Presentation PRABEL

Modélisation dans le repère tournant et
Influence des défauts sur le comportement

vibratoire des machines tournantes
Benoit Prabel1,
Didier Combescure1,2,
Arnaud Lazarus1,3
1 : CEA Saclay - DEN/DM2S/SEMT/DYN

2 : ITER - Fusion For Energy (F4E) - Barcelone
3 : EGS laboratory - MIT
Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011

Plan
• Modélisation des machines tournantes :
une introduction
• Rappels sur les modélisation « classiques » des rotors dans le repère
fixe avec des éléments « poutre »
• Modélisation dans le repère tournant avec des éléments « massifs » et
« coque »
• Influence des défauts
• Oscillateur paramétrique et théorie de Floquet
• Application aux Eléments Finis
• Exemple de rotor anisotrope : Comparaison essais – calculs
• Cas du rotor fissuré : Utilisation de la méthode de la balance
harmonique
Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 2

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Éléments poutres dans le repère fixe
• Élément de poutre :
• hypothèses cinématiques sur le déplacement permettent de le
décrire dans l'épaisseur avec peu de degré de liberté (u et θ)
• structures tournantes souvent élancées dans l'industrie
turbo-alternateur
arbre tournant vertical
Projet de réacteur GT-MHR (Gen IV)

Éléments poutres dans le repère fixe
• Élément de poutre :
• description simple et efficace lorsque la géométrie est
concentrée sur l'axe de rotation
• utilisé dans la plupart des codes (rotorinsa, cadyro,dynrot …)
• Repère fixe :
= repère d'observation → interprétation + simple
= repère galiléen, "fixe", noté R0

Équations dans le repère fixe
• Vecteur rotation : y
Ω
y0 x
• R0 : repère galiléen x0
z
• R : repère du rotor z0
 dφ   dθ   dψ  x1 y2 z
Ω R / R0 =  ⋅ x +  ⋅
 1 
z +  ⋅ y0
y0 =y1
x0
z1=z2
y1
x2=x
z2
 
dt  dt   dt 
ψ θ φ
z0 z1 x1 x2 y2 y
Grande rotation Petites rotations
 φ& + ψ& sin θ 

 
= (x z ) ⋅ ψ& cos θ cos φ + θ sin φ 
r r r
Ω R / R0 y &
& 
 θ cos φ − ψ& cos θ sin φ 

• Énergie cinétique :
• définition par rapport au centre de gravité G
1 rT r 1 r
T = Ω R / R0 ⋅ I (G ) ⋅ Ω R / R0 + mv/ R (G ) 2
2 2
ρ J 
I (G ) =  ρI 
 ρ I  hyp : repère d'inertie = R

• partie correspondant à la rotation

T rot =
ρJ &
2
(
(φ + 2φ&ψ& sin θ +ψ& 2 sin 2 θ )+ ρ I (θ& sin φ +ψ& cos φ cosθ )2 + (θ& cos φ −ψ& sin φ cosθ )2
2
)
θ etψ ≈ 0
ρJ &
 Ω = φ&
T rot ≈
2
(φ + 2φ&ψ&θ )+ ρ I (θ&2 +ψ& 2 )
2

θ y ≈ ψ ρJ 2 ρJ ρI 2 ρI 2
θ ≈ θ T rot ≈ Ω + 2Ωθ yθ z + θ y + θ z
&
 z 2 2 2 2

• Équations de Lagrange : − ∂  ∂T + ∂T − ∂V +Qi =0
∂t  ∂q&i   ∂qi   ∂qi 
• appliquée à Trot
 ρJ   θ&&x    θ&x 
∂  ∂T   ∂T    && 
  −   = ρI  θ y  + Ω  ρ J θ&y 
∂t  ∂q&i   ∂qi   ρ  &&  
− ρJ
 & 
 I  θ z    θ z 
formulation continue des matrices : [M ] [G ]
r
couplage gyroscopique :
Ω x θz
rotation selon z crée un z
moment de rappel selon y r
y
dθ z
M y = JΩ
dt
• pour être complet, idem pour Ttrans,Velas, Q, etc …

