16/02/2021 DYNAMIQUE

L3- BTP

DJIKA Seydou
ESUP-JEUNESSE
Sommaire

1 CALCUL VECTORIEL – ANALYSE VECTORIELLE .................................................................... - 3 -

1.1 VECTEUR POSITION-VECTEUR UNITAIRE .............................................................................................. - 3 -
1.2 PRODUIT SCALAIRE ............................................................................................................................... - 3 -
1.3 PRODUIT VECTORIEL ............................................................................................................................ - 3 -
1.4 PRODUIT MIXTE ..................................................................................................................................... - 4 -
1.5 DOUBLE PRODUIT VECTORIEL .............................................................................................................. - 4 -
1.6 DERIVATION VECTORIELLE ................................................................................................................... - 4 -
1.6.1 Définition .................................................................................................................................... - 4 -
1.6.2 Propriétés................................................................................................................................... - 4 -
1.7 MOMENT D’UN VECTEUR ....................................................................................................................... - 4 -
1.7.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point ....................................................................... - 4 -
1.7.2 Moment d’un vecteur par rapport à un axe (Δ) ................................................................... - 5 -
1.7.3 Équiprojectivité des champs de moments ............................................................................ - 5 -
2 GEOMETRIE DES MASSES ................................................................................................................ - 6 -
2.1 CENTRE D’INERTIE (CI) OU CENTRE DE MASSE.................................................................................... - 6 -
2.1.1 Masse ......................................................................................................................................... - 6 -
2.1.2 Définition du centre d’inertie ................................................................................................... - 6 -
2.2 MOMENT D’INERTIE- OPERATEURS D’INERTIE...................................................................................... - 7 -
2.2.1 Définition .................................................................................................................................... - 7 -
2.2.2 Théorème de Huygens ............................................................................................................ - 7 -
2.2.3 Moment d’inertie par rapport à un axe .................................................................................. - 7 -
2.2.4 Axes principaux d’inertie ........................................................................................................ - 10 -
3 CINETIQUE ........................................................................................................................................... - 11 -
3.1 TORSEUR CINEMATIQUE ..................................................................................................................... - 11 -
3.2 QUANTITE DE MOUVEMENT ................................................................................................................. - 11 -
3.3 MOMENT CINETIQUE ........................................................................................................................... - 11 -
3.4 TORSEUR CINETIQUE .......................................................................................................................... - 12 -
3.4.1 Définition .................................................................................................................................. - 12 -
3.4.2 Théorème de Koenig .............................................................................................................. - 12 -
3.4.3 Moment cinétique au centre d’inertie d’un solide indéformable....................................... - 12 -
3.4.4 Moment cinétique en un point de vitesse nulle pour un solide indéformable ................ - 13 -
3.5 ENERGIE CINETIQUE ........................................................................................................................... - 13 -
3.5.1 Définition .................................................................................................................................. - 13 -
3.5.2 Théorème de Koenig .............................................................................................................. - 13 -
3.5.3 Cas d’un solide parfait ........................................................................................................... - 14 -
4 PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE ..................................................................... - 15 -
4.1 TORSEUR DYNAMIQUE ........................................................................................................................ - 15 -
4.1.1 Quantité d’accélération .......................................................................................................... - 15 -
4.1.2 Moment dynamique ................................................................................................................ - 15 -
4.1.3 Torseur dynamique ................................................................................................................ - 15 -
4.1.4 Théorème de Koenig .............................................................................................................. - 15 -
4.1.5 Calcul du moment dynamique à partir du moment cinétique ........................................... - 16 -
4.2 TORSEUR D’ACTION ............................................................................................................................ - 17 -
4.3 ACTION SOLIDE- SOLIDE ..................................................................................................................... - 17 -
4.3.1 Forces à distance ................................................................................................................... - 17 -
4.3.2 Lois de Newton ....................................................................................................................... - 19 -
4.3.3 Solide en mouvement autour d’un point .............................................................................. - 20 -
4.3.4 Solide mobile autour d’un axe fixe Δ ................................................................................... - 21 -
4.3.5 Principe d’action et de la réaction ........................................................................................ - 21 -
4.3.6 Application du principe fondamentale de la dynamique dans un référentiel galiléen .. - 21 -
4.4 THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ................................................................................................ - 22 -
4.4.1 Travail d’une force et puissance d’une force ...................................................................... - 22 -

-1-
 4.4.2 Cas d’un solide indéformable ............................................................................................... - 23 -
4.4.3 Changement du repère .......................................................................................................... - 23 -
4.5 THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ................................................................................................ - 23 -
4.5.1 Cas d’un système discret ...................................................................................................... - 23 -
4.5.2 Cas d’un solide indéformable ............................................................................................... - 24 -
4.5.3 Conservation de l’énergie mécanique ................................................................................. - 24 -
5 LES VIBRATIONS ................................................................................................................................ - 25 -
5.1 OSCILLATEURS LINEAIRES .................................................................................................................. - 25 -
5.2 OSCILLATEUR HARMONIQUE LIBRE (NON AMORTI) ............................................................................. - 25 -
5.2.1 Equation du mouvement ........................................................................................................ - 25 -
5.2.2 Définition dynamique .............................................................................................................. - 25 -
5.2.3 Etude énergétique .................................................................................................................. - 26 -
5.2.4 Exemple d’un pendule pesant .............................................................................................. - 26 -
5.3 OSCILLATEURS LIBRES AVEC AMORTISSEMENT ................................................................................. - 26 -
5.4 OSCILLATEURS FORCES ..................................................................................................................... - 27 -

-2-
 1 Calcul vectoriel – Analyse vectorielle
1.1 Vecteur position-vecteur unitaire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
Il définit la position d’un objet mobile représenté par un point M. OM

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = r = r r = r. r⃗ ; Posons e⃗ = r⃗ . Ce qui donne OM

OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = r. e⃗
r ‖r⃗‖ ‖r⃗‖

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
e⃗ = ‖OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
est un vecteur unitaire.

1.2 Produit scalaire

Soit ⃗⃗⃗
v1 et ⃗⃗⃗
v2 deux vecteurs appartenant à un ensemble V des vecteurs.

v2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v1 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ‖v1 ‖. ‖v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗̂
2 ‖. cos(v 1 , ⃗⃗⃗
v2 ).

v1 (x1 ; y1 ; z1 ) et ⃗⃗⃗
Si les vecteurs ⃗⃗⃗ v2 (x2 ; y2 ; z2 ) alors v⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
v2 = x1 . x2 + y1 . y2 + z1 . z2 .

 ∀ m ∈ ℝ et ⃗⃗⃗ v2 ∈ V on a m. (v
v1 ; ⃗⃗⃗ v2 ) = (m. ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗ v1 ). ⃗⃗⃗
v2 ;
 ∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 et ⃗⃗⃗⃗⃗ v1 . (v
v3 ∈ V on a ⃗⃗⃗ v3 ) = v⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗ v2 + ⃗⃗⃗
v1 . ⃗⃗⃗
v3 ;
⃗⃗⃗ ou ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 = 0
v v2 = ⃗0
 ∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 ∈ V si ⃗⃗⃗
v1 . ⃗⃗⃗
v2 = 0 ⟹ { π ;
cos(v v2 ) = 0 ⟹ (v
⃗⃗⃗1 ; ⃗⃗⃗ v2 ) = 2 + kπ (k ∈ ℤ)
⃗⃗⃗1 ; ⃗⃗⃗

1.3 Produit vectoriel

Soit ⃗⃗⃗
v1 et ⃗⃗⃗
v2 deux vecteurs appartenant à un ensemble V des vecteurs.

v1 ⋀v
⃗⃗⃗ v𝟑 𝐭𝐞𝐥 𝐪𝐮𝐞 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖v𝟑 ‖ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖v𝟏 ‖. ‖v ⃗⃗⃗̂
2 ‖. sin(v 1 , ⃗⃗⃗
v2 ) et que la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗
v𝟑 est
perpendiculaire au plan défini par les vecteurs ⃗⃗⃗
v1 et ⃗⃗⃗
v2 . Le sens est tel que ⃗⃗⃗
v1 , ⃗⃗⃗
v2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
v𝟑
définissent un trièdre direct.

 ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗
v2 ∈ V on a v⃗⃗⃗1 ⋀v
⃗⃗⃗2 = −v
⃗⃗⃗2 ⋀v
⃗⃗⃗1 lo anticommutative;
 ∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 et ⃗⃗⃗⃗⃗
v3 ∈ V on a ⃗⃗⃗
v1 ⋀(v v3 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗ v1 ⋀v
⃗⃗⃗2 + v⃗⃗⃗1 ⋀v
⃗⃗⃗3 loi distributive ;
 ∀ λ ∈ ℝ et ⃗⃗⃗ v2 ∈ V on a λ. (v
v1 ; ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 ⋀v v2 ) ;
v1 ⋀(λ. ⃗⃗⃗
v1 = ⃗⃗0⃗ ou ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ v2 = ⃗0
 ∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 ∈ V si ⃗⃗⃗
v1 ⋀v
⃗⃗⃗2 = 0 ⟹ { ;
⃗⃗⃗̂
sin(v v2 ) = 0 ⟹ (v
1 , ⃗⃗⃗ v2 ) = π + kπ (k ∈ ℤ)
⃗⃗⃗1 ; ⃗⃗⃗
⃗ ) on a :
Soit un repère orthonormé (O, i; j; k

i⋀j = ⃗k ; j⋀k
⃗ = i ; ⃗k⋀i = j ; i⋀i = j⋀j = ⃗k⋀k
⃗ = ⃗0

-3-
 v2 (x2 ; y2 ; z2 ) dans le repère orthonormé (O, i; j; ⃗k) on
v1 (x1 ; y1 ; z1 ) et ⃗⃗⃗
Soient deux vecteurs ⃗⃗⃗

a ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 = (x1 i + y1 j+z1 ⃗k)⋀(x2 i + y2 j + z2 ⃗k) = (y1 z2 − z1 y2 )i + (x2 z1 − x1 z2 )j +

v1 ⋀v
⃗
(x1 y2 − y1 x2 )k

x1 x2 y1 z2 − z1 y2
⃗⃗⃗2 = | 1 ⋀ | 2 = | x2 z1 − x1 z2
v1 ⋀v
⃗⃗⃗ y y
z1 z2 x1 y2 − y1 x2

1.4 Produit mixte

∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 et ⃗⃗⃗⃗⃗ v1 . (v
v3 ∈ V ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗3 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 ⋀v v2 . (v ⃗⃗⃗1 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗3 ⋀v v3 . (v ⃗⃗⃗2 )
⃗⃗⃗1 ⋀v

Le produit mixte est un scalaire.

1.5 Double produit vectoriel

∀ ⃗⃗⃗
v1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 et ⃗⃗⃗⃗⃗
v3 ∈ V ⃗⃗⃗
v1 ⋀(v ⃗⃗⃗3 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗2 ⋀v v2 . (v v3 ) − ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗ v3 . (v v2 )
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗

⃗ ⋀(B
A ⃗)=B
⃗ ⋀C ⃗ .C
⃗ . (A ⃗)−C
⃗ . (A
⃗ .B
⃗)

1.6 Dérivation vectorielle

1.6.1 Définition
dV ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −V(q)
V(q+Δq) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit une fonction vectorielle ⃗V = f(q) on a alors dq = lim .
Δq⟶0 Δq

1.6.2 Propriétés
⃗
dv ⃗⃗⃗⃗1
dv ⃗⃗⃗⃗2
dv
 Si v
⃗ = ⃗⃗⃗
v1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
v2 alors dq = + ;
dq dq

⃗⃗
dA ⃗⃗⃗⃗i
dA ⃗⃗⃗
de
 Si ⃗A = ∑3i=1 Ai ⃗⃗ei alors dq = ∑3i=1 ⃗⃗ei + ∑3i=1 Ai dqi ;
dq

⃗)
d(λv ⃗
λdv
 ∀ λ ∈ ℝ et v
⃗ ∈ V on a: = ;
dq dq

⃗⃗
dV ⃗⃗
dV
 si v ⃗ = constante alors v
⃗ =k ⃗ 2 = k 2 = 2v
⃗ . dq = 0 et on déduit que v
⃗ ⊥ dq ;
d(v ⃗⃗⃗⃗2 )
⃗⃗⃗⃗1 ⋀v ⃗⃗⃗⃗1
dv ⃗⃗⃗⃗2
dv
 = ⋀v
⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗
v1 ⋀ .
dq dq dq

1.7 Moment d’un vecteur

𝑣 B
1.7.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point
X O’
A
X O

μO(v⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OA⋀OB⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
OA⋀(OA⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
AB) = ⃗⃗⃗⃗⃗
OA⋀AB ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
OB⋀AB ⃗⃗⃗⃗⃗

-4-
 μO′(v⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit O’ un point quelconque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O′A⋀v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ = (O ′ O + ⃗⃗⃗⃗⃗
OA) ⋀v⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′ O⋀v ⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
OA⋀v ⃗.

Donc quel que soit O’ un point quelconque

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ μO(v⃗) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

μO′(v⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O′ O⋀v ⃗.
(Δ)

Propriété de changement d’origine. X P

𝑒⃗⃗⃗Δ
1.7.2 Moment d’un vecteur par rapport à un
B
axe (Δ) 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀v
eΔ (v
μ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) = (PA ⃗ ). ⃗⃗⃗⃗
eΔ
A
1.7.3 Équiprojectivité des champs de moments

μO′(v⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit O’ un point quelconque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O′ O⋀v⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
OA⋀v μO′(v⃗) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ μO(v⃗) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O′ O = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O′ O .

Remarque

Un champ de moment est équiprojectif et tout champ vectoriel équiprojectif est un champ de
moment.

-5-
 2 GEOMETRIE DES MASSES
2.1 Centre d’inertie (CI) ou centre de masse
2.1.1 Masse
Un système est un ensemble discret ou continu des points matériels. La masse totale du
système se mesure par:

 m = ∑ni=1 mi pour le système discret ;

 m = ∭ dm(M) = ∭ ρ(M)dV pour un système continu volumique;
 m = ∬ dm(M) = ∬ σ(M)dS pour un système coninu surfacique ;
 m = ∫ dm(M) = ∫ λ(M)dL pour un système coninu linéique.

ρ(M); σ(M)et λ(M) sont respectivement les masse volumique, masse surfacique et masse
linéique.

2.1.2 Définition du centre d’inertie

On appelle centre d’inertie d’un système matériel, le barycentre des différents centres Gi des
éléments du système affectés des coefficients mi ou des masses élémentaires dmi qui vérifie la
relation ⃗⃗⃗⃗⃗
OG. ∫ dm(Gi ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OGi . dm(Gi ) O est quelconque dans l’espace.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ par : OG
On tire OG ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫.OGi dmi (Gi ) pour le système
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑ mi .OGi pour le système discret et OG
∑m i dm (G ) ∫ i i

continu.

