Meriem Zaitouni

ENSA KHOURIBGA
lectriques
Commande des machines e
RAPPORT DES TRAVAUX

PRATIQUES
Encadre par :
Realise par :
Dr. Mohamed
ZAITOUNI Meriem
BENCHAGRA
30 janvier 2017
Table des mati`
eres
Introduction g
en
erale 6
I La commande vectorielle dune machine synchrone `

a aimant 7
1 Machine synchrone ` a aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Positionnement des aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Avantages et inconvenients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Modelisation de la machine synchrone à aimants permanents . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Representation dans un repère biphase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2
Equations detat de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3
Equations dans le repère et . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Decouplage des courant I etI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Commande de la machine synchrones à aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Boucle de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Schema technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4 Commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1 Generalite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Commande par flux oriente du MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Analyse de la strategie de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.4 Contr ole des Courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5 Commande de la vitesse du MSAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5 Simulation dune MSAP avec commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II Travaux pratiques 19
1 Variateur de vitesse 20
1 Constitution dun variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1 Redresseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3 Circuit intermediaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Circuit de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 Montage du variateur de vitesse avec une machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 23
3 Simulation du montage dun variateur de vitesse avec une machine synchrone sur
Matlab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 la partie commande :Commande scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Montage avec la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1
Genie Electrique Projet:maintenance productive totale
2 Moteur à courant continu 30

1 Mise en service de la machine c.c. à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Caracteristique `
a vide du moteur c.c. à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Caracteristique de la commande de vitesse avec affaiblissement de champ du moteur
c.c. `
a excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Caracteristique de charge du moteur c.c. à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . 31
5 Simulation dune machine ` a courant continu à excitation independant sur Mat-
lab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1 Modelisation de la machine à courant continu à excitation independante . . 32
5.2 Demarrage dun moteur à courant continu à excitation independante . . . . 33
3 le Moteur Triphas e Asynchrone avec Rotor ` a Cage 35

1 Fonctionnement du MTPA avec raccordement en etoile et en triangle . . . . . . . . . 35
2 Simulation dune machine asynchrone avec rotor à cage sur Matlab/simulink . . . . 36
2.1 Mise en evidence du problème de Demarrage pour un couple resistant non nul 37
3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Transformateur triphas e 40
1 Constitution et caracteristiques dun transformateur triphase . . . . . . . . . . . . . 40
2 Couplage des enroulements dun transformateur triphase . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1 Le couplage etoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2 Couplage triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Couplage zigzag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Simulation dun transformateur triphase sur Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1 Simulation dun transformateur triphase en couplage Yy sur Matlab . . . . . 46
3.2 Simulation dun transformateur triphase en couplage Yd sur Matlab . . . . . 48
3.3 Simulation dun transformateur monophase sur Matlab . . . . . . . . . . . . 50
4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Conclusion 52
ENSA KHOURIBGA 2 Universite Hassan 1er

Table des figures
1 equation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Equation 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 equation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Equation 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5 Decouplage de la machine synchrones à aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6 Comportement de la MSRB avec le decouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7 Boucle de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8 schema technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9 Boucle de courrant regulee par un PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10 Schemas block de la structure de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
11 Schema de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
12 Schema de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
13 Allure du courant statorique(A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
14 Allure des de langle de rotation w(rad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
15 Allure du couple(Nm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1 les elements principales dun variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2 Montage du variateur de vitesse et MAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 outil de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Frequence maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5 Frequence nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6 Frequence minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7 MLI ` a frequence 1.95 khz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8 MLI ` a frequence 15 khz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9 Onduleur triphase commande par MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10 Variateur de vitesse avec commande MLI et machine asynchrone . . . . . . . . . . . 27
11 allure des courant rotorique et statorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
12 allure de la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
13 allure du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1 Raccordements dune machine à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2 Mise en service de la machine à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 caracteristique `
a vide du moteur à excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Montage du Moteur MCC avec une charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Schema de bloc sur Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6 lallure du flux resultant sur Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7 Montage pour letude du demarrage dun MCC à excitation independante . . . . . . 33
8 demarreur du MCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9 evolution de la vitesse de rotation en fonction du temps . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10 evolution du courant en fonction du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
11 evolution de couple en fonction du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1 Montage du Moteur MCC avec une charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3
2 parametrage de la source dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3 Montage dun moteur asynchrone avec rotor à cage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Le courant au borne du stator du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6 Montage de 2 machines asynchrones à couple resistant nul et non nul . . . . . . . . 38
7 le courant du stator des 2 machines avec et sans couple resistant . . . . . . . . . . . 38
1 la constitution dun transformateur triphase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2 un système de refroidissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3 Symbole et schema electrique de la connexion etoile . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Symbole et schema electrique de la connexion triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 Charge capacitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6 Charge resistive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7 Charge inductive-resistive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8 paramètre du transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9 dun transformateur triphase en couplage Yy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
10 Allure des tensions courants de phase pour une charge capacitive . . . . . . . . . . . 47
11 Allure des tensions courants de phase pour une charge inductive . . . . . . . . . . . 48
12 paramètre du transformateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
13 Allure des tensions courants de phase pour une charge inductive-capacitive . . . . . 49
14 Allure des tensions courants de phase pour une charge capacitive . . . . . . . . . . . 49

