Memoire HOUARA PDF

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère d’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Larbi Ben M’Hidi - Oum El Bouaghi –
Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique
Filière Électrotechnique
Mémoire de fin d’études

En vue de l’obtention du Diplôme de Master
Option : Génie Électrique
Thème :
Commande DTC Prédictive de la MSAP
Soutenue publiquement à Ain el Beida le : / /
Dirigé par : Présenté par :

Mr: D. SAKRI HOUARA Belkacem
Promotion: 2016 /2017

SMMAIRE…………………..
SOMMAIRE
Numérotation et abréviation
Liste des figures
Liste des tableaux
Introduction générale………………………………………………………………………(1)
Chapitre I : MODELISATION DE LA MSAP ASSOCIE A SON CONVERTISSEURS
I.1 Introduction……………………………………………………………………………...(3)
I.2 Description de la MSAP ………………………………………………………………...(3)
I.2.1 Aimants permanents…………………………………………………………...(4)
I.2.2 Différents types du rotor……………………………………………………….(6)
I.3 Modélisation de la MSAP ……………………………………………………………….(7)
I.3.1 Equations électriques…………………………………………………………..(7)
I.3.2 Equations magnétiques ………………………………………………………..(8)
I.3.3 Equations mécaniques ………………………………………………………..(9)
I.4 Transformations triphasé-biphasée………………………………………………………(9)
I.4.1 Transformation de Concordia………………………………………………….(9)
I.4.2 Transformation de Park ………………………………………………………..(9)
I.4.3 Transformation de , vers , …………………………………………(10)

I.5 Modélisation de la MSAP dans le repère de Park lié au rotor………………………….(10)
I.5.1 Equations électriques………………………………………………………...(11)
I.5.2 Equations magnétiques……………………………………………………….(11)
I.5.3 Expression du couple électromagnétique……………………………………..(12)
I.5.4 Equation mécanique…………………………………………………………..(13)
I.6 Modélisation de la MSAP dans un référentiel lié au stator , ……………………...(13)

I.7 Modélisation de l’onduleur de tension………………………………………………….(15)
I.8 Modèle de la MSAP en vue de la commande…………………………………………..(17)
I.9 Résultats de simulation ………………………………………………………………...(18)

I.9.1 Alimentation par un réseau équilibré………………………………………....(18)

 Interprétation des résultats……………………………………………...(19)
I.9.2 Alimentation par un onduleur de tension …………………………………….(20)

 Interprétation des résultats……………………………………………...(21)
I.10 Conclusion ……………………………………………………………………………(22)
Chapitre II : commande DTC (direct torque control) de la MSAP

II.1 Introduction…………………………………………………………………………...(23)
II.2 Principe de la commande DTC………………………………………………………...(23)
II.2.1 Les avantages de la commande DTC ……………………………………….(24)
II.2.2 Les inconvénients …………………………………………………………...(24)
II.3 Sélection des vecteurs de tensions et …………………………………………………..(24)
II.4 Stratégie de commande directe du couple et de flux …………………………………..(27)
II.4.1 Contrôle du flux statorique …………………………………………………..(27)
II.4.2 Contrôle du couple électromagnétique ……………………………………...(28)
II.5 Choix du vecteur tension……………………………………………………………….(29)
II.6 Les estimateurs ………………………………………………………………………...(30)
II.6.1 Estimation du flux statorique ………………………………………………...(30)
II.6.2 Estimation du couple électromagnétique……………………………………..(31)
II.7 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC…………………………………………(31)
II.7.1 Le correcteur du flux …………………………………………………………...(31)
II.7.2 Le correcteur du couple ……………………………………………………...(32)
II.7.2.1 Le correcteur à deux niveaux ………………………………………………(32)
II.7.2.2 Le correcteur à trois niveaux……………………………………………….(33)

II.8 Elaboration de la table de commutation……………………………………………….(33)

II.9 Résultats de simulation ………………………………………………………………..(36)
II.10 Interprétation des résultats……………………………………………………………(38)
II.11 Conclusion……………………………………………………………………………(39)
Chapitre III : Commande DTC Prédictive

III.1 Introduction…………………………………………………………………………...(40)
III.2 Commande prédictive à la DTC………………………………………………………(40)
III.3 Minimisation de la fonction de cout…………………………………………………...(40)
III.4 Modèle prédictif pour les courants statoriques ………………………………………..(41)
III.5 Estimation du flux et du couple prédit………………………………………………...(41)
III.6 Résultats de simulation………………………………………………………………..(43)

III.7 Interprétation des résultats …………………………………………………………...(45)
III.8
Conclusion…………………………………………………………………………………(46)
Conclusion générale………………………………………………………………………(47)
Annexe
Références Bibliographiques

Notations et Abréviation……………
Notations et Abréviation
MSAP machine synchrone à aimant permanant.

FOC La Commande la commande par orientation du flux.
DTC La commande directe du couple.
PTC La commande DTC prédictive (prédictive torque contrôle).
MLI Modulation de largeur d’impulsion.
PI Régulateur Proportionnel Intégrateur.
S Opérateur de Laplace.
THD Total Harmonique Distorsion.
Fcem Force Contre Electromotrice.
t temps.
A,B,C Axes liés aux enroulements triphasés.
d,q Axes de référentiel de Park.
 , Axes de référentiel fixe lié au stator.
V a ,b ,c Tension statorique phase a, b, ou c.
Vs Tension statorique.
V d ,q Tension statorique suivant l’axe d et l’axe q.
V  , Tension statorique suivant l’axe  et l’axe  .
I a ,b ,c Courants statoriques.
I d ,q Courant statorique suivant l'axe d et l’axe q.
i  , Courant statorique suivant l'axe  et l’axe  .
a ,b ,c Flux statorique de phase a, b, ou c.
d ,q Flux statorique suivant l'axe d et l’axe q.
 ,  Flux statorique suivant l'axe  et l’axe  .
s Flux statorique.
F Fonction de cout.
f Flux magnétique du rotor.
 Vitesse mécanique de rotor.
r Vitesse électrique de rotor.
Nn Vitesse nominale.
 Angle entre le stator et le rotor.
 Angle estimée.
 l’angle entre vecteur flux statorique et rotorique

Notations et Abréviation……………
Ce Couple électromagnétique.
Cr Couple résistant.
C e* Couple de référence.
Cn Couple nominal.
Cf Couple de frottement.
Rs La résistance statoriques.
Ld L’inductance sur l’axe d.
Lq L’inductance sur l’axe q.
P Nombre de paires de pôles.
J Moment d’inertie du moteur.
f Coefficient de frottement.

Liste des Figures…………………….
Liste des Figures

Chapitre I
Figure I.1 : Structure générale de la machine synchrone à aimants permanents……………………..(4)
Figure I.2 : courbe désaimantation. ………………………………………………………………….(5)
FigureI.3 : Courbe de désaimantation des principaux types d’aimants………………………………(6)
Figure I.4 : Rotors de machine synchrone à aimants permanents………………………………........(6)
Figure I.5 : Schéma équivalent d’un MSAP dans le repère (d,q)……………………………….......(11)
Figure I.6: schéma d’un onduleur de tension triphasé alimentant le stator de la machine….(15)
Figure I.7 : Modèle de la MSAP……………………………….........................................................(18)
Figure I.8 : Résultat de simulation de la MSAP alimenté par un réseau triphasé équilibré………...(20)
Figure I.9 : Résultat de simulation de la MSAP alimenté par un onduleur de tension……………...(21)
Chapitre II
Figure II.2 : Schéma synoptique de la commande DTC ………………………………....................(24)
Figure II.2 : Onduleur de tension alimentant les enroulements du stator de L’MSAP……………...(25)
Figure II.3 : Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension……………..(26)
Figure II.4 : vecteur tension et séquences des niveaux de phase d’un onduleur 2-niveaux dans le plan
( , ). ………………………………... …………………………………………………………….(26)
Figure II.5 : Evolution de l’extrémité de pour négligeable………………………………...(28)
Figure II.6: choix du vecteur de tension……………………………….............................................(29)
Figure II.7 : Correcteur du flux à hystérésis et sélection du vecteur tension………………………..(32)
Figure II.8 Correcteur à hystérésis à trois niveaux pour le contrôle du couple……………………..(33)
Figure II.9 : Structure générale de la commande directe du couple. ……………………………….(35)

Figure II.10 : Résultats de simulation de la commande DTC appliquée à la MSAP………………..(36)
Chapitre III
Figure III.1 : Organigramme de la commande DTC prédictive……………………………….........(42)
Figure III.2 : Schéma block de la commanade DTC prédictive……………………………….........(43)
Figure III.3 : résultats de simulation de la commande DTC prédictive appliquée à la MSAP……...(44)

