Dualité entre les relations cinématiques et statiques
7 Utilisation pratique de la théorie des mécanismes
8 Cas des problèmes plans

CI-4 Théorie des
Hypothèses :
H YPOTHÈSES :
Dans toute cette séquence, nous considérerons que :

• Les pièces sont indéformables,
CI-4 Théorie des

Hypothèses :
H YPOTHÈSES :

• Les liaisons mécaniques entre les solides sont considérées comme
parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts sont mainte- nus,
CI-4 Théorie des

Hypothèses :
H YPOTHÈSES :

• Les liaisons mécaniques entre les solides sont considérées comme
parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts sont mainte- nus,
• Les effets dynamiques sur l’ensemble des pièces sont négligés, de telle
sorte que le principe fondamental de la statique puisse s’appliquer.
CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme
Sommair
e1 Hypothèses :
Rappel
Nombre cyclomatique
Différents types de chaînes de solides
4 Approche statique

CI-4 Théorie des
Graphe de structure d’un mécanisme Rappel
Rappel

• A toute pièce (ou classe d’équivalence cinématique), on associe un
sommet : p est le nombre de sommets
• A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre d’arcs
CI-4 Théorie des

Rappel

E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
CI-4 Théorie des

Rappel

CI-4 Théorie des

Rappel

CI-4 Théorie des

Rappel
CI-4 Théorie des

Rappel
2 3 4
p=5
0 1
n=6
CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme Nombre cyclomatique
Nombre
cyclomatique
A partir d’un graphe de structure, il est possible de dégager différentes boucles
utiles pour une étude géométrique et cinématique.
CI-4 Théorie des

Nombre
cyclomatique
Le nombre de boucles indépendantes à prendre en considération est déterminé

par le nombre cyclomatique ν. On peut montrer que ce nombre cyclomatique
vaut :
CI-4 Théorie des

Nombre
cyclomatique

vaut :
p
x }
ν= x˛NzL} − ˛z +1
nombre de liaisons nombre de pièces
CI-4 Théorie des

Nombre
cyclomatique

vaut :
p
x }
ν= x˛NzL} − ˛z +1
nombre de liaisons nombre de pièces
E XEMPLE : Robot SCARA:
ν= 6−5+ 1= 2
CI-4 Théorie des

Le mécanisme comporte donc 2 boucles indépendantes. Par exemple:
CI-4 Théorie des

Boucle 1
CI-4 Théorie des

2 2
0 0 1
Boucle 1 Boucle 2
CI-4 Théorie des


2
2 2
0 1
0 0 1
Combinaison des deux autres
Boucle 1 Boucle 2
boucles
CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme Différents types de chaînes de solides
Mécanisme en chaîne
ouverte
D ÉFINITION : Chaîne ouverte
On appelle chaîne ouverte une chaîne de n + 1 solides assemblés par
n liaisons en série.
CI-4 Théorie des

ouverte
R EMARQUE : Il n’y a pas de cycle: ν = NL − p + 1 = n − (n + 1) + 1 = 0
CI-4 Théorie des

ouverte
R EMARQUE : Il n’y a pas de cycle: ν = NL − p + 1 = n − (n + 1) + 1 = 0
CI-4 Théorie des

ouverte
R EMARQUE : Il n’y a pas de cycle: ν = NL − p

# + 1 = n − (n + 1) + 1 = 0
L 10 : Pivot (O1 , z 0 )
»
#
L 21 : Pivot (O1 , z 0 )
»
#
L 32 : Pivot (O2 , z 0 )
»
#
L 43 : Pivot (O3 , z 0 )
»
#
L 54 : Pivot (O3 , z 0 )
»
p =6
NL=5
ν =0
CI-4 Théorie des

ouverte
R EMARQUE : Il n’y a pas de cycle: ν = NL − p

# + 1 = n − (n + 1) + 1 = 0
L 10 : Pivot (O1 , z 0 )
»
#
L 21 : Pivot (O1 , z 0 ) 2 3
»
#
L 32 : Pivot (O2 , z 0 )
»
#
L 43 : Pivot (O3 , z 0 )
»
# 1 4
L 54 : Pivot (O3 , z 0 )
»
p =6
NL=5 0 5
ν =0
Sciences de l’Ingénieur (MP) CI-4 Théorie des mécanismes Année 2015 - 2016 9 / 51
Mécanisme en chaîne fermée

simple
D ÉFINITION : Chaîne fermée
On appelle chaîne fermée une chaîne ouverte dont les deux solides
extrêmes ont une liaison entre eux. Les n + 1 solides sont donc reliés
par n + 1 liaisons.
CI-4 Théorie des Année 2015 - 2016

mécanismes (MP) 10 / 51

simple
par n + 1 liaisons.
R EMARQUE : Une chaîne fermée forme 1 cycle:

ν = NL − p + 1 = n + 1 − (n + 1) + 1 = 1


simple
par n + 1 liaisons.
R EMARQUE : Une chaîne fermée forme 1 cycle:

ν = NL − p + 1 = n + 1 − (n + 1) + 1 = 1
Le schéma cinématique ci-après représente une ponceuse vibrante électro-

portative.


p =4
NL=4
ν =1

#
L 2 1 : Pivot (K , x 1 )
#»
L 3 2 : Pivot glissant (B, x 1 )
»
#
»#
(C, z 1 )
L 4 1 : Pivot »
p =4
NL=4
ν =1

#
L 2 1 : Pivot (K , x 1 )
#»
»
#
»#
(C, z 1 )
L 4 1 : Pivot »
2 L 32 3
p =4 L 21 L 43
NL=4 1 4
ν =1 L 41

complexe
D ÉFINITION : Chaîne fermée complexe
Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plu-
sieurs chaînes fermées imbriquées

complexe

complexe
#
L 1 0 : Pivot (O1 , z )
»
#
L 2 1 : Hélicoïdale (O2 , z )
»
#
L 3 0 : Hélicoïdale (O3 , z )
#»
L 2 0 : Pivot glissant (N2 , z )
»#
(O1 , z )
L 3 2 : Pivot # »
(I, z )
L 4 3 : Ponctuelle de »#
(O5 , z )
normale #»
(N5 , z )
L 5 4 : Hélicoïdale »#
(O4 , z )
L 5 2 : Pivot glissant »
CI-4 Théorie des Année 2015L-42016
2 : Pivot

p =6
NL=9
ν =4

p =6
NL=9
ν =4
0 L 30 3 L 43 4
L 10 L 20 L 32 L 42 L 54
1 2 5
L 21 L 52

p =6
NL=9
ν =4
0 L 30 3 L 43 4
L 10 L 20 L 32 L 42 L 54
1 2 5
L 21 L 52
R EMARQUE : Dans la suite de ce cours, les mécanismes étudiés seront en

chaîne fermée simple ou complexe.

