Sciences Industrielles

Cours Dérivée vectorielle

DERIVEE VECTORIELLE
SOMMAIRE

1. DERIVEE VECTORIELLE......................................................................................................... 1
1.1. NAISSANCE DU VECTEUR ROTATION ....................................................................................... 1
1.1.1. Le problème..................................................................................................................... 1
1.1.2. Résolution :...................................................................................................................... 1
→
1.1.3.Unicité de Ω R1 / R 0 ........................................................................................................... 3
→ r
1.1.4. Calcul de ΩR1/ R0 pour une rotation autour d’un axe (A,z10) . ....................................... 3
1.2. DERIVEE VECTORIELLE D’UN VECTEUR UNITAIRE .................................................................. 6
→
1.3. DERIVATION D’UNE FONCTION VECTORIELLE QUELCONQUE U(t) ........................................ 6
1.4. LES SAVOIRS INDISPENSABLES SUR LA DERIVEE VECTORIELLE.............................................. 7
1.4.1. Dérivée d’un vecteur unitaire.......................................................................................... 7
1.4.2. Dérivée d’une fonction vectorielle .................................................................................. 7
→
1.4.3. Valeur du vecteur rotation ΩR1/ R0 dans un mouvement en rotation autour de l’axe
r
(A,z10) . 7

1. DERIVEE VECTORIELLE.
Soient :
r r r
z0 • ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) un repère affine de base
r r r
z1 orthonormée directe R0 ( x0 , y0 , z 0 ) et
r r r
y1 ℜ1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère affine de base
O1 r r r
orthonormée directe R1 ( x1 , y1 , z1 )
• R1 est en mouvement par rapport à R0.
O0
1.1. Naissance du vecteur rotation
x1 y0 1.1.1. Le problème
x0
L’objectif ici, est de déterminer les dérivées des
r r r
vecteurs x1 , y1 , z1 par rapport au temps t, dans le
r r r
repère ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) .
 →  →  →
 d x1   d y1  d z 
Ces dérivée seront notées :  , et  1  .
 dt   dt   dt 
  R0   R0   R0

1.1.2. Résolution :
r r r
Les données : ( x1 , y1 , z1 ) est une base orthonormée directe. D’où :
r r2 r r2 r r2
• la condition 1 : x1 = x1 = 1, y1 = y1 = 1, z1 = z1 = 1
r r r r r r
• la condition 2 : x1 . y1 = 0, x1 .z1 = 0, y1 .z1 = 0
r r r
En utilisant la condition 1, on obtient par dérivation dans ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) :

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 →   → 
  d x1  →
  d x1  → →

  dt  . x1 = 0   dt  = r y1 + s z1
  
 R0   
R
 →  → 0
 d y  →  d y  → →

1
 . y1 = 0 ⇒  
1
 = p z1 + t x1 où p, q , r , s, t , u sont des réels
 dt   dt 
 R0
 R0

  d z→    →

  1  . z1 = 0  d z1  = q x1 + u y1
→ → →


  dt   
 dt  
   R0   R0
r r r
En utilisant la condition 2, on obtient par dérivation dans ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) :
 →   →
 d x1  →  d y1  →

 dt  . y1 +  dt  . x1 =0
 
R



 R0
 → 0 t+r =0
 d z  →  d y  →
→

  . y1 +  dt  . z1 = 0 ⇒ u + p = 0
1 1

 dt 
 R0



 R0 s + q = 0
 
  →
  →

  d x1  . z1 +  d z1  . x1 = 0
→ →

  dt   dt 
 
   R0   R0
 →  →  →
 d x1   d y1  d z 
les dérivées  , et  1  s’écrivent donc :
 dt   dt   dt 
  R0   R0   R0
 → 
  d x1  → →

  dt  = r y1 − q z1
  
R
 → 0
 d y  → →

1
 = p z1 − r x1
 dt 
 R0

  →

 d z1  = q x1 − p y1
→ →

 dt 
  R0
On peut donc mettre ce résultat sous la forme :
 → p 1
  d x  → → → →
  1  = q ∧ 0=ry1−q z1=Ω R1/ R0∧ x1
  dt 
 R0 R r
1 R1 0
 → p 0
 d y  → → → → → → → →
 dt  = q ∧ 1= p z1−r x1=Ω R1/ R0∧ y1 où Ω R1/ R0 = p x1+q y1+ r z1
1