Liste des Tableaux………………….
Liste des Tableaux

Chapitre II
Tab II.1 : Table de vérité d’un onduleur triphasé à deux niveaux …………………………(25)
Tab II.2 : Table de commande du flux……………………………………………………...(34)
Tab II.3 : Table de commande du couple…………………………………………………..(34)
Tab II.4 : Table de commutation avec séquences nulles…………………………………...(34)
Tab II.5 : Table de commutation avec séquences non nulles………………………………(35)

Résumé……………………..
Résumés : le travail présenté par ce mémoire a pour objectif d’appliquer et de

comparer par simulation, dans un environnement MATLAB-Simulink, deux techniques de
commande à la machine synchrone à aimant permanant : la commande DTC et la commande
DTC prédictive (PTC). Le contrôle direct du couple permet de piloter la MSAP par le choix
des vecteurs de sortie qui attaquent l’onduleur selon une table de commutation. Le flux
statorique et le couple électromagnétique sont contrôlés directement et indépendamment.
Cette technique a l’avantage d’être facile cependant elle présente des inconvénients
importants concernant la variation de la fréquence de commutation, et les ondulations au
niveau du couple et du flux. La commande DTC prédictive de la MSAP est une technique qui
apporte une amélioration des performances de la DTC classique surtout en terme de qualité
de signal
Mots clés : MSAP, Commande Direct du Couple (DTC), Commande DTC Prédictive (PTC)
Abstract: The main concept on this thesis is to apply and compare by numerical
simulation in MATLAB-Simulink two technical strategies of control for a permanent magnet
synchronous machine (PMSM): direct torque control (DTC) and predictive torque control
(PTC). A direct torque control strategy allow to drive the PMSM by choosing an output voltage
vector according to a switching table. The stator flux and the electromagnetic torque are
controlled separately and directly. This technical strategy has the advantage that is simple and
easy, however some disadvantages are also present such us, switching frequency is variable
and can’t be controlled, besides the ripple in the torque and stator flux. The PTC of PMSM is
a strategy that bring an improvement to the classical DTC performance specially the signal
waveform quality.
Keyword: PMSM, Direct Torque Control (DTC), Predictive Torque Control (PTC)

Introduction Générale
Introduction Générale…………………
Introduction générale :
La machine synchrone à aimants permanents (MSAP) est un actionneur électrique très
robuste et présente de faibles moments d'inertie ce qui lui confère une dynamique caractérisée
par de très faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de
couple ou de position avec une précision et des performances dynamiques très intéressantes.
Le moteur synchrone à aimants permanents reste un bon candidat à cause d'un certain nombre
d'avantages qu'il présente, à savoir pas de pertes au rotor, une grande capacité de surcharge,
une vitesse stable et constante à une fréquence donnée et surtout à cause de son couple
massique élevé comparativement à celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone
classique.
La commande à vitesse variable des entraînements électriques a bénéficiée, ces dernières

années, d'avancées méthodologiques et technologiques significatives. En effet, les progrès de
l'électronique numérique et les développements des composants de puissance permettent
aujourd'hui de mettre en oeuvre des algorithmes très complexes avec un temps de calcul trop
long.
Dans les années quatre-vingt, sont apparu les premières commandes directes de couple
(DTC), ce type de commande se démarque dans son approche de ce qui avait été fait auparavant
et constitue une avancée méthodologique dans la commande des machines.
En effet, la commande DTC à partir de références externes, tel le couple et le flux, ne

recherche pas, comme dans les commandes classiques les tensions à appliquer à la machine,
mais recherche le meilleur état de commutation de l'onduleur pour satisfaire les exigences de
l'utilisateur.
La commande DTC considère le convertisseur associé à la machine comme un

ensemble où le vecteur de commande est constitué par les états de commutation, la recherche
de l'état de commutation le plus adapté à un instant de calcul reposant sur une heuristique des
comportements des évolutions du flux et du couple en fonction des états de commutation
considérés [NAB,MH16].
1

Introduction Générale…………………
Donc l’objectif visé par ce travail du mémoire est la commande soit par la technique
DTC classique ou prédictive de la machine synchrone à aimants permanents.
Pour atteindre l’objectif de ce mémoire, le travail est organisé autour de trois chapitres
Le premier chapitre s’intéressera à la modélisation validée par simulation d’un

démarrage de la MSAP alimentée par un réseau équilibré dans un premier temps puis par un
onduleur triphasé commandé par la commande MLI.
Le deuxième chapitre, sera consacré à la commande DTC classique de la MSAP basée

sur une table de localisation des vecteurs tensions et des régulateurs à hystérésis. Les
performances de la DTC seront testées par des simulations
Quant au dernier chapitre, la commande DTC prédictive à état fini sera détaillé, simulé
et comparé à la commande directe du couple.
Enfin ce travail se terminera sur une conclusion générale et des perspectives envisageables
pour pour la poursuite de ce travail.
2

Chapitre I
Modélisation de la MSAP associé à son

convertisseur
Chapitre I modélisation de la MSAP associé à son convertisseur
I.1 Introduction
L'étude de tout système physique nécessite une modélisation, celle-ci nous permet de
simuler le comportement de ce système face à différentes sollicitations et d'appréhender ainsi
les mécanismes régissant son fonctionnement. Historiquement, les servomoteurs utilisant des
moteurs à courant continu ont assuré le fonctionnement de la plupart d'équipements industriels.
Cependant, leur principal défaut reste le collecteur mécanique. C'est pour cette raison qu'on
utilise des moteurs électriques à courant alternatif afin d'éviter cet inconvénient et profiter de
leurs avantages tels que, la flexibilité de variation de vitesse et la stabilité de fonctionnement.
Parmi les moteurs électriques à courant alternatif utilisés dans les entraînements, le moteur
synchrone à aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat à cause d'un certain nombre
d'avantages qu'il présente, à savoir pas de pertes au rotor, une grande capacité de surcharge,
une vitesse stable et constante à une fréquence donnée et surtout à cause de son couple
massique élevé comparativement à celui du moteur asynchrone et du moteur synchrone
classique. On peut modéliser le moteur synchrone selon différentes méthodes, en fonction des
objectifs recherchés. On développe dans ce chapitre les modèles suivants :
 Le modèle en abc, découlant des équations différentielles régissant le fonctionnement

de la machine. Ils sont utilisés essentiellement pour l'étude des régimes permanents.
 Le modèle issu de la transformation de Park ou de Concordia, utilisés couramment pour
l'étude des régimes transitoires et pour la commande vectorielle des moteurs.
Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrôle

des régimes transitoires tout en assurant, dans une grande plage de fonctionnement, un
asservissement précis de la vitesse, de la position et du couple électromagnétique. Toutes ces
améliorations demandent une bonne connaissance de la machine et de son convertisseur,
notamment en régime transitoire [NAB].
I.2 Description de la MSAP

Le moteur synchrone est constitué de deux parties, une partie mobile au rotor
constituant l’inducteur, et une partie fixe portant des enroulements constituant l’induit. La
mince zone localisée entre ces deux éléments est appelée entrefer.
3

Le stator d’une machine synchrone triphasée est constitué de trois enroulements

identiques décalés de 120° dans l’espace, logés dans les encoches du circuit magnétique fixe.
Ce dernier est feuilleté, à fin de réduire les courants de Foucault et de limiter les pertes dans le
fer. Il est généralement construit à base d’alliage fer-silicium qui permet l’obtention d’une
induction élevée.
Au rotor, les enroulements parcourus par un courant continu (dans le cas de la machine
à rotor bobiné) sont remplacés par des aimants permanents alternants pôles nord et pôles sud.
Le flux inducteur balaye les enroulements statoriques et y induit des forces électromotrices
(fem) alternatives. L’interaction des champs statorique et rotorique donne naissance à un
couple sur l’arbre du moteur et entraine le moteur à la vitesse de synchronisme [MH16]. La
figure I.1 présente une machine synchrone à aimants permanents :
Figure I.1 : Structure générale de la machine synchrone à aimants permanents
I.2.1 Aimants permanents [MH16]

Les aimants des machines synchrone sont fabriqués à partir de poudre de ferrite, de
poudre de fer-cobalt ou de terres rares. Un bon aimant doit avoir une induction rémanente et
un champ coercitif le plus grand possible.
C’est au début des années 30 que sont apparus les premiers aimants permanents appelés
Alnico (alliage à base d’Aluminium-Nickel-Cobalt). Depuis les années 50, ils ont été peu à
peu remplacés par les aimants à base d’héxaferrite.
4

Le choix des aimants permanents est essentiel puisqu’ils interviennent beaucoup dans
le couple massique d’un actionneur. Les aimants sont principalement caractérisés par leurs
cycles d’hystérésis et plus particulièrement par la courbe de désaimantation du deuxième
quadrant du plan B-H. Figure. I.2
Cette courbe est caractérisée par :
- L’induction rémanente Br, c’est-à-dire l’induction résiduelle en circuit fermé.

