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P OLYCOPI E DE T RAVAUX

P RATIQUES
-

Licence SPI (Science Pour lIngenieur) - parcours EEA - S6


Universite de Franche-Comte a` Besancon

C OMMANDE A NALOGIQUE ET INTRODUCTION A` LA C OMMANDE N UM E RIQUE


(CAN)

Micky R AKOTONDRABE, Redwan DAHMOUCHE, Hector R AMIREZ

Contact : Micky Rakotondrabe


tel : 03 81 40 28 10
mail : mrakoton@femto-st.fr

document telechargeable sur


http://sites.femto-st.fr/micky.rakotondrabe/teaching.php

Annee 2013-2014

1
Table des mati`eres

1 TP N1 : C OMMANDE D UN SYST EME ` DE CHAUFFAGE 5


1.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Modelisation et identification du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Commande avec un PID en utilisant la methode de C OHEN -C OON . . . . . . . 7
1.5 Introduction du predicteur de S MITH et reglage par la methode placement de poles 8

2 TP
N2 : C OMMANDE D UN H ELICOPT `
ERE 9
2.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Commande de langle de lacet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Commande de langle de tangage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Mise en place des deux correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 C OMMANDE D UN ACTIONNEUR PI EZO ELECTRIQUE


12
3.1 Le syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Caracterisation statique, caracterisation temporelle, modelisation et identification 13
3.2.1 Caracteristique statique : courbe dans le plan de phase . . . . . . . . . 14
3.2.2 Reponse a` un e chelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.3 Identification des param`etres du syst`eme G(p) . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Caracterisation frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Commande en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4
TP N4 : M OD ELISATION ` COURANT CONTINU
ET C OMMANDE D UN MOTEUR A
AVEC CHARGE VARIABLE 18
4.1 Objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Modelisation et identification du transfert tension vitesse . . . . . . . . . . 19
4.4 Modelisation et identification du transfert tension position . . . . . . . . . . 19
4.5 Utilisation de la methode ZN-BO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.6 Commande en position avec la methode Essai-Erreur . . . . . . . . . . . . . . 20

2
5 TP
N5 : E TUDE DU D EBIT `
D UN SYST EME HYDRAULIQUE INDUSTRIEL 22
5.1 Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2 Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.3 Introduction a` la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.4 Commande PID avec un reglage automatique des param`etres . . . . . . . . . . 25
5.5 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par Z IEGLER -
N ICHOLS en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.6 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par essai-erreur 26
5.7 Comparaison des trois methodes de reglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.8 Schema de principe du circuit hydraulique et nomenclature . . . . . . . . . . . 26

A Identification 30
A.1 Mod`ele du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
A.1.1 Identification temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
A.1.2 Identification frequentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
A.2 Mod`ele de B ROI DA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
A.3 Mod`ele du 1er ordre suivi dun integrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
A.4 Mod`ele du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.4.1 Syst`eme oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
A.4.2 Syst`eme aperiodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

B Equations des correcteurs a` base de P, I et D 36


B.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
B.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B.3 Correcteur PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B.4 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

C Methodes de reglage empiriques dun correcteur PID 39


C.1 Methode de C OHEN et C OON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
C.2 Methode par Essai-Erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
C.3 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermee (ZN-BF) . . . . . . . . . 40
C.4 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZN-BO) . . . . . . . . 41

D Methode de synth`ese directe dun correcteur 42


D.1 Calcul du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
D.2 Choix du polynome de reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
D.2.1 Comportement souhaite e quivalent a` celui dun 1er ordre . . . . . . . . 43
D.2.2 Comportement souhaite e quivalent a` celui dun 2nd ordre . . . . . . . . 44
D.3 Cas de syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
D.3.1 Syst`eme du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
D.3.2 Syst`eme du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
D.3.3 Syst`eme avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

E Synth`ese de correcteur par placement de poles 46

3
F Analyse de la stabilite dun syst`eme lineaire invariant 48
F.1 Crit`ere de stabilite a` partir des poles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
F.2 Crit`ere de ROUTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

G Quelques fonctions de M ATLAB 50


G.1 Calcul de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
G.2 Calcul matriciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
G.3 Quelques fonctions utilisees en Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4
Chapitre 1