Approche cinématique
Sommair
e1 Hypothèses :
Fermetures cinématiques
Mobilité cinématique
4 Approche statique

14
8 CI-4
CasThéorie
des des
problèmes plans Année 2015 - 2016 /
Sciences de l’Ingénieur (MP)
mécanismes 51
Approche cinématique Fermetures cinématiques
Considérons un mécanisme com-
portant :
• p solides
• Ic inconnues cinématiques de
liaisons
• ν boucles indépendantes
• Ic(i ) nombre d’inconnues
cinématiques de la liaison i

portant :
• p solides
• I c inconnues cinématiques XNL
de liaisons Ic = Ic(i )
i =1

portant :
• p solides
i =1
La fermeture cinématique associée à chaque boucle indépendante fournit
au maximum 6 équations par boucle:

portant :
• p solides
i =1
La fermeture cinématique associée à chaque boucle indépendante fournit
au maximum 6 équations par boucle:
( ) ( ) ( ) ( )
+ V + ...+
V0/p−1 p−1/p−2 V2/1 + V1/0 = 0

En écrivant les ν fermetures cinématiques, on obtient un système linéaire

homogène comportant 6.ν équations à Ic inconnues tel que:
z________________}x________________˛
x_˛z_
}


z________________}x________________˛ 



















x_˛z_
}


z________________}x________________˛ 



















x_˛z_}
Ic inconnues


z
________________}x________________˛
 

  
  
  
  
  

  

  


 
 





x_˛z_}
Ic inconnues


I c i nnuesc no
z__ __ ____ __ ____ __} x__
__
____________˛  

  
  
  
  
  

  

  


 
 





x_˛z_}
Ic inconnues


I c i nnuesc no
z__ __ ____ __ ____ __} x__ 
______________˛
  
  
 
  

  

  


  

 
 



 


x_˛z_}
Ic inconnues


I c i nnuesc no
z__ __ ____ __ ____ __} x__ 
______________˛
  
  
 
  

  

6.ν équations    


  

 
 



 


x_˛z_}
Ic inconnues


I c i nnuesc no
z_ _ __ ____ __ ____ __} x__    
______________˛
   

   

   

   

     0
6.ν équations    
 = 



  
 
 
 

  



  


x_˛z_} 

Ic inconnues

Approche cinématique Mobilité cinématique
D ÉFINITION : Mobilité cinématique mc

La mobilité cinématique correspond au nombre de paramètres ciné-
matiques à imposer afin d’obtenir une solution unique :


mc = Ic − rc


mc = Ic − rc
La mobilité cinématique = nombre d’inconnues cinématiques - rang

du système d’équations

Indice de mobilité
• mc = 0 → : la seule solution au système d’équations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinématiques sont nulles et la chaîne est
immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.

Indice de mobilité
• mc = 0 → : la seule solution au système d’équations est la solution
triviale, toutes les inconnues cinématiques sont nulles et la chaîne est
immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
• mc > 0 →: Il existe alors mc inconnues principales qui peuvent prendre des
valeurs arbitraires, on dit que le mécanisme est à mc degrés de liberté.
C’est-à-dire qu’il faut fixer les valeurs de mc paramètres pour connaître à
tout instant la configuration complète du système.

Ic
z
_
__
___
___
___
___
___
___
___
___
___
} x___________________________
___  
nues
˛   
    
 rc i n c  m c on   
z
 __ __} x____˛ 
  
rc 
 z__}
  x__˛  
  
équations     
   

    = 
 
  
 
  
 
 
 0
  
  
   
 
  


Ic
z
_
__
___
___
___
___
___
___
___
___
___
} x___________________________
___  
nues
˛   
    
 rc i n c  m c on   
z
 __ __} x____˛ 
  
rc 
 z__}
  x__˛  
  
équations     
   

    = 
 
  
 
  
 
 
 0
  
  
   
 
  
Le rang du système d’équations cinématiques rc correspond au nombre
 les inconnues ci-
d’équations indépendantes permettant de déterminer
nématiques de liaisons.

Loi(s) " entrée-sortie "
L’analyse du mécanisme dans son environnement industriel permet de choisir

les paramètres d’entrées dont la valeur est imposée ainsi que les paramètres de
sortie.

Loi(s) " entrée-sortie "

sortie.
D ÉFINITION : loi(s) entrée-sortie

On appelle " loi(s) entrée-sortie ", la (ou les) relation(s) implicite(s) liant
les paramètres cinématiques d’entrée ei , les paramètres cinématiques
de sortie si et les données géométriques Gi .

Loi(s) " entrée-

sortie
L’analyse "
du mécanisme dans son environnement industriel permet de choisir
sortie.

Paramètre Mécanisme
d’entrée F (ei , si , Gi ) = 0

Loi(s) " entrée-

sortie
L’analyse "
du mécanisme dans son environnement industriel permet de choisir
sortie.

Paramètre Mécanisme Paramètre

d’entrée F (ei , si , Gi ) = 0 de sortie

Loi(s) " entrée-

sortie "
sortie.

⇓
mc paramètres
au maximum
Loi(s) " entrée-

sortie "
sortie.

⇓ ⇓
mc paramètres A choisir parmi les
au maximum rc = Ic − mc
Sciences de l’Ingénieur (MP) 20 / 51
Mobilité cinématique mc
D ÉFINITION : Mobilité cinématique utile mu

La mobilité cinématique utile mu d’un mécanisme est égale au nombre
de paramètres cinématiques nécessaires à la détermination des lois
entrée-sortie. C’est aussi égal au nombre de paramètres d’entrée.

Mobilité cinématique mc
D ÉFINITION : Mobilité cinématique utile mu

La mobilité cinématique utile mu d’un mécanisme est égale au nombre
de paramètres cinématiques nécessaires à la détermination des lois
entrée-sortie. C’est aussi égal au nombre de paramètres d’entrée.
D ÉFINITION : Mobilité cinématique interne mi

La mobilité cinématique interne mi est égale au nombre d’inconnues
cinématiques à imposer afin que toutes les pièces internes au méca-
nisme soient dans une position parfaitement définie.

Synthèse
La mobilité cinématique se compose donc des mobilités cinématiques utiles et

internes.

Synthèse

internes.
mc = mu + mi

Synthèse

internes.
mc = mu + mi
mobilité cinématique = mobilité cinématique utile + mobilité ci-

nématique interne

Approche statique
Sommair
e1 Hypothèses :
4 Approche statique
Application du PFS
Degré d’hyperstatisme

23
8 CI-4
CasThéorie
des des
mécanismes 51
Approche statique Application du PFS
Application du
On se place dans une position d’équilibre du mécanisme avec des liaisons
PFS
parfaites. Une étude dynamique serait décrite de la même manière.