Effet gyroscopique
• Système simplifié
• étude d'un rotor rigide monté sur appuis isotrope
y
θ
u x
c k
L
• 4 ddls :
• matrices :

Effet gyroscopique
• Effet sur les modes propres
• on néglige C
• modes au repos (Ω=0) :
2 modes réels doubles :
cylindrique (u) et conique (θ)
• modes en rotation :
mode cylindrique non affecté
mode conique solution d'une

eq. alg. 2nd ordre en w² …

Effet gyroscopique
• modes en rotation : interprétation physique
mode conique solution d'une eq. alg. 2nd ordre en w² du type :
resolution left as
an exercise …
avec les données du pb précédent,

on a :
⇒ 2 modes de fréquences
distinctes Ω-dépendantes

Effet gyroscopique
• modes en rotation : interprétation physique
et les déformées modales ?
définie à une constante près ⇒ on pose par exemple et on résout :
… resolution left as an exercise …
les déformées modales obtenues sont complexes : représentation de φDirect :

x
interprétation du sens Direct / Rétrograde :
Ω y

Effet gyroscopique
• Effet sur les modes propres :
• Séparation d’un mode réel double en 2 modes complexes

direct et rétrograde
⇒ La séparation est d’autant plus importante que le couplage
gyroscopique est fort (inertie autour de l’axe de rotation à
comparer à l’inertie autour des 2 autres axes)
• Modification de l’amortissement
⇒ Risque d’instabilité dynamique si l’amortissement devient
négatif

Effet de l'amortissement
• rappel sur un cas amorti non gyroscopique
exemple 1 ddl :
eq. alg. 2nd ordre en (iw)² …
pulsation propre complexe
cas amortissement sous-critique = le + fréquent :
amortissement fréquence de vibration libre (→ fonctions cos et sin)

• Calcul des matrices d'amortissement
• pour les parties fixes (stator), pas de pb
• pour le rotor, attention au changement de base:
• force visqueuse  µI x 0 0 
 dφ   dφ  [µI ]R =  0 µI y 0 
dans Rtournant : FR = [C ]R ⋅   = [µI ]R ⋅  
 dt R  dt R  0 0 µ I z  R
dans Rfixe : notant que

on obtient :
 dφ 
FR0 = [RotΩt ( R → R0 )]⋅ [µI ]R ⋅ [RotΩt ( R0 → R)]⋅   + [RotΩt ( R → R0 )]⋅ [µI ]R ⋅ [RotΩt ( R0 → R)]R0 ⋅ φR0
d
 dt  R0 dt
[C ] [H ]
• amortissement corotatif 1 0 0  0 0 0  0 0 0 
[H ] =  0 cos Ω t − sin Ω t  ⋅ µ IΩ ⋅  0
 − sin Ω t cos Ω t  =  0 0 µ IΩ 
 0 sin Ω t cos Ω t   0 − cos Ω t − sin Ω t   0 − µIΩ 0 

• amortissement corotatif = potentielle source d'instabilité
• exemple : volant d'inertie avec appui intermédiaire
idem précédemment, mais rotor visqueux avec µ = 0.00015*E
L = 0.40 ;
Rs = 0.01 ;
Rd = 0.15 ;
h = 0.005 ;
Ky = Kz = 50000. ;
Cy = Ky* β ; Cz = Kz* β;
β = 0.002
E = 2.E11 ;
ν = 0.3 ;
ρ = 7800. ;
µ = 0.00015*E

• amortissement corotatif = potentielle source d'instabilité

Réponse à un balourd
• Différents types de "balourd"
Centre de gravité non centré Axes principaux d’inertie inclinés Balourd = défaut dans la
(déséquilibre statique) (déséquilibre dynamique) répartition des masses
(ponctuel ou réparti)
→ Balourd = chargement dynamique extérieur
(pas de modification de M et G)

• Calcul de la force de balourd :
• position
   
u x   1 0 0   0   ux 
       
u balourd = u y  +  0 cos Ωt − sin Ωt  ⋅ d ⋅ cos α  = u y + d ⋅ cos(Ωt + α )
   0 sin Ωt cos Ωt   d ⋅ sin α  R  u + d ⋅ sin (Ωt + α ) 
u z    z 
    R0
0
• vitesse
•
• 
u

