Mécanique appliquée et RDM Modélisation géométrique des liaisons

Modélisation géométrique des liaisons :

I. Introduction :
Un système mécanique (mécanisme) est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre
elles, afin de réaliser une fonction bien déterminée.
Un mécanisme réel étant toujours très complexe, il est nécessaire, pour le comprendre et
l’améliorer, d’élaborer des modèles afin de pouvoir lui appliquer les lois de la mécanique.
Pour étudier un système mécanique, nous devons le modéliser, cette modélisation consiste à
mettre en place des hypothèses, qui nous donne une image simplifiée du système réel.

Figure 1: Objectif de la modélisation des mécanismes.

Exemple : Nacelle élévatrice

Figure 2: système mécanique et son modèle simplifié

II. Modélisation d’un mécanisme existant :

1. Hypothèses de modélisation des liaisons :

a. Solides Parfaits
- Géométrie parfaite ; càd qu’on peut reconstituer la
géométrie d'un solide à partir de volumes élémentaires
(parallélépipède, cylindre, sphère).
- Solides indéformables (distance entre 2 points quelconques
est invariante au cours du temps).
b. Contacts Parfaits
- Pas de frottement ;
- Géométrie des contacts parfaite ;
- Pas de jeu. Figure 3: volumes élémentaires

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2. Contact entre solides :

Contact : Dès qu'il y a contact entre deux solides, il y a alors liaison entre ces solides. Les
surfaces de contact suppriment des degrés de liberté et imposent des mobilités entre les deux
solides.
3. Degrés de liberté : Mobilités

Les degrés de liberté sont les mouvements possibles en

____________ou en ____________ d’un solide par rapport à un
autre. Au maximum ce nombre est de _ , _ rotations et _ translations.
• Compléter avec un « 1 » quand le degré de liberté est possible ou
avec un « 0 » sinon. Attention, la nature du contact doit être
conservée au cours du mouvement.

Figure 4: degrés de liberté, contacts entre volumes élémentaires.

4. Etude des liaisons :

a. Liaisons simples :
On appelle liaison simple entre 2 solides (S1, S2) noté L12, tout contact mécanique de S1 et S2
s’effectuant suivant 2 surfaces parmi les surfaces élémentaires : Plan, Cylindre, Sphère.
Génération des liaisons :
S1 Plan Cylindre Sphère
S2
Plan Appui plan Linéaire rectiligne Ponctuelle

Cylindre* Pivot glissant Linéaire annulaire

Sphère* Rotule (sphérique)

* : Pièces creuses

b. Liaisons composées :
- Cas particuliers d'une liaison pivot glissant
Liaison pivot = pivot glissant avec arrêt en translation
Liaison glissière = pivot glissant avec arrêt en rotation
Liaison hélicoïdale ou vis-écrou = pivot glissant avec les deux mouvements liés
- Cas particulier d'une liaison rotule
Liaison sphérique (ou rotule) à doigt = rotule avec une rotation bloquée.
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c. Liaisons usuelles :
On appelle liaison usuelle, les 6 liaisons simples et les 4 liaisons composées.
À une liaison usuelle sont associées les caractéristiques suivantes : le nom, les représentations
3D et 2D ; le nombre de degrés de liberté.

5. Liaisons normalisées entre solides :

point(s) Torseur
Représentation Torseur des AM
Nom d’expres- ddl Représentation 3D cinématique
plane {T (1 → 2)}
sion {V(2/1)}
   
0 0 X12 L12 
tout point
Encastrement 0 0 0 Y12 M12
de l’espace
0 0 R Z N12 R
   
A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0 
Pivot tout point
1 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

y    
x 0 Vx21   0 L12 
Glissière tout point
1 z 0 0 Y12 M12
de direction →
−
x de l’espace y y
0 0 Z N12 R
   
x z A R A 12

filet à droite y x
   
ωx21 hωx21  X12 −hX12 
Hélicoïdale
tout point z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x ) et 1 y
x ou
de l’axe 0 0 Z N12 R
   
y A R A 12
de pas p ou p p
z avec h = 2π avec h = 2π
y    
x ωx21 Vx21   0 0 
Pivot glissant tout point
2 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 Z N12 R
   