Application du
PFS
Considérons un mécanisme comportant :

• p solides
• Is inconnues d’actions mécaniques de liaisons
• des efforts extérieurs connus
• Is(i ) nombre d’inconnues d’actions mécaniques de la liaison i

Application du
PFS

• p solides
XNL
Is = Is(i )
i =1

Application du
PFS

• p solides
XNL
Is = Is(i )
i =1
R EMARQUE : Dans le cas d’une liaison parfaite i

Application du
PFS

• p solides
XNL
Is = Is(i )
i =1
R EMARQUE : Dans le cas d’une liaison parfaite i

Ic(i + Is(i des
CI-4) Théorie ) = 6 Année 2015 - 2016
Grâce au PFS:
• (p − 1) isolements peuvent être effectués en ôtant le bâti.
•6.(p − 1) équations sont obtenues au maximum. Le
système linéaire peut se mettre sous la forme :
Second membre non nul contenant les
efforts extérieurs
Is inconnues z_}x_˛
   
  
z_
 _______________} x________________˛

 

 

     
  

 

  = 
6.(p − 1) équations 

 
   0 

 

  

  

   
 
 x_˛z_}
 

  Is inconnues


25
CI-4 Théorie des Année 2015 - 2016 /
mécanismes (MP) 51
Approche statique Degré d’hyperstatisme
D ÉFINITION : Degré d’hyperstatisme

Le degré d’hyperstatisme caractérise le nombre d’inconnues d’actions
mécaniques à imposer afin de résoudre le système linéaire.


h = Is − rs


h = Is − rs
Degré d’hyperstatisme = nombre d’inconnues d’AM - rang du

système d’équations

• h = 0 → : Le système est dit isostatique. La seule connaissance des
actions mécaniques extérieures suffit à déterminer les actions mécaniques
de liaisons en appliquant le PFS.

• h = 0 → : Le système est dit isostatique. La seule connaissance des
actions mécaniques extérieures suffit à déterminer les actions mécaniques
de liaisons en appliquant le PFS.
• h > 0 →: Le système est dit hyperstatique de degré h. Certaines actions
mécaniques de liaisons ne peuvent pas être déterminées. L’analyse de ces
systèmes sera développée plus tard.

Is
z
_
__
___
___
___
___
___
___
___
___
_
nues
__
} x___________________________
___  
˛   
    
rs i n c  h on   
  z __ __} x_ _
__˛ 
  
rs      
 z__}
  x__˛  
  
équations      
  
   = 
 
  
 
   
 
  
 
  

  
   
  
 

 28
mécanismes (MP) 51
Liaisons équivalentes:
Sommair
e1 Hypothèses :
4 Approche statique
Liaisons en parallèle
Liaison en série

29
8 CI-4
CasThéorie
des des
mécanismes 51
Liaisons équivalentes: Liaisons en parallèle
L’associations de liaisons en parallèle peut engendrer des inconnues

hyperstatiques. Le calcul du degré d’hyperstatisme dit " interne " s’ef- fectue de
la même manière que précédemment.


L1
P1 L2 P2
Li
Ln


L1
P1 L2 P2
Li
Ln
⇒


L1
P1 L2 P2
Li
Ln
⇒
L eq
P1 P2

Pour que la liaison équivalente L e q entre P1 et P2 soit compatible avec les autres
liaisons simples parallèles, il faut que son torseur cinéma- tique soit égal au
torseur cinématique associé à chaque liaison paral- lèle:

Pour que la liaison équivalente L e q entre P1 et P2 soit compatible avec les autres
liaisons simples parallèles, il faut que son torseur cinéma- tique soit égal au
torseur cinématique associé à chaque liaison paral- lèle:
( ) ( ) ( )
L
V P2eq
/P1
= V PL 21/P1 = . . . = V PL n/P
2 1

Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mécaniques qui lui sont exercées.
Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique) appliqué à P1
nous permet d’écrire que:

Approche statique
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mécaniques qui lui sont exercées.
Le principe fondamentale de la statique (ou de la dynamique) appliqué à P1
nous permet d’écrire que:
( ) ( ) ( )
L
F P2eq
›→P1
= FPL2›→P
1 + ... FPL2›→P
n
1 1
+

Liaisons équivalentes: Liaison en série
Liaison en série
P2 Pn−1
L1 Ln
P1 Pn

Liaison en série
P2 Pn−1
L1 Ln
P1 Pn
⇒

Liaison en série
P2 Pn−1
L1 Ln
P1 Pn
⇒
L eq
P1 Pn

Par composition des vecteurs vitesses:

Par composition des vecteurs vitesses:

( ) ( ) ( )
V Pneq/P1 = V PLnn−1 + ... V PL21/P1
L
/Pn−1
+

Approche statique
Par application du successives du PFS à n − 1 solide i:

Approche statique
( ) ( ) #» 
= 
FPi−1→Pi + FPi+1→Pi 
( ) (0 0 )
# »
FPi+1→Pi
= F
Pi →Pi−1

Approche statique
( ) ( ) #» 
= 
( ) (0 0 )
# »
FPi+1→Pi
= F
Pi →Pi−1
On en déduit donc que:

Approche statique
( ) ( ) #» 
= 
( ) (0 0 )
# »
FPi+1→Pi
= F
Pi →Pi−1
On en déduit donc que:

( ) ( ) ( )
L
F Pneq
›→P1
= F PL 1›→P = . . . = F PL n›→P
n n−1 2 1

Dualité entre les relations cinématiques et statiques
Sommair
e1 Hypothèses :
4 Approche statique

Cinématique/hyperstatisme
Analyse globale du degré d’hyperstatisme
Influence de l’hyperstatisme au montage

36
mécanismes (MP) 51
Dualité entre les relations cinématiques et statiques Cinématique/hyperstatisme
cinématique ›→
hyperstatisme
• mu équations lient exclusivement les efforts d’entrée-sortie (efforts
extérieurs)
• mi équations sont du type 0=0 (issues de l’application du PFS).

cinématique ›→
hyperstatisme
extérieurs)
D’autre part l’application du PFS conduit à rs équations permettant de
déterminer les inconnues de liaisons (équations principales). On admet
:
mc = mu + mi = 6.(p − 1) − rs

cinématique ›→
hyperstatisme
extérieurs)
D’autre part l’application du PFS conduit à rs équations permettant de
déterminer les inconnues de liaisons (équations principales). On admet
:
mc = mu + mi = 6.(p − 1) − rs
La diminution du rang statique rs provient uniquement des mobilités

cinématiques.

hyperstatisme ›→
cinématique
h (degré d’hyperstatisme) équations de cinématique sont dégénérées. On admet

:

cinématique

:
h = 6.ν − rc

cinématique

:
h = 6.ν − rc
La diminution du rang cinématique rc provient uniquement de l’hyper-

statisme.

Dualité entre les relations cinématiques et statiques Analyse globale du degré d’hyperstatisme
Analyse globale du degré

d’hyperstatisme
Les relations déterminées jusqu’à présent permettent de trouver le degré de
mobilité cinématique ou le degré d’hyperstatisme à partir d’une étude
analytique aboutissant aux équations cinématiques ou statiques du système.

