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GMC 3000 Notes de cours

Dynamique des vibrations

Yves St-Amant, ing., Ph.D.,


Professeur
Dpartement de gnie mcanique
Universit Laval, Qubec, Canada

Professeur Yves St-Amant, ing. Ph.D., 2006-2017


ii
iii

Prface

Ces notes de cours s'adressent aux tudiants1 en Gnie mcanique et sont utilises
dans le cadre du cours Dynamique des vibrations (GMC 3000). On y aborde les
notions de bases concernant la dynamique des systmes non-rigides. Les sujets y
sont traits dans le cadre des possibilits d'un cours de 1er cycle de quatre heures
par semaine pendant un trimestre. En consquence, on ne peut malheureusement
pas traiter les sujets de vibrations avances. Cependant l'auteur espre avoir donn
un aperu suffisant et utile sur la dynamique des systmes non-rigides, les
systmes vibratoires, linstrumentation vibratoire, les techniques disolation et
ltude des systmes ayant plus dun degr de libert. Suite ce cours, l'tudiant
aura obtenu une comprhension lui permettant de lire les livres et les journaux
spcialiss et de comprendre les principes qui sont la base de la gnration, de la
transmission et de lattnuation des vibrations.

Je dsire souligner la prcieuse collaboration de Vincent Trudel (2005), Olivier St-


Amand (2007), Isabelle Tanguay (2005-2007) et Audrey St-Amant (2016) qui ont
particip diffrents niveaux dans llaboration de ces notes de cours et des
documents connexes.

Yves St-Amant, Ph.D., ing.

1
Le genre masculin est utilis comme gnrique dans le reste de ce document seule fin dallger
le texte.
iv
v

Table des matires

Chapitre 1 : Introduction au mouvement oscillatoire ........................................ 1


1.1 Quelques notions prliminaires ............................................................................................... 1
1.2 Mouvement harmonique.......................................................................................................... 9
1.3 Mouvement priodique.......................................................................................................... 13
1.4 Mouvement non priodique ................................................................................................... 15
1.5 Terminologie ........................................................................................................................ 15
1.6 Les nombres complexes ........................................................................................................ 17

Chapitre 2 : Linarisation ................................................................................... 21


2.1 Introduction ........................................................................................................................... 21
2.2 Linarisation dune fonction.................................................................................................. 21
2.3 Linarisation dun modle ..................................................................................................... 26

Chapitre 3 : Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres .............. 29


3.1 Mthode de Newton .............................................................................................................. 29
3.1.1 Deuxime Loi de Newton ........................................................................................ 29
3.1.2 Contrainte de dplacement entre des lments massiques ........................................ 33
3.1.3 Systme masse-ressort lmentaire ........................................................................... 34
3.2 Mthode de conservation de lnergie ................................................................................... 46
3.3 Mthode de Rayleigh............................................................................................................. 55
3.4 Raideur quivalente dun systme continu ............................................................................ 58
3.5 Principe du travail virtuel ...................................................................................................... 62
3.5.1 Dfinitions et proprits ............................................................................................ 62
3.5.2 Principe du travail virtuel.......................................................................................... 63
3.5.3 Modlisation dun systme avec le principe du travail virtuel .................................. 64
3.8 Vibrations libres avec amortissement .................................................................................... 69
3.9 Mthode du dcrment logarithmique ................................................................................... 73
3.10 Notion de stabilit ............................................................................................................... 77
vi

Chapitre 4 : Vibrations forces dun systme un degr de libert : rponse


une excitation harmonique ............................................................. 81
4.1 Excitation dun systme non-amorti par une force ................................................................ 81
4.2 Excitation dun systme amorti par une force ...................................................................... 91
4.3 Mthode de la bande passante ............................................................................................... 97
4.4 Excitation dun systme par une force de Balourd .............................................................. 101
4.5 Excitation dun systme par la base..................................................................................... 106
4.6 Isolation dun systme vibrant : techniques de base ............................................................ 113
4.7 Acclromtres et capteurs de dplacement ........................................................................ 123

Chapitre 5 : Dissipation dnergie et amortissement ..................................... 131


5.1 Diffrentes formes damortissement ................................................................................... 131
5.2 Amortissement visqueux .................................................................................................... 131
5.3 nergie dissipe par lamortissement .................................................................................. 132
5.4 Amortissement par frottement solide (amortissement de Coulomb, frottement sec) ........... 135
5.5 Amortissement visqueux quivalent .................................................................................... 137
5.6 Amortissement structural..................................................................................................... 138

Chapitre 6 : quilibrage des rotors ................................................................. 141


6.1 Dsquilibrage des rotors .................................................................................................... 141
6.2 quilibrage des rotors .......................................................................................................... 142
6.2.1 Mthode dquilibrage pour un dsquilibre statique ............................................. 143
6.2.2 quilibrage pour un dsquilibre dynamique .......................................................... 149
6.3 Exigences en matire de qualit dans l'quilibrage pour les rotors rigides ......................... 149

Chapitre 7 : Introduction la dynamique des arbres tournants .................. 151


7.1 Repre fixe et repre tournant ............................................................................................. 151
7.2 Vitesse de rotation critique vs instabilit ............................................................................. 152
7.3 Dflexion en fonction de la vitesse de rotation.................................................................... 155
7.4 Prcession synchrone, directe et rtrograde ......................................................................... 155

Chapitre 8 : Rponse dun systme un ddl une excitation quelconque .. 157


8.1 Excitation par impulsion...................................................................................................... 157
8.2 Excitation arbitraire ............................................................................................................. 164
8.3 Exemples : Intgrale de convolution ................................................................................... 165
8.4 Transforme de Laplace (4.3 dans Thomson) ..................................................................... 169
8.5 Applications de la transforme de Laplace aux vibrations transitoires................................ 171
vii

Chapitre 9 : Mesure et analyse des vibrations ................................................ 175


9.1 Introduction ......................................................................................................................... 175
9.2 Aspect matriel .................................................................................................................... 176
9.3 Transformation des signaux dans le domaine frquentiel ................................................... 179

Chapitre 10 : Vibrations des systmes multiples degrs de libert ............ 181


10.1 Systme 1DDL vs systme N DDL ............................................................................. 181
10.2 Modlisation avec la mthode de Newton ......................................................................... 182
10.3 Vibrations libres pour un systme deux degrs de libert .............................................. 185
10.4 Modes, dformes et frquences propres........................................................................... 190
10.5 Gnralisation un systme N degrs de liberts ........................................................... 194
10.6 Vibrations forces harmoniques ........................................................................................ 195
10.7 Couplage de coordonnes .................................................................................................. 198
10.8 Cas dgnr mouvement solide .................................................................................... 202
10.9 Amortisseur dynamique..................................................................................................... 209
10.10 Amortisseur vibratoire ..................................................................................................... 211
10.11 Technique dquilibrage dynamique dun rotor rigide ................................................... 215

Chapitre 11 : Mthode de Lagrange ................................................................ 219


11.1 Mthode de Lagrange ........................................................................................................ 219

Chapitre 12 : Proprits des systmes multiples degrs de libert ............ 227


12.1 Raideur vs flexibilit ......................................................................................................... 227
12.2 Coefficients dinfluence de raideur et de flexibilit .......................................................... 228
12.3 Thorme de rciprocit .................................................................................................... 245
12.4 Vitesse de rotation critique ................................................................................................ 248
12.4 Problmes aux valeurs propres .......................................................................................... 250
12.5 Orthogonalit des modes propres ...................................................................................... 256
12.6 Systme dquations diffrentielles dcouples ................................................................ 258
viii

(Tableau tir de Thomson2).

2
W.T. Thomson. Theory of Vibration with Applications. Prentice Hall, 5ime dition, 1998.
Chapitre 1
Introduction au mouvement
oscillatoire

Les vibrations de systmes mcaniques constituent lun des plus importants champs
de recherche de la physique. Tout systme est thoriquement en mesure de vibrer et
la plupart des systmes vibrent librement. De faon gnrale, les vibrations
naturelles qui prdominent pour les objets de petites dimensions sont rapides alors
que celles des objets de grandes dimensions sont lentes. Ce chapitre a pour objectif
dintroduire ltudiant au mouvement oscillatoire en gnral.

1.1 Quelques notions prliminaires


Cette section a pour objectif de dfinir et de prciser certaines terminologies
utilises dans le domaine vibratoire. On y discute entre autres du principe qui est
la base du phnomne vibratoire, de la linarit dun systme, des vibrations libres
et forces, du nombre de degrs de libert dun systme, des systmes discret et
continu ainsi que des nombres complexes utiliss pour dcrire mathmatiquement
les mouvements oscillatoires.

Phnomne vibratoire
Loscillation dun systme provient de lchange dnergie entre lnergie
cintique et lnergie potentielle dun systme. Entre autres, tout systme possdant
une masse et une raideur est en mesure dosciller. Notons cependant que la raideur
nest pas le seul lment pouvant emmagasiner de lnergie potentielle. On peut
citer, entres autres, lnergie potentielle associe au champ gravitationnel, aux
champs lectriques ou aux champs magntiques. Dans tout systme rel, il existe
aussi de lamortissement par lequel lnergie se dissipe.

Masse et inertie
Pour un systme en translation lnergie cintique semmagasine via la masse de
celui-ci. Tandis que pour un systme en rotation elle semmagasine via le moment
dinertie.
2 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Raideur
La raideur dun systme reprsente la force ncessaire pour le dformer. En se
dformant, le systme emmagasine de lnergie potentielle de dformation. Le
modle le plus simple est un ressort linaire qui emmagasine de lnergie lors de sa
compression ou de son longation. La relation force (F) dformation (x) est alors
une relation de proportionnalit, soit :
F = kx
o k reprsente la raideur du ressort. Pour le systme SI, F , x et k sont
respectivement exprims en N, m et N/m. Un ressort est schmatis par le symbole
illustr la Figure 1.1.

Figure 1.1 Schma dun ressort

Amortissement
Tout systme rel dissipe de lnergie. Lamortissement dun systme est reli sa
capacit dissiper lnergie. Leffet de lamortissement se fait sentir
principalement prs des frquences naturelles dun systme o il limite de faon
importante lamplitude de vibration. Plusieurs modles mathmatiques reprsentant
la dissipation dnergie dans un systme vibratoire seront couverts au chapitre 5.
Afin dobtenir un modle propice une rsolution analytique, lamortissement dun
systme est souvent idalis comme tant visqueux. La Figure 1.2 illustre le
schma dun amortisseur visqueux.

Figure 1.2 Schma dun amortisseur visqueux

Pour celui-ci, la vitesse relative entre les deux tiges xr est proportionnelle la
force applique F, soit :
F = cxr
o la constante de proportionnalit c est appele coefficient damortissement. Pour
le systme SI, c est exprim en N s/m .
Souvent une extrmit de lamortisseur est fixe et on crit alors :
F = cx
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 3

o x est la vitesse de la partie mobile de lamortisseur.


Les notions de raideur et damortissement existent aussi en torsion (ou rotation).
Dans ce cas, on obtient :
M = kT et M = cT

o kT et cT sont les constantes de raideurs et damortissement en rotation. Pour le


systme SI, les units sont respectivement N m / rad et Nm s/rad .

Ressort et amortisseur quivalent


En pratique, il est frquent davoir des raideurs (ou des amortissements) en srie et
en parallle. Celles-ci peuvent tre rduite en une raideur quivalente tel que
dmontr ci-bas. Seul le raisonnement pour les raideurs est prsent puisquil
sapplique aussi aux amortissements.

La Figure 1.3 prsente un systme compos de n raideurs en parallle.

Figure 1.3 Raideurs en parallle.

La raideur quivalente aux n raideurs en parallle peut tre dtermine en


considrant la force totale gnre par celles-ci (F) et en considrant que la
dformation associe chaque raideur est la mme (x) peu importe les valeurs
de k1 , ... ,kn .

On obtient donc,
4 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

n
keq = ki (raideurs en parallle)
i =1

La Figure 1.4 prsente un systme compos de n raideurs en srie.

Figure 1.4 Raideur en srie.

Dans ce cas, la raideur quivalente peut tre dtermine en considrant le


dplacement total subit par celles-ci (x) et en considrant que la force agissant sur
chacune delle est la mme (F) peu importe les valeurs de k1 , ... ,kn .

On obtient donc,
1 n
1
= (raideurs en srie)
keq i =1 ki

Exemple 1.1. Raideur et amortissement quivalents


Simplifier le systme illustr la Figure 1.5 en remplaant tous les ressorts par un
ressort quivalent et tous les amortisseurs par un amortisseur quivalent. Le ressort
et lamortisseur quivalents doivent relier la masse au repre fixe.
k1 = 2 kN/m, k2 = 3 kN/m, k3 = 5 kN/m, k4 = 10 kN/m

c1 = 2 N-s/m, c2 = 3 N-s/m
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 5

Figure 1.5 Exemple dapplications : Raideur et amortissement quivalent

Solution :
Ressort quivalent
k1 et k2 sont en parallle :

keq1 = k1 + k2 = 2 + 3 = 5 kN/m

keq1 et k3 sont en srie :

1 1 5
keq 2 = = = kN/m
1 1 1 1 2
+ +
keq1 k3 5 5

keq 2 et k4 sont en parallle :

5
keq 3 = keq 2 + k4 = + 10 = 12.5 kN/m
2

Amortisseur quivalent
c1 et c2 sont en parallle :

ceq1 = c1 + c2 = 2 + 3 = 5 N-s/m

Le systme quivalent est donc le suivant :

keq3=12.5kN/m
6 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Systmes vibrants linaire et non-linaire


Les systmes vibrants peuvent tre classs sous deux grandes catgories : linaires
et non linaires. La modlisation dun systme linaire mne une quation
diffrentielle (ou un systme dquations diffrentielles) coefficients constants
pour laquelle les mathmatiques sont bien connues. Afin dillustrer le concept de
linarit et de non linarit, la Figure 1.6 prsente des ressorts qui ont un
comportement (a) linaire et (b) non linaire (en loccurrence quadratique).

Figure 1.6 (a) Ressort linaire et (b) ressort non linaire.


Pour le ressort linaire, la force est proportionnelle au dplacement et on a f = k x.
Pour le ressort non linaire considr, nous avons suppos que la force est
proportionnelle au carr du dplacement et on a alors f = a x2.
Pour un systme linaire, le principe de superposition sapplique. Ainsi, si une
dformation x1 rsulte en une force f1 et quune dformation x2 rsulte en une force
f2, la force rsultante dune dformation x1+x2 est f1+f2, soit k (x1+x2). Pour le
systme non linaire, ce principe ne sapplique pas. Par exemple, pour lexemple
de la Figure 1.6, nous obtenons une force rsultante a(x1 + x2)2 ce qui ne
correspond pas la somme des deux forces indpendantes ax12+ax22.
En pratique, tout systme vibrant tend tre non linaire si lamplitude de
dformation devient grande. Les techniques danalyse des systmes non linaires
sont peu connues et difficiles appliquer. On peut tenter de rsoudre ce type de
problmes analytiquement mais plus souvent on les rsout de faon numrique.
Souvent, il est pertinent de linariser un systme non linaire puisquon sintresse
au comportement de celui-ci pour de faibles variations autour dun point
dopration donn. Par exemple, considrons le comportement du ressort non
linaire prcdent autour dun point dopration donn, e.g. x = x0 (voir
Figure 1.7(a)).
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 7

Figure 1.7 Comportement non-linaire et points dopration : a) premier point dopration et (b)
second point dopration.
Si on sintresse de petites variations de dformation autour du point dopration
donn par x = x0, on peut considrer que le ressort est linaire tel que reprsent par
le trait gras. Cette linarisation nest cependant valide que pour une petite variation
de dplacement autour du point dopration x = x0. La Figure 1.7(b) illustre le
comportement du ressort autour dun second point dopration avec la linarisation
approprie.
La linarisation peut se faire par mthode graphique ou par expansion en srie de
Taylor. Ces concepts ne sont pas dtaills ici puisquils font lobjet du Chapitre 2.

Vibrations libre ou force


Un systme est dit en vibrations libres lorsquil vibre sous laction des forces
inhrentes au systme, i.e. lorsque aucune force externe nagit sur ce dernier. En
vibrations libres, un systme non-amorti vibre sa ou ses frquences naturelles,
lesquelles dpendent des proprits du systme dynamique (e.g. masse, raideur).
Un systme est dit en vibrations forces lorsquil vibre sous laction de forces
externes. Lorsque la force dexcitation est sinusodale, un systme linaire vibre
la frquence dexcitation. Si la frquence dexcitation concide avec une frquence
naturelle, on est dans une situation de rsonance et de trs grandes amplitudes de
vibrations (souvent dangereuse) sont observes pour les systmes faiblement
amortis.

Nombre de degrs de libert


Le nombre de degrs de libert dun systme (DDL) est le nombre de coordonnes
indpendantes requises pour dcrire le mouvement dun systme. La Figure 1.8
illustre cette notion.
8 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Figure 1.8 Nombre de degrs de libert

Systmes discret et continu


On distingue deux types de systmes, les systmes discrets et les systmes
continus. Un systme discret contient un nombre fini dlments (un nombre fini de
masses) ce qui implique un nombre fini de degrs de libert. Par opposition, un
systme continu est un systme ayant une infinit dlments (des lments rpartis
tels que pour une plaque et une poutre) ce qui ncessite un nombre infini de degrs
de libert pour dcrire entirement le comportement du systme (Figure 1.9).

Discret

Continu

Figure 1.9 Systmes discret et continu


Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 9

1.2 Mouvement harmonique


Un mouvement harmonique est un mouvement qui est une fonction sinusodale du
temps. Le mouvement harmonique est trs important dans ltude des vibrations
puisquil constitue le type de mouvement oscillatoire le plus simple. Dailleurs, la
modlisation dun systme masse-ressort 1 degr de libert en vibrations libres
rsulte en une quation diffrentielle linaire homogne coefficient constant dont
la solution est un mouvement harmonique. La Figure 1.10 prsente un mouvement
harmonique et la terminologie associe.

Figure 1.10 Mouvement harmonique


Mathmatiquement, le mouvement harmonique est dfini par lexpression
suivante :
x(t ) = A sin(t + )
o A est lamplitude du mouvement [unit de grandeur], est la pulsation ou la
frquence angulaire [rad/s] et est la phase [rad]. La pulsation, la frquence
doscillation f [Hz] et la priode doscillation [s] sont relies par :
1
f =

2
= 2 f =

Par diffrentiation, on peut trouver la vitesse v(t) et lacclration a(t) dun
mouvement harmonique. On obtient :
v(t ) = A cos(t + ) = A sin(t + + / 2)
a (t ) = A 2 sin(t + ) = A 2 sin(t + + )
La position, la vitesse et lacclration dun mouvement harmonique sont illustres
la Figure 1.11.
10 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Figure 1.11 Position, vitesse et acclration dun mouvement harmonique

Remarque 1.2.1
1. La position, la vitesse et lacclration sont harmoniques avec chacune une
pulsation .
2. Les amplitudes de lacclration, de la vitesse et de la position sont relies
par les relations suivantes :
a(t ) = v(t ) = 2 x(t ) = 2 A et v(t ) = x(t ) = A
3. Sur lchelle des angles, la vitesse et lacclration prcdent la position de
/2 et respectivement.
4. Sur lchelle du temps, la vitesse et lacclration prcdent la position de
/4 et /2 respectivement.
5. On aurait pu prendre un cosinus au lieu dun sinus dans lexpression initiale
du dplacement et nous serions arrivs aux mmes conclusions.
6. Physiquement, le cosinus ou le sinus change le point dobservation initial.
Le phnomne physique ne change pas. Ce nest quune convention de
dpart.

Un mouvement harmonique est souvent reprsent par la projection dun vecteur


tournant vitesse constante tel quillustr la Figure 1.12(a). En (b), la vitesse et
lacclration dun mouvement harmonique sont aussi reprsentes par la
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 11

projection dun vecteur tournant. On peut entre autres remarquer la phase de /2


entre chaque vecteur et la grandeur relative de chacun.

Figure 1.12 (a)Reprsentation dun mouvement harmonique par la projection dun vecteur tournant.
(b) Reprsentation dun mouvement harmonique, de sa vitesse et de son acclration par la
projection dun vecteur tournant.

Remarque 1.2.2
Lutilisation dun cosinus plutt quun sinus correspondrait la projection sur laxe
x plutt que laxe y pour la reprsentation par projection dun vecteur tournant.
Cela ne fait que changer le point dobservation initial.

Remarque 1.2.3
Le mouvement harmonique (e.g. x(t ) = A sin(t + ) ) peut aussi tre exprim par
la somme dun sinus et dun cosinus sans phase. Par exemple, en utilisant lidentit
sin( A + B ) = cos( B ) sin( A) + sin( B ) cos( A) le mouvement harmonique
x(t ) = A sin(t + ) peut se rcrire comme :
x(t ) = A sin(t + )
= A cos( ) sin(t ) + A sin( ) cos(t )
= C sin(t ) + D cos(t )
Nous verrons que cette forme est particulirement intressante pour rsoudre des
problmes de vibrations libres.

Forme complexe
Le mouvement harmonique peut aussi tre reprsent laide de la forme
complexe suivante1 :
x (t ) = Aei (t + )

1
La section 1.6 contient un bref rsum concernant les nombres complexes.
12 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

En fait, on reprsente le mouvement harmonique par cette forme complexe parce


que cette forme est aussi une solution de lquation diffrentielle du mouvement
associe la modlisation dun systme vibrant 1 ddl. Lutilisation de la forme
complexe simplifie grandement les calculs mathmatiques et est privilgie dans
ces notes de cours.

Selon la rgle dEuler, on a :


ei = cos + i sin
La forme complexe peut donc scrire comme suit :
x (t ) = A [ cos(t + ) + i sin(t + ) ]
Sous sa forme complexe, le mouvement harmonique peut donc tre reprsent par
un vecteur tournant dans le plan complexe une vitesse tel quillustr la
Figure 1.13(a).

Figure 1.13 (a) Reprsentation dun mouvement harmonique par un vecteur tournant dans le plan
complexe et (b) de sa vitesse et de son acclration.

La vitesse et lacclration dun mouvement harmonique peuvent tre dtermines


par diffrentiation. On obtient alors :
v (t ) = Ai ei (t + )

a (t ) = A 2 ei (t + )
Puisque
ei / 2 = i et ei = 1
Les expressions prcdentes deviennent :
v (t ) = A ei (t + + 2)

a (t ) = A 2 ei (t + + )
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 13

Ainsi, les mmes conclusions qu la remarque 1.2.1 demeurent. Ajoutons quon


peut revenir une forme physique en prenant uniquement la partie relle,
uniquement la partie imaginaire ou une combinaison linaire des deux, soit :
Re( x (t )) , Im( x (t )) , C1 Re( x (t )) + C2 Im( x (t ))
Enfin, avec la notation complexe, il est frquent de regrouper lamplitude (un rel)
et la phase (un rel) dun mouvement harmonique sous un seul terme : lamplitude
complexe. Ainsi, avec la notation complexe, le mouvement harmonique peut
scrire :
x (t ) = Aeit
o A est lamplitude complexe dfinie par :
A = Ae i
De cette faon, le module de lamplitude complexe donne lamplitude du
mouvement harmonique et largument de lamplitude complexe donne la phase de
celui-ci.

1.3 Mouvement priodique


Un mouvement priodique est un mouvement qui se rpte identiquement une
certaine priode . Selon Fourier, tout mouvement priodique peut tre reprsent
par une combinaison linaire de sinus et cosinus qui sont relis de faon
harmonique. Avant daller plus loin, il est important dcrire deux dfinitions
importantes relies au terme harmonique :
Mouvement harmonique : Mouvement qui est une fonction sinusodale du temps.
Harmonique : Se dit d'une composante sinusodale (e.g. vibration ou son) dont la
frquence est un multiple entier de la frquence fondamentale.
Ainsi, lorsquon crit un peu plus haut par une combinaison de sinus et cosinus
qui sont relis de faon harmonique , cela signifie que les frquences des sinus et
cosinus sont des multiples entiers de la frquence fondamentale.
Considrons un signal priodique x(t) ayant une priode . Sa pulsation
fondamentale 1 est donc donne par 2 et ses harmoniques par n = n 1. Ce
signal peut tre reprsent par une srie une srie de Fourier, i.e. :
a0
x(t ) = + an cos(nt ) + bn sin(nt )
2 n =1 n =1

o an et bn sont des coefficients qui se calculent et qui constituent la contribution de


chaque harmonique (ou de la fondamentale) au signal. La forme complexe de la
srie de Fourier est la suivante :

x(t ) = c e
n =
n
i nt
14 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Remarque 1.3.1
Les sries de Fourier permettent de dcomposer un signal et de dterminer
la contribution de la frquence fondamentale et des harmoniques.
Les coefficients (cn) constituent la contribution en amplitude de chaque
harmonique (ou de la fondamentale) au signal.
partir de la contribution en amplitude de chaque harmonique (et de la
fondamentale), on peut construire le spectre de frquences. Ce dernier illustre la
contribution de chaque harmonique (et de la fondamentale). La Figure 1.14
prsente (a) une onde carre, (b) lamplitude des coefficients cn correspondants et
(c) la reprsentation de londe carre par une srie de Fourier avec n = 1, 2 et 3.

Figure 1.14 Reprsentation dune onde carre par une srie de Fourier : (a) Onde carre, (b)
Amplitude des coefficients cn et (c) reprsentation dune onde carre avec une srie de Fourier avec
n=1, 2 et 3.
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 15

1.4 Mouvement non priodique


Un mouvement non priodique est un mouvement qui ne se rpte pas aprs une
certaine priode. Ce type de mouvement peut tre reprsent laide de la
transforme de Fourier, soit :
1
f ( )ei x d

f ( x) =
2

o f ( ) est la transforme de Fourier.


Le spectre de frquence ne comporte alors plus de valeur discrte et est plutt une
fonction continue sur une bande de frquence infinie. La Figure 1.15 illustre un
spectre de frquence continu.

Figure 1.15 Spectre de frquence continu.

1.5 Terminologie
Cette section prsente les principales valeurs utilises pour quantifier le niveau de
vibration dun systme ainsi quune brve description de la notion de dcibel (rf.
Bruel&Kjaer2).

2
http://www.bksv.com/
16 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Dcibel
Le dcibel est une unit de mesure relative frquemment utilis en vibration. Il est
dfini en fonction dun rapport de puissance (P1,P2), soit :
P
dB = 10 log10 1
P2
La puissance tant proportionnel au carr des amplitudes de mouvement (x1,x2), on
obtient :
2
x
dB = 10 log10 1
x2
ou encore :
x
dB = 20 log10 1
x2

Quelques exemples :
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 17

1.6 Les nombres complexes


Les nombres complexes permettent de simplifier grandement le dveloppement
mathmatique de nombreux concepts en dynamique des vibrations. Les proprits
les plus importantes de ceux-ci sont donc prsentes ci-aprs.
La Figure 1.16 illustre un nombre complexe x+iy dans le plan complexe. La
position suivant abscisse correspond la partie relle du nombre complexe alors
que la position suivant lordonne correspond sa partie imaginaire.

Figure 1.16 Reprsentation dun nombre complexe dans le plan complexe.