- Le champ coercitif de l’induction HCB qui est le champ démagnétisant annulant l’induction,
plus sa valeur est élevée et plus l’aimant est stable.

- Les valeurs Hm et Bm du point de fonctionnement optimal M correspondant à (BH )max.
B
Droite de charge
Br
(BH )max
M Bm
Hcb Hm 0 H
Figure I.2 : courbe désaimantation.
La Figure. I.2 donne les courbes de désaimantation des principaux types d’aimants.
 Les AlNiCo sont des alliages à base de fer, d’aluminium et de nickel, avec des additions
de cobalt, cuivre ou de titane. Ils peuvent être isotropes ou anisotropes.
 Les ferrites sont des composés d’oxyde de fer, de baryum et de strontium. Ils sont obtenus
par frittage et peuvent être isotropes ou anisotropes.
 Les terres rares tels que les Samarium-Cobalt sont beaucoup plus performants et
autorisent une température de fonctionnement élevée (jusqu’à 300°C), mais ils sont très
coûteux en raison notamment de la présence du cobalt dans leur composition.
5

 Les Néodyme-Fer-Bore (Nd-Fe-B) ont des performances supérieures aux Samarium

Cobalt et sont beaucoup moins coûteux mais leur tenue à la température est moins bonne
(jusqu’à 160°C).
FigureI.3 : Courbe de désaimantation des principaux types d’aimants.
I.2.2 Différents types du rotor [NAB] [KH12]:

Selon le rotor, il existe plusieurs sortes de machines synchrones à aimants permanents,
nous avons présenté dans la figure II.1 les rotors des plus communes d’entre elles.
Figure I.4 : Rotors de machine synchrone à aimants permanents
6

 La Figure I.1.a représente une machine à aimants en surface, le rotor ne présentant

aucune saillance quand il tourne, cette machine est dite à pôles lisses, l’inductance d’axe
direct est égale à l’inductance d’axe en quadrature (Ld =Lq )
 Les figures I.1.b représentent des machines à aimants enterrés. Ces machine sont
caractérisées par une saillance directe, (l’inductance d’axe direct est inférieur à
l’inductance d’axe en quadrature (Ld <Lq ) . par conséquence l’effet de saillance provoque
l’augmentation du couple maximale.

 La figure I.1.d montre une machine dite à concentration de flux, elle est caractérisée par
une saillance inversée (l’inductance d’axe quadrature est inférieur à l’inductance d’axe
en direct (Ld > Lq ) .
I.3 Modélisation de la MSAP

Afin développer un modèle permettant une description dynamique de la MSAP, on adopte
les hypothèses suivantes [MH16]:
 Le stator est connecté en étoile, avec neutre en l’aie pour annuler la composante
homopolaire di courant.
 La saturation est négligée.
 La distribution de la F.m.m dans l’entrefer est sinusoïdale.
 Les pertes par courants d Foucault et par hystérésis sont négligeables.
 Les résistances invariables avec la température.
I.3.1 Equations électriques [KH12]

Les équations électriques de la MSAP dans un repère fixe liée au stator (a,b,c) se donne
comme suit :
(I.1)
0 0
, 0 0 , ,
0 0
: Matrice des résistances statoriques.
7

: Vecteur des tensions statoriques.
: Vecteur des courants statoriques.
: Vecteur des flux créés par les bobines statsoriques
I.3.2 Equations magnétiques

Les flux statoriques s’écrivent sous la forme suivant :
(I.2)
Avec :
: Le vecteur de projection du flux de l’aimant permanant sur les trois phases statoriques.
: La matrice des inductances statoriques.
La matrice des inductances mutuelle entre les phases statoriques et les aimants dépend de la
positon angulaire électrique du rotor
cos
2
cos
3
4
cos
3
La forme matricielle des inductances statoriques en fonction de la position est donnée comme
suit :
2 2
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 2 3
2 2
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 3 2
2 2
cos 2 cos 2 cos 2
2 3 2 3
8

Si on remplace l’équation (I.1) dans (I.2) on trouve
(I.3)
(I.4)
La résolution numérique de l’équation (I.4) est assez lourde est difficile, pour la
résoudre il est indispensable d’utiliser les transformations de type (Clark, Park, Concoordia).
I.3.3 Equations mécaniques
Avec :
J : Est le moment d’inertie du moteur ;
f : C’est le coefficient de frottement visqueux ;
Ce : C’est le couple électromagnétique délivré par le moteur ;
Cr : C’est le couple résistant, ou de charge ;
I.4 Transformations triphasé-biphasée [MMS] ;
I.4.1 Transformation de Concordia
La transformation est définie par la matrice suivante :
1
√ √
0
Donc : , , ,
I.4.2 Transformation de Park
9

La transformation de Park est définie par la matrice suivante :
2 4
cos cos cos
3 3
2 2 4
3 3 3
1 1 1
√2 √2 √2
Donc :
, , , ,
I.4.3 Transformation de , vers , :
La relation est définie comme suit :

cos
La transformation inverse :

cos
I.5 Modélisation de la MSAP dans le repère de Park lié au rotor :
10

Figure I.5 : Schéma équivalent d’un MSAP dans le repère (d,q).[MMS]
On applique la transformation de Park sur les tensions et les flux statoriques, après les
calculs on obtient :
I.5.1 Equations électriques [MMS] [KB05]
, , , ,
(I.5)
(I.6)
I.5.2 Equations magnétiques
(I.7)
(I.8)
: Flux engendré par les aimants permanents.
On remplace les équations des flux (I.7) et (I.8) dans les équations des tensions (I.5) et
(I.6) respectivement, on obtient :
11

(I.9)
Donc le model de la MSAP peut s’écrit sous la forme suivante :
(I.10)
I.5.3 Expression du couple électromagnétique [MMS]
Selon Park l’expression de la puissance transmise est donné par :
(I.11)
On remplace les l’expression des tensions on trouve :
(I.12)
: Représente la puissance dissipée en pertes joules dans les enroulements du
stator.
: Représente la variation de l’énergie magnétique emmagasinée dans les
enroulements du stator.
: Représente la puissance électromagnétique.
On a :
Ω ; Ω
Donc :
(I.13)
On remplace les équations des flux on aura :
12

(I.14)
Pour une machine à aimants permanents à pôles lisses
Donc l’expression du couple peut s’écrit :
(I.15)
I.5.4 Equation mécanique :
Ω
(I.16)
I.6 Modélisation de la MSAP dans un référentiel lié au stator , [KH12]
Pour une modélisation dans le repère fixe, toutes les équations s’écrivent en fonction
des nouvelles variables électriques , et des nouvelles entrées . Ce qui pour une MSAP
à pole saillants on fait les calculs suivants :
A partir du modèle de Park , , on peut le déterminer le modèle de Clark , de

la MSAP par la transformation suivante :

cos
Donc :
V  V d cos  V q sin 
V  V d sin  V q cos 
(I.17)
On remplace les thermes Vd et Vq on trouve :
 di   di q 
V   cos   R s i d  Ld d  r Lq i q   sin   R s i q  Lq  r Ld i d  r  f 
 dt   dt 
(I.18)
 di d   di q 
V   sin   R s i d  Ld  r Lq i q   cos   R s i q  Lq  r Ld i d  r  f 
 dt   dt 
Les courants id et iq se donnent par les expressions suivantes :
13

i d  i  cos   i  sin 
(I.19)
i q  i  sin   i  cos 
On remplace les courants i d et i q dans le système d’équation (I.18) on obtient :
 
V   R s  2r sin  cos   Ld  Lq  i    Ld  Lq  r  sin 2   cos 2   i 
  Ld cos 2   Lq sin 2     Ld sin  cos   Lq sin  cos     r f sin  .

di  di
dt dt
(I.20)

V    Ld  Lq  r  sin 2   cos 2   i   R s  2r sin  cos   Ld  Lq  i  
  Ld cos 2   Lq sin 2     Ld sin  cos   Lq sin  cos  
di  di 
 r f cos  .
dt dt
On peut simplifier le système d’équation (I.20) comme suit :
 
V   R s  r sin  2   Ld  Lq  i    Ld  Lq  r cos  2  i 
1
 1

Ld  Lq    Ld  Lq  cos  2     Ld  Lq  sin  2    r f sin  .
di di

2 dt 2 dt
(I.21)

