Chapitre III

COMPOSITION DES MOUVEMENTS

« CHANGEMENT DEREFERENTIEL »

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 1
1.Généralité sur les dérivations en repère
mobile
Quand on dit que le vecteurX dépend du temps t, c’est nécessairement
vis-à-vis d’un certain référentiel R0.

Si R0, est associe au repère (O, e i ), X dépend du temps par rapport

à R0.

Si les composantes de X dans la base { e i} sont des fonctions du

temps, on peut écrire :
X = ∑x i
(t) e i L’observateur est dans R0

Soit un autre référentiel R1(O’, ui ) mobile par rapport à R0

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 2
R1 est en mouvement /R0
X3

u3
X2
x3 u2
u1 O’

r
e3 X1
x2
r r
e1 O
e2

x1 Hassan.chaffoui@yahoo.fr 3
On considère le vecteur X

X3 Dans le repère R0 (O, e i), le

x3 X vecteur X s’écrit :
u3
X2 X= ∑ x ( t )e
i i

r u 1 O’ u 2
e3 Dans le repère R1(O’, u i ), le
X1
r r vecteur X s’écrit :
e1 O
e2 x2

x1
X= ∑ X ( t )u
i i

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 4
Intéressons nous au vecteur X= ∑ X ( t )u = ∑ x ( t )e
i i i i

Quand on dérive X par rapport au temps, on devra préciser vis-à-

vis de quel référentiel, il dépend du temps. On écrira :

dX
: Dérivée de X /t, X étant envisagé du point de
dt R1 vue du référentiel R1.

Par définition, on aura :

dX •
= X i ui L’observateur est dans R1
dt R1

Cette définition implique :

dX •
= x i e i L’observateur est dans R0
dtHassan.chaffoui@yahoo.fr
R0
5
Question : Connaissant le mouvement de R1/R0, comment sont
reliées les dérivées?
dX • dX •
= x i e i et = X i ui
dt R0 dt R1

X3
X

u3
x3 X2
r u2
e3 u1 O’
Mouvement de X /R0 =
r r
e1 O
e2X1 1. Mouvements de R1/R0
x2
x1 2. Mouvement de Xi/R1
Hassan.chaffoui@yahoo.fr
Deux mouvements6
R1 est en mouvement / R0 et X est écrit dans R1, on aura :
dX d
X = ∑X i
(t) ui
dt R0
=
dt
( ∑X u )
i i
R0

Or vis-à-vis de R0, les vecteurs ui dépendent du temps. Soit :

dX • d ui
dt R0
= ∑X i ui + ∑X i
dt R0

Les X i sont liés à R1, lui-même en mouvement / R0, avec

un taux de rotation Ω R1 / R0
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 7
Rappelons que : d u i
= Ω R1 / R0 ∧ ui
dt R0

Soit donc :
dX dX
dt R0
=
dt R1
+ ∑ X (Ω i R1 / R0 ∧ ui )

Utilité de cette formule.

Généralement, on connaît X et Ω R1 / R0par leurs composantes
dans la base de R1 :

dX •
on en déduit, les composantes dans R1 de = X i ui
dt R1

dX
puis les composantes dans R1 de , sans avoir à projeter
dt R0
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 8
dans R0 pour calculer cette quantité
2. Composition des vitesses pour un solide parfait
r r r
Soit un référentiel (R0) de repère (O , e1 , e2 , e3 )
r r r
Soit un référentiel (R1) de repère (O , u1 , u2 , u3 ) S
Mobile par rapport à R0. X3 M

Soit un solide en mouvement par u3

rapport à R0 et à R1. X2
x3 u2
u1 O’
r
e3
X1
r r x2
e1 O
e2

Hassan.chaffoui@yahoo.fr x1 9
Quand on étudie le mouvement de S par rapport à R0, on raisonne
avec le vecteur OM « M ∈S) :