Reprsentation cartsienne
Cette forme est la reprsentation de base de tout nombre complexe. Elle scrit
comme la somme de la partie relle et de la partie imaginaire du nombre complexe,
soit :
z = x + iy (1)

o i est gal 1 .
On a :
Re( z ) = x
Im( z ) = y

Reprsentation polaire
En considrant le nombre complexe z comme tant un vecteur reliant lorigine au
point (x,y), on peut dfinir le nombre complexe par son amplitude et son
orientation dans le plan, soit :
y
Z = x 2 + y 2 , = tan 1
x
18 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Tel quon le verra ci-dessous avec la rgle dEuler, on peut crire le nombre
complexe z , avec son amplitude et son orientation, sous la forme dun exponentiel
complexe, soit :
z = Zei (2)
Langle est communment appel largument du nombre complexe alors que son
amplitude Z est communment appel la norme du nombre complexe, soit :
Z = z = Norme ( z )
= Arg ( z ) = z

Lien entre les deux formes et rgle dEuler


Avec la reprsentation cartsienne, x et y sont en fait les projections du vecteur
complexe z contre labscisse et lordonne. En considrant cette forme et ces
projections, on peut crire :
z = x + iy
= Z cos + iZ sin (3)
= Z (cos + i sin )
La rgle dEuler stipule que :
ei = cos + i sin
ou e i = cos i sin
Avec cette rgle, lquation (3) devient donc :
z = Zei
ce qui permet dobtenir la forme polaire ( voir qn. (2) ) prsente prcdemment.
Cette forme est privilgie dans le domaine des vibrations.
Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire 19

Proprits des nombres complexes


Parmi les proprits des nombres complexes, celles-ci sont particulirement utiles :

Addition :

Multiplication :

Division :

Multiplication par
le complexe conjugu :

Notes personnelles de ltudiant


20 Chapitre 1 Introduction au mouvement oscillatoire

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 2
Linarisation

Souvent la modlisation dun systme mcanique mne une quation


diffrentielle non-linaire. La manipulation et la rsolution de telle quation sont
souvent difficiles et requirent des techniques spcialises. Lorsque les amplitudes
de mouvement sont faibles, on peut souvent approximer le modle par un modle
linaire. Ce chapitre dcrit donc comment on peut transformer un modle non-
linaire en un modle linaire.

2.1 Introduction
En pratique, il arrive souvent que les quations diffrentielles dcrivant le
comportement dun systme soient non-linaires. Cest entre autres le cas dun
simple pendule dont lquation diffrentielle est :
mL2 + mgL sin( ) = 0
o L est la longueur du pendule, m est la masse ponctuelle son extrmit, g est
lacclration gravitationnelle et est langle du pendule avec la verticale.
Dans un tel cas, il y a essentiellement trois alternatives qui soffrent alors :
1. tenter de solutionner les quations diffrentielles analytiquement;
2. driver une approximation linaire qui peut tre facilement solutionne;
3. obtenir une solution numrique.
La premire alternative nest possible que dans des cas trs spcifiques alors que la
troisime alternative requiert souvent des notions avances en simulation
numrique. Ce chapitre prsente donc uniquement la linarisation dun modle,
lequel pourra, par la suite, tre solutionne et analyse par des mthodes
classiques.

2.2 Linarisation dune fonction


Le principe de la linarisation consiste dvelopper un modle linaire dont la
rponse est reprsentative de celle du modle non-linaire. Bien que la rponse du
modle linaire ne corresponde pas exactement celle du modle non-linaire et
quelle peut dans certains cas tre trs diffrente, il existe gnralement des
22 Chapitre 2 Linarisation

conditions pour lesquelles la linarisation offre une trs bonne approximation du


modle original.

Mthode graphique
Considrons une fonction non-linaire reprsente par f (x) tel quillustr la
Figure 2.1. Par exemple, f (x) pourrait reprsenter la force agissant sur un ressort et
x, la dformation rsultante.

Figure 2.1 Ressort non linaire et point dopration.


La linarisation dune fonction est toujours ralise pour un point dopration
donn. Ainsi, on peut sintresser au comportement du ressort non-linaire de la
Figure 2.1 autour dune dformation nulle (x = 0), autour dune dformation x01
correspondant une force f01, autour dune dformation x02 correspondant une
force f02, etc. Dans chaque cas, le modle linaris sera diffrent puisque la pente y
est diffrente. La Figure 2.2 reprsente graphiquement le modle linaris dans
chacun des cas.

Figure 2.2 Modle linaris dun ressort non linaire pour diffrent point dopration.
Le modle linaire permet de dcrire le comportement du modle non-linaire
pour de petites variations autour dun point dopration. Ainsi, dans le cas expos
et pour un point dopration quelconque (x0, f0), la pente au point dopration
permet de relier dune faon linaire la variation de dformation ( f = f f 0 ) la
variation de force ( x = x x0 ), soit :

f = kx
Chapitre 2 Linarisation 23

Ainsi, on peut facilement linariser une fonction en dterminant graphiquement la


pente k au point dopration (x0, f0). Dans certains ouvrages, on nomme les
variables x, f variables incrmentales et les variables x0, f0 variables
nominales . Nous utiliserons cette terminologie dans les exemples qui suivront.

Mthode par lexpansion en srie de Taylor


Lexpansion dune fonction en srie de Taylor est donne par :
df 1 d2 f
f ( x) = f ( x0 ) + ( x x0 ) + ( x x0 ) 2 + ...
dx x = x0 2 dx 2 x = x0

En tronquant la srie au second terme, on obtient un modle linaire


(approximatif), soit :
df
f ( x) = f ( x0 ) + ( x x0 )
dx x = x0

ou encore
df
f ( x) f ( x0 ) = ( x x0 )
dx x = x0

ce qui correspond
f = kx
avec
df
f = f ( x) f ( x0 ), k = , x = x x0
dx x = x0

La prcision du modle linaire dpend de la grandeur des termes dordres


suprieurs qui ont t ngligs. Ces termes prennent particulirement de
limportance lorsque x - x0 augmente ou si les drives dordres suprieurs ont des
valeurs importantes.
Avec la mthode par expansion en srie de Taylor, on dtermine la pente par
calcul contrairement la mthode graphique ou on la mesure graphiquement. Cest
la seule distinction entre les deux mthodes.
Les exemples 2.1 2.2 illustrent la fois la mthode graphique et la mthode par
expansion en srie de Taylor.
24 Chapitre 2 Linarisation

Exemple 2.1
Linariser la fonction f (x) = x3 pour un point dopration x0.

Solution

Soit f (x) = x3, la reprsentation graphique est :


60

40

20
f(x)

-20

-40

-60
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
Avec la mthode de Taylor,
Chapitre 2 Linarisation 25

Exemple 2.2.
Linariser la fonction f (x) = sin(x) pour les points dopration suivant : x = 0, x =
/2, x = 3/4.

Solution
Soit f (x) = sin(x), la reprsentation graphique est :

0.5
f(x)

-0.5

-1

-1 0 1 2 3 4 5 6 7
x

Remarques :
- sin() nest pas toujours linaris par , cela dpend du point dopration
considr.
- cos() est habituellement linaris par 1 lorsque le point dopration est
=0. Par contre, une telle linarisation ne doit pas tre effectue avant une
opration de drivation puisque le terme correspondant devient nul.
26 Chapitre 2 Linarisation

2.3 Linarisation dun modle


Dans cette section, nous considrons la linarisation dun modle non-linaire.
titre dexemple, on peut citer, encore une fois, lquation diffrentielle dun
pendule, soit :
mL2 + mgL sin( ) = 0
Afin de linariser un modle non-linaire, Close et al.1 proposent la mthode
suivante :
1. Dterminer le point dopration du modle et solutionner les quations
algbriques non-linaires correspondantes.
2. Rcrire tous les termes linaires du modles comme la somme de leur
valeur nominale et incrmentale, soit :
x = x0 + x , x = x0 + x , x0 +
x = x
Habituellement, le point dopration considr est tel que la vitesse et
lacclration sont nulles. Par consquent, nous avons alors :
x = x0 + x , x = x ,
x =
x
3. Remplacer tous les termes non-linaires par les deux premiers termes de la
srie de Taylor correspondante.
4. partir des quations algbriques dfinissant le point dopration (voir
tape 1.), liminer les termes constants.
5. Dterminer les conditions initiales de toutes les variables incrmentales
partir des conditions initiales des variables apparaissant dans le modle
non-linaire.

Exemple 2.3
Considrons un systme ayant le modle non-linaire suivant :

3
mx(t ) + cx (t ) + f k ( x(t )) = mg avec f k ( x(t )) = ( x(t ) )

Linariser le modle pour le point dopration correspondant lquilibre statique.

1
Close et al., Modeling and Analysis of Dynamic Systems, 3ime edition, John Wiley & Sons,
inc., 2001.
Chapitre 2 Linarisation 27

Solution
3
On a mx(t ) + cx (t ) + f k ( x(t )) = mg (1) o f k ( x(t )) = ( x(t ) )

A) Point dopration

B) Termes linaires
x = x0 + x
x = x + x = 0 + x = x
0

x0 +
x =
x = 0 +
x =
x

C) Terme non-linaire
df k
Avec Taylor, f k ( x) = f k ( x0 ) + ( x x0 ) + ...
dx x = x0

D) limination des termes constants

E) Conditions initiales
28 Chapitre 2 Linarisation

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 3
Modlisation de systmes vibrants
et vibrations libres

Pour les systmes vibrants, la modlisation est lart ou la procdure dcrire


lquation (ou le systme dquations) qui dcrit le mouvement dun systme
physique. Quatre approches de modlisation pour les systmes vibrants sont
prsentes dans ce chapitre : la mthode de Newton, la mthode de conservation
dnergie, la mthode de Rayleigh et la mthode du travail virtuel.

3.1 Mthode de Newton


La mthode de Newton consiste simplement appliquer la deuxime loi de
Newton sur un systme. Lapplication varie cependant en fonction du systme,
savoir si le systme est en rotation, en translation ou les deux (pour les systmes
multiples degrs de libert). Dans cette section, nous tudierons dabord les
principaux cas dapplication de la deuxime loi de Newton. Ensuite, nous
prsentons la technique de modlisation gnrale pour terminer avec la
modlisation dun systme masse-ressort lmentaire et lanalyse de sa rponse

3.1.1 Deuxime Loi de Newton


Mouvement rectiligne
La Figure 3.1 montre une masse (m) se dplaant dans le plan une vitesse v(t) et
sur laquelle agissent les forces (F1 Fn).

Figure 3.1 Masse en mouvement.


Selon la seconde loi de Newton, la somme des forces agissant sur un systme est
gale au taux de changement de la quantit de mouvement de celui-ci, soit :
30 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

n
d
F = G = dt ( mv(t ) )
i =1
i

o G est la quantit de mouvement linaire dune masse.


Lorsque la masse est constante, la relation se simplifie et on obtient :
n

F = ma(t )
i =1
i

o a(t) est lacclration de la masse.

Rotation autour du centre de masse du systme


La Figure 3.2 montre un corps de masse (m) en rotation dans le plan autour de son
centre de masse et sur lequel agissent les forces (F1 Fn).

Figure 3.2 Corps en rotation autour de son centre de gravit.


Dans ce cas, la seconde loi de Newton stipule que la somme des forces agissant sur
le corps cre un moment qui est gal au changement de la quantit de mouvement
angulaire du corps par rapport son centre de masse, soit :

(
d I G(t ) )
M G = H G = dt
o HG est la quantit de mouvement angulaire du corps, IG est le moment dinertie
massique du corps en rotation et (t ) est lacclration angulaire du corps. Le
moment dinertie massique est dfini par :
I G = 2 dm
M

o est la distance entre llment infinitsimal de masse dm et le centre de


masse. Si le moment dinertie est constant, on obtient alors :

M G = I G(t )

Notons que le moment dinertie massique est souvent abrg sous le terme inertie
lequel nous utiliserons dans le reste du document.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 31

Rotation autour dun axe de rotation fixe


La Figure 3.3 montre un corps de masse (m) en rotation dans le plan autour dun
axe de rotation fixe identifi O. Des forces (F1 Fn) agissent sur celui-ci.

Figure 3.3 Corps en rotation autour dun axe fixe


Dans ce cas, la seconde loi de Newton devient :

M O = I O(t )

o IO est linertie du corps par rapport laxe de rotation. IO est calcul de la mme
faon que IG mais en considrant comme tant la distance entre llment
infinitsimal de masse dm et laxe de rotation O.

Rotation et translation
La Figure 3.4 montre un corps qui se dplace et tourne dans le plan.

a) b)
Figure 3.4 Corps en rotation et translation.
Le corps a alors trois degrs de liberts puisquil peut tourner et se dplacer en x et
en y. Bien que ce cas ne soit pas tudi dans ce chapitre, sa description sera utile
pour le chapitre 10 qui traite des systmes multiple degrs de libert. Ainsi, pour
le cas illustr la Figure 3.4, on obtient :
n

F = ma(t )
i =1
i

M G = I G(t )

o F et a(t) sont des vecteurs.


32 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

On peut aussi crire :


n

(F )
i =1
x i = max (t )

(F )
i =1
y i = ma y (t )

M G = I G(t )

La troisime expression (celle du moment) nest pas la seule pouvant tre utilise.
Il existe en effet des formulations alternatives bases sur la sommation des
moments par rapport un point quelconque P. Entre autres, on a, pour le cas
illustr la figure 3.4 :

M P = I G maG d ou M P = I P maP

o aG(t) est lacclration du centre de gravit, aP(t) est lacclration du point P,


IG est linertie massique par rapport au point G et IP est linertie massique par
rapport au point P.
Notons que lutilisation des deux dernires quations est strictement limite au cas
illustr la figure 3.4 et le lecteur ne doit pas gnraliser leur application. Le
lecteur est invit consulter un ouvrage de dynamique des corps rigides et
utiliser la forme vectorielle plutt que scalaire.
Moment dinertie massique vs moment dinertie gomtrique
On confond souvent ces deux types de moment dinertie qui sont dans les faits
bien diffrents. Lorsquon applique la seconde loi de Newton pour un systme en
rotation, on utilise le moment dinertie massique de celui-ci (mass moment of
inertia). On labrge souvent par inertie ou inertie massique. On le dnote
habituellement I ou J. On le calcule avec
I = 2 dm
M

o est la distance entre llment infinitsimal de masse (dm) et le centre de


gravit du corps.
En rsistance des matriaux, lorsquon fait un calcul de flexion, on fait appel la
notion de moment dinertie gomtrique que lon dnote habituellement par I
(area moment of inertia). Dans ce cas, linertie est une proprit purement
gomtrique qui est relie la distribution de laire de la section dune poutre par
exemple :
I = 2 dA
A

o est la distance entre llment infinitsimal daire (dA) et un axe (e.g. x ou y).
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 33

De la mme faon, lorsquon fait un calcul de torsion, on fait encore appel la


notion de moment dinertie. Dans ce cas, on lappelle moment dinertie polaire
(polar moment of inertia) et on le dnote habituellement par J. On le calcul par :
J = 2 dA
A

o est la distance entre llment infinitsimal daire (dA) et un point,


habituellement le centre gomtrique de la section.

Transport parallle des moments dinertie


Autant pour les moments dinertie massique que gomtrique, on peut appliquer le
principe du transport parallle des moments dinertie. partir de linertie dun
corps par rapport son centre de gravit, on peut trouver son inertie par rapport
un autre point (e.g. IO) en appliquant :
I O = I G + md 2
o m est la masse totale et d est la distance entre le centre de masse et le point o
on dsire connatre linertie (le point O dans le cas discut).
tire de rfrence, le Tableau 3.1 prsente le moment dinertie massique de
quelques lments (I = IG) couramment utiliss :

Tableau 3.1 Moment dinertie massique de quelques lments courants

3.1.2 Contrainte de dplacement entre des lments


massiques
En prsence dune seule masse, lapplication de la deuxime loi de Newton est
assez directe. Cependant, pour certains systmes 1 DDL, plusieurs masses se
dplacent tout en tant contraintes les unes par rapport aux autres. La Figure 3.5
prsente un tel systme.
34 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Figure 3.5 Systme 1 DDL comportant plusieurs masses.


Dans ce cas, on doit appliquer la seconde loi de Newton pour chacune delles et
crire les relations gomtriques qui contraignent chaque systme de coordonnes
(x1, x2, 1 et 2 la Figure 3.5). Pour rsoudre un problme de modlisation avec la
mthode de Newton dune faon systmatique et rigoureuse, on propose le
schma de rsolution suivant :

A. Faire une reprsentation graphique globale.


- Associer un repre chaque lment dinertie et chaque lment de
raideur.
B. Pour chaque lment dinertie :
a Dessiner le DCL.
b crire la seconde loi de Newton.
C. crire les relations de contraintes gomtriques entre chaque repre.
D. Rduire lensemble des relations trouves en B. et C. une seule quation
diffrentielle.
E. Linariser au besoin.

3.1.3 Systme masse-ressort lmentaire


La Figure 3.6(a) illustre un systme masse-ressort dispos lhorizontale ayant
une masse M et une raideur K et (b) son DCL.

Figure 3.6 (a) Systme masse-ressort et (b) DCL correspondant.


Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 35

Lquation diffrentielle du mouvement de ce systme peut tre dtermine avec


la mthode de Newton, soit :
n

F = mx(t )
i =1

kx(t ) = mx(t )
mx(t ) + kx(t ) = 0 (1)

La solution de lquation diffrentielle (la rponse temporelle du systme) est une


fonction harmonique :
x(t ) = A sin(t + ) (2)
o A et sont lamplitude et la phase de la rponse et est la pulsation aussi
appele frquence angulaire. La Figure 3.7 illustre la solution temporelle du
systme.

Figure 3.7 Rponse libre dun systme masse-ressort.

La vitesse et lacclration sont facilement trouves avec la drive de lquation


(2) :
dx(t )
= x (t ) = A cos(t + ) (3)
dt
d 2 x(t )
2
= x(t ) = A 2 sin(t + )
dt

En substituant les valeurs dacclration et de dplacement dans lquation (1), on


obtient :
m 2 A sin(t + ) = kA sin(t + )
36 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Pour que lquation soit respecte, doit prendre la valeur de la racine carre du
rapport de k sur m. On appelle cette valeur la pulsation naturelle et on la note n :
k
n = [rad/s] (4)
m
On remarque que la pulsation naturelle ne dpend que des valeurs de raideur et de
masse du systme.

Les constantes A et dpendent des conditions initiales. Considrons que les


conditions initiales sont le dplacement x0 et la vitesse x0 linstant t=0. On
trouve avec les quations (2) et (3) :
x(0) = A sin( 0 + ) => x0 = A sin( )

x (0) = A cos( 0 + ) => x0 = A cos( )

o = n .

Avec la somme des carrs et le rapport de chacune des deux quations, on obtient :

( n x0 ) 2 + ( x0 ) 2
A=
n
n x0
= arctan
x0
Par substitution de ces valeurs dans lquation (2), on obtient la rponse libre dun
systme un degr de libert non-amorti, soit :

( n x0 ) 2 + ( x0 ) 2 x
x(t ) = sin nt + arctan n 0
n x0

Celle-ci est une fonction harmonique la pulsation naturelle n dont lamplitude


est impose par les conditions initiales. Lamplitude de vibration demeure
constante car la modlisation na pas pris en compte la dissipation dnergie qui
existe dans tout systme mcanique. En ralit, dans tout systme mcanique,
lamplitude diminuera avec le temps.
La solution de lquation diffrentielle (1) peut aussi sexprimer par la somme
dune fonction sinus et dune fonction cosinus en considrant lidentit
trigonomtrique suivante :
sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 37

Lquation (2) devient alors :


x(t ) = A sin( nt + )
= A cos sin nt + A sin cos nt
= C1 sin nt + C2 cos nt
En insrant les conditions initiales, on obtient
x0
x(t ) = sin nt + x0 cos nt
n
Cette forme est particulirement intressante lorsquune des deux conditions
initiales est nulle.

Exemple 3.1. Systme masse-ressort dans le champ


gravitationnel
La Figure 3.8 illustre un systme masse-ressort ayant une masse M et une raideur
K. Dterminer lquation diffrentielle du mouvement en considrant le
dplacement x mesur partir de la position dquilibre.

Figure 3.8 Systme masse-ressort dans le champ gravitationnel.


Solution
Analysons dabord le comportement statique de ce systme
38 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Analysons maintenant son comportement dynamique


Reprsentation graphique

DCL

Mise en quation

Solution de lquation diffrentielle


Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 39

=> k / m est la pulsation de la rponse libre du systme. On lappelle pulsation


naturelle.
=> On peut utiliser les quations de la page 36 pour trouver la rponse des
conditions initiales donnes, e.g. x(0) = x0 et x (0) = x0 .

Remarque 3.1.1
On trouve facilement la pulsation naturelle dun systme (n) 1 DDL
x + n 2 x = 0 .
partir de son quation diffrentielle :
En vibrations libres, un systme non-amorti rpond la pulsation naturelle.
La pulsation naturelle dpend uniquement de la masse et la raideur du
systme.
A et sont dtermins par les conditions initiales.
Le poids (la force statique mg) est compens par la dformation statique
des ressorts si x(t) est mesur partir de la position dquilibre.
40 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Exemple 3.2. Disques en contact sans glissement


Le systme mcanique prsent la figure
3.9 est compos de trois disques qui r1
tournent lun contre lautre. Le matriel
constitutif du disque 1 est inhomogne, ce r4
qui peut tre reprsent par une petite disque 1
r2 m1
masse ponctuelle fixe une distance r4 du m4
point de pivot. En supposant quil ny a
aucun glissement dans le systme,
disque 2 r3
dterminer lquation diffrentielle du
mouvement selon la coordonne et m2
trouver lexpression de la frquence
naturelle du systme. Utilisez la mthode disque 3
de modlisation de Newton. m3

Figure 3.9 Disques en contact.


Solution

A. Reprsentation graphique

m1 r1

r4
m4 r2

m2
m3 r3

B. DCL et mise en quations


Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 41

C. Relation gomtrique

D. Simplification
42 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 43

Exemple 3.3. Systme quelconque


Dterminer lquation diffrentielle et la
pulsation naturelle du systme illustr la
Figure 3.10

Figure 3.10 Systme quelconque.


Reprsentation graphique et DCL
44 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Exemple 3.4. Modlisation par Newton


Modliser le systme reprsent par la Figure 3.11 (mme systme qu la Figure
3.5) laide de la mthode de Newton.

Figure 3.11a Exemple 3.4.

Solution
DCL et mise en quations
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 45
46 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

3.2 Mthode de conservation de lnergie


Le principe de conservation de lnergie nonce que la somme de lnergie
potentielle (U) et de lnergie cintique (T) demeure constante pour un systme
conservatif, soit :
T + U = cte (5)
Ce principe est quivalent la seconde loi de Newton pour un systme conservatif.
On peut dailleurs trouver ce principe en intgrant la seconde loi de Newton sur un
incrment de dplacement ce que nous faisons ci-dessous.

Soit,
n

F = mx
i =1

Lacclration x peut tre substitue par :


d 2 x dv dv dx dx dv dv
a= 2 = = = =v
dt dt dt dx dt dx dx
On obtient alors
n
dv
F = mv dx
i =1

On effectue lintgration sur le dplacement :


n

F dx = mvdv
i =1

On obtient :
n
1
Fdx = 2 mv
2
+ cte
i =1

Puisque le travail fait par des forces dans un champ conservatif peut tre associ
lnergie potentielle, on obtient finalement lexpression (5), soit:
T + U = cte
Ainsi, pour un systme conservatif, par drivation de lquation (5) on obtient la
seconde loi de Newton et par consquent lquation diffrentielle du systme. Pour
trouver lquation diffrentielle du mouvement dun systme 1 degr de libert
avec la mthode de conservation de lnergie dune faon systmatique et
rigoureuse, on propose le schma de rsolution suivant :
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 47

A. Faire une reprsentation graphique globale.


- Associer un repre chaque lment dinertie et chaque lment de
raideur.
B. crire le principe de conservation de lnergie en tenant compte de tous
les lments dinerties et tous les lments pouvant emmagasiner de
lnergie potentielle.
C. crire les relations de contraintes gomtriques entre chaque repre.
D. Substituer les relations trouves en C dans lquation trouve en B.
E. Faire la drive de lquation trouve en D par rapport au temps.

La Figure 3.12 illustre les formes usuelles dnergie rencontres dans les systmes
vibratoires conservatifs.

1 2 1
U= kx U= kT 2 U = mgh
2 2

1 2
T= mx 1
2 T = J 2
2

Figure 3.12 Systme en translation et rotation.

Exemple 3.5. Mthode de conservation de lnergie


Dterminer lquation diffrentielle du systme reprsent la Figure 3.13 laide
de la mthode de conservation de lnergie .
48 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Figure 3.13 Exemple 3.5.

Solution

Lnergie cintique : Lnergie potentielle :


1 1 1k 1
T = mx12 + J 2 U = x12 + ( 2k ) x2 2
2 2 2 2 2
Les trois coordonnes sont contraintes entre elles par les relations gomtriques
suivantes :
x1 = r1 x 2 = r2
x = r
1 1 x = r 2 2

En solutionnant pour , on obtient :

Lnergie cintique : Lnergie potentielle :


1 1 1k 1
T = m(r1)2 + J 2 U = (r1 ) 2 + (2k )(r2 )2
2 2 22 2

1 1 k
T +U = m(r1) 2 + J 2 + (r1 ) 2 + k (r2 )2
2 2 4
Il est ensuite possible de driver cette dernire quation afin dobtenir lquation
diffrentielle du systme.
mr12 + k r 2 + (2k )r 2 = 0
+ J
1 2
2
k
(mr12 + J ) + r12 + (2k )r2 2 = 0
2
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 49

Exemple 3.6. Pendule


Trouver lquation diffrentielle du pendule illustr la Figure 3.14

Figure 3.14 Pendule.


Solution
A. Reprsentation graphique

B. nergie cintique et nergie potentielle

C. Conservation de lnergie
50 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Exemple 3.7. Systme pendulaire


Trouver lquation diffrentielle du systme pendulaire illustr la Figure 3.15.

Figure 3.15 Systme pendulaire.

Solution
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 51
52 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Remarque : Masse et raideur quivalente dun systme

On peut dterminer la masse et la raideur quivalente dun systme selon une


coordonne particulire en calculant lnergie cintique et lnergie potentielle de
celui-ci partir de cette coordonne. Ainsi, si :
1
T= () x (t )2
2M
EQ

1
U= () x(t ) 2
2K
EQ

on peut alors dterminer rapidement lquation diffrentielle du systme et sa


pulsation naturelle avec :
M EQ x(t ) + K EQ x(t ) = 0
et
K EQ
n =
M EQ

Exemple 3.8. Masse et raideur quivalente


Lexemple 3.5 est repris ici mais lquation diffrentielle du systme est
dtermine laide du concept de masse et de raideur quivalente.

Solution :
Aprs simplification, les relations suivantes taient obtenues :
1 1 1k 1
T = m(r1)2 + J 2 U = (r1 ) 2 + (2k )(r2 )2
2 2 22 2

qui peuvent tre rarranges sous la forme suivante :


1 1k
T= (mr12 + J ) 2 U = r12 + 2kr2 2 2
2 2 2
et qui correspondent :
1 1
T= () 2 U= () 2
2 2
M EQ K EQ

k 2
M EQ = mr12 + J K EQ = r1 + 2kr2 2
2
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 53

Lquation diffrentielle du systme est donc :


M EQ + K EQ = 0

k
(mr12 + J ) + r12 + 2kr2 2 = 0
2
K EQ
La frquence naturelle est donne par n = .
M EQ

k 2 2
r1 + 2kr2
2
n =
mr12 + J
On obtient exactement la mme quation diffrentielle que dans lexemple 3.5.
Dailleurs, lquation diffrentielle dun systme est indpendante de la technique
de modlisation utilise.

Exemple 3.9. Deux poulies en contact


Trouver lquation diffrentielle et la pulsation naturelle du systme de poulies
prsent la Figure 3.16.

Figure 3.16 Deux poulies en contact.


54 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 55

3.3 Mthode de Rayleigh


Pour certains systmes vibrants, la masse des lments lastiques nest pas
ngligeable. Cest dailleurs le cas des systmes continus (cordes, poutres et
plaques) qui feront lobjet dune brve introduction au chapitre 13. Le systme est
alors formellement un systme multiples degrs de liberts et possdent une
infinit de pulsations naturelles. En pratique, la premire pulsation propre
(pulsation fondamentale) est souvent plus importante connatre que les autres :
dune part la rponse force est souvent plus grande et dautre part, en augmentant
celle-ci, toutes les autres frquences propres augmentent.

Pour les systmes continus, la distribution damplitude de vibration est ncessaire


pour le calcul de lnergie cintique. Or, la distribution relle damplitude de
vibration nest pas connue avant davoir solutionn le problme de modlisation.
Rayleigh a montr que la premire pulsation propre dun systme multiples
degrs de libert pouvait tre estime en supposant une distribution damplitude de
vibration suffisamment proche de la distribution relle. la premire pulsation
propre, le comportement du systme est souvent similaire sa dformation
statique. On suppose donc que la distribution damplitude de vibration sera celle-ci
afin destimer la premire frquence naturelle du systme. Lexemple 3.10 et 3.11
illustre cette mthode.

