SHEMA CINEMATIQUE

Analyse d’un mécanisme

Par définition, un mécanisme est composé de
plusieurs sous ensembles reliés entre eux par
une ou plusieurs liaisons.
Il est indispensable d’en faire une analyse et une
représentation logique, conforme à sa structure.
Pour cela, on dispose d’outils appropriés :
 Le graphe de liaison (ou graphe de structure)
 Le schéma cinématique
 Graphe de liaisons
Définition:
C’est une représentation plane qui permet de décrire
l’agencement des liaisons entre les sous ensembles
constituant le mécanisme.

Le graphe des liaisons d'un mécanisme fait apparaître :

1-Les groupes cinématiquement liés ou classes
d’équivalence cinématique (cec)
2-Les liaisons normalisées situées au niveau de chaque
contact entre ces groupes
 Graphe de liaisons
1-Les groupes cinématiquement liés ou classes d'équivalences
cinématiques(cec) sont représentés par des cercles (ou des carrés).
2-Les liaisons entre les cec liés sont représentées par des arcs de
courbes joignant ces cercles (ou des droites). A ces arcs (ou droites), il
est possible d’attacher un certain nombre d’informations (type de
liaison, centre de la liaison, …).

Cec 1

L 1/5 L 1/2

Cec 2
Cec 5

L 4/5 L 2/3

Cec 4 Cec 3
L 3/4
 Etablissement d’un graphe de liaisons
Pour construire un graphe de liaisons, il est nécessaire de
parcourir les étapes suivantes :
1. Rechercher les classes d’équivalence cinématique (cec): rechercher les
liaisons encastrement en s’appuyant sur:
le repérage des éléments assemblés par adhérence (à l’aide
d’organes filetés, rivet, tampons tangents ) ou par obstacle (goupille,
clavette, cannelures, anneau élastique, écrou à encoche,………)

2 tampons tangents
 Etablissement d’un graphe de liaisons
Pour construire un graphe de liaisons, il est nécessaire de
parcourir les étapes suivantes :
1. Rechercher les classes d’équivalence cinématique (cec): rechercher les
liaisons encastrement en s’appuyant sur:
le repérage des éléments assemblés par adhérence (à l’aide
d’organes filetés, rivet, tampons tangents ) ou par obstacle (goupille,
clavette, cannelures, anneau élastique, écrou à encoche,………)
 des indications du dessin d’ensemble présentant un caractère
d’information fonctionnelle (par exemple serré, H7p6 , H7s6 etc.)
Emmanchement forcé Frettage
à la presse
 Etablissement d’un graphe de liaisons
Pour construire un graphe de liaisons, il est nécessaire de
parcourir les étapes suivantes :
1. Rechercher les classes d’équivalence cinématique (cec): rechercher les
liaisons encastrement en s’appuyant sur:
le repérage des éléments assemblés par adhérence (à l’aide
d’organes filetés, rivet, tampons tangents ) ou par obstacle (goupille,
clavette, cannelures, anneau élastique, écrou à encoche,………)
 des indications du dessin d’ensemble présentant un caractère
d’information fonctionnelle (par exemple serré, H7p6 , H7s6 etc.)
Emmanchement forcé Frettage
à la presse
 d’autres types d’assemblages complets symbolisés (soudures, etc.).
Symbole
soudure d’angle

2. Colorier différemment chaque cec sur le dessin d’ensemble

3. Lister les pièces de chaque cec en commençant par la cec 1 puis en
continuant dans l’ordre croissant
1 = 1,3 , 2 = 4,5,8 , 3 = 2,6,7 … … … … … … … … … .
Cec 1 Cec 2 Cec 3