Analyse globale du degré

d’hyperstatisme
Les relations déterminées jusqu’à présent permettent de trouver le degré de
mobilité cinématique ou le degré d’hyperstatisme à partir d’une étude
analytique aboutissant aux équations cinématiques ou statiques du système.
Souvent, on recherche uniquement le caractère isostatique ou hyperstatique

d’un mécanisme. L’écriture des systèmes d’équations est alors superflue.
Une méthode de détermination globale du degré d’hyperstatisme est préférée.

En reprenant les équations précédentes, on obtient :

h = 6.ν − rc = 6.ν + mc − Ic


h = 6.ν − rc = 6.ν + mc − Ic
h = 6.ν + mc − Ic


h = 6.ν − rc = 6.ν + mc − Ic
h = 6.ν + mc − Ic
et h = Is − rs = Is − (6.(p − 1) −
mc )


h = 6.ν − rc = 6.ν + mc − Ic
h = 6.ν + mc − Ic
et h = Is − rs = Is − (6.(p − 1) −
mc )
h = mc − 6.(p − 1) + Is

Ces formules permettent d’éviter de devoir écrire le système d’équation

cinématique ou statique et de déterminer le rang du système d’équa- tions.


Méthode de détermination du degré d’hyperstatisme par une analyse globale:



• La mobilité cinématique est déterminée par une analyse qualitative du
mécanisme (à partir du schéma cinématique). C’est la principale
difficulté de cette méthode (intuition).



• Le bilan du nombre total de solides, d’inconnues cinématiques et
d’actions mécaniques de liaisons se fait à partir du graphe de structure
(des liaisons).



(des liaisons).
• Le degré d’hyperstatisme h du mécanisme est alors déterminé avec la
formule.



(des liaisons).
• Le degré d’hyperstatisme h du mécanisme est alors déterminé avec la
formule.
R EMARQUE : Cette méthode ne permet pas d’identifier les inconnues
indéterminables, juste de les dénombrer.

Dualité entre les relations cinématiques et statiques Influence de l’hyperstatisme au montage
Influence de l’hyperstatisme au
montage
La connaissance du degré d’hyperstatisme est importante dans l’étude des
mécanismes. En effet, un hyperstatisme induit des contraintes géométriques lors
du montage des différentes pièces. Il s’agit d’être capable de fermer la (ou les)
boucle(s).

montage
La connaissance du degré d’hyperstatisme est importante dans l’étude des
mécanismes. En effet, un hyperstatisme induit des contraintes géométriques lors
du montage des différentes pièces. Il s’agit d’être capable de fermer la (ou les)
boucle(s).

montage
Pour illustrer ce propos sur une chaîne fermée simple, la démarche consiste
à briser artificiellement un solide, puis à essayer de repositionner les 2
parties en face l’une de l’autre afin de réaliser la liaison encastrement. Ceci
consiste à positionner le solide 2 sur le solide 1 via la liaison L 1 , puis le
solide 3 sur le solide 2 via la liaison L 2 . . . et on arrive au solide 0
positionné sur le solide N via la liaison LN . 2 cas peuvent alors se produire :
43
mécanismes (MP) 51
• soit le nombre de mobilité des liaisons en série vaut 6 (mc = 6), et

alors, il est possible de bouger comme on le souhaite le solide 0 dans
l’espace, et donc de le positionner parfaitement par rapport au solide 1 (on
peut recoller sans problème les deux morceaux même si les pièces
intermédiaires ont des défauts ce qui est le cas dans la " vraie vie " après
l’opération de fabrication)

• soit le nombre de mobilité des liaisons en série vaut 6 (mc = 6)

• soit le nombre de mobilité de la liaison en série est inférieur stric- tement
à (mc < 6).


• soit le nombre de mobilité de la liaison en série est inférieur stricte- ment à
(mc < 6). Dans ce cas, à cause des défauts de fabrication des pièces
intermédiaires, le solide 0 ne peut pas se retrouver dans la bonne position
par rapport au solide 1.


• soit le nombre de mobilité de la liaison en série est inférieur stric- tement
à (mc < 6). Technologiquement :


• soit le nombre de mobilité de la liaison en série est inférieur stric- tement à
(mc < 6). Technologiquement :
◦ soit on réalise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de
mobilité et donc de compenser les défauts de fabrication afin de monter
l’ensemble des pièces (attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont
déterminés analytiquement en fonction des défauts de fabrication et réduit
le plus possible afin de conserver une " qualité acceptable " du produit)


• soit le nombre de mobilité de la liaison en série est inférieur stric- tement à
(mc < 6). Technologiquement :
◦ soit on réalise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de
mobilité et donc de compenser les défauts de fabrication afin de monter
l’ensemble des pièces (attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont
déterminés analytiquement en fonction des défauts de fabrication et réduit
le plus possible afin de conserver une " qualité acceptable " du produit)
◦ soit on déforme les pièces lors du montage, ce qui a pour effet de rigidifier
le mécanisme (il se déformera moins en utilisation) et d’augmenter les
efforts de contact dans les liaisons (les calculs sont faits en modélisant les
pièces par des solides déformables et nécessitent la connaissance des
défauts de fabrication).

Utilisation pratique de la théorie des mécanismes
Sommair
e1 Hypothèses :
4 Approche statique
7 Utilisation pratique de la théorie des mécanismes Ce

qu’il faut retenir (fondamental)
Quelle démarche choisir ?
Comment rendre un mécanisme isostatique ? 45
mécanismes (MP) 51
Utilisation pratique de la théorie des mécanismes Ce qu’il faut retenir (fondamental)
Point de vue Ce qu’ilCinématique

faut retenir Statique
(fondamental)


Ic = Ic(i) Is = i=1 Is(i)
Inconnues (fondamental) i=1


Nombre d’équations Ec = 6.ν Es = 6.(p − 1)



Équations indépen- dantes
ou rang du système. rc ≤ 6.ν rs ≤ 6.(p − 1)



Degré de mobilité / de
statisme mc = Ic − rc h = Is − rs



Indice de mobilité Ic − E c Es − Is



mc = Es − rs = 6.(p −
Dégradation du sys- tème 1) − rs
d’équations h = Ec − rc = 6.ν − rc



mc = Es − rs = 6.(p −
Calcul de h par les for- h = mc + 6.ν − Ic

mules globales
h = mc − 6.(p − 1) + Is



mc = Es − rs = 6.(p −
Calcul de h par les for- h = mc + 6.ν − Ic

mules globales
h = mc − 6.(p − 1) + Is
Dualité cinématique/s-
tatique Is + Ic = 6.NL
Utilisation pratique de la théorie des mécanismes Quelle démarche choisir ?
A priori 2 possibilités :
• l’approche globale en utilisant directement les équations reliant mobilités,
hyperstatisme et nombres d’inconnues. La seule diffi- culté consiste à
déterminer les mobilités du mécanisme (mc = mu + mi ) avec :