V    Ld  Lq  r cos  2  i   R s  r sin  2   Ld  Lq  i  
1
 1

Ld  Lq    Ld  Lq  cos  2     Ld  Lq  sin  2    r f cos  .
di di

2 dt 2 dt
Le modèle d’états pour une MSAP à pole saillant se déduit comme suit
V    R s  r sin  2   Ld  Lq   Ld  Lq  r cos  2   i  
V     
     Ld  Lq  r cos  2  R s  r sin  2   Ld  Lq   i  
 di  
1  Ld  Lq    Ld  Lq  cos  2  sin  2   Ld  Lq       sin  
    dt    r f 
2
 sin  2   Ld  Lq   Ld  Lq    Ld  Lq  cos  2   di    rf cos 
 dt 
(I.22)
En reportant l’équation (I.19) dans l’expression du couple électromagnétique (I.14), la

nouvelle expression du couple de la MSAP dans un référentiel lié au stator sera développée
comme suit :
14

3
Ce  P  Ld  Lq   i  cos   i  sin   i  sin   i  cos     f  i  sin   i  cos   
2 
(I.23)
3 1
2 2
  
C e  P   Ld  Lq  sin  2   i  2  i  2   2i  i  cos  2   f  i  sin   i  cos   

(I.24)
Pour une MSAP à pole lisse , le modèle d’état dans ce cas se donne :
 di  
V    R s 0  i    L s 0   dt   r e sin  
V       
R s  i    0 Ls   di    r e cos  
(I.25)
   0
 dt 
Et le couple électromagnétique s’écrit :
3
Ce  P  f  i  sin   i  cos    (I.26)
2 
I.7 Modélisation de l’onduleur de tension [MH16] [NAB]
L’onduleur de tension de deux niveaux est un convertisseur statique constitué des éléments
de l’électronique de puissance généralement à transistors ou des thyristors GTO. Les signaux
de commandes appliquées sur les interrupteurs sont d’objectif de construire un vecteur de
tension à appliquer aux enroulements statoriques de la machine. La figure ci-dessous nous
permet de voir plus la construction de l’onduleur de tension.
Bras1 Bras2 Bras3
⁄2 D1 K1 D2 K2 D3 K3
A N
0
B C
⁄2 D1’ D2’ D3’

K1’ K2’ K3’
Moteur en étoile
Figure I.6: schéma d’un onduleur de tension triphasé alimentant le stator de la machine
15

A chaque bras de l’onduleur, nous lui associons une fonction logique de connexion ,
cette fonction décrit l’état de chaque interrupteur, sa valeur vaut 1 si l’interrupteur est fermé et
0 si l’interrupteur est ouvert.
1, é
(I.27)
0, é
Les tensions des nœuds A, B, C par rapport au point neutre N sont données par :
(I.28)
Les tensons composées de l’onduleur :
(I.29)
On peut déduire les tensions simples à partir les tensions composées comme suit :
(I.30)
Donc l’expression des tensions simple de l’onduleur sous forme matricielle se déduit à
partir les équations
2 1 1
1 2 1 (I.31)
1 1 2
Donc :
16

Avec :
2 1 1
1 2 1
1 1 2
: Matrice de transfert continu alternatif.
I.8 Modèle de la MSAP en vue de la commande :
On applique la transformation de Laplace sur le système d’équation (I.9) on obtient :
V d  r I q Lq  R s I d  Ld sI d
 (I.32)
V q  r I d Ld  r f  R s I q  Lq sI q
Donc :
 Id 1
V   I L  R  L S
 d r q q s d
 (I.33)
 Iq 1

V d  r I d Ld  r f R s  Lq S

A partir du système d’équation (I.33) on peut établir le schéma block suivant [MH16]:
17

1
1 isd
Vds Ld .s+Rs
isq
Lq
isd
Ld wr
P
Vqs
1
2 isq
Lq .s+Rs
phif
isd
Ld -Lq
P Ce
1
isq phif wr
J.s+F
Cr
3
Figure I.7 : Modèle de la MSAP
I.9 Résultats de simulation :
La simulation a été effectuée sous l’environnement MATLAB/ SIMULINK traitant le

comportement d’une machine synchrone à aimants permanents triphasée de 1. 5 kW dont les
paramètres utilisés sont donnés en annexe.
Remarque
En pratique, le moteur synchrone à aimants permanents es toujours associé lors de son

fonctionnement, à un convertisseur statique. Dans ce cas les excès d’oscillation dans les
caractéristiques de couple et de courants ne sont pas observés.
Les résultats présentés ci-dessous ne sont que des tests théoriques pour valider le
modèle de la machine.
I.9.1 Alimentation par un réseau équilibré :
18

Les résultats de simulation présentés dans la figureI.8 pour une machine en démarrage
directe, alimentée par un réseau (230/400V et 50Hz). Un démarrage à vide est effectué jusqu'à
l'instant t= 0.3s, dans cet instant on applique un couple de charge de Cr = Cn , ensuite on
l'élimine à l'instant t = 0.7s.
 Interprétation des résultats
D’après la figure I.8 a, on constate que la vitesse prend des pics très importants puis
elle se stabilise à sa valeur nominale de (105 rad/s). L’application du couple de charge fait
perturber la vitesse de rotation sans toucher à sa valeur finale ce qui montre le grand avantage
de robustesse de la MSAP vis -à –vis l’application du couple.
Pour la figure I.8.b, le couple électromagnétique présente des battements importants,

avec un temps de réponse très court puis il se stabilise à une valeur pratiquement nulle. A
l’instant t= 0.3s le couple électromagnétique augmente pour compenser la charge.
Concernant les courant (figure c et d) direct et en quadrature, ils sont caractérisés par
des pics assez importants, ensuite ils se stabilisent à leurs valeurs permanentes. Ces pics
s’expliquent par une faible f.c.e.m liée à la valeur de la vitesse au démarrage. Pour l’instant
qui dépend à l’application de la charge, les deux courants présentent des régimes transitoires
où le courant id diminue et se stabilise par contre le courant iq augmente.
19

300 200
Ce

Cr
250
150
200
100
150
50
Couple [Nm ]
V ites s e [rd/s ]
100
50 0
0
-50
-50
-100
-100
-150 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
b
Temps [s] Temps [s]
a
200 200
isa
id
iq 150
150
100 100
50 50
Courant [A]
Courant[A]
0 0
-50 -50
-100 -100
-150 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
c
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
d
Temps [s] Temps [s]
Figure I.8 : Résultat de simulation de la MSAP alimenté par un réseau triphasé équilibré
I.9.2 Alimentation par un onduleur de tension

Les résultats de simulation présentés par la figureI.9 sont issus d’un essai de démarrage
de la MSAP alimentée par un onduleur de tension triphasé commandé par la technique MLI
dont la fréquence de la porteuse est fixée à 9KHz.
Un démarrage est effectué sur un temps de simulation de 1 seconde suivi d’une

introduction d’un couple de charge de Cr = Cn appliquée entre t= 0.3s et t = 0.7s.
20

 Interprétation des résultats

D’après la figure I.9, par comparaison on constate que :
 Les allures des grandeurs de la MSAP montrent un bruit dû aux harmoniques
provoqués par l’onduleur.
 Les pics des grandeurs dans ce cas sont réduits comparativement à ceux des
grandeurs dans le cas d’alimentation par le réseau
250 120
a’ 100
b’ Ce
Cr
200
80
150
60
40
100
V ites s e [rd/s ]
Couple [Nm ]
20
50
0
0 -20
-40
-50
-60

-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps [s]
Temps [s]
c’
150 150 d’
id isa
iq 50
0
100 100
-50
0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49
50 50
Courant [A]
Courant[A ]
0 0
-50 -50
-100 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps [s] Temps [s]
Figure I.9 : Résultat de simulation de la MSAP alimenté par un onduleur de tension
21

I.10 Conclusion
Dans ce premier chapitre, nous avons commencé par présenter une étude théorique de
la MSAP tout en développant sa structure, son principe de fonctionnement ainsi que son
modèle mathématique associée à son convertisseur. Le modèle dégagé est obtenu suite à une
transformation triphasée –biphasée dans deux repères l’un fixe et l’autre tournant à la vitesse
du rotor. Une validation par simulation du modèle tournant a été faite dans les deux cas sans
et avec onduleur.
Comme la machine synchrone à aimants permanents, en pratique doit être toujours

associée, lors de son fonctionnement, à un convertisseur statique, une commande de ce dernier
est indispensable. Le chapitre prochain présentera l’une de ces techniques qui est la commande
directe du couple.
22