Exemple 3.10. Ressort de masse non ngligeable


Trouver la pulsation naturelle du systme illustr la Figure 3.17 dabord en ne
considrant pas la masse de llment lastique et ensuite en considrant la masse
de llment lastique (me).

Figure 3.17 lment lastique de masse non ngligeable.


56 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 57
58 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

3.4 Raideur quivalente dun systme continu


Tel que prsent dans la section prcdente, le comportement basse frquence
dun systme multiples degrs de libert peut tre raisonnablement bien
approxim par un systme quivalent ayant un seul degr de libert. Ainsi, on
approxime souvent un systme ou une structure mcanique complexe par un
systme masse-ressort. Pour ce faire, il sagit dvaluer le dplacement x (ou la
rotation) rsultant de lapplication dune force F (ou dun moment). La raideur
obtenue par le rapport de x sur F constitue la raideur quivalente, soit :
F
keq =
x
Considrons le systme form par une masse fixe lextrmit infrieure dune
tige verticale tel quillustr la Figure 3.18.

Figure 3.18 Masse fixe une tige

Cas 1. Si on sintresse au mouvement longitudinal de la masse, la tige est alors


sollicite en tension-compression et on peut dterminer la raideur longitudinale
quivalente de la tige, soit :
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 59

Cas 2. Si on sintresse au mouvement de rotation la masse autour de laxe de la


tige, la tige est alors sollicite en torsion et on peut dterminer la raideur
quivalente en torsion de la tige, soit :

Cas 3. Si on sintresse au mouvement transversal de la masse, la tige est alors


sollicite en flexion et on peut dterminer la raideur quivalente en flexion de la
tige, soit :

Remarque
Pour un systme donn, la raideur quivalente dpend du genre de
mouvement tudi.
On trouve la raideur quivalente avec la statique et la rsistance des
matriaux.
La validit de la raideur trouve se limite au cas statique et aux basses
frquences (i.e. autour du premier mode vibratoire1).

1
La notion de modes vibratoires est prsente au chapitre 10.
60 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Exemple 3.11. Poutre


Estimer la premire pulsation naturelle en flexion du systme illustr la Figure
3.19.

Figure 3.19 Poutre.

Solution
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 61
62 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

3.5 Principe du travail virtuel


Le principe du travail virtuel est la quatrime technique de modlisation qui est
couverte dans le cadre de ce cours. Ce principe, dabord formul par Bernouilli
(1667-1748) pour des problmes statiques, a t gnralis aux problmes
dynamiques par DAlembert (1718-1783).

3.5.1 Dfinitions et proprits


Dplacement virtuel : Un dplacement virtuel est un dplacement imaginaire,
infiniment petit qui est compatible avec les liaisons et qui ne change pas ltat des
forces qui agissent sur le systme. Par exemple :

Figure 3.20. Exemple de dplacements virtuels

Le dplacement virtuel le long de laxe x est not x, le dplacement virtuel autour


de laxe est not , etc. est en fait un oprateur indiquant que la grandeur quil
accompagne est virtuelle.

Travail virtuel : Le travail virtuel est le travail fait par une force (ou un moment)
sur un dplacement virtuel.

Proprits de loprateur :
1. Commutativit avec la drive et avec lintgrale.
dg d (g )
= (6)
dx dx

( )
gdx = gdx (7)

2. Mme proprits mathmatiques que loprateur de diffrentiation.


dg
g (u ) = u (8a)
du
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 63

3. Si rA = rA ( ) = x A ( )i + y A ( ) j + z A ( )k ,
dx A dy dz
=> rA = i + A j + A k (8b)
d d d

4. Si rA = rA (q1 , q2 ,..., qn ) o n est le nombre de degrs de libert,


n
rA
=> rA = qj (8c)
j =1 q j

3.5.2 Principe du travail virtuel


Pour un systme statique (Bernouilli)
Si un systme est en quilibre pour un ensemble de forces actives, le travail virtuel
fait par ces forces est nul pour nimporte quel dplacement virtuel. Si on note le
travail virtuel w, on obtient ainsi :
w = 0 (9)
Pour un systme dynamique (DAlembert)
DAlembert a introduit le concept de force dinertie ce qui permet de considrer un
problme dynamique comme tant statique, i.e. :

F = ma devient F ma = 0 (10)
Ainsi, le principe du travail virtuel pour un problme dynamique devient :
w = wFORCE ACTIVE + wFORCE D 'INERTIE = 0 (11)
Remarque importante : Les forces dinertie sont opposes au mouvement tel
quindiqu lquation (10). Sur le DCL, on indiquera donc ces forces dans le
sens contraire du systme de coordonnes considr.
64 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

3.5.3 Modlisation dun systme avec le principe du travail


virtuel
Afin de modliser un systme avec le principe du travail virtuel, il sagit de faire
un schma de forces du systme, dimposer un dplacement virtuel, de calculer le
travail virtuel et dappliquer lquation (11). On obtient alors lquation
diffrentielle du mouvement du systme.

Exemple 3.12. Travail virtuel


Modliser le systme suivant laide du travail virtuel.

Figure 3.21a Exemple dapplication pour la modlisation avec le principe du travail virtuel.

Solution :

Figure 3.21b Exemple dapplication pour la modlisation avec le principe du travail virtuel : forces
et dplacements virtuels amplifis.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 65

Tout dabord la raideur quivalente des ressorts est calcule :


1
1 1 2k
keq = + =
k +k k 3

Selon le principe du travail virtuel, on a

w = Force d'inertie + Force ressort + Force amortisseur=0

Pour dterminer le signe de chaque composante on analyse le DCL. Toute raction


dfavorisant le dplacement impos est ngative tandis que toute raction
favorisant ce mme dplacement est positive.
cx x 2k x x = 0
I 1 1 2 2
3
On peut liminer x1 et x2 laide des contraintes gomtriques (en supposant de
petits angles):
x1 = l , x1 =l x2 = l , x2 =l
x1 = l x2 = l
c(l)l 2k l (l ) = 0
I
3
En liminant les , on obtient finalement lquation diffrentielle, soit :
2k
I + cl 2 + l 2 = 0
3

Exemple 3.13. Poutre rigide en rotation


Dterminer lquation diffrentielle du mouvement pour le systme illustr la
Figure 3.22. La variable q reprsente une force linique (par unit de longueur).

Figure 3.22 Poutre rigide en rotation.


66 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Exemple 3.14. Pendule double et contraint


Trouver lquation diffrentielle du mouvement du systme suivant.

Figure 3.23 Pendule double et contraint.


Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 67
68 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 69

3.6 Vibrations libres avec amortissement


Un amortisseur dissipe lnergie. Pour un amortissement visqueux, lhuile cre une
force de raction proportionnelle la vitesse du piston :
dx(t )
Fd = c
dt
o c est le coefficient damortissement qui dpend de la viscosit.
Considrons le systme masse-ressort-amortisseur prsent la Figure 3.24.

Figure 3.24 Systme masse-ressort-amortisseur


Avec la mthode de Newton,
d 2 x(t )
F = m dt 2
dx(t ) d 2 x(t )
c kx(t ) = m
dt dt 2
d 2 x(t ) dx(t )
=> m 2
+c + kx(t ) = 0 (11b)
dt dt
En posant une solution de type x(t)=est, cette quation devient :
(ms 2 + cs + k )e st = 0
Puisque est ne peut pas tre nul, cest la somme des termes dans la parenthse qui
doit tre nulle, soit :
ms 2 + cs + k = 0
On appelle cette quation lquation caractristique . Ses solutions sont
s1 c c 2 4km
= (12)
s2 2m 2m

Si les deux racines sont diffrentes ( s1 s2 ), la solution gnrale de lquation


diffrentielle est obtenue par la superposition linaire des deux solutions, soit :
x(t ) = Ae s1t + Be s2t (12a)

Plusieurs types de solutions existent en fonction de la valeur du discriminant


c 2 4km :
70 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Cas 1. Mouvement avec amortissement critique


Dans ce cas, la valeur du discriminant est nulle ce qui rsulte en deux racines
identiques :
c
s1 = s2 = (12b)
2m
On dfinit le coefficient damortissement critique (cc) comme tant la valeur de c
pour laquelle le discriminant est nul, soit :
2
cc 4km = 0 => cc = 2 km = 2m n (13)
o n est la pulsation naturelle non-amortie aussi appele la pulsation ou
frquence propre.
On dfinit le taux damortissement comme le rapport du coefficient
damortissement rel sur le coefficient damortissement critique :
c
= (14)
cc
Lorsque c = cc, = 1 et le systme a un amortissement critique.
Avec (12b) et (13), les racines deviennent :
s1 = s2 = n
Dans le cas de deux racines identiques (systme avec amortissement critique), la
solution (12a) nest plus valide et on doit plutt utiliser la forme suivante :
x(t ) = ( A + Bt )e nt
En supposant des conditions initiales de dplacement x0 et de vitesse x0 , on trouve
les constantes et on obtient finalement :
x(t ) = [ x0 + ( x0 + x0 n )t ]e nt

Cas 2. Mouvement sous-amorti (0< <1)


Avec (13) et (14), les racines de lquation caractristique (quation (12))
deviennent :
s1 c n c 2 4km n

s2
=
2m n

2m n
= 2 -1 n ( )
Puisque 0 < < 1, la valeur de la racine est imaginaire et on peut donc rarranger
lquation comme suit :
s1
( 2
= i 1 - n
s2
)
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 71

La solution de lquation diffrentielle est de la forme :


+ i 1- 2 t i 1- 2 t
n n
x(t ) = ae + be (15)
o a et b sont des constantes dterminer. On peut rarranger cette quation
comme suit (voir la fin de lexemple 3.1, p.39):
x(t ) = Ae nt sin( d t + )
o A et sont respectivement lamplitude et la phase de la partie harmonique de la
rponse et d est la pseudo-pulsation (frquence naturelle amortie) dfinie par :

d = n 1 - 2
La rponse exprime par lquation (15) est illustre la Figure 3.25. Elle est en
fait le rsultat dun signal harmonique modul par une enveloppe exponentielle.
Les conditions initiales de dplacement x0 et de vitesse x0 permettent de
dterminer les constante A et , soit :
2
x + n x0
A = 0 + ( x0 )2
d
x0 d
= arctan
x0 + n x0
Une autre forme pour la solution dun systme sous-amorti est la suivante :
x(t ) = (B1 sin( d t ) + B2 cos( d t ) )e n t
x0 + n x0
o B1 =
d
B2 = x0

Cas 3. Mouvement sur-amorti ( >1)


Les racines de lquation caractristique tant deux racines relles diffrentes,
s1
( 2
= -1 n
s2
)
La solution de lquation diffrentielle est alors :
2 1 t + 2 1 t
n n
x(t ) = Ae + Be
La Figure 3.25. illustre cette solution. Notons quun systme sur-amorti nest pas
un systme vibrant.
72 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

x(t)
>1
=1

t
<1 (=0.2)
Figure 3.25. Type de systmes

Remarque
Lorsque 1, le mouvement est apriodique (e.g. amortisseur de porte,
amortisseur de coffre arrire dautomobile)
Lorsque 0<<1, le mouvement est quasi-priodique. Le systme oscille
avec une amplitude dcroissante. La frquence doscillation est infrieure
la frquence naturelle. La frquence doscillation est appele la pseudo-
pulsation alors que la priode doscillation est appele la pseudo-priode.
La pseudo-priode peut-tre dtermine partir des relations suivantes :
2 2 n
d = = =
2
d 1 - n 1- 2

quation normalise dun systme 1 degr de libert


Lquation diffrentielle du mouvement dun systme 1 ddl peut tre reprsente
avec des termes normaliss par rapport au terme de masse. Ainsi,
d 2 x(t ) dx(t )
m 2
+c + kx(t ) = 0
dt dt
devient
c k
x(t ) + x (t ) + x(t ) = 0
m m
k c
Selon lquation (4), = n . De plus, puisque = selon les quations
m 2 n m
c
(13) et (14), on obtient = 2 n ce qui conduit la forme normalise de
m
lquation diffrentielle :
x(t ) + 2 n x (t ) + 2n x(t ) = 0
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 73

Cette forme est trs intressante puisquelle permet didentifier rapidement n et


directement partir de lquation diffrentielle.

3.7 Mthode du dcrment logarithmique


La masse et la raideur dun systme svaluent assez facilement par des
exprimentations simples. Par contre, la mesure du coefficient damortissement
(ou du taux damortissement) est un peu plus complexe et ncessite une mesure
dynamique. Pour un systme sous-amorti, une approche consiste mesurer la
dcroissance de lenveloppe de la rponse libre de celui-ci.
La rponse libre dun systme sous-amorti 1 degr de libert est donne par
x(t ) = Ce nt sin( d t + ) (16)
et est illustre la Figure 3.26.

Figure 3.26. Mthode du dcrment logarithmique avec 1 cycle.

La diminution damplitude entre deux sommets conscutifs (xi et xi+1) peut tre
quantifie avec le dcrment logarithmique :
xi
= ln (17)
xi +1
En insrant (16) dans (17), on a :
Ce nti sin( d ti + )
= ln
Ce nti+1 sin( d ti +1 + )
En simplifiant, on obtient :
e n ti
= ln
e n t i+1
( )
= ln e n ( ti ti+1 ) = n d
74 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

En substituant lexpression de la pseudo-priode, le dcrment logarithmique peut


scrire :
2
=
1- 2
et on peut exprimer le taux damortissement par :

= (18)
4 2 + 2
Ainsi, on peut valuer le taux damortissement dun systme en mesurant
lamplitude de deux sommets conscutifs, en calculant le dcrment logarithmique
avec lquation (17) et lutilisant ensuite dans lquation (18). Le coefficient
damortissement du systme peut alors tre calcul partir du coefficient
damortissement critique (Cc).
Lorsque lamortissement dun systme est faible, lincertitude des mesures peut
tre plus grande que la diffrence damplitude de deux sommets conscutifs ce qui
entrane une erreur importante dans lvaluation du taux damortissement. Il existe
une autre forme pour dfinir le dcrment logarithmique. Il sagit de considrer la
diminution pour n cycles tel que lillustre la Figure 3.27.

Figure 3.27 Mthode du dcrment logarithmique avec n cycles.

Puisque,
xi x x x x
= i i +1 i + 2 i + n 1
xi + n xi +1 xi + 2 xi + 3 xi + n
xi
= e e e e puisque = ln
xi +1
= e n
On obtient,
1 xi
= ln
n xi + n
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 75

Cette forme est plus adquate que celle de lquation (17) puisquelle minimise
leffet de lerreur de mesure.

Exemple 3.15. Mthode du dcrment logarithmique


valuer le taux damortissement du systme ayant la rponse libre de la Figure
3.28.

Figure 3.28 Mthode du dcrment logarithmique (Exemple 3.15).

Exemple 3.16. Modlisation et dcrment logarithmique


Pour le systme illustr la Figure 3.29., dterminez :
1) lquation diffrentielle du mouvement;
2) le taux damortissement;
3) la priode doscillation (la pseudo-priode);
4) la rponse du systme si x(0) = 0, x (0) = x0
x2
5) le coefficient damortissement sachant que = .
x5
76 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Figure 3.29. Modlisation et dcrment logarithmique (Exemple 3.16).


Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 77

3.8 Notion de stabilit


Considrons de nouveau lquation diffrentielle dun systme masse-ressort-
amortisseur,
d 2 x(t ) dx(t )
m 2
+c + kx(t ) = 0 (19)
dt dt
Jusqu maintenant, les paramtres physiques m, c et k ont toujours t positifs.
Cette hypothse a permis de classifier les systmes vibrants sous trois catgories
distinctes (voir section 3.8): les systmes sur-amortis, les systmes sous-amortis et
les systmes ayant un amortissement critique. Prcdemment, aux sections 3.2
3.7, lamortissement tait nul ce qui conduit une quatrime catgorie de systme,
les systmes non-amortis. Lamplitude de la rponse libre de ces quatre types de
systmes est finie et ceux-ci sont dits stables.
Il existe des situations pour lesquelles les coefficients ne sont pas positifs. Dans ce
cas, lamplitude du mouvement de la rponse libre saccrot avec le temps. De
telles solutions sont appeles divergentes ou instables. Prenons le cas du pendule
invers prsent la Figure 3.30.

Figure 3.30. Pendule invers avec ressort.

Par modlisation, on trouve :


78 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Jusqu maintenant, les valeurs de m, c et k ayant toujours t positives (voir


quation (19)), la partie relle des racines de lquation caractristique a toujours
t ngative ce qui rsulte en un systme stable parce que la rponse du systme
est de type est avec s ngatif.
Cependant, lorsque k est ngatif, on obtient une rponse instable. Par exemple,
pour un systme sans amortissement et ayant une valeur k ngative, la rponse est
du type
x(t ) = C cosh( t ) + D sinh( t )
Cest le cas du pendule inverse prsent la Figure 3.24 lorsque kL - 2mg <0. La
valeur de est alors donne par :
kL
mg
= 2
mL
Pour ce type de rponse, les valeurs de C et D dpendent des conditions initiales.
La Figure 3.31 (a) illustre ce type de rponse.

Figure 3.31 Rponse divergente.


Dans cette situation, on constate donc que lamplitude du mouvement saccrot
avec t et cette solution est appele divergente ou instable. La Figure 3.31 (b)
illustre un second type de rponse instable souvent rencontr en pratique.

Pour le pendule invers prsent la Figure 3.30, on peut donc tablir un critre de
stabilit : si kL-2mg>0, le systme est stable. Dans le cas contraire, il est instable.
Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres 79

Notes personnelles de ltudiant


80 Chapitre 3 Modlisation de systmes vibrants et vibrations libres

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 4
Vibrations forces dun systme
1 degr de libert

Dans ce chapitre, la rponse force dun systme 1 degr de libert soumis une
excitation harmonique est tudie. Ce type dexcitation est frquent dans
lindustrie (machines tournantes, moteurs, ventilateurs, pompes, etc.). De plus, par
superposition linaire, on peut dterminer la rponse du systme une excitation
plus complexe en reprsentant cette dernire par une srie de Fourier.

4.1 Excitation dun systme non amorti par une force


Dans cette section, la rponse dun systme non-amorti soumis une force
dexcitation harmonique est tudie. La Figure 4.1 prsente le systme considr.

Figure 4.1 Systme non-amorti

La force dexcitation agissant sur le systme est harmonique et dfinie par :


f (t ) = F sin(t )
o F est lamplitude de la force et est la pulsation de lexcitation aussi appele
pulsation force. Par modlisation, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement :
mx(t ) + kx(t ) = F sin(t ) (1)
Cette quation est une quation diffrentielle linaire non-homogne. Sa solution
est forme par la somme de la solution de lquation homogne et de la solution
particulire, soit :
x(t ) = xH (t ) + xP (t )
Au chapitre 3, nous avons dtermin que la solution de lquation homogne
tait du type :
82 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

xH (t ) = A sin nt + B cos nt
Deux cas distincts doivent tre tudis pour la solution particulire : 1) pulsation
dexcitation diffrente de la pulsation naturelle, 2) pulsation dexcitation gale la
pulsation naturelle.

1) Lorsque la pulsation dexcitation est diffrente de la pulsation


naturelle
Lorsque la pulsation dexcitation est diffrente de la pulsation naturelle, la solution
particulire de lquation (1) peut tre dtermine en supposant que la rponse est
du mme type que lexcitation, soit :
xP (t ) = C sin t
En introduisant la rponse particulire dans lquation (1), on obtient :
2 mC sin t + kC sin t = F sin t
do on peut dterminer la valeur de la constante C :
F F /m
C= 2
= 2
k m n 2

En substituant les solutions homognes et particulires dans la solution gnrale,


on obtient :
F /m
x(t ) = A sin nt + B cos nt + sin t
n2 2
Les coefficients A et B peuvent maintenant tre dtermins avec les conditions
initiales. Considrant les conditions initiales de dplacement x0 et de vitesse v0, on
a:
x(0) = x0 = B
F /m
x (0) = v0 = n A +
n2 2
et
B = x0

v0 F /m
A=
n n2 2 n
La rponse du systme est donc :
v F / m F /m
x(t ) = 0 2 sin nt + x0 cos nt + 2
2 2
sin t (2)
n n n n
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 83

Pour un systme non-amorti, le systme rpond donc la fois la frquence


dexcitation et la frquence naturelle du systme.
La Figure 4.2 prsente la rponse force dun systme non-amorti ayant une masse
et une raideur unitaire pour diffrentes frquences dexcitation et {x0, v0}={0,0.5}.

Figure 4.2 Rponse dun systme non-amorti : (a) = 0.5 n, (b) = 0.98 n, (c) = 2 n
84 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Lorsque la pulsation dexcitation tend vers la pulsation naturelle, on observe le


phnomne de battement.
Ce phnomne est grandement utilis par les musiciens pour accorder
leurs instruments. En effet, lorsque l'oreille entend un son constitu de
deux sons simples de frquences F1 et F2 voisines, un phnomne de
battement se produit; la lgre diffrence des deux priodes induit :
1. la perception d'un son de frquence unique (et non de plusieurs
frquences),
2. une modification priodique de l'amplitude de ce son, une frquence
trs basse (gale la diffrence F2 - F1).
Ce phnomne s'apparente une modulation d'amplitude. Bien
videmment, partir d'une certaine valeur de la diffrence de hauteur
entre les deux sons, l'oreille humaine peroit plusieurs frquences dans
le son et le phnomne disparat.
(http://www.cyberphon.ish-lyon.cnrs.fr/Partie2/P2C3P.htm, Janvier 2006)

2) Lorsque la pulsation dexcitation est gale la pulsation naturelle


Lorsque la pulsation dexcitation est gale la pulsation naturelle du systme, on
obtient le phnomne de rsonance. La solution utilise prcdemment nest alors
plus valide. En effet, le choix de la fonction Csint nest plus possible car elle est
aussi solution de lquation homogne (Dailleurs, si on utilise lquation (2) pour
=n, on obtient une solution non-dfinie : x(t) = -inf +cte + inf ). Dans ce cas, la
thorie des quations diffrentielles propose une solution particulire ayant la
forme :
xP (t ) = t (C sin t + D cos t )
En appliquant cette solution dans lquation (1), on a :
(
C t2sint + cos t + cos t + ) Ct sin t +
m + k = F sin t
(2
D t cost sint sint )
Dt cos t
puisque
x P (t ) = C (t cos t + sin t ) + D( tsint + cos t )
et
( )
xP (t ) = C t 2sint + cos t + cos t +
D( t cost sint sint )
2

Aprs simplification, on trouve les constantes C et D :


F /m
C = 0, D =
2
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 85

et la solution particulire devient :


F /m
xP (t ) = t cos t
2
Puisque x(t ) = xH (t ) + xP (t ) , la solution totale et sa drive sont alors de la forme
suivante :
F /m
x(t ) = A sin t + B cos t t cos t
2
F /m
x (t ) = Acost + Bsint (cos t t sin t )
2
puisque = n.
En appliquant les conditions initiales de dplacement x0 et de vitesse v0, on peut
dterminer les constantes A et B, soit :
x0 = x(0) = B
F /m
v0 = x (0) = A
2
La solution totale est alors :
v0 + F /(2m ) F /m
x(t ) = sin t + x0 cos t t cos t
2
et est illustre la Figure 4.3 pour des conditions initiales nulles.

Figure 4.3 Rponse dun systme non-amorti pour = n (phnomne de rsonance).


86 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Analyse de la rponse force stationnaire


Tout systme rel a de lamortissement et leffet des conditions initiales et du
changement initial brusque de force sestompe rapidement avec le temps. Dans
bien des cas, on sintresse donc uniquement aux vibrations forces (ou
stationnaires) du systme, soit (pour une excitation hors rsonance) :
v F / m F /m
x(t ) = 0 2 sin nt + x0 cos nt + 2
2
sin t
n n n n 2
Lamplitude du mouvement par rapport celle de la force ainsi que le retard de
phase du dplacement par rapport la force peut alors tre dtermin en
considrant la forme gnrale suivante :
x(t ) = X ( ) sin(t ( ))
On obtient :
F /m
X ( ) = (3)
n2 2

0 pour < n

( ) = / 2 pour = n
pour >
n

On reprsente cette information graphiquement en fonction de la frquence


dexcitation laide dun graphique damplitude et de phase tel quillustr la
Figure 4.4.

Figure 4.4 Graphique damplitude et de phase dun systme non-amorti.


Afin de tracer des courbes gnrales pouvant tre utilises pour plusieurs
systmes, on peut ramener lquation (3) sous une forme adimensionnelle.
Dabord, en utilisant la dfinition de la pulsation naturelle et de la dformation
statique, on peut rarranger lquation (3) afin dobtenir le rapport de lamplitude
de vibration sur la dformation statique, soit :
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 87

F
K 2 1
X = 2 n2 =
X
2
=> =
n 2
1 1
n2 n2
o
k
n = (4)
m
F
= (5)
k
Ce rapport est appel facteur damplification et reprsente lamplitude de vibration
relativement la dformation statique.
On dfinit ensuite la pulsation rduite comme tant le rapport de la pulsation
dexcitation sur la pulsation naturelle, soit :

r= (6)
n
Le facteur damplification devient alors :
X 1
=
1 r2
Une reprsentation graphique similaire la prcdente (voir Figure 4.4) est
obtenue tel quillustr la Figure 4.5.

Figure 4.5 Graphique damplitude et de phase dun systme non-amorti en fonction de la pulsation
rduite.

Lavantage de la forme adimensionnelle est que les graphiques peuvent tre


utiliss pour nimporte quel systme (peu importe sa masse et sa raideur dans ce
cas prcis), ce qui ntait pas le cas la Figure 4.4.
88 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Exemple 4.1. Vibration dune poutre


Une force sinusodale de 445 N est applique lextrmit dune poutre une
frquence de 100 Hz. Dterminer lamplitude des vibrations forces engendres
ainsi que le retard de phase de celles-ci en considrant :
E= 200 109 Pa, meq =65 kg

Figure 4.6 (a) Vibration dune poutre et (b) dtail de la section.

Solution
La force dexcitation du systme est de type :
F (t ) = F sin(t )
sachant que
= 2 f = 2 (100) = 628.3 rad/s
et
F = 445 N
La force dexcitation est donc F (t ) = 445sin(628.3t ) .
La raideur quivalente du systme est calcule laide de :
3EI 1
k= 3
o I = bh3
L 12

En substituant les valeurs numriques dans lquation prcdente la raideur


quivalente est obtenue, i.e.
1
3(200(109 ))( (15(10 2 ))(10(102 ))3 )
k= 12
(1)3
k = 7.5(106 ) N/m
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 89

La frquence naturelle du systme est :

k 7.5(106 )
n = = = 339.68 rad/s
meq 65

628.3
r= = = 1.85
n 339.68
Lamplitude est donne par la relation adimensionnelle
X 1 F
= 2
o est la dformation statique dfinie par =
1 r k
F 1 445 1
X= 2
= = 0.000024m = 0.024 mm
k 1 r 7.5(10 ) 1 1.852
6

Puisque > n le retard de phase de la rponse force est 180 (voir figure 4.5)
Note : Il a ici t possible dutiliser directement lquation adimensionnelle pour
dterminer lamplitude car k tait connue. Lexemple suivant dmontre la
dmarche suivre lorsquon dsire dterminer k .

Exemple 4.2. Instrument de mesure


Un instrument de mesure ayant une masse M de 24 Kg est soumis une force
verticale harmonique 4Hz ayant une amplitude F0. Statiquement, lapplication
dune force F0 cause une certaine dformation, appele dformation statique et
note Dterminer la raideur requise pour chaque ressort (k) afin de limiter
lamplitude de vibration de linstrument /2. Supposer que la rponse force
stationnaire est prdominante.

Figure 4.7 Instrument de mesure (Exemple 4.2).


90 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Rflexion
Tentez de rpondre aux questions suivantes :
- Pourquoi lamplitude de vibration dun systme non-amorti ne crot-t-elle pas
avec le temps lorsque le systme est excit hors rsonance ? Le systme na
pourtant pas de faon de dissiper lnergie injecte dans le systme par la force
dexcitation !
- Quest-ce qui ce passe la rsonance pour que lamplitude de vibration croisse
sans cesse?
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 91

4.2 Excitation dun systme amorti par une force


Dans cette section, la rponse dun systme amorti soumis une force dexcitation
harmonique est tudie. La Figure 4.8 prsente le systme considr.