Si on choisit un repère R(O, ⃗⃗⃗⃗

ex , ⃗⃗⃗⃗⃗ ez ) d’origine O et Gi (x, y, z)on ales coordonnées du G
ey , ⃗⃗⃗⃗
par :

∑ mi .xi ∑ mi .yi ∑ mi .zi

 xG = ∑ mi
; yG = ∑ mi
et zG = ∑ mi
pour le système discret ;

∭ x.ρ(M)dV ∭ y.ρ(M)dV
 xG = ; yG = et zG =
m m
∭ z.ρ(M)dV
pour un système coninu volumique ;
m
∭ x.σ(M)dS ∭ y.σ(M)dS
 xG = ; yG = et zG =
m m
∭ z.σ(M)dS
pour un système coninu surfacique ;
m
∭ x.λ(M)dL ∭ y.λ(M)dL
 xG = ; yG = et zG =
m m
∭ z.λ(M)dL
pour un système coninu linéique.
m

-6-
Remarque :

 Si le système possède des éléments de symétrie, alors son centre d’inertie se trouve sur
ces éléments de symétrie.
 Si le matériel peut être décomposé en une somme des systèmes matériels simples, le
centre d’inertie global s’obtient en recherchant le barycentre des points pondérés
affectés des masses mi.

2.2 Moment d’inertie- Opérateurs d’inertie

2.2.1 Définition
Le moment d’inertie d’un système discret formé de n points matériels de masse mi par rapport
à un axe (Δ) est la quantité IΔ = ∑ni=1 mi ri2 où ri est la distance du point Mi à l’axe (Δ).

Pour un système continu on a :

 IΔ = ∭ dm r 2 = ∭ r 2 ρ(M)dV pour un système coninu volumique ;

 IΔ = ∭ dm r 2 = ∭ r 2 σ(M)dS pour un système coninu surfacique ;
 IΔ = ∭ dm r 2 = ∭ r 2 λ(M)dL pour un système coninu linéique.

2.2.2 Théorème de Huygens

Le moment d’inertie par rapport à une droite (Δ) est égal au moment d’inertie par rapport à
l’axe central passant le centre d’inertie G augmenté de la masse du solide multipliée par le
carré de la distance d séparant les deux axes.

Δ’’G
Δ
𝐼Δ = 𝐼Δ′′G + 𝑚(𝑆)𝑑 2
G

2.2.3 Moment d’inertie par rapport à un axe

2.2.3.1 Définition
Soit un axe (Δ) de vecteur unitaire u
⃗ , le moment d’inertie par rapport à cet axe est la quantité :

HM
I(O, u ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
⃗ ) = ∭ HM 2 dm or sin α = OM ⟹ HM = OM. sin α = ‖OM ⃗‖

-7-
D’où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
⃗ ) = ∭(OM
I(O, u ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
⃗ ). (OM ⃗ )dm = ∭ u ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
⃗ . (OM ⃗ )Λ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. dm =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
⃗ ∭(OM
u ⃗ )Λ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. dm.

⃗)=u
I(O, u ⃗ . IO (u ⃗ ) est appelé opérateur d’inertie
⃗ ) IO (u

x u1 yu3 − zu2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (x,
Posons OM y, z) et u(u ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 1 , u2 , u3 on a : OM⋀u ⃗ = | ⋀ | 2 = |zu1 − xu3 ;
y u
z u3 xu2 − yu1

yu3 − zu2 x (y 2 + z 2 )u1 −xyu2 −xzu3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λu
(OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = |zu1 − xu3 Λ |y = | −xyu1
⃗ )ΛOM (x 2+ z 2 )u2 −yzu3
xu2 − yu1 z −xzu1 −yzu2 (x + y 2 )u3
2

∭(y 2 + z 2 ) dm − ∭ xy dm − ∭ xz dm
u1
IO (u
⃗)= − ∭ xy dm ∭(x + z2 2)
dm − ∭ yz dm [u2 ]
u3
− ∭ xz dm − ∭ yz dm ∭(x 2 + y 2 )dm
[ ]

L’opérateur d’inertie est symétrique.

2.2.3.2 Moment d’inertie par rapport aux axes

 Axe (ox) Ix = ∫(y 2 + z 2 ) dm(M) pour le système continu ou Ix = ∑ni=1(yi2 +

zi2 ) mi (Gi ) système discret.
 Axe (oy) Iy = ∫(x 2 + z 2 ) dm(M) pour le système continu ou Iy = ∑ni=1(xi2 +
zi2 ) mi (Gi ) système discret.
 Axe (oz) zIx = ∫(y 2 + x 2 ) dm(M) pour le système continu ou Iz = ∑ni=1(yi2 +
xi2 ) mi (Gi ) système discret.

2.2.3.3 Moments d’inertie par rapport aux plans

 Plan (xoy) Ixoy = ∫ z 2 dm(M) pour le système continu ou Ixoy = ∑ni=1 zi2 mi (Gi )
système discret.
 Plan (xoz) Ixoz = ∫ y 2 dm(M) pour le système continu ou Ixoz = ∑ni=1 yi2 mi (Gi )
système discret.
 Plan (yoz) Iyoz = ∫ x 2 dm(M) pour le système continu ou Iyoz = ∑ni=1 xi2 mi (Gi )
système discret.

-8-
 2.2.3.4 Moment d’inertie par rapport à O

Plan (xoy) Io = ∫(x 2 + y 2 + z 2 ) dm(M) pour le système continu ou Ixoy = ∑ni=1(xi2 + yi2 +
zi2 )mi (Gi ) système discret.

1
Remarque : Io = Ixoy + Iyoz + Ixoz = 2 (Ix + Iy + Iz )

2.2.3.5 Produits d’inertie par rapport aux plans

 Plan (xoy) Ixoy = ∫ xy dm(M) pour le système continu ou Ixoy = ∑ni=1 xi yi mi (Gi )
système discret.
 Plan (xoz) Ixoz = ∫ xz dm(M) pour le système continu ou Ixoz = ∑ni=1 xi zi mi i (Gi )
système discret.
 Plan (yoz) Iyoz = ∫ yz dm(M) pour le système continu ou Iyoz = ∑ni=1 yi zi mi i (Gi )
système discret.

2.2.3.6 Rappels sur les calculs élémentaires

 Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧

 Longueurs élémentaires : dx ou dy ou dz ;
 Surfaces élémentaires : dxdy ou dxdz ou dydz ;
 Volume élémentaire : dxdydz.
 Coordonnées polaires :(𝜌; 𝜑) 𝑎𝑣𝑒𝑐 (0 < 𝜌 < ∞) 𝑒𝑡 (0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑆 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑

 Coordonnées cylindriques : (𝜌; 𝜑; 𝑧) 𝑎𝑣𝑒𝑐 (0 < 𝑧 < ∞) (0 < 𝜌 < ∞) 𝑒𝑡 (0 ≤ 𝜑 ≤

2𝜋)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧

𝑂𝑀

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 𝑒𝑡 𝑧 = 𝑧 𝑑𝑆 = 𝜌2 𝑑𝜑𝑑𝑧 ; 𝑑𝑉 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑𝑑𝑧

 Coordonnées sphériques : (𝜃; 𝜑; 𝑟) 𝑎𝑣𝑒𝑐 (0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋) (0 < 𝑟 < ∞) 𝑒𝑡 (0 ≤ 𝜑 ≤

2𝜋)

-9-
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 ; 𝑥 = 𝑟 cos 𝜑 sin 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin φ sin 𝜃 𝑒𝑡 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

𝑑𝑆 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝜑𝑑𝜃 ; 𝑑𝑉 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝜃

2.2.4 Axes principaux d’inertie

Ce sont des axes dans le système d’axes orthonormés tel que les produits d’inertie soient nuls.
La matrice d’inertie est appelée matrice d’inertie principale.