On écrit, donc :
S

d OM X3 M
V S / R0 ( M ) =
dt R0
u3
x3 u2
X2
Quand étudie le mouvement de S/R1, on u 1 O’
raisonne avec le vecteur O' M et la vitesse
de M/R1. Donc, on écrit :
r
e 3
X1
d O' M r r x2
V S / R1 ( M ) = e1 O
e2
dt R1
Hassan.chaffoui@yahoo.fr x1 10
2.1. Relation de composition des vitesses

Question : Comment sont liées V ( M ) S / R et V ( M ) S / R

0 1

Réponse : Connaissant le mouvement de R1/R0 et en particulier

Ω R1 / R0 , on peut écrire :

d OM d OO ' d O' M
V S / R0 ( M ) = = +
dt R0 dt R0 dt R0

d OO ' dXi r d ui
V S / R0 ( M ) = + ui + X i
dt R0 dt R1 dt R0
d OO ' d O' M
V S / R0 ( M ) = + + Ω R1 / R0 ∧ O ' M
dt Hassan.chaffoui@yahoo.fr
R0 dt R1 11
 V S / R0 ( M ) = V S / R0 (O ' ) + V S / R1 ( M ) + Ω R1 / R0 ∧ O ' M

Remarque :
On note :
V R1 / R0 ( M ) = V S / R0 (O ' ) + Ω R1 / R0 ∧ O ' M

M est considéré comme lié à R1

Soit :
V S / R0 ( M ) = V S / R1 ( M ) + V R1 / R0 ( M )

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 12
2.2. Conséquence de la composition de vitesse

La relation V S / R0 ( M ) = V S / R1 ( M ) + V R1 / R0 ( M ) exprime que le

champ de moments du torseur VS/R0 est égal au champ des
moments du torseur VS/R1 + VR1/R0, soit :

VS/R0 = VS/R1 + VR1/R0

Car, pour que les deux torseurs soient égaux, il faut et il suffit que
leurs champs des moment le soient :

L’égalité des résultantes , s’écrit :

Ω S / R0 = Ω S / R1 + Ω R1 / R0
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2.3. Mouvement inverse

Si S = R; on a : VR0/R0 = VR0/R1 + VR1/R0 =0

On dit que le mouvement de R0/R1 est inverse du mouvement de R1

On a :
La résultante : Ω R0 / R1 = −Ω R1 / R0

Le moment : V R0 / R1 ( M ) = −V R1 / R0 ( M )

V R0 / R1 ( M )
u1
r M
e2
u2 V R1 / R0 ( M )
r
O e1
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3. Généralisation a N mouvements relatifs

Soient N référentiels R1, R2, …….., RN, en mouvement les uns par
rapport aux autres.
Considérons : RN, RN-1, RN-2, on a :

VRN/ RN-2 = VRN/ RN-1 + VRN-1/ RN-2

VRN/ RN-3 = VRN/ RN-1 + VRN-1/ RN-2 + VRN-2/ RN-3

VRN/ RN-3 = VRN/ RN-2 + VRN-2/ RN-3

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 N
On peut, donc, écrire : VR
N / R1
= ∑V
2
Ri / Ri −1

N
Ω RN / R1 = ∑Ω
2
Ri / Ri −1

4. Composition des mouvements particuliers

4.1. Composition de N translations

On suppose que le mouvement de Ri, Ri-1 est une translation

quelque soit i : VRi/ Ri-1 est un couple et Ω Ri / Ri −1 = 0
N N
VR
N / R1
= ∑V
2
Ri / Ri −1
et Ω RN / R1 = ∑Ω Ri / Ri −1 =0
2
Théorème : Une somme de couples est un couple
Une Hassan.chaffoui@yahoo.fr 16
somme de translation est une translation
4.2. Composition de N rotations

On suppose que le mouvement de Ri, Ri-1 est une rotation

quelque soit i :
V Ri/ Ri-1 est un glisseur d’axe ∆Ri/ Ri-1 et de résultante Ω Ri / Ri −1.