 Toutes les pièces qui se déforment sont à exclure des CEC (ressort, joint,.).
 Les éléments roulants des roulements (et non pas les bagues des roulements)
ne sont pas pris en compte
4. Modéliser les liaisons entre ces cec en identifiant la géométrie des
surfaces de contact entre eux (plan/plan, sphère/cylindre…) et
en analysant les degrés de liberté autorisés par la liaison
(sans tenir compte du reste du mécanisme!)
→Voir exemple dans le diapo suivant


o On ne voit jamais apparaitre de liaison encastrement sur un graphe de liaison
o Pas de contraintes géométriques de placement de liaisons  le placement
des classes d’équivalence n’a pas d’importance
Exemple : Pour la liaison entre le carter(0) et le piston (3) :
o on « supprime » tous les autres solides, pour ne conserver que les deux
solides en liaison
o on étudie les surfaces en contact (→un cylindre dans un cylindre)

0 (bâti ou carter)
1 (vilebrequin ou manivelle) C L3-0: pivot glissant
2 (bielle) d’axe (C,y)
3 (piston)

A B

Micromoteur d’avion de modélisme

 Graphe de liaisons
Exemple : Graphe de liaison du serre-joint
Son rôle est de serrer des pièces les unes
contre les autres, par exemple des planches
de bois pour réaliser un collage .
Les pièces sont serrées entre les mors (4 et 6).
Le mors mobile (6)est porté par le coulisseau
(3), qui, comme son nom l'indique, coulisse
sur le rail (glissière) (2), ce qui permet de
s'adapter à la largeur des pièces à assembler.
Le mors fixe (4) est solidaire du rail. Une fois
Y
les mors en contact avec les pièces, on serre
Z Xla vis (7).
9 1. Rechercher les classes d ’équivalence cinématique
8 (cec) = rechercher les liaisons encastrement
7
 Pièces 7 et 9 sont encastrées par goupille 8
6
→{ 7,8,9} ={cec …}
5 Rivet
 Pièce 2 encastrée avec pièce 4 par un rivet 5
4 Mors fixe
→{2,4,5, 1 } ={cec…}
3
Goupille d’arrêt solidaire à la pièce 2
2
1 Goupille d’arret
 Pièce 3→{ 3} ={cec …}
Rep  Pièce 6→{ 6} ={cec …}
 Graphe de liaisons
2. Colorier différemment chaque cec sur le dessin d’ensemble

3. Lister les pièces de chaque cec

1 = 1,2,4,5
B 2 = 3
C
3 = 6
Y
4 = 7,8,9
Z X
4. Modéliser les liaisons entre les cec
1

Glissière de direction (A,x)

2
Graphe de liaisons Hélicoïdale
d’axe (B, x)
Rotule de
4 centre C 3
 Etablissement d’un Schéma
cinématique
C’est une représentation géométrique simplifiée des pièces et des
liaisons qui constituent un mécanisme et qui fait apparaître
clairement sa cinématique.

Un schéma cinématique représente :

 Les groupes cinématiquement liés sous forme filaire
(représentés par des traits).
 Les liaisons par leur symbole normalisé.

Il peut être dessiné en vue plane ou en perspective.

 Etablissement d’un Schéma cinématique
Pour tracer le schéma cinématique d’un mécanisme:
1- Positionner les centres et les axes des liaisons: Les positions
géométriques relatives des liaisons entre les cec sont respectées :
parallélisme, perpendicularité, coaxialité
2-Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
en respectant le code de couleur retenu et l’orientation de la liaison par
rapport au repère
3-Relier tous les éléments de même couleur en respectant les formes
général du mécanisme à schématiser

Lorsque le dispositif a un bâti, ou bien est relié au sol, on utilise

souvent un symbole de masse
1-Positionner les centres et les axes des liaisons
1 = 1,2,4,5
2 = 3
3 = 6
B 4 = 7,8,9
C
Y

Z X

2 1
A

B C

4
3
2-Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
en respectant le code de couleur retenu et l’orientation de la liaison par
rapport au repère
1

