UCAD/ESP/ESP M.

NDIAYE
TD DE CINEMATIQUE DU SOLIDE
L1 biomédical 09/02/2023

EXERCICE N° 1
L'étude porte sur une machine utilisée pour la peinture des carrosseries de voiture. Elle est constituée de
quatre solides S0, S1, S2 et S3. En O on a une liaison glissière, en A et B des liaisons pivot. Dans le modèle
proposé, le point P correspond à la position du pistolet. On considère :

On pose :

Travail demandé
N B : de préférence, laisser les résultats des calculs dans des bases différentes
1. Déterminer le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝜖𝑆 /𝑆1 3

2. Déterminer le vecteur accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Γ𝐵𝜖𝑆3 /𝑆1
3. Déterminer le vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑃𝜖𝑆 /𝑆 3 0
(3 pts)
4. Déterminer le vecteur accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ𝑃𝜖𝑆3 /𝑆0

EXERCICE N° 2
La porte de garage basculante se compose d’une porte 1 articulée en A
sur une barre 2. La barre 2 est articulée en C sur un rail de guidage vertical
scellé au sol (0’). La porte 1est liée en E à un patin de guidage 5 qui coulisse
verticalement dans le rail 0’. Un vérin (3+4) composé de 2 tubes télescopiques
et d’un ressort assure le mouvement de levage de la porte. Il est articulé en D
sur 0’et en B sur 2. La vitesse de déplacement du point E appartenant au patin est VA = 0.2 m/s,
Travail demandé :
1. Tracer le graphe des liaisons
2. Quelle est la nature des mouvements suivants : 2/0, 5/0, 4/3, 4/0, 1/5 et 1/0
3. En déduire la nature des trajectoires suivantes TA2/0 , TB2/0 , TB3/4 , TE5/0
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TD DE CINEMATIQUE DU SOLIDE
L1 biomédical 09/02/2023

4. Tracer la trajectoire TA2/0

5. Déterminer graphiquement :
• la trajectoire TG1/0 . Quelle est la particularité de cette trajectoire ?
• la trajectoire du point F de la poignée de la porte (TF1/0)
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par la méthode de l’équiprojectivité, les vitesses de A, B, F et G : 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝜖1/0 , 𝑉𝐵𝜖2/0 𝑒𝑡 𝑉𝐺𝜖1/0 et 𝑉𝐹𝜖1/0

6. Même question mais en utilisant la méthode du CIR

7. Déterminer les vitesses angulaires 1/0 et 2/0