Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

Objectif : A l’issue de ce cours, l’étudiant doit être capable de donner une image simplifiée et
symbolique des actions mécaniques afin de faciliter leurs études.

1. DEFINITIONS
1. Modélisation
2. Action mécanique
3. Solide
4. Torseur

2. DIFFERENTS TYPES ACTIONS MÉCANIQUES

1. Actions mécaniques à distance
2. Actions mécaniques de contact
PLAN DU COURS
3. DIFFERENTES FORMES D’ACTIONS MÉCANIQUES
1. Forces
2. Moments
3. Couples

4. TORSEURS ASSOCIÉS À UNE ACTION MÉCANIQUE

1. Définition du torseur statique
2. Fonction
3. Torseurs particuliers
4. Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite
5. Cas des problèmes admettant un plan de symétrie

EXERCICES D’APPLICATION

• PIERRE AGATI & NICOLAS MATTERA, Mécanique 2, DUNOD, 1994

• D.SPENCE & R. GOURHANT, Pour maitriser la performance des systèmes
industriels, Hachette, 1995
BIBLIOGRAPHIES
• PHILIPPE MARON, Cours de mécanique

• JEAN-LOUIS FANCHON, Guide de mécanique, Sciences et technologies

industrielles, Nathan 1996.

« La mécanique est le paradis des mathématiques parce que c’est en elle

que celles–ci se réalisent » Léonard de Vinci

1 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

1. DEFINITIONS
1.1. Modélisation
Une modélisation est une interprétation (généralement basée sur des lois mathématiques) de la réalité. Elle
est fondée sur des hypothèses plus ou moins juste, plus ou moins précises.

Remarque : Dans le cadre de ce cours, nous allons nous intéresser particulièrement aux actions mécaniques
entre les solides.

1.2. Action mécanique

L’action mécanique est toute cause physique susceptible :
• de créer ou de modifier le mouvement d’un corps,
• de maintenir un corps au repos,
• de déformer un corps.

1.3. Solide
En mécanique est appelé solide tout corps dont la déformation sous l’action des forces extérieures est
négligeable par rapport à ses dimensions. Par exemples : une poutre, un bâti de fraiseuse. On considéra dans ces
cours de statique le solide comme parfait ou indéformable (c’est-à-dire que sa masse reste constante, sa forme
ne varie pas quelles que soient les sollicitations extérieures, sa forme est géométriquement parfait)

1.4. Torseur (point de vue mathématique)

  
Soit un ensemble (E) pointeur (ou de glisseurs) noté de vecteur noté ( A1 , f1 ), ( A2 , f 2 ),...( An , f n ) .

 R( E ) 
Leur torseur en un point A s’écrit : A T ( E )= A R ( E ), M A ( E ) ou encore  .
A
 M A ( E )


La résultante du torseur R (E ) et le moment du torseur M A (E ) sont appelés éléments de réduction au point A

du torseur A T (E ).
n    
R( E ) =  f i = f1 + f 2 + ... + f n (Somme des vecteurs)
i =1

n        
M A ( E ) =  M A ( Ai , f i ) = M A ( A1 , f1 ) + M A ( A2 , f 2 ) + ... + M A ( An , f n ) (moment des pointeurs)
i =1

En un point quelconque B, le torseur s’écrit : B T ( E )= B R( E ), M B ( E ) avec M B ( E ) = M A ( E ) + BA  R( E )

Remarques :
• La Résultante du torseur R (E ) ne dépend pas du point ou l’on écrit le torseur.

• Le Moment d’un torseur dépend du point choisis pour l’exprimer.

2 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

2. DIFFERENTS TYPES ACTIONS MÉCANIQUES

On distingue deux types d’actions mécaniques : les actions mécaniques à distance, les actions mécaniques de
contact.

2.1. Actions mécaniques à distance

Les actions mécaniques à distance agissent sans contact (exemples : champ de pesanteur, champ
magnétique).

2.2. Actions mécaniques de contact

Les actions mécaniques de contact sont transmises à un corps par un autre corps. On distingue plusieurs
types d’actions de contact.

