Sciences Industrielles

TD 1 - Corrigé Cinématique du solide

TD1 : Bras manipulateur

Eléments de correction

1. PRESENTATION DES MOBILITES

r
Liaison pivot d’axe (A, z 10 )
r
Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A, z 10 ) du
y1 y0 r r r r r r
repère R1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport au repère R 0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) , tel que
r r
x1
l’angle α( t ) est défini par ( x 0 , x1 ) , le vecteur
→ →
rotation Ω R1 / R 0 = α& z 10 .
α
A x0

z1 z0

r
Liaison pivot d’axe (B, y 12 )
r
x1 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (B, y 12 ) du
x23 r r r r r r
repère R 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) par rapport au repère R 1 ( x 1 , y1 , z 1 ) , tel que
r r
β z2 l’angle β( t ) est défini par ( x1 , x 23 ) , le vecteur
→ →
rotation ΩR 2 / R1 = β& y12 .
β
B
y12 z01

→
Liaison pivot d’axe (C, x 23 )
→
Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (C, x 23 ) du
z3 z2 r r r r r r
repère R 3 ( x 3 , y 3 , z 3 ) par rapport au repère R 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , tel que
y3 → →
l’angle β( t ) est défini par ( y12 , y3 ) , le vecteur
→ →

C
γ y12 rotation Ω R 3 / R 2 = γ& x 23 .
x23

2. REPONSE A LA QUESTION 2-1

 Ω→  Ω→ =α&.z01
 R1/R0   R1/R0   0 0  0 0

{V } R1/ R0

=
 →  
 
 =
 
 = 0 0


 α  r r r α 

= 0 0


VA∈R1/ R0   0   & 0 A, (x1, y1, z10 )  & 0 A, R10

 A  A

3. REPONSE A LA QUESTION 2-2

 →   → & 
 Ω R 2 /R1  Ω R 2 /R1 = β.y12  0 0  0 0
{V } R 2 / R1

=
 → 

 =


 & 
 = β 0
   r



= β& 0

=

VA∈R 2 / R1  
0
 0 0 B, (−, y12 ,− ) 0 0 B, R12
B  B

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4. REPONSE A LA QUESTION 2-3

 →   → 
Ω Ω R 3 / R 2 = γ& .x 23  γ& 0 γ& 0
{V }  
R 3 / R 2
       
=  =  = 0 0 = 0 0
( )
R3/ R2
 →   0  0 0 B, x 23 ,−,− 0 0 B, R
VA∈R 3 / R 2        23
B B

5. REPONSE A LA QUESTION 2-4

 →   →

Ω R1/R 0 = α& .z 01   0 0 Ω R1 / R 0
{V } R1 / R 0

=

 
 =  0 0


α& 0 A, R


=
 → → → → 



0  
  10
VB∈R1/R 0 = VA∈R1/R 0 + BA ∧ ΩR1/R 0i 
A B
0 −h 0 0
→
et VB∈R1/R 0 = 0+ 0 ∧ 0 = h.α&
0 R1 0 R1 α& R1 0

 →   → 
Ω R1/R 0 = α& .z 01   Ω R1 / R 0  0 0 
{V } R1 / R 0

=

 
 == 
  → 
  
 ==  0 h.α& 
α& 0  B, R
→
d' où VB∈R1/R 0 = h.α& .y 12
0  
  VB∈R1/R 0  1
A B

 → 
En passant par la dérivée du vecteur position, on a trouvé : →  d AB  →
V B ∈ R1 / R 0 =  = hα& . y 12
 dt 
  R0

(voir TD1 outils mathématiques utiles en mécanique). Comparer la quantité de lignes à écrire.

6. REPONSE A LA QUESTION 2-5

 →   →

 Ω R 2 /R1  0 0 Ω R1 / R 0
{V } R 2 / R1

=
 → 

 =
& 
β 0 
0 0 B, R
=



 → → → → 



VB∈R 2 /R1    12
VC∈R 2 / R1 = VB∈R 2 / R1 + CB ∧ ΩR 2 / R1 
B C
0 −d 0 0
→
et VC∈R 2 / R1 = 0 + 0 ∧ β& = 0
0 R2 0 R 2 0 R 2 − d.β&

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 → &   → 

ΩR 2 /R1 = β.y12   ΩR 2 /R1  0 0 
{V } R 2 / R1

=

 
 == 
  → 
 
 == β& 0 

0 − d.β&  C, R
→
d' où VC∈R 2 /R1 = −d.β& .z 2
0  
  VC∈R 2 /R1  2
B C

 → 
En passant par la dérivée du vecteur position, on a trouvé : →
 d BC  →
VC∈R 2 / R1 =  = −dβ& . z 2
 dt 
 R1

7. REPONSE A LA QUESTION 2-6

 →   →

 Ω R3/ R 2  γ& 0 Ω R3/ R 2
{V } R3/ R 2

=
 → 
 
 = 0 0

0 0 C, R


=
 → → → → 



VC∈R 3 / R 2    23
VD∈R 3 / R 2 = VC∈R 3 / R 2 + DC ∧ ΩR 3 / R 2 
C D
0 0 γ& 0
→
et VD∈R 3 / R 2 = 0+ −L ∧ 0 = 0
0 R3 0 R 3 0 R 3 L.γ&

 →   → 
 ΩR 3 / R 2   ΩR 3 / R 2  γ& 0 
{V } R3 / R 2

=
 → 
 
 =
 → 
 
 = 0 0 

0 L.γ&  D, R
→
d' où VD∈R 3 /R 2 = L.γ& .z 3

VC∈R 3 / R 2  VD∈R 3 / R 2    3
C D

 → 
En passant par la dérivée du vecteur position, on a trouvé : →
 d CD  →
VD∈R 3 / R 2 =  = Lγ& . z 3
 dt 
 R 2

