Mécanique analytique : méthodes

Julia Guignon, Noémie Duc

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1 Astuces générales

1.1 Mindset to have

◦ Ne pas hésiter à intégrer ou dériver des équations.

◦ Les dérivées sont bien sûr des fractions.
◦ Lorsque qu’un angle est donné, ne pas oublier qu’il peut être modulo 2π.
◦ Ne pas oublier le ± lorsque l’on prend la racine d’un nombre, et regarder le contexte pour
voir si on ne peut pas définir ce nombre.
◦ L’appellation fréquence est utilisée pour désigner ω = 2πf .
◦ Si l’on fait des considérations sur une variable (par ex. E << V0 ) qui est présente dans
les bornes de l’intégrale, il faut d’abord sortir cette variable des bornes pour faire ces
considérations, à l’aide d’un changement de variable par exemple.
◦ Une valeur dans un logarithme est toujours sans unité.
◦ Forme optimale = minimiser l’énergie
◦ Vérifier que les arguments des arccos, arcsin, etc. sont bien compris entre 0 et 1.
◦ La pulsation doit être positive pour que le système soit stable.

1.2 La dernière chance

◦ Faire un DL, sur un malentendu ça passe.

◦ Quand ça marche pas, créer un équivalent : potentiel effectif, Lagrangien, hamiltonien...
◦ Changer de formalisme ou juste de quantité considérée, typiquement Lagrangien to ha-
miltonien.
◦ Mettre au même dénominateur.
◦ Minimise l’énergie poto.

1.3 Montrer qu’une quantité est ou trouver des quantités qui sont conservées

Beaucoup de méthodes qui dépendent du contexte :

◦ Montrer que df /dt = 0. df /dt = ∂f /∂t + {f, H}
◦ f est le moment conjugué d’une variable cyclique implique f conservée.
◦ f = h, conservé si le lagrangien ne dépend pas directement du temps
X ∂L ∂qi (s)
◦ Le théorème de Noether implique que si L ne dépend pas de s, C = est
i
∂q̇i (s) ∂s
conservée. Il faut donc introduire une variable s (liée à une symétrie du système afin que
L ne dépende pas de s) tel que qi (s) = qi + s par exemple.

1
2 Formalisme de Lagrange

Le lagrangien est donné par L({qi }, {q̇i }, t) = T − V . Les coordonnées utilisées sont les coor-
données généralisées et leur dérivée, considérées comme indépendantes entre elles.

2.1 Contraintes et coordonnées généralisées

2.1.1 Donner les contraintes

Exercices concernés : Ex. 1, 2, 3 série 3
Définir des constantes soi-même si nécessaire et décrire les contraintes par des équations.

2.1.2 Écrire le langrangien dans les coordonnées généralisées

Ex. 1, 2, 3 série 3.
Définir les coordonnées généralisées soi-même si nécessaire et réexprimer toutes les autres co-
ordonnées selon ces coordonnées généralisées, puis écrire L = T − V .

2.1.3 Donner les équations du mouvement

Exercices concernés : Ex. 1, 2 série 3.
Résoudre les équations de Lagrange :
 
d ∂L ∂L
− =0 (1)
dt ∂q̇i ∂qi

2.1.4 La fonction hamiltonienne est-elle conservée ?

Exercices concernés : Ex. 4 série 3.
Oui si L est indépendant de t, non sinon.

2.1.5 Donner les constantes du mouvements

Exercices concernés : Ex. 5 série 3.
Chercher les variables cycliques, les symétries et regarder s’il y a dépendance ou non dans le
temps.
 
∂L d ∂L ∂L
= 0 =⇒ = 0 i.e. = pi conservée. (2)
∂qi dt ∂q̇i ∂q̇i
∂L
= 0 =⇒ h (fonction hamiltonienne) conservée. (3)
∂t

2.2 Petites oscillations et coordonnées normales

2.2.1 Trouver la fréquence d’oscillation (sans les coordonnées normales)

Exercices concernés : Ex. 2 série 12.
Dans la limite des petites oscillations, un D.L. de V (x) autour du point d’équilibre permet de
déduire F (x) = −V ′′ (xeq )x. Conclure en appliquant la deuxième loi de Newton.

2
2.2.2 Trouver les positions d’équilibre
Exercices concernés : Ex. 1 série 4.
Cherche x tel que dV /dx = 0. Déterminer les positions stables (d2 V /dx2 > 0). Puis redéfinir
des coordonnées en fixant la position d’équilibre et en prenant comme variable le déplacement
autour de cette dernière : x = xeq + δ. Exprimer les équations sous forme matricielle avec des
matrices symétriques (important pour la suite !).

