Préparation aux Concours 2020 Dynamique des solides/Applications MP/PSI/TSI

C.P.G.E. Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020- MP/PSI/TSI

DYNAMIQUE (PFD-TEC) / APPLICATIONS

EXERCICE 1 : PENDULE GYROSCOPIQUE
On considère le pendule gyroscopique dont le schéma cinématique est donné ci-dessous. Ce
mécanisme est constitué :
− d'un bâti S0.
− d'une armature externe S1 en liaison pivot avec le bâti S0 et de moment d’inertie J1 par rapport
à l’axe (O , x01 ) et de centre d’inertie O.
− d'une armature interne S2 en liaison pivot avec S1 et de masse m2 et de centre d’inertie G2.
S2 possède deux plans de symétrie (G2 , y2 , z2 ) et (G2 , z2 , x2 ) .
− d'un « gyro » S3 en liaison pivot avec S2 et de masse m3 et de centre d’inertie G3. S3 est un solide
de révolution d'axe (G3 , y3 ) .
z1 z0
z0
z12 O y1
O
ψ
S3 y0
G3 x01
y 23
G2
y2 y1
O

S2 x2
θ
O2 x1
z12
z12
O
S1

A1 x3 x2
A2
S0
z3
x2 O ϕ
O z2
y23

x01 y0
O O
− A chaque solide Si (pour i = 0,1,2) est lié un repère noté Ri (O , xi , yi , zi ) et au solide S3 est lié le
repère noté R3 (G3 , x3 , y3 , z3 ) tel que z0 soit vertical ascendant (voir schéma) :

− (O , x01 ) : axe de la liaison pivot S1 / S0 .

− (O , z12 ) : axe de la liaison pivot S2 / S1 .

− (G2 , y23 ) : axe de la liaison pivot S3 / S2 .

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Hypothèses :
− Le repère R0 lié au bâti 0 est supposé galiléen.

− Toutes les liaisons du mécanisme sont avec frottement visqueux de même coefficient η.

− Un moteur de masse négligeable, dont le stator est lié à S2 et le rotor est lié à S3, entraîne S3 en
rotation. Il exerce sur celui-ci le couple C M .y2 ,3 supposé connu.

− Un ressort de raideur k, de masse négligeable et de longueur libre (ℓ0 = b−a), est monté entre
S1 et S2. Ses extrémités sont articulées en A1 et A2.

− Un amortisseur, non représenté sur le schéma et de masse négligeable, de coefficient

d’amortissement µ, est aussi monté entre S1 et S2 aux mêmes extrémités A1 et A2.

− L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.z0 .

On paramètre le système de la façon suivante (voir schéma) :
− mouvement de S1 / S0.: ψ = ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ) .

− mouvement de S2 / S1 : θ = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) .

− mouvement de S3 / S2 : ϕ = ( z2 , z3 ) = ( x2 , x3 ) .
Données : O2 A1 = b , O2 A2 = a , (b > a), OO2 = h , OG2 = L et G3 ≡ G2 .
 Ai −Fi −Ei 
 
On note la matrice d’inertie du solide Si en Gi (pour i = 2 ,3): I (Gi , Si ) = −Fi Bi −Di 
 
−Ei −Di Ci ( x , y ,z )
i i i

Q.1. Dresser le schéma d’analyse.

Q.2. Sans développer les termes cinétiques, déterminer les équations de mouvement. Précisez
quel(s) est(sont) le(s) système(s) isolé(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s) utilisés. Justifiez
clairement vos choix.

Q.3. Sans développer les termes cinétiques, déterminer Y23 = R(2 → 3). y23 . Précisez quel(s)
est(sont) le(s) système(s) isolé(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s) utilisés. Justifiez clairement
vos choix.