Figure 4.8. Systme amorti.


La force dexcitation agissant sur le systme est harmonique et est dfinie par :
f (t ) = F sin t
o F est lamplitude de la force et est la pulsation de lexcitation aussi appele
pulsation force. Par modlisation, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement :
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = F sin t (7)
Cette quation est une quation diffrentielle linaire non-homogne et sa solution
est forme par la somme de la solution de lquation homogne et de la solution
particulire, soit :
x(t ) = xH (t ) + xP (t )
La solution particulire est du type
xP (t ) = X sin (t ) (8)
En linsrant dans lquation diffrentielle (7), on obtient :
( m )X sin (t ) + cX cos(t ) + kX sin (t ) = F sin t
2

(k m )X sin (t ) + cX cos(t ) = F sin t


2

(k m )X (sin t cos sin cos t ) +


2

cX (cos t cos + sin sin t ) = F sin t

[(k m )X cos + cX sin ]sin t +


2

[ (k m )X sin + cX cos ]cos t = F sin t


2

=>
(k m )X cos + cX sin = F (en sin t )
2

(k m )X sin + cX cos = 0 (en cos t )


2
92 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

c
tan =
k m 2
F (9-10)
X =
2 2
(k m ) + (c ) 2

La solution gnrale est la somme de cette solution particulire et de la solution du


systme homogne. Pour le cas sous-amorti (voir chapitre 3), nous avons donc :
x(t ) = Ae n t sin( d t + ) + X sin (t )
o X et sont donns par les quations (9-10). A et sont obtenus avec les
conditions initiales.
La Figure 4.9 montre la contribution de chaque terme de la rponse et distingue la
rponse transitoire et la rponse stationnaire du systme.

(a)

(b)

(c)
Figure 4.9 (a) Rponse transitoire, (b) rponse stationnaire et (c) rponse totale.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 93

La solution gnrale est donc compose dune rponse transitoire (premier terme)
et dune rponse stationnaire (second terme) (aussi appel rgime permanent). La
rponse transitoire est cause la fois par les conditions initiales et par le
changement brusque de force qui est appliqu initialement. Les coefficients A et
dpendent non seulement des conditions initiales mais aussi de la force applique
ce qui conduit des coefficients diffrents du systme libre. La rponse transitoire
sestompe avec le temps grce lamortissement prsent dans le systme. Aprs
un certain temps, seule la rponse stationnaire demeure et on obtient la rponse
harmonique force. Dans plusieurs cas, on sintresse uniquement cette rponse,
donc la solution particulire trouve prcdemment (quation 8), soit :
xP (t ) = X sin (t )
La rponse permanente tant harmonique, une analyse dans le domaine des
frquences devient alors plus approprie quune analyse dans le domaine du
temps. Selon les expressions (9) et (10), lamplitude et le retard de phase de la
rponse sont donnes par :
c
tan =
k m 2
F
X =
2 2
(k m ) + (c ) 2
En considrant les dfinitions de la dformation statique (5), de la pulsation
naturelle (4) et de la frquence rduite (6), on obtient des expressions
adimensionnelles pouvant tre utilises pour lanalyse de tous les systmes 1
degr de libert plutt que dtre spcifiques un systme donn, soit :
2r
tan =
1 r2
X Xk 1
= =
2
F ( )
1 r 2 + (2r ) 2
La Figure 4.10 prsente chaque expression sous la forme de graphiques
damplitude et de phase.
94 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Figure 4.10. Graphique damplitude et de phase pour un systme amorti.

Remarques
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 95

Notation complexe
Prcdemment, nous avons utilis une reprsentation relle pour solutionner
lquation diffrentielle non-homogne (1). On peut aussi utiliser une forme
complexe pour la force dexcitation, soit :
f (t ) = Feit
o F est lamplitude de la force et est la pulsation de lexcitation aussi appele
pulsation force. Par modlisation, on obtient lquation diffrentielle du
mouvement :
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = f (t )
Cette quation est une quation diffrentielle linaire non-homogne et sa solution
est forme par la somme de la solution de lquation homogne et de la solution
particulire, soit :
x(t ) = xH (t ) + xP (t )
La solution particulire est du type
xP (t ) = Xe it (11)
o X est lamplitude complexe dfinie par
X = Xe i
En linsrant dans lquation diffrentielle (1), on obtient :
(k m 2 + ic ) Xeit = Feit
1
X = F
(k m 2 + ic )
On appelle cette quation la rponse frquentielle complexe puisquelle inclut la
fois linformation damplitude et de phase (sous la forme complexe). Afin de
ramener le terme de droite en un seul nombre complexe au numrateur, on peut
multiplier le numrateur et le dnominateur par le complexe conjugu du
dnominateur (k mw2 icw) . On obtient alors :

(k m 2 ic )
X = 2 2 F
(k m + ic )(k m ic )
(k m 2 ic )
X= F
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
96 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

En prenant le module et largument de chaque ct, on obtient :


1
X= F
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
c
tan =
k m 2
Ces quations correspondent celles obtenues prcdemment avec la notation
relle.

La solution complexe dfinie lquation (11) nest pas une solution physique. On
obtient la solution physique en prenant la partie imaginaire (relle) de xP (t ) si la
force dexcitation est sinusodale (cosinusodale).

cette solution particulire, on additionne aussi la solution homogne trouve au


chapitre 3, soit :
xH (t ) = A sin nt + B cos nt

Reprsentation de lED par vecteur tournant


Prcdemment, nous avons vu quun mouvement harmonique pouvait tre
reprsent par un vecteur tournant dans le plan complexe. On peut aussi
reprsenter chacun des termes de lquation diffrentielle par un vecteur tournant
ce qui nous donne une reprsentation graphique de celle-ci telle quillustre la
Figure 4.11.

Figure 4.11 Reprsentation de lquation diffrentielle avec la reprsentation par vecteur tournant.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 97

4.3 Mthode de la bande passante


La mthode de la bande passante, aussi appele la mthode de -3dB, est une
mthode utilise exprimentalement pour estimer lamortissement dun systme
partir de sa rponse force. Selon celle-ci, on trouve la valeur du taux
damortissement avec la formule suivante :
2 1
= =
2n 2n
o n est la frquence naturelle (approxime par la frquence de rsonance) et 1
et 2 sont les frquences correspondantes des amplitudes de vibrations gales
X RES / 2 . Ces valeurs sont illustres la Figure 4.13.1

Figure 4.13 Mthode de la bande passante.


Dmonstration mathmatique

1
Notez que la Figure 4.12 nexiste pas.
98 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Mthode de la bande passante = mthode de -3dB


Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 99

La mthode de la bande passante est une mthode approximative qui est valide
pour <<1. La Figure 4.14 prsente lerreur destimation de cette mthode en
fonction de la valeur de . On constate que lerreur augmente rapidement avec le
taux damortissement.

Figure 4.14 Erreur destimation avec la mthode de la bande passante.

Exemple 4.3. Mthode de la bande passante


La rponse force dun systme est montre
la Figure 4.15. Dterminer le taux
damortissement.

Solution
La mthode consiste trouver les frquences
X
correspondant X res et res , i.e. :
2
Figure 4.15 Mthode de la bande passante.
100 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Exemple 4.4 Amplitude maximum vs amplitude la


rsonance
Une machine de 25.0 kg est pose sur une fondation lastique. Une force
harmonique de 25 N damplitude est applique sur la machine. Un balayage en
frquence montre une amplitude maximale de vibration de 1.3mm lorsque la
priode de vibration est de 0.22s. Dterminer la raideur de la fondation et la valeur
du taux damortissement.

F0 Capteur F0

K M C M

K C

Figure 4.16 Amplitude maximum vs amplitude la rsonance (Exemple 4.4).


Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 101

4.4 Excitation dun systme par une force de Balourd


Les machines tournantes (moteurs, turbines, compresseurs, pompes, ventilateurs,
etc.) constituent des sources de vibrations trs courantes. En effet, de faibles
irrgularits dans la distribution de masse des parties en rotation peuvent causer
des niveaux importants de vibrations. On appelle communment cette forme
dexcitation une force de Balourd ou un dsquilibre dynamique.
La Figure 4.17a illustre une machine tournante de masse M ayant un dsquilibre
dynamique reprsent par une petite masse excentrique m dexcentricit e tournant
la vitesse angulaire . En (b), un modle simplifi est prsent. Notons quun
guidage en translation sans friction autorise alors le mouvement suivant un seul
degr de libert.

Figure 4.17 (a) Machine tournante et (b) modle simplifi.


partir du DCL de chaque lment, on peut btir lquation diffrentielle avec la
mthode de Newton. Ainsi,

Aprs rarrangement, on obtient :


Mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = me 2 sin t
Lamplitude de la force dexcitation qui agit sur le systme est donc
proportionnelle la masse (m), lexcentricit (e) et au carr de la pulsation
dexcitation ().
102 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

La rponse force (la solution particulire) est obtenue en supposant une solution
du mme type que lexcitation
x(t ) = X sin(t )
On obtient alors
me 2
X =
(k M 2 ) 2 + (c ) 2
c
tan =
k M 2

La forme adimensionnelle correspondante est :


XM r2
=
2 2
me (1 r ) + (2r ) 2 (12-13)
2r
tan =
1 r 2
La Figure 4.18 prsente les graphiques damplitude et de phase correspondant aux
quations (12) et (13).

Figure 4.18 Rponse en amplitude et en phase pour une force de balourd.


Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 103

Remarques
- La rponse en amplitude dun systme excit par un balourd est diffrente
par rapport celle dun systme soumis une excitation de type F0 sint.
- La rponse en phase (le retard de phase) est la mme que pour une
excitation de type F0 sint.
- Lorsque r = 0, MX/me = 0 ce qui implique que X = 0.
- Lorsque r est trs grand, MX/me tend vers 1 ce qui implique que X tend
vers me/M.
- Si > 1 / 2 , il ny a pas de valeur crte relle.
- a beaucoup deffet autour de r = 1.

Exemple 4.5. Moteur lectrique


Un moteur lectrique de 100 kg est support par une plaque de caoutchouc dont la
masse quivalente est ngligeable. Lors de linstallation du moteur, la plaque de
caoutchouc sest dforme de 3 mm. Incommod par les vibrations, on dcide de
doubler la plaque de caoutchouc. En supposant que les vibrations proviennent dun
balourd, dterminer le changement damplitude vibratoire si le moteur opre
875 RPM. On suppose que lamortissement est ngligeable.

Solution
La raideur dune plaque de caoutchouc est calcule laide de la dforme
statique, soit :
F 100(9.81)
F = k k = = = 327 KN/m
3(103 )

La pulsation dexcitation est trouve partir de la vitesse de rotation de la pompe :


RPM (2 ) 875(2 )
= = = 91.6 rad/s
(60) (60)

On trouve ensuite la pulsation naturelle :

k 327(103 )
n1 = = = 57.2 rad/s
m 100
104 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

et la pulsation rduite :
91.6
r1 = = = 1.61
n1 57.2

Considrant la forme adimensionnelle de la rponse dun systme soumis


lexcitation dun balourd, on obtient, pour un amortissement nul :
XM r2
=
me (1 r 2 )

Avec r = r1,
X 1M (1.61) 2
= = 1.63
me (1 (1.61) 2 )

Avec une seconde plaque de caoutchouc


linstar du cas prcdent, on obtient :

k/2 327(103 ) / 2
n 2 = = = 40.4 rad/s
m 100
91.6
r2 = = = 2.27
n 2 40.4
X 2M (2.27) 2
= = 1.24
me (1 (2.27) 2 )

En faisant le rapport des deux rponses adimensionnelles, on obtient :


X 2 M X 1M X 2 1.24
= = = 0.76
me me X 1 1.63

Malgr que lpaisseur de la plaque en caoutchouc a doubl dpaisseur,


lamplitude de vibration nest rduite que denviron 24%.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 105

Exemple 4.6. Moteur lectrique


Un moteur lectrique ayant une masse totale de 150 kg a un dsquilibre de 0.5 kg
une distance excentrique de 0.2m. Le support du moteur a une raideur K et un
taux damortissement =0.1. On utilise le moteur une vitesse de rotation de 1200
RPM. Donner les spcifications de raideur, i.e. les valeurs de K admissibles, afin
de limiter le dplacement du moteur 1mm ( 1200 RPM).
106 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

4.5 Excitation dun systme par la base


Dans cette section, nous tudions un systme qui est excit par la base avec une
excitation harmonique. Cette situation est trs frquente en pratique : transport
dquipement, vhicule routier, sige de camion, appareil de mesure optique, etc.
Considrons le systme illustr la Figure 4.19 (a) o x(t) est le mouvement de la
masse et y(t) le mouvement du support. Le DCL est prsent en (b).

Figure 4.19. Systme excit par la base.

Avec la seconde loi de Newton, on peut dterminer lquation diffrentielle du


mouvement, soit :
mx(t ) + c( x (t ) y (t )) + k ( x(t ) y (t )) = 0 (14)
Lexcitation tant le mouvement du support, on peut rcrire cette quation sous la
forme suivante
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = ky (t ) + cy (t )
Lexcitation considre est harmonique et on suppose
y (t ) = Y sin t
En linsrant dans lquation (14), on obtient
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = kY sin t + cY cos t
Lapproche utilise pour rsoudre cette quation diffrentielle est de considrer
une solution particulire qui est la somme des solutions particulires de chaque
terme dexcitation, i.e.
x p = x p1 + x p 2

o xp1 est obtenue en supposant que la force dexcitation est kY sin t et xp2 est
obtenue en supposant que la force dexcitation est + cY cos t .
Avec kY sin t comme excitation, on pose x p1 = X 1 sin (t 1 ) et on obtient

(k m )X2
1 sin (t 1 ) + cX 1 cos(t 1 ) = kY sin t
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 107

(k m )X (sin t cos sin cos t ) +


2
1 1 1

cX 1 (cos t cos 1 + sin 1 sin t ) = kY sin t


[(k m )X cos + cX sin ]sin t +
2
1 1 1 1

[ (k m )X sin + cX cos ]cos t = kY sin t


2
1 1 1 1

=>
(k m )X cos + cX sin = kY (en sin t )
2
1 1 1 1

(k m )X sin + cX cos = 0 (en cos t )


2
1 1 1 1

c
tan 1 =
k m 2
kY
X1 =
2 2
( k m ) + (c )2

Avec + cY cos t comme excitation, on pose x p 2 = X 2 cos(t 2 ) et on obtient :

c
tan 2 =
k m 2
cY
X2 =
2 2
(k m ) + (c ) 2

Puisque quil sagit dun systme linaire, la somme des excitations correspond
la somme des rponses :
x p = X 1 sin (t 1 ) + X 2 cos(t 2 )

kY cY
xp = sin (t ) + cos (t )
2 2 2
( k m ) + (c ) 2 ( k m 2 ) + (c )2

o
c
tan =
k m 2

On peut ramener cette rponse sous la forme dun seul sin ou cos avec un
dphasage diffrent, on obtient alors :
108 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

k 2 + (c ) 2
xp = Y sin (t 3 )
2 2
(k m ) + (c ) 2

avec
c
tan =
k m 2
c
tan 3 =
k

On peut aussi utiliser la mthode complexe. En effet, on reprsente alors le


dplacement harmonique du support sous la forme :
y (t ) = Yeit
Lquation diffrentielle devient
mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = kYeit + ciYeit

mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = ( k + ic ) Yeit

mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = Yeit (15)


o Y est lamplitude complexe de lexcitation donn par :
Y = (k + ic )Y (16)
On pose alors une solution particulire complexe, soit :
x = Xeit
o X est lamplitude complexe de la rponse dfinie par :
X = Xe i (17)
o X est lamplitude et le retard de phase.
En substituant la solution particulire dans lquation (14), on obtient :
( m 2
)
+ ic + k Xeit = Y eit
1
X= Y (18)
( 2
m + ic + k )
En substituant les expressions (16) et (17) dans (18), on obtient :
k + ic
Xe i = Y (19)
m 2 + ic + k
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 109

Avec le module de lamplitude complexe (19), on obtient la relation entre les


amplitudes de dplacement (la mme que prcdemment), soit :
k + ic
Xe i = Y
m 2 + ic + k
k + ic
X= Y
m 2 + ic + k

k 2 + (c ) 2
X= Y
(k m 2 ) 2 + (c ) 2
Le rapport entre le dplacement de la masse et celui du support est nomm
transmissibilit en dplacement, soit :

X k 2 + (c ) 2
=
Y (k m 2 ) 2 + (c ) 2
Ce rapport dcrit comment le mouvement se transmet de la base vers la masse en
fonction de la frquence dexcitation.
Le retard de phase entre la rponse et lexcitation peut tre calcul avec largument
de lamplitude complexe (quation 19), soit :
k + ic
( )
arg Xe i = arg 2
Y
m + ic + k


= arg
( (
k + ic ) (k m 2 ) ic )

( 2
)(2
(k m ) + ic (k m ) ic )


= arg
(
k (k m 2 2
) + (c ) ) + ic (k m k )

2

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

( )
k (k m 2 ) + (c ) 2 ic m 2
= arg
( )
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

= arg((k (k m 2 ) + (c ) 2 ) ic (m 2 ))
mc 3

= arctan
( 2
k (k m ) + (c )
2
)

La transmissibilit en dplacement et le retard de phase peuvent tre crits sous


une forme adimensionnelle, on obtient alors :
110 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

X 1 + (2r ) 2
=
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
et
2r 3
= arctan 2

2
(1 r ) + (2r )
Ces deux expressions sont illustres la Figure 4.20.

Figure 4.20 Systme excit par la base : Transmissibilit en dplacement et retard de phase.

Remarque
- si r = 2 ,

- si r < 2 ,

- si r > 2 ,
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 111

Exemple 4.7. Vhicule sur route ondule


Considrons un vhicule idalis par le schma de la Figure 4.22. (1) Dterminer
la vitesse critique du vhicule (la vitesse pour laquelle le vhicule sera excit sa
frquence naturelle). (2) Dterminer lamplitude de dplacement du vhicule pour
une vitesse gale la vitesse critique. (3) Dterminer lamplitude de dplacement
si la vitesse du vhicule est gale 100 Km/h.

Figure 4.22 Vhicule sur route ondule.


Solution
112 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 113

4.6 Isolation dun systme vibrant : techniques de base

Isolation vibratoire dun quipement : Transmissibilit en


dplacement
La Figure 4.23 montre un quipement qui doit tre isol dune assise vibrante.

Figure 4.23. Isolation vibratoire dun quipement.

Dans ce cas, la masse (lquipement) est excite par les vibrations de la base et on
doit minimiser lamplitude de vibrations de celle-ci. On doit donc minimiser la
transmissibilit en dplacement du systme qui a t dfinie prcdemment
(section 4.4) :

X 1 + (2r ) 2
TR = =
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

Isolation vibratoire dune machine : Transmissibilit de la force


La Figure 4.24 montre une machine qui doit tre isole pour ne pas transmettre des
vibrations lassise.

Figure 4.24. Isolation vibratoire dune machine.


Dans ce cas, la machine est excite par une force et on doit minimiser la force
transmise la base.

Sous une excitation stationnaire f (t ) = F sin t , le dplacement dun systme


sous-amorti est donn par x(t ) = X sin(t ) avec
114 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

F 1
X= (20)
k (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
On peut dterminer la force transmise (ftb (t)) la base en considrant la somme de
la raction du ressort (fk(t)) et de lamortisseur (fc(t)),
f tb (t ) = f k (t ) + f c (t )

f tb (t ) = kx(t ) + cx (t )

f tb (t ) = kX sin(t ) + c X cos(t )
Sous la forme
f tb (t ) = Ftb sin(t 2 )
on obtient lamplitude de la force transmise, soit :

Ftb = k 2 + (c ) 2 X

Ftb = kX 1 + (2 r ) 2
Avec lexpression (20), on obtient

1 + (2 r ) 2
Ftb = F
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
et la transmissibilit de force la base est donc dfinie par

Ftb 1 + (2 r ) 2
TR = =
F (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
Bien que les problmes de transmissibilits de force ( une base rigide) et de
dplacement soient a priori physiquement diffrents, ils sont gouverns par la
mme expression. La Figure 4.25 prsente nouveau le graphique de
transmissibilit (voir Figure 4.20) et quelques remarques sont notes ci-aprs.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 115

Figure 4.25. Systme excit par la base : Transmissibilit en dplacement et retard de phase.

Remarques
116 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Exemple 4.8 Rfrigrateur


Un rfrigrateur ayant un poids de 65 lb doit tre support par trois ressorts ayant
chacun une raideur k [lb/in]. Si le moteur du compresseur opre 580 RPM,
dterminer la raideur de chacun des ressorts si on dsire que la force transmise la
structure soit infrieur 10% de la force pouvant tre gnr par le moteur.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 117

Exemple 4.9 Une table de montage optique


La figure ci-bas illustre une table dassemblage utilise pour la fabrication de
composante optique. La raideur et lamortissement de chacune des quatre pattes
sont respectivement de 340 KN/m et 250Ns/m. La masse de la table est de 1000
Kg (la masse des pattes est nglige). La courbe ci-contre prsente la mesure dun
capteur de dplacement situ sur le plancher. On remarque que lamplitude de
vibration du plancher est particulirement importante 60 et 100Hz.

Figure 4.26. Table de montage optique ( gauche) et vibration du plancher ( droite).


1)Construire un modle dynamique quivalent au systme en considrant que les
vibrations proviennent du mouvement du plancher.
2)Dterminer lamplitude de vibration du dessus de la table (en absolu) lorsque le
plancher vibre chacune de ses deux frquences (individuellement).
3)Afin de diminuer les vibrations du dessus de la table, on propose dajouter des
masses sur la table. Quel doit tre la masse ajoute pour amener le niveau de
vibration absolu 1 m (1 m =0.001mm) chaque frquence ?
118 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 119

Exemple 4.10. Documentation commerciale : support de


caoutchouc

Exemple de documentation commerciale


120 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 121

Problme et solution
122 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Figure 4.27 Acclromtres pizolectrique en cisaillement 2,3 et en compression 4.

2
http://archives.sensorsmag.com/articles/0505/14/main.shtml
3
http://www.directindustry.com/prod/dytran-instruments/product-37504-495659.html
4
http://www.bksv.com/
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 123

4.7 Acclromtres et capteurs de dplacement


Le principe de fonctionnement de nombreux instruments de mesures vibratoires
(capteur de dplacement, de vitesse et dacclration) est bas sur le comportement
dun systme masse-ressort-amortisseur tel quillustr la Figure 4.28.

Figure 4.28 Principe de base dun capteur vibratoire.


Lquilibre des forces appliques la masse m conduit la relation
mx(t ) + c( x (t ) y (t )) + k ( x(t ) y (t )) = 0 (21)
Le mouvement relatif de la masse par rapport la base est donn par
z (t ) = x(t ) y (t ) (22)
On sintresse au mouvement relatif puisque le signal lectrique que fourni un
capteur dpend de ce mouvement relatif (cest ce qui peut tre mesur). Ainsi, par
substitution de (22) dans (21), on a
mz(t ) + cz (t ) + kz (t ) = my(t )
Ensuite, on suppose que le capteur est fix rigidement la structure vibrante et que
son dplacement est harmonique
y (t ) = Y sin t
En substituant la seconde drive de cette expression, on obtient
mz(t ) + cz (t ) + kz (t ) = m 2Y sin t
La solution particulire de cette quation sera du type
z (t ) = Z sin(t )
et on trouve les relations damplitude et de phase suivantes :
Z m 2 r2
= = (23)
Y (k m 2 ) 2 + (c ) 2 (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

c 2r
= arctan 2
= arctan 2
k m 1 r
Ces relations sont illustres la Figure 4.29.
124 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Figure 4.29 Rponse dun capteur vibratoire.


La relation (23) est beaucoup trop complexe pour faire lieu de la rponse dun
capteur. En pratique, la majorit des capteurs disponibles sur les marchs sont
linaires, le signal lectrique produit tant proportionnel au phnomne mesurer.
De faon obtenir une relation plus simple, on doit donc limiter le domaine
dusage du capteur.

Sismographe (Capteur de dplacement)


Rcrivons dabord lquation (23) sous la forme suivante :
Z 1
=
Y (1 / r 1) 2 + (2 / r ) 2
2

Pour des valeurs importantes de la frquence rduite r, le dnominateur devient


unitaire et on obtient :
Z Y
De cette faon, le dplacement relatif mesur et le dplacement de la base ont la
mme amplitude et on obtient un capteur de dplacement.

Remarque
1) La pulsation naturelle du capteur doit tre faible.
2) Le domaine dusage correspond typiquement r>3.
3) Un taux damortissement gal 0.7 offre la meilleure performance.
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 125

Le Figure 4.30 montre une vue agrandie de la Figure 4.29 pour une pulsation
rduite suprieure 3. On observe quun taux damortissement de 0.7 offre les
meilleures performances.

Figure 4.30 Rponse dun sismographe.

Acclromtre
Rcrivons lquation (23),
Z r2
=
Y (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
Pour des valeurs faibles de la frquence rduite r, le dnominateur devient unitaire
et on obtient :
2Y 1
Z r 2Y = 2
= 2 y(t ) (24)
n n
De cette faon, lamplitude du dplacement relatif mesur est proportionnelle
lamplitude de lacclration.

Remarque
1) La pulsation naturelle doit tre grande.
2) Le domaine dusage correspond typiquement 0 < < 0.2n pour =0.7.
3) Un taux damortissement de 0.7 offre la meilleure performance :
a. Maximisation du domaine dusage du capteur (voir Figure 4.29).
b. Minimisation de la distorsion de phase.
Le graphique 4.31 illustre lerreur dun acclromtre en fonction de la frquence
rduite. Notons que la plage dutilisation dun acclromtre est normalement
limite une frquence rduite infrieure 0.2 (voir la zone grise).
126 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Figure 4.31 Erreur dun acclromtre.

Remarques

La constante de proportionnalit (1/n2) de lquation (24) donne la sensibilit du


capteur. On constate que la sensibilit dun capteur est donc inversement
proportionnelle au carr de sa pulsation naturelle. Bien quon ait avantage avoir
une masse faible pour minimiser leffet de la masse ajoute sur la structure et pour
que la frquence de rsonance soit grande (ce qui augmente le domaine dusage),
une masse faible a aussi pour effet ngatif de diminuer la sensibilit de
lacclromtre. La Figue 4.33 illustre ce propos.

Figure 4.32 Sensibilit dun acclromtre.


Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 127

Erreur de mesure et linarit dun capteur

Sensibilit dun capteur


128 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Exemple 4.11. Prcision et sensibilit dun acclromtre


Un acclromtre ayant une masse de 200 grammes, une raideur de 2109N/m et
un facteur damortissement de 0.05 est utilis pour effectuer une mesure 1200
Hz. La mesure de ce dernier indique une acclration de 30 m/s2.
1) valuer la prcision de cette mesure en calculant lerreur en pourcentage.
2) Si on utilise cet acclromtre pour raliser des mesures 1500 Hz, est-ce que
lerreur sera plus grande ou plus petite qu 1200 Hz ? Justifier brivement.
3) Pour raliser une mesure plus prcise ces frquences, devrait-on utiliser un
capteur ayant une masse plus importante ou moins importante (considrez le
facteur damortissement et la raideur constante)? Justifier brivement.
Solution
Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert 129

Notes personnelles de ltudiant


130 Chapitre 4 Vibrations forces dun systme un degr de libert

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 5
Dissipation dnergie et
amortissement

Ce chapitre prsente les modles damortissement les plus courants, soit


lamortissement visqueux, lamortissement par frottement solide et
lamortissement structural. Lnergie dissipe par cycle et le concept
damortissement visqueux quivalent sont aussi prsents.

5.1 Diffrentes formes damortissement


Dans ce chapitre, trois modles damortissement couramment utiliss :
lamortissement visqueux, lamortissement par frottement solide et
lamortissement structural sont prsents ainsi que le concept damortissement
visqueux quivalent.
Lamortissement se manifeste de plusieurs faons (friction molculaire, friction de
glissement, rsistance lcoulement dun fluide, etc.) et les modles
mathmatiques le dcrivant sont souvent complexes et non adquats pour lanalyse
vibratoire. Des modles mathmatiques simples ont donc t dvelopps et ceux-ci
permettent de prdire la rponse dun systme amorti dune faon adquate (e.g.
amortissement visqueux).