2.2.1. Charge concentrée (Exemple : Bille sur un plan)


L'action du plan sur la bille peut être représentée par une force F0 / 1

2.2.2. Charge linéaire (Exemple : cylindre sur un plan)

L'action du plan sur le cylindre peut 
être représentée par une force linéique f 0 / 1 :
force répartie le long d'une ligne. La force
linéaire f 0 / 1 est exprimée en N.m-1. Si la charge
est uniforme, alors l'ensemble de la charge

linéique est équivalente à une force F0 / 1 située
au centre de la ligne de contact. F0 / 1 = f 0 / 1 .L
La force F0 / 1 est exprimée en Newton : N
2.2.3. Charge surfacique
Exemple: Boite sur un plan

L'action du plan sur la boite peut être représentée par une force surfacique f 0 / 1 : force répartie sur une
surface, équivalente à une pression. L’unité de la charge surfacique f 0 / 1 est en N.m-2. Si la charge est uniforme,

alors l'ensemble de la charge surfacique est équivalente à une force F0 / 1 située au centre de la surface de

contact. F0 / 1 = f 0 / 1 .S . La charge F0 / 1 est exprimée en N(Newton).

3 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

Remarque : Par ailleurs, il importe de savoir que les actions mécaniques qui s'exercent à l'intérieur d'une
liaison parfaite (exemple : une liaison pivot) sont considérées comme des actions mécanique de contact.

2. DIFFERENTES FORMES D’ACTIONS MÉCANIQUES

S1 (Δ)
2.1. Forces

Les forces génèrent ou interdisent un mouvement selon une droite. Une force G
S2
( )

est modélisée par un vecteur. Ce vecteur est appelé glisseur ( ), F lorsqu’il P
matérialise la force
• par sa direction (Δ)

• son sens, F ( S1 →S 2 )

• sa norme, proportionnelle à l’intensité de la force F .

Lorsque ce vecteur en plus des caractéristiques du glisseur est associé à un point d’application P par

exemple. On le désigne pointeur (P, F ).

2.2. Moment

2.2.1. Définition z
On appelle moment d’une force le produit de cette force
par la distance perpendiculaire à sa direction, jusqu’au point
ou à l’axe d’un levier sur le quel on l’applique. Un moment y
est une action mécanique qui a donc pour effet de générer 
ou interdire un mouvement de rotation autour d’un point
ou d’un axe.

Considérons un conducteur qui à l’aide d’une clé, fixe la
jante d’un véhicule automobile. Son action mécanique est F1
plus efficace lorsqu’il O
A x
• positionne sa main au point A (point le plus éloigné F2
du point O), F3
F4  
• exerce une force F3 perpendiculaire à la manivelle

(c’est-à-dire que F3 est portée par −z ). 
Les effets physiques d’une action mécanique dépendent de  z
la position du point d’application A et de l’orientation dans
l’espace (direction
 et sens) de la  force F associée à cette action 
M O (F )
mécanique.

2.2.2. Modélisation des moments dans l’espace O

 
Le point O et la force F appliquée au point A déterminent
un plan (P). (voir figure ci-contre). On appelle moment par d F
rapport au point O de la force F appliquée au point A, le
vecteur défini par la relation : H
 P A
M O ( F ) = OA  F .
Ce vecteur moment M O (F ) possède les caractéristiques

4 /13
 Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

suivantes :

• Une direction : perpendiculaire au plan (P).

• Un sens : selon la règle de la main droite ou du tire-bouchon :

• Une norme : M O ( F ) = OA . F . sin(OA, F )

Remarque : l’unité du moment est le Newton mètre (N.m)

2.2.3. Modélisation d’un moment dans le plan

Lorsque nous étudions un problème plan, les vecteurs moments sont nécessairement portés par l’axe
perpendiculaire au plan d’étude. Nous introduisons donc la notion de moment d’une force par rapport à un
axe : M Oz (F).
Puis on déterminer la longueur d. M ( F ) = +d . F La longueur d sera affectée d’un signe plus (+) si la
Oz
force tend à faire tourner le système dans le sens positif, du signe moins (–) dans le cas contraire. C’est donc
 une grandeur algébrique.