Remerciement
Avant de commencer ce rapport, jadresse mes remerciements à mon professeur, Dr. Mohamed
BENCHAGRA, ` a lecole nationale des sciences appliquees. La passion pour votre travail est conta-
gieuse, cest avec un reel plaisir que nous sommes venu assister à tous vos cours cette annee, je vous
remercie pour vos conseils tout au long de cette annee qui vient de secouler, ainsi davoir partage
vos connaissances avec nous.
5
Introduction g
en
erale
La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs pour assurer len-
tranement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types et les performances
exigees sont largement variables. Par consequent, ces moteurs doivent repondre de manière efficace
a des variations de consignes (vitesse, position, couple) et cela, dans une large gamme de variations
`
du point de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accès directe et immediat au couple, afin de
le controler de manière rapide et appropriee pour mieux adapter le moteur aux exigences imposees.
Le moteur ` a courant continu repond très bien à ces exigences. Cela sexplique par le decouplage
naturel entre le flux et le couple. Neanmoins, la presence du collecteur limite la puissance et/ou
la vitesse et exige une maintenance regulière.Cest pourquoi, de nos jours, on se tourne de plus en
plus vers les moteurs synchrones ` a aimants permanents et les moteurs à induction.
La machine ` a induction est particulièrement robuste et de faible co ut, et cela conduit à devenir de
plus en plus utile dans le domaine industriel. Elle est utilisee dans les applications à base perfor-
mance ainsi que dans des cas plus sophistiques.
Sa commande est par contre plus difficile à realiser que pour dautres machines electriques.De nom-
breuses strategies ont ete developpees pour en faire une machine qui depasse les autres, meme dans
les systèmes commandes. En general, la commande de la machine electriques se divise en deux
classes.
Commande de faible co ut et faible performance (commande scalaire).La commande scalaire est la
plus simple et la plus repandue dans la majorite des applications industrielles. Le controle scalaire
ne permet pas davoir une bonne precision dans la reponse de la vitesse et du couple suite à la
simplicite de sa structure qui tient compte uniquement du regime permanent. Le flux statorique et
le couple ne sont pas directement commandes et les paramètres des machines alternatives doivent
etre correctement identifies.La precision de la vitesse est faible et la reponse dynamique est lente.
Commande ` a haute performance comme la commande vectorielle par orientation de flux rotorique
qui assure une dynamique elevee.La commande vectorielle proposee par Hasse en 1969 et Blaschke
en 1972 permet aux entranements ` a courants alternatifs davoir un controle decouple du couple et
du flux de la machine. Par consequent la dynamique du couple peut etre très rapide. Depuis, cette
methode est ` a lorigine de plusieurs realisations industrielles dans les differents domaines comme la
robotique, les machines outils, la traction electrique. . . .
Dans ce rapport on va illustrer les differentes commandes pour les machine synchrones à aimant
permanent et les machines asynchrones, ainsi que plusieurs montages testes durant les seances du
travaux pratique.
6
Premi`
ere partie
La commande vectorielle dune

machine synchrone `
a aimant
7
Introduction
Les machines synchrones ` a aimants permanents se repandent de plus en plus comme actionneurs
dans les industries automatisees o` u ils remplacent les moteurs à courant continu. Ils presentent
sur ces derniers lavantage davoir de meilleures performances (en terme de couple massique, par
exemple) et de ne pas avoir de collecteur mecanique (ce collecteur pose des problèmes dentretien
et de comportement dans les environnements difficiles) [1]. En revanche, ils sont plus exigeants, le
moteur ` a courant continu est alimente par un convertisseur statique simple (un redresseur ou un
onduleur) et une regulation de son courant dinduit permet de matriser le couple. Pour le MSAP,
la fonction de collecteur est realisee par un ensemble electronique : un onduleur de puissance, une
mesure de position et une commande des courants pour controler le couple.
1 Machine synchrone `
a aimants permanents
1.1 D
efinition
Les machines synchrones ` a aimants permanents se composent dun stator comportant un bobi-
nage qui est alimente en triphase et produit un champ magnetique tournant à la frequence dali-
mentation et dun rotor o` u le champ magnetique est produit par des aimants permanents.
Les moteurs ` a aimants permanents peuvent accepter des courants de surcharge importants pour
demarrer rapidement. Associes ` a des variateurs de vitesse electroniques, ils trouvent leur place dans
certaines applications de motorisation dascenseurs lorsque lon cherche une certaine compacite
et une acceleration rapide (immeuble de grande hauteur par exemple). Lexcitation, dans ce cas,
est creee par les aimants permanents. Le couple instantane (dans nimporte quelle configuration
de machine ` a aimants) est la somme de trois couples elementaires : le couple reluctant, le couple
hybride et le couple de detente.
1.2 Positionnement des aimants

Il existe plusieurs sortes de machines synchrones à aimants permanents :
Aimants en surface : (MSAP-S) les aimants permanents sont colles sur le rotor à laide de
resine ou on les insère dans des encoches faites dans le rotor. Le couple total dans cette
machine est la somme dun couple hybride et dun couple de detente. Le couple reluctant est
nul, le rotor ne presentant aucune saillance (variation de reluctance) quand il tourne.
Aimants enterres : (MSAP-I2) les aimants permanents sont demagnetises et enterres dans
le rotor, puis ils sont remagnetises. Le couple total dans ce type de machine est egal à la
somme dun couple hybride, dun couple de detente et dun couple reluctant.
Aimants ` a concentration de flux : (MSAP-CF) les aimants permanents sont disposes de telle
sorte quils fournissent une concentration de flux dans lentrefer, le couple total est egal à la
somme dun couple hybride, dun couple de detente et dun couple reluctant.
1.3 Avantages et inconv

enients
Le moteur synchrone ` a aimants permanents remplace le commutateur mecanique du moteur ` a
courant continu `
a balais par une commutation electronique, eliminant ainsi les balais et les problèmes
8
qui leur sont associes. Cependant, ceci a pour effet de rendre le controle de ce moteur plus difficile.
Ces machines ont effectivement des avantages non negligeables :
Rapports couple/masse et puissance/masse eleves.
Très bon rendement.
Moindre usure et moins de frais dentretien (pas de balais, ni charbons).
Cependant ils ont tout de meme certains inconvenients :
Co ut eleve (`
a cause du prix des aimants).
Problème de tenue en temperature des aimants
Risque de demagnetisation irreversible des aimants par la reaction dinduit.
Difficulte de defluxage et complexite de son electronique de commande (necessite dun cap-
teur de position).
Impossibilite de regler lexcitation.
Pour atteindre des vitesses elevees, il est necessaire daugmenter le courant statorique afin
de demagnetiser la machine. Ceci entranera inevitablement une augmentation des pertes
statoriques par effet Joule.
La non-regulation de ce flux ne permet pas une souplesse de controle sur une très large plage
de vitesse.
2 Modelisation de la machine synchrone `

a aimants perma-
nents
2.1 Repr
esentation dans un rep`
ere biphas
e
La projection un repère lie au rotor permet de definir une machine diphase equivalente à la
machine triphasee, les enroulement etant disposes sur deux orthogonaux.Dans ce nouveau repère
nous noterons : Ld (H) : inductance equivalente dinduit sur laxe d
Lq : inductance equivalente dinducteur sur laxe q
Rs () : Resistance equivalente denroulements statoriques.
P : Nombre de paire de p oles.
f : coefficient de frottement fluide
J : inertie du rotor
TRANSFORMATION DE PARK
Equations de flux
Figure 1 equation 1
Expressions pour les flux
Figure 2 Equation 2
Expression du couple electromagnetique