EXERCICE 2 : MACHINE D’ASSEMBLAGE DES BARRETTES

La figure 1 suivante représente une machine d’assemblage des barrettes sur des coffrets.
Le positionnement longitudinal du portique (5) est obtenu par l’intermédiaire d’une chaîne
cinématique comportant un moteur à courant continu, un réducteur épicycloïdal de rapport k et un
système vis- écrou (à droite) de pas « p = 20 mm ».
La figure (2) représente le modèle simplifié du système de commande en translation du portique
(5).
On donne k = ω1 / ω4 tel que : Ω(1 / 0) = ω1 .x et Ω(4 / 0) = ω4 .x .
La vitesse de translation du portique (5) par rapport au bâti est V ( A ∈ 5/ 0) = V. x .

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Portique (5)

Y2 V2 S V1 Y1

M
R

z
x L’arbre
moteur (1)
L L’écrou à bille
T y
La vis (4)

B : Vérin de transfert des coffrets.

L : Lecteur de code à barres.
M : Moteur électrique à courant
continu.
R : Réducteur.
Etiquette à code à S : Vérin de serrage des barrettes.
B Barrettes barres
T : Table support des coffrets.
Coffret V1, V2 : Unités de vissage.
Y1, Y2 : Vérins de déplacement
Bâti (0) suivant y des unités de vissage.

Figure 1 : Schéma simplifié de la machine d’assemblage des barrettes

z
Bâti
(0)
x
Portique (5)
y
O0 R0 (O0 , x , y , z ) repère fixe lié à (0)

Arbre (1)
A

Vis (4)
Réducteur

Moteur
électrique

Figure 2

PREDETERMINATION DU MOTEUR
On considère le schéma du modèle du système de commande en translation du portique donné à la
figure 2 avec :

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- le repère R0 lié au bâti (0) est supposé galiléen.

- Le moment d’inertie du rotor moteur (1) est J m .
- Le moment d’inertie du réducteur (réd) ramené sur l’axe du moteur est J r .
- Le moment d’inertie de la vis (4) est J v .
- La masse embarquée du portique (5) est M.
- Le moteur exerce sur l’arbre (1) un couple : C m .x .
- La composante suivant x des actions s’opposant au déplacement du portique : −F .x .
- Les dissipations d’énergie dans le système sont modélisées par les rendements suivants :
o η1 dans le réducteur ;
o η2 dans le système vis-écrou.
- Toutes les autres liaisons sont supposées parfaites.

Q.1. Exprimer V en fonction de ω1 , p et k.

Q.2. Déterminer l’énergie cinétique du système (E=1+réd+4+5) dans son mouvement par rapport à
R0. En déduire le moment d’inertie équivalent de E ramené sur l’arbre moteur Jem en fonction de
Jm , Jr , Jv , M , p et k .
Q.3. Déterminer les puissances des actions mécaniques extérieures exercées sur E par rapport à R0.
Q.4. Déterminer la puissance dissipée dans le système en fonction de la puissance motrice Pm et du
rendement global η à déterminer.
Q.5. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système (E=1+réd+4+5) de commande de la
figure 2, montrer que son comportement dynamique est modélisable par l’équation :
dω1
Jem .= ηC m − C re et donner l’expression de C re .
dt
ETUDE DYNAMIQUE DU CHARIOT DE STOCKAGE
Le stockage des coffrets est réalisé à l’aide d’un chariot automatisé dont le schéma est représenté
sur la figure (3) suivante : y

θ
y3
z
Bras (4) O3
O4
Bras (3) K

Coulisseau (2) O2
Support (1)
J
d

z x
Figure 3
y

O1
O

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Le chariot se déplace sur des rails par rapport au bâti, la prise et la dépose du coffret se font par une
pince montée sur le bras (4). Le chariot est constitué des éléments suivants :
- Bâti (0), Repère lié R(O , x , y , z ) supposé galiléen et z vertical ascendant.
- Support (1) en translation suivant x par rapport au bâti (0). Repère lié à (1) : R1 (O1 , x , y , z ) tel
que : OO1 = x . x avec xɺ = constante.

