Pivot A, x

C D

Pivot glissant
Pivot C, x

E, Y
Pivot glissant
B D, x A
 Pivot A, Z0
0 1

Pivot glissant D, X0

Pivot glissant B, Z0
Rotule C
3 2

AB+BC+CD+DA
 CD=h

Paramètre d’entrée

Paramètre de sortie
h

1
   
0
 
1

α α
 
0

2
   
0
2
 

β Loi d’entrée-sortie
0