Figure 3 equation 3
cas particulier pour les flux : Ce m = P f Iq Dans ce cas le courant Id nintervient pas dans
lequation du couple le minimum des pertes Joule est atteint pour une valeur nulle.
2.2
Equations d
etat de la machine
On prend comme vecteur detat les deux composantes du courant sur laxes d et q pour vecteur
dentree :
Figure 4 Equation 5
A partir des memes relations 1 ET ?? et pour un moteur à poles lisses (Ls = Ld = Lq) nous
obtenons :
2.3
Equations dans le rep`
ere et
Si nous exprimons les equations differentielles de la machines synchrone dans un repère diphase
lie au stator ( repère et ) :

tensions :
Flux
Couple
Ce m = p(.I P hi.I )
Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repère diphase est fixe, que les composants
des courants et des flux sont sinusodales.
2.4 D
ecouplage des courant I etI
Pour commander ce moteur, il est primordiale de controler le couple, celui ci dependant unique-
ment des composants des courants statoriques dans le repère d-q ( equation detat ??)
les courants Id et Iq depend simultanement de Vd et Vq .Nous avant donc un système multi
variable 2 entrees 2 sorties couple.Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variable
nous allons reagissant le regime dynamique du moteur rechercher une contre reaction non lineaire
qui decouple le systèmes.
A partir des equations 1 ?? ?? ?? nous pouvons ecrire : pour decouple les courants par rapports aux
commandes nous allons definir des termes de compensations Ed etEq par rapport aux commandes
nous allons definir des termes de compensations Ed etEq tel que : Pour la première composante du
courant statorique nous aurons :

Avec Ed = wr .Lq .Iq = wr .q

Pour la seconde composante, il vient :
Avec Eq = wr .Ld .Id = wr .q

Avec les nouvelles entrees Vd0 et Vq0 , on peut definir deux transmittances mono variables :
Avec ce decouplage on peut tirer le schema de bloc suivant :

Le moteur et son decouplage revient donc à avoir 2 transmittances du premier ordre dont les
nouvelles grandeurs de commande sontVd0 et Vq0 , le schema de bloc devient alors :

Figure 5 Decouplage de la machine synchrones à aimants
Figure 6 Comportement de la MSRB avec le decouplage
3 Commande de la machine synchrones `

a aimants
3.1 Boucle de commandes
Pour piloter les deux courants Id etIq , il est necessaire de faire la synthèse de deux correcteurs
Kd etKq .Un triosièeme correcteur Kw assura de la vitesse en fournissant la consigne de couple à la
boucle Iq
Figure 7 Boucle de commande
3.2 Sch
ema technologique

Figure 8 schema technologique
4 Commande vectorielle
4.1 G
en
eralit
e
La commande vectorielle, aussi appelee commande à flux oriente (field-oriented control en an-
glais), est une methode de commande des variateurs de vitesse electrique dans laquelle les courants
statoriques triphases dun moteur electrique à courants alternatifs sont transformes en deux com-
posantes orthogonales qui peuvent etre consideree comme etant des vecteurs. Le premier vecteur
permet le reglage du flux magnetique du moteur, tandis que le second règle le couple. Ils sont alors
decouples et le fonctionnement devient alors similaire à celui dun moteur à courant continu.
Le calculateur calcule alors ` a partir de la consigne de vitesse du moteur, le flux et le couple
necessaire, desquels on deduit les courants requis. Typiquement, un regulateur PI sert à maintenir
le courant ` a la valeur demandee. La modulation de largeur dimpulsion (MLI) gère ensuite la com-
mutation des transistors du variateur de vitesse electrique en fonction de la consigne de tension qui
lui parvient. Un regulateur PI est place après les consignes de courant afin de stabiliser lensemble.
La commande vectorielle vient regler ce problème de decouplage des reglages du flux à linterieur
de la machine de celle du couple.Il existe trois types de commande vectorielle :
Commande vectorielle directe :Dans la commande directe, lamplitude des flux et langle de
Park sont determines par le calcul directement à partir de la mesure des tensions et des
courants.
Commande vectorielle indirecte :Dans la commande indirecte, le courant statorique et la
vitesse du rotor, r , sont mesures. La première mesure donne la pulsation statorique s , la
seconde langle de Park. Gr ace à la connaissance de r et s , on peut calculer le glissement.
Il est necessaire de connatre de facon precise la position du rotor pour pouvoir determiner
de la meme facon la position du flux rotorique. Lestimation du flux rotorique par rapport
au rotor se fait en boucle ouverte. Elle sera donc dautant plus precise que les paramètres
utilises pour son calcul correspondront aux paramètres reels de la machine.
Commande vectorielle simplifie La commande sans capteur presente des avantages en termes
de co uts et de fiabilite. Elle deduit la vitesse de rotation du rotor et lamplitude du flux de la
mesure des tensions et courants statoriques. Elle requiert pour cela un estimateur en boucle
ouverte ou un observateur en boucle fermee
4.2 Commande par flux orient

e du MSAP
En analysant le système dequations regissant le fonctionnement du MSAP abordees precedemment,
nous pouvons relever que le modèle est non lineaire et il est couple. En effet, le couple electromagnetique
depend `
a la fois des grandeurs Ids et Iqs . Si on compense les termes de couplage existant entre les

axes d et q, la tension Uds permet de commander le courant Ids et la tension Uqs permet de com-
mander Iqs et donc Cem . On trouve ainsi une analogie avec le MCC. Physiquement, cette strategie
revient a` maintenir le courant statorique en quadrature avec le flux rotorique (i.e. de reduire le
courant statorique à la seule composante iqs) Donc on impose à la variable davoir une valeur tel
que Iqs sera nul . Autrement dit, un choix adequat du referentiel (dq)de telle manière que le courant
statorique soit aligne avec laxe (q), permet dobtenir une expression du couple electromagnetique
dans laquelle seul le courant en quadrature intervient
4.3 Analyse de la strat

egie de commande
Le concept de la commande par flux oriente est utilise pour definir un modèle decouple de la
MSAP, son principe est semblable ` a la commande par champ oriente pour un moteur à induction,
a moins que pour notre cas la position du rotor soit langle de reference, par consequent il ny a
`
aucun besoin pour un modèle de flux
Nous pouvons noter que le meilleur choix pour le fonctionnement de la MSAP est obtenu pour
une valeur de langle interne de la machine = (/2 (Ids = 0), do` u le mode de fonctionnement
est optimal car le moteur produira dans ce cas un couple maximum. En effet, lexpression du couple
montre que pour le contr oler, il faut controler les composantes ids et iqs. Dans le cas dune machine
a p
` oles lisses (Ld=Lq) (machine avec laquelle on a travaille) le couple est maximum pour Ids = 0,
tandis que pour le cas dune machine à poles saillants, le couple est maximum pour une valeur
optimale de Ids . Notons aussi que lannulation de ids provoque une reduction du p courant statorique,
ce qui permet ` a la machine de fonctionner dans la zone de non-saturation : Is = Id s2 Iq s2 Ismax
4.4 Contr
ole des Courants
Les courants statoriques sont commandes par des regulateurs de type Proportionnel et Integral
(PI) dont la fonction de transfert est : C(s) = Kp + K/s
La boucle de courant peut etre representee :
Figure 9 Boucle de courrant regulee par un PI
Pour determiner les paramètres Kp et Ki du correcteur, il suffit de compenser la dynamique

du système par le zero introduit par ce dernier. Donc, les paramètres de reglage qui en resultent
prennent la forme :kp = e
ki = Rs \ e Avec, e represente la constante de temps de la partie electrique et caracterise
lacceleration de la boucle de courant et correspond au rapport entre la dynamique reelle et la
dynamique souhaite.
4.5 Commande de la vitesse du MSAP