5.2 Amortissement visqueux


Ce type damortissement est prsent lorsquun systme vibre dans un milieu
visqueux. Lnergie est alors dissipe en cisaillement dans un film de fluide. Une
version simple dun amortisseur visqueux peut tre construit en sparant deux
plaques par un film de fluide dune paisseur t tel que montr la Figure 5.1.

Figure 5.1 Amortissement visqueux : cisaillement dans un milieu visqueux.


132 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement

Pour des vitesses faibles, lcoulement est laminaire et on peut supposer que le
fluide obit la loi de Newton. La contrainte de cisaillement dans le fluide est
alors donne par :
dv
=
dz
o est le coefficient de viscosit absolue (dynamique) et v la vitesse de
dplacement de la plaque. La contrainte de cisaillement la surface de la plaque
est donne par
v
=
t
Si laire de la plaque est A, la force F requise pour maintenir une vitesse de
dplacement v est
v
F= A
t
ou encore
F = cx (1)
avec
A
c= et x = v
t
En pratique, il existe de nombreux designs pour obtenir un amortisseur visqueux.
Cependant, pour ce type damortissement, la force cre par lamortisseur est
toujours proportionnelle la vitesse de dplacement. Lors de la modlisation dun
systme vibrant, on considre la force de raction de lamortisseur (Fd) et celle-ci
agit dans la direction oppose au mouvement de la masse, i.e.
Fd = cx (t )
Ce type damortissement est particulirement intressant au niveau mathmatique
puisquil conduit des quations diffrentielles linaires et facilite ainsi le
traitement mathmatique comme nous lavons constat au Chapitre 3. Enfin,
ajoutons que lon considre souvent lamortissement dun bloc de caoutchouc
comme tant visqueux.

5.3 nergie dissipe par lamortissement


Lamortissement existe dans tous les systmes oscillants. Il a pour effet de retirer
de lnergie au systme en la dissipant ou en la rayonnant. Pour un systme vibrant
dune faon libre, la perte dnergie rsulte en une diminution de lamplitude de
vibration avec le temps. Pour un systme vibrant en rgime stationnaire, lnergie
dissipe correspond celle injecte par lexcitation.
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 133

Lnergie dissipe par cycle correspond au travail ralis par la force


damortissement (Fd) sur un cycle, soit :
Wd = Fd dx

Puisque
dx
dx = dt
dt
On peut aussi crire
Wd = Fd xdt

Il suffit donc de substituer lexpression de la force dans lquation prcdente pour


obtenir lnergie dissipe par cycle.
Pour un amortissement visqueux, on a :
Fd = cx
Et on obtient alors
2
Wd = cx dt

Pour un mouvement harmonique,


x(t ) = X sin(t )
x (t ) = X cos(t )
Ainsi, lnergie dissipe devient
2
Wd = c( X cos(t )) dt

Wd = c X 2 (2)
On peut illustrer le travail fait par une force damortissement par une courbe
dhystrsis. Cette courbe est illustre la Figure 5.2 pour lamortissement
visqueux et la faon de la construire suit.

Figure 5.2 Courbe dhystrsis et nergie dissipe pour lamortissement visqueux.


134 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement

Pour lamortissement visqueux, on peut btir cette courbe en considrant


lexpression de la force damortissement, soit :
Fd = cx (t )
Pour une oscillation harmonique, la rponse en vitesse est dfinie par :
x (t ) = X cos(t )
Par substitution, on obtient
Fd = cX cos(t )
Fd = cX 1 sin 2 (t )
De plus, puisque
x(t ) = X sin(t )
On obtient finalement
2
x(t )
Fd = cX 1
X
ou
2 2
Fd x(t )
+ =1
cX X

qui est lquation dune ellipse. Il est noter que la courbe dhystrsis est une
ellipse uniquement pour un amortissement visqueux. Pour toute autre forme
damortissement, la courbe dhystrsis nest pas une ellipse. De plus, cette courbe
est uniquement valide en rgime permanent.
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 135

5.4 Amortissement par frottement solide (amortissement de


Coulomb, frottement sec)
Lamortissement par frottement solide est prsent lorsquon dplace deux surfaces
sches lune contre lautre. Sous des conditions simplifies, la force rsultant de
cet amortissement Fd se calcule par le produit de la force normale (N) par le
coefficient de friction cintique (), soit :
N si x < 0

Fd = Fd ( x ) = 0 si x = 0
N si x > 0

La force Fd (force de dissipation agissant sur la masse) est toujours oppose la
direction du mouvement. La Figure 5.3 illustre un systme ayant ce type
damortissement et le DCL correspondant.

Figure 5.3 (a) Amortissement par frottement solide et (b) DCL correspondant.
Lquation diffrentielle du mouvement peut donc tre btie en considrant les
deux cas de forces (positive et ngative) :
mx(t ) = kx(t ) + N pour x < 0
mx(t ) = kx(t ) N pour x > 0
o
mx(t ) + N sgn( x (t )) + kx(t ) = 0
avec
1 si u < 0

sgn(u ) = 0 si u = 0
1 si u > 0

Cette quation diffrentielle est non-linaire et ne peut pas se rsoudre directement
avec les mthodes conventionnelles. Pour obtenir la rponse libre dune faon
analytique, on doit considrer sparment les tronons temporels entre les
136 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement

changements de direction de x (t ) ce que nous ne ferons pas ici. Toutefois, la


rponse libre est illustre la Figure 5.4 afin de discuter de ses caractristiques.

Figure 5.4 Rponse dun systme ayant un amortissement par frottement solide.
Les deux principales caractristiques sont les suivantes :
- lamplitude dcrot linairement selon
2 N
x0 t
k
- la rponse ne se stabilise pas ncessairement la position dquilibre initiale
(x=0) mais plutt lorsque kx N.

Exemple 5.1 Amortissement de Coulomb


Tracer la courbe dhystrsis de lamortissement de Coulomb et calculer lnergie
dissipe par cycle.
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 137

5.5 Amortissement visqueux quivalent


Bien que lamortissement peut se prsenter sous diffrente forme, son effet global
est le mme, il dissipe de lnergie. Comme nous en avons parl au chapitre 2, il
est souvent utile davoir un modle linaire ce qui permet de faire des analyses
analytiques. Pour lamortissement, le modle linaire est lamortissement
visqueux. Une technique diffrente de la linarisation consiste trouver
lamortissement visqueux quivalent lamortissement rel. Il sagit en pratique
de trouver le coefficient damortissement visqueux qui aurait pour effet de dissiper
la mme nergie sur un cycle.
Il sagit donc de trouver dabord lnergie dissipe au cours dun cycle avec
lamortissement non-visqueux Wnv.
Ensuite, on sait avec lquation (2) que si lamortissement tait visqueux, lnergie
dissipe serait :
Wd = c X 2
En galant Wd et Wnv, on est en mesure de trouver un coefficient damortissement
quivalent, soit :
Pour un amortissement non-visqueux, on peut trouver un amortissement visqueux
quivalent partir de (3), soit :
Wnv
ceq =
X2
o Wnv est lnergie dissipe par lamortissement non-visqueux, est la frquence
dexcitation et X est lamplitude de vibration.

Exemple 5.2 Amortissement de Coulomb


Trouver le coefficient damortissement visqueux quivalent pour un
amortissement de Coulomb.
138 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement

5.6 Amortissement structural


Lorsquun matriau est soumis des contraintes cycliques, lnergie est dissipe
grce la friction intermolculaire. Les expriences ralises par de nombreux
chercheurs ont dmontrs, pour la plupart des mtaux tels lacier et laluminium,
que lnergie dissipe par cycle est proportionnelle au carr de lamplitude de
vibration et indpendante de la frquence dexcitation pour une bande de
frquence importante. Lnergie dissipe par lamortissement structural (Wd) peut
donc tre crite comme suit
Wd = X 2
o X est lamplitude de vibration et une constante de proportionnalit.
Avec le concept damortissement visqueux quivalent, on obtient :
ceqX 2 = X 2

ceq =

En substituant cette valeur dans lquation diffrentielle du mouvement dun
systme masse-ressort-amortisseur, on obtient :

mx(t ) + x (t ) + kx(t ) = Fe it

Pour une excitation harmonique,
x (t ) = i x(t )
Et on obtient

mx(t ) + ix(t ) + kx(t ) = Fe it


mx(t ) + i + k x(t ) = Fe it


mx(t ) + k i + 1 x(t ) = Feit
k

En substituant

=
k
On a finalement
mx(t ) + k (1 + i )x(t ) = Feit (3)
Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement 139

La quantit k (1 + i ) est appele raideur complexe et est appele le taux


damortissement structural. Rappelons enfin que ce type damortissement nest
valide que pour des oscillations harmoniques.

Lien entre lamortissement visqueux et lamortissement structural la


rsonance
Avec lquation diffrentielle (3), la rponse frquentielle complexe devient :
F
X=
(k m 2 ) + ik
Lamplitude la rsonance est donc gale
F
X=
k
Si on la compare avec lamplitude la rsonance pour un amortissement visqueux
F
X=
2k
On conclut que pour des amplitudes gales la rsonance, le taux damortissement
structural est gal au double du taux damortissement.
140 Chapitre 5 Dissipation dnergie et amortissement

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 6
quilibrage des rotors

Ce chapitre prsente brivement la problmatique de lquilibrage des rotors. On


y dcrit dabord les dsquilibres statique et dynamique. On y prsente ensuite les
techniques dquilibrage directe et indirecte pour quilibrer un rotor ayant un
dsquilibre statique. La technique dquilibrage pour un dsquilibre dynamique
sera prsente ultrieurement puisquelle fait intervenir une problmatique 2
degrs de libert. Les systmes multiples degrs de liberts sont tudis au
chapitre 10.

6.1 Dsquilibres des rotors


Dsquilibre statique
Considrons un disque mince mont sur un arbre rigide tel quillustr la Figure
6.1. Si le disque est inhomogne ou sil nest pas centr sur larbre, on obtient un
dsquilibre statique parce que le centre de gravit ne concide pas avec laxe de
rotation.

Figure 6.1 Dsquilibre statique (image tire de Thomson1).


Thoriquement, le dsquilibre statique sobserve facilement puisque, laiss lui-
mme, le rotor tournera jusqu ce que le centre de gravit vienne se localiser
exactement au-dessous de laxe de rotation. De cette faon, le couple gnr par le
centre de gravit est nul. Ce dsquilibre est appel dsquilibre statique puisquil
peut tre observ sans faire tourner le rotor (en continu). On remarque aussi que
les forces centrifuges associes chaque lment de masse dm du disque agissent
dans un mme plan.

1
Image tire de William T. Thomson, Marie Dillon Dahleh, Theory of Vibration with Applications
(5th edition), Prentice Hall, 1997.
142 Chapitre 6 quilibrage des rotors

Il est donc possible didentifier facilement le dsquilibre statique dun rotor en


thorie et par consquent de lquilibrer en ajoutant une masse dans la direction
oppose de celui-ci (ou en enlevant de la masse dans la direction de celui-ci).
Cependant, dans bien des cas pratiques, le frottement sec est souvent important et
vient annuler le couple gnr par le dsquilibre statique. Il devient alors
impossible dquilibrer le rotor avec une mthode statique et une mthode
dynamique doit tre utilise (voir section 6.3).
Dsquilibre en couple
La Figure 6.2 montre un rotor compos de deux disques. Pour ce montage, les
forces centrifuges associes chaque lment de masse dm agissent dans deux
plans diffrents, les plans associs chaque disque. Bien que le montage puisse
tre statiquement quilibr (si les dsquilibres sont disposs de faon oppose sur
chacun des disques), les forces centrifuges creront un moment lors de la rotation
du rotor. Un tel dsquilibre est nomm dsquilibre dynamique puisquil
ncessite que le rotor tourne pour lobserver.

Figure 6.2 Dsquilibre en couple2.


Lorsque les dsquilibres statique et en couple existe simultanment, on appelle le
dsquilibre total dsquilibre dynamique .

6.2 quilibrage des rotors


Un rotor est quilibr avec une machine appele quilibreuse (balancing machine).
La Figure 6.3 prsente lessentiel dune quilibreuse ainsi quune quilibreuse de
roue dautomobile FACOM U473.

Figure 6.2 Schma dune quilibreuse et quilibreuse FACOM U47.

2
Image tire de William T. Thomson, Marie Dillon Dahleh, Theory of Vibration with Applications
(5th edition), Prentice Hall, 1997.
3
http://www.lycee-pons.org/filieres/scientifique/equil.htm (Janvier 2006)
Chapitre 6 quilibrage des rotors 143

Les techniques dquilibrage varient en fonction que lon dveloppe une


quilibreuse commerciale ou que lon doit quilibrer en usine, i.e. sur place.
Dans le premier cas, on conoit gnralement une machine trs rigide et on utilise
alors des capteurs de forces judicieusement placs qui fournissent linformation
requise pour quilibrer. Ltalonnage dpend essentiellement de paramtres
gomtriques et peut donc tre fait une seule fois. Cette mthode sappelle la
mthode directe.
Dans le second cas, on ne peut instrumenter la machine avec des capteurs de
forces et on utilise plutt des acclromtres. Dans ce cas, la rponse des
acclromtres dpend non seulement des dimensions gomtriques mais aussi de
la frquence dexcitation. Un talonnage dynamique est alors requis avant chaque
quilibrage afin de pouvoir interprter correctement la rponse des acclromtres.
Cette mthode sappelle mthode indirecte.

6.2.1 Mthode dquilibrage pour un dsquilibre statique


Les exemples 6.1 et 6.2 illustre comment on peut quilibrer un disque ayant un
dsquilibre statique, respectivement avec la mthode directe et la mthode
indirecte.

Exemple 6.1 quilibrage avec la mthode directe


La Figure 6.3a) montre une machine tournante quelconque (reprsente par un
systme M-C-K) monte sur un capteur de force et instrumente avec un capteur
de position angulaire. En b), on prsente la mesure temporelle du capteur de force
en N localis sous la machine tournante ainsi que le signal du capteur angulaire
optique qui passe 1 lorsque le trou passe vis--vis le faisceau. Dterminer la
masse correctrice (en grandeur et localisation) permettant dquilibrer le rotor en
assumant que la machine est trs rigide.

a) b)
Figure 6.3 quilibrage avec la mthode directe.
144 Chapitre 6 quilibrage des rotors

Idalisation

Lquation diffrentielle du systme est :


mx(t ) cx (t ) kx(t ) f (t ) (1)

La force transmise au capteur de force est :

fT (t ) cx (t ) kx(t )

avec (1), on obtient :


fT (t ) cx (t ) kx(t )
f (t ) mx(t )
me 2 eit mx(t )
me 2 eit
si mx(t ) me 2 eit

Considrations pratiques
Chapitre 6 quilibrage des rotors 145

Solution du cas prsent dans lexemple


146 Chapitre 6 quilibrage des rotors

Exemple 6.2 quilibrage avec la mthode indirecte


On dsire quilibrer une machine tournante avec la mthode indirecte. Le rotor est
instrument afin davoir une rfrence angulaire (un pulse est gnr chaque tour
une position angulaire prcise). Le rotor de la machine tourne 300 RPM dans le
sens anti-horaire (AH) et excite la machine sinusodalement. La rponse de la
machine est sinusodale et on observe une amplitude de dplacement de 3.2 mm
30o (AH) du pulse de rfrence. On ajoute alors une masse dessai de 2.5 oz sur un
rayon a [in] 143o (AH) de la rfrence. On obtient alors une rponse sinusodale
ayant une amplitude de 7 mm 77o (AH) de la rfrence. Dterminer la masse de
correction (grandeur et localisation) qui permettra dquilibrer le rotor de la
machine.

Analyse du problme
Chapitre 6 quilibrage des rotors 147
148 Chapitre 6 quilibrage des rotors

Solution
A) Schmasdesrponsesetdesforces


B) Angle
Aveclegraphiquedesrponses,onobtient=7730=47.
C) Grandeurdex2
Aveclaloidescosinus,ona:
x 2 x12 x1 2 2 2 x1 x1 2 cos

x 2 (3, 2) (7) 2(3, 2)(7) cos (47) 5.36mm
2 2

D) Grandeurdeu1
Puisqueletriangledesbalourdsestsemblableautriangledesrponses,ona:
X1 3.2
u1 u2 2.5a 1.489a oz in
X2 5.36
E) Angle
Aveclaloidessinus,ona:
sin sin sin sin(47)
sin 1 X 1 2 sin 1 (7) 72.8 ou 107.2
X 1 2 X2 X2 (5,36)

OnpeutvrifierquelangleestobtuspuisqueX1+2estplusgrandque
lhypotnuseduntrianglerectangleayantX1etX2commects,soit:
X 1 2 X 12 X 2 2
7 (3) 2 (5.36) 2
7 6.14
Lasolutionestdonc=107.2.
F) Rponse
Lamassedecorrection(um)ajouterestde1.49ozsurun
rayonasitu=107.2AHdelamassedessai.
Chapitre 6 quilibrage des rotors 149

6.2.2 quilibrage pour un dsquilibre dynamique


La mthode dquilibrage dun rotor rigide (dsquilibres statique et en couple) est
base sur la matrice des effets croiss que nous tudierons ultrieurement au
chapitre 10. Lide de base est de mesurer la rponse en amplitude et en phase aux
deux supports pour trois situations : 1) le rotor seul, 2) le rotor avec une masse
dessai fixe dans un premier plan et 3) le rotor avec une masse dessai fixe dans
un second plan. Avec les six informations damplitude et de phase, on peut trouver
les masses fixer dans chacun des plans afin que le rotor soit quilibr.

6.3 Exigences en matire de qualit dans l'quilibrage pour


les rotors rigides
Les tolrances dquilibrage pour les rotors rigides sont spcifies dans la norme
ISO 1940/1. Le tableau ci-bas4 prsente les diffrents grades de qualit
dquilibrage prvu par celle-ci.

4
Tableau tir de http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/46862.pdf.
150 Chapitre 6 quilibrage des rotors

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 7
Introduction la dynamique des
arbres tournants

Ce chapitre prsente une introduction la dynamique des arbres tournants. Mme


une fois quilibrs, les rotors ont toujours un dsquilibre rsiduel (si faible soit-
il) ce qui peut entraner le systme en rsonance ou le rendre instable. Ce
chapitre dtaille les notions lmentaires relatives aux notions de vitesse critique,
dinstabilit, de prcession synchrone et de prcession rtrograde.

7.1 Repre fixe et repre tournant


La Figure 7.1 montre un disque tournant ayant un dsquilibre me et mont sur un
arbre support par des roulements infiniment rigides. Laxe de rotation de larbre
est vertical et le champ gravitationnel ne cre donc pas de chargement radial.

Figure 7.1 Disque tournant ayant un dsquilibre me mont sur un arbre et des roulements
parfaitement rigide.
Dune part, on peut considrer un repre fixe y, z dont lorigine correspond laxe
des roulements. Dautre part, on peut aussi considrer un repre V, W qui a la
mme origine que le prcdent mais qui tourne avec le disque. On choisit le repre
V, W de telle sorte que laxe V passe par le centre de gravit de larbre.
Si le disque tourne avec une vitesse constante et que laxe de rotation est
vertical, seule la force centrifuge m2e existe transversalement larbre. Dans le
repre tournant, cette force est observe comme tant une force stationnaire selon
laxe V. Cependant, les forces observes au niveau des logements des roulements
varient sinusodalement, soit :
(m 2 e) cos t dans la direction y

(m 2 e)sin t dans la direction z


152 Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants

Ainsi, en observant le mme phnomne partir de deux repres diffrents, on


obtient une observation diffrente du mme phnomne.
7.2 Vitesse de rotation critique et instabilit
La Figure 7.2 montre un disque tournant parfaitement balanc ayant une rainure
sans friction dans laquelle se dplace une masse m dont le dplacement est
contraint par un ressort k. Au repos, la masse m est situe une distance e de laxe
des roulements.

Figure 7.2 Disque tournant ayant une rainure radiale contenant un systme masse-ressort.

Pour un cas quasi-statique (vitesse de rotation constante ou qui varie trs


lentement), lquilibre des forces radiales (selon laxe V) mne lquation
dquilibre statique suivante :
m 2 (e + e) = k e
On peut donc en dduire la dformation lastique du ressort e, soit :
m 2 e 2e
e = = (1)
k m 2 c 2 2
partir de cette quation, on constate que la dformation lastique e est infinie
(diverge) peu importe la position initiale de la masse m si la vitesse de rotation du
disque est = c = k / m . Cette vitesse de rotation correspond la frquence
naturelle du systme masse-ressort non tournant, soit n = k / m . partir du
repre tournant, on observe donc une instabilit lorsque = c = k / m do
lappellation vitesse de rotation critique pour c.
Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants 153

La figure 7.3 illustre un arbre tournant avec un disque mont son centre. En
prsence dun dsquilibre de masse me, celui-ci peut tre idalis par le systme
tudi la figure 7.2 o k est la raideur quivalente de larbre en flexion et m sa
masse quivalente. Dans ce cas, notons que le dsquilibre me est dfini partir de
la masse quivalente totale m et de son dcalage e par rapport laxe de rotation.

Figure 7.3 Vitesse critique dun arbre tournant.

Lorsquun arbre est mont sur des roulements, on peut considrer que ce dernier
est mont sur appui simple. Pour un arbre de section constante, k et m sont alors
donnes par :
48 EI 48 AL
k = keq = 3
et m = meq =
L 4
ce qui mne
2
EI
c =
L A
o est la densit du matriau, E, le module de Young, I et A, linertie et laire de
la section et L, la longueur de larbre.
Aprs avoir vrifi les contraintes et la dflexion lors de la conception dun arbre,
le concepteur doit vrifier que la vitesse de rotation critique de larbre se situe en
dehors du rgime dopration de la machine.
Ltude des vitesses critiques pour les arbres section non constante est plus
complexe et fait lobjet de la section 12.4 du chapitre 12.
154 Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants

Exemple 7.1
Un arbre en acier de 25 mm de diamtre est support par des roulements chacune
de ses extrmits. Si la longueur de larbre fait 40 cm, trouver sa premire vitesse
de rotation critique.

Exemple 7.2
Un disque en acier est mont au centre de larbre de lexemple 7.1. Si le disque fait
10 mm dpaisseur et 90 mm de diamtre, trouver sa vitesse de rotation critique.
Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants 155

7.3 Dflexion en fonction de la vitesse de rotation


Lquation (1) dfinie prcdemment correspond la rponse frquentielle du
systme masse-ressort excit par un balourd qui a t tudi au chapitre 4. De la
mme faon quil a t fait ce moment, on peut tracer la rponse en amplitude et
en phase tel quillustrer la figure 7.4.

Figure 7.3 Rponse en amplitude et en phase pour la dflexion dun arbre en fonction de la vitesse
de rotation.

Remarques

7.4 Prcession synchrone, directe et rtrograde


La prcession synchrone est le cas le plus simple de prcession des arbres
tournants. Dans ce cas, la vitesse de prcession est gale la vitesse de rotation de
larbre. Cest le cas tudi la section prcdente.
Dautres types de prcession existent. Entre autres, on parle de prcession directe
(forward whirl, progressive whirl) et rtrograde (backward whirl, regressive
whirl) :
- Dans le premier cas, la prcession se produit un multiple entier de la
vitesse de rotation de larbre tournant.
- Dans le second cas, la prcession se produit aussi un multiple entier de la
vitesse rotation de larbre tournant mais dans le sens inverse.
Ces cas plus complexes de prcession ne se produisent pas pour des systmes aussi
simples que celui tudi dans la section prcdente. Ils ncessitent des conditions
particulires : il peut sagir de raideurs non isotropes, de films de fluide dans les
roulements, de couples pulss, etc.
156 Chapitre 7 Introduction la dynamique des arbres tournants

Enfin, il faut dire que la dynamique des arbres tournants est un domaine dtude
trs complexe et que ce chapitre na tudi que le cas de base qui est par contre
trs utile et trs utilis pour le dimensionnement des arbres en conception
mcanique.

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 8
Rponse dun systme 1 ddl
une excitation quelconque

Lorsquun systme est soumis une force non-priodique (arbitraire), celui-ci


vibre continuellement de faon transitoire sadaptant ainsi la force dexcitation.
Le but de ce chapitre est de dterminer la rponse dun systme cause par une
excitation arbitraire. Pour ce faire, la mthode de lintgrale de convolution sera
tudie.

8.1 Excitation par impulsion


Impulsion
Limpulsion ( F ) est dfinie comme tant lintgrale d'une force (F(t)) par rapport
au temps (t) pendant son temps d'application (t2-t1), soit :
t2

F = F (t )dt
t1

La force F(t) est dite impulsionnelle si elle a une trs grande amplitude et si son
temps dapplication est trs court. La Figure 8.1 montre une force impulsionnelle
damplitude constante F / et de dure dapplication .

Figure 8.1 Force impulsionnelle.

Impulsion unitaire
Considrons limpulsion de la Figure 8.1. Lorsque la dure dapplication tend
vers 0, lamplitude de la force tend vers linfini. Par contre, limpulsion
( (F / ) ) demeure finie et gale F . Lorsque F est gale lunit et que la
158 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

dure dapplication de la force tend vers 0, limpulsion obtenue est dite


impulsion unitaire. La Figure 8.2 montre une impulsion unitaire au temps t = t0.

Figure 8.2 Impulsion unitaire.


Mathmatiquement, on reprsente limpulsion unitaire par la fonction de Dirac
((t-t0)) qui est dfinie comme suit :
(t-t0) = 0 pour t t0
(t-t0) = pour t = t0
Deux proprits mathmatiques intressantes (et utiles) de la fonction de Dirac
sont les suivantes :

(t t )dt = 1 pour 0 < t0 <


0
0

f (t ) (t t )dt = f (t ) pour 0 < t0 <


0
0 0

Rponse impulsionnelle
La rponse impulsionnelle dun systme est la rponse de celui-ci lorsquil est
excit par une impulsion unitaire.

Systme masse-ressort
Considrons le systme masse-ressort de la Figure 8.3. Ce dernier est excit par
une impulsion unitaire au temps t=0.

Figure 8.3 Systme masse-ressort excit par une impulsion unitaire.


Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 159

Afin de dterminer la rponse dun systme excit par une impulsion, on peut
considrer celui-ci en vibrations libres tout en imposant les conditions initiales que
limpulsion unitaire engendre.
Avant lapplication de limpulsion (au temps t=0-), on suppose que le systme est
au repos, on a alors :
x (0 ) = x(0 ) = 0
Limpulsion a pour effet de changer la condition de vitesse en conservant la
condition de position nulle (=> x(0 + ) = 0 ). La condition initiale de vitesse que cre
limpulsion ( x (0 + )) est calcule avec lintgrale de la seconde loi de Newton
(limpulsion applique sur une masse m est gale au changement de sa quantit de
mouvement), soit :
d (mv)
f (t ) =
dt
t2

f (t )dt = mv
t1
2 mv1

Ainsi, dans le cas qui nous intresse, nous avons :


F = mx (0 + ) mx (0 )

=> F = mx (0 + )
Nous avons donc maintenant un systme en vibrations libres dont les conditions
initiales sont les suivantes :
F
x0 = x(0 + ) = 0, x 0 = x (0 + ) =
m
Lquation diffrentielle du mouvement dun systme masse-ressort en vibrations
libres est donne par :
mx(t ) + kx(t ) = 0
Au Chapitre 3, nous avons dtermin la rponse temporelle dun tel systme, soit :
x (0)
x(t ) = sin ( n t ) + x(0) cos( n t )
n
Avec les conditions initiales prcdemment dtermines, on obtient donc la
rponse temporelle suivante :
F
x(t ) = sin( n t )
m n
La rponse impulsionnelle (h(t)) du systme masse-ressort est trouve en utilisant
une impulsion unitaire ( F = 1 ), on obtient finalement :
160 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

1
h(t ) = x(t ) = sin( n t )
m n
partir de la rponse impulsionnelle dun systme, on peut donc facilement
dterminer la rponse une impulsion non-unitaire (x(t)) avec la relation suivante :
x(t ) = F h(t )
Systme masse-ressort-amortisseur
Avec le mme principe de solution que prcdemment, on peut trouver la rponse
impulsionnelle dun systme masse-ressort-amortisseur.

