MEC 788 : MÉCATRONIQUE

Laboratoire 2

MODÈLE DYNAMIQUE DU DÉPLACEMENT D’UNE

DÉPLACEMENT D’UNE BILLE SUR UNE POUTRE

par
BELGANA ZAKARIA: BELZ29128309
El-Farouk ISSAM : ELFI28037902
SAAIDI OTMANE : SAAO13038707

MONTRÉAL, LE LUNDI13 JUILLET 2020

ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE

UNIVERSITÉ DU QUÉBEC
 MEC 788 : MÉCATRONIQUE

LISTE DES FIGURES

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Figure 1 : Schéma bloc du système poutre-bille ............................................................................. 3

Figure 2 : Graphique de la vitesse et de la position par rapport au temps pour un angle de 30°
imposé à 6s ...................................................................................................................................... 6
Figure 3 : Graphique de la vitesse et de la position par rapport au temps pour un angle de 20°
imposé à 4s ...................................................................................................................................... 7
Figure 4 : Diagramme Simulink modifié en sous système ............................................................... 8
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Question a)
Diagramme Simulink :

Figure 1 : Schéma bloc du système poutre-bille

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Script Matlab :

% Effacer la mémoire (Workspace)

clear;
% Fermer toutes les figures
close all;

% données du laboratoire
m =0.222 % Masse de la bille en [Kg]
g =9.81 % L'accélération gravitationnel [m/s^2]
L_p =0.295; % Longueur de la poutre en [m]
L_s =0.025; % Longueur du bras servomoteur en [m]
Gpot = 10; % Gain d'équation du potentiomètre [v/m]

t =sim('Labo2_c.slx',4); % Appelle Simulink pour la simulation du

Labo2_c.slx pour une durée de 4 seconde
plot(t.Tension_pot.Time,t.Tension_pot.Data,'k-.');

% affichage du titre, des noms d'axes et d'une légende

title('Graphique de la tession en fonction du temps','FontSize',12);
xlabel('Temps (s)','FontSize',12);
ylabel('Tension (v)','FontSize',12);
legend(': Tension');

plot(t.Vit_pos.Time,t.Vit_pos.Data(:,1),'k-
.',t.Vit_pos.Time,t.Vit_pos.Data(:,2),'k--');

% % affichage du titre, des noms d'axes et d'une légende

title('Graphique de la tession en fonction du temps','FontSize',12);
xlabel('Temps (s)','FontSize',12);
ylabel('Position (m) et Vitesse (m/s) ' ,'FontSize',12);
legend(': Vitesse',': Position');

Procédure pour obtenir les résultats de votre modèle Simulink/Matlab :

Afin d’élaborer le diagramme Simulink et entamer la procédure de simulation, nous avons
divisé le mécanisme en deux parties, la partie électrique (Servomoteur) et la partie
mécanique (Déplacement de la bille). À partir les énoncés du laboratoire, nous avons
déterminé, notre entrée la tension appliquée au servomoteur et notre sortie la tension du
potentiomètre. Par la suite, nous avons déterminé la transformé de la place de l’équation
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dynamique de la bille en appliquant la deuxième loi de Newton ∑F = ma qui a donné

l’équation suivante :

Fmg = Meq*𝑥̈

Sin(Øp)*g*m = Meq*𝑥̈

Sin(Øp)*g*m = 61/40*m*𝑥̈

𝑥̈ = 40/61*Sin(Øp)*g

40/61 ∗ Sin(Øp) ∗ g
𝑋(𝑠) =
𝑆

Selon la transformé de la place du servomoteur, nous avons déduit que l’entrée est une
tension et la sortie est un déplacement angulaire, donc nous avons placé la source de tension
au début de notre schéma bloc afin d’obtenir un déplacement angulaire qui relie la partie
électrique et la partie mécanique.

Déplacement angulaire (rad) = Gservo (rad/v) * Tension (v)

La relation entre le sinus de l’ongle Øs du déplacement du servomoteur et le sinus de

l’ongle Øp du déplacement de la poutre est un multiplicateur de gain (Ls/Lp).