• u•x   1 0 0   0  • x 
       
u balourd = u y  +  0 − sin Ωt − cos Ωt  ⋅ d ⋅ Ω ⋅ cos α  = u y − d ⋅ Ω ⋅ sin (Ωt + α )
•  cos Ωt − sin Ωt   d ⋅ Ω ⋅ sin α  R • 
u z + d ⋅ Ω ⋅ cos(Ωt + α )
0
u z 
  R0   R0
0
• énergie cinétique
 
1  •2 •2 •2 • •
2
T = m  u x + u y + u z + 2 u z d ⋅ Ω ⋅ cos(Ωt + α )− 2 u y d ⋅ Ω ⋅ sin (Ωt + α )+ (d ⋅ Ω ⋅) 
2  
 
• eq. de Lagrange F balourd = − ∂  ∂T 
∂t  ∂q&i 
• Calcul de la force de balourd
• la force s'exprime comme :
 − mu&&x   0   0 
F balourd

= − mu&&y + mdΩ 2 cos(Ωt + α )
    
{( ) }
= mdΩ 2 cos α  cos Ωt −  mdΩ 2 sin α  sin Ωt = ℜ F + i F e iΩt
r i
 − mu&& + mdΩ 2 sin (Ωt + α )   mdΩ 2 sin α  − mdΩ 2 cos α 
 z  R0 144244 3 1442443
F F
r i
• on cherche la réponse sous la forme :
U réponse = U r cos Ωt − U i sin Ωt
• d'où le calcul harmonique = système linéaire à résoudre
 K − Ω2M − Ω(C + G (Ω )) U r   Fr (Ω 2 )

   =  2 
 Ω (C + G (Ω )) K − Ω 2
M   i   i
U F ( Ω )

• Interprétation des résultats : Trajectoire
U réponse = U r cos Ωt − U i sin Ωt Ur
• Équation d’une ellipse dans le plan défini −Ui
par les 2 vecteurs (partie réelle et partie
imaginaire)
• décomposition possible :
u = u direct + u rétrograde  U yR − U zI   U yI + U zR 
r    
U direct = R 2 I  cos Ωt −  2 
R sin Ωt
Uz +U y   U zI −U y 
   
r r direct r rétro  2   2 
U =U +U
 U yR + U zI   U yI − U zR 
r    
U rétro = R 2 I  cos Ωt −  2  sin Ωt
 U z −U y   U zI + U yR 
   
• Cas d’un mode réel  2   2 
trajectoire = droite ⇒ pas de notion de direct / rétrograde
• Interprétation des résultats
• Exemple d'un système à 2 ddls
••
 0  M U + K U = F balourd  0 
  mdΩ 2 
F balourd = mdΩ 2 cos Ωt  U= Ω
cos t 
 sin Ωt  K − Ω2M  
 R
0  sin Ωt  R
0
• Balourd = force tournante dans le sens direct

• Réponse = trajectoire dans le sens direct
• en phase si Ω<w
• en opposition de phase si Ω>w
• résonance si Ω=w  0 
md  
Pour Ω très grand: U ≈ − cos Ωt 
M  
 sin Ωt  R0
• Interprétation des résultats
• exemple : volant d'inertie avec appui intermédiaire

Autres analyses…
• Réponse à un chargement tournant
• idem réponse à un balourd mais avec fréquence de chargement wF≠Ω
• Réponse à un chargement transitoire
Exemple : perte de pale
- Condensation statique des pales
- Calcul transitoire sur base physique, base modale

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Équations dans le repère tournant
• Equations du mouvement
• Notations :
• vecteur x de coordonnée (x)
• Repères :
• fixe (Galiléen ou inertiel)
• tournant (attaché au rotor)
• Position :
• dans R’ à t
• dans R à t
• Vitesse :

