REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET

POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET
DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA BOUMERDES
Département : Génie Mécanique
Filière : génie électromécanique
Module :
TP commande des machines électriques

TITRE
Commande Moteur courant continu par hacheur

Enseignant :

M.SAHRAOUI

Travaille de groupe A

Présenter par :

▪ SADI Asma

▪ Bouderbala nihad

2022/2023
Table de matière

1. INTRODUCTION ..................................................................................................................................... 4
1.1. MOTEUR A COURANT CONTINU ........................................................................................ 4
1.1.1. Introduction ......................................................................................................................... 4
1.1.2. CONVERSION D’ENERGIE ............................................................................................ 4
1.1.3. SYMBOLE........................................................................................................................... 5
1.2. CONSTITUTION ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT .............................................. 5
1.2.1. Fonctionnement en moteur ................................................................................................ 6
1.2.2. Fonctionnement en génératrice.......................................................................................... 6
1.3. La Commande Moteur courant continu ................................................................................... 7
1.3.1. L’utilisation de la commande par modulation de largeur d'impulsion pour contrôler
mon moteur.......................................................................................................................................... 7
1.3.2. Quels sont les microcontrôleurs ou circuits intégrés dédiés qu’on peut utiliser pour
générer un signal PWM ? ................................................................................................................... 7
1.4. Types de commandes des machines à coourant continu .......................................................... 7
1.4.1. Fonctionnement de la technique triangulo-sinusoïdale ................................................... 8
1.4.2. Comment fonctionne la commande par modulation de largeur d’impulsion ? ............. 8
1.5. Commande moteur courant continu par hacheur ................................................................... 8
1.6. Les hacheurs: ............................................................................................................................... 9
1.6.1. Principe de fonctionnement : ............................................................................................. 9
b. Hacheur parallèle ...................................................................................................................... 11
2. But de TP : ........................................................................................................................................... 13
2.1. Introduction .................................................................................................................................... 13
2.1.1. L’outil Matlab/Simulink : ..................................................................................................... 13
2.2. La modélisation de la machine à courant continue par un hacheur ............................................... 14
2.2.1. Fonction de la commande PWM.......................................................................................... 15
2.2.2. Modélisation du moteur........................................................................................................ 15
2.2.3. Simulation du système et affichages des résultats .............................................................. 16
3. Conclusion : ......................................................................................................................................... 18

2|Page
 Partie théorique

3|Page
 1. INTRODUCTION
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été fait dans le domaine de la commande des
Systèmes. La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées dans ce domaine. Elle
est devenue l’une des techniques de commande les plus populaire pour une large gamme de classes
des systèmes. Elle se distingue par sa capacité à garantir facilement la stabilisation globale du
système, même en présence des incertitudes paramétrique.

1.1.MOTEUR A COURANT CONTINU

1.1.1. Introduction
Le Moteur à Courant Continu (MCC) est une machine tournante qui exploite le fait qu’un
conducteur placé perpendiculairement à un champ magnétique et parcouru par un courant se
déplace en fauchant le champ magnétique : il est donc capable de produire un effort mécanique.
La constitution d’un moteur électrique est identique à celle d’une dynamo, ce qui signifie que la
même machine peut fonctionner soit comme un moteur, pour produire une force, soit comme un
générateur de courant, comme dans la dynamo, le champ magnétique est produit par les pôles
inducteurs de l’inducteur. On fait circuler un courant dans les conducteurs de l’induit ; ceux-ci,
étant perpendiculaire au champ, sont soumis à une force magnétique. Le bobinage est réalisé de
telle sorte que les forces de chacun des conducteurs s’additionnent. La force totale du moteur est
la somme des forces qui s’exercent sur les conducteurs : on l’appelle couple du moteur. Dans cette
partie nous présenterons la modélisation du moteur à courant continu ainsi que celle des hacheurs
en pont. Une étude de l’association hacheur –MCC sera développée par simulation.
1.1.2. CONVERSION D’ENERGIE
Le moteur électrique converti l’énergie électrique en une énergie mécanique