- Le coulisseau (2) de masse m2 de centre d’inertie G2 ( O2G 2 = ℓ / 2. y ), en translation suivant

z par rapport à (1). Repère lié à (2) : R2 (O2 , x , y , z ) tel que O1O2 = z .z .

- Le bras (3) supposé homogène de masse m3 de centre d’inertie G3 , en liaison pivot d’axe
(O3 , z ) avec (2). Repère lié à (3) : R3(O3 , x3 , y3 , z ) tel que O2O3 = l. y et O3G 3 = L3 .y3 .

 
 A3 0 0 
matrice d'inertie: I (O3 , 3) =  0 B3 0  .
 
 0 0 C3 
(x 3
, y3 , z )

- Le bras (4) de masse m4 de centre d’inertie G4, en liaison glissière de direction y3 avec (3).
Repère lié à (4) : R4 (O4 , x3 , y3 , z ) tel que O3O 4 = y . y3 et O4G 4 = L4 . y3 .
 
 A4 0 0 
matrice d'inertie: I (O4 , 4) =  0 B4 0  .
 
 0 0 C 4 ( x ,y3 3
,z )

- Les actionneurs V01, V12, M23 et V34 de masses négligeables sont placés respectivement au
niveau des liaisons L01, L12, L23 et L34 (V01, V12 et V34 : vérins et M23 : moteur).

Le vérin V01 exerce sur (1) au point O1 un glisseur de résultante : F01 . x .

Le vérin V12 exerce sur (2) au point O2 un glisseur de résultante : F12 .z .
Le moteur M23 exerce sur (3) un couple : C23 .z .
Le vérin V34 exerce sur (4) au point O4 un glisseur de résultante : F34 . y3 .

Le cahier des charges impose les lois de mouvements et on désire choisir les différents
actionneurs capables de réaliser ces lois.
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites et que l’accélération de la pesanteur est : g = − g.z .

Q.6. Le repère R1 est-il galiléen? Justifier.

Q.7. Tracer le schéma d’analyse du système.

Q.8. Indiquer les systèmes à isoler, les théorèmes à utiliser, puis écrire les équations permettant de
déterminer F01, F12, C23 et F34 sans développer les termes dynamiques (Sans développer les
termes cinétiques, seuls les termes des actions mécaniques seront développés).

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EXERCICE 3 : RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE (EXTRAIT MINES 06)

Le schéma cinématique d’un rugosimètre 2D est donné sur la figure suivante :

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bras (3)

Moteur U.T.
Capteur optique
Moteur U.R.
Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Les calculs prévisionnels visent, dans un premier temps, à déterminer les équations dynamiques
qui permettront de déterminer les couples moteurs (minimum) des différents actionneurs en
fonction des caractéristiques géométriques, massiques et inertielles des pièces ainsi que des
conditions d’utilisation.

1. Mise en place du problème

Bras (3)

Rotor (1) Coulisseau (2)

Bâti (0)

Unité de Translation Unité de Rotation

Schéma paramétré du prototype de rugosimètre 2D (les actionneurs ne sont pas représentés)

La figure ci dessus présente le schéma et le paramétrage qui sera utilisé pour cette partie de l’étude.
Ce système comporte quatre pièces :
♦ le bâti (0). On associe à cette pièce le repère R0 (O , x0 , y0 , z0 ) que l’on considère galiléen ;
♦ le rotor (1) :
- moment d’inertie selon l’axe (O , x0 ) noté J1 avec J1 = 10-6 kg m2 ;
- centre d’inertie G1, avec OG1 = −a.x 0 ;
- la liaison pivot (L0/1), dont le paramètre angulaire est ϕ = ( y0 , y1 ) , présente un frottement
visqueux de coefficient f1, créant un moment : MO (0 → 1).x0 =− f1 .ϕɺ ( f1 = 5.10−5 N .m /(rd / s ) ) ;
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- un moteur (M1) gère le mouvement de rotation de (1) par rapport à (0). Le couple moteur
appliqué sur (1) est noté : C Mot 1→1 = Cm1 .x0 .
♦ le coulisseau (2) :
- masse : m2 = 2 kg ;
- centre d’inertie G2 ;
- la liaison hélicoïdale (L1/2) (supposée parfaite) possède un pas noté pa (pa = 0,5 mm/tour).
Ce pas est à droite (sens classique) ;
- la liaison glissière (L0/2), dont le paramètre de position (translation) est noté x : OA = x .x0 ,
présente un frottement visqueux de coefficient f2, créant une force : F0→2 .x 0 =− f2 . xɺ (
f2 = 5N /(m.s −1 ) ) ;