2.2.3 Déterminer la stabilité des points d’équilibre.

Le point d’équilibre est stable si la matrice hessienne du potentiel est définie semi-positive, i.e.
n’admet de que des valeurs propres positives. Si la trace est négative, ce n’est pas le cas. Si elle
est positive et le déterminant est positif, les valeurs propres sont positives.

2.2.4 Trouver les coordonnées normales

Exercices concernés : Ex. 1 série 4.
Prérequis : avoir un lagrangien écrit sous forme matricielle avec des matrices symétriques définit
#„
positives et avec comme variables δ définies comme le déplacement autour de la position
d’équilibre.
On cherche une nouvelle base où les oscillateurs sont découplés. Le changement de base doit
satisfaire ∆T M ∆ = 1 et ∆T K∆ = Ω = Diag(ω12 , ω22 ) avec ∆ la matrice du changement de base.
On se sert du fait que :

M est définie symétrique positive =⇒ ∆T = ∆−1 M −1 =⇒ ∆−1 M −1 K∆ = Ω = Diag(ω12 , ω22 )

(4)

Le problème est donc réduit à un problème de valeurs et vecteurs propres. Après avoir trouver
les valeurs propres, il faut normaliser les vecteurs propres tel que #„
v T M #„
v = 1. Enfin, les
#„ #„
coordonnées normales sont données par Q = ∆T M δ .

2.2.5 Oscillateur moyen harmonique

Si en résolvant les petites oscillations on aboutit à la forme suivante, pas de panique :

ẍ = −ω 2 x + γ (5)

Apparemment, la solution est simplement donnée par :

γ
x = A cos(ωt + ϕ) + (6)
ω2

2.3 Principe de moindre action

2.3.1 Trouver tel ou tel truc qui minismise tel truc

Exercices concernés : Ex. 1 et 2 série 5.
Marche à suivre :
1. Bien identifier ce qu’on veut minimiser et
R les quantités infitésimales à intégrer. Si l’on
cherche un temps par exemple, tmin = dt. Tout √ l’enjeu estpde redéfinir dt avec des
éléments que l’on connaît, par exemple ds/v(y) = 1 + x′2 dy/ 2gy.

3
 2. Identifier les nouvelles variables en analogie avec L({qi }, Z {q̇i }, t), ici t → y, q → x et
q̇ → ẋ afin de déterminer F ({xi }, {ẋi }, y) tel que tmin = F ({xi }, {ẋi }, y)dy.
3. Deux méthodes pour finir :
◦ On sait que l’intégrale est minimale lorsque F satisfait les équations d’Euler-Lagrange :
on résout alors ces équations.
◦ Si l’intégrale n’est pas belle et que F ne dépend pas de la variable qui fait l’analogie
avec le temps, alors l’hamiltonien est conservé. On peut alors calculer l’hamiltonien,
le poser égal à une constante et résoudre.

Coordonnées ds2
Cartésiennes dx2 + dy 2 + dz 2
Cylindrique avec R constant dz 2 + R2 dθ2
Sphérique avec R constant R2 dθ2 + sin2 (θ)dφ2

Tab. 1 – Mémo : ds pour quelques systèmes de coordonnées

2.4 Trouver les forces de contraintes

2.5 Calcul des forces de contraintes via le lagrangien

1. Calculer L1 et les équations de mouvement pour le système contraint.

2. Calculer L2 pour le même système non contraint et appliquer la formule suivante :
∂L2 X #„ ∂r#„j
 
d ∂L2
Rqi = − = Fj · (7)
dt ∂q̇i ∂qi j
∂qi

3. Appliquer les forces de contraintes dans les équations obtenues.

4. Se servir des équations de mouvements obtenues pour L1 pour finir.

2.5.1 Multiplicateur de Lagrange et calcul des forces de contrainte

Exercices concernés : Ex. 1 série 7.
On écrit un premier lagrangien L1 dans les coordonnées qui nous arrange sans prendre en
compte la contrainte. On pose f ({qi }) = 0 qui caractérise la contrainte. Le lagrangien devient
L2 = L1 + λf ({qi }) où λ est considéré comme une variable du même type que les qi . On pose les
équations d’Euler-Lagrange et on exprime λ selon les qi . On peut enfin calculer les composantes
des forces de contrainte données par :
 
d ∂L1 ∂L1 ∂f
Rqi = − =λ (8)
dt ∂q̇i ∂qi ∂qi

Toutefois, dans certains problèmes de minimisation particulièrement sadiques, en plus de mi-

nimiser une fonction diabolique on doit prendre une contrainte qui peut s’exprimer sous forme
intégrale reloue du type : Z
F̄ (t, q, q ′ )dt = C (9)

4
Dans ce cas-là, pleurer puis considérer simplement et sans prévenir la fonction f (q, q ′ ) =
F̄ (t, q, q ′ ) qui apparemment contient l’info suffisante. On respire, on sourit et on écrit :

F̃ (t, q, q ′ ) = F (t, q, q ′ ) + λf (q, q ′ ) (10)

avec F (t, q, q ′ ) la fonction dans l’intégrale posée pour la minimisation et λ qu’on déterminera
plus tard. Déterminer q(t) par les méthodes habituelles de résolution. On peut finalement
remplacer λ et les constantes d’intégration par les conditions initiales / au bord.