◦ mu , le nombre de mobilités dites utiles du modèle (paramètres de
mouvements que l’on retrouve dans les relations E/S, et qui sont
directement liés à la fonction principale du système) ; elles sont, gé-
néralement, clairement identifiées dans le sujet
◦ mi , le nombre de mobilités internes, mobilités qui correspondent à des
mouvements possibles de pièces à l’intérieur du mécanisme même lorsque
les mobilités utiles sont bloquées. Si elles sont souvent faciles à identifier,
il existe de nombreux cas où il est nécessaire d’avoir une certaine
expérience pour les détecter (il faut les " voir " à partir du schéma
cinématique)

◦ mu , le nombre de mobilités dites utiles du modèle (paramètres de
mouvements que l’on retrouve dans les relations E/S, et qui sont
directement liés à la fonction principale du système) ; elles sont, gé-
néralement, clairement identifiées dans le sujet
◦ mi , le nombre de mobilités internes, mobilités qui correspondent à des
mouvements possibles de pièces à l’intérieur du mécanisme même lorsque
les mobilités utiles sont bloquées. Si elles sont souvent faciles à identifier,
il existe de nombreux cas où il est nécessaire d’avoir une certaine
expérience pour les détecter (il faut les " voir " à partir du schéma
cinématique)

déterminer les mobilités du mécanisme (mc = mu + mi ) avec : Donc
par cette méthode, le risque est de sous évaluer les mobilités internes, ce
qui revient à sous évaluer le de- gré d’hyperstaticité. Par contre elle est
extrêmement rapide, mais elle ne permet que de déterminer mc et h.
• l’approche analytique en écrivant le système d’équations cinéma- tiques ou
statiques. L’écriture des équations de cinématique se fait bien plus
rapidement que l’écriture des équations de statique. A partir de l’analyse
cinématique, on identifie clairement les mobili- tés (internes et utiles) du
modèle, mais on ne fait que déterminer le degré d’hyperstaticité

Stratégie au concours
• Le choix d’une ou autre méthode dépend fortement de ce que l’on cherche, du

temps imparti pour trouver le résultat, et de ce qui est im- posé dans le sujet. La
méthode la plus rapide reste la méthode globale, mais les résultats à obtenir sont
dépendants de vos facultés (" innées et acquises ") à comprendre le
fonctionnement du modèle à partir du schéma cinématique.

• La méthode la plus rapide reste la méthode globale, mais les résultats à obtenir
sont dépendants de vos facultés (" innées et acquises ") à comprendre le
• Les approches analytiques sont probablement plus sures quant à la dé-
termination de mc et h (à condition qu’il n’y ait pas de fautes de calculs), mais
elles sont également beaucoup plus lentes et fastidieuses.

termination de mc et h (à condition qu’il n’y ait pas de fautes de calculs), mais
elles sont également beaucoup plus lentes et fastidieuses. L’approche analytique
cinématique est plus courte que l’approche analytique statique. Elle permet
d’identifier clairement les mobilités, mais ne permet pas de " jouer " avec
l’hyperstatisme, contrairement à l’approche statique.

• Si dans le sujet, il est demandé de dimensionner les liaisons, l’approche statique
est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extérieurs,
voire même de se placer en dynamique si les quantités d’inertie peuvent influer
sur les inter-efforts de liaisons, pour déterminer les inconnues des torseurs des
inter-efforts du système en fonctionnement).

• Si dans le sujet, il est demandé de dimensionner les liaisons, l’approche statique
est obligatoire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extérieurs,
voire même de se placer en dynamique si les quantités d’inertie peuvent influer
sur les inter-efforts de liaisons, pour déterminer les inconnues des torseurs des
inter-efforts du système en fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les
équations sont déjà écrites, il ne reste plus qu’à analyser le système d’équations
pour déterminer l’hyperstatisme et les mobilités.

Utilisation pratique de la théorie des mécanismes Comment rendre un mécanisme isostatique ?
Comment rendre un mécanisme isostatique ?

La méthode la plus classique consiste à supprimer les inconnues
hyperstatiques, donc à rajouter des degrés de liberté dans une ou plusieurs
liaisons.
49
mécanismes (MP) 51
Cas des problèmes plans
Sommair
e1 Hypothèses :
4 Approche statique
8 Cas des problèmes plans

50
mécanismes (MP) 51
Cas des problèmes

plans
Dans le cas d’une modélisation plane, les développements précédents restent
valables, mais on ne peut écrire que trois équations à partir des fermetures
torsorielles. On obtient donc les relations :

Cas des problèmes

plans
• par l’approche cinématique: h = mc + 3.ν − Ic
• par l’approche statique: h = mc + 3.(p − 1) − Is

Cas des problèmes

plans
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinématiques et statiques

des " torseurs plans ".

Cas des problèmes

plans
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinématiques et statiques des "

torseurs plans ".
R EMARQUE : le degré d’hyperstatisme avec une modélisation plane et avec une

modélisation spatiale peuvent diverger. Il est nécessaire de préciser votre point
de vue (plan ou spatial). Sauf indication contraire explicite, on calcule un degré
spatial.
Transmission de puissance mécanique
Introduction
Comme son nom l’indique, ce cours se place dans un contexte de transmission de
puissance, au sens où les mouvements servent principalement à transférer de l’énergie
mécanique d’une pièce d’un mécanisme à une autre.
Ce cours s’intéresse principalement aux mécanismes inclus dans des systèmes

mécatroniques (nous n’étudierons pas ici les variateurs de vitesse mécaniques, puisqu’ils
sont remplacés par un système électronique). Nous nous focaliserons plus
particulièrement sur les mécanismes de petites tailles (puissance max : quelques dizaines
de watts), néanmoins les concepts théoriques présentés ici pourront être généralisés.
Mécatronique : définit un système combinant la mécanique, l’électronique et

l’informatique. Exemples : une imprimante, un disque dur, une machine-outil
numérique, un distributeur de billets de banque, un robot manipulateur, etc …
18
6
Quelques rappels
18
7
Classification
Transmission de puissance
Arbres non-confondus
Transmission par adhérence Transmission par obstacle
(Puissance moyennée ou modérée) P (Puissance élevée) P
Arbre éloigné Arbre approché Arbre éloigné Arbre approché
Ex : Poulie et courroie
Ex : Pignon-chaine
Ex : Roue de friction Ex : Engrenages
18
8
Arbres confondus
Accouplement permanant Accouplement temporaire
Embrayage
Limiteur de couple
Rigide Mobile
Elastomère
Dilatation Joints universels
Bride Flexible ou élastique
Douille
Coquille Métallique
Manchon Joint Oldham Joint à cardan
18
9
TRANSMETTRE : pas de changement
du type de mouvement
Energie d'entrée Energie de sortie
TRANSMETTRE
mécanique de mécanique
rotation de rotation
(Ce, Ne) (Cs, Ns)
19
0
TRANSFORMER : changement du type de
mouvement
Mécanique de Mécanique de
rotation (Ce, Ne) translation (Fs, Vs)
transformer
Mécanique de Mécanique de
translation (Fe,Ve) rotation (Cs, Ns)
transformer
19
1
TRANSMETTRE :
pas de changement
• roues de friction ou engrenages
•Poulies courroies / pignon chaîne
•Roue/vis
19
2
TRANSFORMER : changement
• Pignon - crémaillère
• came
• vis /écrou
• bielle - manivelle
19
3
AUTRE CLASSIFICATION
 Transmission sans transformation de mouvement et
sans modification de vitesse angulaire :
 Accouplements et limiteurs de couple.