• Equations du mouvement
• Accélération :
(avec Ω défini dans R’)
• Equation du mouvement :
• forces d’entrainement
Forces suiveuses et Ω-dépendantes d’Euler et centrifuge
• « raideur »
• « amortissement »
• effet centrifuge
• raideur apparente < 0
→ flambement
• couplage de Coriolis
• ≈ effet « gyroscopique » vu du rotor
! Gcori ≠ Ggyro
• effet d’Euler
• ≈ effet « gyroscopique » associé à variation de vitesse

• Précontrainte centrifuge
• Etude des vibrations autour d’une position d’équilibre définie par Ω=cst
V0 VΩ V
• u0 obtenu à partir des forces centrifuges suiveuses :
• Energie de déformation :
• tenseur de Green Lagrange :

Exemples
• disque évidé et fretté
Oz Oy
Re=0.10m
Ri=0.05m
Ω
h=2.5mm
Re E=200000MPa
Ox Ox
h O O r=7800kg/m3
Ω
Ω=1000 tr/s
Ri
• modes complexes :
987 Hz au repos 1247Hz au repos 1856Hz au repos

θ=0
nθ θ=1
nθ θ=2
nθ

Exemples
• disque évidé et fretté
• évolution des fréquences propres
vitesses critiques déterminées à

partir du pb aux valeurs propres :
(=calcul de flambage élastique)

Equivalence repère fixe / tournant
• Mouvement dans Rtournant → Rfixe
• cas d’un mouvement dans le plan décrit dans RΩ par :
(rem : on a implicitement supposé w>0 pour classer direct/retro)
mode direct
+Ω
mode direct
w+Ω
mode retro
w-Ω

• Utilisation du diagramme de Campbell dans Rtournant
• exemple : arbre avec disque fin
L = 0.40 ; Rs = 0.01 ; Rd = 0.15 ; h = 0.005 ;

Ky = Kz = 50000. ;
Cy = Ky* β ; Cz = Kz* β; β = 0.002
βE = 2.E11 ; ν = 0.3 ; ρ = 7800. ; µ = 0.00015*E maillage 3D du rotor

• exemple : arbre avec disque fin
: fréquence dans RΩ (R = Retro / D = Direct) --- : fréquences dans Rfixe
R
D
D
R

• Convention de classement des modes :
on choisit la convention : w>0 direct (et réciproquement)
la règle est simplement : wfixe = wtournant + Ω

Prise en compte des supports
• Possibilité 1 :
• support = raideur + amortisseur "simples"
→ analyse dans RΩ
→ ajout de kn et cn (+hn) dans l’équation d’équilibre
(attention au changement de repère et dérivée temporelle +
éventuel terme en 2Ω si anisotropie des supports)
• Possibilité 2 :
• supports = structure "complexe" dans Rfixe
→ discrétisation EF du rotor dans RΩ du stator dans Rfixe
+ liaison rotor – stator à prendre en compte…

Discrétisation Eléments Finis
• dans Rfixe, modèles de poutre bien adaptés
• dans RΩ , éléments massif et coque offrent une
cinématique plus riche pour décrire les mouvements du
rotor (et du stator)
• modélisation 3D
permet de traiter tous les cas (anisotropie…)
coute plus cher en tCPU
• symétrie cyclique
modélisation intermédiaire
usage très répandu (turbines, pâles, …)
• modélisation en mode de Fourier

permet de traiter les géo de révolution
cout très faible (calcul 2D)
choix des harmoniques et interprétation pas toujours facile
• Principe de la modélisation en mode de Fourier
• développement du déplacement en série de Fourier :
pour analyse statique
(ou transitoire) :
pour analyse harmonique :

• Principe de la modélisation en mode de Fourier
• principales propriétés :
• couplage entre ddl sym et anti par Coriolis
• en linéaire, chaque harmonique est indépendante
• liaison rotor – stator directe avec l’équivalence repère fixe - tournant :
→ dériver par rapport à t = termes convectifs à ajouter pour le rotor

• Exemple : arbre avec volant fin et appui
intermédiaire isotrope.
• Comparaison des modèles

• Exemple : arbre avec volant fin et appui
intermédiaire isotrope.
• Comparaison des modèles
=> mauvaise
prédiction par
le modèle
poutre du
mode de
disque