Pour garantir la validite du modèle decouple et obtenir des performances dynamiques elevees
avec une structure simple, nous avons utilise le schema block de la figure 10 :
La vitesse est commandee au moyen dun regulateur de type PI, equipe dun système danti-
saturation. Notre choix pour un tel regulateur est guide par :
Lamelioration de la stabilite en boucle fermee ;
La simplicite de sa realisation (algorithme simple)
La connaissance et la matrise de ce type de regulateur et son application dans lindustrie ;
Sa robustesse de commande.

Figure 10 Schemas block de la structure de commande
5 Simulation dune MSAP avec commande vectorielle

Notre travaille consiste `
a faire une regulation PI qui est parmi les etapes les plus essentielle dans
la commande vectorielle.
Figure 11 Schema de bloc
Le bloc dq2abc effectue la conversion du courant dq du rotor à un courant dans le repère

abc.Lors de lutilisation de londuleur à MLI vectorielle, les references de courant ab sont envoyees
a londuleur, ainsi que les impulsions de commutation dun bloc de commande de commutation
`
legèrement modifie.
Figure 12 Schema de bloc

Conclusion Durant la simulation on peut remarquer que les courants du stator sont très bruyants,
ce qui est `
a prevoir lors de lutilisation donduleurs PWM. De plus, lamplitude de ces courants
diminue à t = 0,04 s, lorsque la charge est diminuee. Le bruit introduit par londuleur MLI est
egalement observe dans la forme donde de couple electromagnetique C. Cependant, linertie du
moteur empeche ce bruit dapparatre dans la forme donde du moteur.
Figure 13 Allure du courant statorique(A)
Figure 14 Allure des de langle de rotation w(rad)

Figure 15 Allure du couple(Nm)

Deuxi`
eme partie
Travaux pratiques
19
Chapitre 1
Variateur de vitesse
Un variateur electronique de vitesse est un dispositif destine à regler la vitesse et le moment dun
moteur electrique ` a courant alternatif en faisant varier la frequence et la tension, respectivement
le courant, delivrees `
a la sortie de celui-ci.il permet des reductions de consommation denergie
consequente.
Figure 1 les elements principales dun variateur de vitesse
1 Constitution dun variateur de vitesse

Les variateurs de vitesse sont constitues principalement dun convertisseur statique et dune
electronique de commande en general :
dun redresseur qui, connecte ` a une alimentation triphasee (le reseau), genère une tension
continue à ondulation residuelle (le signal nest pas parfaitement continu). Le redresseur peut
etre de type commande ou pas.
dun circuit intermediaire agissant principalement sur le lissage de la tension de sortie du
redresseur (ameliore la composante continue). Le circuit intermediaire peut aussi servir de
dissipateur denergie lorsque le moteur devient generateur.
dun onduleur qui engendre le signal de puissance à tension et/ou frequence variables.
dune electronique de commande pilotant (transmission et reception des signaux) le redres-
seur, le circuit intermediaire et londuleur.
20
1.1 Redresseur
Redresseur est un convertisseur destine à alimenter une charge qui necessite de letre par une
tension ou un courant continu ` a partir dune source alternative. Lalimentation est, la plupart du
temps, un generateur de tension. Cette operation se realise par lutilisation :
soit dun pont de diodes, le redresseur est non-commande.
soit dun pont de thyristors, alors le redresseur est commandes.
1.2 Onduleur
Une alimentation de londuleur :
-En tension ou en courant continue variable, lui permet de reguler la vitesse du moteur en frequence.
- En tension continue constante , lui impose de reguler la vitesse du moteur en tension et en
frequence. Pour une raison de souplesse de commande en frequence, les onduleurs sont maintenant
equipes de transistors haute frequence plutot que de thyristors.
On distingue plusieurs modes de fonctionnement des onduleurs en fonction principalement du

signal de sortie du circuit intermediaire :
le fonctionnement en modulation dimpulsion en amplitude (PAM : Pulse Amplitude Modu-
lation),
le fonctionnement en modulation de largeur dimpulsion (PWM : Pulse Width Modulation).
Modulation dimpulsion en amplitude

Ce type de modulation est utilise lorsque le variateur de vitesse est à tension intermediaire
variable.
Comme on la vu dans le circuit intermediaire :

Pour les variateurs avec redresseurs non-commandes, un hacheur est necessaire pour generer
une tension variable au niveau de londuleur.
Pour les variateurs avec redresseurs commandes, la variation de lamplitude de la tension est
generee par le redresseur lui-meme.
Quel que soit le système, londuleur recoit à son entree une tension continue variable en am-
plitude. Dans ce cas, londuleur, lui, ne fait varier que la frequence dallumage et dextinction des
thyristor ou des transistors en fonction du niveau de la tension dentree pour recreer une tension
sinuzoidale (dans le cas dun moteur a` courant alternatif).
Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

Ce type de modulation est souvent utilise pour generer une tension triphasee à frequence et
tension variables.
Il existe 3 manières de gerer la commutation des thyristors ou des transistors de puissance :

PWM ` a commande par sinusode,
PWM synchrone pour limiter les harmoniques,
PWM asynchrone pour ameliorer la reaction du moteur à toute modification rapide de la
commande du variateur de frequence.
Dans un souci de clarte, seule la PWM à commande par sinusode est expliquee ci-dessous :
Le principe de commande de londuleur reside dans lutilisation dun comparateur de tensions. Ce

comparateur superpose ` a trois tensions sinusodales de reference une tension de forme triangulaire.
La frequence des trois sinusodes de reference correspondent à celle des tensions souhaitees à la sortie
de londuleur. Les intersections entre les sinusodes et londe triangulaire determine lallumage ou
lextinction des thyristors (ou des transistors de puissance) selon le cas. Il en resulte un temps

dimpulsion passante ou non-passante variable reconstituant un courant sinusodal en sortie du

variateur de vitesse.
1.3 Circuit interm

ediaire
Ce circuit joue plusieurs r
oles suivant les options prises sur le type de variateur dont principa-
lement le lissage en courant ou en tension du signal de sortie du redresseur et le controle du niveau
de tension ou de courant dattaque de londuleur. Il peut aussi servir à :
-decoupler le redresseur de londuleur,
-reduire les harmoniques,
-stocker lenergie due aux pointes intermittentes de charge.
On differentie le circuit intermediaire à :
` courant continu variable lorsque le redresseur est commande (variation de la tension de

A
sortie du redresseur).
` tension continue variable ou constante lorsque le redresseur est respectivement commande
A
ou pas.
` tension variable lorsque le redresseur est non-commande.
A
1.4 Circuit de commande

Ce circuit doit garantir quatre fonctions essentielles :
La commande des semi-conducteurs du variateur de vitesse.

