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Question 1 : Ecrire la ou les relations de composition des vecteurs vitesses qui sera ou seront utilisées.
Ecrire le ou les CIR qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est employée).
Ecrire le ou les théorèmes de l’équiprojectivité qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est
employée).
Le système contient :
- un vérin dont la tige translate et le corps tourne, donc il faudra sûrement utiliser la composition des
vecteurs vitesses au point situé en bout de tige : VC4 / 0 VC4 / 5 VC5 / 0 .
- une pièce 2 qui a un mouvement quelconque par rapport au bâti 0, donc il faudra sûrement :
- déterminer le CIR de 2/0 : I2 / 0 ,
- OU appliquer le théorème de l’équiprojectivité entre A et C dans leur mouvement de 2/0 :
VC2 / 0 .CA VA2 / 0 .CA
Question 2 : Déterminer la vitesse de rotation du bec de liaison 1 par rapport à la table 0 : 1/ 0 .
2) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point C, on obtient VC4 / 0 VC4 / 5 VC5 / 0 .
- VC4 / 0 VC4 / 3 VC3 / 0 VC3 / 0 car C centre de la rotation de 4/3 (donc VC4 / 3 0 ).
Ainsi en traçant graphiquement cette composition des vecteurs vitesses, on obtient VC4 / 0 .
3) Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : A I2 / 1 B I3 / 0
C I3 / 2 E I1/ 0
Ainsi, selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons : I2 / 0 (I1/ 0I2 / 1) (I3 / 0I3 / 2 ) (EA ) (BC) .
Connaissant I2 / 0 et VC2 / 0 VC4 / 0 , on détermine VA2 / 0 VA1 / 0 par la répartition linéaire des vitesses.
le théorème de l’équiprojectivité entre C et A dans leur mouvement de 2/0 : VC2 / 0 .CA VA2 / 0 .CA .
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4) Le mouvement de 1/0 est une rotation de centre E, donc VA1/ 0 1/ 0 . EA 1/ 0 0,33 rad / s .
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OU
Question 1 : Ecrire la ou les relations de composition des vecteurs vitesses qui sera ou seront utilisées.
Ecrire le ou les CIR qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est employée).
Ecrire le ou les théorèmes de l’équiprojectivité qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est
employée).
Le système contient :
- un vérin dont la tige translate et le corps tourne, donc il faudra sûrement utiliser la composition des
vecteurs vitesses au point situé en bout de tige : VB2 / 0 VB2 / 1 VB1/ 0 .
- une pièce 3 qui a un mouvement quelconque par rapport au bâti 0, donc il faudra sûrement :
- déterminer le CIR de 3/0 : I3 / 0 ,
- OU appliquer le théorème de l’équiprojectivité entre E, C et B dans leur mouvement de 3/0
VE3 / 0.EC VC3 / 0.EC et VE3 / 0.EB VB3 / 0.EB
Question 2 : Déterminer la vitesse de sortie de tige du vérin par rapport au corps du vérin : VB2 / 1 .
I3 / 0
VE3 / 0 VE5 / 0 Déjà tracé
OU
2) Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : C I4 / 3
D I4 / 0
E I5 / 3
Le mouvement de 5/0 est une translation rectiligne de direction y , donc I5 / 0 est à l’infini perpendiculairement à y .
Ainsi, selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons : I3 / 0 (I4 / 0I4 / 3 ) (I5 / 0I5 / 3 ) (CD ) (E, x) ,
Connaissant I3 / 0 et VE3 / 0 VE5 / 0 , on détermine VB2 / 0 VB3 / 0 par la répartition linéaire des vitesses.
3) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point B, on obtient VB2 / 0 VB2 / 1 VB1/ 0 .
- Le mouvement de 2/1 est une translation rectiligne de direction (AB), donc VB2 / 1 // AB .
Ainsi en traçant graphiquement cette composition des vecteurs vitesses, on obtient VB2 / 1 .
Question 1 : Ecrire la ou les relations de composition des vecteurs vitesses qui sera ou seront utilisées.
Ecrire le ou les CIR qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est employée).
Ecrire le ou les théorèmes de l’équiprojectivité qui sera ou seront utilisés (si cette méthode est
employée).
Le système contient :
- un vérin dont la tige translate et le corps tourne, donc il faudra sûrement utiliser la composition des
vecteurs vitesses au point situé en bout de tige : VF4 / 1 VF4 / 5 VF5 / 1 .
- une vitesse de glissement, donc il faudra sûrement utiliser la composition des vecteurs vitesses au
point de contact : VC3 / 1 VC3 / 2 VC2 / 1 .
- une pièce 3 qui a un mouvement quelconque par rapport au bâti 1, donc il faudra sûrement :
- déterminer le CIR de 3/1 : I3 / 1 ,
- OU appliquer le théorème de l’équiprojectivité entre B, C et D dans leur mouvement de 3/1 :
VB3 / 1.BC VC3 / 1.BC et VB3 / 1.BD VD3 / 1.BD
I3 / 1
VB3 / 1 VB2 / 1
OU
2) En utilisant la composition des vecteurs vitesses au point F, on obtient VF4 / 1 VF4 / 5 VF5 / 1 .
- VF4 / 1 VF4 / 2 VF2 / 1 VF2 / 1 car F centre de la rotation de 4/2 (donc VF4 / 2 0 ).
Ainsi en traçant graphiquement cette composition des vecteurs vitesses, on obtient VF2 / 1 .
Toujours appliquer cette composition, chaque fois que l’on est face à
un vérin dont la tige translate et le corps tourne
3) Comme le mouvement de 2/1 est une rotation de centre A, et connaissant VF2 / 1 , on obtient VB'2 / 1
puis VB2 / 1 par la répartition linéaire de la vitesse des points d’un solide en rotation.
4) Tous les centres de rotation sont aussi des Centres Instantanés de Rotation donc : A I2 / 1 B I3 / 2
Selon le théorème des 3 plans glissants, nous avons : I3 / 1 (I2 / 1I3 / 2 ) ( AB)
Ainsi I3 / 1 ( AB) (C, y)
De plus la trajectoire TC3 / 1 est (C, x ) , donc VC3 / 1 //(C, x ) , donc I3 / 1 (C, y )
Connaissant I3 / 1 et VB3 / 1 VB2 / 1 , on détermine VD3 / 1 par la répartition linéaire des vitesses.
On mesure 5,7 cm pour VD3 / 1 , soit compte tenu de l’échelle : VD3 / 1 5,7.30 171 mm / s .