En résumé
Repère d’analyse Fixe R0 Tournant RΩ
Type d’élément Poutre Massif, Coque
→ géo concentrée sur l’axe → cinématique + riche
Équation
d’équilibre
G : Couplage gyroscopique Couplage de Coriolis
H : Amortissement corotatif Précontrainte
Raideur centrifuge
Equivalence :
Force de balourd Force directe FeiΩt Force statique F
Mouvement direct w w’= w + Ω
rétrograde w w’= w - Ω
(w’ = w + Ω si sign(w) = D/R)
Supports Naturellement pris en compte Equation de liaison "naturelle" en
2D Fourier, à écrire en 3D
Analyses : Campbell, Réponse harmonique, Transitoire

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Rappels sur les oscillateurs
• Système dynamique = équation différentielle
F linéaire ou non, dépend de t (système non autonome )
λ = paramètres
• Cas mécanique : système de n éq. diff. du 2ème ordre se ramenant à un

système de 2n éq. diff. du 1er ordre
• Solutions de type :
• points fixes (équilibre statique) :
• périodique (équilibre dynamique) :
• Stabilité :
• Perturbation de la solution
• Linéarisation
• Etude des solutions fondamentales

Rappels sur les oscillateurs
• Exemple : Oscillateur de Duffing
→ système autonome non linéaire
cas amorti
fixed points
periodic solutions

Oscillateur paramétrique
• Cas des systèmes linéaires à coefficients périodiques :
• solutions x(t) périodiques
• F est T-periodic ⇒ A est T-periodic
• Théorie de Floquet (1883) :
• il existe 2n solutions fondamentales
• est aussi une matrice fondamentale
et on peut écrire
• matrice monodrome C définie par :
et dont les valeurs propres
renseigne sur la stabilité multiplicateur , exposant
caractéristiques (ou de Floquet)
• …
• Finalement, on cherchera les solutions de la forme :

• L’équation de Mathieu (1868)
• Cas particulier étudié en 1868 par Mathieu pour un problème de
vibration d’une membrane plane, elliptique.
• On la retrouve dans le cas d’un pendule suspendu à un point mobile
animé d’un mouvement harmonique d’amplitude A et de fréquence λ.
Où , ,
et

• L’équation de Mathieu (1868)
• Existence d’instabilités paramétriques : instabilités dynamiques pour un
couple de paramètres (ε, δ) donné.
• Région d’instabilité principale :
Carte de stabilité du système Carte des fréquences propres du système

• 2 défauts typiques des machines tournantes
• Défaut de forme (= anisotropie
géométrique ou fissure ouverte) :
• Raideur constante dans le repère tournant R’
mais de période T1 = π/Ω dans R.
• Défaut de fissure respirante

Zone sous poids propre :
fissurée
• Raideur périodique dans le repère tournant R
mais de période T2 = 2π/Ω dans R.
g θ

• Equation d’équilibre :
• En posant z(t) = x(t) + iy(t), l’équation d’équilibre de G est de la forme :
• kr(t) est périodique de période T1 ou T2 selon le cas considéré

• P0 est le poids propre qui s’applique si le rotor est horizontal : P0 = m.g
• FB(t) est le balourd, force tournante harmonique : FB(t) = FB * eiΩt
• Equations linéaires à coefficients périodiques :
• La solution est la somme de la solution générale de l’équation
homogénéisée (stabilité)
et d’une solution particulière de l’équation complète (régime
permanent).

• Equation d’équilibre :
• Floquet :
• on cherche les solutions sous la forme :
• où les fonctions inconnues zD(t) et zR(t) sont périodiques de période T1
ou T2 selon le cas considéré.
• Défaut de forme :
• Fissure respirante :

• Etude de la stabilité
• Déterminant de Hill : en remplaçant kr(t) et z(t) par leurs expressions,
on obtient le problème aux valeurs propres dans le domaine fréquentiel
de la forme :
Cas du défaut de forme Cas de la fissure respirante
avec

• A chaque Ω, et pour un ordre j donné, un jeu de valeurs
propres et vecteurs propres sont obtenus.
• Plus l’ordre de troncature de j augmente et plus on approche
de la solution exacte :
• Poincaré (1886) : le déterminant converge selon
• Les vecteurs propres sont des modes propres complexes
poly-harmoniques.
• Les valeurs propres nous renseignent sur le contenu
harmonique de la solution (partie réelle) et la stabilité du
système (partie imaginaire).