Lechange dinformations de commande, de regulation et danalyse avec les peripheriques.
Le contr ole des defauts (interpretation et affichage).
La protection du variateur de vitesse et du moteur.
la vitesse dexecution des informations de commande et de regulation
Le circuit de commande est donc en mesure de determiner le schema optimum dimpulsions
des semi-conducteurs pour chaque etat de fonctionnement du moteur par rapport à la charge, au
reseau, aux consignes de commande, ...
La regulation de vitesse de moteurs triphases à courant alternatif evolue selon deux principes
de commandes differents :
-la commande U/f (Scalaire),

-la commande vectorielle de flux (VVC : Voltage Vector Control).
Ces principes determinent la manière de programmation des algorithmes de commande et de

regulation des variateurs de vitesses. Les deux methodes presentent des avantages en fonction des
exigences specifiques des performances (couple, vitesse, ...) et de la precision de lentranement.
La commande scalaire
La commande U/f se base sur la mesure de grandeurs scalaires (valeurs damplitude en tension
et en frequence). Cest le système de commande de base des variateurs de frequence standards.
Afin de garder un flux constant dans le moteur et donc aussi une variation de vitesse à couple
constant la tension et la frequence varient proportionnellement jusquà la frequence nominale du
moteur (50 Hz). Lorsque la tension nominale est atteinte, la tension ne sachant plus augmenter, il
est toujours possible daugmenter la frequence ; dans ce cas la variation se fait à puissance constante
, le couple diminue avec la vitesse. Ce mode de fonctionnement est interessant pour des charges ` a
couple constant tels que les ascenseurs. En effet, le couple moteur colle mieux au profil du couple
resistant ; ce qui signifie que les consommations qui en decoulent sont moindres.

Avantages
facilite dadaptation du variateur de vitesse au moteur.
supporte aisement les variations de charge dans toute la plage de vitesses.
le couple moteur reste plus ou moins constant en fonction de la vitesse. ...
inconvenients
plage de regulation de la vitesse limitee à 1/20.
à faible vitesse, pas de compensation par rapport au glissement et à la gestion de la charge.
2 Montage du variateur de vitesse avec une machine asyn-

chrone
Figure 2 Montage du variateur de vitesse et MAS
On peut utiliser la commande du terminal pour changer les paramètres dunite de la commande.Il
contient une bouton Start/stop pour le demarrage et larret, le bouton Left right pour changer le
sens du rotation de moteur, le bouton Menu pour acceder aux paramètres et le bouton Data pour
effectuer les changement voulu(figure 3).
On peut agir sur le potentiomètre pour varier la frequence de la commande MLI.Lors de la
manipulation on a remarque que plus la frequence de MLI est basse plus on entend le bruit de
vibration de la MAS (figure 7), doù la necessite davoir une frequence eleve pour repousser les
harmoniques aux frequence non audible(figure 8).
3 Simulation du montage dun variateur de vitesse avec une

machine synchrone sur Matlab/Simulink
cette partie illustre lutilisation du bloc machine asynchrone en mode moteur montee avec un
variateur de vitesse avec une commande scalaire. pour se faire, londuleur utilise une modulation de

Figure 3 outil de commande
Figure 4 Frequence maximale

Figure 5 Frequence nominale
Figure 6 Frequence minimale

Figure 7 MLI à frequence 1.95 khz
Figure 8 MLI à frequence 15 khz

largeur dimpulsion sinusodale. La frequence de base de londe de reference sinusodale est fixee `
a
50 Hz et la frequence donde porteuse triangulaire est fixee à 1650 Hz. Cette frequence correspond
a un facteur de modulation de frequence de 33 (50 Hz x 33 = 1980) ;
`
La machine 3 CV est connectee ` a une charge constante de valeur nominale (11,9 N.m). Il est
demarre et atteint le point de consigne de 1,0 pu à t = 0,9 seconde.
SI, `
a lexception de linductance de fuite du stator, qui est reglee à deux fois sa valeur normale
pour simuler un inducteur de lissage place entre londuleur et la machine. De plus, le cadre de
reference stationnaire a ete utilise pour obtenir les resultats presentes.
3.1 la partie commande :Commande scalaire
Figure 9 Onduleur triphase commande par MLI
3.2 Montage avec la machine asynchrone
Figure 10 Variateur de vitesse avec commande MLI et machine asynchrone

Figure 11 allure des courant rotorique et statorique
Figure 12 allure de la vitesse de rotation

Figure 13 allure du couple

Chapitre 2
Moteur `
a courant continu
La machine ` a excitation derivee comprend un stator avec lenroulement dexcitation, un rotor

avec lenroulement d-induit et les balais en charbon qui fournissent avec le collecteur le courant `
a
linduit. Les enroulements dinduit et dexcitation sont mis en parallèle et connectes ensemble sur
la meme alimentation de tension continue (Figure1 a).
La machine ` a excitation derivee peut egalement fonctionner comme moteur à excitation independante.
Lenroulement dexcitation (champ) est alors raccorde avec une alimentation de tension continue
separee (Figure 1 b).
Figure 1 Raccordements dune machine à excitation derivee
1 Mise en service de la machine c.c. `

a excitation d
eriv
ee
Figure 2 Mise en service de la machine à excitation derivee
30
2 Caract
eristique `
a vide du moteur c.c. `
a excitation d
eriv
ee
lobjectif est de determiner la vitesse dun moteur c.c. à excitation independante en fonction de
la tension dinduit (commande par la tension dinduit) et la caracteristique à vide (sans charge) n
= f (UA).
Ua 25 50 75 100 125 150 175 200 205

n 170 350 540 710 - - 1230 1380 1400
le courant et la tension dinduit à la vitesse nominale :
U n = 205V ; In = 2A (2.1)
Le moteur à excitation derivee offre une vitesse pratiquement independante de la charge.A
vide le moteur atteint sa plus grande vitesse, et donne une caracteristique quasi lineaire
(Figure 3)
Puissance absorbee par linduit :
P ai = U n In = 0.41KW (2.2)
Figure 3 caracteristique à vide du moteur à excitation derivee
3 Caract
eristique de la commande de vitesse avec affaiblis-
sement de champ du moteur c.c. `
a excitation d
erivee
lobjectif de cette partie est de determiner la vitesse en fonction de laffaiblissement du champ
du moteur c.c. avec excitation independante et la caracteristique n = f (IE).
Pour eviter que la vitesse monte infiniment lorsque laffaiblissement du champ est trop petit on ne
peut pas diminuer le courant sous 60 % de la valeur nominale.
4 Caract
eristique de charge du moteur c.c. `
a excitation d
eriv
ee
le bouton du potentiomètre de la tension dinduit complètement à gauche (0 V), et on controle
egalement le reglage du limiteur de couple, à lenroulement dexcitation une tension de champ de
UF = 205 V et une tension dinduit de UA=205 V, puis on charge le moteur avec lunite de freinage.