VRi/i-1 est un glisseur d’axe ∆Ri/i-1 et de résultante Ω Ri / Ri −1

VRi/i-1 = G(∆∆Ri/Ri-1 , Ω R / R ) i i −1

En particulier, son invariant scalaire est nul : hRi/ Ri-1

hR = V Ri / Ri −1 ( M ).Ω Ri / Ri −1
i / Ri −1

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a. Cas général (ATTENTION)
• En général, la composition de N rotations n’est pas une
rotation, mais un mouvement quelconque.
• Généralement, une somme de glisseurs quelconques n’est
pas un glisseur.

b. Cas particulier important

Composition de rotation d’axes concourant en un point O.

Théorème :
• La composition de N rotations d’axes concourants en un point O
est une rotation, d’axe passant par O.
• La somme de glisseurs d’axes concourants en un point O est un
glisseur dont l’axe passe par le point concourant O.
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 5. Angles d’Euler
Ces angles sont utilisés comme des paramètres « fonction du
temps » permettant de repérer un solide par rapport à un
référentiel; ils représentent 3 paramètres d’un total de 6
paramètres qui repèrent le solide dans l’espace.

5.1. Introduction : Repérage d’un solide en

mouvement autour d’un point O
Définition
Un solide S est en mouvement, par rapport à R0, autour d’un
point fixe O, si O est un point fixe de S/R0.
On prend O comme origine de R0.

Question : Comment repérer à chaque instant la position de S

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vis-à-vis de R0 ?
Réponse : On va lier à S un repère orthonormé direct d’origine O,
r r r
(O , u1 , u2 , u3 )

Repérer S/R0 est équivalent à :

r r r r r r
repérer la base (O , u1 , u2 , u3 ) Par rapport à (O , e , e , e )
1 2 3

Question : Combien faut-il de paramètres pour déterminer une

base orthonormée / à une autre base orthonormée?

Réponse : On sait que pour repérer une base orthonormée vis-à-

vis d’un autre, il suffit de 3 paramètres. En mécanique, on introduit
les 3 angles d’Euler

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 r r r r r r
A l’instant t0 les repères(O , e , e , e ) (O , u1 , u2 , u3 )
et sont confondus
1 2 3
A un instant t (t >t0) quelconque le solide S occupe une position
quelconque.
r r r
Les vecteurs unitaires du repère lié (O , u1 , u2 , u3 ) à S seront
repérés dans l’espace par les angles d’Euler
u2
x3 W
u3 θ ϕ
θ V
Le mouvement
r
Ψ
effectué par le
e3
solide S de sa
position initiale à sa r r x2
e1 O
e2 r
position finale peut ϕ u1 Rotation par rapport à e3
être décomposé en Rotation par rapport à U

Ψ
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trois rotations : x Rotation par rapport à u3
1 U
Notons bien que :
r r r
Ψ ( t ) = ( e1 , U ) : orienté dans le sens direct de (O, e1 , e2 )
r r
θ( t ) = ( e 3 , u3 ) : orienté dans le sens direct de (O, W, u3 )
r r
ϕ( t ) = (U , u1 ) : orienté dans le sens direct de (O, u1 , u2 )
x3 u 2
W
u3 θ ϕ
V
θ
r
e3 Ψ
r r x2
e1 O
e2
ϕ u1

x1 Ψ Hassan.chaffoui@yahoo.fr
U
22
 Synthèse : Projection dans le plan
Pour situer les angles de rotations ψ, ϕ, θ, r
qui nous permettent de passer de V e2
r r r r r r
(O , e1 , e2 , e3 ) (O , u1 , u2 , u3 ) , nous
à Ψ U
serons amenés à introduire les repères Ψ
intermédiaires en utilisant les vecteurs r
e1
U , V et W . En effet :
x3
r r V
1. dans le plan défini par ( e1 , e2 ), r
r e3
perpendiculaire à e3, on
Ψ
complète par le vecteur V . Ainsi, r
e1 r
nous introduisons le repère O
e2 x2
(O , U , V , e 3 ) qui est déduit de
r r r
(O , e1 , e2 , e3 ) par une rotation x1 Ψ
r V
de ψ autour de e3
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U
 r
2. dans le plan défini par (V , e3 ) , perpendiculaire à U , on
complète par le vecteur W . Ainsi, nous introduisons le repère
(O , U , W , u3 ) qui est déduit de (O , U , V , e 3 ) par une rotation de θ
U r
autour de . e3