x z A R A 12

Rotule à y    
x  0 0 X12 L12 
doigt centre de la
2 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
bloquée en →
−x x A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0
Rotule centre de la
3 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
x A A 12

y    
x  0 Vx21   0 L12 
Appui plan tout point
3 z ωy21 0 Y12 0
de normale →
−
y de l’espace y 0 Vz21 R 0 N12 R
   
x A A

Linéique y    
x ωx21 Vx21   0 0
annulaire centre de la
4 z ωy21 0 Y12 0
de centre A et liaison y y
ωz21 0 R Z 0 R
   
de direction →
−x x z A A 12

Linéique y    
rectiligne tout point x ωx21 Vx21   0 0 
de ligne (A, →
−
x) du plan 4 z ωy21 0 Y12 0
et de normale (A, →
−
x,→−
y) y y
0 Vz21 R 0 N12 R
   
x z A A
−
→
y
y    
Ponctuelle x ωx21 Vx21   0 0
tout point
en A de 5 z ωy21 0 Y12 0
de (A, →
−
y)
normale →
−
y y ωz21 Vz21 R 0 0 R
   
x A A

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III. Graphe de liaisons :
Le graphe de liaisons (graphe de structure) est un outil descriptif qui permet de faire le
bilan des solides et des liaisons entre les solides d’un mécanisme. Les solides sont
placés aux sommets du polygone et les liaisons en sont les côtés.

Les pièces en liaison fixe sont regroupées sous un même solide numéroté. On pourra parler de
classes d’équivalence ou de sous-ensembles rigides. Ces solides sont en liaison
encastrement les uns aux autres.

L'ensemble des classes d'équivalence d'un mécanisme doit être représentatif de celui-ci.
Toutefois, les éléments d'assemblage (vis, écrou, clavette, goupille...), les pièces déformables
(ressorts...), les éléments de roulements, ..., ne sont en général, pas pris en compte.
Afin de réduire le nombre de liaisons dans un mécanisme, on peut être amené lors d'une
approche globale à chercher des liaisons fictives équivalentes à un ensemble de liaisons
réelles. Dans l’exemple ci-dessous, on obtient deux graphes de liaisons mettant en évidence
les liaisons réelles ou encore les liaisons équivalentes (voir liaisons entre les sous-ensembles 0
et 1).

Figure 5: Graphes de liaisons.

Exemple : Graphe de liaisons d’une éolienne

Figure 6: Graphe de liaison d'une éolienne.

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Application : Soit le système mécanique suivant « Etau » constitué de 5 solides en liaisons
entre eux

Figure 7: système mécanique, Etau

Compléter le tableau suivant :

Liaison Nombre de ddl Liaison normalisée

L1/0
L2/0
L4/0
L2/1
L3/2

Compléter le graphe de liaison ci-dessous :

Figure 8: Graphe de liaisons

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IV. Le schéma cinématique :
Le schéma cinématique est une représentation plane ou spatiale, simplifiée, du mécanisme,
utilisant les symboles normalisés des liaisons entre solides. La réalisation du schéma
cinématique utilise les informations du graphe de structure et précise la situation relative des
liaisons.

L’architecture réelle est simplifiée par ce schéma filaire. Les dimensions locales des liaisons ne
sont pas respectées. Les pièces sont sans épaisseur. Chaque liaison normalisée est choisie pour
prendre en compte les mouvements relatifs. Le bâti est souvent un solide de référence pour
l’observateur.
C'est un outil de communication technique, un préalable à tout calcul de mécanique.
Il peut être minimal lorsqu’il correspond au graphe de liaisons minimal.
Il peut donc exister plusieurs schémas cinématiques d'un même mécanisme selon le degré de
finesse de l'étude envisagée.

Pour reprendre les graphes de structure du chapitre précédent, on obtiendra les représentations
ci-dessous :

On utilise aussi la notion du schéma d’architecture qui traduit la réalité technique de

réalisation des liaisons et permet de calculer les actions mécaniques.

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• Exemple 1 : Serre joint pour le bricolage

• Schéma cinématique du serre joint :

Exemple 2 : soit le système mécanique suivant « Vanne »

Le schéma cinématique et le graphe des liaisons :

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