 Embrayages et freins.
 Transmission sans transformation de mouvement

avec modification de vitesse angulaire :
Les engrenages.
 Transmission avec transformation de mouvement

:
• Système vis écrou.

• Excentriques.
• Cames.
• Bielle manivelle. 19
4
• Pignon-crémaillère.
Les accouplements
D’une manière générale, la fonction principale d’un accouplement est la

transmission de puissance entre deux arbres situes dans le même prolongement.
On distingue généralement 3 familles :
Accouplements rigides : qui assurent un encastrement entre les arbres, les

rendant coaxiaux;
 Accouplements élastiques : qui acceptent une relative élasticité en torsion;
Accouplements positifs : qui n'acceptent pas d‘élasticité en torsion. On peut aussi

distinguer les joints homocinétiques : qui ne modifient pas la loi de vitesse.
19
5
Les accouplements rigides
Définition : Ces accouplements ne doivent être utilisés que si le montage est très rigide et si
l’équipement est suffisamment robuste pour supporter les moments et les forces générées par
les inévitables désalignement.
➣ Entraînement par adhérence
On relie les deux arbres avec un manchon ajusté "serré" des deux cotés.
➣ Entraînement par collage ou soudure

La liaison entre les deux arbres est obtenue avec un manchon rendu solidaire par un cordon
de soudure ou une couche de colle.
19
6
➣ Entraînement par obstacle
Afin d'assurer l'entrainement en rotation, en plus de la mise en position, on place un

obstacle (clavette, goupille). La mise en position peut s'effectuer avec un manchon
ou un plateau.
19
7
Les accouplements élastiques
Définition : D'une manière générale, ces composants sont constitues de deux éléments
rigides relies par un ou plusieurs éléments intermédiaires élastiques (élastomère ou
métal), qui permettent la compensation des défauts et l'absorption des chocs.
Ces accouplements permettent un léger déplacement de la position relative des

arbres.
19
8
Déplacements possibles :
19
9
➣
Elastomères
Dans ce type d’accouplement, la sollicitation de l‘élément élastique peut être :
 de la compression:(de l’élément (3))
20
0
 du cisaillement ou de la flexion : (de l’élément (5))
20
1
 de la torsion: (de l’élément (5))
20
2
➣
Métalliques
On utilise principalement des profiles hélicoïdaux, génères par usinage d'une
gorge en hélice débouchant dans un tube cylindrique.
20
3
Les accouplements positifs
Définition : Ces accouplements, proches des accouplements élastiques, ont une rigidité
en torsion importante.
Parmi les technologies, on retrouve les joints :
➣ à soufflet :
20
4
➣ avec plateaux
rainures :
20
5
Le joint de cardan
Fonction
Le joint de cardan permet aux arbres d’avoir une liberté angulaire variable et
relativement importante au cours du fonctionnement.
Constitution
– Une mâchoire (2) liée a l’arbre du moteur (1)
– Une mâchoire (4) liée a l’arbre récepteur (5)
– Les axes du croisillon (3) ainsi que ceux des
au même point.
Inconvénient de la transmission :
Les vitesses angulaires instantanées ( ω 1 et ω 5 ) ne sont pas les mêmes pour les deux
arbres, donc la transmission n’est pas homocinétique.
Réalisation d’une transmission homocinétique :

La réalisation d’une transmission homocinétique ( ωe =ωs ) est assurée par deux joints
de cardan.
20
6
➣ Autre exemple de joint de
cardan :
Ce type de liaison accepte des angles importants entre l’arbre moteur et l’arbre de sortie. Cet
angle est appelé angle de brisure. L’angle de brisure maximum théorique d’un joint de
cardan est de 45°. Ce type de liaison n’est pas homocinétique.
20
7
Les limiteurs de couple (ou manchon de sécurité)
Problème : Pour les différents accouplements évoqués précédemment, la question qui se
pose : En cours de fonctionnement, que se passe t-il si l’arbre récepteur se trouve
accidentellement bloque ?
La réponse : l’un des organes de liaison sera endommagé.
Pour remédier à ce problème, on est amené à remplacer l’accouplement par un

dispositif nommé : limiteur de couple.
20
8
Le limiteur de couple (ou manchon de sécurité)
Définition : C’est un dispositif de sécurité qui évite toute surcharge ou blocage d’une
machine. Lorsque la surcharge a cesse, il y a a nouveau entrainement sans qu’il soit
nécessaire d’intervenir sur le limiteur de couple.
Les surfaces de friction sont soumises a la pression d’un ressort et le couple de glissement
est prédétermine par le réglage de la force du ressort.
Exemple :
La liaison entre (1) et l’ensemble {(2) et (7)} est obtenue par adhérence. Les éléments qui
créent la force pressante nécessaire a l’adhérence sont les rondelles Belleville(4). On
peut faire varier la valeur limite du couple a transmettre en serrant ou en desserrant les
écrous (5).
20
9
Symboles normalisés des accouplements
21
0
Transmission sans transformation de mouvement
avec modification de vitesse angulaire
1- Les Engrenages
1-1 Définition :
Un engrenage est composé de deux roues dentées ( la plus petite est appelée pignon)
servant a la transmission d’un mouvement de rotation. En contact l’une avec l’autre,
elles transmettent de la puissance par obstacle.
Pignon
Roue
21
1
1-2 Profil de la denture :
Le profil des dents est une courbe dite en développante de cercle. Cette courbe est
obtenue, comme le montre la figure ci-dessous, en développant un cercle appelé cercle de
base. Seule une faible partie de la courbe est utilisée pour la denture.
21
2
1-3 Principe de l’engrènement :
Si deux cercles de base munis de courbes en développante de cercle sont espaces d’un
entraxe (a), on constate que pendant l’engrènement, les deux développantes restent en
contact suivant une droite appelée ligne d’action inclinée d’un angle α par rapport a la
tangente commune a deux cercles appelés cercles primitifs. Cet angle α est appelé angle de
pression et vaut dans le cas général 20°.
21
3
2- Engrenages cylindriques à denture droite
La génératrice de forme des dents est une droite parallèle a l'axe de rotation. C'est le type
de denture le plus courant. Il est utilise dans toutes les applications de mécanique générale.
21
4
2-1 Dimensions normalisées :
Deux valeurs permettent de définir les roues dentées :
Le module m choisi parmi les modules normalises et déterminé par un calcul de
résistance des matériaux (RDM).
La relation permettant le calcul de ce module est :
T
m
2.34 k.Rpe
Avec :
T : effort tangentiel sur la dent.
k : coefficient de largeur de denture.
Rpe : résistance pratique a l’extension. Rpe dépend du matériau utilisé.
T et k sont définis dans la suite de ce cours. 21