1. quation diffrentielle du mouvement


mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = 0
2. Rponse du systme en vibrations libres
x + x
x(t ) = e nt 0
1
n 0
2
( ) (
sin 1 2 n t + x0 cos 1 2 n t )
n
3. Conditions initiales gnres par une impulsion
F
x0 = 0, x 0 =
m
4. Rponse impulsionelle
e nt
h(t ) =
m n 1 2
(
sin 1 2 n t )
On constate donc que la rponse impulsionnelle est propre au systme tudi et
doit tre trouv pour chaque nouveau systme tudi.

Exemple 8.1 Coups de marteau


Par mgarde, un travailleur frappe deux coups de marteau sur une structure
flexible que lon peut approximer par un systme un degr de libert
( m = 3 kg, c = 0.5 N-s/m , k = 12 N/m ). Sachant quune amplitude doscillation de
0.15 m entranera une collision entre la structure et un capteur, dterminer sil y a
risque de bris si on peut reprsenter les coups de marteau par :
( F (t ) = 0.95 (t ) + 0.6 (t 0.65) ) [N] .
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 161

Figure 8.4a Structure excite par deux coups de marteau.

Solution
Afin dillustrer le problme rsoudre les deux coups de marteau sont reprsents
la Figure 8.4b.

Figure 8.4b Deux coups de marteau.

La rponse une impulsion non-unitaire est donne par :


x(t ) = F h(t )
avec
t2
e nt
h(t ) =
m n 1 2
(
sin 1 2 n t ) et F = F (t )dt
t1

Avec les caractristiques du systme, on peut trouver la frquence naturelle et le


taux damortissement, soit :
k 12
n = = = 2 rad / s
m 3
c 0.5
= = = 0.0417
2mn 2(3)(2)
162 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

Pour la premire impulsion, on obtient :


0.95ent
x1 (t ) =
mn 1 2
sin ( 1 2 n t )
(0.95)e (0.0417)(2)t
x1 (t ) =
(3)(2) 1 (0.0417) 2
sin ( 1 (0.0417) 2 (2)t )
x1 (t ) = 0.1585e0.0834t sin(1.9983t )
La rponse de cette premire impulsion est illustre la Figure 8.4c (a).
La seconde impulsion tant dcale dun temps , on peut donc utiliser la rponse
impulsionnelle dcale de , soit :
e n (t )
h(t ) =
mn 1 2
sin ( 1 2 n (t ) )
afin de trouver la rponse limpulsion non-unitaire se produisant au temps , i.e :
x(t ) = F h(t ) pour t >
Donc,
0.6e n (t 0.65)
x2 (t ) =
mn 1 2
sin ( 1 2 n (t 0.65) )
0.6e (0.0417)(2)(t 0.65)
x2 (t ) =
(3)(2) 1 (0.0417) 2
sin ( 1 (0.0417) 2 (2)(t 0.65) )
x2 (t ) = 0.1001e 0.0834(t 0.65) sin(1.9983(t 0.65))
La rponse de cette deuxime impulsion est illustre la Figure 8.4c (b).
Rappelons que cette quation est valide uniquement une fois que limpulsion est
applique sur le systme, soit aprs le temps , i.e. 0.65 s dans le cas prsent.

La rponse totale de la structure peut tre dtermine par la superposition des


rponses des deux impulsions, soit :
x(t ) = x1 (t ) + x2 (t )
x(t ) = 0.1585e 0.0834t sin(1.9983t ) pour 0<t<0.65
0.0834 t
x(t ) = 0.1585e sin(1.9983t )
+ 0.1001e 0.0834(t 0.65) sin(1.9983(t 0.65)) pour 0.65< t

Celle-ci est illustre par la courbe en gras la Figure 8.4c (c) et est compare la
rponse de la premire impulsion seule (courbe en trait mince).
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 163

(a)

(b)

(c)
Figure 8.4c Rponses aux deux coups de marteau.

Lamplitude doscillation maximale (ngative) de la rponse globale est 0.17 m.


On peut donc conclure quil y a un risque de bris du capteur puisquil y aura
contact physique entre la structure et le capteur (distance de 0.15 m). Sans le
deuxime impact, on remarque que lamplitude maximale (ngative) nexcde pas
0.13 m.
164 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

8.2 Excitation arbitraire


Connaissant la rponse impulsionnelle dun systme, on peut dterminer sa
rponse une excitation arbitraire. Lide consiste dcomposer lexcitation
arbitraire f(t) en une srie dimpulsion (de largeur ) tel quillustr la Figure
8.5.

Figure 8.5 Reprsentation dune force arbitraire par une srie dimpulsion.
Par superposition linaire, la rponse du systme sera la somme des rponses de
chacune des impulsions. Considrons la force arbitraire f(t) illustre la
Figure 8.6(a).

(a)

(b)

Figure 8.6(a) Dcomposition de la rponse par la rponse de chacune des impulsions et (b) rponse
de la i-ime impulsion.

Celle-ci est dcompose en une srie dimpulsion de largeur . Considrons


maintenant une seule de ces impulsions, soit la i-ime (celle qui est hachure).
Cette impulsion est applique au temps i et est dune dure . La rponse de
cette impulsion xi (t ) est illustre en (b). Elle est dtermine partir de la rponse
impulsionnelle unitaire au temps i, soit :
xi (t ) = f ( i ) h(t i )
En superposant la rponse de chaque impulsion, on obtient la rponse
lexcitation arbitraire, soit :
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 165

x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t )...x n (t )
n
x(t ) = x i (t )
i =1
n
x(t ) = f ( i ) h(t i )
i =1

Lorsque tend vers 0, on obtient la forme intgrale de cette quation, soit :


t
x(t ) = f ( )h(t )d
=0

Cette intgrale est appele intgrale de convolution ou intgrale de Duhamel.


Notons que cette solution suppose que le systme est au repos au temps initial, i.e.
x0 = 0, x 0 = 0 .

8.3 Exemples : Intgrale de convolution


Cette section prsente 3 exemples dutilisation de la mthode de lintgrale de
convolution.

Exemple 8.2 Force brutale dune dure illimite


Soit une charge brutale (F0) qui est applique sur un systme masse-ressort au
temps t = 0 et pour une dure illimite. Dterminer la rponse du systme x(t).

Mathmatiquement, la charge est reprsente par :


0 si t < 0
f (t ) =
F0 si t > 0
Avec lintgrale de convolution, on peut formuler la rponse du systme par:
t
x(t ) = f ( )h(t )d
=0

o h(t-) est la rponse impulsionnelle du systme au temps t = . tant en


prsence dun systme masse-ressort, la rponse impulsionnelle au temps t = est
donne par :
1
h(t ) = sin( n (t ))
m n
166 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

En combinant les trois quations prcdentes, on obtient :


t 1
x(t ) = F0 sin(n (t ))d
=0 mn
t
1 cos(n (t ))
= F0
mn n =0
1
= F0 (1 cos(nt ) )
k
Afin de visualiser cette solution assumons :
F0 = 10 N, k = 100 N/m, n = 4.47 rad/s
La rponse du systme est reprsente la Figure 8.7

Figure 8.7 Rponse une force brutale dune dure illimite.

Exemple 8.3 Force brutale dune dure limite


Soit une charge brutale (F0) qui est applique sur un systme masse-ressort au
temps t = 0 et pour une dure limite. Dterminer la rponse du systme x(t).

Mathmatiquement, la charge est reprsente par :


F si 0 t t1
f (t ) = 0
0 autrement
Avec lintgrale de convolution, on peut formuler la rponse du systme par :
t
x(t ) = f ( )h(t )d (1)
=0
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 167

Puisque f(t) est discontinue, on doit diviser la rsolution de lintgrale en deux


parties. On solutionne dabord pour 0 t t1 et ensuite pour t>t1.
Lorsque 0 t t1
Lquation (1) devient :
t
x(t ) = F0 h(t )d
=0

Dans ce cas, la rponse est donne par la superposition des impulsions ayant lieu
entre 0 et t. Cette situation revient lexemple prcdent et la rponse est donc
donne par :
1
x(t ) = F0 (1 cos( n t ) )
k
Lorsque t>t1
Lquation (1) devient :
t1 t
x(t ) = F0 h(t )d + 0 h(t )d
=0 = t1

Dans ce cas, la rponse est donne par la superposition des impulsions ayant lieu
entre 0 et t1 uniquement puisquil ny a pas dimpulsion aprs t1. La rsolution de
lintgrale donne alors:
t1
1 cos( n (t ))
x(t ) = F0
m n n = 0
1
= F0 (cos( n (t t1 )) cos( n t ) )
k
La rponse du systme variera en fonction du temps dapplication de la force
brutale. La Figure 8.8 illustre trois cas typique.

a) b) c)
Figure 8.8 Rponse une force brutale dune dure limite.
Dans tous les cas, aprs le retrait de la force brutale, la masse oscille (ou arrte
dosciller pour b)) autour de sa position dquilibre initiale. Dans un systme rel,
leffet de la force brutale sestompe avec le temps cause de la prsence de
lamortissement.
168 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

Mthode de rsolution alternative


Une mthode de rsolution alternative est la suivante. On peut dabord
dcomposer la force dexcitation de dure limite en deux forces dexcitation de
dure illimite, soit :

=> x(t ) = x1 (t ) + x2 (t )

1
=> x1 (t ) = F0 (1 cos(nt ) )
k

0 pour t < t1

=> x2 (t ) = 1
F0 k (1 cos(n (t t1 )) ) pour t t1

Connaissant la rponse du systme une force dexcitation de dure illimite (x1(t)


et x2(t)), on peut facilement par superposition linaire trouver la rponse totale x(t),
soit :

x(t ) = x1 (t ) + x2 (t )
1
F0 (1 cos(nt ) ) + 0 pour t < t1
k
=
1 1
F0 (1 cos(nt ) ) + F0 (1 cos(n (t t1 )) ) pour t t1
k k
1
F0 (1 cos(nt ) ) pour t < t1
k
=
F 1
0
( cos(n (t t1 )) cos(nt ) ) pour t t1
k
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 169

Exemple 8.4 Systme excit par la base


Considrons un systme masse-ressort-amortisseur excit par la base, soit :

Lquation diffrentielle de celui-ci est donne par :


mx(t ) + c( x (t ) y (t )) + k ( x(t ) y (t )) = 0
Si on considre le mouvement relatif de la masse (z(t) = x(t)-y(t)), on obtient :
mz(t ) + cz(t ) + kz (t ) = my(t )
Le terme de force est alors : my(t )
Ainsi, selon lintgrale de convolution, le mouvement relatif de la masse pour un
mouvement arbitraire de la base est donn par :
t
z (t ) = my( ) h(t )d
=0

o
e n (t )
h(t ) =
m n 1 2
(
sin 1 2 n (t ) )

8.4 Transforme de Laplace


La transforme de Laplace est une transformation mathmatique qui permet de
passer dune quation diffrentielle linaire (dans le domaine temporel) une
quation algbrique (dans le domaine de Laplace). Cest un outil trs intressant
pour dterminer la rponse dun systme vibratoire. En effet, elle fournit la fois
la rponse transitoire et la rponse force en incluant leffet des conditions
initiales.

Dfinition
La transforme de Laplace est une transformation qui permet de passer du
domaine temporel (t) au domaine de Laplace (s). Mathmatiquement, elle est
dfinie comme suit :

F ( s ) = L[ f (t )] = f (t )e st dt
0
170 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

Exemples et thormes

[ ]
L e at = e at e st dt
0


= e ( a s )t dt
0

e ( s a )t 1
= =
( s a) 0 s a

1
L[1] =
s

Fonction chelon :
1 si t t 0
u(t-t0) =
0 autrement
1
L[u (t t 0 )] = e t0 s
s

Thorme du retard temporel


Si on connat la transforme de Laplace de f(t), soit :
L[ f (t )] = L[ f (t )u (t )] = F ( s )
Alors la transforme de Laplace de f(t-t0) est donne par :
L[ f (t t 0 )u (t t 0 )] = F ( s )e st0
o f(t-t0) est une version retarde de f(t) tel quillustr ci-bas.

Thorme du retard dans le domaine de Laplace


Si on connat la transforme de Laplace inverse de F(s), soit :
L1 [F ( s )] = f (t )
Alors la transforme de Laplace inverse de F(s-a) est donne par :
L1 [F ( s a )] = e at f (t )
o F(s-a) est une version retarde de F(s).
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 171

Thormes des drives


Soit :
L[ f (t )] = F ( s )
La transforme de Laplace de la n-ime drive est donnes par :
[ ]
L f n (t ) = s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f 1 (0)... s 0 f n 1
( 0)

Thorme de convolution
Soit :
L[ f (t )] = F ( s ) , L[g (t )] = G ( s )
Alors :
t
L1 [F ( s )G ( s )] = f ( ) g (t )d
=0

Exemple dutilisation avec une quation diffrentielle


y (t ) + y (t ) = 0 o y (0) = 0, y '(0) = 1

L: s 2Y ( s ) sy (0) y ' (0) + Y ( s ) = 0


1
Y (s) = 2
s +1
L-1: y (t ) = sin(t )

8.5 Applications de la transforme de Laplace aux


vibrations transitoires
Soit un systme masse-ressort-amortisseur excit par une force arbitraire f(t) :

Figure 8.9 Systme masse-ressort-amortisseur excit par une force arbitraire.


172 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

Lquation diffrentielle du mouvement scrit comme suit :


mx(t ) cx (t ) kx(t ) f (t )
avec
x (0) x 0 , x(0) x0
On fait la transforme de Laplace de lquation diffrentielle avec ses conditions
initiales :
m( s 2 X ( s) sx0 x 0 ) c( sX ( s) x0 ) kX ( s) F ( s )
On rsout algbriquement
(ms 2 cs k ) X ( s ) F ( s ) (ms c) x0 mx 0

F (s) (ms c) x0 mx 0
X (s)
(ms 2 cs k ) (ms 2 cs k )
On fait la transforme de Laplace inverse et on obtient au final :

x(t ) L1 F ( s ) H ( s )
x x
e nt 0
1
n 0
2

sin 1 2 n t x0 cos 1 2 n t
n
o
1
H (s) est la fonction de transfert du systme.
(ms cs k )
2

Dans cette expression, L1 F ( s ) H ( s ) donne la rponse cause par lexcitation


F(s) (rponse force et transitoire) alors que le terme de droite donne la rponse
cause par les conditions initiales (rponse transitoire).

Avec Laplace, la dmarche gnrale de rsolution est donc la suivante :


1. crire lquation diffrentielle du mouvement
2. Faire la transforme de Laplace avec les conditions initiales
3. Solutionner lquation algbrique
4. Faire la transforme de Laplace inverse
Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque 173

Exemple 8.5 Force brutale dune dure limite


Cet exemple est le mme que lexemple 8.3. Cependant, on le rsout avec la
mthode de la transforme de Laplace.
Soit une charge brutale (F0) qui est applique sur un systme masse-ressort au
temps t = 0 pour une dure limite. Dterminer la rponse du systme x(t).

Mathmatiquement, la charge est reprsente par :


F si 0 t t1
f (t ) 0
0 autrement
On peut reprsenter f(t) avec la fonction de Heaviside, soit :
f (t ) F0 (u (t ) u (t t1 ))
Lquation diffrentielle du mouvement du systme est la suivante :
mx(t ) kx(t ) f (t )
Avec la transforme de Laplace :
1 1
(ms 2 k ) X ( s ) F0 e t1s
s s
Solution de lquation algbrique :
F0 1 e t1s
X ( s) 2
m s ( s n2 ) s ( s 2 n2 )
Avec la transforme de Laplace inverse :
F0 (1 cos(nt ))u (t ) (1 cos(n (t t1 ))u (t t1 )
x(t )
m n2 n2
si t t1
F0
x(t ) (1 cos( n t )
k
si t > t1
F0
x(t ) (cos(n (t t1 )) cos(n t ))
k
174 Chapitre 8 Rponse dun systme 1 ddl une excitation quelconque

Cette solution correspond celle trouve avec la mthode de lintgrale de


convolution lexemple 8.3.
Pour fin de rfrence, le Tableau 8.1 regroupe quelques transformes de Laplace.

Tableau 8.1 Transformes de Laplace.1

1
http://integral-table.com/
Chapitre 9
Vibrations exprimentales

Ce chapitre est une trs brve introduction la mesure et lanalyse des


vibrations. Les notions sont prsentes dune faon trs simplifie afin
dintroduire ltudiant ce domaine.

9.1 Introduction
Les principes de base de lanalyse vibratoire sont relativement simples et lobjectif
de ce chapitre est de prsenter ceux-ci dans une perspective de connaissance et non
dapplication. En pratique, bien que les principes soient simples, leur application
se complexifie rapidement en raison de lchantillonnage numrique et du bruit
prsent dans les signaux.

Les notions prsentes dans ce chapitre incluent :


- la mesure des vibrations partir dacclromtres;
- lexcitation dune structure laide dun marteau dimpact;
- lexcitation dune structure laide dun pot vibrant;
- la transformation des signaux dans le domaine frquentiel pour en faire
lanalyse.

Les notions plus avances (filtres anti-repliement, techniques de moyennage dans


le domaine temporel, techniques de moyennage dans le domaine frquentiel, fuite
dnergie et techniques de fentrage, analyse en bandes larges, etc.) sont couvertes
dans le cours Dynamique des vibrations avances (GMC-7043) offert aux tudes
gradues.
176 Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations

9.2 Aspect matriel


Cette section prsente trois lments principaux : lacclromtre, le marteau
dimpact et le pot vibrant.

Acclromtre
Lacclromtre nest pas le seul capteur utilis pour mesurer des vibrations. Entre
autres, on utilise souvent : le vibromtre laser, le proxymtre, la jauge de
contrainte.

Le principe de lacclromtre a dj t couvert au chapitre 4 : une masse


sismique provoque la dformation dun lment dformable (habituellement une
cramique pizolectrique) qui produit un signal proportionnel lacclration
prsente lendroit o lacclromtre est fix.

Quelques points de discussions abords en classe :


- acclromtre de type charge vs acclromtre de type tension

- masse ajoute
Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations 177

- techniques de montage

Marteau dimpact
Lorsquon sintresse la rponse frquentielle (en amplitude et en
phase) dun systme ou ses modes propres (dformes et
frquences naturelles), on peut lexciter avec un marteau dimpact
instrument qui mesure la force injecte dans la structure.
178 Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations

Pot vibrant
Le pot vibrant est principalement utilis deux fins : les essais de caractrisation
modale et les essais environnementaux.
Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations 179

9.3 Transformation des signaux dans le domaine


frquentiel

Un signal temporel peut tre transform dans le domaine frquentiel grce la


transforme de Fourier discrte (DFT). En pratique, on utilise la transforme de
Fourier rapide (FFT, Fast Fourier Transform) qui exige 2N donnes o N est un
entier.

La transforme de Fourier rapide dun signal chantillonn a le mme nombre


dlments que le signal temporel (i.e. 2N). Celle-ci contient linformation en
amplitude et linformation en phase pour chaque composante frquentielle qui
constitue le signal temporel.

Afin dobtenir des grandeurs physiques (en frquence et en amplitude), la FFT doit
tre lgrement manipule. Ainsi lutilisation de la fonction FFT du logiciel
Matlab nest pas suffisante elle seule pour fournir une information physique. Cet
aspect nest pas abord avec plus de dtails ici.

Le principe gnral de lobtention dune rponse frquentielle (en amplitude et en


phase) partir de donnes exprimentales est le suivant :
180 Chapitre 9 Mesure et analyse des vibrations

La figure suivante montre un cas danalyse modale pour une poutre en porte--
faux avec trois mesures dacclration et une entre en force (pot vibrant).
Chapitre 10
Vibrations des systmes
multiples degrs de libert

Ce chapitre prsente la thorie concernant les vibrations des systmes multiples


degrs de libert. On y prsente dabord la thorie gnrale qui permet de
modliser ces systmes et de dterminer les rponses libre et force. On y aborde
ensuite les notions de couplage statique, de couplage dynamique et de mouvement
solide. Enfin, deux lments importants permettant de diminuer les vibrations
dun systme sont prsents : lamortisseur dynamique et lamortisseur
vibratoire. Lemphase est mise sur la modlisation des systmes non amortis.

10.1 Systme 1 DDL vs systme N DDL


Dfinition : Un systme N degrs de libert est un systme qui requiert N
coordonnes indpendantes afin de dfinir sa configuration.

1 DDL N DDL
Vibrations libres - une seule frquence - N frquences naturelles (i
naturelle (n) o i = 1..N)
- la rponse libre dun - N dformes naturelles
systme non-amorti se - la rponse libre dun
produit la frquence n systme non-amorti se produit
aux frquences i o i = 1..N
(simultanment)
=> superposition de tous les
modes
Vibrations forces - une seule rsonance - N rsonances
stationnaires - rponse la frquence - rponse la frquence
dexcitation dexcitation

Figure 10.1 Sommaire dintroduction : systme 1DDL vs N DDLs.


182 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

10.2 Modlisation avec la mthode de Newton


Considrons le systme de la Figure 10.2. Puisque les masses m1 et m2 sont relies
par un lien flexible (ressort k2), le systme en est un deux degrs de liberts.
Afin de modliser ce systme, on peut utiliser la seconde loi de Newton applique
chacune des masses. Ainsi, la configuration du systme sera dcrite partir des
dplacements de chacune des masses, soit x1(t) et x2(t).

Figure 10.2 Modlisation dun systme deux degrs de libert.


Afin de dterminer ltat de forces sur chacune des masses, on doit dterminer
lamplitude des forces produites par les ressorts sur chaque masse ainsi que leurs
directions dapplication. Pour ce faire on considre le systme dans un tat donn,
le choix de ltat tant tout fait arbitraire.
Considrons un premier cas pour lequel x1(t) et x2(t) sont positifs et tel que le
ressort k2 est en extension (ce qui signifie que x2(t)>x1(t)), soit :

Pour cet tat, les forces de chaque ressort sur chacune des masses sont :
- pour la masse m1,

Ressort Amplitude de la force Sens de la force


k1
k2
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 183

- pour la masse m2,

Ressort Amplitude de la force Sens de la force


k2
k3
Pour cet tat, le DCL obtenu est donc le suivant :

Avec la mthode de Newton applique sur chacune des masses, on obtient les
quations diffrentielles suivantes:
+ F = m1
x1 (t ) =>

+ F = m2
x2 (t ) =>
Et aprs rarrangement,

Ces deux quations diffrentielles sont donc les quations gouvernant le


mouvement du systme deux degrs de libert prsent la Figure 10.2.
Considrons maintenant un second cas pour lequel x1(t) et x2(t) sont positifs et
tel que le ressort k2 est en compression (ce qui signifie que x2(t)<x1(t)), soit :

Pour cet tat, les forces de chaque ressort sur chacune des masses sont :
- pour la masse m1,

Ressort Amplitude de la force Sens de la force


k1
k2
184 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

- pour la masse m2,

Ressort Amplitude de la force Sens de la force


k2
k3
Pour cet tat, le DCL obtenu est donc le suivant :

Avec la mthode de Newton applique sur chacune des masses, on obtient les
quations diffrentielles suivantes:
+ F = m1
x1 (t ) =>

+ F = m2
x2 (t ) =>

Et aprs rarrangement,

(1)

On constate que le systme dquations diffrentielles obtenu est le mme que


prcdemment. En effet, le systme dquations diffrentielles associ un
systme est propre au systme et aux coordonnes de modlisation utilises.
Ainsi, les coordonnes de modlisation tant les mmes pour les cas et , on
doit obtenir les mmes quations diffrentielles. Ltat dans lequel on modlise le
systme nimporte pas puisque les quations sont valides peu importe ltat du
systme.
Le systme dquations diffrentielles (1) peut tre reprsent sous la forme dune
quation diffrentielle matricielle, soit :
[ M ]{
x(t )} + [ K ]{x(t )} = {0} (2)
o
m 0 k1 + k2 k2 x1 (t )
x1 (t )
[M ] = 1 , [K ] = , { x
(t )} = , {x(t )} =
0 m2 k2 k 2 + k3 x2 (t )
x2 (t )
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 185

10.3 Vibrations libres pour un systme 2 DDLs


Dans cette section, on considre lexemple de la Figure 10.2 avec les masses et
raideurs suivantes : m1=m, m2=2m, k1=k, k2=2k, k3=k. Lquation diffrentielle
matricielle (2) devient donc :
[ M ]{
x(t )} + [ K ]{x(t )} = {0}
o
m 0 3k 2k x (t )
x (t )
[M ] = , [K ] = x(t )} = 1 , {x(t )} = 1
, {
0 2m 2 k 3k x2 (t )
x2 (t )
Cette quation diffrentielle matricielle est homogne et sa solution est
dtermine en posant une solution harmonique, soit :
{x(t )} = { X }eit (3)
avec
X
X = 1
X2
o X1 et X2 sont les amplitudes de vibration de chacune des masses. Notons que
nous considrons ici que lamplitude de vibration de chacune des masses peut tre
soit positive ou ngative. Le signe de chacune delles permettra donc de
dterminer la phase entre la rponse de chacune des masses.
En insrant la solution (3) dans lquation diffrentielle matricielle (2), on
obtient :
2[ M ]{ X }eit + [ K ]{ X }eit = {0}

m 0 X 1 it 3k 2k X 1 it 0
2 e + 2 k e =
0 2m X 2 3k X 2 0
3k 2 k m 0 X 1 it 0
2 e = 0
2 k 3k 0 2m X 2

Puisque lexponentielle complexe ne peut tre nulle, on obtient :


3k m 2 2k X 1 0
2 = (4)
2 k 3k 2 m X 2 0
186 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Il existe deux solutions possibles cette quation :


X 0
(1) 1 = => cas statique
X 2 0
3k m 2 2 k
(2) det ([ A]) = 0 avec [ A] = => cas dynamique
2 k 3k 2m 2
Le cas dynamique est bien sr celui qui nous intresse. Pour simplifier lcriture,
on pose = 2 et on obtient lquation caractristique du systme, soit :
( 3k m )( 3k 2m ) ( 2k )( 2k ) = 0
9k 2 9km + 2m 2 2 4k 2 = 0
2
2 9 k 5 k
+ = 0
2 m 2 m
=>

1 = 0.649 k m 1 = 0.649 k m
=>
2 = 3.851 k m 2 = 3.851 k m

La solution de lquation caractristique a donc deux racines 12 et 22 et


chacune delle correspond deux valeurs dans la forme de solution qui a t
pose initialement. Cependant, on constatera, dans les pages qui suivent, que la
solution pose prcdemment pourra tre change de lexponentielle vers des
fonctions trigonomtriques et les valeurs ngatives de seront limines ce qui
conduira deux pulsations naturelles 1 et 2.
Une fois les valeurs de trouves, on peut dterminer les valeurs du vecteur de
constantes {X} en faisant la rsolution de lquation (4) pour {X} selon chacune
des valeurs de 2, soit 12 et 22. En y injectant ces valeurs, la matrice [A]
devient singulire ce qui signifie que les quations sont alors dpendantes (pour
un cas deux degrs de liberts, les deux quations sont alors les mmes une
constante prs). Il nest donc pas possible de dterminer les valeurs exactes des
constantes du vecteur {X}. On peut seulement dterminer le rapport et le signe
relatif entre les constantes.

Pour 2 = 12 = 0.649 k , on trouve :


m
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 187

Pour 2 = 2 2 = 3.851 k , on trouve :


m

On trouve donc une relation entre X1 et X2 et non des valeurs exactes de X1 et X2.
Cela signifie quil existe une infinit de solution pour les vecteurs {X}i. On peut
obtenir une valeur numrique pour chaque lment des vecteurs {X}i en fixant
arbitrairement la valeur dun lment. Par exemple, considrons X2 = 1, on obtient
alors :
0.85 2.35
{ X }1 = , { X }2 =
1 1

{X}1 et {X}2 sont les dformes propres (ou dformes naturelles) du systme.
Comme nous le verrons ci-dessous, elles caractrisent le mouvement relatif de
chacune des masses lorsque le systme est excit chacune des pulsations
naturelles.