`
TP N1 : C OMMANDE D UN SYST EME
DE CHAUFFAGE

1.1 Objectif
Lobjectif de ce TP est de commander une maquette de chauffage qui est un syst`eme avec
retard.

1.2 Presentation du materiel


Le procede, cest-`a-dire le s`eche-cheveux (Process Trainer PT 326), est presente a` la Fig. 1.1.
Il est constitue de :
une resistance chauffante, utilisant leffet Joule pour transformer lenergie e lectrique en
e nergie thermique, qui chauffe lair,
un ventilateur, dont la vitesse notee est reglable (de 0 a` 10) par le biais dun poten-
tiom`etre throttle control, qui souffle lair chaud,
un tube qui canalise le flux dair chaud vers les cheveux,
une sonde a` thermistance 1 pour mesurer la temperature. Ce capteur peut e tre place en trois
points differents du tube : L = 28mm (orifice gauche), L = 140mm (orifice median)
et L = 279mm (orifice droit). Afin dobtenir un signal exploitable par un syst`eme de
commande ou affichable sur un oscilloscope, la thermistance est placee dans un pont de
W HEASTONE qui transforme la variation de resistance en une tension e lectrique propor-
tionnelle a` la temperature.
differents points dentree et de sortie de signaux pour lalimentation ou la commande pour
la mesure.
Pour realiser la commande, nous utiliserons un ordinateur avec une carte dacquisition,
fournie par DSpace, permettant dinterface avec le procede. Le schema de principe est presente
par la Fig. 1.2. Le logiciel M ATLAB -S IMULINK sera utilise pour implementer le controleur. Une
introduction a` celui-ci sera faite par lassistant TP. Notamment, un gain de 10 se trouve entre la
1. Thermistance : resistance dont la valeur varie en fonction de la temperature.

5
F IGURE 1.1 Photo de la maquette thermique.

valeur appliquee dans S IMULINK et la valeur correspondante a` la sortie de la carte dacquisition.


Inversemment, un gain de 0.1 se trouve entre le signal externe entrant dans la carte et le signal
correspondant obtenu dans S IMULINK.

ordinateur

d
Tc
carte DSpace

T
+- rgulateur procd

F IGURE 1.2 Commande du procede a` partir dun ordinateur.

R EMARQUES IMPORTANTES
Pour tout le TP, la vitesse du ventilateur est reglee a` = 4 tandis que la position de la
thermistance est de L = 279mm.
La frequence dechantillonage utilisee dans lordinateur et dans la carte DSpace est tr`es
grande devant les frequences des signaux et du procede mises en jeu. Nous supposerons
donc que le correcteur implemente dans lordinateur est du type continu, realise avec des
blocs de transfert continus dans S IMULINK.

6
1.3 Modelisation et identification du syst`eme
Cette partie (modelisation et identification) a e te en grande partie vue durant les TP Intro-
duction a` la Commande, et donc peut e tre faite assez rapidement.

Le syst`eme note G(p), dentree U [V ] et de sortie T [o C], peut e tre represente par un syst`eme
du premier ordre suivi dun retard Tr . La Fig. 1.3 donne le schema du syst`eme, o`u d est
la perturbation externe due aux changements pouvant intervenir dans latmosph`ere de travail
(refroidissement ou rechauffement de lair, obstacle devant la ventillation, etc.).

d
U ++ G ( p) T

F IGURE 1.3 Schema du procede.

Q UESTIONS 1
Ecrire le mod`ele du syst`eme et preciser les param`etres a` identifier.

Q UESTIONS 2
Identifier les param`etres du syst`eme. Pour cela, appliquer un e chelon damplitude u = 0.5
a` son entree et relever la courbe de sortie.

1.4 Commande avec un PID en utilisant la methode de C OHEN -


C OON
On souhaite asservir/reguler la maquette de chauffage. Pour cela, on utilisera un correcteur
C(p). Le schema fonctionnel du syst`eme boucle est represente par la Fig. 1.4 dans lequel on a :

le signal T qui correspond a` la temperature a` reguler,


le signal Tc qui correspond a` la temperature de consigne,
le signal d qui correspond a` la perturbation agissant sur le procede,
et le signal  = Tc T qui indique lerreur.

Q UESTIONS 3
En utilisant la methode de C OHEN -C OON (voir Annexe- C.1 pour plus de detail sur la
methode), calculer les param`etres du correcteur type PID.

7
d
Tc T
+- rgulateur procd

F IGURE 1.4 Schema fonctionnel du syst`eme automatise.

Q UESTIONS 4
Implementer le correcteur calcule puis relever le temps de reponse, lerreur statique et le
depassement.

1.5 Introduction du predicteur de S MITH et reglage par la methode


placement de poles
Il semble que le retard Tr du syst`eme est non-negligeable. On se propose alors dintroduire
le predicteur de S MITH avant de calculer le correcteur C(p).

Q UESTIONS 5
Donner le schema du syst`eme avec le predicteur de S MITH et boucle par le correcteur C(p).
Apr`es avoir mis le predicteur de S MITH, le syst`eme e quivalent commande par C(p) est sans
retard, c-`a-d Tr = 0. On le notera Go (p). On se propose de calculer maintenant le correcteur
C(p) pour ce syst`eme e quivalent avec le cahier des charges suivant : comportement du syst`eme
boucle e quivalent a` celui dun 2nd ordre sans oscillation, avec un temps de reponse tr =
0.2s. Pour calculer le correcteur, on se basera sur la methode par placement de poles (Annexe-
E).

Q UESTIONS 6
Calculer le correcteur C(p) par la methode de placement de poles (Annexe- E).

