Projet de la Modélisation Des Machines Electriques

Réalisé par : SALIH Abdellah

Encadré par : M. RIDOUNE Abdelbari

Commande vectorielle d’un moteur

Sujet :
synchrone à aimants permanents (MSAP).
 Tableau des matières

I. Résumé :............................................................................................................................... 3
II. Introduction : ........................................................................................................................ 3
III. Présentation de la MSAP : ................................................................................................. 3
A. Avantages : ....................................................................................................................... 3
B. Inconvénients :.................................................................................................................. 4
C. Domaines d’utilisation : ..................................................................................................... 4
D. Hypothèses de travail : ...................................................................................................... 4
IV. Etablissement des équations de la MSAP dans le repère (a, b, c) :.................................... 5
V. Mise en équation de la MSAP dans le repère d, q : .............................................................. 6
A. Schéma fonctionnel de la MSAP : ....................................................................................... 7
VI. La commande vectorielle de la MSAP : ............................................................................... 8
A. Onduleur de tension : ........................................................................................................ 8
B. Schéma de l’onduleur et sa commande : .......................................................................... 11
C. La commande vectorielle de la MSAP : ............................................................................. 11
D. Schéma block de la MSAP avec la commande vectorielle : ................................................ 13
VII. Résultats de la simulation et interprétation : ................................................................... 13
A. A vide ............................................................................................................................. 13
1. La consigne et la réponse de la vitesse :........................................................................ 13
2. Le courant direct Id : .................................................................................................... 14
3. Le courant quadrature : ............................................................................................... 14
4. Le couple électromagnétique Ce :................................................................................. 15
B. En charge : ...................................................................................................................... 15
1. La consigne et la réponse de la vitesse :........................................................................ 15
2. Le courant direct Id : .................................................................................................... 16
3. Le courant quadrature : ............................................................................................... 16
4. Le couple électromagnétique Ce :................................................................................. 16
VIII. Conclusion ...................................................................................................................... 17

Annexe

Bibliographies
I. Résumé :

Notre travail a été pour objectif de modéliser la machine synchrone à aimants

permanents et sa commande vectorielle, pour atteindre cet objectif, on a écrit les équations qui
expliquent le fonctionnement de la MSAP et la commande vectorielle. En se basant sur ces
équations, on a pu simuler notre machine sous MATLAB SIMULINK et on a tiré des résultats
sur le fonctionnement à vide et en charge de la machine. Ces résultats nous ont permis de
donner une dée claire sur la dynamique de la machine et surtout l’impact de l’onduleur et sa
commande MLI utilisée dans la commande de la machine sur le couple.

II. Introduction :

Le développement de l’électronique de puissance et les aimants permanents ont conduit

à la conception d’un nouveau type de machine synchrone excite par des aimants permanents
d’où le nom : Machine Synchrone à aimants permanents (MSAP).
Aujourd’hui, le moteur synchrone à aimants permanents est recommandé dans le monde
industriel. Ceci est dû au fait qu’il est fiable et sa vitesse de rotation est proportionnelle à la
fréquence d’alimentation et il est moins encombrant que le moteur à courant continu grâce à
l’élimination de la source d’excitation (bague / balais). Ainsi, sa construction est plus simple
puisqu’il n’appartient pas un collecteur mécanique qui entraîne des inconvénients majeurs tels
que la limitation de puissance, l’usure des balais et les pertes au niveau du rotor, par conséquent,
ceci augmente leur durée de vie et évite un entretien permanent. Et grâce à la robustesse de cette
machine, les commandes de vitesse et de couple sont précises et performantes. Mais sa
commande est plus compliquée que celle d’une machine à courant continue ; car le système est
non linéaire et il est très difficile d’obtenir le découplage entre le courant induit et le courant
inducteur.
L’électronique de puissance vient pour résoudre le problème de la commande de la
MSAP, et parmi les commandes les plus utilisées on trouve la commande vectorielle « Field
oriented control » qui est basée sur la MLI. Cette commande nous a permet d’avoir une
dynamique de la MSAP proche de la MCC en termes de linéarité et découplage.
Donc notre travail va s’étaler sur le plan suivant, premièrement on va établir les
équations de la MSAP dans le repère triphasé (a, b, c), deuxièmement on va écrire les équations
obtenues dans le repère (p, q) par le biais de la transformation de Park, par la suite on va
modéliser notre MSAP et sa commande vectorielle sous MATLAB/SIMULINK et en fin on va
tirer des conclusions.

