République Algérienne Démocratique Et Populaire

Département de l’électrotechnique

Mini-projets

Simulation de la commande de vitesse de

la machine à courant continu à excitation
séparée constante par action sur la
tension d’alimentation sur Matlab.

COMEL

Pr.Mohand-Oulhadj.MAHMOUDI

Rédigé par :

Sayah Salah Eddine

Rouimel Abdennour

Date: Mai 2023

Sommaire

Liste des Figures ii

Liste des Tableaux ii

1 Introduction: 1

2 Description et modélisation de la machine à courant continu 1

2.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1.1 L’inducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2 Le rotor (l’induit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.3 Les avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4 Les inconvénients: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.5 Domaines d’utilisation des moteurs à courant continu: . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Présentation de l’hacheur 4

3.1 Hacheur à quatre quadrants (réversible en tension et en courant): . . . . . . . . . . 4

4 Modélisation d’un moteur à courant continu 6

4.1 Étude en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Les équations dynamiques: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5 Étude en boucle fermée 7

6 Montage pratique 9

6.1 Montage en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.2 Montage en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

7 Simulation 10
7.1 Simulation en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.1.1 Interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.2 Simulation en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.3 Résultat de simulation expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

8 Interprétation générale 12

9 Conclusion générale 13

i
Liste des Figures

1 Fonctionnement de machine à courant continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Description de la machine à courant continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 L’inducteur de la machine à courant continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4 Le rotor de la machine à courant continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5 Hacheur à quatre quadrants (réversible en tension et en courant). . . . . . . . . . . 5
6 La tension aux bornes de la charge avec un hacheur quatre quadrants . . . . . . . 5
7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

8 Montage pratique en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

9 Montage pratique en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10 Simulation en boucle ouverte du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . 10

11 Simulation en boucle ouverte du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . 10

12 Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . . 11
13 Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . . 11

14 Simulation en boucle ouvert du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . . 12

15 Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse. . . . . . . . . . . . . 12

Liste des Tableaux

ii
1 Introduction:

Les moteurs à courant continu sont des appareils qui transforment l’énergie électrique qu’ils
reçoivent en énergie mécanique, l’usage de ces moteurs est plutôt restreint car la distribution
se fait en courant alternatif. Cependant, pour certaines applications il est parfois avantageux
d’utiliser des moteurs à courant continu alimentés par des convertisseurs qui transforment le cour-
ant alternatif en courant continu. La supériorité de ces moteurs réside dans le fait qu’ils se prêtent
facilement à un contrôle souple, continu et presque instantané de leur vitesse. Ses caractéristiques
naturellement intéressantes, sa flexibilité et son haut rendement ont encouragé la large diffusion
du moteur à courant continu dans de nombreux types d’applications d’entraı̂nement industriels.
Les moteurs à courant continu sont largement utilisés dans les applications de contrôle de vitesse
et de position, qui sont souvent rencontrés dans l’industrie. Ils ont certaines caractéristiques, telles
qu’un rendement élevé, performances réussies et contrôlabilité facile. Ainsi, ils sont largement
préférés dans la robotique et d’autres applications.
Le principe de fonctionnement d’une machine à courant continu est basé sur l’interaction entre
un champ magnétique et un courant électrique. Les machines à courant continu ont une partie
statorique, appelée le stator, et une partie rotative, appelée le rotor. Le stator est composé d’un
ensemble de bobines fixes, tandis que le rotor est composé d’un ensemble de bobines tournantes.
Les bobines du stator créent un champ magnétique constant, tandis que les bobines du rotor
génèrent un courant électrique qui produit un champ magnétique tournant. L’interaction entre ces
deux champs magnétiques entraı̂ne la rotation du rotor, qui peut être utilisée pour entraı̂ner un
arbre de sortie pour produire un travail mécanique.
En fait, le contrôle des moteurs à courant continu est l’un des plus applications difficiles en raison
de l’intérêt croissant pour leur utilisation dans les systèmes de contrôle.

Figure 1: Fonctionnement de machine à courant continu.

2 Description et modélisation de la machine à courant con-

tinu

2.1 Constitution

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :

• L’inducteur.

• L’induit.
• Le dispositif collecteur / balais.