8. REPONSE A LA QUESTION 2-7

0 0  0 0 
{V } R 2 / R1

= β& 0 

0 − d.β&  C, R
et {V }
R1 / R 0
 
=  0 h.α& 
α& 0  B, R
à transporter au point C
  2   1

0 − d. cos β 0 0
→ → → → →
VC∈R1 / R 0 = VB∈R1 / R 0 + CB ∧ ΩR1 / R 0 ⇔ VC∈R1 / R 0 = h.α& + 0 ∧ 0 = h.α& + d.α& . cos β
R1 0 R1 d.sin β R1 α& R1 0

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0 0  0 − d.β& .sin β  0 0 
{V } R 2 / R1
&
= β 0 

0 − d.β&  C, R

= β& 0


0 − d.β& . cos β C, R
et {V } R1 / R 0
 
=  0 h.α& 
α& 0  B, R
  2   1   1

0 − d.β& .sin β  0 0  0 − d.β& .sin β 

{V } + {V }
R 2 / R1 R1 / R 0
&
= β 0


 
+  0 h.α& + d.α& . cos β
0 − d.β& . cos β C, R α&
& 
= β h.α& + d.α& . cos β
 C, R α&
  1  0  1  − d.β& . cos β  C, R1

En passant par la dérivée du vecteur position, on a trouvé :

 → 
→
 d AC  →
 & → →
& .sin β. z 
→
VC∈R 2 / R 0 =  = hα& . y12 + d  − β. cos β. x1 + α
& . cos β. y12 − .β 10
 dt   
 R 0

9. REPONSE A LA QUESTION 2-8

Torseur cinématique du mouvement de S3 par rapport à S2 dans la base du repère R1

 → 
 ΩR 3 / R 2  γ& 0   γ& . cos β L.γ&. cos γ sin β 
{V } R3 / R 2

== 
 → 
 
 = 0 0 

0 L.γ&  D, R

= 0 − L.γ& .sin γ 

− γ& .sin β L.γ& . cos γ. cos β D, R
VD∈R 3 / R 2    3   1
D

Il reste à transporter au point D, les torseurs suivants :

0 0  0 0 
R 2 / R1 {V }

= β& 0 

0 − d.β&  C, R
et {V } R1 / R 0
 
=  0 h.α& 
α& 0  B, R
   
{V }
2 1

Transport du torseur R1 / R 0 en D projeté dans R1.

→ → → →
VD∈R1 / R 0 = VB∈R1 / R 0 + DB ∧ ΩR1 / R 0 ⇔
0 − d. cos β − L. sin γ sin β 0 α& .L. cos γ
→
VD∈R1 / R 0 = h.α& + L. cos γ ∧ 0 = h.α& − d.α& . cos β − L.α& . sin γ sin β
R1 0 R 1 − d. sin β − L. sin γ. cos β R 1 α& R1 0
0 0  0 α& .L. cos γ 
{V } R1 / R 0
 
=  0 h.α& 
α& 0  B, R
 
=  0 h.α& − d.α& . cos β − L.α& . sin γ sin β
α&  D, R
  1  0  1

Transport du torseur { V } en D projeté dans R1

R 2 / R1

0 0  0 − d.β& sin β 
{V } R 2 / R1

= β& 0 

0 − d.β&  C, R

= β& 0


0 − d.β& cos β C, R
  2   1

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→ → → →

VD∈R 2 / R1 = VC∈R 2 / R1 + DC ∧ Ω R 2 / R1 ⇔
− d.β& . sin β − L. sin γ sin β 0 L.β& . sin γ. cos β − d.β& . sin β
→
VD∈R 2 / R1 = 0 + L. cos γ ∧ β& = 0
&
R 1 − d.β. cos β R 1 − L. sin γ. cos β R1 0 R 1 − L.β. sin γ sin β − d.β& . cos β
&

0 0  0 L.β& . sin γ. cos β − d.β& . sin β 

{V } R 2 / R1

= β& 0 

0 − d.β&  C, R

= β& 0


0 − L.β& . sin γ sin β − d.β& . cos β D, R
  2   1

On obtient :
{V R3/ R2 } + {V R 2 / R1 } + {V R1 / R 0 }=
 γ& . cos β L.γ& . cos γ sin β   0 L.β& . sin γ . cos β − d .β& . sin β  0 α& .L. cos γ 
  &   
 0 − L.γ& . sin γ  + β 0  +  0 h .α& − d.α& . cos β − L.α& . sin γ sin β 
 − γ& . sin β L.γ& . cos γ . cos β  D , R  0 − L.β& . sin γ sin β − d .β& . cos β  D , R  α& 0  D, R
  1   1   1

 γ& . cos β L.γ& . cos γ sin β + L.β& . sin γ . cos β + α& .L. cos γ 
{V R3 / R0 } 
= &
β
α& − γ& . sin β

− L.γ& . sin γ + h .α& − d.α& . cos β − L.α& . sin γ sin β 
 D, R
 L.γ& . cos γ . cos β − L.β& . sin γ sin β  1

En passant par la dérivée du vecteur position, on a trouvé :

 → 
 d AD 
( ) ( )
→ → → →
VD∈R 2 / R 0 =  = + d.β& .cos β − β& L sin β x1 + (hα& + d.α& . cos β + L(α& − γ& .sin β). cos β + γ&.L.cos β sin β)y12 + − d.β& .sin β + β& L cos β . z10
 dt 
 R 0

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