1.

Centre de masse
1.1. Définition
1.1.1. Barycentre
Soit n points (P1, P2,…) affectés d’un coefficient de pondération masse mi (approche
discrète : solide ponctuel)
On appelle barycentre G de cet ensemble de points Pi, affectés des coefficients mi par
rapport à un point 0 quelconque, le point qui vérifie la relation.
n

M OG = mi OPi (1)
i=1

mi barycentre

La relation se projette dans le trièdre choisi, de sommet 0.

Par ex:
n
MxG = mi xi
i=1
n
T(0,x,y,z) MxG = mi yi
i=1
n
MxG = mi zi
i=1

1.1.2. Centre de gravité ou de masse

M OG = OP . dm (2)

(S)

MxG = xp dm
(s)

T(0,x,y,z) MxG = yp dm
(s)
MxG = zp dm
(s)
si G est le centre de gravité, on peut écrire:

GP . dm = 0 (2)

(S)

1.2. Calcul de centre de masse d’élément linéique:

1.2.1. arc de courbe plane
M = dm
L dl
 b
LxG = x 1+y’2 dx
a b
LyG = y 1+y’2 dx
a

1.2.2. Exemple
centre de masse d’une demi-couronne

1.2.3. 1er Théorème de GULDIN

Lors de la rotation autour (oy) on engendre une surface
S = 2p L xG S = surface engendrée par L
XG: abscisse de L

1.2.4. Application du 1er Théorème de GULDIN

calcul de la surface engendrée par une demi-couronne:

1.3. Calcul du centre de masse d’une surface plane

1.3.1. Définition
M = dm
S ds

S OG = OP . ds (6)

(S)

1.3.2. Cas de surfaces planes délimitées par des fonctions analytiques

y ds

y2(x)
P
yp

y1(x)
dx

a xp b x

SxG = x [y2(x)-y1(x)] dx
(s)
SyG = y2(x)+y1(x) [y2(x)-y1(x)] dx
2
(s)

1.3.3. Calcul en coordonnées polaires

 y y

ds : assimilé à un triangle

r r

P
yp

q1 q q2 x q x
xp
ds = 1/2 r2 dq xp = 2/3 r cos q
yp = 2/3 r sin q

1.3.4. Deuxième théorème de GULDIN

y

yp

0 x
xp
si on fait tourner l’élément ds autour de oy, on engendre un volume dv, on a alors:
dv = 2p xp ds V = 2p S xG

1.4. Cas des surfaces de révolution

Il s’agit de surface dont l’épaisseur est négligeable, de révolution autour de oz
z

ds
zp

1.4.1. Formulation
 S zG = 2p r.z.dl

(S)
on cherche à exprimer r,z ou dl en fonction du même paramètre d’intégration.

1.4.2. Etude du cône creux

z
ds
R
dl
H a r
L
y

1.4.3. Surface sphérique:

z

ds
R

q
y

1.4.4. Exemples:
Cône plein.
Demi-sphère pleine.

2. Moments et produits d’Inertie [kg.m2]

2.1. Définition:

Masse Ponctuelle
Moment d’inertie par rapport à un point:
I0 = m (x2 + y2 + z2)
Moment d’inertie par rapport à un plan:
Ix0 0y0 = m z2
Iy0 0z0 = m x2
 Iz0 0x0 = m y2

Moment d’inertie par rapport aux axes:

I0x0 = m (y2 + z2)
I0y0 = m (x2 + z2)
I0z = m (x2 + y2)
0

Produits d’inertie:
m.x.y
m.y.z
m.x.z

Système matériel
Moment d’inertie par rapport à un point:
I0 = ∫ (x2 + y2 + z2) dm
Moment d’inertie par rapport à un plan:
Ix0 0y0 = ∫ z2 dm
Iy 0z = ∫ x2 dm
0 0

Iz0 0x0 = ∫ y2 dm

Moment d’inertie par rapport aux axes:

I0x0 = ∫ (y2 + z2) dm = A
I0y0 = ∫ (x2 + z2) dm = B
I0z = ∫ (x2 + y2) dm = C
0

Produits d’inertie:
∫ y.z dm =D
∫ x.z dm =E
∫ x.y dm =F

La caractérisation de l’état d’Inertie d’un solide par rapport à un trièdre donné:

A -F -E
I= -F B -D
-E -D C

Relations entre moments d’inertie:

I0 = Ix0 Oy0 + Iy0 Oz0 + Ix0 Oz0
I0 = 1/2 (IOx0 + IOy0 + IOz0 ) = 1/2 (A+B+C)
A = IOx0 = Ix0 Oy0 + Iz0 Ox0
B = IOy0 = Ix0 Oy0 + Iy0 Oz0
C = IOz0 = Iy0 Oz0 + Iz0 Ox0

2.2. Transport de la matrice d’Inertie

Hypothèse: Matrice définie par rapport à T0
 Calcul de la matrice par rapport à T1
Sachant que T0 et T1 sont deux trièdres à axes parallèles

formules de transport de Huighens

A0 = A1 + M . d2(Ox0 ,Gx1 )
B0 = B1 + M . d2(Oy0 ,Gy1 )
C0 = C1 + M . d2(Oz ,Gz )
0 1

D0 = D1 + M.yG.zG
E 0 = E1 + M.xG.zG
F0 = F1 + M.xG.yG
Remarque:
IDG est minimale.

2.3. Moments et Produits par rapport à un axe quelconque passant par un sommet de
trièdre
zo

P
A -F -E
I0xo yo zo = -F B -D
-E -D C
0 u
yo
a
u(T) b
g
xo (D)

ID = [ u ]t [ I ] [ u ]

2.4. Cas Particuliers

2.4.1. Cas de solide, surfaces planes

C = A+B; D=0; E=0

2.4.2. Cas de surfaces planes symétriques

C= A+B; D=0; E=0; F=0

2.4.3. Cas des solides de révolution / Oz

B=A; D=0; E=0; F=0

2.4.4. Solide sphérique

A=B=C; D=0; E=0;F=0

2.5. Illustration
2.5.1. Cas d’une barre homogène
2.5.2. Cas d’une plaque circulaire
2.5.3. Plaque trouée
 2.5.4. Plaque en forme de demi-couronne
2.5.5. demi-sphère
2.5.6. C.D.G. d’une girouette
2.5.7. C.D.G. d’un triangle isocèle
2.5.8. C.D.G. d’un réservoir de révolution plein d’eau
2.5.9. C.D.G. d’une bielle
2.5.10. Moment d’inertie d’une cornière symétrique
2.5.11. Moment d’inertie et produit d’inertie d’une barre
2.5.12. Moment d’inertie et produit d’inertie d’un cylindre
2.5.13. Moment d’inertie et produit d’inertie d’un cône creux
2.5.14. Moment d’inertie et produit d’inertie d’un cône plein
2.5.15. Moment d’inertie et produit d’inertie d’une sphère pleine
2.5.16. Moment d’inertie et produit d’inertie d’une demi-sphère pleine
2.5.17. Moment d’inertie et produit d’inertie d’un prisme rectangulaire
2.5.18. Moment d’inertie et produit d’inertie d’une pyramide à base rectangulaire