Y Glissière de direction X
2
Z X
Hélicoïdale
(B, x)
Rotule de
4 centre C 3

B C
2-Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
en respectant le code de couleur retenu et l’orientation de la liaison par
rapport au repère
1

Glissière de direction x
2
Y
Hélicoïdale
Z X (B, x)
Rotule de
4 centre C 3

B C
2-Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
en respectant le code de couleur retenu et l’orientation de la liaison par
rapport au repère
1

Glissière de direction x
Y
2
Z X
Hélicoïdale
(B, x)
Rotule de
4 centre 3
C

B C
 EXERCICES D’APPLICATION
6 axe 12 bague
5 Vis de fixation 11 patin
4 Ecrou spécial 10 Vis de serrage
3 manivelle 9 couteau

H7/p6
2 Vis d’Archimede 8 passoire
1 corps 7 poignée

Hache viande

x
Dans ce qui va suivre, on va négliger la présence de la pièce 11
4 8 1 12 2 3
Graphe de liaison
1 = 2,3,5, 6,9
A 2 = 1,4,8,12
5 3 = 7
9
6 4 = 10
10 7
C
B
Graphe de liaisons
Pivot d’axe (A,y)
2
1

Hélicoidale
d’axe (C,z)
Pivot d’axe
(B, y)
4 3
 Shéma cinématique
1-Positionner les centres et les axes des liaisons

1 = 2,3,5, 6,9
A 2 = 1,4,812
3 = 7
4 = 10

C
B
2-Mettre en place les symboles des liaisons correspondantes

y
x A

B
Schéma cinématique

1 3

2
4
3
6
 Etau à mors parallèles
Mise en situation : C’est un étau de serrage utilisé dans les machines-outils,
pour maintenir les pièces afin de l’usiner

Perceuse
 Etau à mors parallèles

15
14
13
y 12
11

x 9 (fixe sur le socle)

z 8
7
6
2 pour fixation de 4 et 3
5
𝑨 : 𝟏𝟒, … . , … , … , … , … , … 𝑩 : 𝟔, … , … , … , … 4
2 pour fixation de 7 et 6

𝑪 : 𝟏𝟎 𝑫 : 𝟏𝟑, … . . 3
6 pour fixation de 1 et 14
2 2 pour fixation de 8 et 14
1 (fixe sur le socle)
 Etau à mors parallèles

x
z

𝑨 : 𝟏, 𝟐, 𝟑, 𝟒, 𝟓, 𝟖, 𝟗, 𝟏𝟒 𝑩 : 𝟔, 𝟕, 𝟏𝟏, 𝟏𝟐
𝑪 : 𝟏𝟎 𝑫 : 𝟏𝟑, 𝟏𝟓
 y
Graphe de liaison
x
z
B A
C

D
Graphe de liaison

? A ?

?
C B

?
D
 Graphe de liaison
Y

x
écrou
𝑨 : 𝟏 , 𝟐, 𝟑, 𝟒, 𝟓, 𝟖, 9 , 𝟏𝟒
?

Hélicoïdale d’axe (F, X)

𝑪: 10 ? A
Vis

C B

D
 Graphe de liaison
Y

x
Glissière
𝑨: 1, 𝟐, 𝟑, 𝟒, 𝟓, 𝟖, 𝟗, 𝟏𝟒
?
Mors mobile
𝑩: 6 , 𝟕, 𝟏𝟏, 𝟏𝟐
A ?
Glissière d’axe X

C B

D
 Graphe de liaison

?
C B

D
Vis
? Mors mobile
𝑪: 10 𝑩: 6 , 𝟕, 𝟏𝟏, 𝟏𝟐 pivot d’axe (G, X)

11
C: {10}

?
B : {6,…….}
Y Graphe de liaison

C B

?
D
𝑪: 10
Vis

?
pivot glissant d’axe (E, Y)
𝑫: 13 , 𝟏𝟓
manivelle
Y
Graphe de liaison

x
Hélicoïdale A Glissière de direction X
d’axe (F,x)

pivot d’axe (G,X)