5
Le nombre de dents Z de chaque roue dentée permettant de définir le rapport des
vitesses r de l’engrenage.
Remarque : Deux roues dentées doivent avoir le même module

pour pouvoir engrener ensemble.
Caractéristiques de la denture :
21
6
21
7
2-2 Rapport de vitesses :
1 et 2sont les vitesses angulaires

respectives des roues dentées (1) et (2) :
Z1 : Nombre de dents de la roue (1)

Z2 : Nombre de dents de la roue (2)
Non glissement au point (M) :
VM 1/ 0   VM 2 / 0 
d1 d2
1 .  2 .
2 2
Avec :
 2  d1  Z 1
ω : Vitesse angulaire exprimée en rd/s
r d2 Z2
N : Vitesse de rotation exprimée en tr/min 1
21
8
D’où:
N2 d1 Z1
2 r  
  60 N1 d2
N Z2
3 Efforts sur les dentures – Couple transmis :
L’effort F normal à la dent ( Action de la roue menant sur la roue menée) étant incliné de
l’angle de pression α (20° en général), on considère les deux projections de F suivant :
 la tangente commune aux cercles primitifs : T (effort

tangentiel qui détermine le couple transmis)
 la normale commune aux cercles primitifs

(radiale) :R
(effort radial qui détermine un effort sur les paliers et contrainte de
flexion dans les arbres).
21
9
Les relations sont données sur la figure ci-dessous.
L’effort est celui utilise pour le calcul du module m.

T
22
0
2- 4 Inconvénient de ce type d’engrenage :
Durant l’engrènement, les dents en prise fléchissent, de plus leur nombre varie (2 a 3
dents), ce qui engendre du bruit et des vibrations.
2 5 Matériaux utilisés:
- Fonte a graphite sphéroïdal : Roues de grandes dimensions.
- Aciers ordinaires type C : Engrenages peu chargés.
- Aciers au nickel-chrome : Engrenages fortement chargés.
- Matières plastiques (Nylon, Téflon...) : Faible puissances.
22
1
3 - Engrenages cylindriques à denture hélicoïdale
La génératrice de forme des dents est une ligne hélicoïdale de même axe que l'axe de
rotation.
22
2
3-1 Dimensions :
Les dimensions d’une roue a denture hélicoïdale sont déterminées a partir :

 du module normalisé, appelé ici module normal (ou réel) et désigné par m
n
(Calculé par la R.d.M.)
 du nombre de dents Z.
 de l’angle d’inclinaison de l’helice β.
La relation entre le pas normal et le pas tangentiel (ou pas apparent )

permet de définir un module tangentiel (ou apparent) .
Les dimensions de la roue dépendent alors de ce module tangentiel.
Relations : Pn  Pt . cos  m n  mt . cos d  mt .Z


On constate que le diamètre primitif varie avec l’angle d’hélice β, il en est de même pour
les diamètres de tète et de pied.
22
3
Le rapport d’une transmission assurée par deux roues cylindriques à denture hélicoïdale est
le même que celui d’une transmission assurée par deux roues à denture droite.
2  d1
r 
Z1
3 Conditions d’engrènement :
1 d2 Z
L’engrènement entre deux roues est possible si :
2
- elles ont le même module réel et le même
angle d’inclinaison de l’hélice (β).
- les sens d’hélices sont inversés.
22
4
3-4 Efforts :
La composante normale à la denture

donne trois types d’efforts :
 Effort tangentiel T est

à partir du couple :
souvent déterminé T  2C / d
 Effort radial R , déterminé par la relation :
R  T
/ cos  tg
Effort axial A , déterminé par la relation :
22
A  Ttg  5
3-5 Avantage et inconvénient :
Ce type de denture présente l'avantage d‘être plus silencieux que de la denture droite.
En contre partie il engendre un effort axial dont l'intensité dépend de la valeur de l'angle
d'inclinaison de l’hélice (β) ce qui nécessite l’utilisation de palier de butée pouvant
encaisser ce type d’efforts.
4 - Engrenages concourants
Les roues assurant la transmission entre deux arbres concourants sont coniques.
L’étude qui suit porte plus particulièrement sur les dentures droites.
22
6
– N1 et N2 sont les vitesses respectives des roues coniques (1) et (2).
– Z1 et Z2 sont les nombre de dents respectifs des roues coniques (1) et (2).
N2 d1 Z1
r  
N1 d2
Z2
4-2 Conditions d’engrènement :
Deux roues coniques n’engrènent correctement que si les modules sont égaux et si les
cônes primitifs ont a la fois une génératrice commune et leurs sommets confondus.
22
7
4-3 Efforts sur la denture :
–
 
L’effort normal a la denture F → ici trois efforts en projection sur les trois directions
donne
principales de la roue dentée (tangentiel, axial et radial).
Si T est l’effort tangentiel déterminé à partir du couple, les relations s’écrivent :
T  2C / d
A  T tg  .sin

R  T tg  . cos

22
8
5 -Transmission par engrenages à roue et vis sans fin
22
9
5-1 Principe :
La transmission est réalisée a l’aide d’une vis a un ou plusieurs filets et une roue a
denture hélicoïdale. C’est un cas particulier des engrenages gauches hélicoïdaux. Pour
engrener ensemble, la roue et la vis doivent avoir leurs hélices de même sens.
23
0
– et sont les vitesses respectives de la vis et de la roue.
– : nombre de filets de la vis.

N2 Z1
r  
– : nombre de dents de la roue.
N1
5-3 Efforts :
Z
En examinant la figure ci-dessous, on constate que l’effort tangentiel sur
2 la roue est
transmis comme un effort axial sur la vis.
23
1
5-4 Avantages et inconvénients :
– Ce mécanisme permet d’obtenir un grand rapport de réduction avec

seulement deux roues dentées (1/200).
– Les systèmes roue-vis sans fin sont presque toujours irréversibles

d’où sécurité.
– L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure et
rendement faible (60%).
– La vis supporte un effort axial important.
5 Différents types de systèmes roue-vis sans fin :
➣ Vis sans fin avec roue cylindrique :
• Le nombre de filets et de dents en contact est faible.