Chapitre II
Commande DTC de la MSAP

Chapitre II Commande DTC de la MSAP
II.1 Introduction
La commande DTC est une méthode produite par Depenbrock en 1987, elle basé sur
l’orientation du flux statorique, a été développée par des chercheurs allemands et japonais en 1971
pour l’employer dans le contrôle du couple des servomoteurs de puissance élevée. Ce type de
commande a été présenté comme une alternatif à la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique qui présente l’inconvénient majeur d’être relativement sensible à la variation des
paramètres de la machine [BEL].
Dans ce qui suit, nous développons le principe du contrôle direct du flux statorique et du
couple électromagnétique de la machine. Pour cette stratégie de commande, nous expliquons le
principe de réglage du flux et du couple électromagnétique se basant sur le modèle discret de
l’onduleur de tension à deux niveaux et en utilisant les vecteurs de tension désirées [NAB].
II.2 Principe de la commande DTC
Le principe de la commande DTC est de choisir des vecteurs tensions pour attaquer
l’onduleur, ces derniers sont déterminer selon les erreurs obtenues de la différence entre la
référence et la valeur réel du couple et du flux. Les erreurs sont comparées dans des régulateurs
d’hystérésis. Finalement, les vecteurs de tensions se sélectionnent par une table pré calculée
[MMS].
La commande DTC de la MSAP est basée sur la détermination directe de la séquence de

commande appliquée aux interrupteurs d’un onduleur de tension. Un onduleur de tension permet
d’atteindre sept positions distinctes dans le plan de phase, correspondant aux huit séquences du
vecteur de tension à la sortie de l’onduleur. La commande par DTC de la MSAP, peut être
schématisée par la figure II.2.
23

Onduleur
Uc MSAP
de tension
∗
Sa Sb Sc
ia ib Va Vb
Bloc de
Bloc de modulation Transformation de Park
∗ régulation
Position du
d d
Bloc d’estimation
Figure II.2 : Schéma synoptique de la commande DTC
II.2.1 Les avantages de la commande DTC
 De ne pas nécessiter des calculs dans le repère rotorique , ;

 Il n’existe pas de bloc de calcul de modulation de tension MLI ;
 Il n’est pas nécessaire de faire un découplage des courants par rapport aux tensions de
commande, comme dans le cas de la commande vectorielle ;
 De n’avoir qu’un seul régulateur, celui de la boucle externe de vitesse ;
 Il n’est pas nécessaire de connaitre avec une grande précision l’angle de position
rotorique, car seule l’information sur le secteur dans lequel se trouve le vecteur de flux
statorique est nécessaire ;
 La réponse dynamique est très rapide ;
II.2.2 Les inconvénients
 l’existence des problèmes à basse vitesse ;

 la nécessité de disposer des estimations de flux statorique et du couple ;
 l’existence des oscillations du couple ;
 la fréquence de commutation n’est pas constante (utilisation des régulateurs à hystérésis).
Cela conduit à un contenu harmonique riche augmentant les pertes, les bruits acoustiques
et les oscillations du couple qui peuvent exciter des résonances mécaniques ; [MH16]
II.3 Sélection des vecteurs des tensions
24

Plusieurs tables de vérité définissant les états des interrupteurs de l’onduleur, sont présentés
sous diverses formes [MH16].A partir de la structure de l'onduleur et son principe, nous constatons
qu'il existe huit combinaisons possibles de (C1, C2, C3). A partir de ces combinaisons nous
déterminons six séquences de tension active (V1...V6) délivrées par l'onduleur pour alimenter le
stator de la machine, et deux séquences de tension nulle (V0 et V7) [NAB].
⁄2
A N
0
B C
⁄2 ̅ ̅ ̅
MSAP
Figure II.2 : Onduleur de tension alimentant les enroulement du stator de L’MSAP.
Remarque : les tension VAN , VBN ,VCN sont les tensions statoriques de la MSAP Vsa Vsb Vsc
respectivement.
La table de vérité d’un onduleur de tension à deux niveaux est donnée comme suit :
Vecteur CK1 CK2 CK3 Vsa Vsb Vsc Vs
V0 0 0 0 0 0 0 0
V1 1 0 0 2Uc/3 -Uc/3 -Uc/3 2⁄3
V2 1 1 0 Uc/3 Uc/3 -2Uc/3 2⁄3
V3 0 1 0 -Uc/3 2Uc/3 -Uc/3 2⁄3

V4 0 1 1 -2Uc/3 Uc/3 Uc/3 2⁄3
V5 0 0 1 -Uc/3 -Uc/3 2Uc/3 2⁄3
V6 1 0 1 Uc/3 -2Uc/3 Uc/3 2⁄3

V7 1 1 1 0 0 0 0
Tab II.1 : Table de vérité d’un onduleur triphasé à deux niveaux [NAB].
25

La Figure II.3 : illustre la correspondance entre chaque séquence de niveaux de phase et le

vecteur tension. On peut constater l’existence de deux séquences de niveaux de phase différentes
((0,0,0) et (1,1,1)) donnant origine au même vecteur tension nul.
L’ensemble des vecteurs de tensions délivrées par un onduleur à 2-niveaux ainsi que les séquences
de niveaux de phase correspondantes sont représentées dans la Figure.II.4.
Figure II.3 : Correspondance entre chaque configuration onduleur et vecteur tension
Figure II.4 : vecteur tension et séquences des niveaux de phase d’un onduleur 2-niveaux dans le
plan ( , ).
26

Le vecteur de tension complexe est ainsi défini par la transformation suivante :
(II.1)
est le vecteur de tension simple à la sortie de l’onduleur qui dépend de l’état des
interrupteurs.
Donc on peut écrire :
(II.2)
Uc : la tension du bus continu.
II.4 Stratégie de commande directe du couple et de flux
II.4.1 Contrôle du flux statorique
Dans un référentiel lié au stator ( , ) en peut écrire :
(II.3)
Le flux statorique est donc :
(II.4)
Dans le cas ou on applique un vecteur de tension non nul dans un intervalle de temps [0,
Ts], le terme R s Is peut être négligeable (Vs >>Rs Is ) on aura :
(II.5)
∆ (II.6)
L’équation (II.4) implique que l’extrémité du vecteur du flux statorique se déplace

sur une droite, sa direction est orientée par le vecteur de tension Vs comme il illustre dans la figure
II.5.
27

t=Te
∆
t=0
Figure II.5 : Evolution de l’extrémité de pour négligeable.
En choisissant une séquence approchée du vecteur sur des intervalles de temps successifs
de durée Te , on peut donc faire suivre à l’extrémité du vecteur la trajectoire désirée. Il est alors
possible de fonctionner avec un module du flux pratiquement constant. Pour cela, il suffit de
faire suivre à l’extrémité de une trajectoire presque circulaire, si la période Te est très faible
devant la période de rotation du flux statorique [MH16] [BEL].
Remarque
Dans le cas de la MSAP, le flux statorique continue à changer même lorsque le vecteur de
tension nul est appliqué parce que les aimants permanents tournent avec le rotor. Par conséquence
l’application des vecteurs de tension nuls est à proscrire pour contrôler le flux statorique. En
d’autres termes, le flux statorique doit être toujours en mouvement par rapport au flux rotorique
[MH16].
II.4.2 Contrôle du couple électromagnétique [MH16]
Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs des
flux statorque et rotorique de la façon suivante [MH16]:
∗ ′ sin ‖ ‖ ‖ ′ ‖sin (II.7)
Tel que :
Avec :
28

: est le vecteur de flux statorique ;
′ : est le vecteur de flux rotorique ramené au stator ;
: est l’angle entre les vecteurs des flux statorique et rotorique ;
Le couple dépend donc de l’amplitude des deux vecteurs et leur position relative. Si l’on
parvient à contrôler parfaitement le flux (à partir de ) en module et en position on peut donc
contrôler son amplitude, et le couple électromagnétique.
II.5 Choix du vecteur tension [MH16] [BEL]
En sélectionnant un vecteur approprié, l’extrémité du flux peut être contrôlée et déplacée

de manière à maintenir l’amplitude du vecteur flux à l’intérieur d’une certaine fourchette. Pour
fixer l’amplitude du vecteur flux statorique, l’extrémité du vecteur flux doit dessiner une trajectoire
circulaire. Pour cela, le vecteur tension appliqué doit rester toujours perpendiculaire au vecteur
flux.
Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone numérotée i, les deux vecteurs et ont
la composante de flux la plus importante. En plus, leur effet sur le couple dépend de la position du
vecteur flux dans la zone. Ainsi ils ne sont jamais appliqués. Le contrôle du flux et du couple est
assuré en sélectionnant un des quatre vecteurs non nuls ou un des deux vecteur nuls. Le rôle du
vecteur tension sélectionné est décrit dans la figure :
↓ ↑ ↑ ↑