interpretation :
la vitesse baisse très peu lorsque la charge augmente.
Le courant absorbe par lenroulement dexcitation est le meme à vide et à pleine charge. La
valeur du courant d-induit depend de la charge du moteur.
Une variation de la charge cause par consequent, une variation du courant dinduit.
Le courant dinduit est proportionnel au couple.
Figure 4 Montage du Moteur MCC avec une charge
5 Simulation dune machine `

a courant continu `
a excitation
ind
ependant sur Matlab/Simulink
5.1 Mod
elisation de la machine `
a courant continu `
a excitation ind
ependante
En se basant sur le schema equivalent de la machine on peut developper un ensemble des
equations ( mecaniques, du couple, dinduit...) qui peuvent etre traduite par un schema de bloc.
Linducteur est represente en bas, linduit et la partie mecanique est en haut. La non-linearite du
circuit magnetique nest pas represente ici. Le gain permet de caler le modèle et comporte le terme
Vw.
Figure 5 Schema de bloc sur Matlab

Figure 6 lallure du flux resultant sur Matlab
5.2 D
emarrage dun moteur `
a courant continu `
a excitation ind
ependante
La f igure 9 montre le demarrage direct de la MCC sans demarreur, les pics dintensite absorbee
par linduit et du couple moteur sont bien visibles et valent respectivement 400 A et 780 N.m, ` a
comparer aux 36 A et aux 64 N.m obtenus avec le demarreur. Les resistances du demarreur ont ete
calculees et ajustees pour limiter le courant dinduit à 2,25 fois la valeur nominale.
Figure 7 Montage pour letude du demarrage dun MCC à excitation independante
Figure 8 demarreur du MCC

Figure 9 evolution de la vitesse de rotation en fonction du temps
Figure 10 evolution du courant en fonction du temps
Figure 11 evolution de couple en fonction du temps

Chapitre 3
le Moteur Triphas
e Asynchrone
avec Rotor `
a Cage
La machine asynchrone est composee de deux parties separees par un entrefer. Le stator ou
linducteur : cest la partie fixe de la machine asynchrone comportant un enroulement triphase couple
en etoile ou en triangle. Le rotor ou linduit : cest la partie tournante de la machine asynchrone.
ils sont (les rotors) constitues dun bobinage similaire à celui du stator ferme sur un rheostat
exterieur via des bagues et des balais ; ou ils sont de type à cage constitue de barres conductrices
en court-circuit. Ces derniers sont plus robustes et moins onereux.
1 Fonctionnement du MTPA avec raccordement en

etoile et
en triangle
lobjectif de cette partie est raccorder en montage etoile et ensuite en montage triangle le moteur
triphase avec rotor à cage pour relever les caracteristiques de charge.
Valeurs avec : n (min-1) M( Nm)
vitesse à vide 1450 0.23
vistesse nominale 1400 0.27
1ere vitesse intermidiaire 1390 0.25
moment de renversement 1200 0.32
2ème vitesse intermidiaire 460 0.17
3eme vitesse intermidiare - -
vitesse minimum - -
Table 3.1 MTPA avec raccordement en etoile
Valeurs avec : n (min-1) M( Nm)

vitesse à vide 1400 0.69
vistesse nominale 1400 0.81
1ere vitesse intermidiaire 1390 0.75
moment de renversement 1200 0.96
2ème vitesse intermidiaire 460 0.51
3eme vitesse intermidiare - -
vitesse minimum - -
Table 3.2 MTPA avec raccordement en triangle
Interpretation :
35
le couple du moteur avec raccordement en triangle egale au triple du moteur avec raccorde-
ment en etoile.
Pour les demarrages des moteurs asynchrones triphases on prefère dans un premier temps
que les enroulements soient couples en etoile (In et P 3 fois plus faible) et au deuxième temps
on effectue le couplage triangle . Il en resulte de la meme facon que le couple de demarrage
en etoile est trois fois plus faible quen triangle.
La plaque didentification dun MTPA specifie 230/400 V. pour un raccordement triangle ` a
un reseau triphase de 400 V on aura un emballement de la machine et se peut quelle sera
detruite en raison quil ny a aucun moyen de raccordement dans ce cas comme lillustre la
figure 1.
Figure 1 Montage du Moteur MCC avec une charge
2 Simulation dune machine asynchrone avec rotor `

a cage
sur Matlab/simulink
On remarque daprès la forme du courant absorbe au demarrage de la machine asynchrone,f igure
4,quil y a un fort appel du courant, certes bref, mais important, ce quillustre la phenomène de
demarrage du moteur asynchrone
Figure 2 parametrage de la source dalimentation
Figure 3 Montage dun moteur asynchrone avec rotor à cage

Figure 4 Le courant au borne du stator du moteur
Figure 5 la vitesse de rotation
2.1 Mise en
evidence du probl`
eme de D
emarrage pour un couple r
esistant
non nul
Pour mettre en evidence le problème de demarrage on va se restreindre sur la visualisation du
couple electromagnetique qui represente des depassements très importants au demarrage en charge
et `
a vide f igure 7.

Figure 6 Montage de 2 machines asynchrones à couple resistant nul et non nul
Figure 7 le courant du stator des 2 machines avec et sans couple resistant

3 Conclusion
durant cette partie on a pu tire quelques conclusions concernant la machine asynchrone avec
rotor `
a cage, Matlab/simulink nous a permis de visualiser la forte appel du courant au demarrage
du moteur, ce qui justifie les resultats des travaux pratiques, qui montre la necessite davoir un
couplage etoile au demarrage ayant un couple trois fois moins quen couplage triangle.