2.2.4. Relation fondamentale entre les moments

Soit une force F appliquée au point M, et deux points quelconques A et B.
Par définition, MA (F) = AM  F et MB (F) = BM  F
D’après le relation de Chasles BM = BA + AM
D’où MB (F)= (BA + AM)  F
MB (F) = BA  F + AM F
Soit  z +
Finalement MB (F) =MA (F) + BA  F
 y
 2.3. Couple 
 Notre conducteur desserre la vis bloquée,
installée sur la jante. Après avoir utilisé le 
premier modèle de clé sans grande réussite, il
préfère utiliser un modèle de type « croix »
FA = F
(voir figure ci-contre). Il pose ses mains en A et BB O
en B et exerce deux forces FA et FB telles que : O x
A
FA = − FB = F = F .z . Les moments par rapport FB = −F
au point O de ces deux forces sont: L 
L
 
M O ( FA ) = OA  F
.z  2 2
L 
M O ( FA ) = x  F .z 
2
L    
M O ( FA ) = F ( x  .z )
2
L 
M O ( FA ) = F ( − y )
2
L
M O ( FA ) = − F . . y
2
De façon analogue on en déduit :

5 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

L
M O (FB ) = −F. .y
2

Le bilan des actions mécaniques exercées par le conducteur sur la

croix est composé :
• d’une résultante des forces :
FC = FA + FB = F .z − F .z = 0
• d’un moment résultant par rapport au point O :
M O ( FC ) = M O ( FA ) + M O ( FB ) = − F .L. y

La résultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mêmes deux forces génèrent un moment que
l’on appellera : un couple.

3. TORSEUR ASSOCIÉ À UNE ACTION MÉCANIQUE

3.1. Définition du torseur statique :

Une action mécanique est complètement définie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F et
M A (F) . Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entité mathématique appelée Torseur.
Le toseur associé à l’action mécanique exercée en un point A, par un solide 2 sur un solide 1 sera noté :

Composantes de la résultante

Composantes du moment
Résultant en A
  X 21 L 21 
 ( 2 / 1) = R (2 / 1)  = 
 Y21 M 21 

Base de projection des
 
A M A ( 2 / 1)   N 21  ( x, y, z )
vecteurs
A  Z 21
Centre de réduction

6 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

3.2. Torseurs particuliers

3.2.1. Torseur glisseur

R 2 / 1  0 
On appelle torseur glisseur au point A, tout torseur associé à  2 / 1 = 


une action mécanique dont le moment résultant est nul en ce 
 M 2 / 1 = 0

A A
point.

3.2.2. Torseur couple

On appelle torseur couple, tout torseur associé à une action

R 2 / 1 = 0  
mécanique dont la résultante est nulle.  2 / 1 =  
  
Remarque : Les éléments de réduction d’un torseur couple sont A A
M 2 / 1 0 
les mêmes en tout point.

3.3. Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite
L'ensemble des actions mécaniques qui s'exercent à l'intérieur d'une liaison peut être représenté par un
torseur résultant exprimé au centre de la liaison.
Remarque : les actions mécaniques (forces) peuvent être intérieures ou extérieures. Les actions mécaniques
intérieures ou internes sont des forces de cohésion qui maintiennent les molécules des solides entre elles. La
statique ne prend pas les actions mécaniques internes en considération et n’étudie que les actions
mécaniques extérieures.

Une liaison mécanique entre deux pièces dite parfaite est caractérisée par :
• des volumes géométriquement parfaits et indéformables,
• des ajustements sans jeu,
• des contacts sans frottement.
Ce modèle est certes, très théorique, mais bien pratique pour réaliser nos calculs de mécanique.

Écriture du torseur d’action mécanique

• Une Force F , intégralement portée par x , ne pourra être transmise par une liaison, que si cette dernière
dispose d’un « obstacle » (de la matière en contact) dans cette même direction x , interdisant la
translation d’une pièce par rapport à l’autre.
 
• Un Moment M A , intégralement porté par y , ne pourra être transmis par une liaison, que si celle-ci

dispose d’un « obstacle » dans cette même direction y , interdisant la rotation d’une pièce par rapport à
l’autre.
 
• Le chiffre 0 désignera les degrés de liberté supprimé.

Exemple d’application : La liaison pivot A
y
1 0

z
x

7 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

L01 : Liaison pivot parfaite d’axe (A, z)

0 0
Les mobilités : Tr 0 Rot 0
0  Rz

X 01 L01

Le torseur des actions mécaniques transmissibles par L01 est :  =  Y M 01 

0 /1 01

Z A 01 0 
( x, y , z )
3.4. Problèmes statiques admettant un plan de symétrie

Dans certains cas, l’étude du mécanisme dans l’espace peut être délicate et longue. On recherche alors une
possibilité de réduire l’étude à un problème plan, sous certaines hypothèses.

Hypothèses
• La surface de contact possède une géométrie qui présente une symétrie par rapport à un plan. Il devra en
être de même pour les actions mécaniques extérieures.
• Nous choisissons alors un repère local dont les axes sont confondus avec les axes du plan de symétrie.