I1 0 0
I = [0 I2 0 ] 𝑜ù I1 ; I2 𝑒𝑡 I3 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑢𝑥.
0 0 I3

- 10 -
 3 CINETIQUE
3.1 Torseur cinématique
2
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = k ⟹ d(AB) = 2. ⃗⃗⃗⃗⃗
Un solide est rigide si et seulement A et B ϵ ℰ on a: (AB
dAB
AB. dt =
dt

0. or

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dAB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ +OB
d(AO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOB ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOA
= = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= v(B/R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 ) − v(A/R 0 )
dt dt dt dt

D’où ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

AB. v(B/R ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 ) = AB. v(A/R 0 ). Relation d’équiprojectivité. Donc il existe un vecteur tel

que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v(A/R 0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v(B/R 0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗
S/R0 ΛAB.

On définit alors le torseur cinématique du solide S en mouvement par rapport au référentiel R0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω S/R0
par : V(S/R 0 )M = [ ] .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v(M ∈ S/R 0 ) M

L’intérêt de cette notation est que si on connait les éléments de réduction de ce torseur, on
peut déterminer toutes les vitesses des points appartenant au solide (S) (un nombre infini des
points).

3.2 Quantité de mouvement

On appelle quantité de mouvement d’un point matériel M, de masse m et de vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑀 , la
grandeur vectorielle 𝑃⃗ = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑀 .

Pour un système de points matériels on a : 𝑃⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣 𝑀 𝑑𝑚 en continu et 𝑃⃗ = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑣𝑀𝑖
discret.

3.3 Moment cinétique

On appelle moment cinétique d’un point matériel M, de masse m et de vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑀 , le moment
par rapport à un point quelconque O, de la quantité de mouvement noté ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ P
σO = OM ⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ m. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM v M.

Pour un système de points matériels on a : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

σO = ∫ OM v M dm(M) en continu et ⃗⃗⃗⃗
σO =
∑ni=1 mi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OMi ∧ v ⃗ Mi discret.

- 11 -
 3.4 Torseur cinétique
3.4.1 Définition

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

σA = ∫ AM v M dm(M) et ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
σB = ∫ BM v M dm(M)

σA − ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 = ∫(AM v M dm(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗
BM) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ v M dm(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ AB ∧ ⃗P

⃗⃗⃗⃗ 𝜎𝐴 + ⃗P ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
σB = ⃗⃗⃗⃗ AB donc le moment cinétique est un champ de moment ; il définit un torseur
⃗
noté [C]A = [ P ] .
σA A
⃗⃗⃗⃗

d
Pour un système de points matériels on a : ⃗P = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = d ∫(dmOM
v M dm(M) = ∫ dt (dmOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
dt

⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ dm = ∫ OM
or OG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dm.

⃗P = m. ⃗⃗⃗⃗
vG
⃗ = d (OG
P ⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ dm) = d (m. OG
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = m. ⃗⃗⃗⃗
vG [C]A = [ ]
dt dt σA
⃗⃗⃗⃗ A

3.4.2 Théorème de Koenig

Soit RG un référentiel barycentrique de centre G et des axes constamment parallèles à ceux du
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
repère absolu R0 (Ω RG
⁄
= ⃗0).
R0

σ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M⁄ dm(M) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ GM ∧ (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄ ) dm(M)
R0 R0 R0 RG

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∫ GM v M⁄ dm(M) = σ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄
RG RG

σ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ =σ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄
R0 RG

3.4.3 Moment cinétique au centre d’inertie d’un solide indéformable

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v G + ⃗Ω
v M = ⃗⃗⃗⃗⃗ σG = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ⟹ ⃗⃗⃗⃗ GM ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M dm(M)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ v⃗⃗⃗⃗⃗G dm(M) + ∫ GM

= ∫ GM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) dm(M)
⃗⃗ ∧ GM

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
σG = ∫ GM
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) dm(M) = IG (Ω
⃗⃗ ∧ GM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ v⃗⃗⃗⃗⃗G dm(M) = ⃗0
⃗⃗ ) car ∫ GM

⃗⃗ )
σG = IG (Ω
⃗⃗⃗⃗

- 12 -
 3.4.4 Moment cinétique en un point de vitesse nulle pour un solide indéformable

v M = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ vA+Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⟹ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
σA = ∫ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
v M dm(M) = ∫ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧
v A dm(M) + ∫ AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) dm(M)
⃗⃗ ∧ AM
(Ω

σA = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ AM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ v A = ⃗0
⃗⃗ ) car ⃗⃗⃗⃗⃗
AM) dm(M) = IA (Ω

⃗⃗ )
σA = IA (Ω
⃗⃗⃗⃗

Si la rotation s’effectue autour d’un axe principal (exemple Oz) on a :

⃗⃗ ) = IOz (Ω
σA = IA (Ω
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ )

3.5 Energie cinétique

3.5.1 Définition
On appelle énergie cinétique d’un point matériel M, de masse m et de vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑀 , la quantité
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗M )2 .
EC = 2 m. (v

1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗M )2 en continu et EC =
Pour un système de points matériels on a : EC = 2 ∫ dm(M). (v
1 2
∑ni=1 mi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M i discret.
2

3.5.2 Théorème de Koenig

Soit RG un référentiel barycentrique de centre G et des axes constamment parallèles à ceux du
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
repère absolu R0 (Ω RG
⁄
= ⃗0).
R0

v M⁄ = v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ G⁄ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄
R0 R0 RG

2 2
R 1 1
EC 0 = 2 ∫ dm(M). (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M⁄ ) = ∫ dm(M). (v
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄ )
2 R0 R0 RG

2 2 2
Or (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ + v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M⁄ ) = (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ ) + 2. v
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄ + (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M⁄ )
R0 RG R0 R0 RG RG

2 2
R 1 1 1
D’où EC 0 = 2 ∫ dm(M). (v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ ) + ∫ dm(M). 2. v
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄ + 2 ∫ dm(M). (v
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M⁄ )
2 R0 R0 RG RG

2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m(v G ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m(v G )
R ⁄R 1 R ⁄R R
0 0
EC 0 = + 2 ∫ dm(M). 2. v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ v M⁄ + EC G =
G⁄ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + EC G
2 R0 RG 2

- 13 -
 1 1 d
Car ∫ dm(M). 2. v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G⁄ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M⁄ . dm(M). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M⁄ = 2 dt ∫ v⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ GM = 0
2 R0 RG RG

2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m(v G )
R ⁄R R
0
EC 0 = + EC G
2

Énoncé :

L’énergie cinétique d’un système matériel par rapport à un référentiel R0 est égale à l’énergie
cinétique de ce système autour de G centre d’inertie augmentée de l’énergie cinétique
qu’aurait une masse égale à la masse totale du système concentrée en G par rapport à R0.

3.5.3 Cas d’un solide parfait

1 1 1 d
⃗⃗⃗⃗⃗⃗M )2 = 2 ∫ dm. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
EC = 2 ∫ dm(M). (v v M . (v ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗A + ⃗Ω AM) = 2 . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) +
v A . dt ∫(dmOM
1
⃗ . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
. ⃗Ω AM ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M . dm(M)
2

1 1
EC = 2 m. ⃗⃗⃗⃗⃗
v A . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
v G + 2.Ω σA .

1 1
⃗⃗ . IG (Ω
⃗⃗⃗⃗⃗G )2 + 2 . Ω
Au centre d’inertie du solide on a : EC = 2 m. (v ⃗⃗ )

Remarque :

1
 Si le solide est en translation unique ment on a : Ω ⃗ et EC = m. (v
⃗⃗ = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗G )2 ;
2
1
⃗⃗ . Iz (Ω
 Si le solide est en rotation seulement autour de (Oz) on a : EC = 2 . Ω ⃗⃗ ).