1
 Figure 2: Description de la machine à courant continu.

2.1.1 L’inducteur

L’inducteur d’une machine à courant continu est la partie fixe de la machine qui crée le champ
magnétique constant nécessaire pour que la machine fonctionne. L’inducteur est également appelé
le stator de la machine à courant continu. L’inducteur est généralement constitué d’un noyau de
fer doux, entouré d’un enroulement de fil de cuivre. Lorsqu’un courant électrique est envoyé à
travers l’enroulement, il crée un champ magnétique autour du noyau de fer. Ce champ magnétique
est constant et directionnel, ce qui signifie qu’il ne change pas de direction ou d’intensité au fil du
temps.

Figure 3: L’inducteur de la machine à courant continu.

2.1.2 Le rotor (l’induit)

Le rotor d’une machine à courant continu est la partie mobile de la machine qui tourne en présence
du champ magnétique créé par l’inducteur/stator. Le rotor est également appelé l’induit de la
machine à courant continu.

Le rotor est généralement constitué d’un axe central, de conducteurs électriques isolés, appelés les
bobines, et d’un collecteur de courant. Les bobines sont enroulées autour de l’axe central du rotor
et sont disposées de manière à former un cercle.

2
 Figure 4: Le rotor de la machine à courant continu.

2.2 Principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement de la machine à courant continu est basé sur l’interaction entre un
champ magnétique constant créé par l’inducteur/stator et un champ magnétique variable créé par
le rotor/induit.

Lorsqu’un courant électrique est envoyé dans l’enroulement de l’inducteur/stator, il crée un champ
magnétique constant et directionnel autour du noyau de fer doux. Ce champ magnétique est appelé
champ magnétique statique.
Le rotor/induit est composé de bobines de fil de cuivre qui sont enroulées autour d’un noyau en
fer doux. Lorsque le courant électrique circule dans les bobines du rotor/induit, il crée un champ
magnétique variable qui réagit avec le champ magnétique statique créé par l’inducteur/stator.
Cette interaction entre les deux champs magnétiques crée un couple qui fait tourner le rotor/induit.
Le collecteur de courant sur le rotor/induit assure que le courant électrique circule dans les bonnes
bobines au bon moment. Le collecteur est divisé en segments isolés les uns des autres, chacun étant
en contact avec une des extrémités des bobines du rotor/induit. Les balais de contact fixés au stator
glissent sur les segments du collecteur de courant, permettant au courant électrique de circuler entre
les bobines du rotor/induit et les balais de contact. En résumé, le principe de fonctionnement de
la machine à courant continu est basé sur l’interaction entre un champ magnétique constant créé
par l’inducteur/stator et un champ magnétique variable créé par le rotor/induit. Cette interaction
crée un couple qui fait tourner le rotor/induit, convertissant ainsi l’énergie électrique en énergie
mécanique.

2.3 Les avantages

-Alimentation aisée pour les systèmes transportant leur réserve d’énergie (pile ; accumulateur et
batterie).
-La possibilité de fournir un couple constant sur une gamme de vitesse étendue comprise entre
l’arrêt du moteur et sa vitesse nominale.
-Le critère économique : Pour des applications nécessitant des moteurs de puissance forte (¿150kW)
associé à un variateur de vitesse, choisir un moteur à courant continu peut apporter une économie
de 50

3
2.4 Les inconvénients:

-Le problème principal vient de la liaison balais collecteur : La MCC comporte obligatoirement
un collecteur (machine à entrefer radial) ou système de contact glissant (machine à entrefer axial),
alors les possibilités d’utilisation en surintensité sont limitées. Pour les vitesses élevées, on a des
frottements élevés alors les balais doivent être fortes et remplacées régulièrement, ce qui coûte
chère.
-L’induit est obligatoirement en rotor, où les pertes sont plus importantes, alors il y a un écoulement
de chaleur provenant de rotor et contrôle la température de celle-ci. Ceci impose une limitation en
puissance de la machine.