♦ l’ensemble (3) :
- masse : m3 (cette masse sera déterminée à la question 1) ;
- Centre d’inertie G3 avec AG3 = r . x3 ;

 A −F −E 
 
- matrice d’inertie en (A) : [ I( A,3)] = −F B −D avec B3 = ( x3 , y3 , z3 ) ;
 
−E −D C 
B3

- la liaison pivot (L3/2), de paramètre angulaire θ = ( x0 , x3 ) , présente un frottement visqueux

de coefficient f3 , créant un moment : M A (2 → 3). y0 =− f3 .θɺ ;

- un moteur (M3) gère la rotation de l’ensemble (3) par rapport à (2). Le couple moteur
appliqué sur (3) est noté : C Mot 3→3 = Cm3 . y0 ;

- un système d’équilibrage (ressort de torsion) permet à la tête optique d’être horizontale (

θ = 0° ) en position de repos, c’est-à-dire lorsque le moteur (M3) n’est pas alimenté. Ce
système d’équilibrage exerce sur l’ensemble (3) un couple de rappel noté : C = Cr . y0 , avec
C r = −(K tors .θ + C 0 ) . Le terme C0 permet d’équilibrer le moment en (A) créé par l’action de
pesanteur sur (3) lorsque ( θ = 0° ).

Le système étudié possède deux mobilités, il est donc nécessaire de déterminer deux équations
pour pouvoir atteindre les grandeurs recherchées, le couple moteur dans l’actionneur de l’unité de
rotation (Cm3) et le couple moteur dans l’unité de translation (Cm1) en fonction des caractéristiques
dimensionnelles et matérielles des pièces, des lois de mouvement et des dissipations dans les
liaisons.
Q.1. Dresser le schéma d’analyse.
Q.2. Donnez, très clairement et précisément, la démarche qui vous permet d’obtenir les couples moteur
(Cm3) et (Cm1). Précisez quel(s) est(sont) le(s) système(s) étudié(s), quel(s) est(sont) le(s)
théorème(s) ou principe(s) utilisés (Sans développer les termes cinétiques, seuls les termes des
actions mécaniques seront développés) Justifiez clairement vos choix.

Q.3. Sans développer les termes cinétiques, déterminer X 01 = R(0 → 1). x0 . Précisez quel(s) est(sont)
le(s) système(s) isolé(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s) utilisés. Justifiez clairement vos choix.

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EXERCICE 4 : ÉTUDE MECANIQUE D’UN AGITATEUR

Le système est composé de deux chaînes cinématiques indépendantes (cf. photo) :
• chaîne n°1 (principale) constituée d’un moteur électrique brushless M1, d’un excentrique 1,
d’une bielle 2 et du bras 3 sur lequel est montée la seconde chaîne cinématique ;
• chaîne n°2 (secondaire) constituée d’un motoréducteur électrique M2 solidaire du bras 3, d’un
excentrique, d’une bielle et de l’ensemble {pince, enceinte}.
Dans cette étude, on suppose que la chaîne n°2 est à l’arrêt dans la position de la figure, l’enceinte
est pleine et considérée homogène, le modèle cinématique du système est donné par le schéma
cinématique de la figure 1.