III. Présentation de la MSAP :

A. Avantages :
 Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par
rapport aux autres types de machines :
• Puissances massiques importantes et élevées ;
• Absence de contacts glissants ;
• Pas des pertes résistives au rotor ; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due
aux pertes dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement
de refroidissement au rotor ;
• Suppression des bagues et des ballait, ce qui réduit les problèmes de
maintenance ;
• Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon
comportement dynamique en accélération et en freinage ;
• Grande fiabilité ;
• Fonctionnement en survitesse.

B. Inconvénients :
On cite comme inconvénients de la MSAP les éléments suivants :
• Cout élevé des aimants ;
• Impossibilité de régler l’excitation ;
• Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine ;
• Difficulté de dé fluxage et complexité de son électronique de commande
(nécessité d’un capteur de position) ;
• Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.

C. Domaines d’utilisation :

C’est ainsi que le moteur synchrone peut être très utile dans de nombreuses applications,
comme :
• Les équipements domestiques (machine à laver le linge) ;
• Les véhicules électriques. ;
• Les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste).
• Les applications robotiques ;
• La production d’électricité ;
• Les applications de l’énergie de l’éolienne.

D. Hypothèses de travail :

1. Saturation négligeable ainsi que l’hystérésis et les courants de

Foucault ceci permet l’établissement des relations linéaires entre flux et
courant ;
2. Les réactances de fuites sont indépendantes de la position du rotor ;
3. La résistance des enroulements ne varie pas avec la température ;
4. La distribution des forces électromotrices, le long de l’entrefer, est
supposée sinusoïdale ;
 5. La MSAP est supposée linéaire et symétrique ;
6. L’onduleur est supposé parfait.

IV. Etablissement des équations de la MSAP dans le repère (a, b, c) :

A partir de la figure 1 qui représente les enroulements pour la MSAP on peut écrire les
équations suivantes dans le repère fixe au stator, en notation matricielle : :

𝒅[𝝋𝒔 ]
[𝑽𝒔 ] = [𝑹𝒔 ][𝑰𝒔 ] +
𝒅𝒕
Avec :
[𝝋𝒔 ] = [𝑳𝒔 ][𝑰𝒔 ] + [𝝋𝒇 ]
𝟐𝝅 𝟒𝝅 𝑻
[𝝋𝒇 ] = 𝝋𝒔𝒇 ∗ [𝐜𝐨𝐬(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 − 𝟑
) 𝒄𝒐𝒔(𝜽 − 𝟑
)] : le flux rotorique

[𝑽𝒔 ] = [𝑽𝒂 𝑽𝒃 𝑽𝒄 ]𝑻 : vecteur tension statorique

[𝑰𝒔 ] = [𝒊𝒂 𝒊𝒃 𝒊𝒄 ]𝑻 : vecteur courant statorique

[𝝋𝒔 ] = [𝝋𝒂 𝝋𝒃 𝝋𝒄 ]𝑻 : vecteur flux statorique

𝝋𝒔𝒇 : le flux créer par l’aimant permanent à travers les enroulements statorique

𝜽 : l’angle entre l’axe d et l’axe de référence dans le système triphasé

Et on a aussi :
𝑹𝒔 𝟎 𝟎
[𝑹𝒔 ] = [𝟎 𝑹𝒔 𝟎]
𝟎 𝟎 𝑹𝒔

𝑳𝒂 𝑴𝒂𝒃 𝑴𝒂𝒄
[𝑳𝒔 ] = [𝑴𝒃𝒂 𝑳𝒃 𝑴𝒃𝒄 ]
𝑴𝒄𝒂 𝑴𝒄𝒃 𝑳𝒄
 Figure1 :la représentation les enroulements de la MSAP

V. Mise en équation de la MSAP dans le repère d, q :

A l’aide de la transformé de Park, on passe des grandeurs statoriques réelles (tension, courant,
flux) à leurs composantes fictives appelés les composantes d-q.
La figure 2 représente la MSAP en modèle vectoriel. Le repère (Oa) est fixe et le repère (d-q)
tourne avec la vitesse de synchronisme (𝜔𝑠 ).