Solution gnrale
La solution dun systme multiples degrs de libert en vibrations libres est
construite dune faon similaire celle dun systme un degr de libert. En
effet, tant en prsence dun systme linaire, la somme de toutes solutions est
aussi une solution. Avec les calculs raliss jusqu maintenant, nous avons
trouvs quatre solutions qui sont :
{x(t )} = { X }1 e i1t , { X }1 e + i1t , { X }2 e i2t , { X }2 e+ i2t
Une solution gnrale peut donc tre dduite, soit :
{x(t )} = ( ae i1t + be + i1t ) { X }1 + ( ce i2t + de + i2t ) { X }2

Avec la rgle dEuler, on trouve la forme alternative suivante :


{x(t )} = A1 sin(1t + 1 ){ X }1 + A2 sin(2t + 2 ){ X }2 (5)
o A1 et A2, 1 et 2 sont respectivement deux amplitudes et deux phases
dterminer avec les conditions initiales {x(0)} et {x (0)} . Cette dernire forme
dcrit la rponse que lon observe physiquement. Elle permet de visualiser les
188 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

notions de pulsations naturelles, de dformes naturelles et de vibrations libres.


Une forme alternative de lquation (5) est la suivante :
{x(t )} = { X }1 ( B1 sin(1t ) + C1 cos(1t ) ) + { X }2 ( B2 sin(2t ) + C2 cos(2t ) ) (6)
Cette forme est plus intressante dun point de vue mathmatique puisquelle
simplifie les calculs.
Considrons lexemple utilis prcdemment dans cette section avec les
conditions initiales suivantes :
x (0) 5 x (0) 0
{x(0)} = 1 = ,{x (0)} = 1 =
x2 (0) 1 x2 (0) 0
Avec la solution correspondante lquation (5)
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 189

Avec la solution correspondante lquation (6)

2
190 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

10.4 Modes, dformes et frquences propres


la section prcdente, nous nous sommes intresss laspect mathmatique de
la rponse libre davantage qu laspect physique de celle-ci. Dun point de vue
mathmatique, la rsolution dun systme dquations diffrentielles homognes
nous mne un ensemble de frquences propres (ou naturelles) et de dformes
propres (naturelles). Quest-ce que cela signifie donc physiquement?
Considrons lexemple de la Figure 10.2 que nous reprenons ci-dessous.

Pour ce systme 2 degrs de libert, on trouve deux pulsations naturelles, soit :

1 = 0.649 k m , 2 = 3.851 k m

Ainsi, si le systme est excit ces frquences, le systme entre en rsonance et


lamplitude de vibration grandit continuellement (si le systme est non-amorti).
De plus, tel que dcrit par lquation (5), la rponse libre du systme se produira
aux frquences propres, soit 1 et 2.
Mais quen est-il des dformes propres? Les dformes propres reprsentent la
configuration relative de toutes les masses faisant partie dun systme (les deux
masses dans le cas qui nous intresse) lorsque celui-ci est excit aux frquences
propres. Pour le systme prcdent, les dformes propres sont :
0.85 2.35
{ X }1 = , { X }2 =
1 1
Ainsi, la premire frquence propre ( 0.649k / m rad /s), la configuration
relative des masses sera toujours telle que X1 = 0.85X2. la second frquence
propre ( 3.851k / m rad/s), la configuration relative des masses sera toujours telle
que X1=-2.35X2. Graphiquement, on peut illustrer ces dformes comme suit :

Mode 1
1 = 0.649k / m

Mode 2
2 = 3.851k / m
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 191

Une seconde reprsentation est la suivante :


Mode 1 Mode 2

1 = 0.649k / m 2 = 3.851k / m
0.85 1 2.35 1
{ X }1 = ou { X }2 = ou
1 1/ 0.85 1 1/ 2.35
Cette seconde reprsentation met en vidence la notion de nud , un point
dans le systme qui ne vibre pas malgr que le systme soit globalement en
vibrations. Notons enfin que lensemble form dune frquence propre et de la
dforme propre correspondante fait rfrence ce quon appelle communment
un mode propre.

Remarque
- On remarque, avec la rponse libre de la section prcdente, que les
conditions initiales excitaient les deux modes.
- On peut, en choisissant les conditions initiales, obtenir une rponse qui
fait intervenir un seul mode. Il sagit de placer les masses du systme dans
une configuration qui correspond ce mode. Lensemble du systme
vibrera alors la frquence propre de ce mode et avec une configuration
qui respecte la dforme propre correspondante.
192 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Exemple 10.1
Dterminer les modes propres du systme suivant.
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 193
194 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

10.5 Gnralisation un systme N degrs de liberts


Considrons un systme vibrant N degrs de liberts. Le systme dquations
diffrentielles peut alors tre crit sous la forme :
[ M ]{
x(t )} + [ K ]{x(t )} = {0}
ce systme dquations diffrentielles correspond N frquences et dformes
naturelles, soit :
1 , 2 ,..., N

{ X }1 , { X }2 ,..., { X }N
linstar de la section 10.3 la rponse libre du systme sera donne par:
{x(t )} = A1 sin(1t + 1 ){ X }1 + A2 sin(2t + 2 ){ X }2 + ... + AN sin( N t + N ){ X }N
ou
N
{x(t )} = Ai sin(i t + i ){ X }i
i =1

o les constantes Ai et i (pour i = 1..N) sont trouves partir des conditions


initiales.
Pour N=2, on obtient :
{x(t )} = A1 sin(1t + 1 ){ X }1 + A2 sin(2t + 2 ){ X }2
ce qui correspond la rponse trouve la section 10.2.2.
Tel que discut la section 10.2.2, une forme alternative facilitant le calcul
mathmatique est la suivante :
N
{x(t )} = { X }i ( Bi sin(i t ) + Ci cos(i t ) )
i =1

o les constantes trouver avec les conditions initiales sont maintenant Bi et Ci


(pour i = 1..N).
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 195

10.6 Vibrations forces harmoniques


Considrons un systme gnral deux degrs de libert dfini par :
[ M ]{
x(t )} + [ K ]{x(t )} = { f (t )} (7)
avec
m m12 k k12 f (t )
[ M ] = 11 , [ K ] = 11 , { f (t )} = 1
m21 m22 k21 k22 f 2 (t )
Le cas gnral considr est celui de deux forces harmoniques de mmes
frquences et en phase. Avec lexponentielle complexe, on a :
F
{ f (t )} = {F } eit = 1 eit
F2
La rponse du systme sera donc du type
X
{x(t )} = { X } eit = 1 eit
X2
En injectant cette rponse dans lquation diffrentielle matricielle (7), on
obtient :
[ A]{ X } = {F }
avec
[ A] = [ K ] 2 [ M ]
o est la frquence dexcitation.
La valeur du vecteur damplitude { X } est trouve par inversion de matrice ou
avec la rgle de Cramer.
Inversion de matrice
{ X } = [ A]1{F }

Rgle de Cramer

{F }{ Ai ,2 } { A }{ F }
i ,1
X1 = , X2 =
A A
196 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Exemple 10.2
Dterminer la rponse force du systme suivant.

Solution :
DCL
Pour fin de modlisation, on suppose, momentanment, que x2(t) > x1(t) ce qui
implique que le ressort central est, momentanment, en extension, soit :

La mise en quation mne lquation diffrentielle matricielle suivante :

x1 (t ) 2k
m 0 k x1 (t ) F1 sin(t )
0 m + =
2k x2 (t )
x2 (t ) k 0

X
La solution est de type { x(t )} = 1 sin(t ) . Aprs substitution et
X2
simplification, on obtient :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 197

X1 X
Le graphique suivant prsente et 2 en fonction de .
F1 F1

Remarques
198 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

10.7 Couplage de coordonnes


Considrons un systme gnral 2 degrs de libert dfini par :
[ M ]{
x(t )} + [ K ]{x(t )} = {0}
Le couplage entre coordonnes est dfini partir des matrices de masse et de
raideur. Si la matrice de raideur [K] nest pas diagonale, il y a couplage statique.
Si la matrice de masse [M] nest pas diagonale, il y a couplage dynamique.
Remarques
- Les deux types de couplage peuvent coexister.
- Lexistence de couplage (statique ou dynamique) dpend du systme de
coordonnes choisi pour la modlisation.
- Pour un systme ayant des matrices de masse et de raideur symtriques, il
existe un systme de coordonnes qui na aucune forme de couplage; on
appelle ces coordonnes coordonnes principales .
Afin de bien illustrer cette notion, une barre appuye chaque extrmit par des
ressorts est considre (voir Figure 10.3). La barre nest pas ncessairement
uniforme et le centre de masse nest pas ncessairement situ au centre de la barre

Figure 10.3 Modlisation dun systme deux degrs de libert.


Plusieurs choix de coordonnes sont possibles afin de modliser le comportement
du systme (en fait il en existe une infinit !) tel que lillustre le schma suivant :

Considrons un cas gnral pour lequel on considre la rotation de la barre note


et la translation dun point quelconque de la barre note yc, soit :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 199

Le point quelconque est not C et est situ une distance e du centre de masse.
Pour fin de modlisation, on assume que la rotation est positive dans le sens
horaire et que la translation yc, est positive vers le bas. De plus, on considre que
les deux ressorts sont en compression ce qui signifie que yc > LA
momentanment. Le DCL obtenu est donc le suivant :

Les quations diffrentielles scrivent en considrant la seconde loi de Newton,


soit :

Sous forme matricielle, on obtient :


m me
yc ( t ) k1 + k2 k2 LB k1 LA yc (t ) 0
me J + k L k L =
k2 LB 2 + k1 LA 2 (t ) 0
c (t ) 2 B 1 A
On remarque que les quations diffrentielles dpendent du systme de
coordonnes. Il en est de mme pour le type de couplage prsent.
200 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Quatre cas de couplage

A. Dcoupl statiquement et dynamiquement


Dans ce cas, les matrices de masse et de raideur sont diagonales.
Mathmatiquement, cela implique que:
e = 0, k1 LA = k2 LB
ce qui rsulte en un systme dquations diffrentielles dcoupl, soit :
m 0
yc ( t ) k1 + k2 0 yc (t ) 0
0 J + 0 2
=
k2 LB + k1 LA (t ) 0
2
c (t )
Physiquement, le point C doit tre localis au centre de gravit (G) (tel quillustr
ci-bas) ce qui signifie que lon doit considrer la translation du centre de gravit
comme coordonnes de modlisation. De plus, il faut que le centre de gravit (et
par consquent le point C) soit localis de tel faon que la barre ne tourne pas
lorsquon y applique une force statique (cette condition est respecte entre autres
si LA = LB et k1 = k2 tel quillustr ci-aprs ou encore si LB = 2LA alors que k1 est
deux fois plus raides que k2).

Cela rsulte en un systme dquations diffrentielles dcoupl, soit :


myc (t ) + (k1 + k2 ) yc (t ) = 0
=>
J (t ) + (k L 2 + k L 2 ) (t ) = 0
c 1 A 2 B

et yc(t) et (t) sont alors deux degrs de libert totalement indpendant.

B. Couplage statique seulement


Dans ce cas, la matrice de masse est diagonale alors que la matrice de raideur ne
lest pas. Mathmatiquement, cela implique que :
me = 0 => e = 0, k2 LB k1 LA 0

m 0 yc ( t ) k1 + k2 k2 LB k1 LA yc (t ) 0
+ =
0 J c (t ) k2 LB k1 LA k2 LB 2 + k1 LA2 (t ) 0
Physiquement, le point C doit tre localis au centre de gravit (G) comme au cas
prcdent. Par contre, lorsquon applique une force statique au centre de gravit
(et par consquent au point C), la barre tourne (cette condition est respecte entre
autres si LA = LB et que k1 et k2 sont diffrents.
Les quations diffrentielles obtenues sont alors :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 201

myc (t ) + (k1 + k2 ) yc (t ) = (k2 LB k1 LA ) (t )


J c(t ) + (k1 LA 2 + k2 LB 2 ) (t ) = (k2 LB k1 LA ) yc (t )
On observe quune variation dune coordonne vient agir comme excitation sur
lautre coordonne et ce, autant statiquement ( yc (t ) = (t ) = 0 ) que
dynamiquement.

C. Couplage dynamique seulement


Dans ce cas, la matrice de raideur est diagonale alors que la matrice de masse ne
lest pas. Mathmatiquement, cela implique que:
me 0, k2 LB k1 LA = 0 => k1 LA = k2 LB

m me yc ( t ) k1 + k2 0 yc (t ) 0
+ 2
=
me J c (t ) 0 k2 LB + k1 LA (t ) 0
2

Physiquement, cela suppose dune part que lon ne considre pas la translation du
centre de gravit comme coordonne de modlisation (les points C et G ne sont
plus superposs) tel quillustr ci-bas. Dautre part, il faut que le point C soit
localis de tel faon que la barre ne tourne pas lorsquon y applique une force
statique (cette condition est respecte entre autres si LA = LB et k1 = k2 ou encore si
LB = 2LA alors que k1 est deux fois plus raides que k2 tel quillustr ci-aprs).

Les quations diffrentielles obtenues sont alors :


myc (t ) + (k1 + k2 ) yc (t ) = me(t )
J c(t ) + (k1 LA 2 + k2 LB 2 ) (t ) = meyc (t )
On observe quune variation lente (ou statique) dune coordonne nentrane pas
de variation sur lautre coordonne puisque yc (t ) = (t ) = 0 en tout temps dans
cette situation. Cependant, en dynamique, le mouvement suivant une coordonne
vient exciter lautre coordonne do lappellation couplage dynamique.

D. Couplage statique et dynamique


Dans ce cas, ni la matrice de masse, ni celle de raideur nest diagonale ce qui
sous-entend
me 0, k2 LB k1 LA
202 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

m me
yc ( t ) k1 + k2 k2 LB k1 LA yc (t ) 0
=> me J + k L k L =
c (t ) 2 B 1 A k2 LB 2 + k1 LA 2 (t ) 0

Physiquement, cela suppose dabord que lon ne considre pas la translation du


centre de gravit comme coordonne de modlisation (les points C et G ne sont
plus superposs). Cela suppose aussi quune force statique applique au point C
(une excitation une coordonne de modlisation) fera tourner la barre.
Les quations diffrentielles obtenues sont alors :
myc (t ) + (k1 + k2 ) yc (t ) = me(t ) (k2 LB k1 LA ) (t )
J c(t ) + (k1 LA 2 + k2 LB 2 ) (t ) = meyc (t ) (k2 LB k1 LA ) yc (t )
On observe alors quune coordonne vient exciter lautre autant statiquement que
dynamiquement.

10.8 Cas dgnr mouvement solide


Lorsquau moins une frquence naturelle dun systme est nulle, on dit que le
systme est dgnr. Cela signifie en pratique quil peut y avoir un mouvement
solide du systme (dplacement du systme sans dformation des lments
lastiques). Dans ce cas, nous verrons que la rponse libre drive prcdemment
(quation 5 et quation 6) est inadquate et doit tre modifie.
La Figure 10.4 illustre un exemple de systme dgnr que nous analyserons en
dtail.

Figure 10.4 Cas dgnr pour un systme en translation.

Le DCL de celui-ci est le suivant :


Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 203

La mise en quation nous conduit aux quations diffrentielles suivantes :


x1 + k ( x1 x2 ) = 0
m1

x2 + k ( x2 x1 ) = 0
m2
Sous forme matricielle, on obtient :
m1 0
x1 (t ) k k x1 (t ) 0
0 + =
x2 (t ) k
m2 k x2 (t ) 0
La solution tant du type
x1 (t ) X 1 it
= e
x2 (t ) X 2
On obtient, aprs substitution :
k 2 m1 k X 1 0
= (8)
k k 2 m2 X 2 0
A

Do on peut trouver les frquences naturelles avec det(A) =0, soit :


k 2 m1 k
det( A) =
k k 2 m2
=> (k 2 m1 )(k 2 m2 ) ( k )(k )
=> k 2 k 2 m2 k 2 m1 + 4 m1m2 k 2 = 0
=> 2 ( 2 m1m2 k (m1 + m2 )) = 0

k (m1 + m2 )
1 = 0 2 =
m1m2
On constate quune des deux frquences naturelles est nulle ce qui confirme que
le systme est bien dgnr. Physiquement, cela indique que le systme est
capable de mouvement solide, i.e. sans dformation.
Les modes propres dun cas dgnr se trouvent de la mme faon que
prcdemment, i.e. en injectant les pulsations naturelles dans le systme
dquations (8), soit :
204 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Rponses des conditions initiales


la section 10.3 (p.183-184), nous avons prsent la rponse gnrale pour un
systme deux degrs de libert, soit :
{x(t )} = A1 sin(1t + 1 ){ X }1 + A2 sin(2t + 2 ){ X }2
ou encore
{x(t )} = { X }1 ( B1 sin(1t ) + C1 cos(1t ) ) + { X }2 ( B2 sin(2t ) + C2 cos(2t ) )
Il savre que cette solution nest plus valide dans le cas o le systme est
dgnr. Physiquement, cela sexplique facilement par le fait que cette solution
(via le premier terme) nadmet pas que le mode rigide se produise vitesse
constante. Ainsi, pour un systme dgnr, la solution prend plutt la
forme suivante :
{x(t )} = { X }1 ( B1t + C1 ) + { X }2 ( B2 sin(2t ) + C2 cos(2t ) )

o, pour le premier mode, la frquence 1 est suppose nulle.

Considrons les conditions initiales suivantes :


x1 (0) x01 x1 (0) x01
= , =
x2 (0) x02 x2 (0) x02
on obtient alors :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 205

Exemple 10.3
Deux disques (J1, J2) sont relis par un arbre de raideur en torsion KT.

Calculer les frquences naturelles afin de prouver que le systme est un cas
dgnr.
206 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 207

Exemple 10.4
Prouver que le systme suivant constitue un cas dgnr en calculant ses
frquences naturelles.
208 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Remarques
- si det([K])=0 => cas dgnr
- chaque i =0, le systme a 1 DDL de moins en vibration (et ce DDL
correspond un mouvement solide).
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 209

10.9 Amortisseur dynamique


Au chapitre 4, nous avons couvert les techniques de base en lien avec lisolation
des vibrations. Une autre mthode couramment utilise en pratique pour diminuer
les vibrations causes par une perturbation harmonique stationnaire et une
frquence constante est lutilisation dun amortisseur dynamique. Lide est
dajouter un systme masse-ressort au systme existant ce qui a pour effet
dajouter une frquence naturelle et de dplacer la(les) frquence(s) naturelle(s)
existante(s). Le choix des paramtres de lamortisseur dynamique (masse et
raideur dans le cas le plus simple) est ralis de faon diminuer les vibrations de
la structure originale.
La Figure 10.1 illustre un amortisseur dynamique simple attach un systme
masse-ressort.

Figure 10.1 Amortisseur dynamique


La mise en quation mne lquation diffrentielle matricielle suivante :
M 0 x(t ) k + ka ka x(t ) F
+ = sin t
0 xa (t ) ka
ma ka xa (t ) 0
La solution est de type
x(t ) X
= sin(t )
xa (t ) Xa
En la substituant dans lquation diffrentielle matricielle, on obtient :

k + ka 2 M ka X F
=
ka ka 2 ma X a 0
A
210 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Avec la rgle de Cramer,

Graphiquement, on obtient :

Remarques :
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 211

10.10 Amortisseur vibratoire


Lamortisseur dynamique prsent la section prcdente absorbe les vibrations
par son propre mouvement. Il ny a alors pas de dissipation dnergie. Dans cette
section, on prsente un autre type damortisseur : lamortisseur vibratoire. Dans
ce cas, il y a dissipation dnergie. Lamortisseur vibratoire est couramment
utilis afin de supprimer les vibrations en torsion dans le domaine des vhicules
automobiles. Pour les systmes tournants tel un moteur automobile, le contenu
frquentiel des vibrations en torsion est proportionnel la vitesse de rotation. De
plus, ce contenu frquentiel nest pas limit une seule frquence mais comporte
de nombreuses frquences. Lamortisseur vibratoire est intressant puisquil
permet de diminuer les vibrations sur une grande plage de frquences.
Lamortisseur vibratoire consiste en une masse libre de tourner lintrieur dune
cavit remplie dun fluide visqueux tel quillustr la Figure 10.2. Ce type de
systme est souvent incorpor dans la poulie situe lextrmit du vilebrequin et
est souvent appel un amortisseur Houdaille.

Figure 10.2 Amortisseur vibratoire

On peut modliser lamortisseur vibratoire comme un systme deux degrs de


liberts en considrant le vilebrequin, sur lequel lamortisseur est attach, fixe
une extrmit et avec lamortisseur lautre.
212 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 213
214 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Sous forme graphique, on obtient :

Remarques
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 215

10.11 Technique dquilibrage dynamique dun rotor rigide


Au chapitre 6, nous avons couvert une technique dynamique pour quilibrer un
dsquilibre statique dun disque simple. Dans cette section, nous prsentons le
dveloppement mathmatique permettant dtablir une technique pour quilibrer
un dsquilibre dynamique.
La Figure 10.3 prsente deux disques monts sur un arbre rigide tournant vitesse
constante et mont sur deux supports souples.

Figure 10.3 Rotor rigide


216 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert 217
218 Chapitre 10 Vibrations des systmes multiples degrs de libert

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 11
Mthode de Lagrange

Ce chapitre prsente le principe de modlisation par la mthode de Lagrange.


Une brve description de la formulation est prsente suivie de quelques exemples.

11.1 Mthode de Lagrange


La mthode de Lagrange permet de dterminer les quations diffrentielles du
mouvement dun systme multiples de degrs de libert. Elle provient du
principe variationnel que nous ne dtaillerons pas ici. Seule la mthode est
prsente.
Soit un systme N degrs de libert dcrit par N coordonnes gnralises qi o
i = 1, 2, 3, ... , N. Ces coordonnes doivent tre indpendantes et non-contraintes
(gomtriquement et cinmatiquement). Les quations de Lagrange sont alors
dfinies par :
d T T D U
+ + = Qi pour i = 1, 2,3,..., N
dt qi qi qi qi
o T est lnergie cintique du systme, U est lnergie potentielle du systme, D
est en lien avec la puissance dissipe par lamortisseur. Pour un amortissement
visqueux, D est forme par la somme de termes ressemblant aux termes suivants :
1 2 1 2
ci ( qi ) ou ci ( qi qi 1 )
2 2
Qi est la force gnralise correspondante la coordonne qi. On trouve les
diffrents Qi en calculant le travail virtuel ralis par les forces externes. On
obtient alors :
w = Q1 q1 + Q2 q2 + + QN qN
Les quations diffrentielles du mouvement du systme rsultent du calcul des
quations de Lagrange.
220 Chapitre 11 Mthode de Lagrange

La procdure consiste donc :


1. Calculer les expressions de T, U et w pour lensemble du systme.
2. Appliquer les quations de Lagrange pour i = 1, 2, 3, , N.

Remarque
Pour un systme 1 degr de libert, on obtient une seule quation de Lagrange
qui revient la mthode dnergie prsente au chapitre 4. Par exemple, si qi = x et
que le systme est conservatif (W=0), on obtient :
d dT dU
+ =0
dt dx dx
d dT dU 1
+ =0
dx dt dt x
1 dT dU 1
+ =0
x dt dt x

d (T + U )
=> =0
dt
On retrouve donc la mthode dnergie prsente au chapitre 4.

Exemple 11.1
Utiliser la mthode de Lagrange pour dterminer les quations diffrentielles du
systme suivant.
r
t

F(t)
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 221

Solution : Avec q1 = x(t ), q2 = (t )


Lnergie cintique :
1 1
T= Jq2 2 + mq12
2 2
Lnergie dissipe :
1 2
D= cq1
2
Le travail :
w = F (t ) q1 + 0 q2
Q1 = F (t )
Q2 = 0

d T T D U
En utilisant + + = Qi on obtient les quations diffrentielles:
dt qi qi qi qi
i=1
d T T D U
+ + = Q1
dt q1 q1 q1 q1

d
(mq1 ) 0 + cq1 + 2kq1 + k (rq2 q1 )(1) = F (t )
dt
mq1 + cq1 + k (3q1 rq2 ) = F (t )
i=2
d T T D U
+ + = Q2
dt q2 q2 q2 q2

d
( Jq2 ) 0 + 0 + k (rq2 q1 )(r ) + 3kt q2 = 0
dt
Jq2 + (kr 2 + 3kt )q2 krq1 = 0
Finalement, sous la forme matricielle :
m 0 q1 c 0 q1 3k kr q1 F (t )
0 J q + 0 0 q + kr =
kr + 3kt q2 0
2
2 2
222 Chapitre 11 Mthode de Lagrange

Exemple 11.2
Utiliser la mthode de Lagrange pour
dterminer les quations diffrentielles du
systme ci-contre1.

1
Exemple tir de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 223

Exemple 11.3
Utiliser la mthode de Lagrange pour
dterminer les quations diffrentielles du
systme ci-contre2.

2
Exemple adapt de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
224 Chapitre 11 Mthode de Lagrange

Exemple 11.4
Utiliser la mthode de Lagrange pour dterminer les quations diffrentielles du
systme suivant3.

f2(t)

3
Exemple adapt de Balakumar Balachandran, Edward B. Magrab, Vibrations, Thomson
Brooks/Cole, 2004.
Chapitre 11 Mthode de Lagrange 225

Notes personnelles de ltudiant


226 Chapitre 11 Mthode de Lagrange

Notes personnelles de ltudiant


Chapitre 12
Proprits des systmes
multiples degrs de libert

Ce chapitre prsente les proprits des systmes mathmatiques associes aux


modles des systmes vibrants multiples degrs de libert. On prsente dabord
la notion de flexibilit et de matrice de flexibilit. Ensuite, on prsente la
signification des coefficients dinfluence de raideur et de flexibilit. Le problme
aux valeurs propres standard est ensuite prsent et on explique comment passer
du problme aux valeurs propres obtenu la forme standard. Enfin, le chapitre
prsente les proprits associes lorthogonalit des modes propres et leur
utilisation pour dcoupler un systme dquations diffrentielles. Dans lensemble
du chapitre, on ne considre que les systmes ayant des matrices de masse et de
raideur symtriques.

12.1 Raideur vs flexibilit


Jusqu maintenant, nous avons utilis la raideur K afin dtablir la loi de
comportement dun ressort, soit :
F kx
On dfinit la flexibilit dun ressort comme tant linverse de sa raideur, soit :
a 1/ k
La loi de comportement dun ressort devient donc :
x aF
La notion de flexibilit se gnralise aux systmes multiples degrs de libert.
Dans ce cas, on a:
F k x
o [k] est la matrice de raideur du systme. La matrice de flexibilit [a] est alors
dfinie comme tant linverse de la matrice de raideur, soit :

a k
1

On obtient alors :
x a F
228 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

12.2 Coefficients dinfluence de raideur et de flexibilit


La Figure 12.1 illustre un systme 3 degrs de libert et les DCLs
correspondants.

Figure 12.1 Systme trois degrs de libert.


Avec la mthode de Newton, on obtient :
x1 (t ) k1 x1 (t ) k2 ( x2 (t ) x1 (t )) f1 (t )
m1
x2 (t ) k2 ( x2 (t ) x1 (t )) k3 ( x3 (t ) x2 (t )) f 2 (t )
m2
x3 (t ) k3 ( x3 (t ) x2 (t )) k4 x3 (t ) f 3 (t )
m3
Sous la forme matricielle, on a alors :
m1 0 0 x1 (t ) k1 k2 k2 0 x1 (t ) f1 (t )
0
m2 0 x2 (t ) k2 k 2 k3 k3 x2 (t ) f 2 (t )
0 0 m3
x3 (t ) 0 k3 k3 k4 x3 (t ) f3 (t )

ce qui correspond la forme gnrale


x(t )} [ K ]{x(t )} { f (t )}
[ M ]{

Signification de chaque terme de la matrice de raideur


Afin dtudier la signification de chaque terme de la matrice de raideur, nous
analyserons le comportement statique du systme, soit :
[ K ]{x} { f }
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 229

De plus, considrons un cas gnral pour lequel la matrice de raideur est pleine,
soit :
k11 k12 k13
K k21 k22 k23
k31 k32 k33

On a alors
k11 k12 k13 x1 f1
k
21 k22 k23 x2 f 2 (1)
k31 k32 k33 x3 f3

Supposons maintenant que ltat du systme est tel que X1=1, X2=0 et X3 =0 (voir
illustration ci-bas).