Photo de l’agitateur

Données (voir schéma page suivante):

O1O2 = ex1 ; O2 B = 2bx2 ; O3 B = Lx3 ; O3O1 = cx − dy ;

θ1 = ( x , x1 ) ; θ2 = ( x1 , x2 ) ; θ3 = ( x , x3 ) ; θ = ( x3 , x2 ) ;

Le repère R0 (O1 , x , y , z ) est lié au bâti 0 ;

Le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z ) est lié à l’excentrique 1 ;

Le repère R2 (O2 , x2 , y 2 , z ) est lié à la bielle 2 ;

Le repère R3 (O3 , x3 , y 3 , z ) est lié au bras 3.

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3 y3
2
B
x3
θ3
O3
x2
θ2 0
1
y Figure 1 : Modèle
x1 y1 cinématique plan
O2

x θ1 y2 z
O1
0

e
L’excentrique 1 est de masse m1, de centre d’inertie G1 tel que : O1G1 = x . Son moment d’inertie
2 1
par rapport à l’axe (G1 , z ) est noté I1 .

La bielle 2 est de masse m2, de centre d’inertie G2 tel que : O2G2 = bx2 . Son moment d’inertie par
rapport à l’axe (G2 , z ) est noté I 2 .
Le bras 3 (y compris le moteur M2, la pince et l’enceinte pleine) est de masse m3 , de centre d’inertie
G3 tel que : O3G3 = xG3 x3 . Son moment d’inertie par rapport à l’axe (O3 , z ) est noté I 3 .

Hypothèses :
− Les liaisons sont considérées sans frottement ;
− Le moteur électrique M1 , de masse négligeable, monté entre 0 et 1, exerce sur ce dernier un
couple de moment C M 1 .z .

− On suppose que le ressort R vu sur la photo, monté entre le bâti 0 et le bras 3, reste vertical au
cours du mouvement de ce dernier et qu’il agit au point D tel que O3 D = xD x3 + z D z3 . Sa raideur
est k, et pour θ3 = 0 (bras horizontal) son action sur le bras 3 est nulle.

− Un amortisseur A est monté entre le bâti 0 et le bras 3. Pour simplifier on suppose qu’il reste
vertical au cours du mouvement du bras 3 et qu’il agit au point D. Son coefficient
d’amortissement est notée µ.
− L’accélération de la pesanteur est notée g = −g.y .

Questions :

Q.1. Dresser le schéma d’analyse.

Q.2. Donnez, très clairement et précisément, la démarche qui vous permet d’obtenir le couple CM1
.Précisez quel(s) est(sont) le(s) système(s) étudié(s), quel(s) est(sont) le(s) théorème(s) ou
principe(s) utilisés (Sans développer les termes cinétiques, seuls les termes des actions
mécaniques seront développés). Justifiez clairement vos choix.

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EXERCICE 5 : ETUDE DU MOUVEMENT D'UN MANEGE

On se propose d'étudier le mouvement d'un manège schématisé par la figure suivante :

O1O1* = d .x1
O1*O3 = h.z0
O3G3 = ℓ.x3
O0O1 = z .z0
O1*O2 = x .x1
O2 I = −R.z0

Le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , lié à la terre et au bâti (S0) est supposé galiléen. L'axe (O0 , z0 ) est vertical
ascendant.
Le système étudié est constitué :

• d'un solide (S1), de masse m1 et de centre d'inertie O1, en liaison pivot glissant d'axe (O1 , z0 )
avec le bâti (S0). Le repère lié à (S1) est R1 (O1 , x1 , y1 , z0 ) . On pose comme paramètres de
mouvement de (S1) par rapport à (S0) : ψ = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) et O0O1 = z .z0 .
 A1 0 0 
 
La matrice d'inertie de (S1) est +définie au point O1 par : I (O1 , S1 ) =  0 B1 0  .
 