 
R0 R r R 0
 1 1
 → p 0
 d z1  → → → →
 dt  = q ∧ 0=q x1− p y1=Ω R1/ R0∧ z1
 
 R0 R r R 1
 1 1

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→
Le vecteur Ω R1 / R 0 est appelé vecteur rotation dans le mouvement de ℜ1 / ℜ 0 .

→
1.1.3. Unicité de Ω R1/ R 0
→ →
En supposant Ω1R1 / R 0 et Ω2 R1 / R 0 différents du vecteur nul.
 → 
  d x1  → → → →

  dt  = Ω1R1 / R 0 ∧ x1 = Ω 2 R1 / R 0 ∧ x1
    → →
 → r
 R0   Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ x1 = 0
 →  
 d y  → → → →
 → →
 → r

1
 = Ω1 R1 / R 0 ∧ y1 = Ω 2 R1 / R 0 ∧ y1 ⇒  Ω1 R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ y1 = 0
 dt   
 R0
  → →
 → r
 →    Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ z1 = 0
  d z1  = Ω1R1 / R 0 ∧ z1 = Ω 2 R1 / R 0 ∧ z1
→ → → →
 

  dt  
   R0
 → →
 → r   → →
 →
 Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ x1 = 0   Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  = λ . x1
   
 → →
 → r  → →
 →
 Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ y1 = 0 ⇒  Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  = β . y1
   
  → →
 → r   → →
 →

  Ω 1 R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  ∧ z1 = 0   Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  = γ . z1
   
r r r r r r
Impossible puisque ( x1 , y1 , z1 ) est une base orthonormée directe. x1, y1 et z1 ne peuvent être colinéaires.
 → →
 r → r → r
Conclusion :  Ω1R1 / R 0 − Ω 2 R1 / R 0  = 0 et Ω1R1 / R 0 ≠ 0 et Ω2 R1 / R 0 ≠ 0 d’où l’unicité du vecteur rotation
 
→ → →
dans le mouvement de ℜ1 / ℜ 0 , Ω1R1 / R 0 = Ω2 R1 / R 0 = Ω R1 / R 0 .

→ r
1.1.4. Calcul de ΩR1/ R0 pour une rotation autour d’un axe (A,z10) .
r r r r r r
Les données : soient R0(x0, y0, z0) et R1(x1, y1, z1) , deux repères en mouvement l’un par rapport à l’autre.
Ce mouvement est défini comme suit :
r
Soit une rotation autour de l’axe (A,z10) et un point
y1 y0
→ r
M défini tel que AM =r.x1 (où r est une constante
N r r
dans le temps) et un angle θ défini par (x0, x1) .
x1
M

θ
A x0

z1 z0
→
AM s’écrit sous deux formes
r
→ r
1. AM =r.x1= 0 projection dans R1
R1 0

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r.cosθ
→ r r r
2. AM =r.x1=r.cosθ.x0 +r.sinθ.y0 = r.sinθ projection dans R0
R0 0

→
Recherchons maintenant la vitesse de M lié à R1 par rapport à R0, notée VM ∈R1/ R0 .
→  → 
Par définition, VM ∈R1/ R0 = d AM  où A est fixe dans R0 et M fixe dans R1.
 dt 
 R0
→ r r
1- En prenant AM =r.cosθ.x0 +r.sinθ.y0 , on obtient :
→  d →   d(r.cosθ.xr0 +r.sinθ.yr0) 
VM ∈R1/ R0 = AM  =
 dt   dt