2.5 Domaines d’utilisation des moteurs à courant continu:

-Les moteurs à courant continu sont utilisés dans les domaines de faibles puissances comme des
jouets (voitures radiocommandées, modèles réduites de trains électriques),alimentés sous des ten-
sions continues faibles (≤ 12V), Les moteurs à courant continus sont capables de développer des
vitesses élevées (moteur de constructeur MFA Como Drills de référence 540/1 peut tourner à vide à
une vitesse de 15800tr/min sous tension 12 V), ces moteurs développent un couple d’entraı̂nement
qui leur permet de mouvoir des charges d’une masse respectable.
-Pour des puissances comprises entre quelques centaines de watts et quelques kilowatts,les moteurs
à courant continus équipent les dispositifs de manutention de faibles charges(chariots élévateurs)
et les nouveaux moyens de déplacements individuels (vélos avec assistance électrique, voitures
électriques).
-Au quotidien, dans le contexte domestique (moteur universel dans les perceuses, scies circulaires,
visseuses. . . ) et les appareils de ménagers (aspirateurs, robots de cuisine. . . ).

3 Présentation de l’hacheur

L’hacheur est un convertisseur statique qui permet de régler la puissance transférée entre une
source continue avec une tension fixe et une charge continue avec une tension réglable.
Il est principalement utilisé pour :
-La variation de la vitesse de la machine à courant continu, il permet donc de faire varier con-
tinuellement la vitesse de 0 jusqu’à la vitesse nominale et même inverser le sens de rotation du
moteur.
-Le freinage par récupération.
-Alimentation d’appareil électronique.

3.1 Hacheur à quatre quadrants (réversible en tension et en courant):

C’est tout simplement l’hacheur réversible en tension en remplacent les interrupteurs par des inter-
rupteurs réversible en courant. Donc, la tension et le courant peuvent avoir des valeurs négatives
et positives. La source et la charge peuvent avoir leur rôle inversé suivant la valeur de ces grandeurs.

Pour obtenir une réversibilité quatre quadrants, il suffit dassocier tête bêche deux hacheurs réversibles
deux quadrants (K1, K2, D1, D2) et (K3, K4, D3, D4). La tension peut être négative ou positive,
le courant aussi.

4
 Figure 5: Hacheur à quatre quadrants (réversible en tension et en courant).

A chaque période T :
On commande la fermeture de K1 et K2 pendant (0 ≤ t ≤ αT ).

On commande la fermeture de K1 et K2 pendant (αT ≤ t ≤ T).

Figure 6: La tension aux bornes de la charge avec un hacheur quatre quadrants

On dispose de 4 quadrants modes de fonctionnement :

V≥0 et I≥0,Rotation dans le premier sens.

V≤0 et I≥0, Phase de freinage (récupération de lénergie).
V≤0 et I≤0, Rotation dans le deuxième sens.
V≥0 et I≤0, Phase de freinage (récupération de lénergie).

5
4 Modélisation d’un moteur à courant continu

Un moteur électrique à courant continu est régit par les équations physiques découlant de ses
caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.
D’après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, on peut écrire les équations différentielles
de premiers ordres suivantes :

Figure 7

di(t)
U (t) = Ra i(t) + L= hΩ
dt
D’après le principe fondamental de la dynamique on a :
dΩ
J = Cem − Cr − fr Ω
dt

4.1 Étude en boucle ouverte

Uref (t) = at + b
Uref (0) = −Uh
d’où
b = −Uh
Uref (T ) = Uh
d’où
2Uh
a=
T
alors:

Uref (t) = Uh ( 2t
T − 1)

à t = αT :
αT
Uref (αT ) = Ucm = Uh (2 − 1) = Uh (2α − 1)
T
on a:
< Ua >= Es (2α − 1)

d’où
< Ua > Es
GH = = = 22
Ucm Uh

6
4.2 Les équations dynamiques:
• Équations électriques:
dia
< Ua >= Ra ∗ ia + (La + Lf ) + hΩ = GH ∗ Ucm
dt
< Ua >= GH ∗ Ucm = Ra (1 + sTe )ia + hΩ

avec :
La + Lf
Te = = 4.43077ms
Ra
d’où
1
Ra
ia = (GH ∗ Ucm − hΩ)
(1 + sTe )

• Équations mécaniques:

JsΩ = Cem − Cr − fr Ω = hia − Cn − fr Ω

avec:
Cem = hia
Cr = Cn
d’où
(Js + fr )Ω + Cn
Ia =
h
hia − Cn
Ω=
Js + fr
• Fonction de transfert en boucle ouverte:

On remplace Ia dans l’équation électrique:

GH (s) Ra
h (1 + sTe )
Ω= h
.U cm + .Cn
1 + τ (1 + sTe )(1 + sTm ) 1 + τ (1 + sTe )(1 + sTm )