- 14 -
 4 Principe fondament ale de la dynamique
4.1 Torseur dynamique
4.1.1 Quantité d’accélération

On appelle quantité d’accélération du point M, d’accélération 𝛾𝑀 et de masse m, la grandeur

⃗ = 𝑚. 𝛾𝑀 .
vectorielle 𝐷

⃗ = ∭ 𝛾𝑀 . dm(M) en continu et 𝐷
Pour un système de points matériels on a : 𝐷 ⃗ = ∑ni=1 mi 𝛾𝑀
𝑖

discret.

4.1.2 Moment dynamique

Le moment dynamique est le moment du point matériel M par rapport à un point quelconque
A de la quantité d’accélération défini par : ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ 𝛾𝑀 . dm(M).

4.1.3 Torseur dynamique

⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ∭ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾𝑀 . dm(M) et ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛾𝑀 . dm(M)
𝛿𝐵 = ∭ BM

⃗⃗⃗⃗
δA − ⃗⃗⃗⃗
δB = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ γ⃗ M . dm(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ⃗D
⃗

⃗⃗⃗⃗
δA = ⃗⃗⃗⃗
δB + ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ D⃗⃗ ou ⃗⃗⃗⃗
δB = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
δA + D AB

Pour un système de points matériels on a :

d d
⃗⃗ = ∭ γ
D ⃗ M = dt (m. v
⃗ M . dm(M) = dt ∭ dm(M) . v ⃗ G ) = m. γ
⃗G .

⃗D ⃗D
⃗ = ∭γ ⃗ M . dm(M)
On définit le torseur dynamique par : [D]A = [ ] = [ ]
⃗⃗⃗⃗
δA A ⃗⃗⃗⃗
δA = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ 𝛾𝑀 . dm(M) A

4.1.4 Théorème de Koenig

Soit RG un référentiel barycentrique de centre G et des axes constamment parallèles à ceux du

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
repère absolu R0 (Ω RG
⁄
= ⃗0).
R0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
G/R0 = ∭ GM ∧ 𝛾𝑀/R0 . dm(M) = ∭ GM ∧ (𝛾𝑀/R + 𝛾𝐺/R0 ) . dm(M)
G

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δG/R0 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ 𝛾𝑀/R . dm(M) + ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ 𝛾𝐺/R0 . dm(M) = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ 𝛾𝑀/R . dm(M) car
G G

- 15 -
∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ 𝛾𝐺/R0 . dm(M) = ⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δG/R0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δG/R
G

On peut écrire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δA/R0 = δ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
G/R0 + D ∧ GA = δG/R + D ∧ GA
G

4.1.5 Calcul du moment dynamique à partir du moment cinétique

d𝑣𝑀
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ 𝛾𝑀 . dm(M) = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ . dm(M)
dt
d d
= ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ 𝑣𝑀 . dm(M) − ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ 𝑣𝑀 . dm(M)
dt dt

d d
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = 𝜎𝐴 − ∭(𝑣𝑀 − 𝑣𝐴 ) ∧ 𝑣𝑀 . dm(M) = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝜎 − 𝑣𝐴 ∧ ∭ 𝑣𝑀 . dm(M)
dt dt 𝐴
d
= 𝜎 + 𝑚. 𝑣𝐴 ∧ 𝑣𝐺
⃗⃗⃗⃗
dt 𝐴

d
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = 𝜎 + 𝑚. 𝑣𝐴 ∧ 𝑣𝐺
⃗⃗⃗⃗
dt 𝐴

Remarque

d
 Si 𝐴 ≡ 𝐺 𝑜𝑛 𝑎: ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = dt ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺 ;
d
 Si A fixe on a : 𝑣𝐴 = ⃗0 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = dt ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 ;

 Si 𝑣 (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅0 ) = ⃗0 on a en G ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ) ⟹ d ⃗⃗⃗⃗

𝜎𝐺 = 𝐼𝐺 (Ω 𝜎 𝐺 =
d
𝐼 (Ω ⃗⃗ ̇ )
⃗⃗ ) = 𝐼𝐺 (Ω
dt dt 𝐺

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ ) + Ω
𝛿𝐺 = 𝐼𝐺 (Ω ⃗⃗ ∧ 𝐼𝐺 (Ω
⃗⃗ )

I1 0 0 ẇ x wx I1 0 0 wx I1 ẇx + wy wz (I3 − I2 )
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐺 = [ 0 I2 0 ] [ẇy ] + [wy ] ∧ [ 0 I2 0 ] [wy ] = |I2 ẇy + wx wz (I1 − I3 )
0 0 I3 ẇ z wz 0 0 I3 wz I3 ẇ z + wx wy (I2 − I1 )

- 16 -
 4.2 Torseur d’action
Γ𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗F une force appliquée en un point M, le moment de la force ⃗F est défini par ⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ∧
⃗F .

Γ𝐴 = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Pour un système de points matériels on a : ⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 ∧ 𝑓𝑀 . dm(M) en continu et ⃗⃗⃗
Γ𝐴 =
∑ni=1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀𝑖 ∧ ⃗⃗⃗
Fi discret.

⃗⃗⃗⃗ ΓB = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗
ΓA − ⃗⃗⃗ AB ∧ fM . dm(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ∭ fM . dm(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ ⃗F

⃗
F
Le moment de force est un torseur de résultante ⃗F noté : [F]A = [ ] =
⃗⃗⃗⃗
ΓA A
⃗ = ∭ fM . dm(M)
F
[ ]
⃗⃗⃗⃗
ΓA = ∭ AM⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ fM . dm(M)
A

4.3 Action solide- solide

4.3.1 Forces à distance

4.3.1.1 Forces gravitationnelles

Lorsqu’un corps A de masse mA exerce sur un corps B de masse mB une action mécanique
caractérisée par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐴→𝐵 , le corps B exerce sur A une réaction caractérisée par 𝐹 𝐵→𝐴 . Ces deux

forces sont opposées et de même intensité.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝐴→𝐵

B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗
𝐹𝐵→𝐴

𝑚 𝑚
Si d est la distance séparant les deux corps on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐴→𝐵 = 𝐺 𝐴𝑑2 𝐵 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ = −𝐹 𝐵→𝐴 avec

G=6,62.10-11.N.m2kg-1 appelée constante de gravitation.

- 17 -
 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐴→𝐵 = 𝐺 𝐴𝑑2 𝐵 𝑢 𝐹𝐴→𝐵 = (𝐺 𝑑2𝐴 𝑢
⃗ ) . 𝑚𝐵 . posons 𝑔 = 𝐺 𝑑2𝐴 𝑢
⃗.

Sur une petite surface de la terre on peut considérer g = g0 =9,81 m/s2. Donc pour un corps de
masse m le torseur d’action de pesanteur de centre de masse G du corps s’écrit :

⃗P = m. ⃗⃗⃗⃗
g0
[π]G = [ ]
⃗⃗⃗⃗G = ⃗0 G
μ

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑃 . Si (oz) est l’axe

⃗ = −grad
On dit que le poids dérive d’une énergie potentielle EP tel que P
𝑑𝐸𝑃
vertical ascendant du lieu où se trouve le solide on a : = −𝑚𝑔 ⟹ 𝐸𝑃 (𝑧) = 𝑚. 𝑔. 𝑧 + 𝑐𝑡𝑒.
𝑑𝑧

On pose 𝐸𝑃 (0) = 0 ; donc 𝐸𝑃 (𝑧) = 𝑚. 𝑔. 𝑧.