3 2 ,
↓ ↓ ↑ ↓
4 1
5 6
Figure II.6: choix du vecteur de tension
Le choix du vecteur dépend :
29

 de la position de dans le référentiel fixe , ;

 de la variation souhaitée pour le module de ;
 de la variation souhaitée pour le couple ;
 de sens de rotation de ;
Lorsque le flux se trouve dans une zone i, le contrôle du flux et du couple peut être assuré en
sélectionnant l’un des huit vecteurs tensions suivants :
 si est sélectionné alors croit et croit

 si est sélectionné alors croit et décroit ;
 si est sélectionné alors décroit et croit ;
 si est sélectionné alors décroit et décoit ;
 si et sont sélectionnés alors la rotation du flux est arrétée ; d’où une décroissance
du couple alors que le module du flux reste ichangé.
II.6 Les estimateurs
II.6.1 Estimation du flux statorique [MH16] [BEL]
L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ces composantes suivant les axes
, , à partir de l’équation suivante :
L’expression du flux statorique s’écrit :
̅ (II.8)
On obtient les tension et , composantes de à partir de la tension d’entrée mesurée

de l’onduleur , des états de commande , , et en utilisant la transformation de
CONCORDIA.
(II. 9)
(II.10)
30

Le calcul des flux statoriques se fait selon les expressions suivantes :
(II.11)
(II.12)
Le module du flux statorique s’écrit :
| | (II.13)
La zone ou bien le secteur dans lequel se situe le vecteur est déterminé a partir des
composantes et . L’angle entre le référentiel statorique et le vecteur est égal à :
(II.14)
II.6.2 Estimation du couple électromagnétique :
On peut estimer le couple Ce une fois les composantes de flux sont obtenues, sa formule
est donné :
(II.15)
II.7 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC
II.7.1 Le correcteur du flux
Ce type de correcteur est de but de maintenir l’extrémité du vecteur dans une couronne circulaire
comme le montre la figure (II.7). la sortie du correcteur est représenté par une variable booléenne (Cflx) ,
indique directement si l’amplitude du flux doit être augmenté (Cflx=1) ou diminuée (Cflx=0) de façon
à maintenir :
| ∗ | ∆
Avec :
∗
: La consigne de flux.
∆ : Largeur d’hystérésis du correcteur
31

Sens de rotation
3 2 ∗
1
4 1
0 | ∗ | ∆
5 6
Figure II.7 : Correcteur du flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions
II.7.2 Le correcteur du couple :
Le correcteur de couple a pour but de maintenir le couple dans les limites admissibles
définies comme suit :
∗
∆
Avec :
∗
: La consigne du couple.
∆ : La bande d’hystérisés du correcteur.

Cependant une différence avec le contrôle du flux est que le couple peut être positif ou
négatif selon le sens de rotation de la machine. Deux solutions peuvent être envisagées :
 un correcteur à hystérésis à deux niveaux.

 un correcteur à hystérésis à trois niveaux.
II.7.2.1 Le correcteur à deux niveaux :
Le correcteur à deux niveaux est utilisé dans le cas du contrôle du couple dans un seul sens
de rotation. Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module de flux. Ainsi,
seuls les vecteurs et et les vecteurs nuls peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le
vecteur flux. Par conséquence, la diminution du couple est uniquement réalisée par la sélection des
vecteurs nuls [MH16] [BEL].
32

Remarque [MH16]:
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de

croiser deux phases de la machine
II.7.2.2 Le correcteur à trois niveaux [BEL] :
Le correcteur à trois niveaux permet de controler le moteur dans les deux sens de rotation,
soit pour un couple positif, soit pour un couple positif ou négatif. La sortie du correcteur est
présentée par la variable booléeenne Ccpl.
La figure (II.8) induque directement si l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur
absolue 1 , pour une consigne positive et 1 , pour une consigne négative, ou
diminuée 0 . En effet, pour déterminer la valeur du couple, on applique le vecteurs qui
permet une décoissance du couple électromagnétique.
∗
0 ∆
Figure II.8 Correcteur à hystérésis à trois niveaux pour le contrôle du couple.
II.8 Elaboration de la table de commutation [MH16]

On élabore la table de vérité en se basant sur les erreurs du flux et du couple et selon la
position du vecteur de flux statorique.
33

Les tableaux ci-dessous résument de façon générale les séquences de tension actives à
appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique et le couple électromagnétique
en fonction du secteur :
↑ , , , , , , , , , , , ,
↓ , , , , , , , , , , , ,
Tab II.2 : Table de commande du flux
↑ , , , , , ,
↓ , , , , , ,
Tab II.3 : Table de commande du couple

Finalement, la comparaison des tables de commande précédant permet la synthèse finale
d’une seule table de commande, on peut la décomposer en deux autres tables :
Flux Couple 1 2 3 4 Correcteur
Cflx=1 Ccpl = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 2 Niveaux

Ccpl = 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Ccpl = -1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 Niveaux

Ccpl = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
Tab II.4 : Table de commutation avec séquences nulles
34

Flux Couple 1 2 3 4 Correcteur

Ccpl = 0 V1 V2 V3 V4 V5 V6

Ccpl = 0 V4 V5 V6 V1 V2 V3
Tab II.5 : Table de commutation avec séquences non nulles
Onduleur
Uc MSAP
de tension
Sa Sb Sc ia ib Va Vb
Transformation de Park
Table de commutation
Clcp Cflx N(1..6)

Estimation du
3 2 flux statorique
4 1
5 6
∗ + - | |
    
k 1 2 k 1 2
s s
∗
+ - Estimation du couple
électromagnétique
Figure II.9 : Structure générale de la commande direct du couple.
35

II.9 Résultats de simulation

Ces résultats sont issus de la simulation de la commande DTC appliquée à la MSAP avec présence
d’une boucle de réglage de la vitesse en utilisant un régulateur PI.
Les tests ont été faits dans les conditions et les rglages suivants :
La vitesse de référence est fixée N =Nn  105rad / s

*

 Un couple de charge C r  3N / m est appliqué à l’instant t=3s
 Le pas d’échantillonnage est fixé à T e  105 s en utilisant la méthode de Runge-Kutta
 La tension du bus continue est :V DC  240V ,
 le flux de référence est pris égale à : s*  0.25Wb ;
 la bande d’hystérésis pour le correcteur du flux et du couple sont respectivement : 0.001

et 0.01 .
Sur un temps de simulation de 0.6 s , les allures des grandeurs visualisées sont regroupées
dans la figure II.9
150 18
a 
 ref 16
b Ce
Ce ref
14
12
100
10
V itesse [rd/s]
Couple [Nm]
8
3.5
6 3
0.5
50 2.5
4 0 0.46 0.48 0.5
2 -0.5
0.170.180.19 0.2 0.21
0 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s] Temps [s]
36

c
25
d
0.3
isalfa
20 isbeta
0.2
15
10 0.1
Courant [A]
Flux [rad]
0
0
20
0.4
-5 10 -0.1
0.2
0
-10 0
-10 -0.2
-0.2 s alfa
-15
-20
0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 -0.4 s beta
-20 0.29 0.3 0.31 0.32
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s] Temps [s]
200
15
e isa
f Vsa
150
10
100
5
50
C ou rant [A ]
t e n s io n [A ]
0
0
-5 -50
200
-10 10 -100
100
0 -150 0
-15
-10 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 -200
Temps [s] 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s] -200
0 29 0 3 0 31 0 32 0.04 0.06 0.08
0.26 0.3
0.24 0.2
0.22 0.1
flux s tatorique [W b]
s beta [Wb]
0.2 0
0.18 -0.1
0.16 -0.2
j h
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
Temps [s] s alfa [Wb]

37

i teta
Position [rad] 5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s]
Figure II.10 : Résultats de simulation de la commande DTC appliquée à la MSAP
II.10 Interprétation des résultats

Pour la figure II.8.a, on constate que la vitesse de rotation fait un petit dépassement au
démarrage puis elle se stabilise à la vitesse nominale 105 / pendent un temps de réponse
égale à0.08 . Ce dépassement est justifié par les valeurs de régulateur qui n’ont pas donné de
satisfaction et qui nécessitent des ajustements. D’autre part le couple électromagnétique qui est
illustré dans la figure II.8.b, il présente au début un pic presque égale à 18 / et suit le couple
de référence afin de ramener la machine à son régime défini au préalable par la consigne.
L’application de la charge à l’instant 0.3 engendre une perturbation des allures de la vitesse et
du couple estimé .Apres ce régime de charge, le rejet de perturbation peut être jugé acceptable et
le suivi des grandeurs de références est parfaitement réalisé.
Notons que le couple électromagnétique est plein d’ondulations causée par la fréquence
de commutation des interrupteurs de l’onduleur qui est variable due à la présence des comparateurs
d’hystérésis.
Sur la figure II.8.e, on observe l’évolution temporelle du courant statorique qui présente
une allure sinusoïdale de valeur max presque12 . L’application du couple de charge provoque
une demande de courant, comme le montre la figure. On observe aussi que la forme du courant est
bruité ou plein d’harmonique d’un 2.46%. Cette situation est argumentée par l’influence
des comparateurs à hystérésis et la variation de la fréquence de commutation.
38