Simplification

X 21 L21

Dans l’espace l’allure générale de notre torseur est :  =  Y
2 /1 21 M 21 
Z
A 21 N 21 
( x, y , z )
 
Sur la figure ci-dessous, on suppose que (P), définie par les axes ( A, x ) et ( A, y ) est un plan de symétrie
pour la liaison en A entre deux corps (S1) et (S2). Chaque point de contact A, voisin de A1 possède un
symétrique A2 par rapport à (P) : HA1= HA2.

8 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

 
Les forces f1 et f 2 respectivement en A1et A2 sont symétriques, on a donc :
f 1x = f 2 x = f x ,
f1 y = f 2 y = f y ,
f 1z = − f 2 z = f z

f  f  fx fx 2 fx
 x  x     
f 1  f y  et f 2  f y  La résultante de ces forces est F = f1 + f 2 ; F = f y + f y = 2 f y
   
 fz  − fz  fz − fz 0

Posons 2 f x = X 21 et 2 f y = Y21

X 21

Alors F = Y21
0

La résultante des moments par rapport au point A :

M A ( F ) = M A ( f1 ) + M A ( f 2 )
M A ( F ) = AA1  f1 + AA2  f 2
Les composants des vecteurs AA1 et AA2 :
a a 
   
soit AA1  b  ; AA2 =  b  en raison de la symétrie
c  − c
   

a fx a fx
M A (F ) = b  f y + b  f y
c fz − c − fz
f z .b − f y .c f y .c − f z .b
M A ( F ) = f x .c − f z .a + f z .a − f x .c
f y .a − f x .b f y .a − f x .b

f z .b − f y .c + f y .c − f z .b 0
M A ( F ) = f x .c − f z .a + f z .a − f x .c = 0
f y .a − f x .b + f y .a − f x .b 2( f y .a − f x .b)

Posons 2( f y .a − f x .b) = N 2 / 1

0
Alors M A ( F ) = 0
N 2 /1

9 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

X 21 0

L’expression du torseur devient après simplification  =  Y 2 /1 21 0 
0 A
N 21 
( x, y , z )

Récapitulons : Lorsque les hypothèses précédentes sont réunies, l’écriture du torseur d’action mécanique
transmissible par la liaison se simplifie. Il subsiste :
• Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie,
• La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie.
 
Dans notre exemple, le plan de symétrie est ( A, x, y) .

Allure générale (3D) : Simplification : Allure simplifiée (2D) :

X 21 L21
 X 21 L21
 X 21 0

 =  Y
2 /1 21 M 21   =  Y
2 /1 21 M 21   =  Y
2 /1 21 0 
Z A 21 N 21  ZA 21 N 21  0 A
N 21 
( x, y , z ) ( x, y , z ) ( x, y , z )
(6 inconnues) (3 inconnues)

TABLEAU DES TORSEURS DES ACTIONS MÉCANIQUES

TRANSMISSIBLES PAR UNE LIAISON PARFAITE
Torseur d’action Torseur d’action
Désignation de Schématisation Schématisation
Mobilités mécanique mécanique
la liaison spatiale plane
transmissible Simplifié
Symétrie par
rapport
Rx  X12 0    z
0 à (A, y , z ) 1
Pivot

d’axe (A, x )
Tr 0 Rot 0 Y12 M12   0 0
0 A  Z12 N12  Y12 0
y
0 2

A
Z12 0
Symétrie par
  rapport
Tx 0 0 L12   
à (A, x , z ) z
Glissière

d’axe (A, x )
Tr 0 Rot 0 Y 12 M12 
0 0 
2

Z N12 
x
 0 M12 
1
0 0 A 12

A
Z12 0 
Symétrie par
  rapport
Tx Rx 0 0   
à (A, y , z )
z
1
M
Pivot glissant

d’axe (A, x )
Tr 0 Rot 0 Y 12 12 
 0 0
0 0 A
Z 12 N12 
Y12 0 2
y

A
Z12 0
 

10 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

Symétrie par
x
rapport
0 Rx X 12 0   
à (A, x , y )
0 M 12 
2
Appui plan de
 Tr Ty Rot 0
X12 0 
normale (A, x )
Tz 0 A
0 N12 
0 0 1
y