Figure 2 :la représentation de la MSAP dans le repère (d-q)

L’équation qui traduit le passage du système triphasé (a, b, c) au système biphasé(d-q) est
donné par :
[𝑿𝒅𝒒𝒐 ] = 𝑷(𝜽)[𝑿𝒂𝒃𝒄 ]
𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬(𝜽 − ) 𝐜𝐨𝐬(𝜽 + )
𝟑 𝟑
𝟐 𝟐𝝅 𝟐𝝅
Avec : 𝑷(𝜽) = √𝟑 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 −𝐬𝐢𝐧( 𝜽 − 𝟑
) −𝐬𝐢𝐧( 𝜽 + 𝟑
) : la matrice de passage direct
𝟏 𝟏 𝟏
[ √𝟐 √𝟐 √𝟐 ]
de Park

Donc les équations de la MSAP deviennent :

𝐝𝛗𝐝 𝐝𝛉
𝐕𝐝 = 𝐑 𝒔 𝐈𝐝 + − ( 𝐝𝐭 ) 𝛗𝐪
𝐝𝐭

𝐝𝛗𝐪 𝐝𝛉
𝐕𝐪 = 𝐑 𝒔 𝐈𝐪 + + ( 𝐝𝐭 ) 𝛗𝐝
𝐝𝐭

Avec :
𝛗𝐝 = 𝐋𝐝 𝐈𝐝 + 𝛗𝐟
𝛗𝐪 = 𝐋𝐪 𝐈𝐪

On peut écrire ces équations sous forme matricielle :

𝐕𝐝 𝐑 𝟎 𝐈𝐝 𝐋𝐝 𝟎 𝐝 𝐈𝐝 𝟎 −𝐋𝐪 𝐈𝐝 𝟎
[𝐕 ] = [ ] [𝐈 ] + [ 𝟎 𝐋𝐪 ] 𝐝𝐭 [𝐈𝐪 ] + 𝛚([𝐋𝐝 ] [𝐈 ] + [ ])
𝐪 𝟎 𝐑 𝐪 𝟎 𝐪 𝛗 𝐟

Equations mécanique :
Le couple électromécanique de la MSAP s’écrit sous forme :
𝟑
𝐂𝐞 = 𝐏(𝛗𝐝 𝐈𝐪 − 𝛗𝐪 𝐈𝐝 )
𝟐
𝟑
Où : 𝐂𝐞 = 𝟐 𝐏(𝛗𝐟 𝐈𝐪 + 𝐋𝐝 𝐈𝐝 𝐈𝐪 − 𝐋𝐪 𝐈𝐪 𝐈𝐝 )

Et on a aussi:
𝐝𝛚𝐦
𝐂𝐞 − 𝐂𝐫 − 𝐟𝛚𝐦 = 𝐉
𝐝𝐭
Avec : 𝝎 = 𝝎𝒎p
P : le nombre de pair de pole

A. Schéma fonctionnel de la MSAP :

 Schéma bloc de la MSAP

VI. La commande vectorielle de la MSAP :

A. Onduleur de tension :
L’onduleur de tension c’est un convertisseur statique qui sert à convertir l’énergie
continue vers l’alternatif (DC/AC). Cette application est très répandue dans le monde de la
conversion d’énergie électrique, notamment dans la variation de vitesse d’une machine à
courant alternatif ou on utilise un onduleur de tension à base d’une commande MLI qui permet
la variation des amplitudes et la fréquence des tensions.
La figure 3 illustre un onduleur constitué de trois bras formés d’interrupteurs électroniques
choisis essentiellement selon la puissance et la fréquence de travail.