Sin Øs = h/Ls *Ls/Lp = Sin Øp

À l’aide de cette équation, nous avons établi le lien entre la partie mécanique et électrique,
il nous reste de limiter le déplacement angulaire du servomoteur entre +/- 60° pour cette
raison nous avons placé un bloc de saturation.

D’après l’équation de la transformé de la place du système dynamique nous avons obtenus

au numérateur 40/61 ∗ Sin(Øp) ∗ g, ce qui fait que nous devons multiplie le

Sin Øp par un gain de 40/61 ∗ g afin d’obtenir l’accélération du système à l’aide d’un
intégrateur double nous obtenons la vitesse et la position qui est limitée à 0.5m (longueur
totale de la poutre). Afin d’obtenir notre sortie de tension en V, nous devons tous
simplement multiplier le gain du potentiomètre par la position de la bille. Nous avons relié
par la suite les schémas bloc que nous avons dessiné sur Simulink une fois que nous avons
l’obtention le résultat escompté, une tension à l’entrée du servomoteur et une sortie en
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tension au niveau du potentiomètre. À près cette étape, nous avons écrit notre script Matlab
afin de relier notre schéma bloc dessiné sur Simulink pour faire notre simulation et afficher
les graphiques demandés dans la question b et c.

Selon vous, est-ce qu’une personne n’ayant pas travaillé sur le projet, mais connaissant
Matlab/Simulink, pourrait rapidement comprendre votre modèle et le modifier si
nécessaire?
Selon nous, m’importe quelle personne qui possède certaine connaissance du Matlab/
Simulink peut comprendre et modifier notre projet facilement, nous avons pris le temps
d’identifier nos entrées et nos sorties, le code que nous avons utilisé dans notre script
continent des fonctions de base en plus nous avons ajouter des commentaires afin clarifier
la fonction de chaque paramètre.

Question b)
Graphiques du déplacement et de la vitesse de la bille pour le déplacement imposé :

Figure 2 : Graphique de la vitesse et de la position par rapport au temps pour un angle de 30° imposé à 6s

Démonstration mathématique que le déplacement et la vitesse sont valides :

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Données :
g = 9.81 m*s-2
Øs = 30°
Ls = 0.025 m
Lp = 0.295 m
h = Ls*Sin (Øs) = 0.0125 m
Øp = Sin-1(h/Lp) = 2.43°
Acceleration:
𝑥̈ = 40/61*Sin(Øp)*g = m/ s2
Vitesse :

v = ∫ 𝑥̈ = 0.273 m/ s ( t =1s)

Position :

p =∫ v = 0.136 m ( t =1s)

Question c)
Graphiques du déplacement et de la vitesse de la bille pour le déplacement imposé :

Figure 3 : Graphique de la vitesse et de la position par rapport au temps pour un angle de 20° imposé à 4s
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Justification de la validité des résultats obtenus :

À t0 le système est stationnaire aucun déplacement de la bille n’a été enregistré. Entre t 0 et
t1 = 1s, un angle de 20° est imposé sur le système, ce qui explique l’augmentation de la
courbe de la vitesse et de la position d’une façon exponentielle, cette augmentation à un
effet sur l’accélération qui augmente aussi. Entre t1 = 1s et t2 =2s, l’angle imposé va diminuer
jusqu’elle sera nulle ce qui démontre que la vitesse continue d’augmenter malgré que
l’accélération diminue. À t2 =2s, l’accélération et la vitesse sont nulles parce que l’ongle
impose est nulle et nous observons un croisement de la courbe vitesse et position lorsque
la vitesse atteint son maximum. À t1 = 2s et t2 =4s, l’angle imposé augmente jusqu’elle
devient nulle, à cet intervalle nous observons un comportant symétrique au niveau de la
courbe de vitesse jusqu’au d’avoir une vitesse nulle qui signifier la stabilisation du système
et le retour au système stationnaire tel que t 0 .

Est-ce qu’une telle réponse serait possible dans un système réel :

Lors de notre analyse, nous avons négligé plusieurs paramètres tels que la friction entre la
balle et la poutre et le torque imposer par le moteur au moment de notre calcul de la
fonction transfert de la place du système, selon nous les résultats obtenus seront un peu
différent que du système réel.

Question d)
Diagramme Simulink :

Figure 4 : Diagramme Simulink modifié en sous système