A
 0 N12 
Symétrie par
  rapport
0 Rx X12 0  
à (A, x , y )
y

0
Rotule Tr 0 Rot Ry Y12  X12 0 2
de centre A
0 Rz A
Z12 0
Y12 0 1
x

A
 0 0
Symétrie par
  rapport
Linéaire Tx Rx 0 0  
à (A, x , z )
z
2

annulaire

Tr 0 Rot Ry Y12
0
 0 0
d’axe (A, x ) 0 Rz A
Z12 0  0 0 1
x

A
Z12 0
Linéaire Symétrie par
  rapport
rectiligne 0 Rx X 12 0   
à (A, x , z )
x
2
de normale

(A, x )
Tr Ty Rot Ry 0 0 
X12 0
et de contact Tz 0 A
0 N12   0 0 1 z

(A, y )
A
 0 0
 
EXERCICES D’APPLICATION 

Exercice n°1 : Engrenage

La figure ci-contre représente le schéma cinématique d’un système d’engrenage.
L'actionneur est accouplé à l'arbre du pignon 3 et le récepteur est
3
accouplé à l'arbre du pignon 2. On suppose que
• Les poids propres des éléments sont négligeables,
2
• Les liaisons sont sans frottements, y

On donne :
• les forces de contacts exprimées en Newton (N) et les A
distances en mm.
B
 − 40   − 50 
      x
A2 /1  − 72  et B3 /1  300  O’ O ’’
 − 200 108  O
    1

• Les rayons des roues dentées : O’B= 10 et O’’A= 15

• Les distances O O’= 20, O O’’= 40

Question 1 : Ecrivez les torseurs A

A2 /1 , B B3 /1, O '' A2 /1 , O ' B3 /1, O A2 /1 et O B3 /1
11 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

Exercice n°2 : Panneau indicateur

Un panneau indicateur (voir figure ci-contre) est soumis à son propre poids
et à l’action du vent sur sa partie rectangulaire.
Le poids linéique des montants OA et AB est . Le poids du
panneau CDEF est . L’action du vent sur CDEF est
représentée par une densité surfacique d’efforts (p constant).

Question 1 : Isolez le panneau indicateur et faites l’inventaire des actions

mécaniques sur elle.

Question 2 : Ecrivez les torseurs d’action mécanique au point O.

On donne les valeurs numériques suivantes :

OA = 7,5 m, AB = 3 m, DC = 3 m, DE = 4 m, q = 750 Nm–1, p = 500 Nm–2, Mg = 7000 N.

Exercice n°3
Considérons le montage de fraisage en phase de serrage, réglé pour une série de pièces.
Hypothèses :
- Pas de frottement de 9 avec les autres pièces.
- Effort du ressort 5 négligé.
- Le levier d’ablocage ou de commande 6 est lié à la pièce 9 par une liaison pivot
d’axe .
- La pièce 11 est liée à la pièce 9 par une liaison appui plan de normale .

- La pièce 9 est liée la pièce P par une liaison linéaire rectiligne de normale (N, y ) et de
contact (N, ) .
- Le problème est considéré comme plan.
Question 1 : isoler la pièce 9 et modéliser les actions mécaniques sur celle -ci.

12 /13
Ecole : INP –HB/ EP MECANIQUE STATIQUE

Classe : MPSI Modélisation des actions mécaniques

Exercice n°4 : Pèse camion

On considère un bâti 0, auquel est attaché le repère
    
RO (O; xO , yO , z O ) On pose : OA = axO OB = by O


Le champ de pesanteur est : g = − gy O

La barre 1 est liée au bâti 0 par une liaison pivot parfaite

 
d’axe ( A, z O ) . On pose : AC = cxO

Le plateau porte camion 2 est lié à la barre 1 par une

 
liaison pivot parfaite d’axe (C , z O ) . On pose : DC = by O
 
Le levier 3 est liée au bâti 0 par une liaison pivot parfaite d’axe ( B, z O ) . On pose : BE = dxO (d<0).

Ce levier est également lié au plateau 2 par une liaison pivot parfaite d’axe ( D, z O ) . Le camion 4, de centre de

masse G et de masse M inconnue, repose sur le plateau 2. On pose : DG.  xO = e .L’action mécanique connue

 Fy O 
est caractérisée par : E Te / 3 =    . Le problème est considéré comme plan. La masse des éléments peut
E
O 
être négligée par rapport à celle du camion.

Question 1 : Caractériser les liaisons.

13 /13