• Le contact entre les filets de la vis et les dents de la roue se réduit a un point.
• La pression de contact est forte ce qui réduit l’emploi du système a la transmission de
faibles couples.
23
2
23
3
Afin d’augmenter la surface de contact des dentures, on utilise très souvent des
systèmes a roue creuse.
➣ Roue creuse et vis tangente :
Le contact entre les filets et les dents est linéaire ce qui permet la transmission de
couples importants.
➣ Roue creuse et vis globique :
La vis de forme torique enveloppe partiellement la roue, le nombre de filets en contact

avec les dents est augmenté ainsi que la surface de contact ce qui permet la transmission
de grands efforts.
23
4
5-6 Dispositions constructives :
Du fait de l’usure importante due au

glissement des dentures pendant
l’engrènement, il convient de choisir
correctement les matériaux des deux
pièces :
–La vis sera choisie dans le matériau le plus
dur, son prix de revient étant plus élève, son
usure devra être réduite au minimum. En
général la vis est en acier dur.
–La roue sera choisie dans un matériau plus
tendre afin de supporter la majeure partie de
l’usure. En général la roue est en bronze.
–Pour des roues de grands diamètres, il
convient de prévoir a la conception une
denture rapportée.
–L’utilisation d’une roue creuse impose souvent un réglage axial de celle-ci pour assurer
la portée correcte des dents.
23
5
Le dessin ci-dessous montre une solution pour ce réglage par l’intermédiaire de cales
sous les couvercles d’appui des roulements.
23
6
6- Transmission par un train d’engrenages
Un train d’engrenage est un ensemble de plusieurs engrenages qui transmettent un

mouvement de rotation avec un rapport de vitesse désiré.
On distingue deux types de trains d’engrenages :
• Les trains simples.

• Les trains épicycloïdaux (ne font pas l’objet de l’étude).
Transmission par un train simple
a- Définition et terminologie
-Un train d’engrenage est dit simple quand les axes des différentes roues occupent une
position invariable par rapport au bâti.
- Contact extérieur : Contact entre deux roues a denture extérieure.
- Contact intérieur : contact entre une roue a denture extérieure et une roue a denture
intérieure (couronne). 23
7
23
8
b- Rapport de transmission
Le rapport de la transmission assurée par un train d’engrenages est le quotient de la

vitesse de sortie par la vitesse d’entrée .
Ns
r n Pr oduit du nombre de dents des roues menantes
Ne  1 Pr oduit du
nombre de dents des roues menées
Avec :
n : nombre de contacts extérieurs
Remarque : 1 est valable quand tous les axes des roues dentées sont parallèles.
n
23
9
Exemples :
24
0
24
1
24
2
7- Synthèses
24
3
24
4
24
5
24
6
7- Savoir plus
1 - Compensation de l’effort axial dans les réducteurs à engrenages hélicoïdaux :
1 Roues à chevrons :
Deux dentures hélicoïdales sont taillées en sens

inverses sur la même roue. Ces roues ont donné le
sigle des usines Citroën, de la société des engrenages
Citroën exploitant un brevet polonais sur la taille des
engrenages a chevrons en 1913.
1-2- Roues à dentures inversées accolées :
Les roues sont fixées entre-elles, un

positionnement angulaire précis entre les
deux roues accolées doit être réalisé.
24
7
1-3 Inclinaison des dentures sur les arbres intermédiaires des réducteurs :
Les dentures sur les arbres intermédiaires doivent être inclinées dans le même sens pour que
les efforts axiaux se compensent (dirigés en sens inverses). Le motoréducteur ci-contre en
montre une application.
24
8
2 - Suppression de l’effort axial sur la vis :
L’exemple de ce moto-réducteur d’essuie-glace permet de constater que le fabricant a choisi

d’opter pour une vis a deux filets inverses, engrenant avec deux roues a dentures hélicoïdales
placées de chaque cote de l’axe de la vis.
Cette solution permet d’annuler l’effort axial supporté par le guidage de la vis sans fin, celle-
ci supportant deux efforts axiaux directement opposés, et accessoirement d’avoir deux
dentures en prise pour augmenter le couple transmissible.
24
9
25
0

Construction Mécanique

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Construction Mécanique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Sultan Moulay

Slimane Ecole Supérieure de

Module :Construction Mécanique

Spécialité : Génie Industriel et Maintenance

Présenté par : M. Ahmed CHAMROUK

Dans la démarche de conception les principes de la mécanique permettent de

 Le choix d’un modèle porte sur des grandeurs de deux types :

 Grandeurs géométriques (nature des surfaces, valeurs des jeux etc.) ,

 Grandeurs physiques comme les actions mécaniques, les paramètres

C’est une abstraction de la réalité qui ressemble suffisamment à l’objet modélisé.

Définition : soit S un ensemble de points. S est un

A chaque solide géométrique S, on

Lors de mouvements quelconques entre solides, on peut décomposer celui-ci en

Définition : On appelle degré de liberté la liberté

Nombre maxi de degrés de liberté : 6

A l’intérieur des mécanismes industriels, on rencontre des corps solides dont la

LES DIFFERENTS TYPES DE CONTACT

Les solides étudiés dans ce chapitre sont supposés indéformables. On distingue de

L’origine du repère local est un point privilégié de la surface de contact.

L’axe principal correspond à l’axe de symétrie privilégié de la surface de contact s’il

LIAISON LINEAIRE RECTILIGNE

LIAISON APPUI PLAN

LIAISON PIVOT GLISSANT

Une liaison mécanique simple, est une liaison

Liaison ponctuelle ou Sphère/Plan

La liaison ponctuelle décrit un contact entre deux solides qui se

Cette liaison est obtenue lorsqu'elle présente un ensemble de points

Elle présente 2 degrés de liaison : la translation

La liaison linéaire annulaire est obtenue lorsque le contact est

La liaison rotule s'identifie facilement par ses degrés de libertés:

Cette liaison se comporte comme deux liaisons linéaires annulaires. Elle

Les liaisons composées ne peuvent être obtenues qu’à partir

La liaison glissière assure 5 degrés de liaison en ne permettant

Voir le Chapitre 2 : Cours-Théorie-des-mécanismes-CH2.pdf

CI-4 Théorie des

6 Dualité entre les relations cinématiques et statiques

7 Utilisation pratique de la théorie des mécanismes

8 Cas des problèmes plans

Dans toute cette séquence, nous considérerons que :

CI-4 Théorie des

Dans toute cette séquence, nous considérerons que :

CI-4 Théorie des

Dans toute cette séquence, nous considérerons que :

CI-4 Théorie des

6 Dualité entre les relations cinématiques et statiques

7 Utilisation pratique de la théorie des mécanismes

Graphe de structure d’un mécanisme

CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme

E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)

CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme

E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)

CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme

E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)

CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme

CI-4 Théorie des

Graphe de structure d’un mécanisme

CI-4 Théorie des

CI-4 Théorie des

Le nombre de boucles indépendantes à prendre en considération est déterminé