MP* Formulaire et éléments de révision en mécanique 1ère année SII

Géométrie
Lois entrée/sortie géométrique : pour relier le paramètre d’entrée (évolution fournie par un actionneur) au
paramètre de sortie (mouvement récupéré en sortie).

a) Aspect linéaire : systématique

On parcourt le mécanisme en passant par un point Ai de chaque liaison :

A1A 2 + A 2 A 3 +…+ A n 1A1 = 0  3 équations scalaires par projection dans une base commune

b) Aspect angulaire : pas souvent

A partir d'une base de référence, on parcourt les différentes bases attachées aux différents solides :
     
( x 0, x 1) + ( x 1, x 2) +…+( x n, x 0) = 0
idem dans deux autres plans perpendiculaires  3 équations scalaires.

c) Type de chaînes suivant le graphe de liaisons

Chaîne simple ouverte Chaîne complexe fermée

L10
S1 S0 L10
S0 S1
L21

L20 L31
L30
S2
L32 S3 S2
S3

Plusieurs fermetures géométriques

sont nécessaires dans ce cas

d) En dérivant, on obtient la loi entrée/sortie cinématique

Cinématique
Cinématique du point :
  dOM  dOM
 V(M/R)     O : origine ou point fixe du repère R
 dt  R dt /R
  d 2 OM   d V(M/R) 
 a (M/R)  Γ (M/R)   2 
 
 dt  R  dt  R

 dU 
 a

da  db  dc    
    x  y  z = a x  b y  c z si U  b est exprimé dans le repère R
  R
dt dt dt dt
c

 dU   dU 
  
R

   =   +  (R1/R)  U (t) y
 dt  R  dt  R 1 y1

    ( x, x1 )  ( y, y1 )
x1
Exemple :  (R1/R) = α z !
z  x
z1

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Cinématique du solide :
  
 V (BR1/R0) = V (AR1/R0) + BA   (R1/R0) (Babar)
   
 V (ARn/R0) = V (ARn/Rn-1) + V (ARn-1/Rn-2) + … + V (AR1/R0)
   
  (Rn/R0) =  (Rn/Rn-1) +  (Rn-1/Rn-2) + … +  (R1/R0)

 
 (S/R) =  (S / R )  torseur cinématique de S/R

A
V(A  S / R )


 (Rn/R0) = (Rn/Rn-1) + (Rn-1/Rn-2) + …+ (R1/R0) (en un même point de réduction)

Contact entre solides :

Condition de non glissement = vitesse de glissement nulle V(I,S1/S2 )  0 avec I point de contact entre S1 et S2.

! Le point I étant la plupart du temps ni fixe dans S1 ni fixe dans S2, on ne peut expliciter cette condition
en dérivant un vecteur position (c’est une vitesse d’entraînement). Donc on décompose…

Forme des torseurs cinématiques associés aux liaisons parfaites (sans frottement) : Voir
Tableau

Interprétation graphique :
Cas particuliers :
 
 Translations rectiligne et circulaire :  (S/R) = 0 donc la vitesse
est la même partout.

Exemple de translation circulaire : le parallélogramme déformable

  
 Rotation autour d’un axe (O, z ) : V(0  S / R)  0 .
La vitesse est orthoradiale et proportionnelle au rayon (« V = R. »)

Propriétés graphiques :
 
 Centre Instantané de Rotation : V(ISR  S / R )  0 .
Il se trouve à l’intersection des  aux vitesses  tout mouvement
peut s’interpréter comme une rotation…

Exemple : une échelle contre un mur qui tombe

 
 Équiprojectivité : V (BS/R) . AB = V (AS/R) . AB

Pour info

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Statique

Modélisation effort :
  p(M) n (M) dS 


 

 Action hydrostatique : T(fluideS) =  S  
  OM  p(M) n (M) dS

O S



  p(M) n (M) dS  f p(M) t (M) dS 


 
 A la limite du
 Action de contact entre solides : T(S1S2) =  S   
 OM  (p(M) n (M) dS  f p(M) t (M) dS glissement

O S


p(M) = pression de contact en M f = coefficient de frottement (f = tan  avec  l’angle de frottement)

n (M) = vecteur unitaire normal au plan tangent commun en M, S= surface de contact
orienté vers l'extérieur du solide isolé.

t (M) = vecteur unitaire du plan tangent commun en M opposé à la vitesse de glissement.

 Contact ponctuel avec frottement sec (modèle de Coulomb )

 Contact surfacique avec frottement sec : Couple résistant constant opposé à la vitesse angulaire relative

Forme des torseurs d’actions mécaniques associés aux liaisons parfaites (sans frottement) :
Voir Tableau
X 
! Avec hypothèse PB Plan (x,y): T(S1S2) = Y   on a moins d’inconnues à gérer…
 N  R
O 

Principe Fondamental de la Statique :

⃗ (𝐄̅𝐄) = ⃗𝟎
Théorème de la Résultante Statique : E en équilibre / Rg  ⃗𝐑
̅ → 𝐄) = { ⃗
𝟎
 𝐓(𝐄 }
⃗𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗𝟎 (𝐄̅𝐄) = ⃗𝟎
Théorème du Moment Statique : E en équilibre / Rg  𝐌
(∀ le point O)

 Théorème des actions réciproques : T(E2E1) = - T(E1E2)

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Interprétation graphique :

 si un solide (ou un ensemble de solides) est en équilibre sous l'action de 2 efforts modélisables par des
glisseurs, ceux-ci sont colinéaires et de somme nulle.

 si un solide (ou un ensemble de solides), soumis à 3 actions modélisables par des glisseurs, est en
équilibre, alors ces trois glisseurs sont : coplanaires , concourants ou parallèles , de somme vectorielle
nulle

Pour info

Liaison équivalente : pas fréquent

Liaisons en parallèle :
=

Liaisons en série :
=

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