I.

Equation du mouvement : exemple du pendule élastique

1. Description du système
2. Mise en équation (frottement fluide (ou visqueux)

II. Solution de l’équation différentielle

11.. FFoorrm
mee ggéénnéérraallee
22.. RRééggiim
mee aappéérriiooddiiqquuee
33.. RRééggiim
mee aappéérriiooddiiqquuee ccrriittiiqquuee
44.. RRééggiim
mee ppsseeuuddooppéérriiooddiiqquuee

III. Etude du régime pseudopériodique

11.. PPsseeuuddooppéérriiooddee
22.. DDééccrréémmeenntt llooggaarriitthhm miiqquuee
33.. OOrrbbiittee dd’’uunn oosscciillllaatteeuurr lliinnééaaiirree ssoouum
miiss àà uunn ffrrootttteem
meenntt fflluuiiddee
44.. EEttuuddee éénneerrggééttiiqquuee
Energie Mécanique
Facteur de Qualité
I. Equation du mouvement : exemple du pendule élastique

1. Description du système
O
Le solide ponctuel de masse m est suspendu au ressort vertical de raideur
k et est soumis à une force de frottement.
k
Si le frottement est solide, la force de frottement est constante et
opposée au mouvement.

Lorsque le frottement est fluide, la force de frottement est

proportionnelle à la norme de la vitesse et opposée au mouvement.
Position r r
d'équilibre Ff = −αv = −α x&
m
x
 2. Mise en équation (frottement fluide (ou visqueux)
r r
On utilise la relation fondamentale de la dynamique : ∑Fext = ma

r r r r rr
ma = mx
&&i = −k( l − le )i + mg i − αx& i

avec x = l − le

α & k
L’équation devient : x + x+ x=0
&&
m m

f k
x&& + 2λx& + ω x = 0 avec λ =
2
et ω0
=
0
2m m
II. Solution de l’équation différentielle

1. Forme générale
La forme générale des solutions de l’équation différentielle est :

x(t)=Aert où r et A sont des constantes.

! x& (t) = rAert et x&&(t) = r2Aert

! r2Ae rt + 2λrAe rt + ω20Ae rt = 0

r2 + 2λr + ω20 = 0

C’est l’équation caractéristique dont la résolution donnera les valeurs de r, donc la forme de x(t).

Les deux solutions r1 et r2 sont :

 2 2
r1 = −λ + ∆' et r2 = −λ − ∆' où ∆’ est le discriminant réduit ∆' = λ − ω 0

La solution x(t) est alors une combinaison linéaire des deux solutions particulières

r1t r2t
x1 (t) = e et x2 (t) = e .

x(t) = A1 x1(t) + A2 x2(t)

L’expression mathématique de x(t) dépend du signe du discriminant, donc de la constante

d’amortissement λ.

On distingue trois régimes :

! Le régime apériodique : λ>ω0 l’amortissement est important, r1 et r2 sont réels.

! Le régime apériodique critique : λ=ω0 r1 et r2 sont réels et égaux à -λ.

! Le régime pseudopériodique : λ<ω0 l’amortissement est faible, r1 et r2 sont complexes.

2. Régime apériodique
λ
η=
On pose
ω0

Pour le régime apériodique, η>1, ce qui implique : ∆ = ω0 η2 − 1

Donc r1 = −λ − ω0 η2 − 1 et r2 = −λ + ω0 η2 − 1 .

+ λ2 − ω2 t − λ2 − ω2 t
x(t) = e − λt (A e 0 +A e 0 )
1 2
= e − λt (A cosh( (λ2 − ω2 t) + B sinh( (λ2 − ω2 t)
0 0

Les constantes A1 et A2 ou A et B sont déterminées à partir des conditions initiales

3. Régime apériodique critique

Pour le régime critique : r1=r2=-λ donc x1 (t) = e − λt est une des solutions.

On montre que x2 (t) = te − λt est aussi solution quand λ=ω0.

X&2 (t) = e − λt − λte − λt

&& (t)
X 2 = −λe − λt − λe − λt + λ2te − λt

x&& + 2λx& + ω20x = 0

− λe − λt − λe − λt + λ2te − λt + 2λe − λt − 2λ2te − λt + λ2te − λt = 0

La solution est donc: x(t) = e − λt (A t + A )

1 2
 Régime apériodique

14
amplitude (unité arbitraire)

12 fort amortissement

10
amortissement critique
8

0
0 0.5 1 1.5 2
temps (unité arbitraire)
4. Régime pseudopériodique

λ
L’amortissement est faible. λ<ω
ω0 # η<1 ( η = )
ω0

Les solutions r1 et r2 sont complexes.

r1 = −λ − jω0 1 − η2 et r2 = −λ + jω0 1 − η2 avec j2=-1

2
On pose ω = ω0 1 − η

La solution de l’équation différentielle est donc :

r t r t
x(t) = A e 1 + A e 2 = e − λt (A e + jω t + A e − jω t )
1 2 1 2
= e − λt (A cos ω t + B sin ω t)
= A e − λt cos( ω t + ϕ)
 Régime pseudopériodique

Amplitude

Temps

x(t) = A e − λt cos( ω t + ϕ)
III. Etude du régime pseudopériodique
1. Pseudopériode
L’élongation du ressort passe par des maximums à des intervalles de temps égaux. Mais ces maximums
ont des valeurs décroissantes. Ce mouvement n’est pas périodique mais pseudopériodique.

