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Identification des paramètres du robot ADEPT Cobra S600

On s’intéresse à l’étude du robot Adept Cobra S600. Celui-ci comporte 4 axes, 3 axes de
rotation et un axe de translation. Dans notre étude, nous ne nous intéresserons qu’à l’étude des
deux premiers axes.

Spécifications ADEPT :

Rayon d’action : 600 mm

Charge embarquée : 2kg (standard) ; 5.5kg (Max.)
Débattement angulaire : L1 = 325mm - Axe 1 ± 105°, L2 = 275mm - Axe 2 ± 150°
Vitesse articulaire : 386°/s (Axe 1) 720°/s (Axe 2)
Répétabilité XY: ± 0.0017mm Ө ± 0.019°

Question 1 :

Définir le modèle géométrique direct à l’aide de la formulation proposée par Denavit-

Hartenberg en déterminant 0T1 et 0T2 ou la méthode TCS.

On donne le tableau de paramètres suivants :

Liaison di αi ri θi
1 0 0 0 θ1
2 l1 0 0 θ2

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Question 2 :

- Définir la Jacobienne J.
- Calculer le déterminant et les positions singulières.

Question 3 :

Les caractéristiques techniques d’erreur angulaire de chaque axe sont ΔӨ ± 0.019°

- Définir l’erreur de pose dans l’espace de travail.
On déterminera px+Δx et py+Δy en fonction de (θ1, θ2, Δθ). On évaluera pour les 4 poses
définies, à l’aide des paramètres géométriques, les valeurs de Δx et Δy.

θ1 en degré θ2 en degré px py
12.5 10 571.43 175.59
25 -10 560.21 208.53
-10 -30 530.66 -233.18
-20 30 576.22 -63.39

Question 4 :

Il est complexe de définir un espace cinématique. Pour cela, nous utilisons le critère de Dubey
Cv. Dubey définit le ratio de vitesse du manipulateur comme le rapport entre la norme de la
vitesse opérationnelle et la norme de vitesse articulaire. Le ratio de vitesse du manipulateur Rv
est ainsi calculé par

Rv=1√(Cv) avec Cv=udT.(Js. JsT)-1ud

où ud est un vecteur unitaire dans la direction du déplacement exprimé dans le même repère
que la Jacobienne. Js est le produit de la Jacobienne J du robot avec une matrice diagonale
positive incluant les vitesses de rotations des axes Ө et Ө .

- On souhaite calculer ce critère au point :

P1 [325 , 275]
P2 [367.3 , 467.96]
P3 [313.93 , -84.12]

dans un déplacement suivant l’axe x puis suivant l’axe y.

- Calculer le critére de dubey Cv et le ratio de vitesse Rv suivant les deux directions x et y pour
les points P1, P2 et P3 pour chaque configuration.

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- Tracer dans le plan x0y pour chaque configuration le ratio de vitesse Rv.
- On souhaite positionner une trajectoire décrivant un carré dans l’espace de travail du robot.
Où positionnez-vous la trajectoire pour garantir un ratio de vitesse > 1 sur l’ensemble de la
trajectoire ?
- Conclure quant à l’utilité d’un tel critère.

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Aide :

En P1, le robot a pour valeur articulaire [0, pi/2] (Cfg1) ou

[80.47*pi/180, -pi/2] (Cfg2)

En P2, le robot a pour valeur articulaire [pi/4 et pi/12) (Cfg3) ou

[58.75*pi/180, -pi/12] (Cfg4)

En P3, le robot a pour valeur articulaire [-13.7428*pi/180 , pi/12] (Cfg5) ou

[0, -pi/12] (Cfg6)

Cfg1 0,0837 0,0709 Cfg4 3,2211 3,5897

0,0709 0,2686 3,5897 4,0813
Cfg2 0,2866 0,0368 Cfg5 7,241 -0,4289
0,0368 0,0657 -0,4289 0,0614
Cfg3 2,3752 3,3827 Cfg6 7,03 -1,276
3,3827 4,9272 -1,276 0,2686

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