Figure 1: La conversion d’énergie d’un Moteur à courant continu

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 1.1.3. SYMBOLE
On peut schématiser un moteur à courant continu par le symbole suivant

Figure 2: Symbole d’un Moteur à courant continu

1.2.CONSTITUTION ET PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Tous les moteurs électriques sont basés sur le principe physique du couplage magnétique entre
deux champs magnétiques. La transformation de l'énergie électrique en énergie mécanique s'opère
à travers ce couplage magnétique ou interaction magnétique. De ce principe il découle que tout
moteur comporte deux circuits magnétiques, appelés stator (partie fixe) et rotor (partie mobile).
Dans le cas du moteur à courant continu le stator, aussi appelé inducteur, crée un champ
magnétique Bs. Le rotor, aussi appelé induit, est alimenté par un courant continu. Les conducteurs
du rotor traversés par le courant sont immergés dans le champ Bs, or le physicien Laplace découvrit
que le conducteur est soumis à une force F=Bs^I (^= produit vectoriel entre les deux vecteurs).
C'est cette force qui va faire tourner le rotor et créer le couple moteur.

Figure 3: constitution et fonctionnement

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 • L’inducteur : C’est la partie fixe du moteur, dont la fonction consiste à créer le champ
magnétique d’excitation. Il est constitué, soit par un aimant permanent, soit par un électro-
aimant dont les enroulements sont parcourus par le courant continu d’excitation. Les
bobines sont montées à l’intérieur d’une culasse qui est généralement en fonte d’acier, les
pièces polaires sont formées de tôle d’acier doux. Les bobines excitatrices sont alimentées
en courant continu, ce courant est le courant d’excitation
• L’induit : C’est la partie mobile, qui comporte une ou plusieurs bobines tournantes dans le
champ magnétique. Il est le siège d’une f.é.m. induite alternative
• Le collecteur : Il est également mobile, dont le rôle est de transformer le courant induit
alternatif en courant unidirectionnel (continu). Il est constitué de lames de cuivres isolés
entre elles par des feuilles de mica. Il est monté sur l’arbre mais il est isolé de ce dernier

1.2.1. Fonctionnement en moteur

Lorsque l'on veut la faire travailler, en appliquant un couple résistant sur son axe, cela la freine
donc E diminue.
Comme U reste constante, le produit Ri.Ii augmente donc Ii augmente, donc le couple T augmente
lui aussi et lutte contre la diminution de vitesse : c'est un couple moteur.
Plus on le freine, plus le courant augmente pour lutter contre la diminution de vitesse. C'est
pourquoi les moteurs à courant continu peuvent " griller " lorsque le rotor est bloqué, si le courant
de la source n'est pas limité à une valeur correcte.
1.2.2. Fonctionnement en génératrice
Si une source d'énergie mécanique essaie d'augmenter la vitesse de machine, (la charge est
entrainante : ascenseur par exemple), Ω augmente donc E augmente.
Comme U reste constante, le produit Ri.Ii devient négatif et augmente en valeur absolue, donc Ii
augmente, donc le couple T augmente lui aussi et lutte contre l'augmentation de vitesse : c'est un
couple frein.
Le signe du courant ayant changé, le signe de la puissance consommée change lui aussi. La
machine consomme une puissance négative, donc elle fournit de la puissance au circuit. Elle est
devenue génératrice.

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Ces deux modes de fonctionnement existent bien entendu pour les deux sens de rotation de la
machine. Celle-ci pouvant passer sans discontinuité d'un sens de rotation ou de couple à l'autre.
On dit alors qu'elle fonctionne dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse.

1.3. La Commande Moteur courant continu

La commande d'un moteur à courant continu est une technique qui permet de contrôler la vitesse
et le sens de rotation d'un moteur à courant continu. Il existe plusieurs méthodes pour commander
un moteur à courant continu, notamment la commande par poste avant-arrière-arrêt.