G (s)
Ω H
h
F T BOΩ = =
Ucm 1 + τ (1 + sTe )(1 + sTm )

Avec:
J
Tm = = 25s
fr
Ra fr
τ= = 6.002ms
h2

5 Étude en boucle fermée

• Fonction de transfert en boucle fermée:

7
 • en utilisant un régulateur PI, qui a la fonction de transfert suivante :

(1 + sTnΩ )
FT =
sTiΩ
d’où
H G (s)
(1 + sTnΩ ) h (1 + sTnΩ )
F T BOΩ (s) = KΩ ∗ F T BOΩ ∗ = KΩ ∗ ∗
sTiΩ 1 + τ (1 + sTe )(1 + sTm ) sTiΩ

GH
h (1 + sTnΩ )
F T BOΩ = KΩ ∗ ∗
(1 + sTc )(1 + sTe′ )(1 + ′ )
sTm sTi Ω
avec
Te′ = 0.00457
′
Tm = 0.14461

• Pour un réglage rapide, on compense la constante de temps dominante: Tm

′
= TnΩ
d’où
1
F T BOΩ (s) =
s Kh∗T i
Ω ∗GH
(1 + sTc )(1 + sTe′ )

Tc = 10µs négligeable car haut fréquence

1
F T BOΩ (s) =
s Kh∗T i
Ω ∗GH
(1 + sTe′ )

• Le critère de méplat donne:

h ∗ Ti
T = = 2Te′
GH
Donc
Ti = 0.618898s
1
F T BOΩ (s) =
2sTe (1 + sTe′ )
′

D’où la fonction de transfert en boucle fermée:

F T BO
KΩ
F T BFΩ (s) =
1 + F T BO
d’où
1
F T BFΩ (s) =
1 + 2KΩ Te′ .s ∗ (1 + sTe′ )
Pour les choix des paramètres de régulateur on prend le cas défavorable Ω=0

GH (s) ∗ Ucm
ia =
Ra (1 + sTe )

(1 + sTnii ) G
Ra
H

Fi a =
sTii (1 + sTc )(1 + sTe )

on a Te >> Tc ,en compense Te par choix de:

Tnii = Te

8
 GH
Ra
Fia =
sTii (1 + sTc )

D’ après le critère de méplat:

2GH ∗ Tc
Tii = = 0.0677ms
Ra

6 Montage pratique

6.1 Montage en boucle ouverte

Figure 8: Montage pratique en boucle ouverte

6.2 Montage en boucle fermée

Figure 9: Montage pratique en boucle fermée

9
7 Simulation

7.1 Simulation en boucle ouverte

• Fonctionnement de la machine sans charge

Figure 10: Simulation en boucle ouverte du courant I, Couple, La vitesse.

• Fonctionnement de la machine avec charge

Figure 11: Simulation en boucle ouverte du courant I, Couple, La vitesse.

10
7.1.1 Interprétation

En comparant les résultats de la simulation avec et sans charge dans Simulink, nous pouvons ob-
server des différences dans les vitesses et les couples atteints par la machine à courant continu. La
présence de la charge mécanique entraı̂ne des réponses plus lentes et des valeurs finales potenti-
ellement différentes en raison des forces de frottement et de résistance exercées par la charge sur
le système.

Conclusion
Pour obtenir des résultats plus précis et prendre en compte la rétroaction, il est recommandé
d’utiliser une simulation en boucle fermée où un régulateur (par exemple, un régulateur PI) est
ajouté pour ajuster la commande de la machine à courant continu en fonction des mesures de vitesse
réelle ou de courant. Cela permet de mieux contrôler la vitesse et d’obtenir des performances plus
réalistes du système en présence d’une charge mécanique.

7.2 Simulation en boucle fermée

• Fonctionnement de la machine avec inversion de sens de marche

Figure 12: Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse.

• Fonctionnement de la machine avec charge

Figure 13: Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse.

11
7.3 Résultat de simulation expérimental

• Fonctionnement de la machine avec charge en boucle ouverte

Figure 14: Simulation en boucle ouvert du courant I, Couple, La vitesse.

• Fonctionnement de la machine avec charge en boucle fermer

Figure 15: Simulation en boucle fermée du courant I, Couple, La vitesse.