Chapitre 4
Transformateur triphas
e
Les transformateurs de puissance font partie des composants cles des reseaux electriques en cou-
rant alternatif. Ceux-ci sont en pratique triphases. Les enroulements des transformateurs, quils se
trouvent dans une meme cuve dans le cas dun transformateur triphase ou repartis dans 3 transfor-
mateurs monophases, peuvent etre connectees de differentes manières entre eux et aux trois phases
du reseau. Ces differentes connexions sont appelees couplage. Les trois couplages possibles sont ce-
lui en etoile, en triangle et en zigzag. Le couplage du transformateur represente la combinaison du
couplage du c ote primaire, du c
ote secondaire voire du cote tertiaire. Un couplage de transforma-
teur est exprime en commencant par celui du primaire. Si le primaire est en etoile et le secondaire
en triangle, cela donne donc un couplage etoile-triangle. Les couplages se differencient vis-à-vis de
la tension et au courant quont ` a supporter les enroulements, à la presence ou non dun point de
neutre et ` a leur impedance homopolaire. Cette dernière peut etre choisie elevee afin de limiter les
courants de court-circuit asymetrique ou bas afin de limiter la surtension dans les phases saines
lors de defauts asymetrique. Une solution pour reduire limpedance homopolaire est lajout dun
troisième enroulement connecte en triangle qui de plus symetrise les courants de court-circuit.
Dans le transport et la distribution de lenergie electrique, on utilise des transformateurs tri-
phases de grande puissance.
Ils sont installes dans :
les centrales ;
les postes dinterconnexion ;
de distribution ;
sur les poteaux ;
dans les zones de distribution.
1 Constitution et caract
eristiques dun transformateur tri-
phas
e
La figure 1 vous montre la constitution dun transformateur triphase. Le circuit magnetique
est constitue de trois colonnes en general alignees et de deux culasses qui assurent la fermeture du
circuit.
Il est realise par empilage de t
oles dacier au silicium.
Chacune des colonnes recoit les bobinages primaires et secondaires dune phase comme pour les
transformateurs monophases .
Les organes mecaniques ont un role plus important pour les transformateurs de forte puissance,
tels que les anneaux de manutention ou le système de refroidissement f igure2.
40
Figure 1 la constitution dun transformateur triphase.
Figure 2 un système de refroidissement

2 Couplage des enroulements dun transformateur triphas

e
Les enroulements du primaire comme du secondaire, du cote Haute Tension (HT) comme du
c
ote Basse Tension (BT) peuvent se coupler selon trois schemas de base :
2.1 Le couplage
etoile
Dans la connexion etoile chaque enroulement de phase dun transformateur triphase est connecte
` un point commun (point neutre) qui peut etre mis ou non à la terre.Il est, pour cela, très utilise
a
en BT. Lautre extremite etant reliee `
a la bornede ligne correspondante. La tension aux bornes des
bobines est la tension entre phases divisee par 3 . Le courant traversant les bobines est le courant
de ligne. Elle est representee par la lettre Y.
Figure 3 Symbole et schema electrique de la connexion etoile
Comportement du circuit Yy0 en charge sym

etrique
U1 = 132V.
Charge U2L1 V U2L2 V U2L3 V I2L1 mA I2L2 mA I2L3 mA
a vide
` 135 138 55 - - -
resistive 135 138 55 - - 28
capacitive 121 127 24 - - 28
resistive inductive 121 127 50 - - 28
resistive-inductive-capacitive - - - - - -
Interpretation
Evolution de la tension et le courant au secondaire reagissent aux differents
types de charge
Pour un essai ` a vide : la tension aux bornes du secondaire à la première phase est differente
aux deux autres qui sont egales.
Pour une charge resistive : la tension a diminue de sa valeur dans lessai à vide.
Pour une charge capacitive : la tension prend la meme valeur pour les trois capacites en fait,
on a un appel plus important en tension.
Pour une charge resistive-inductive : fort appel du tension mais moins que celui de la charge
capacitive.
Pour une charge resistive-inductive-capacitive : leffet de la capacite est visible dans lappel
de tension, linductance a son tourne impose un appel en courant de ce fait, cette charge
exigeante en tension et en courant .
2.2 Couplage triangle

Dans la connexion triangle, la connexion des enroulements de phase dun transformateur triphase
est effectuee de manière `
a realiser un circuit ferme. La tension aux bornes des bobines est la tension


entre phases. Le courant traversant les bobines est le courant de ligne divise par 3. Elle est
representee par la lettre ou D. Il ne peut etre mis à la terre.
Le couplage triangle ne permet pas la sortie du neutre ; de plus, comme les enroulements sont
alimentes par la tension composee, ils necessitent un plus grand nombre de spires quen etoile.
Figure 4 Symbole et schema electrique de la connexion triangle
Comportement du circuit Yd5 sur charge sym

etrique
a vide
` 235 240 96 - - -
resistive 235 240 96 - - 50
capacitive 210 220 72 - - 50
Interpretation
les tensions et les courants des phases du secondaire sont presque
les memes dans toutes les charges testees. Tension de phase secondaire = m (tension de
ligne du primaire 3)
Tension de ligne du primaire = 3) Tension de phase du primaire.
Pour un essai ` a vide : la tension aux bornes du secondaire à la première phase est differente
aux deux autres qui sont egales.
Pour une charge resistive : la tension a diminue de sa valeur dans lessai à vide.
Pour une charge capacitive : la tension prend la meme valeur pour les trois capacites en fait,
on a un appel plus important en tension.
Pour une charge resistive-inductive : appel tension moins que celui de la charge capacitive,
mais appel courant plus important .
Pour une charge resistive-inductive-capacitive : leffet de la capacites est visible dans lappel
e tension , linductance a son tourne impose un appel en courant ce qui fait de cette charge
exigeante en tension et en courant
2.3 Couplage zigzag

Connexion des enroulements consistant en deux sections denroulement, la première section etant
connectee en etoile et la seconde en serie entre la première section et les bornes de ligne : les deux
sections sont disposees de telle sorte que chaque phase de la deuxième section soit enroulee sur une
colonne du transformateur differente de celle de la première section à laquelle elle est connectee.
Elle est representee par la lettre Z. Elle combine certains des avantages des connexions etoiles et
triangle. Ainsi, elle peut etre mise `
a la terre de la meme manière que les connexion etoiles.