W
u3 θ x3
θ
V
Projection dans le plan r
e3
r
e3 Ψ
u3 r
θ W e1 O r
e2 x2
θ
V x1 Ψ
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 24
U
3. dans le plan défini par (U , W ), perpendiculaire à u3 , on
complète par les vecteurs u1 et u2 . Ainsi, nous introduisons le
r r r
repère (O , u1 , u2 , u3 ) qui est déduit de (O , U , W , u3 ) par une
rotation de ϕ autour de u3 .
r
e3
u2
W
u3 θ x3
ϕ
θ
V
Projection dans le plan r
e3
W Ψ
u2 r
θ u1 e1 O r
e2 x2
ϕ u1
θ
U x1 Ψ
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 25
U
 En résumé
r r r
A l’instant t0 (O, e1 , e2 , e3 )

r
Etape 1 rotation de ψ autour de e3 (O , U , V , e 3 )

Etape 2 rotation de θ autour de U

(O , U , W , u3 )

Etape 3 r r r
l’instant t rotation de ϕ (
Hassan.chaffoui@yahoo.fr
autour de u3 O , u ,
1 2
u , u3
)
26
 5.2. Détermination du vecteur rotation de S/R0
Le mouvement de S/R0 peut être considéré comme la composition
des mouvements entre les différents repères intermédiaires, où :

Ω S / R0 = Ω ( ur1 ,ur2 ,ur3 ) /( er1 ,er2 ,er3 )

Ω r
( U ,V , e 3 ) /( e1 , e 2 , e 3 ) Rotation autour de e3

Ω S / R0 =  Ω (U ,W ,u3 )
/( U ,V , e 3 ) Rotation autour de U
Ω
 ( u1 ,u2 ,u3 ) /(U ,W ,u3 ) Rotation autour de u3
• r r r
 Les vecteurs e3 , U , u3
Ψ
• 3 e Rotation autour de e 3
 ne constituent pas une
Ω S / R0 =  θ U Rotation autour de U base orthonormé : il
•
 ϕ u3 faudra projeter cette
 Rotation autour de u 3
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 27
expression
5.3. Projection de Ω S / R0 dans divers trièdres
On reprend l’expression de Ω S / R0et on projette les divers vecteurs
u r
« 3, U et e3 » dans le trièdre choisi, •

Ψ• e 3
a. Projection dans la base liée au solide 
r r r r Ω S / R0 =  θU
On projette U et e3 dans ( u , u , u ) •
1 2 3  ϕ u3
r 
e3 = sin θ.W + cos θ.u3
W = sin ϕ.u1 + cos ϕ.u2
U = cos ϕ.u1 − sin ϕ.u2
r
Soit : e3 = sin θ. sin ϕu1 + sin θ. cos ϕu2 + cos θ.u3

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 r r r
On déduit les composantes de Ω S / R0 dans ( u1 , u2 , u3 )

 • •

 •( θ cos ϕ + Ψ sin θ sin ϕ ) u1

•

Ω S / R0 =  ( Ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ) u2
 • •
(ϕ+ Ψ cos θ) u3

b. Projection dans la base intermédiaire (U , V , e 3 )

On reprend l’expression de Ω S / R0 dans ( u3 , U , e 3 ) et on projette u3

dans la base (U , V , e 3 )
u3 = − sin θ.V + cos θ.e 3
• • •
Ω S / R0 = θ U + Ψ e 3 + ϕ u3
• • • •
Soit Ω S / R0 = θ U − ϕ sin θV + ( Ψ + ϕ cos θ)e 3
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 29
Remarque
Les éléments de réduction en O du torseur cinématique
sont : • • •

Ω S / R0 = θ U + Ψ e 3 + ϕ u3

 V S / R0 (O ) = 0

hS/R0(t)= 0 quelque soit t

A chaque instant le mouvement autour du point fixe O est
une rotation d’axe passant par O (mais variable au cours du
temps) « exemple : mouvement de la toupie »

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 6. Repérage d’un solide en mouvement
quelconque /R0
Soit le référentiel R0, vis-à-vis duquel le solide S est en mouvement
quelconque : Comment repérer S/R0 ?