 0 0 C1 
( x1 , y1 , z0 )

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• d'une roue (S2), de masse m2, de centre d'inertie O2 et de rayon extérieur Re, en liaison pivot
glissant d'axe (O1 , x1 ) avec (S1). Le repère lié à (S2) est R2 (O2 , x1 , y2 , z2 ) . On pose comme
paramètres de mouvement de (S2) par rapport à (S1) : ϕ = ( y1 , y2 ) = ( z0 , z2 ) et O1*O2 = x .x1 avec
O1O1* = d . x1 (d est une constante positive donnée).
 A2 0 0 
 
Le matrice d'inertie de (S2) est définie au point O2 par : I (O2 , S2 ) =  0 B2 0  .
 
 0 0 C2 
( x1 , y2 , z2 )

La roue (S2) est en contact ponctuel en I avec le plan horizontal P0 (O0 , x0 , y0 ) .

• d'une nacelle (S3) (contenant l’enfant), supposée de masse m3 concentrée en G3, en liaison
pivot d'axe (O3 , z0 ) avec le solide (S1). Le repère lié à (S3) est R3 (O3 , x3 , y3 , z0 ) . On pose comme
paramètre de mouvement de (S3) par rapport à (S1) : θ = ( x1 , x3 ) = ( y1 , y3 ) et O1*O3 = h.z0 (h est
une constante positive donnée). On donne : O3G3 = ℓ .x3 (ℓ est une constante positive donnée).

Par ailleurs :
• un moteur M01, supposé de masse négligeable, est monté entre (S0) et (S1), il exerce sur (S1) un
couple de moment C 01 .z0 .

• un moteur M13, supposé de masse négligeable, est monté entre (S1) et (S3), il exerce sur (S3) un
couple de moment C13 .z0 .

• un ressort r de traction-compression, de raideur k et de masse négligeable, est placé entre (S1)

et (S2). Le ressort est non sollicité pour x = 0.

• le champ de pesanteur est défini par : g = − g.z0 .

On envisage l'étude sous les hypothèses suivantes :

Hypothèses :

H.1. Le contact de (S2) avec le plan horizontal P0 est toujours maintenu au point I. Dans ce cas le
paramètre de mouvement z(t) est égal à une constante R (rayon de la roue).

H.2. Les liaisons entre les solides (S0-S1), (S1-S2) et (S1-S3) sont supposées parfaites.

H.3. La liaison (S2-P0) est modélisée de la façon suivante :

• de point de vue cinématique, il y a non glissement longitudinal : V ( I ∈ S2 / P0 ). y1 = 0 .

• de point de vue dynamique, le torseur des actions mécaniques exercées par le plan P0 sur la

 X 02 x1 + Y02 y1 + Z 02 z0  
roue 2 est modélisé de la façon suivante : . {P0 → 2} =  
 0 
I  
Le coefficient de frottement entre (S2) et (Po) est f,

On relie l'effort transversal de l'action de contact à la dérive δ du pneumatique : X02 = δ.D

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D : une constante donnée appelée paramètre de dérive.

 V ( I / R ).x 
δ = ( y1 ,V ( I / R0 )) = − arctan  0 1

V ( I / R0 ). y1 

(La dérive étant l'angle que fait la vitesse du point géométrique de contact dans son mouvement par rapport au
repère R0 avec le plan de la roue. Elle est due à la déformation du pneumatique).

On désire déterminer les couples moteurs C01 et C13 en fonction des caractéristiques
dimensionnelles et matérielles des pièces, des lois de mouvement ψ(t) et θ(t) et des dissipations
dans les liaisons s’il y a lieu. On désire, aussi, déterminer l’équation de mouvement donnant la loi de
mouvement x(t).

Questions :

Q.1. Dresser le schéma d’analyse.

Q.2. En vous appuyant sur le schéma d’analyse et sans calculer les termes cinétiques, donner, très
clairement et précisément, la démarche qui vous permet d’obtenir les couples moteurs C13 et
C01 ainsi que l’équation de mouvement relative au paramètre x.

Q.3. Réaliser les calculs et donner l’expression littérale de C13 et de l’équation de mouvement
relative à x.

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