C B

Pivot glissant
d’axe (E,y) D
 y
Graphe de liaison
x
z B A
C

D
 y
Shéma cinématique
x
z

F G
E
H
 y

x
z

B
C
A
E F G

D
 Vé réglable
Rôle: Le vé réglable se fixe sur la table d’une machine. Il permet de positionner un arbre
cylindrique à une hauteur déterminée par rapport à la table de la machine. L’axe de cet arbre
devant être parallèle à la table..
Fonctionnement: On fait tourner la vis de manœuvre (2), la pièce guide (3) se translate pour
déplacer, suivant le sens de rotation de la vis, le vé de positionnement (4) suivant une
trajectoire verticale.

1: Corps (glissière)
2: vis d’entrainement
3: Guide (coulisseau 1)
4: Vé de positionnement
(coulisseau 2)
5: Vis sans tête à téton long
6: Ecrou hexagonal (arrêt en translation)
B-B A-A

1 4
 Vé réglable

Vé de positionnement

Ecrou hexagonal
corps

Vis sans tête à

Vis d’entrainement Guide
téton long
𝑨 : 𝒄𝒐𝒓𝒑𝒔, 𝒆𝒄𝒓𝒐𝒖 𝒉𝒆𝒙𝒂𝒈𝒐𝒏𝒂𝒍, 𝒗𝒊𝒔 𝒔𝒂𝒏𝒔 𝒕𝒆𝒕𝒆 à 𝒕é𝒕𝒐𝒏 𝒍𝒐𝒏𝒈
𝑩 : 𝑽𝒊𝒔 𝒅′ 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒊𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝑪 : 𝒈𝒖𝒊𝒅𝒆 𝑫 : 𝒗é 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
 𝑫 Coulisseau 2
Vé réglable
Corps (glissière) 𝑪 Coulisseau 1
Vé de
positionnement
(coulisseau 2) 𝑨:

Vé de positionnement

Ecrou hexagonal
v
y u corps

x Guide
z
Vis d’entrainement Vis sans tete à
téton long
 𝑨 : 𝒄𝒐𝒓𝒑𝒔, 𝒆𝒄𝒓𝒐𝒖 𝒉𝒆𝒙𝒂𝒈𝒐𝒏𝒂𝒍, 𝒗𝒊𝒔 𝒔𝒂𝒏𝒔 𝒕𝒆𝒕𝒆 à 𝒕é𝒕𝒐𝒏 𝒍𝒐𝒏𝒈

𝑩 : 𝑽𝒊𝒔 𝒅′ 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒊𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝑪 : 𝒈𝒖𝒊𝒅𝒆 𝑫 : 𝒗é 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕

v
y u

x
z
D

C
A

B
 Butée réglable
Borne(Butée) réglable
en vue assemblée
et en vue éclatée

1: coulisseau ou cale
2: borne ou pion
5: vis de manœuvre
A-A

8 3 2 1 4 5 6
 Y

7 8 2 1 4 5 6
3
x

Classes d’équivalence:
𝒆𝒎𝒃𝒂𝒔𝒆 : 𝟑, 𝟒, 𝟔, 𝟕, 𝟖 𝒄𝒂𝒍𝒆 𝒐𝒖 𝒄𝒐𝒖𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒂𝒖 : 𝟏

𝒗𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒏𝒐𝒆𝒖𝒗𝒓𝒆 : 𝟓 𝒑𝒊𝒐𝒏 𝒐𝒖 𝒃𝒐𝒓𝒏𝒆 : 𝟐

Y
Graphe de liaison

Pivot d’axe X Pivot glissant d’axe y

Vis Glissière de Pion

direction X

Hélicoïdale d’axe x Cale Appui plan de

normale Y1
 Shéma cinématique
Y
y1
Embase
Pion
x Cale
Vis de manoeuvre
y

Shéma cinématique 3D

y1