 R0
  R0
r r
→  d(r.cosθ.x0)   d(+r.sinθ.y0) 
VM ∈R1/ R0 =  + 
 dt R0  dt  R0

( ) ( )
 d AM 
→ r r
  = dr cosθ.xr0 + d(cosθ.)  r.xr0 + dx0  .r cosθ.+ dr sinθ.yr0 + d(sinθ.)  r.yr0 + dy0  .r sinθ.
 dt  dt  dt   dt R0 dt  dt   dt R0
 R0
• ( )
dr =0 puisque r est indépendant du temps t.
dt
d(cosθ.) 
•  dθ
 =− dt .sinθ (dérivée de la composition de fonctions
 dt 
d[ f o g(x)] df
= (g(x)). (x) . On note souvent dθ =θ& .
dg
scalaires :
dx dx dx dt
•  d(sinθ.)  = dθ .cosθ
 dt  dt
 
r
 dx0  r r
•   =0 puisque x0 est indépendant du temps en norme ( x0 =1 ) et fixe (indépendant du
 dt  R0
temps) dans le repère R0.

→
d’où l’expression de la vitesse VM ∈R1/ R0 projetée dans le repère R0
 d → 
VM ∈R1/ R0 = AM  =−r.θ&.sinθ.x0 +r.θ&.cosθ.y0 =r.θ&[−(sinθ ).x0 +(cosθ ).y0 ]
→ r r r r
 dt 
 R0
r r r r r r
On peut remarquer de plus que x1=(cosθ.)x0 +(sinθ ).y0 et y1=(−sinθ.)x0 +(cosθ ).y0
→
d’où l’expression de la vitesse VM ∈R1/ R0 projetée dans le repère R1

→  →  r
VM ∈R1/ R0 = d AM  =r.θ&.y1 Résultat 1
 dt 
 R0

→ r
2- en prenant à présent AM =r.x1 , on obtient :
→  d →   dr.xr1 
VM ∈R1/ R0 = AM  =
 dt   dt 
 R0 R0

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r r r
→  dr.x1   dx1   dx1  → → → → → →
VM ∈R1/ R0 =  =r  et   =Ω R1/ R0∧ x1 où ΩR1/ R0 =ω x x1+ω y y1+ω z z1
 dt R0  dt R0  dt R0
ωx 1
 d x→ 
→
  → →
VM ∈R1/ R0 =r 1  =r ω y ∧ 0=rω z. y1−rω y z1 Résultat 2
 dt 
 R0 R ω R1 0
1 z

en identifiant les résultats 1 et 2, on obtient : ω z =θ& et ω y =0

On recommence maintenant avec le point N, les résultats donnent :

→ r
AN = R.y1
→  →  r
d’où VM ∈R1/ R0 = d AN  =−R.θ&.x1 Résultat 3
dt
 R0
→ r r
AN =−r.sinθ.x0 +r.cosθ.y0
ωx 0
d→y1 
→

VM ∈R1/ R0 = R = R ω ∧ 1 = Rω .
→
x + Rω
→
z10 Résultat 4
 dt 
y z 1 x
 R0 R ω R1 0
1 z

en identifiant les résultats 3 et 4, on obtient : ω z =θ& et ω x =0

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Conclusion :
r
y1 y0 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A,z10) du
r r r r r r
repère R1(x1, y1, z1) par rapport au repère R0(x0, y0, z0) , tel que
x1
r r → →
l’angle θ est défini par (x0, x1) , le vecteur rotation ΩR1/ R0 =θ& z10 .
θ
A x0

z1 z0

1.2. Dérivée vectorielle d’un vecteur unitaire

r r r r r r
Soient : ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) un repère affine de base orthonormée directe R0 ( x0 , y0 , z 0 ) et
r r r r r r
ℜ1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère affine de base orthonormée directe R1 ( x1 , y1 , z1 )
r r r r r r
ℜ1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est en mouvement par rapport à ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )
r r r
d’après le paragraphe 1.1, les dérivées vectorielles des vecteurs unitaires x1, y1, z1 par rapport au temps
r r r
dans le repère ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) sont :
 → 
  d x1  = Ω→ ∧ → x1
  dt  R 1/ R 0
  R0
 → 
  d y1  = Ω→ ∧ →
  dt  y1
 