S
M
x3

r
e3
x2
r r
e1 O
e2

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 31
x1
 r r r
1. On lie à S le repère orthonormé direct ( A, u1 , u2 , u3 ) et on
r r r
cherche à repérer la base ( u1 , u2 , u3 ) par rapport à la base
r r r
supposée fixe ( e1 , e2 , e3 )
X3

S
u3 M
X2
x3 A u2
u1
r
e3 X1
x2
r r
e1 O
e2

Hassan.chaffoui@yahoo.fr 32
x1
2. Le point A est repéré par ses 3 coordonnées x1, x2 et x3 dans le
r r r
repère fixe (O , e1 , e2 , e3 )
OA =
r r r
∑
xi e i
r r r
3. Pour repérer la base ( u1 , u2 , u3 ) par rapport à ( e1 , e2 , e3 )
r r r
on introduit un repère intermédiaire ( A, e1 , e2 , e3 ) de direction fixe
par rapport à R0. On utilisera les 3 angles d’Euler ψ(t), θ(t) et ϕ(t).
X3
rS
e3 M
X3 u2
r ur u3
e3 S3 A r
x3 r r e2
M e3 e1
r u1
u2 X2
r r r r X1
e1
A e2 e1 O
e2 x2
r
u1 Hassan.chaffoui@yahoo.fr x1 33
X1
Le repérage de S/R0 nécessite 6 paramètres, fonctions du temps,
à savoir : - Les 3 coordonnées du point A dans R0.
- Les 3 angles d’Euler

Remarques :
r r r
1. Le mouvement de S/R’ ( A, e , e , e ) est une rotation autour du
1 2 3
point fixe A.
r r r r r r
2. Le mouvement de R’r( A, e1 , e2 , e3 ) / R0 (O , e1 , e2 , e3 ) est une
translation « Ω R ' / R0 = 0».
3. Le mouvement de S/R0 est considéré comme un mouvement
composé de S/R’ et de R’/R0. On peut écrire :
r
Ω S / R0 = Ω S / R ' + Ω R ' / R0 Avec : Ω R ' / R0 =0
• • •
Soit Ω S / R = θ U + Ψ e 3 + ϕ u3
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 34
0
4. Les éléments de réduction du torseur cinématique VS/R0 en A :
• • •

 Ω S / R0 = θ U + Ψ e 3 + ϕ u3
 d OA •

V S / R0 ( A) = dt = xi e i
 R0
5. En général, des considérations cinématiques imposent le
r r r
choix de A et celui de ( u1 , u2 , u3 ) . Le point A sera confondu
r r r
avec le centre de gravité G de S et ( u1 , u2 , u3 )sera une base
dans laquelle la matrice d’inertie en G est diagonale.
6. Il n’y à pas de relation générale de composition des
accélérations, car elles ne constituent pas le champs des
moments d’un torseur. Pour les trois référentiel R0, R’ et S
« solide », on établit :
Γ S / R ( M ) = Γ S / R ' ( M )Hassan.chaffoui@yahoo.fr
+ Γ R ' / R0 ( M ) + 2.Ω R ' / R0 ∧ V S / R '35( M )
 Animations Angle Euler
prises de coutume

Animation 1
Animation 2

Pour tout renseignement

Hassan CHAFFOUI
Lab. Mécanique
Equipe : CMAO
Département de Physique
FST Mohammedia
Université Hassan II Mohammedia
hassan.chaffoui@yahoo.fr
Hassan.chaffoui@yahoo.fr 36