Comportement du circuit Yz5 en charge sym

etrique
la mesure de la tension primaire U1 donne la valeur 132V.
a vide
` 147.5 102.5 44 - - -
resistive 135 110 42 - - 65
capacitive 147.5 130 48 - - 21
Figure 5 Charge capacitive

Figure 6 Charge resistive
Figure 7 Charge inductive-resistive

3 Simulation dun transformateur triphas

e sur Matlab
3.1 Simulation dun transformateur triphas
e en couplage Yy sur Matlab
On regle le couplage du transformateur on double cliquant sur lui, en choisissant le couple YgYg.
Figure 8 paramètre du transformateur

Figure 9 dun transformateur triphase en couplage Yy
Figure 10 Allure des tensions courants de phase pour une charge capacitive

Figure 11 Allure des tensions courants de phase pour une charge inductive
3.2 Simulation dun transformateur triphas

e en couplage Yd sur Matlab
Figure 12 paramètre du transformateur

Figure 13 Allure des tensions courants de phase pour une charge inductive-capacitive

3.3 Simulation dun transformateur monophas

e sur Matlab
On a pas pu faire la manipulation du dun transformateur monophase durant la seances du TP,
cest pour cette raison cette partie nest pas traite precedemment mais Matlab nous a permet de
faire la simulation suivante :

4 Conclusion
La connexion en zigzag a des avantages precieuses, elle peut reduit le desequilibre de tension
dans les reseaux où la charge nest pas reparti egalement entre les phases.
Pour les grands transformateurs dans le reseau très haute tension le couplage Yy0 ou Yy5 est
souvent utilise pour limiter le besoin en isolation des transformateurs à cause de la haute tension
dune part et fournir une mise ` a la terre de faible impedance dautre part. Pour les transformateurs
reliant le reseau très haute tension a` la moyenne tension, un couplage Yy0 est adapte pour les
memes raisons que precedemment. De plus les reseaux haute tension ne presentent normalement
peu de dissymetrie : il nest pas necessaire de les compenser avec un enroulement triangle.
Le couplage Yz5 est utilise pour les transformateurs de distribution electrique dune puissance
inferieure `
a 250 kVA. Les proprietes de reequilibrage de la tension sont en effet très utile dans un
reseau de distribution où les charges ne sont pas forcement egalement reparties entre les differentes
phases .
Pour les transformateurs associes à des moteurs un couplage Yd5 est privilegie, tout comme
pour la connexion des generateurs electriques des centrales electriques : du cote où le courant est
fort on connecte en delta pour le reduire, cote haute-tension on connecte en etoile pour la reduire.

Conclusion
Les manipulations du travaux pratiques nous a permet de toucher lutilite dun variateur de
vitesse avec les differentes machines electriques, les caracteristiques dune machine asynchrone avec
a cage, ainsi que les avantages des machines asynchrones en generale par rapport aux machines
`
a courant continu, aussi on a demontre les avantages precieux des transformateurs triphases et
`
monophases qui permettent de modifier les valeurs de tension et dintensite du courant delivrees
par une source denergie electrique alternative, en un système de tension et de courant de valeurs
differentes, mais de meme frequence et de meme forme. Ils effectue cette transformation avec un
excellent rendement, ainsi que les testes avec des differents couplages et charges en illustrant le
comportement des tensions et des courants de phase pour chaque manipulations.
et voil` a ce TP est particulièrement riche en developpements. Comme il a dejà ete dit, il peut etre
utilise `
a des niveaux très differents au cours de la scolarite. De plus, ce TP se prete particulièrement
bien ` a une activite pluri-disciplinaire en associant par exemple les information de la vie experimentee
aux enseignants scientifiques.
52
Bibliographie
[1] https ://www.wikipedia.org/
[2] http ://www.univ-setif.dz/
[3] http ://docinsa.insa-lyon.fr/
[4] enib,IPS, Commande Vectorielle dun moteur Synchrone (PMSM)
53

Meriem Zaitouni

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ENSA KHOURIBGA

RAPPORT DES TRAVAUX

I La commande vectorielle dune machine synchrone `

2 Moteur `a courant continu 30

3 le Moteur Triphas e Asynchrone avec Rotor ` a Cage 35

ENSA KHOURIBGA 2 Universite Hassan 1er

1 les elements principales dun variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1 Raccordements dune machine `a excitation derivee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1 Montage du Moteur MCC avec une charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2 parametrage de la source dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1 la constitution dun transformateur triphase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

ENSA KHOURIBGA 4 Universite Hassan 1er

La commande vectorielle dune

1.2 Positionnement des aimants

1.3 Avantages et inconv

2 Modelisation de la machine synchrone `

Expressions pour les flux

Expression du couple electromagnetique

ENSA KHOURIBGA 9 Universite Hassan 1er

ENSA KHOURIBGA 10 Universite Hassan 1er

ENSA KHOURIBGA 11 Universite Hassan 1er

Avec Ed = wr .Lq .Iq = wr .q

Avec Eq = wr .Ld .Id = wr .q

Avec ce decouplage on peut tirer le schema de bloc suivant :

ENSA KHOURIBGA 12 Universite Hassan 1er

Figure 5 Decouplage de la machine synchrones `a aimants

Figure 6 Comportement de la MSRB avec le decouplage

3 Commande de la machine synchrones `

Figure 7 Boucle de commande

ENSA KHOURIBGA 13 Universite Hassan 1er

Figure 8 schema technologique

4.2 Commande par flux orient

ENSA KHOURIBGA 14 Universite Hassan 1er

4.3 Analyse de la strat

Figure 9 Boucle de courrant regulee par un PI

Pour determiner les param`etres Kp et Ki du correcteur, il suffit de compenser la dynamique

4.5 Commande de la vitesse du MSAP

ENSA KHOURIBGA 15 Universite Hassan 1er

Figure 10 Schemas block de la structure de commande

5 Simulation dune MSAP avec commande vectorielle

Figure 11 Schema de bloc

Le bloc dq2abc effectue la conversion du courant dq du rotor `a un courant dans le rep`ere

Figure 12 Schema de bloc

ENSA KHOURIBGA 16 Universite Hassan 1er

Figure 13 Allure du courant statorique(A)

Figure 14 Allure des de langle de rotation w(rad)

ENSA KHOURIBGA 17 Universite Hassan 1er

Figure 15 Allure du couple(Nm)

ENSA KHOURIBGA 18 Universite Hassan 1er

Figure 1 les elements principales dun variateur de vitesse

1 Constitution dun variateur de vitesse

On distingue plusieurs modes de fonctionnement des onduleurs en fonction principalement du

Modulation dimpulsion en amplitude

Comme on la vu dans le circuit intermediaire :

Modulation de largeur dimpulsion (PWM)

Il existe 3 mani`eres de gerer la commutation des thyristors ou des transistors de puissance :

Le principe de commande de londuleur reside dans lutilisation dun comparateur de tensions. Ce

ENSA KHOURIBGA 21 Universite Hassan 1er

dimpulsion passante ou non-passante variable reconstituant un courant sinusodal en sortie du

1.3 Circuit interm

` courant continu variable lorsque le redresseur est commande (variation de la tension de

1.4 Circuit de commande

La commande des semi-conducteurs du variateur de vitesse.

-la commande U/f (Scalaire),