1.3.1. L’utilisation de la commande par modulation de largeur d'impulsion pour

contrôler mon moteur

Pour utiliser la commande par modulation de largeur d'impulsion pour contrôler votre moteur à
courant continu, vous devez d'abord générer un signal PWM à l'aide d'un microcontrôleur ou d'un
circuit intégré dédié. Ensuite, vous pouvez utiliser ce signal pour contrôler la vitesse et le sens de
rotation du moteur en modifiant la largeur des impulsions du signal d'alimentation.
1.3.2. Quels sont les microcontrôleurs ou circuits intégrés dédiés qu’on peut utiliser
pour générer un signal PWM ?
Les microcontrôleurs modernes (ARM Cortex M, PIC, etc.) disposent tous de périphériques dédiés
à la génération de PWM. Pour les microcontrôleurs plus anciens (8051, 68HC11), il est possible
de détourner le fonctionnement d'un TIMER pour le transformer en générateur de PWM.

1.4. Types de commandes des machines à coourant continu

Il existe plusieurs techniques de commande des machines à courant continu. L’avantage principal
des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple aux moyens permettant de régler
ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de rotation : les variateurs de vitesse, voire
leur raccordement direct à la source d’énergie : batteries d’accumulateur, piles, etc.

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Parmi les techniques des commandes à MLI les plus utilisées, on trouve la technique triangulo-
sinusoïdale. Elle est obtenue par la comparaison entre deux signaux, un signal de porteuse Vp et
les signaux de références Vref.

La commande à flux orienté (FOC) utilisant des correcteurs proportionnel-intégral est la

commande la plus répondue et est devenue un classique dans le domaine de recherche lié aux
machines électriques.
1.4.1. Fonctionnement de la technique triangulo-sinusoïdale
La technique triangulo-sinusoïdale consiste à obtenir après modulation une tension en sortie égale
en valeur moyenne sur une période de découpage (Td) à sa référence. Cette équation peut être
satisfaite sur une période de découpage avec un signal de commande S1 égale à 1 si la tension de
référence v* est supérieure à la tension de porteuse Vp et S1 égale à 0 si la tension de référence v*
est inférieure à la tension de porteuse Vp.

1.4.2. Comment fonctionne la commande par modulation de largeur d’impulsion ?

La modulation de largeur d'impulsion (MLI) est une technique couramment utilisée pour
synthétiser des signaux pseudo analogiques à l'aide de circuits numériques. Elle permet de
contrôler la vitesse et le sens de rotation d'un moteur à courant continu en modifiant la largeur des
impulsions du signal d'alimentation

1.5. Commande moteur courant continu par hacheur

La commande d’un moteur à courant continu par hacheur est une technique de commande de
vitesse de moteur à courant continu. Le hacheur est un convertisseur statique qui permet de réguler
la tension d’alimentation du moteur à courant continu. Il permet de contrôler la vitesse du moteur
en modifiant la tension d’alimentation. Le hacheur est un circuit électronique qui permet de
convertir une tension continue en une tension variable. Il est utilisé pour réguler la vitesse des
moteurs à courant continu.

8|Page
 1.6. Les hacheurs:
Les hacheurs sont les convertisseurs statiques continu-continu permettant de fabriquer une source de
tension continue variable à partir d’une source de tension continue fixe.

Figure 4: le schéma de principe du hacheur

1.6.1. Principe de fonctionnement :

Conversion de l’énergie électrique continue / continue.
• La source est une tension parfaitement continue. On découpe cette tenson (Hacheur) à une
période T.
F=1/T
• Le rapport cyclique est le rapport d’état haut / période :
• Il varie de 0 à 1 ou de 0 % à 100 %
1.6.2. Types des hacheurs:
Il en existe plusieurs types, il défirent selon le type de son installation et son fonctionnement
• L’hacheur série
• L’hacheur parallèle
• Les hacheurs 2 et 4 quadrants
• Les alimentations à découpage.

