Etude du pendule simple

A. Lesfari

E. mail : lesfariahmed@yahoo.fr

La résolution de l'équation diérentielle du mouvement du pendule simple

n'est étudiée ordinairement que dans le cas de petites oscillations car la résolu-
tion dans le cas général n'est pas aisée. Nous allons voir que dans le cas général
cette équation est résoluble sous forme explicite au moyen d'intégrales ellip-
tiques, donc sa solution s'obtient à l'aide de fonctions elliptiques. Ces dernières
sont des fonctions méromorphes doublement périodiques (pour de plus amples
informations sur les fonctions et intégrales elliptiques, on pourra consulter avec
prot notre article [4] ou l'un des ouvrages proposés en bibliographie).
Le pendule simple est constitué par un point matériel suspendu à l'extré-
mité d'un l (ou une tige théoriquement sans masse) astreint à se mouvoir sans
frottement sur un cercle vertical. On désigne par l la longueur du l (i.e., le
rayon du cercle), g l'accélération de la pesanteur et x l'angle instantané du l
avec la verticale.

L'équation du mouvement est

d2 x g
+ sin x = 0. (1)
dt2 l

1
A. Lesfari 2

Posons
dx
θ= ,
dt
l'équation (1) s'écrit
g
θdθ + sin xdx = 0.
l
En intégrant, on obtient
θ2 g
= cos x + C,
2 l
où C est une constante. Lorsque t = 0, x = x0 (angle initial), alors θ = 0 (la
vitesse est nulle), d'où
g
C = − cos x0 .
l
Par conséquent
 2
l dx l 2
= θ ,
2g dt 2g
= cos x − cos x0 . (2)
Nous allons étudier plusieurs cas :
a) Considérons le cas d'un mouvement oscillatoire, i.e., le cas où la masse
passe de x = x0 (le plus grand angle atteint par le pendule ; il y correspond
une vitesse θ = 0) à x = 0 (vitesse maximale). Comme
x
cos x = 1 − 2 sin2 ,
2
alors l'équation (2) devient
 2
l dx x0 x
= sin2 − sin2 . (3)
4g dt 2 2
Posons x x0
sin = sin sin ϕ,
2 2
d'où
1 x x0
cos dx = sin cos ϕdϕ,
2 2 2
r
1 2 x x0
q
1 − sin dx = sin 1 − sin2 ϕdϕ,
2 2 2
r
1 x0 x0
q
1 − sin2 sin2 ϕdx = sin 1 − sin2 ϕdϕ,
2 2 2
et donc p
2 sin x20 1 − sin2 ϕ
dx = q dϕ.
1 − sin2 x20 sin2 ϕ
A. Lesfari 3

Par substitution dans (3), on obtient

 2
dϕ g
1 − k 2 sin2 ϕ ,


=
dt l
x x
où k = sin 0 est le module et 0 l'angle modulaire. Notons que pour x = 0
2 2
on a ϕ = 0 et dès lors
s Z
l ϕ dϕ
t=± p .
g 0 1 − k 2 sin2 ϕ
D'après la théorie des fonctions et intégrales elliptiques, on a donc
r
g
ϕ = ±am t,
l
r r
g g
sin ϕ = ± sin am t = ±sn t,
l l
r r r
g g g
où am t est l'amplitude de t et sn t est la fonction elliptique de
l l l
Jacobi (pour les dénitions et propriétés concernant ces fonctions, voir par
exemple [4]). Par conséquent
r
x x0 g
sin = ± sin sn t.
2 2 l
b)Considérons le cas d'un mouvement circulaire. On écrit l'équation (2)
sous la forme
 2
l dx x
= 1 − 2 sin2 − cos x0 ,
2g dt 2
2 x
 
2
= (1 − cos x0 ) 1 − k sin ,
2
où
2
k2 = ,
1 − cos x0
avec 0 < k < 1. En tenant compte de la condition initiale x(0) = 0, on obtient
s Z ϕ
2l dϕ x
dt = ± p , ϕ= .
g(1 − cos x0 ) 0 1 − k 2 sin2 ϕ 2

Donc r
g(1 − cos x0 )
ϕ = ±am t,
2l
A. Lesfari 4

et r
g(1 − cos x0 )
x = ±2am t.
2l
Considérons enn le cas d'un mouvement asymptotique. C'est le cas où
c)
x0 = ±π et l'équation (2) s'écrit
 2
l dx x
= cos x + 1 = 2 cos2 .
2g dt 2
D'où s Z s
x
1 l dx l x π
t=± =± ln tan + ,
2 g 0 cos x2 g π 4
et
g
s
± t
x = 4 arctan e l − π.
On vérie que x → ±π quand t → ∞.
Remarque 1 Pour des petites oscillations, on peut approcher sin x par x et

l'équation (1) se ramène à une équation linéaire,

d2 x g
+ x = 0,
dt2 l
dont la solution générale est immédiate :

r s r
g l g
x(t) = C1 cos t + C2 sin t,
l g l

où
dx
C1 = x(0), C2 = (0).
dt
Pour des petites oscillations la période T du pendule (le temps nécessité pour

une oscillation complète ; un aller-retour) est

s
l
T = 2π .
g

Par contre, dans le cas des oscillations qui ne sont pas nécessairement petites,

la période vaut
s Z π
l 2 dx
T =4 p ,
g 0 1 − k 2 sin2 x
x0
avec k = sin .
2
A. Lesfari 5

Références
[1] N.I. Akhiezer, Elements of the Theory of Elliptic Functions, AMS Trans-
lations of mathematical monographs, 79 (1990).
[2] J.V. Armitage and W.F. Eberlein, Elliptic Functions, London Mathema-
tical Society Student Texts vol. 67, Cambridge University Press 2006.
[3] D.F. Lawden, Elliptic Functions and Applications, Applied Mathematical
Sciences, Vol. 80, Springer-Verlag, 1989.
[4] A. Lesfari, Fonctions et Intégrales elliptiques, Surv. Math. Appl., 3 (2008),
27-65.
[5] V. Prasolov and Y. Sobolovyev, Elliptic Functions and Elliptic Integrals,
AMS Translations of mathematical monographs, 170 (1997).