3 Time to move on Hamilton

P ∂L
L’hamiltonien est donné par h(qi , q̇i ) =
P
q˙ −L =⇒ H(pi , qi ) = pi q̇i (pj , qj )−L(qi , q̇i (pj , qj )),
∂q˙i i
ou plus simple H = T + V . Les coordonnées utilisées sont les coordonnées et les impulsions
généralisées, considérées comme indépendantes entre elles.
Les équations canoniques de Hamilton sont données par :

ṗ = − ∂H
∂q (11)
q̇ = ∂H
∂p
L’équation caractéristique d’Hamilton-Jacobi est donnée par :
 
∂Wq
H({qi }, )=E (12)
∂qi

3.0.1 Passer de L à H
Exercices concernés : Ex. 2 série 7.

Calcul direct. Objectif : ne pas avoir de dérivées temporelles dans l’hamiltonien. Si les équations
sont trop compliquées pour substituer simplement, le plus simple est d’écrire le vecteur des
impulsions généralisées comme le produit d’une matrice de passage et du vecteur de dérivées
temporelles. Inverser la matrice permet d’obtenir une expression pour les dérivées temporelles
selon les impulsions généralisées.

3.1 Crochets de poissons (indigestes)

X  ∂f ∂g ∂f ∂g

{f, g} = − (13)
i
∂q i ∂p i ∂pi ∂qi
Propriétés utiles :
◦ f , g conservées =⇒ {f, g} conservée
◦ {f, g} = −{g, f } =⇒ {f, f } = 0
◦ {qi , pi } = δij , {qi , qj } = 0, {pi , pj } = 0
df ∂f
◦ = + {f, H}
dt ∂t
NNécessite que f et g soit exprimées selon qi et pi .

5
3.2 Transformations canoniques

3.2.1 Vérifier qu’une transformation est canonique

Exercices concernés : Ex. 3 série 9
3 méthodes :
◦ Vérifier que la matrice M est symplectique, i.e. M T JM = J avec :
 
∂Q ∂Q  
∂ ∂ 0 1
M =  ∂P ∂P  et J =
q p
(14)
−1 0
∂q ∂p

◦ Vérifier que {Qi , Qj } = 0, {Pi , Pj } = 0 et {Qi , Pj } = δij .

◦ Essayer de retrouver la fonction génératrice par intégration. Si une fonction génératrice
permet d’engendrer une transformation, alors cette dernière est forcément canonique.

3.2.2 Simplifier les équations d’Hamilton-Jacobi

Exercices concernés : Ex. 4 série 9
Imaginons que l’on ait un hamiltonien H dont le terme cinétique n’est pas très beau et peu
pratique pour résoudre les équations d’Hamilton. Faire une transformation canonique peut nous
permettre de définir un nouvel hamiltonien K beau comme un camion. Pour cela, il faut :
1. Trouver un changement de variable qui donne un terme cinétique de la forme P 2 /(2m).
2. Trouver une fonction génératrice F qui nous permet d’engendrer la transformation ou
déduire Q à partir des crochets de poissons.
3. En déduire Q (si l’on a utilisé une fonction génératrice) et K = H({pi (Pi , Qi , t)}, {qi (Pi , Qi , t)}, t)+
∂F
(équation d’Hamilton-Jacobi).
∂t P,Q,t
4. Résoudre les équations d’Hamilton facilement !

3.3 Portrait de phase et variables action-angle

3.3.1 Le système est-il séparable ?

Oui, s’il a la structure mathématique pour et si il 3N (+1) constantes du mouvements utilisables.
S’il est séparable, le système est intégrable.

3.3.2 Calculer la variable action selon E

Exercices concernés : Ex. 2 et 3 série 12.
Z q̄ Z −q̄ 
1 ∂W ∂W
I= dq + − dq avec q̄ déterminé par l’équation E = V (q̄) (15)
2π −q̄ ∂q q̄ ∂q

Il est possible que le potentiel soit défini par intervalle. Dans ce cas, intégrer entre le point de
rebroussement et la limite de l’intervalle. Si le potentiel est égal à 0 (ou s’il n’y pas de point de
rebroussement), il faut intégrer sur l’intervalle où est défini le potentiel en question.

6
3.3.3 Calculer la période
Exercices concernés : Ex. 2 et 3 série 12.
Prérequis : avoir calculé une variable action et avoir exprimé E selon cette variable.
 −1
∂E ∂E
T = 2π ω= (16)
∂I ∂I