Permis les types plus utilisés pour commander la machine à courant continu sont :
a. Hacheur série
L’hacheur série permet de transformer une tension continue fixe en une tension d'alimentation plus
faible réglable par l'utilisateur. Par exemple hacheur série peut servir de variateur de vitesse pour

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les moteurs à courant continu. Il est constitué d'un transistor interrupteur, d'une diode, d'une
inductance et d'un condensateur.

Figure 5: schema d'un hacheur Série

Principe de fonctionnement :
-Le principe de fonctionnement d'un hacheur série repose sur la modulation de la largeur
d'impulsion (MLI), également connue sous le nom de modulation de largeur d'impulsion (PWM).
Un hacheur série est un convertisseur de puissance électronique utilisé pour réguler la tension ou
le courant dans un circuit.
Voici comment fonctionne un hacheur série :

• Source d'alimentation : Le hacheur série est alimenté par une source de tension continue,
généralement une batterie ou une alimentation à courant continu.
• Interrupteur électronique : Le cœur du hacheur série est un interrupteur électronique,
généralement un transistor MOSFET ou un thyristor, qui peut être commandé pour
s'allumer et s'éteindre rapidement.
• Modulation de largeur d'impulsion (MLI) : L'interrupteur électronique est contrôlé par
une technique de MLI. La tension d'entrée est comparée à une tension de référence, et en
fonction de cette comparaison, l'interrupteur est allumé ou éteint périodiquement. La durée
pendant laquelle l'interrupteur est allumé pendant chaque période est appelée la largeur de
l'impulsion.
• Conversion de tension ou de courant : Lorsque l'interrupteur est allumé, le courant
circule à travers le hacheur et le circuit de charge. Lorsque l'interrupteur est éteint, le

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 courant cesse de circuler. En ajustant la largeur des impulsions allumées, on peut réguler
la quantité de temps pendant laquelle le courant circule, et ainsi réguler la tension ou le
courant moyen fourni à la charge.
• Filtrage : Comme le courant fourni par le hacheur série est pulsé, il peut être nécessaire de
filtrer le signal pour obtenir une tension ou un courant continu plus lisse. Cela peut être
réalisé en utilisant un filtre LC (inductance-capacité) pour éliminer la composante haute
fréquence du signal.
b. Hacheur parallèle
Un convertisseur Boost (ou Step-Up en anglais), ou hacheur parallèle, est une alimentation à
découpage qui convertit une tension continue en une autre tension continue de plus forte valeur.

Figure 6: schéma d'un hacheur parallèle

Principe de fonctionnement
-Le hacheur parallèle permet d'élever la valeur d'une source de tension E. La source de tension est
d'abord transformée en source de courant par ajout d'une inductance de lissage.
• La première phase de fonctionnement (H fermé) permet de stocker de l'énergie dans la
bobine, pendant ce temps la tension est maintenue constante dans la charge grâce au
condensateur.

• La seconde phase de fonctionnement décharge la bobine en série avec la source de tension

dans la charge lui offrant ainsi une tension supérieure à E.

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 Partie pratique

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 2. But de TP :

• Principe de fonctionnement du moteur à courant continu : Comprendre le

fonctionnement du moteur à courant continu, y compris les principaux composants tels
que les bobines d'inductance, les balais et le collecteur.

• Fonctionnement de l’hacheur : Étudier le fonctionnement d'un hacheur, qui est un

dispositif électronique utilisé pour réguler la tension d'alimentation du moteur à courant
continu en modulant le rapport cyclique d'un signal de commande.

• Commande de vitesse : Apprendre à utiliser l’hacheur pour réguler la vitesse du moteur

en ajustant la tension d’alimentation.