• Evolution des valeurs propres en fonction de Ω à défaut fixé :
• Partie réelle : confusion des fréquences des modes
• Partie imaginaire : instabilités dynamique du sytème
a. Re(ω) fct de Ω pour la fissure respirante b. Im(ω) fct de Ω pour la fissure respirante

• Evolution des valeurs propres en fonction de Ω et du défaut ε
• Localisation dépend des paramètres
• Le nombre de région d’instabilité dépend de la forme de kr(t)
a. Cas non amorti du défaut de forme b. Cas non amorti de la fissure respirante

• Effet de l’amortissement :
• L’amortissement fixe stabilise le système.
• Dans la plupart des cas réels, seul la zone d’instabilité principale reste.
a. Cas amorti du défaut de forme b. Cas amorti de la fissure respirante

• Etude du régime permanent
• La réponse forcée est une solution particulière de l’équation :
• Elle s’exprime sur la base des modes propres complexes poly-

harmoniques :
• Cas du poids propre avec fissure respirante
• Calcul des contributions pour Ω et j donné

• existence de résonances secondaires

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Application aux Eléments Finis
• Modélisation 3D poly-harmonique
• Vitesse de rotation constante Ω
• Petits déplacements autour de l’équilibre
• Modélisation 3D :
• Rotor modélisé dans Rr
• Stator modélisé dans Rn
• Liaison

• Théorie de Floquet :
• Le maillage est l’ensemble j

des sous-structures Sj et S’j
relatives aux contributions
Uj et U’j.

• Condition imposées entre Γ et Γ’ :
• « Projection » des déplacements
U’jLi et UjLi des interfaces Γ’ et Γ
respectivement en O’ et O
• Liaison entre les déplacements
« projetés » en O’ et O

• Sous structuration ddls internes
• méthode de Craigh-Bampton :
ddls de liaison
sous structures
= rotor / stator
x j={-J..-1 0 1 ..J}
modes propres bloqués modes statiques à depl imposés
→calcul des modes pour j=0 seulement !

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Exemples rotec
• 2 Configurations :
• couronne libre
• rotor Anisotrope
• stator Isotrope
• couronne bloquée
• rotor Anisotrope
• stator Anisotrope

Exemple rotec AI
• Configuration 1 : couronne bloquée
• modes réels au repos
ωx = 20 Hz
ωy = 23 Hz

Exemple rotec AI
• Evolution des fréquences du système en fonction de Ω :
instabilité dynamique pour ωx < Ω < ωy (système non amorti)
a. Fréquences fonction de Ω b. Amortissement fonction de Ω

Exemple rotec AI
• Vibrations libres obtenues par recombinaisons
• Les modes sont bi-harmoniques
Orbite du volant pour Ω = 60 tr/min

Exemple rotec AI
• Comparaison essais – calculs
• Banc d’essai ROTEX
a. Massif de réaction b. Capteurs sans contact et excitateur

Exemple rotec AI
• Campagne d’essais : On calcule les auto spectres des capteurs en X
et en Y tous les 1 Hz sur la plage [0-17Hz] (régime sous-critique)
• En rotation, dans le régime sous-critique, il apparaît des fréquences
secondaires en ω +/- 2Ω.
a. Densité spectrale de puissance des b. Représentation en cascade des DSP pour

capteurs DbX et DbY la plage de fréquence [0 – 17] Hz

Exemple rotec AI
• Bonne corrélation entre les résultats numériques et expérimentaux.
• La suite :
• Comment passer l’instabilité sur la manip ?
• Comment exciter proprement le système en rotation ?
Comparaison essais - calculs sur la

plage de fréquence [0 – 17] Hz

Exemple rotec AA
• Configuration 2 : couronne libre
• modes réels au repos (pour θ=0°)