La pseudopériode est :

2π 2π T0
T= = =
ω ω 1−η 2 2
0 1 − η

Si l’amortissement est très faible (η<<1), on obtient une expression approchée :

η2
T ≅ T0 (1 + )
2
2 Dééccrréém
2.. D miiqquuee
meenntt llooggaarriitthhm

La décroissance de l’amplitude des oscillations est caractérisée par le décrément

1  x(t) 
logarithmique : Λ = ln  
n  x(t + nT ) 

A e − λt cos( ω t + ϕ)
   
1   1  cos( ω t + ϕ) 
Λ = ln   = ln 
n  A e − λ(t + nT ) cos( ω(t + nT ) + ϕ)  n  e − nλT cos( ωt + ϕ) 
   

Λ = λT
Si l’amortissement est très faible (η<<1), on obtient une expression approchée :

T0 2π λ 2π
Λ=λ
2
= = η ≈ 2πη Λ = λT ≈ 2πη
1−η 1 − η2 ω0 1 − η2
3. Orbite d’un oscillateur linéaire soumis à un frottement fluide

x(t) = A0 e − λt cos(ωt + ϕ)
dx
v(t) = x& (t) = = −A0 e- λt [λ cos(ωt + ϕ) + ωsin(ωt + ϕ)]
dt
On pose C sinα=λ et C cosα=ω → C=ω0 → sinα=η

x& (t) = −A0 ω0 e - λt sin(ωt + ϕ + α)

Vitesse
Position
4. Etude énergétique

Energie Mécanique
L’énergie mécanique du pendule élastique est la somme des énergies potentielles de la masse et du
ressort et de l’énergie cinétique de la masse.
1 2 1
On a vu que cette énergie mécanique peut se mettre sous la forme Em = kx + m x& 2 + C te
2 2

x(t) = A0 e − λt cos(ωt + ϕ) et x& (t) = −A0 ω0 e - λt sin(ωt + ϕ + α)

C sinα=λ et C cosα=ω → C=ω0 → sinα=η avec

1 2 − 2λt  2
Em(t) = kA0 e cos (ωt + ϕ) + sin2 (ωt + ϕ + α)
2  
1 2 − 2λt  2 (ωt + ϕ + α) − sin2 (ωt + ϕ)
Em(t) = kA0 e 1 + sin 
2
1 2 − 2λt
Em(t) = kA0 e [1 + [sin(ωt + ϕ + α) + sin(ωt + ϕ)][sin(ωt + ϕ + α) − sin(ωt + ϕ)]]
2
1 2 − 2λt  α 
Em(t) = kA0 e  1 + sinα sin2(ω t + ϕ + )
2 2 
1 2 − 2λt  α 
Em(t) = kA0 e 1 + η sin2(ωt + ϕ + )
2 2 
 Energie Mécanique
Em

Temps
Facteur de Qualité
Un oscillateur est un réservoir d’énergie. Si les pertes d’énergie sont faibles, l’oscillateur est de bonne
qualité.
On appelle Facteur de Qualité Q le rapport entre l’énergie mécanique à l’instant t et la perte
d’énergie entre les instants t et t+T.

Em (t)
Q = 2π
(Em (t) − Em (t + T ))
1 α 
Em (t) = kA2 e − 2λt 
1 + η sin2( ω t + ϕ + )
2 0 
2 
1 α
Em (t + T) = kA2 e − 2λ(t + T) 1 + η sin2(ωt + ϕ + )
2 0  2 
1 2 − 2λt  α 
Em (t) - Em (t + T) = kA0 e 1 + η sin2(ω t + ϕ + )(1 − e − 2λT )
2  2 
2π
Q=
(1 − e −2λT )

2π 1
Si l’amortissement est faible : Q ≈ ≈
(1 − e −2Λ ) 2η
IV. Ce qu’il faut savoir

L’équation différentielle qui régit le mouvement d’un oscillateur amorti est : x + 2λx + ω0 x = 0
&& & 2

où λ est un paramètre caractéristique de l’amortissement.

On distingue 3 régimes :
! Le régime apériodique : λ>ω0.
! Le régime apériodique critique : λ=ω0.
! Le régime pseudopériodique : λ<ω0.

λ
La solution du régime apériodique, ( η = > 1 ) est:
ω0
x(t) = e − λt (A cosh( (λ2 − ω20 t) + B sinh( (λ2 − ω20 t) .

λ
La solution du régime apériodique critique, ( η = = 1 ) est: x(t) = e − λt (A t + A )
ω0 1 2

λ
La solution du régime pseudopériodique, ( η = < 1 ) est:
ω0
x(t) = A e − λt cos(ω t + ϕ) avec ω = ω0 1 − η2
La pseudopériode s’écrit: 2π 2π T0
T= = =
2
ω ω 1−η
0 1 − η2

La décroissance de l’amplitude des oscillations est caractérisée par le décrément logarithmique :

1  x(t) 
Λ = ln   = λ T ≈ 2πη
n  x(t + nT ) 

L’énergie totale d’un oscillateur harmonique amorti décroît en oscillant autour d’une valeur moyenne.
1 α 
Em(t) = kA2 e − 2λt 
1 + η sin2(ωt + ϕ + )
2 0 2

On appelle Facteur de Qualité Q le rapport entre l’énergie mécanique à l’instant t et la perte d’énergie
entre les instants t et t+T. Q = 2π Em ( t)
=Q=
2π
≈
1
(Em (t) − Em (t + T ) ) (1 − e −2λT ) 2η