4.3.1.2 Force de Lorentz (électromagnétisme)

Une particule de charge q se déplaçant à la vitesse 𝑣 dans le champ électrique 𝐸⃗ et le champ

⃗ sera soumise à la force 𝐹 = 𝑞. (𝐸⃗ + 𝑣 ∧ 𝐵
magnétique 𝐵 ⃗ ).

4.3.1.3 Forces de contact - Loi de Coulomb

⃗
𝑁
𝑅⃗
S1

I ⃗
𝑇

S2

Les lois de Coulomb introduisent la notion de frottement entre les solides. La réaction 𝑅⃗ de
contact entre le solide S1 et le solide S2 à deux composantes :

⃗ qui est toujours dirigée vers le solide auquel elle est

 La composante normale 𝑁
appliquée et ne dépend ni de la nature des surfaces en contact, ni de la vitesse de
glissement entre les deux solides. Elle s’annule lorsque le contact cesse.

- 18 -
 ⃗ . On distingue deux cas :
 La composante normale 𝑇
 ⃗ colinéaire à la vitesse de glissement ⃗⃗⃗
S’il y a glissement on a 𝑇 𝑇𝑔 (𝑆2 /𝑆1 ) et on
a : T = f. N avec f coefficient de frottement de glissement qui dépend de la
nature de la surface en contact et de la vitesse de glissement. On écrit 𝑓 =
tan φ où φ est l’angle de glissement.

Contact f Contact f
Pas de glissement ∞ Fer/fer 0,1
Pas de frottement 0 Fer/huile/fer 0,01
Pneu/route 0,6 Fer/bois 0,8
Pneu/eau/route 0,3 Bois/bois 0,4
Pneu/glace 0,08

 Dans le cas où il n y a pas de glissement on a : q T ≤ f. N et le vecteur 𝑅⃗ est

situé à l’intérieur d’un cône de frottement statique.

𝑅⃗
φs

Remarque

Une liaison est parfaite lorsque T=0.

4.3.2 Lois de Newton

 Première loi : dans un repère absolu, une particule isolée de masse m possède une
quantité de mouvement constante 𝑃⃗ = 𝑚. 𝑣.

- 19 -
  Deuxième loi : dans un repère absolu, la quantité de mouvement varie et sa dérivée par
rapport au temps est égale à la somme des forces appliquées.

𝑑𝑃⃗ 𝑑(𝑚. 𝑣 /𝑅0 )

= = 𝑚. 𝛾/𝑅0 = ∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠
𝑑𝑡/𝑅0 𝑑𝑡/𝑅0

 Si à un instant donné t deux particules S1 et S2 de masses m1 et m2 s’interagissent, on

a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹2→1 = ⃗0
𝐹1→2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Énoncé :

Dans un repère absolu il y a une égalité entre le torseur dynamique[D]A et le torseur d’action
[Fe ]A des effets forces extérieures. A est quelconque.

⃗D
⃗ = ∭γ
⃗ M . dm(M) ⃗⃗⃗⃗
Fe = ∭ fM . dm(M)
[D]A = [ ] = [Fe ]A = [ ]
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ γ
δA = ∭ AM ⃗ M . dm(M) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ fM . dm(M)
⃗⃗⃗⃗A = ∭ AM
Γ
A A

⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ = dP = 𝑚. γ
Fe = ⃗D ⃗⃗⃗⃗e ) = dσ⃗⃗⃗⃗⃗G = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗G (F
⃗ G et Γ δG .
dt/R 0 dt/R 0

4.3.3 Solide en mouvement autour d’un point

Lorsque l’on a un solide en mouvement autour d’un point fixe A on a :

𝑑𝜎⃗⃗⃗⃗𝐴
⃗⃗ ) ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 = 𝐼𝐴 (Ω
⃗⃗⃗⃗ ΓA = ⃗⃗ ̇ ) + ⃗Ω
= 𝐼𝐴 (Ω ⃗ ∧ 𝐼𝐴 (Ω
⃗⃗ )
𝑑𝑡
I1 ẇ x + wy wz (I3 − I2 )
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
ΓA (F⃗⃗⃗⃗e ) = |I2 ẇy + wx wz (I1 − I3 )
I3 ẇ z + wx wy (I2 − I1 )

Dans le cas particuliers où les forces extérieures en A sont nulles alors le mouvement est
appelé mouvement de Poinsot et on a : ⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
ΓA (F⃗⃗⃗⃗e ) = ⃗0. On trouve les équations d’Euler.

- 20 -
 4.3.4 Solide mobile autour d’un axe fixe Δ
On considère Δ comme un axe principal d’inertie de vecteur directeur 𝑢
⃗ et passant par O. on
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
a:
⃗⃗⃗⃗⃗𝑂
𝑑𝜎
= ⃗⃗⃗⃗
ΓO (F⃗⃗⃗⃗e ) ⟹ 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎
⃗ . ⃗⃗⃗⃗
⃗ . 𝑑𝑡𝑂 = 𝑢 ΓO (F⃗⃗⃗⃗e ) = 𝑑(𝑢⃗.𝜎⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 ) = 𝑑[𝑢⃗.𝐼𝑂 (𝛺)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑢 ΓO (F⃗⃗⃗⃗e ) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗e ) et 𝑑[𝑢⃗.𝐼𝑂 (𝛺)] = ⃗⃗𝐼⃗𝛥 (𝑑𝛺)
ΓΔ (F 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝛺 ⃗⃗
Donc ⃗⃗⃗
𝐼𝛥 ( 𝑑𝑡 ) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗e )
ΓΔ (F

4.3.5 Principe d’action et de la réaction

Soit S1 et S2 deux systèmes. Posons :

 [𝐹1/2 ] torseur d’action des efforts extérieurs exercés par S1 sur S2 ;

 [𝐹2/1 ] torseur d’action des efforts extérieurs exercés par S2 sur S1 ;
 [𝐹1/2 ] + [𝐹2 ] torseur d’action des efforts extérieurs exercés sur S1 ;
 [𝐹2/1 ] + [𝐹1 ] torseur d’action des efforts extérieurs exercés sur S2 ;
 [𝐷1 ] torseur dynamique du système S1 ;
 [𝐷2 ] torseur dynamique du système S2 ;
 [𝐷1 ] + [𝐷2 ] torseur dynamique du système {𝑆1 ; 𝑆2 }.

On applique à S1 ; S2 et S1 + S2 le principe fondamental de la dynamique et on trouve :

[𝐹2/1 ] + [𝐹1 ] = [𝐷1 ]

} ⟹ [𝐹2/1 ] + [𝐹1 ] + [𝐹1/2 ] + [𝐹2 ] = [𝐷1 ] + [𝐷2 ]
[𝐹1/2 ] + [𝐹2 ] = [𝐷2 ]

Or [𝐹1 ] + [𝐹2 ] = [𝐷1 ] + [𝐷2 ] donc [𝐹2/1 ] + [𝐹1/2 ] = [0]

4.3.6 Application du principe fondamentale de la dynamique dans un référentiel

galiléen

On pose γ
⃗ = ⃗⃗⃗
γe + ⃗⃗⃗
γr + ⃗⃗⃗
γc ⟹ ⃗⃗⃗
γr = γ
⃗ − ⃗⃗⃗
γe − ⃗⃗⃗
γc

On définit les torseurs suivants :

∭γ ⃗ e . dm(M) + ∭ γ
⃗ C . dm(M)
[Fi ]O = [ ] ; torseur des forces d’inertie.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ γ
∭ OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ γ
⃗ e . dm(M) + ∭ OM ⃗ C . dm(M) O

- 21 -
 ∭γ ⃗ r . dm(M)
[𝐹𝑟 ]O = [ ] ;
∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ γ ⃗ r . dm(M) O

[𝐹𝑟 ]O = [𝐹]O − [Fi ]O

Dans un référentiel non galiléen on applique le principe fondamental de la dynamique dans le

référentiel galiléen et on retranche le torseur des forces d’inertie virtuelles ( Coriolis et
d’entrainement).