R 1/ R 0
 R0

  d z1 
→
 = Ω→ ∧ →
  dt  z1
 
R 1/ R 0

  R0
→
1.3. Dérivation d’une fonction vectorielle quelconque U(t) .
r r r r r r
• Soient : ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) un repère affine de base orthonormée directe R0 ( x0 , y0 , z 0 ) et
r r r r r r
ℜ1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère affine de base orthonormée directe R1 ( x1 , y1 , z1 )
r r r r r r
ℜ1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est en mouvement par rapport à ℜ 0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )
→ → → →
• Soit la fonction vectorielle : U(t) =α(t) x1+ β(t) y1+γ(t) z1 avec α(t),β(t) et γ(t) des fonctions
 d →
U(t) 
scalaires dérivables. On se propose ici de rechercher  .
 dt 
 R0
  → → → 

 d →   d α(t) x1+ β(t) y1+γ(t) z1 
 U(t)  =  
 dt   dt 
  R0  
 R0
 d →  d→ x1  d→ y1   d→ 
 U(t)  = dα(t) .x→+ dβ(t).→
y +
dγ(t) →
.z +α(t ) + β(t ) +γ(t ) z1 
 dt  dt 1 dt 1 dt 1  dt   dt   dt 
 R0   R0   R0  R0
 d → 
 U(t)  = dα(t) .→
x1+
dβ(t) → dγ(t) →
. y1+ .z1+α(t) ΩR1/ R0∧ x1 + β(t) ΩR1/ R0∧ y1 +γ(t) ΩR1/ R0∧ z1 
→ → → → → →

 dt  1dt 4444dt 2444 dt43      

  R0  → 
 d U(t) 
 dt 
 
  R1

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 d →   →   → →

→
 U(t)  = d U(t)  + Ω→ ∧α(t) → + Ω ∧ β y1 + ΩR1/ R0∧γ(t) z1 
→ →

 dt   dt    x  (t )
    
R 1/ R 0 1 R 1/ R 0
 R0  R1  
 d →   → 
 U(t)  = d U(t)  +Ω→ ∧α(t) x→+ β(t) → y1+γ(t) z1 
→

 dt   dt  R1/ R0 
 
1
 R0  R1

 d →   → 
 U(t)  = d U(t)  +Ω→ ∧ → 
 dt   dt  R1/ R0  U(t) 
 
  R0   R1
→ →
Remarque : si U(t) =ΩR1/ R0 alors :
 d Ω→   d Ω→ 
 R1/ R0   R1/ R0 
 dt  = dt 
 R0   R1

1.4. Les savoirs indispensables sur la dérivée Vectorielle

1.4.1. Dérivée d’un vecteur unitaire

 → 
  d x1  = Ω→ ∧ → x1
  dt  R 1/ R 0
  R0
 → 
  d y1  = Ω→ ∧ →
  dt  y1
 
R 1/ R 0
 R0

  d z1 
→
 = Ω→ ∧ →
  dt  z1
 
R 1/ R 0

  R0

1.4.2. Dérivée d’une fonction vectorielle

 d →   → 
 U(t)  = d U(t)  +Ω→ ∧ → 
 dt   dt  R1/ R0  U(t) 
 
  R0   R1

→
1.4.3. Valeur du vecteur rotation ΩR1/ R0 dans un mouvement en rotation autour
r
de l’axe (A,z10) .

r
y1 y0 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A,z10) du
r r r r r r
repère R1(x1, y1, z1) par rapport au repère R0(x0, y0, z0) , tel que
x1
r r → →
l’angle θ est défini par (x0, x1) , le vecteur rotation ΩR1/ R0 =θ& z10 .
θ
A x0

z1 z0

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