Pour la tension statorique (la figure II.8.f), elle a une forme hachuré n’est pas similaire à
la sinusoïde à cause de l’absence de la modulante dans cette commande (DTC)
Concernant la figure II.8.j, le module du flux statorique suit sa référence sans

dépassement et il ne montre aucune sensibilité à l’application du couple de charge. Pour sa
trajectoire, elle est parfaitement circulaire comme le montre la figure II.8.f
Quant aux flux et au courants suivant les deux axes (  ,  ), sont en quadratures.
II.11 Conclusion
Dans ce chapitre, les principales notions de base de la commande directe du couple (DTC)
ont été abordées. Un choix convenable du vecteur tension à partir des informations sur les erreurs
de couple et celui du flux permettra d’effectuer un contrôle découplé de la MSAP.
Les tests effectués nous ont permis de conclure que l’inconvénient principal de la DTC est la
présence des correcteurs à hystérésis qui engendre des oscillations importants au niveau des
grandeurs contrôlées (flux et couple) suite à la non -constance de la fréquence de commutation.
Pour améliorer la DTC classique surtout en termes d’oscillations du couple, la commande

prédictive sera présentée et testé dans le chapitre suivant.
39

Chapitre III
Commande DTC prédictive de la MSAP

Chapitre III Commande DTC prédictive de la MSAP
III.1 Introduction
Pendant les dernières décennies, deux stratégies de commande pour les moteurs
électriques ont dominées comme des applications industrielles à haute performance :
commande par orientation du flux (Field Oriented Control) et la commande directe du couple
(DTC), leur comportement est bien défini surtout dans les conditions transitoires.
Dans ce chapitre une nouvelle méthode à haute qualité de contrôle pour les moteurs
électriques sera présentée, cette dernière est basée sur la commande prédictive.
Cette idée est appliquée sur les convertisseurs de puissance dans les années quatre-vingt. Le
concept du control est basé sur le calcul du comportement futur du système dans le but
d’utiliser ces informations dans le calcul des valeurs optimales des variables actuelles.
L’exécution de l’algorithme de la commande prédictive se fait en trois étapes : l’estimation des
variables qui ne sont pas mesurables, ensuite la prédiction du comportement future du système
et l’optimisation des entrées selon la référence donnée. La commande prédictive a plusieurs
avantages, elle a une très bonne dynamique du couple électromagnétique.
Dans cette dernière partie on va appliquer la commande prédictive à la DTC sur une
MSAP utilisant un onduleur à deux niveaux [RAL].
III.2 Commande DTC prédictive [MH16]

En fait, le modèle prédictive est une extension de la DTC, car il remplace la table de la
DTC par processus d’optimisation en ligne dans le contrôle du couple et flux de la machine.
Le principe de la sélection du vecteur dans la commande prédictive est basé sur l’évaluation
d’une fonction de cout définie. Le vecteur de tension sélectionnée à partir du tableau de
commutation classique dans la DTC n’est pas nécessairement le meilleur en termes de
réduction de couple et des ondulations de flux. Par conséquence, il est possible d’évaluer les
effets de chaque vecteur de tension et sélectionner l’une minimisation de la fonction de cout
III.3 Minimisation de la fonction de coût
En générale la valeur minimale de la fonction de cout est définie comme :
F  C e*  C ek 1  K 1 e*  ek 1
u sk  V 1 ,V 2 ,...,V 5 ,V 6  (III.1)
40

Ou C e* et sont les valeurs de référence de couple et de flux respectivement, et sont des valeurs
de couple et de flux prévus respectivement.
K1 est le facteur de pondération, généralement ce facteur est le rapport entre le couple

électromagnétique nominal et le flux statorique nominal [RAL]:
Cn
K1  (III.2)
sn
V 1 ,V 2 ,...,V 5 ,V 6  Les six vecteurs non nuls de l’espace de tension et peuvent être générés par
l’onduleur.
III.4 Modèle prédictif pour les courants statoriques
Selon le modèle (I.25) pour une MSAP à pole lisse, la prédiction des courants du stator
au moment d’échantillonnage est exprimée sous la forme suivante :
1   sin  k  V T
I sk1  I sk  R s I sk  
Ls  f s s  s
(III.3)
1  cos  k  V T
I k 1
I k
  R s I sk  
Ls 
s s f s s  s
Ts : la période d’échantillonnage
III.5 Estimation du flux et du couple prédites
L’amplitude du flux statorique est obtenue à partir de ses composants suivant les axes
,
sk1  sk  V s  R s I sk1 T s

sk1  sk  V s   R s I sk1 T s (III.4)
sk 1      
k 1 2
s
k 1 2
s
Le couple électromagnétique peut être estimé par la formule suivante :
41

3
C ek 1  p  sk1I sk1   sk1I sk1  (III.5)
2
Le fonctionnement de base de la commande prédictive est résumé par les étapes

suivantes :
 Le courant de stator et la tension du stator sont mesurés

 Ces mesures sont utilisées pour la prédiction du couple et du flux statorique de chacun
des six vecteurs de tension différents.
 Les six prédictions sont évaluées en utilisant la fonction de cout
 Le vecteur de tension sélectionné est celui qui minimise la fonction de coup (appliqué
aux bornes de la machine).
On répète ces étapes à chaque pas d’échantillonnage, en tenant compte des nouvelles
mesures. Le contrôle en boucle fermée est obtenu grâce à la rétroaction des mesures utilisées
pour la prédiction et la décision de mesures prises pour réduire la valeur de la fonction de cout.
Mesure I sk V s k
J=1
Min(F) j=1,2,……6
C ek s
k
Estimation Sélection du vecteur tension
Prédiction sk 1 C ek 1
, ,
Calculer la fonction de cout

end
j=j+1
j=6
Figure III.1 : Organigramme de la commande DTC prédictive
42

Le shéma block de la DTC prédictive est représenté dans la figure , les entrées du
système sont la référence et la valeur estimé du couple et du flux. En évaluant les effets de
chaque vecteuur de tension lorsqu’il est appliqué à la machine. Le vecteur tension qui minimise
la différence entre la valeur référence et la valeur prédite est séléctionné, puis il est généré par
l’onduleur.
Uc MSAP
ia ib Va Vb
S a Sb Sc
Transformation de Park
Minimisation de la
foncition de cout
ec e Prédiction du
∗ -
sk 1 courant et flux 0
+
k 1 k 1
sk1 sk1 i s i s 
∗
+ -
Prédiction du couple
k 1
C e
Figure III.2 : Schéma block de la commanade DTC prédictive.
III.6 Résultats de simulation :
43

140 18
a 120

 ref 16 b Ce
Ce ref
14
100
12
10
Vitesse [rd/s]
80
Couple [Nm]
8 3.2
60
6
0.2 3
0.1
40 4
0 0.5 0.52
2 -0.1
20 0.18 0.2
0
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s]
Temps [s]
25 20 0.3
20
c isalfa
isbeta
d s alfa
0
s beta
0.2
15
-20
0.26 0.28 0.3 0.32 0.34
10 0.1
flu x s ta to riq u e [W b ]
C o u ra n t [A ]
5
0
0
-5 -0.1 0.2
0
-10
-0.2 -0.2
-15 0.26 0.28 0.3 0.32 0.34
-20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s] Temps [s]
0.26 0.3
0.252
0.24 0.2
0.25
0.22 0.1
0.3 0.35 0.4
s
flux statorique
s beta [Wb]
s ref
0.2 0
0.18 -0.1
0.16 -0.2
j h
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
Temps [s] s alfa [Wb]
44

15 200
e isa
150
f Vsa
10
100
5
50
Courant [A ]
tens ion [V ]
0 20 0
0 -50
-5 200
-20
0.29 0.3 0.31 0.32 -100
0
-10
-150
-200
0.29 0.3 0.31 0.32
-15 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s] Temps [s]
i teta
5
P osition [rad]
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [s]
Figure III.3 : résultats de simulation de la commande DTC prédictive appliquée à la MSAP
III.7 Interprétation des résultats