4.4 Théorème de l’énergie cinétique

4.4.1 Travail d’une force et puissance d’une force

Soit ⃗F une force fonction du temps s’exerçant sur un point matériel M, la puissance de la force
vM à l’instant t est 𝑃 = ⃗F(M, t). ⃗⃗⃗⃗⃗
appliquée au point M de vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗ vM .

𝑡 𝑡
⃗ (M, t). ⃗⃗⃗⃗⃗
Le travail élémentaire effectué pendant dt est 𝑊 = ∫𝑡 2 𝑃. 𝑑𝑡 = ∫𝑡 2(F vM ). 𝑑𝑡
1 1

⃗ dérive d’un potentiel 𝑈 on a alors F

Si F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈(𝑀, 𝑡) et 𝑑𝑊 = 𝑃. 𝑑𝑡 =
⃗ (M, t) = −grad
⃗ (M, t). ⃗⃗⃗⃗⃗
F vM . 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
⃗ (M, t).
𝑑𝑊 = F ⃗ (M, t). dOM
. 𝑑𝑡 = F ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈(𝑀, 𝑡). dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ == −grad ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −dU
dt

𝑑𝑈(𝑀,𝑡) OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
car ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grad𝑈(𝑀, 𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
.
𝑑OM ‖OM

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑚. 𝑔. 𝑑𝑧 = −𝑑(𝑚. 𝑔. 𝑧) = −𝑑𝑈

Pour une force de pesanteur on a alors 𝑑𝑊 = 𝑚. 𝑔. 𝑑OM

𝑈 = 𝑚. 𝑔. 𝑧 + 𝑐𝑡𝑒.

𝑊1→2 = 𝑈1 − 𝑈2

Le travail des forces de pesanteur ne dépend que de la différence d’altitude.

Dans le cas d’un système matériel occupant un espace V on a : 𝑃 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (M, t) pour un
vM . dF

vMi . ⃗⃗⃗
système continu et 𝑃 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Fi (M) pour un système discret.

Dans le cas d’un système continu soumis à des forces concentrées ⃗⃗⃗
Fi et des forces réparties de

vMi . ⃗⃗⃗
densité f(M) on a : 𝑃 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Fi (M) + ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗
vM . f(M) . 𝑑𝑚(𝑀).

- 22 -
 4.4.2 Cas d’un solide indéformable
Soit A et M points du solide indéformable.

On a : 𝑃 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (M, t) = ∫ (v
vM . dF ⃗⃗⃗⃗⃗A + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). dF
⃗⃗ ∧ AM ⃗ (M, t)
𝑉

𝑃 = ∫ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ (M, t) + ∫ (Ω
vA . dF ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . dF
⃗⃗ ∧ AM ⃗ (M, t) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ (M, t) + Ω
vA . ∫ dF ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ dF
⃗⃗ . ∫ AM ⃗ (M, t)
𝑉 𝑉 𝑉 𝑉

⃗ (M, t)
∫ dF
⃗⃗
𝑃 = [Ω]⊕ 𝑉
vA
⃗⃗⃗⃗
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ dF⃗ (M, t)
[ 𝑉 ]

La puissance des forces extérieures appliquées à un solide indéformable est le comoment du

torseur cinématique et du torseur d’action.

vA . ⃗⃗⃗⃗
𝑃 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
Fe + Ω ΓA (F⃗⃗⃗⃗e )

4.4.3 Changement du repère

Posons R1 d’origine O1 et R2 d’origine O2 deux repères en mouvement relatif.

⃗ .v
Les puissances d’une force appliquée en M calculée dans R1 et R2 sont : 𝑃1 = F ⃗ (M/R1 ) et
𝑃2 = ⃗F. v
⃗ (M/R 2 ).

⃗ (M/R1 ) = ⃗⃗⃗
Or v ve (M) + v
⃗ (M/R 2 ) = v ⃗⃗ (R 2 /R1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (O2 /R1 ) + Ω O2 M + v ⃗ (M/R 2 )

𝑃1 = ⃗F. v ⃗⃗ (R 2 /R1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ (O2 /R1 ) + ⃗F. (Ω O2 M) + ⃗F. v
⃗ (M/R 2 )

⃗ .v
𝑃1 = F ⃗ (O2 /R1 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (R 2 /R1 ). (O ⃗ ⃗ ⃗ (O2 /R1 ) + Ω
2 M ∧ F) + 𝑃2 = F. v
⃗⃗ (R 2 /R1 ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ΓO2 (F ⃗ ) + 𝑃2 .

4.5 Théorème de l’énergie cinétique

4.5.1 Cas d’un système discret
1 2
Pour un système de points matériels on a EC = 2 ∑ni=1 mi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M i discret.

dEC ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dv
= ∑ni=1 mi v Mi = ∑ni=1 mi . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ v Mi . Or d’après la loi de Newton ⃗⃗⃗⃗
Mi
. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ γ Mi . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ F i = mi . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ Mi .
dt dt

- 23 -
 dEC
Donc = ⃗⃗⃗⃗
F i . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v Mi = P intérieur .
dt

La dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps est égale à la puissance des efforts
intérieurs.

4.5.2 Cas d’un solide indéformable

1 dEC
⃗⃗⃗⃗⃗⃗M )2 ⟹
EC = 2 ∫ dm(M). (v = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
v M . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ M . dm(M) = ∫(v
⃗⃗⃗⃗⃗A + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ AM γ M . dm(M)
dt

dEC
= ⃗⃗⃗⃗
vA . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ M . dm(M) + ⃗Ω AM ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ M . dm(M)
dt

dEC
= [V]A . [D]A c’est le produit du torseur cinématique et de torseur dynamique.
dt

La puissance des quantités d’accélération est égale à la dérivée de l’énergie cinétique.

Pour un solide indéformable la dérivée de l’énergie cinétique est égale à la puissance des
efforts extérieurs car celle des efforts intérieurs s’annule.

4.5.3 Conservation de l’énergie mécanique

𝑑EC = P. dt = dW

Si toutes les forces dérivent d’une énergie potentielle on a : dW = −dU

donc 𝑑EC = −dU ⟹ 𝑑(EC + U) = 0.

EC + U = constante = Em énergie mécanique su système considéré.

Si toutes les forces ne dérivent pas d’un potentiel on a : dW = −dU + δW = dEC ⟹

d(U + EC ) = δW

𝑈 + EC = travail des forces qui ne dérivent d′ unpotentiel.

Dans ce cas on dit que le système est non conservatif.

- 24 -
 5 LES VIBRATIONS
5.1 Oscillateurs linéaires

On appelle oscillateurs linéaires les systèmes (points matériels , masses couplées à des
ressorts…) dont les équations différentielles du mouvement sont du type linéaire suivant :
𝑎𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑐𝑞 = 𝑓(𝑡) où q est le paramètre de position et a, b et c sont généralement des
constantes positives. 𝑞 = 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) 𝑜𝑢𝑞 = 𝑔(𝑟, 𝜃, 𝜑, 𝑡).