Figure 3 : Onduleur de tension

Dans notre étude on a choisi la commande MLI (sinus-triangle) pour commander les
interrupteurs électroniques de l’onduleur pour but de varier la vitesse de la MSAP. Le
principe de cette commande consiste à convertir une modulante sous forme sinusoïdale en une
tension sous forme créneaux générée à la sortie de l’onduleur, cela est obtenu par la
comparaison entre un signal sinusoïdale avec un signal triangle (porteuse) (figure 4 et 5).

Figure 4 : principe de la commande MLI

 Figure 5 : l’onduleur avec la commande MLI

On a deux caractéristiques de cette commande :

𝐅𝐩
𝐦= : l’indice de modulation c’est le rapport entre la fréquence de la porteuse et la
𝐅𝐫
fréquence de la référence.

𝐕
𝐫 = 𝐕𝐫 : coefficient de réglage c’est l’amplitude de la référence sur la valeur crête de la
𝐩
porteuse.

La modélisation de l’onduleur et sa commande :

En se basant sur l’hypothèse numéro 7 et le figure 5. On peut modéliser l’onduleur et sa

commande par l’équation suivante :

𝑽𝒂𝒏 𝟐 −𝟏 −𝟏 𝑽𝒂𝒐
𝟏
[𝑽𝒃𝒏 ] = 𝟑 [−𝟏 𝟐 −𝟏] [𝑽𝒃𝒐 ] (1)
𝑽𝒄𝒏 −𝟏 −𝟏 𝟐 𝑽𝒄𝒐

𝑉𝑑𝑐
Avec : 𝑉𝑘𝑜 = 𝑆𝑘 ∗ k=a, b, c
2

Où : 𝑆𝑘 est le switch numéro k qui peut prendre 1 ou -1 selon la condition suivante.

𝑉𝑘𝑟 ≥ 𝑉𝑝 ⤇ 𝑆𝑘 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑆𝑘 = −1 k=a, b, c
Donc l’équation (1) devient :
𝑽𝒂𝒏 𝑽𝒅𝒄 𝟐 −𝟏 −𝟏 𝑺𝒂
[𝑽𝒃𝒏 ] = [−𝟏 𝟐 −𝟏] [𝑺𝒃 ]
𝑽𝒄𝒏 𝟔
−𝟏 −𝟏 𝟐 𝑺𝒄

B. Schéma de l’onduleur et sa commande :

Schéma bloc de la commande l’onduleur avec MLI

C. La commande vectorielle de la MSAP :

En 1971, Blashke et Hass ont proposé une nouvelle méthode de commande par
l’orientation du champ rotorique ou le vecteur courant statorique sera décomposé à deux
composantes (Iq et Id) pour but de rendre la commande de la MSAP comme une machine à
courant continu à excitation séparée. Cette méthode est connue sous le nom de la commande
vectorielle.
Notre machine c’est une machine à pole lisse donc Lq=Ld et le couple
électromagnétique ne dépend que de la composante quadrature du courant et donc la valeur
optimale du courant direct est zéro (Id=0). Les équations de commande de la MSAP sont :
𝐕𝐝𝐫𝐞𝐟 = −𝛚𝒓𝒆𝒇 𝐋𝐪 𝐈𝐪𝐫𝐞𝐟

𝐕𝐪𝐫𝐞𝐟 = 𝐑 𝒔 𝐈𝐪𝐫𝐞𝐟 + 𝛚𝒓𝒆𝒇 𝛗𝐟𝐫𝐞𝐟

 𝟑
𝐂𝐞𝐫𝐞𝐟 = 𝐏(𝛗𝐟𝐫𝐞𝐟 𝐈𝐪𝐫𝐞𝐟 )
𝟐
Il y a trois types de cette commande :
• Commande vectorielle direct.
• Commande vectorielle indirect.
• Commande vectorielle simplifiée.