8 Interprétation générale

A partir des simulations qu’on obtenu on vois bien que l’hacheur 4 quadrant est un dispositif utilisé
dans les systèmes de commande de moteurs comme notre cas de la machine a courant continu pour
permettre un contrôle bidirectionnel de la vitesse et du couple. Il est appelé ”4 quadrant” car il
peut fonctionner dans les quatre quadrants du plan vitesse-torque, c’est-à-dire qu’il peut fournir
un couple positif ou négatif avec une vitesse positive ou négative.
L’hacheur 4 quadrant est généralement utilisé dans les applications nécessitant un contrôle précis
de la vitesse et du couple, telles que les systèmes d’entraı̂nement de machines-outils, les véhicules
électriques et les robots industriels. Son principe de fonctionnement repose sur le découpage
périodique de la tension d’alimentation en créant des impulsions de tension positives et négatives
pour contrôler la polarité et la valeur moyenne de la tension appliquée au moteur.
La vitesse du moteur est contrôlée en ajustant le rapport cyclique des impulsions de tension. En
augmentant le rapport cyclique, c’est-à-dire en augmentant la durée pendant laquelle la tension
positive est appliquée, la vitesse du moteur augmente. En diminuant le rapport cyclique, la vitesse

12
du moteur diminue. Ainsi, en variant le rapport cyclique dans les deux sens, il est possible de
contrôler la vitesse du moteur dans les deux directions.
Le couple du moteur est contrôlé en ajustant la valeur moyenne de la tension appliquée. En
augmentant la valeur moyenne de la tension, le couple du moteur augmente, et en la diminuant,
le couple diminue. Cela permet d’obtenir un contrôle précis du couple dans les deux sens.

En combinant le contrôle de la vitesse et du couple, l’hacheur 4 quadrant permet de réaliser des

opérations réversibles avec un moteur électrique. Par exemple, dans le cas d’un véhicule électrique,
cela permet d’inverser la direction de déplacement en inversant le sens de rotation du moteur. De
même, dans une machine-outil, cela permet de contrôler la vitesse et le couple de rotation de la
broche dans les deux sens.

En résumé, l’hacheur 4 quadrant est un dispositif de commande qui permet un contrôle bidirection-
nel de la vitesse et du couple d’un moteur électrique. En ajustant le rapport cyclique des impulsions
de tension, la vitesse du moteur peut être contrôlée, tandis qu’en ajustant la valeur moyenne de
la tension, le couple peut être contrôlé. Cela permet de réaliser des opérations réversibles et un
contrôle précis dans les quatre quadrants du plan vitesse-torque

9 Conclusion générale

La commande de vitesse de la machine à courant continu par un hacheur 4 quadrants offre un

moyen efficace de contrôler la vitesse et le couple de la machine dans les deux sens de rotation.
La commande de vitesse d’une machine à courant continu par un hacheur 4 quadrants permet
un contrôle précis et réactif de la vitesse et du couple. Le hacheur 4 quadrants est un dispositif
électronique de commutation qui permet à la machine de fonctionner dans les deux sens de rotation
et de générer un couple positif ou négatif.

L’utilisation d’un régulateur de vitesse, tel qu’un régulateur PI, en combinaison avec le hacheur
4 quadrants permet de maintenir la vitesse souhaitée en ajustant la tension d’alimentation de la
machine. Le régulateur utilise des mesures de vitesse pour calculer l’écart par rapport à la consigne
et ajuste la commande du hacheur pour atteindre et maintenir la vitesse cible.

L’avantage de la commande de vitesse par un hacheur 4 quadrants est sa capacité à contrôler la

machine dans les deux sens de rotation, ce qui permet une flexibilité accrue dans les applications
où des changements fréquents de direction sont nécessaires. De plus, la réactivité et la précision
de la commande permettent d’obtenir des performances optimales et une régulation précise de la
vitesse, ce qui est essentiel dans de nombreuses applications industrielles.

En conclusion, la commande de vitesse de la machine à courant continu par un hacheur 4 quadrants,

combinée à un régulateur de vitesse approprié, offre un moyen efficace de contrôler la vitesse et le
couple de la machine, avec une réactivité et une précision élevées. Cela en fait une solution populaire
dans de nombreux domaines industriels où un contrôle précis de la vitesse est nécessaire.

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