Remarques

 Si 𝑏 = 0 𝑒𝑡 𝑓(𝑡) = 0 l’oscillateur est harmonique libre sans amortissement ;

 Si 𝑏 ≠ 0 𝑒𝑡 𝑓(𝑡) = 0 l’oscillateur est harmonique libre avec amortissement ;
 ∀ 𝑏 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓(𝑡) ≠ 0 l’oscillateur ou pas mais forcé ou excité
 Si un seul des paramètres varie on a un oscillateur à une dimension, si deux
paramètres on a un oscillateur à deux dimensions …

5.2 Oscillateur harmonique libre (non amorti)

5.2.1 Equation du mouvement
On pose 𝑥 = 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜑) ⟹ 𝑥̇ = −𝜔𝑥0 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) 𝑒𝑡 𝑥̈ = −𝜔2 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜑) =
−𝜔2 𝑥

On trouve une équation caractéristique de la forme 𝑟 2 + 𝜔2 = 0 à partir de 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0.

𝑟 = ∓𝑖𝜔 𝑥 = 𝐴. 𝑒 +𝑖𝜔𝑡 + 𝐵. 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑜𝑢 𝑥 = 𝐴. cos 𝜔𝑡 + 𝐵. sin 𝜔𝑡

5.2.2 Définition dynamique

Considérons l’origine des x à l’équilibre (origine du mouvement). On applique alors à

la masse m une force de déformation 𝐹 . 𝐹′

𝐹 = 𝑚. 𝛾 et 𝐹 ′ = 𝑘. 𝑥. à chaque instant on a : 𝐹 + 𝐹 ′ = ⃗0 ⟹ 𝑚. 𝛾 + 𝑘. 𝑥 = 0

𝑑2 𝑥 𝑘 𝑑2 𝑥 𝑘 𝑘
𝑑𝑡 2
+ 𝑚.𝑥 = 0 = 𝑑𝑡 2
+ 𝜔02 . 𝑥 avec 𝑚 = 𝜔02 ⟹ 𝜔0 = √𝑚 𝐹

- 25 -
 5.2.3 Etude énergétique

𝑑2 𝑥 𝑑2𝑥 1 𝑑𝑥 2 1
𝑚. 𝛾 + 𝑘. 𝑥 = 𝑚. 2 + 𝑘. 𝑥 ⟹ 𝑥̇ (𝑚. 2 + 𝑘. 𝑥) = 𝑚. ( ) + 𝑘. 𝑥 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

1 𝑑𝑥 2 1
𝑚. ( ) + 𝑘. 𝑥 2 = 𝐸𝑚
2 𝑑𝑡 2

5.2.4 Exemple d’un pendule pesant O 𝑒𝜑

r
⃗
𝑑𝜎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑃⃗ φ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑃⃗ = 𝑚. (𝑂𝑀
On a :𝜎 = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣) ⟹ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧
∧ 𝑃⃗ + 𝑂𝑀 M
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑒𝑟
Or ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟. 𝑒𝑟 ⟹ 𝑣𝑀 = 𝑟. 𝜑̇ . 𝑒𝜑
𝐹
⃗
𝑑𝜎
Donc = 𝑚. 𝑟. 𝑒𝑟 ∧ (r. φ̈. 𝑒𝜑 − r. φ̇2 . 𝑒𝑟 ) = m. r 2 φ̈𝑒𝑧 = I. φ̈𝑒𝑧
𝑑𝑡

𝑑𝜎 𝑑2 𝜑
= m. r φ̈𝑒𝑧 = I. φ̈𝑒𝑧 = 𝐼. 2 𝑒𝑧 = ⃗⃗⃗⃗
2
ΓO (F⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡

I. φ̈ = −𝑟. 𝐹. sin(𝜑) = −𝑚𝑔𝑟 sin 𝜑.

𝑑2 𝜑 𝑚𝑔𝑟 𝑑2 𝜑 𝑚𝑔𝑟
Pour les petites oscillations sin 𝜑 ≈ 𝜑 ⟹ + .𝜑 = 0 = + 𝜔02 . 𝜑 avec = 𝜔02 .
𝑑𝑡 2 𝐼 𝑑𝑡 2 𝐼

𝑚𝑔𝑟
𝜔0 = √
𝐼

5.3 Oscillateurs libres avec amortissement

L’équation différentielle est de la forme 𝑥̈ + 2𝜆𝑥̇ + 𝜔02 𝑥 = 0 avec 𝜆 > 0 le coefficient
d’amortissement et 𝜔0 pulsation propre.

L’équation caractéristique de cette équation est de la forme 𝑟 2 + 2𝜆𝑟 + 𝜔02 = 0.

Le discriminant est ∆= 4𝜆2 − 4𝜔02 = 4(𝜆2 − 𝜔02 ).

Elle a deux solutions 𝑟1 = −𝜆 − √𝜆2 − 𝜔02 ou 𝑟2 = −𝜆 + √𝜆2 − 𝜔02

- 26 -
L’équation différentielle a pour solutions 𝑥(𝑡) = 𝐴. 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐵. 𝑒 𝑟2 𝑡 . A et B sont des constantes
à déterminer par les conditions initiales 𝑥(0) 𝑒𝑡 𝑥̇ (0) .

On a trois cas possibles suivant le signe du discriminant ∆.

De façon générale on considère qu’à 𝑡 = 0 ; 𝑥(0) = 𝑥0 𝑒𝑡 𝑥̇ (0) = 0.

 Si ∆> 0 le régime est apériodique et 𝑜𝑛 𝑎: 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴. 𝑒 𝜔′𝑡 + 𝐵. 𝑒 𝜔′𝑡 ) ;

 Si ∆= 0 le régime est critique et 𝑜𝑛 𝑎: 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴 + 𝐵. 𝑡) ;
 Si ∆< 0 le régime est amorti et 𝑜𝑛 𝑎: 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜆𝑡 (𝐴. cos 𝜔′𝑡 + 𝐵. sin 𝜔′𝑡) ;

2𝜋 2𝜋
On note 𝑇 = = .
𝜔′
√𝜔02 −𝜆2

5.4 Oscillateurs forcés

L’équation différentielle est de la forme . 𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) .

𝛼 𝑘 𝐹0 𝛼 𝑘 𝐹0
Posons 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 d’où 𝑥̈ + 𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥 = cos 𝜔𝑡 avec = 2𝜆 ; = 𝜔02 𝑒𝑡 = 𝐴0 .
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

On cherche la solution particulière de la forme 𝑥 = 𝑥0 . cos(𝜔𝑡 − 𝜑)

−𝜑 car l’excitation est toujours en avance sur le régime qui va s’établir.

On pose 𝑥 = 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) ⟹ 𝑥̇ = −𝜔𝑥0 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝑒𝑡 𝑥̈ = −𝜔2 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑)

En introduisant ces expressions dans l’équation différentielle on a :

−𝜔2 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) − 2𝜆𝜔𝑥0 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑) +𝜔02 𝑥0 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑) = 𝐴0 . cos 𝜔𝑡.

𝜋
 Si 𝜔𝑡 − 𝜑 = ⟹ −2𝜆𝜔𝑥0 = −𝐴0 sin 𝜑 ;
2

 Si −𝜑 = 0 ⟹ −𝜔2 𝑥0 +𝜔02 𝑥0 = 𝐴0 cos 𝜑 .

2𝜆𝜔
tan 𝜑 = 𝜔2 −𝜔2 𝑒𝑡 𝐴20 = 𝑥02 [4𝜆2 𝜔2 + (𝜔02 − 𝜔2 )] ;
0

𝐴0
𝑥0 =
√4𝜆2 𝜔 2 +(𝜔02 −𝜔2 )

Remarque :Si sin 𝜑 > 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 0 ≤ 𝜑 ≤ 𝜋.

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