Dans notre étude on va utiliser la commande vectorielle indirect par orientation de flux
rotorique avec un découplage mécanique car elle présente beaucoup d’avantages (fiabilité,
coût…) et elle est plus courante. Cette commande nécessite l’utilisation d’un capteur ou un
estimateur de position (vitesse) du rotor.
Le schéma ci-dessous montre la commande de la MSAP :

Schéma block de la commande vectorielle de la MSAP :

 D. Schéma block de la MSAP avec la commande vectorielle :

VII. Résultats de la simulation et interprétation :

A. A vide
1. La consigne et la réponse de la vitesse :
La consigne Wref=314 rad/s (f=50 Hz) jusqu’à 5 s après Wref=638.31rad/S (f=100 Hz)
La repose de la machine
La réponse de notre machine suit parfaitement la consigne qu’on a donné.
 2. Le courant direct Id :

Le courant direct Id est presque nulle ce qui confirme notre étude (machine synchrone a pole lisse).

3. Le courant quadrature :
Le courant quadrature dans la machine (Iq)
Le courant quadrature de référence (Iqref)
Le courant quadrature (Iq) dans la MSAP suit le courant quadrature de référence (Iqref).
 4. Le couple électromagnétique Ce :

Au moment du démarrage de changement de la vitesse (50 Hz vers 100 Hz) on remarque une
fluctuation de coupe cela du au couple de démarrage qui doit être élevé.
Ce=0 car la machine travail à vide.

B. En charge :
On choisit une charge de couple résistant de 20N.M.

1. La consigne et la réponse de la vitesse :

La consigne Wref=314 rad/s (f=50 Hz) jusqu’à 5 s après Wref=638.31rad/S (f=100 Hz)
La repose de la machine
On remarque que malgré que la charge la réponse suit la charge.
 2. Le courant direct Id :
Le courant direct de la machine est toujours nul

3. Le courant quadrature :
Le courant quadrature dans la machine (Iq)
Le courant quadrature de référence (Iqref)
Le courant quadrature (Iq) dans la MSAP suit le courant quadrature de référence (Iqref).

4. Le couple électromagnétique Ce :
• Le couple augmente au moment de démarrage pour atteindre le couple de la charge
Ce=20N.m.
 • On voit qu’il y a des harmoniques dans le moment cela est du a la commande MLI qui
engendre des harmoniques.

VIII. Conclusion

Dans le cadre de la réalisation du projet de la modélisation des machines électriques, nous avons
choisi de travailler sur la commande vectorielle de la machine synchrone à aimants permanents
(MSAP). Pour cela, on a établi les équations de la MSAP dans le plan (a, b, c) et par la suite, on a
converti ces équations vers le repère (p, q) par le biais de la transformer de Park, à l’aide de ces
équations et les équations de la commande et les hypothèses posées, on a pu simuler la MSAP et sa
commande sous MATLAB SIMULIK et on a tiré des résultats importants qui sont :

• La vitesse de la machine suit parfaitement la vitesse de consigne quelle que soit la charge.
• Le couple de la machine n’est pas fin à cause de la commande, plus précisément l’onduleur et
sa commande MLI.
Annexe

Les données de la machine synchrone à aimants permanents et la commande.

Bibliographies

1. https://www.academia.edu/30089935/REPUBLIQUE_ALGERIENNE_DEMOCRATIQUE_ET_POP
ULAIRE_Minist%C3%A8re_de_lEnseignement_Sup%C3%A9rieur_et_de_la_Recherche_scienti
fique_AID_Houssem_et_AINA_Wafaa_Soutenu_le_01_octobre_2013_devant_la_commissio
n_dexamen_compos%C3%A9e_de
2. https://www.academia.edu/22873494/Option_Commande_de_Machine_Electrique_Pr%C3
%A9sent%C3%A9_par
3. https://fr.wikipedia.org/wiki/Commande_vectorielle#:~:text=Les%20m%C3%A9thodes%20d
e%20commande%20vectorielle,le%20rep%C3%A8re%20li%C3%A9%20au%20stator.&text=%
2C%20on%20peut%20calculer%20le%20glissement.
4. http://elearning.univ-
biskra.dz/moodle/pluginfile.php/330879/mod_resource/content/1/Commande%20FOC-
MSAP.pdf
5. https://hal.univ-lorraine.fr/tel-01751177/document