Exemple rotec AA

Exemple rotec AA

Exemple rotec AA
• réponse au balourd
Ω=10Hz Ω=30Hz

Plan
une introduction
« coque »
harmonique

Rotor fissuré soumis à son poids propre
• « Respiration » de la fissure :
• le poids « ouvre » la fissure : perte de rigidité
• le poids ferme la fissure: idem rotor sain grâce au contact

• Prise en compte de la respiration :
• via modèles type Sinou ou Andrieux et Varre
→ on identifie a priori la raideur k(t)
• via prise en compte du contact

→ NL → a priori incompatible avec analyse fréquentielle
 (u 2 − u1 ) n1
r r r
≥0
r r r r
 contact
F ⋅ n1 = Fcontact 2 ⋅ n2 ≤0
 Fr
1
 contact1 (u 2 − u1 ) n1
r r r
=0
→ utilisation de la méthode de la balance harmonique

• Méthode de la balance harmonique
• Première résolution linéaire dans le domaine fréquentiel
• Retranscription du champ de déplacement dans le domaine temporel
• Mesure de l’erreur dans le domaine temporel et correction
• Transformation des efforts corrigés pour un calcul fréquentiel
• Résolution... Calcul des efforts de contact initiaux
Domaine fréquentiel Domaine temporel

Décomposition à l’aide
d’une série de Fourier
Mesure de l’erreur com-

Résolution du système -mise sur les efforts
Calcul de l’expression du
champ de déplacement dans le
domaine temporel

• Méthode de la balance harmonique :
• Convergence de l’algo pour k=-3..3
• Bilan :
• état stationnaire atteint rapidement
• temps de calcul << calcul transitoire
• influence des sous harmoniques dans
les directions non axiale faible

En résumé
• Considérant la rotation constante, les défauts de rotor
conduisent à une équation d’équilibre à coefficients
périodiques.
• La résolution de ces systèmes nécessite la théorie de Floquet.
• La réponse est poly-harmonique et il peut apparaître des
instabilités dynamiques pour certains paramètres (Ω, cn, ∆r,
εn) donnés. Il existe des résonances secondaires.
• L’application aux EF via sous-structuration est très appropriée
• Certaines non linéarités peuvent également être intégrées au
modèle en utilisant la méthode de la balance harmonique
pour résoudre dans le domaine fréquentielle.

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Modélisation dans le repère tournant et

Influence des défauts sur le comportement

1 : CEA Saclay - DEN/DM2S/SEMT/DYN

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 2

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 3

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 4

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 5

 φ& + ψ& sin θ 

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 6

• partie correspondant à la rotation

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 7

• pour être complet, idem pour Ttrans,Velas, Q, etc …

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 9

mode conique solution d'une

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 10

avec les données du pb précédent,

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 11

… resolution left as an exercise …

les déformées modales obtenues sont complexes : représentation de φDirect :

interprétation du sens Direct / Rétrograde :

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 12

• Séparation d’un mode réel double en 2 modes complexes

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 13

eq. alg. 2nd ordre en (iw)² …

pulsation propre complexe

cas amortissement sous-critique = le + fréquent :

amortissement fréquence de vibration libre (→ fonctions cos et sin)

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 14

dans Rfixe : notant que

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 15

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 16

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 17

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 18

• d'où le calcul harmonique = système linéaire à résoudre

 K − Ω2M − Ω(C + G (Ω )) U r   Fr (Ω 2 )

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 20

• Balourd = force tournante dans le sens direct

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 23

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 24

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 25

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(avec Ω défini dans R’)

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 28

• u0 obtenu à partir des forces centrifuges suiveuses :

• tenseur de Green Lagrange :

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 29

987 Hz au repos 1247Hz au repos 1856Hz au repos

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 30

vitesses critiques déterminées à

(=calcul de flambage élastique)

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 31

(rem : on a implicitement supposé w>0 pour classer direct/retro)

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 32

L = 0.40 ; Rs = 0.01 ; Rd = 0.15 ; h = 0.005 ;

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 33

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 34

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 35

Benoit Prabel , séminaire Lamsid, 22 Mars 2011 36

• modélisation en mode de Fourier

pour analyse harmonique :

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→ dériver par rapport à t = termes convectifs à ajouter pour le rotor