2.1. Introduction
La simulation digitale sert afin de comprendre le comportement opérationnel de ces composants
et les interactions entre eux. Depuis la simulation de la performance d’un système, on peut tracer
toutes les étapes de la conversion d’énergie et identifier en détail les pertes à travers le système.
Comme la simulation sur ordinateur permet la variation d’une gamme de paramètres d’un
système l’investigation comme fonction de ces paramètres, de caractéristiques opérationnelles,
du procédé du projet de tel système. Toutes les opérations de simulation sont faites par le logiciel
MATLAB.

2.1.1. L’outil Matlab/Simulink :

MATLAB fait également partie d'un ensemble d'outils intégrés dédiés au Traitement du Signal.
En complément du noyau de calcul Matlab, l'environnement comprend des modules optionnels
qui sont parfaitement intégrés à l'ensemble :
Une vaste gamme de bibliothèques de fonctions spécialisées (Toolboxes).
Simulink, un environnement puissant de modélisation basée sur les schémas-blocs et de
simulation des systèmes dynamiques linéaires et non linéaires.
Des bibliothèques de blocs Simulions spécialisés (Blocksets).
D'autres modules dont un Compilateur, un générateur de code C, un accélérateur.
Un ensemble d'outils intégrés dédiés au Traitement du Signal : le DSP Workshop.
SIMULINK est une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation des systèmes
dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble de bibliothèques contenant

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des blocs de modélisation qui permettent le design précis, la simulation, l'implémentation et le
contrôle de systèmes de communications et de traitement du signal.

2.2. La modélisation de la machine à courant continue par un hacheur

• En utilisant Matlab / Workspace .

• En déclarent les paramètres de chaqu’un de : moteur à courant continue et le hacheur .

Figure 7: declaration des paramétres

En execute:

Figure 8: résultats des paramètres après la simulation

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 2.2.1. Fonction de la commande PWM
La commande PWM (Pulse Width Modulation) est une technique de modulation de largeur
d'impulsion qui permet de réguler la tension d'alimentation d'un moteur à courant continu. Elle est
utilisée pour contrôler la vitesse des moteurs à courant continu en modifiant la tension
d'alimentation. Le signal PWM est un signal électrique de fréquence donnée, et dont le rapport
cyclique peut varier dans le temps. Le rapport cyclique étant le rapport entre le temps où le signal
sera à « l’état haut », et le temps d’une période complète de ce signal.

En utilisant la fonction de la commande PWM, en obtient :

En exécute :

2.2.2. Modélisation du moteur

15 | P a g e
En exécute :

2.2.3. Simulation du système et affichages des résultats

• Simulation de système

• Affichages des résultats

Figure 9: Vitesse de rotation

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 • Interprétation des résultats
la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu est directement proportionnelle à la tension
d'alimentation. En réduisant la tension d'alimentation du moteur à courant continu, on peut réduire
sa vitesse de rotation.

Figure 10: Tension d’Entrée

• Interprétation des résultats

La commande d’un moteur à courant continu par hacheur permet de réguler la tension
d’alimentation du moteur en utilisant une tension continue pulsée. La nature de la tension de sortie
dépend du type d’hacheur utilisé. Les hacheurs peuvent être classés en deux catégories principales
: les hacheurs à tension continuent et les hacheurs à courant continu. Les hacheurs à tension
continue produisent une tension continue pulsée en sortie

• En utilisant la fonction subplot pour avoir les deus graphes en meme temp :

• Affichages des résultats :

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 3. Conclusion :
La commande d’un moteur à courant continu par hacheur est une technique de régulation de la
vitesse de rotation des moteurs à courant continu en modifiant la tension d’alimentation du moteur.
La commande PWM est une technique de modulation de largeur d’impulsion qui permet de réguler
la tension d’alimentation du moteur à courant continu. Les hacheurs peuvent être classés en deux
catégories principales : les hacheurs à tension continue et les hacheurs à courant continu. Les
hacheurs à tension continue produisent une tension continue pulsée en sortie tandis que les
hacheurs à courant continu produisent un courant continu pulsé en sortie.

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