Les résultats obtenus seront interprétés tout en les comparant à ceux de la commande
DTC :
Pour la figure III.3.a, on constate que la vitesse évolue de la même manière que le cas de la
commande DTC.
Le couple électromagnétique, qui est illustré par la figure III.3.b, suit parfaitement sa
référence et présente peu d’oscillation comparativement au couple dans le cas de la
45

commande DTC classique. Cet avantage est justifié par à l’absence des comparateurs à
hystérésis
Sur la courbe de la figure II.8.e, on peut voir l’évolution du courant statorique qui
présente une allure sinusoïdale avec peu de fluctuations comparativement au courant de la
commande DTC. Ce jugement peut être justifié par le THD du courant pour chaque
commande ou la PTC montre sa supériorité ( 0.23 %).
Pour la comparaison des tensions d’une phase statorique, aucune différence constatée (la
figurreIII.3.f).
Concernant la figure III.3.j, on remarque que le module du flux statorique estimé évolue
autour de sa référence dans une bande de largeur très étroite que celle de la DTC.
La présentation du flux dans le plan complexe (figure III.3.h) montre que le flux statorique
démarre du point (0,0) puis tourne dans le sens trigonométrique pour suivre un cercle de rayon
fixé par la consigne
III.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons exposé la théorie, le principe ainsi que la validation par
simulation de la commande DTC prédictive.
La simulation comparative entre la DTC prédictive, avec une boucle de vitesse à base
d’un régulateur PI et la DTC classique nous a permis de montrer l’efficacité de la DTC
prédictive quand elle est associée à la DTC classique.
Il a été montré que la commande DTC prédictive apporte des meilleures performances
concernant la dynamique jugé rapide, la réduction des ondulations au niveau couple et du flux
et l’amélioration de la forme du courant.
46

Conclusion générale

Conclusion Générale…………………………
L’objectif de ce travail est d’appliquer des techniques de commande à la machine

synchrone à aimant permanent. Pour ce faire et atteindre notre objectif, nous avons commencé par
présenter une étude théorique partant de sa construction jusqu’au principe de fonctionnement.
Comme la modélisation de tout système est nécessaire pour sa commande, le modèle

mathématique dans deux repères a été dégagé et testé sous simulation dans un environnement
MATLAB-Simulink
La commande directe du couple, dite DTC en anglais, de la MSAP a été appliquée et

validée par simulation. Les résultats ont montré que c’est une technique de commande présentant
plusieurs avantages néanmoins elle souffre de la non constance de la fréquence de commutation
ce qui a conduit à un courant riche en harmoniques et par conséquent un couple ondulé.
Pour remédier à ce problème, l’association de la technique prédictive a apporté une

amélioration sur la qualité du signal du courant ainsi que le couple électromagnétique et le flux.
Enfin, et pour la continuité et l’amélioration de ce travail, plusieurs point nous apparaissent

importants à savoir :
 La réalisation pratique de ces commandes.

 L’introduction de la technique de modulation vectorielle SVM à la DTC pour
pouvoir fixer la fréquence de commutation.
 Prise en compte de l’optimisation énergétique de la MSAP tout en ajoutant un terme
exprimant les pertes totales de la MSAP et cela dans la fonction de coût.
47

Annexe……………………………
ANNEXE

Annexe……………………………
Tous résultats sont obtenues par simulation numérique sous environnement MATLAB-
Simulink, utilisant la méthode de Runge-Kutta 4
Les paramètres du moteur synchrone sont donnés dans le tableau suivant :
Paramètres valeurs
Fréquence 50 Hz
Puissance 1500 Wat
Tension d’Alimentation 220/380 V
Nombre de paires de pôles 3
Résistance statorique 1.4 Ω
Inductance longitudinale Ld 6.6e-3 H
Inductance transversale Lq 5.8e-3 H
Flux d’aimant 0.154 web
Coefficient de frottement 0.00038 N.m.s/rad
Inertie 0.00176 Kg.m2
Vitesse de rotation nominale 105 rad/s

Références bibliographiques……………………….
Références bibliographiques

Références bibliographiques……………………….
[NAB] NABTI Khalil, ‘Stratégies De Commande et Techniques Intelligentes

Appliquées Aux Machines De Type Synchrone’, Thèse Magister, Univercité
Mentouri de Constantine 2010
[MMS] Merzoug Med salah,’ Etude comparative des performances d’un DTC et d’un
FOC d’une Machine synchrone à aimants permanents (MSAP)’, Thèse
Magister, Université de de Batna
[MH16] MESLOUB Hayette,’ Commande DTC Prédictive d’Une Machine Synchrone à

Aimants Permanents’, Thèse Doctorat, Université de Biskra 2016
[RAL] R. Kennel,’ High Performance Speed Control Methods for Electrical Machines: An
Assessment’, Universidad T´ecnica Federico Santa Mar´ıa, Valpara´ıso, Chile
[BEL] BELKACEM Sebti, ’Contribution à la Commande Directe du Couple de La

Machine à Induction’, Thèse Doctorat, Université de Batna 2005
[KH12] Amor KHLAIEF,’ Contribution à la Commande Vectorielle sans Capteur

Mécanique des Machines Synchrones à Aimants permaents,
[KB05] Kemmassi Belkhir, ‘Etude des Techniques de Commande de la Machine

Synchrone avec Minimisation des Pertes’, Thèse Magister, Université d’Oum
El Bouaghi 2005

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Ministère d’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Mémoire de fin d’études

Commande DTC Prédictive de la MSAP

Soutenue publiquement à Ain el Beida le : / /

Dirigé par : Présenté par :

Promotion: 2016 /2017

I.4 Transformations triphasé-biphasée………………………………………………………(9)

I.4.1 Transformation de Concordia………………………………………………….(9)

I.4.2 Transformation de Park ………………………………………………………..(9)

I.4.3 Transformation de , vers , …………………………………………(10)

I.6 Modélisation de la MSAP dans un référentiel lié au stator , ……………………...(13)

I.9.1 Alimentation par un réseau équilibré………………………………………....(18)

I.9.2 Alimentation par un onduleur de tension …………………………………….(20)

I.10 Conclusion ……………………………………………………………………………(22)

Chapitre II : commande DTC (direct torque control) de la MSAP

II.2.1 Les avantages de la commande DTC ……………………………………….(24)

II.2.2 Les inconvénients …………………………………………………………...(24)

II.3 Sélection des vecteurs de tensions et …………………………………………………..(24)

II.4 Stratégie de commande directe du couple et de flux …………………………………..(27)

II.4.1 Contrôle du flux statorique …………………………………………………..(27)

II.4.2 Contrôle du couple électromagnétique ……………………………………...(28)

II.5 Choix du vecteur tension……………………………………………………………….(29)

II.6 Les estimateurs ………………………………………………………………………...(30)

II.6.1 Estimation du flux statorique ………………………………………………...(30)

II.6.2 Estimation du couple électromagnétique……………………………………..(31)

II.7 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC…………………………………………(31)

II.7.1 Le correcteur du flux …………………………………………………………...(31)

II.7.2 Le correcteur du couple ……………………………………………………...(32)

II.7.2.1 Le correcteur à deux niveaux ………………………………………………(32)

II.7.2.2 Le correcteur à trois niveaux……………………………………………….(33)

II.8 Elaboration de la table de commutation……………………………………………….(33)

Chapitre III : Commande DTC Prédictive

III.4 Modèle prédictif pour les courants statoriques ………………………………………..(41)

III.5 Estimation du flux et du couple prédit………………………………………………...(41)

III.6 Résultats de simulation………………………………………………………………..(43)

MSAP machine synchrone à aimant permanant.

Liste des Figures

Figure II.9 : Structure générale de la commande directe du couple. ……………………………….(35)

Liste des Tableaux

Résumés : le travail présenté par ce mémoire a pour objectif d’appliquer et de

La commande à vitesse variable des entraînements électriques a bénéficiée, ces dernières

En effet, la commande DTC à partir de références externes, tel le couple et le flux, ne

La commande DTC considère le convertisseur associé à la machine comme un

Le premier chapitre s’intéressera à la modélisation validée par simulation d’un

Le deuxième chapitre, sera consacré à la commande DTC classique de la MSAP basée

Modélisation de la MSAP associé à son

 Le modèle en abc, découlant des équations différentielles régissant le fonctionnement

Les lois de commande de plus en plus performantes permettent un meilleur contrôle

I.2 Description de la MSAP

Le stator d’une machine synchrone triphasée est constitué de trois enroulements

Figure I.1 : Structure générale de la machine synchrone à aimants permanents

I.2.1 Aimants permanents [MH16]

Cette courbe est caractérisée par :

- L’induction rémanente Br, c’est-à-dire l’induction résiduelle en circuit fermé.

plus sa valeur est élevée et plus l’aimant est stable.

Figure I.2 : courbe désaimantation.

 Les Néodyme-Fer-Bore (Nd-Fe-B) ont des performances supérieures aux Samarium

FigureI.3 : Courbe de désaimantation des principaux types d’aimants.

I.2.2 Différents types du rotor [NAB] [KH12]:

Figure I.4 : Rotors de machine synchrone à aimants permanents

 La Figure I.1.a représente une machine à aimants en surface, le rotor ne présentant

l’augmentation du couple maximale.