Lquation (1) devient alors :


k11 k12 k13 1 f1 k11 f1
k
21 k22 k23 0 f 2 => k21 f 2
k31 k32 k33 0 f3
k31 f3
k11 est la force requise la masse 1 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 1.
k21 est la force requise la masse 2 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 1.
k31 est la force requise la masse 3 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 1.

Supposons maintenant que ltat du systme est tel que X1=0, X2=1 et X3 =0 (voir
illustration ci-bas).
230 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Lquation (1) devient alors :


k11 k12 k13 0 f1 k12 f1

k21 k22 k23 1 f 2 => k22 f 2
k31 k32 k33 0 f3
k32 f 3
k12 est la force requise la masse 1 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 2.
k22 est la force requise la masse 2 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 2.
k32 est la force requise la masse 3 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 2.

Supposons enfin que ltat du systme est tel que X1=0, X2=0 et X3=1 (voir
illustration ci-bas).

Lquation (1) devient alors :


k11 k12 k13 0 f1 k13 f1

k21 k22 k23 0 f 2 => k23 f 2
k31 k33 1 f 3
k32 k33 f 3
k13 est la force requise la masse 1 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 3.
k23 est la force requise la masse 2 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 3.
k33 est la force requise la masse 3 afin dobtenir uniquement un
dplacement unitaire de la masse 3.
Ainsi, le coefficient kij correspond la force requise la masse i pour obtenir
uniquement un dplacement unitaire la masse j. kij est appel coefficient
dinfluence de raideur.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 231

Signification de chaque terme de la matrice de flexibilit


la section 12.1, nous avons vu la notion de matrice de flexibilit. Pour celle-ci,
nous avons :
{x} [a]{ f }
De plus, considrons un cas gnral pour lequel la matrice de raideur est pleine,
soit :
a11 a12 a13
a a21 a22 a23
a31 a32 a33

On a alors
x1 a11 a12 a13 f1

x2 a21 a22 a23 f 2 (2)
a33 f3
x3 a31 a32

Supposons maintenant que ltat du systme est tel que f1=1, f2=0 et f3 =0 (voir
illustration ci-bas).

Lquation (2) devient alors :


x1 a11 a12 a13 1 x1 a11

x2 a21 a22 a23 0 => x2 a21
x a a32 a33 0 x a
3 31 3 31
a11 est le dplacement de la masse 1 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 1.
a21 est le dplacement de la masse 2 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 1.
a31 est le dplacement de la masse 3 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 1.

Supposons maintenant que ltat du systme est tel que f1=0, f2=1 et f3 =0 (voir
illustration ci-bas).
232 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Lquation (2) devient alors :


x1 a11 a12 a13 0 x1 a12

x2 a21 a22 a23 1 => x2 a22
x a a32 a33 0 x a
3 31 3 32
a12 est le dplacement de la masse 1 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 2.
a22 est le dplacement de la masse 2 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 2.
a32 est le dplacement de la masse 3 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 2.
Supposons enfin que ltat du systme est tel que f1=0, f2=0 et f3 =1 (voir
illustration ci-bas).

Lquation (2) devient alors :


x1 a11 a12 a13 0 x1 a13

x2 a21 a22 a23 0 => x2 a23
x a a32 a33 1 x a
3 31 3 33
a13 est le dplacement de la masse 1 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 3.
a23 est le dplacement de la masse 2 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 3.
a33 est le dplacement de la masse 3 caus par lapplication dune force
unitaire applique sur la masse 3.
Ainsi, le coefficient aij correspond au dplacement de la masse i caus par une
force unitaire applique sur la masse j. aij est appel coefficient dinfluence de
flexibilit.
Avec leur signification physique, les coefficients dinfluence (de raideur ou de
flexibilit) peuvent tre utiliss pour modliser un systme nayant pas de
couplage dynamique.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 233

Modlisation avec la mthode des coefficients dinfluence


de raideur
Considrons le systme gnral suivant :

En appliquant successivement des dplacements unitaires sur chacune des masses


et en dterminant ltat de forces requis pour maintenir cette configuration, on
trouve chacune des colonnes de la matrice de raideur.
1) Dplacement unitaire de la premire masse (X1 = 1, X2 = 0, X3 = 0)
Cette configuration est illustre ci-bas.

On peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir les masses dans
cette configuration en faisant lquilibre des forces sur chacune des masses, soit :

F m 1 0 f1 k1 k2 0 f1 k11 k1 k2

F m 2 0 f 2 k2 0 f 2 k21 k2

F m 3 0 f3 0 f 3 k31 0

Tel quindiqu la p.225, ltat de force obtenu correspond la premire colonne


de la matrice raideur, soit :
k11 f1 k1 k2

k21 f 2 k2

k31 f 3 0

k1 k2 ? ?
K k2 ? ?
0 ? ?
234 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

2) Dplacement unitaire sur la deuxime masse (X1 = 0, X2 = 1, X3 = 0)

On peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir les masses dans
cette configuration en faisant lquilibre des forces, soit :

F m 1 0 f1 k2 0 f1 k12 k2

F m 2 0 f 2 k2 k3 0 f 2 k22 k2 k3

F m 3 0 f3 k3 0 f3 k32 k3

Ltat de force obtenu correspond la deuxime colonne de la matrice raideur,


soit :
k12 f1 k2

k22 f 2 k2 k3
k f k
32 3 3

k1 k2 k2 ?
K k2 k2 k3 ?
0 k3 ?

3) Dplacement unitaire sur la troisime masse (X1 = 0, X2 = 0, X3 = 1)

Encore une fois, on peut trouver ltat de forces requis (f1, f2 et f3 ) pour maintenir
les masses dans cette configuration en faisant lquilibre des forces sur chacune
des masses, soit :
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 235

F m 1 0 f1 0 f1 k13 0

F m 2 0 f 2 k3 0 f 2 k23 k3

F m 3 0 f3 k3 k4 0 f3 k33 k3 k4

Ltat de force obtenu correspond la troisime colonne de la matrice raideur,


soit :
k13 f1 0

k23 f 2 k3

k33 f 3 k3 k4
ce qui permet de complter la matrice de raideur du systme, i.e. :
k1 k2 k2 0
K k2 k2 k3 k3

0 k3 k3 k4

Modlisation avec la mthode des coefficients dinfluence


de flexibilit
Considrons le mme systme que prcdemment, soit :

En appliquant successivement des forces unitaires sur chacune des masses et en


dterminant la configuration gomtrique rsultante, on trouve chacune des
colonnes de la matrice de flexibilit.
236 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

1) Force unitaire agissant sur la premire masse (f1 = 1, f2 = 0, f3 = 0)

Il sagit dabord de trouver le dplacement de la masse laquelle la force unitaire


est applique, m1 dans ce premier cas. Pour ce faire, on trouve la raideur
quivalente cette masse, soit :

1
=> keq1 k1
1 1 1

k 2 k3 k 4

et on trouve son dplacement avec :

1
X 1 f1 / keq1 1/ keq1 X 1 a11
1 1 1
k1 1
k 2 k3 k 4

Notons que ce dplacement correspond au terme a11 de la matrice de flexibilit


puisque ce dplacement correspond au dplacement de la masse 1 lorsquune force
unitaire est applique la masse 1.

Pour trouver les autres dplacements, on doit dterminer la force qui dforme les
lments de raideur gauche et droite de la masse considre. Dans notre cas,
puisque m1 a un dplacement X1 qui est maintenant connu, on trouve les forces de
dformation suivantes:
1 1 1
f gauche k1 X 1 f droite 1 X 1
k 2 k3 k 4

Puisque la force droite se transmet dans tous les ressorts situs droite de m1, on
obtient ltat de forces suivant pour chacune des masses :

Connaissant ltat des forces sur chacune des masses, on peut facilement trouver le
dplacement de chacune delle en considrant la somme des dformations des
ressorts situs dun ct de celle-ci.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 237

Dplacement de la masse 2
Le dplacement de la masse 2 est la somme des dformations des ressorts 3 et 4,
i.e. 3 et 4. Connaissant la force qui dforme ces ressorts, on trouve facilement
leur dformation. Ainsi,
X 2 3 4
o
f f
3 droite , 4 droite
k3 k4

=>
1 1 1 1 1
X 2 1 X 1 a21
k2 k3 k4 k3 k4

Dplacement de la masse 3
Le dplacement de la masse 3 est la dformation du ressort 4, i.e. 4, soit
f
X 3 4 droite
k4
1 1 1 1
X 3 1 X 1 a31
k 2 k3 k 4 k 4

Les dplacements trouvs (X1, X2, X3) correspondent la premire colonne de la


matrice de flexibilit (a11, a21, a31), soit :

a11 ? ?
a a21 ? ?
a31 ? ?

La mme dmarche peut tre applique pour obtenir la deuxime et la troisime


colonne de cette matrice.
238 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

2) Force unitaire agissant sur la deuxime masse (f1 = 0, f2 = 1, f3 = 0)

3) Force unitaire agissant sur la troisime masse (f1 = 0, f2 = 0, f3 = 1)


Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 239

Exemple 12.1 Mthode des coefficients dinfluence de


flexibilit
Modliser le systme suivant avec la mthode des coefficients dinfluence de
flexibilit.

1) Force unitaire agissant sur la premire masse (f1 = 1, f2 = 0, f3 = 0)


240 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

2) Force unitaire agissant sur la deuxime masse (f1 = 0, f2 = 1, f3 = 0)

3) Force unitaire agissant sur la troisime masse (f1 = 0, f2 = 0, f3 = 1)


Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 241

Exemple 12.2 Mthode des coefficients dinfluence de


raideur
Modliser le systme suivant avec la mthode des coefficients dinfluence de
raideur.

1) Dplacement unitaire agissant pour la masse 1 (X1 = 1, X2 = 0, X3 = 0)


242 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

2) Dplacement unitaire agissant pour la masse 2 (X1 = 0, X2 = 1, X3 = 0)

3) Dplacement unitaire agissant pour la masse 3 (X1 = 0, X2 = 0, X3 = 1)


Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 243

Exemple 12.3 Mthode des coefficients dinfluence de


flexibilit
Modliser le systme suivant avec la mthode des coefficients dinfluence de
flexibilit.

1) Force unitaire agissant sur la premire masse (f1 = 1, f2 = 0, f3 = 0)


244 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

2) Force unitaire agissant sur la deuxime masse (f1 = 0, f2 = 1, f3 = 0)

3) Force unitaire agissant sur la troisime masse (f1 = 0, f2 = 0, f3 = 1)


Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 245

Remarques
- Pour un cas dgnr, la matrice de flexibilit nexiste pas.
- Sauf pour le cas cit au point prcdent, la matrice de raideur est gale
linverse de la matrice de flexibilit.
- En labsence de couplage dynamique et pour les systmes linaires, les
matrices de raideur et de flexibilit sont symtriques.
- Lors de la caractrisation exprimentale dune structure, la matrice de
flexibilit est trs utile puisquil est plus simple dinjecter des efforts
locaux que des dformations locales.

12.3 Thorme de rciprocit


Le thorme de rciprocit (ou thorme de Maxwell-Betti) nonce que la matrice
dinfluence de flexibilit est symtrique pour les systmes linaires, i.e. aij = aji.
Cette section prsente la dmonstration mathmatique de ce thorme en
considrant le travail ralis par des forces fi et fj et en considrant lordre
dapplication de chacune de ces forces. La rciprocit sera dmontre par le fait
que le travail ralis est indpendant de lordre dapplication des forces.
Considrons une poutre sur appui simple tel quillustr ci-dessous. Les points i et j
sont deux endroits quelconques de la poutre o seront respectivement appliques
des charges statiques fi et fj.

Appliquons dabord la charge statique fi (chargement appliqu trs lentement) au


point i. La force (f) applique sur la poutre au point i passe alors graduellement de
0 sa valeur finale fi alors que la dformation locale (x) passe de 0 i, soit :

On peut calculer le travail accompli par lapplication de ce chargement statique


avec :
i
Wi fdx
x 0

o
f kii x
246 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

i
=> Wi kii xdx
x 0

i
x2
Wi kii
2 x 0

1 1
Wi kii i 2 kii i i
2 2 f

a f i ii i

1
Wi aii f i 2
2
Considrons maintenant lapplication dun chargement statique au point j, soit :

Par inspection, le travail accompli par le chargement est alors :


1
Wj a jj f j 2
2
Considrons maintenant lapplication successive des forces fi et fj. On applique
donc dabord fi, soit :

Le travail ralis est donc donn par,


1
Wi aii f i 2
2
On applique ensuite fj, soit :
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 247

Dune part, on a le travail ralis par la force fj (fj est un chargement statique et
dpos lentement),
1
Wj a jj f j 2
2
Dautre part, on a aussi le travail additionnel ralis par la force fi (maintenant
constante), soit :
Wij f i ij

aij f j

Wij aij fi f j

Le travail total ralis lors de lapplication des deux forces est donc :
Wtotal Wi W j Wij

1 1
WTOTAL aii f i 2 a jj f j 2 aij f i f j (1)
2 2
Considrons maintenant lapplication successive des forces fj et fi. On applique
donc dabord fj, soit :

Le travail ralis est donc donn par,


1
Wj a jj f j 2
2
On applique ensuite fi, soit :

Dune part, on a le travail ralis par la force fi (fi est un chargement statique et
dpos lentement),
1
Wi aii f i 2
2
Dautre part, on a aussi le travail additionnel ralis par la force fj (maintenant
constante), soit :
248 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

W ji f j ji

a ji fi

W ji a ji fi f j
Le travail total ralis lors de lapplication des deux forces est donc :
Wtotal Wi W j W ji

1 1
WTOTAL aii fi 2 a jj f j 2 a ji f i f j (2)
2 2
Le travail accompli par les forces externes se transforme en nergie de
dformation. Lnergie de dformation tant indpendante de lordre dapplication
des forces, les expressions (1) et (2) doivent tre gales. On obtient ainsi :
1 1 1 1
aii fi 2 a jj f j 2 aij f i f j aii f i 2 a jj f j 2 a ji fi f j
2 2 2 2
d'o
aij a ji

12.4 Vitesse de rotation critique des arbres


La section 7.6 de louvrage de Budynas1 couvre sommairement la notion de
vitesse critique des arbres. Lorsque les cas sont plus complexes que ceux tudis
au chapitre 7, on peut faire appel aux mthodes de Rayleigh et de Dunkerley qui
utilisent la notion des coefficients dinfluence de flexibilit.
Mthode de Rayleigh

Mthode de Dunkerley

1
Budynas, Richard G., Nisbett, J.K., Shigleys Mechanical Engineering Design (10th ed.), 2014.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 249

Exemple 12.4 Vitesse critique des arbres


Trouver la premire vitesse critique de larbre suivant sil porte deux roues dentes
(35 lbf et 55 lbf). Larbre a un diamtre de 1 po. On considre quil est sur appui-
simple. 2

2
Cet exemple provient de louvrage suivant : Budynas, Richard G., Nisbett, J.K., Shigleys
Mechanical Engineering Design (10th ed.), 2014.
250 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

12.5 Problmes aux valeurs propres


La rsolution dun systme dquations diffrentielles homognes mne un
problme aux valeurs propres. La forme standard dun problme aux valeurs
propres est la suivante :
A X X
o {X} est un vecteur propre et est une valeur propre.
Le problme de valeur propre peut se rsoudre :
- la main

A I X 0
=>
det A I 0
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 251

- avec un code informatique


On introduit A et on obtient les valeurs propres et les vecteurs propres {X}.
Exemple : Avec Matlab, on utilise la fonction eig.
[x,lambda]=eig(A)

Suite la modlisation dun systme multiples degrs de libert, on obtient deux


formes possibles : une avec la matrice de raideur et lautre avec la matrice de
flexibilit.
Avec la matrice de raideur
Avec la matrice de raideur, le systme dquations diffrentielles obtenu est alors
le suivant :
M x(t ) K x(t ) 0
On pose une solution harmonique, soit :
{x(t )} { X }eit
On obtient alors :
[ K ] 2[ M ] X 0 (3)

ce qui constitue un problme aux valeurs propres.


Pour un systme ayant un nombre de degrs de libert faible, on peut rsoudre
facilement le problme la main, soit avec :


det K 2 M 0

Pour un systme ayant de nombreux degrs de libert, on peut transformer le


problme sous la forme standard dun problme aux valeurs propres et utiliser une
routine informatique. Ainsi, en multipliant lquation (3) par linverse de la
matrice de masse, on obtient :
[ M ]1[ K ] 2[ I ] X 0 (4)

Ce qui constitue un problme aux valeurs propres standard avec


[ A] [ M ]1[ K ] et 2
On utilise la matrice [A] obtenue avec une routine informatique (e.g. eig pour
Matlab) ce qui permet de calculer les valeurs propres {} et les vecteurs propres
{X}. On trouve finalement les frquences naturelles avec .
252 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Avec la matrice de flexibilit


Avec la matrice de flexibilit, le systme dquations diffrentielles obtenu est
alors le suivant :
a M x(t ) x(t ) 0
On pose une solution harmonique, soit :
{x(t )} { X }eit
On obtient alors :
2[a][ M ] [ I ] X 0 (5)

ce qui constitue un problme aux valeurs propres.


Pour un systme ayant un nombre de degrs de libert faible, on peut rsoudre
facilement le problme la main comme prsente prcdemment, soit avec :


det 2 a m [ I ] 0

Pour un systme ayant de nombreux degrs de libert, on peut transformer le


problme sous la forme standard dun problme aux valeurs propres et utiliser une
routine informatique. En multipliant lquation (5) par moins linverse du carr de
la pulsation, on obtient :
1
[ a ][ M ] [ I ] X 0 (6)
2

ce qui constitue un problme aux valeurs propres standard avec
[ A] [a ][ M ] et 1/ 2
On utilise la matrice [A] obtenue avec une routine informatique (e.g. eig pour
Matlab) ce qui permet de calculer les valeurs propres {} et les vecteurs propres
{X}. On trouve finalement les frquences naturelles avec 1/ .

Exemple 12.5 Problme aux valeurs propres (utilisation de


Matlab)
Dterminer les modes propres du systme suivant en considrant (a) la matrice de
raideur du systme et (b) la matrice de flexibilit du systme.
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 253

a) Avec la mthode des coefficients dinfluence de raideur, on obtient le systme


dquations diffrentielles suivant :
m 0 0 x1 (t ) 2k k 0 x1 (t ) 0
0 3m 0
k x2 (t ) 0
x2 (t ) k 2k
0 0 2m
x3 (t ) 0 k 2k x3 (t ) 0

On pose une solution du type


{x(t )} { X }eit
Par substitution, on obtient

1 0 0 2 1 0 X 1 0
2
m 0 3 0 k 1 2 1 X 2 0
0 0 2 1 2 X 3 0
0

[M ] [K ]
On multiplie par linverse de [M] et on divise par la variable k et on a
finalement un problme aux valeurs propres standard :

A I X 0
avec
m 2
[ A] [ M ]1[ K ] et
k

Avec Matlab, on utilise


[V,D]=eig(A)
et on obtient :
V : une matrice dont chaque colonne est un vecteur propre
D : une matrice diagonale contenant les valeurs propres
La Figure 12.2 prsente une saisie dcran montrant lentre des donnes dans
Matlab, la sortie des rsultats et linterprtation des rsultats. La Figure 12.3
illustre les dformes propres du systme.

Remarque : La multiplication par linverse de la matrice M nest pas la meilleure


technique pour transformer le problme initial en un problme aux valeurs propres
standard. Ltudiant est invit lire des ouvrages spcialiss ce sujet pour en
savoir plus.
254 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Figure 12.2 Utilisation de Matlab avec un problme aux valeurs propres.

Figure 12.3 Dformes propres (exemple 12.4).


b) Avec la mthode des coefficients dinfluence de flexibilit, on obtient le
systme dquations diffrentielles suivant :
3 2 1 m 0 0 x1 (t ) x1 (t ) 0
1
2 4 2 0 3m 0 x2 (t ) x2 (t ) 0
4k
1 2 3 0 0 2m
x3 (t ) x3 (t ) 0

On pose une solution du type


{x(t )} { X }eit
Par substitution, on obtient

3 / 4 2 / 4 1/ 4 1 0 0 1 0 0 X 1 0
2 m 0 3 0 0 1 0 X 0
2 / 4 4 / 4 2 / 4 2
k 1/ 4 2 / 4 3 / 4 0 0 2 0 0 1 X 0


3
[a] [M ]
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 255

On divise par -2m/k et on a finalement un problme aux valeurs propres


standard :

A I X 0
avec
k
[ A] [a][ M ] et
m 2
Avec Matlab, on utilise
[V,D]=eig(A)
et on obtient :
V : une matrice dont chaque colonne est un vecteur propre
D : une matrice diagonale contenant les valeurs propres

La Figure 12.4 prsente une saisie dcran montrant lentre des donnes dans
Matlab, la sortie des rsultats et linterprtation des rsultats. Les dformes
naturelles sont illustres la Figure 12.2.

Figure 12.4 Utilisation de Matlab avec un problme aux valeurs propres.


256 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

12.6 Orthogonalit des modes propres


Pour un systme ayant des matrices de masse et de raideur symtriques, les modes
sont orthogonaux par rapport chacune de ces matrices. Mathmatiquement, on
exprime lorthogonalit comme suit :
0 si i j
X j M X i
T

M i si i j
0 si i j
X j K X i
T

K i si i j
Dmonstration
Soit un systme dquations diffrentielles dcrit par
x(t )} [ K ]{x(t )} {0}
[ M ]{
La solution ce systme dquations diffrentielles est :
{x(t )} { X }eit
Par substitution, on obtient
2[ M ]{ X } [ K ]{ X } (7)
Le i-ime mode tant une solution de cette quation, on obtient
i2 [ M ]{ X }i [ K ]{ X }i
On multiplie ensuite par la gauche par la dforme propre dun autre mode, par
exemple{ X }Tj , on a alors

i2 { X }Tj [ M ]{ X }i { X }Tj [ K ]{ X }i (8)






(a) (b)

De la mme faon, avec le j-ime mode, on obtient


2j [ M ]{ X } j [ K ]{ X } j

Aprs multiplication par la gauche par la dforme propre { X }Ti


2j { X }Ti [ M ]{ X } j { X }Ti [ K ]{ X } j (9)



(c) (d )

En tudiant les dimensions de chacun des termes des quations (8) et (9), on
constate que les termes (a) (d) sont en fait des scalaires. En effet,
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 257

De cette faon, on peut crire lgalit suivante pour le terme (a)


{ X }Tj [ M ]{ X }i T
{ X }Tj [ M ]{ X }i
{ X }Ti [ M ]T { X } j (10)
{ X }Ti [ M ]{ X } j

car la matrice de masse est symtrique.


De la mme faon, on peut dmontrer que
{ X }Tj [ K ]{ X }i { X }Ti [ K ]{ X } j (11)

En soustrayant (8) et (9) et en considrant (10) et (11), on obtient

i
2
2j { X }Tj [ M ]{ X }i 0

ce qui ncessite que


0 si i j
{ X }Tj [ M ]{ X }i (12)
M i si i j
o Mi sont les masses gnralises du systme.
De plus, avec (8), on obtient
0 si i j
{ X }Tj [ K ]{ X }i (13)
K i si i j
o Ki sont les raideurs gnralises du systme.
Les quations (12) et (13) constituent le critre dorthogonalit des modes propres
par rapport aux matrices de masse et de raideur respectivement.
Enfin avec lquation (8), on a
Ki
i2
Mi
Rappelons que le dveloppement prcdent et les conclusions qui y sont rattaches
ne sont valides que pour un systme ayant des matrices de masse et de raideur
symtriques.
Exemple 12.6
Vrifier lorthogonalit des modes pour le systme suivant :

K
258 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Selon lexemple 10.3,


J 0 KT KT
[M ] 1 ,[ K ]
0 J 2 K
T KT

De plus, les modes sont :


1 J / J
1 0, 1 , 2 0, 1 2 1
2 1 1 2 2 1
Orthogonalit par rapport la matrice de masse :

1 1 1 J1 0 J 2 / J1 1 1 J 2
T
1
[M ] 0 J2 J2 0
2 1 2 2 J 2 1 J2
Orthogonalit par rapport la matrice de raideur :

1 1 1 KT KT J 2 / J1 1 1 KT ( J 2 / J1 1)
T
1
[K ] 0
2 1 2 2 KT KT 1 KT ( J 2 / J1 1)

Lorthogonalit des modes propres, quest-ce que a signifie en pratique?

12.7 Systme dquations diffrentielles dcouples


Notion de matrice modale
On dfinit la matrice modale [P] comme suit :

P X 1 X 2 X n nn
o X i est la i-ime dforme. La transpose de la matrice modale scrit :

X T
1

X 2
T

P
T


X T
n n n
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 259

Comment la matrice modale permet de dcoupler le


systme dquations diffrentielles?
Formons le produit P M P
T
,

X T
1

X 2
T

P M P M nn X 1 X 2 X n nn
T


X T
n nn

X T M
1

X 2 M
T

P M P X 1 X 2 X n
T


X T M
n

X T M X X T M X X T M X
1 1 1 2 1 n

X 2 M X 1 X 2 M X 2 X 2 M X n
T T T

P M P
T


X T M X
n 1 X n M X 2 X n M X n
T T


P M P M i

T

On obtient alors une matrice de masse diagonale, i.e. non couple dynamiquement.
Similairement, si on forme le produit P K P , on obtient aussi une matrice
T

diagonale, i.e.

P K P Ki

T

ce qui signifie que matrice de raideur est non couple statiquement.


260 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Comment dcoupler et rsoudre un problme de vibration


en le dcouplant?
Considrons le systme dquations diffrentielles suivant :
M x(t ) K x(t ) f (t ) (14)

Les tapes de rsolution sont alors les suivantes :


1. Calcul des modes propres => i, {X}i
2. Formation de la matrice modale

P X 1 X 2 X n
3. Changement de coordonnes
x(t ) P y (t )
Lquation (14) devient alors :
M P y (t ) K P y (t ) f (t )
4. Multiplication par la gauche par la transpose de la matrice modale

P M P y(t ) P K P y (t ) P f (t )
T T T
=>



y (t )
P F
T
y (t )
Mi Ki

Q
(t )

Le systme dquations diffrentielles N variables est devenu N quations


diffrentielles indpendantes (dcouples). Chaque quation peut en effet
scrire de la faon suivante :
y (t ) K i y (t ) Qi (t )
M i
5. Solution de chaque quation diffrentielle individuellement
tant en prsence de N quations diffrentielles indpendantes, on solutionne
chacune delle dune faon indpendante comme il a t prsent pour les
systmes 1DDL.
=> y(t)
6. Retour x(t) par changement de variable avec x(t ) P y (t )
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 261

Exemple 12.7
Solutionner le systme dquations diffrentielles ci-dessous en le dcouplant :
2 0
x1 (t ) 3 1 x1 (t ) 0 it
M K e
0 1
x2 (t ) 1 1 x2 (t ) F
262 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert
Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 263

Exemple 12.8
Solutionner le systme dquations diffrentielles ci-dessous en le dcouplant.
2 0
x1 (t ) 3 1 x1 (t ) 0
M K
0 1
x2 (t ) 1 1 x2 (t ) 0
Considrer les conditions initiales suivantes :
x1 (0) 1 x1 (0) 0
,
x2 (0) 0 x2 (0) 0
264 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Remarque : Que signifie physiquement la relation x(t ) P y (t ) ?

Afin de comprendre la signification physique de cette relation, il sagit de la


dcomposer :
x(t ) P y (t )
y1 (t )
y (t )

x(t ) X 1 X 2 X n 2

yn (t )

x(t ) y1 (t ) X 1 y2 (t ) X 2 yn (t ) X n
n
x(t ) yi (t ) X i
i 1

La relation x(t ) P y (t ) correspond donc la dcomposition en mode propre


que nous avons vu prcdemment o :
x(t ) est la rponse qui est dcompose

X i est la i-ime dforme propre

yi (t ) est la participation du i-ime mode


Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert 265

Notes personnelles de ltudiant


266 Chapitre 12 Proprits des systmes multiples degrs de libert

Notes personnelles de ltudiant