Q UESTIONS 7
Implementer le correcteur sur le syst`eme avec predicteur de S MITH. Relever les perfor-
mances temps de reponse, erreur statique et depassement.

Q UESTIONS 8
Comparer et commenter les resultats des performances obtenues avec les deux correcteurs.

8
Chapitre 2

TP N2 : C OMMANDE D UN
LICOPT ERE
HE `

2.1 Objectif
Le but de ce TP est de commander le lacet et le tangage dun helicopt`ere. Le syst`eme
e tant fortement non-lineaire, nous ne nous interessons pas a` la modelisation et a` lidentifica-
tion. Comme on na pas de mod`ele, nous utiliserons une commande de structure PID avec des
reglages empiriques, entre autres Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermee et essai-erreur.

2.2 Presentation du materiel


La Fig. 2.1-a presente le syst`eme a` commander (lhelicopt`ere) et la Fig. 2.1-b donne un
schema simplifie. Langle autour de laxe y est langle de lacet , tandis que langle autour de
laxe z et langle de tangage. Chaque axe (lacet ou tangage) est actionne par un moteur a` courant
continu. Afin de mesurer les angles, un codeur incremental est installe dans chacun de deux axes.
On utilisera un M ATLAB -S IMULINK et une carte dacquisition F EEDBACK pour lalimentation
et la commande de lhelicopt`ere.

2.3 Commande de langle de lacet


Dans un premier temps, on sinteresse a` langle de lacet de lhelicopt`ere. Ne pas oublier
de mettre lalimentation de laxe de tangage u = 0V .

Q UESTIONS 1
Implementer sous Simulink un correcteur de type PID pour la commande du lacet.

9
(a)

rotor de queue
(pour le lacet ) rotor principal
z (pour le tangage )

(b) y

F IGURE 2.1 Un helicopt`ere.

Q UESTIONS 2
En utilisant la methode de Ziegler-Nichols en Boucle Fermee (voir Annexe- C.3 pour plus
de detail sur la methode), trouver les reglages du correcteur PID.

2.4 Commande de langle de tangage


On sinteresse maintenant a` langle de tangage de lhelicopt`ere. Ne pas oublier de mettre
lalimentation de laxe de lacet u = 0V .

Q UESTIONS 3
Implementer sous Simulink un correcteur de type PID pour la commande du tangage.

Q UESTIONS 4
En utilisant la methode de essai-erreur (voir Annexe- C.2 pour plus de detail sur la methode),
trouver les reglages du correcteur PID.

10
2.5 Mise en place des deux correcteurs
Q UESTIONS 5
Mettre en place les deux correcteurs en meme temps.

Q UESTIONS 6
Comparer les performances obtenues ici avec celles obtenues lorsquon ne commande quun
seul axe (resultats des sections precedentes). Que concluez vous ?

11
Chapitre 3

C OMMANDE D UN ACTIONNEUR
ELECTRIQUE
PI EZO

3.1 Le syst`eme
Une poutre piezoelectrique est une poutre qui, lorsquon applique une tension e lectrique sur
ses e lectrodes, flechit. Une poutre a` deux degres de libertes (2ddl) flechit dans les deux axes x ou
y selon que la tension soit appliquee sur les e lectrodes dans lun ou dans lautre axe (Fig. 3.1). La
poutre piezoelectrique de la figure, appelee piezotube, est utilisee dans les microscopes a` force
atomique (AFM). Les actionneurs piezoelectriques sont caracterises par des non-linearites de
type hysteresis et derive lente (creep). Dans ce TP, nous nutiliserons quun axe de cette poutre
que nous appellerons .

F IGURE 3.1 Photo dune poutre piezoelectrique.

La Fig. 3.2 presente la maquette pour les experimentations. Celle-ci est composee de :

lactionneur piezotube place sur une table anti-vibrations afin de minimiser les effets des
vibrations mecaniques avoisinantes et de lenvironnement,

12
un capteur inductif utilise pour mesurer la deflexion de lactionneur suivant un axe. Le
capteur est e quipe dun conditionneur qui necessite une alimentation e lectrique,
et un amplificateur de tension pouvant fournir jusqu`a 200V . Celui-ci permet dampli-
fier la tension provenant de la carte dSPACE avant dalimenter lactionneur. La tension
que nous utiliserons pour alimenter lactionneur sera limitee a` 150V .

conditionneur amplificateur
de tension
capteur de actionneur pizotube
(a) dplacement (b)

F IGURE 3.2 Photo de la maquette.


y(p)
Pour la suite, lactionneur est considere comme un syst`eme G(p) = u(p) dentree u (la
tension) et de sortie y (le deplacement), comme indique sur la Fig. 3.3.

F IGURE 3.3 Le syst`eme G(p).

3.2 Caracterisation statique, caracterisation temporelle, modelisation


et identification
Lobjectif de cette section est de caracteriser la reponse a` un e chelon de lactionneur ainsi
que la courbe de phase, c-`a-d la courbe dans le plan entree-sortie (u(t), y(t)). La courbe de
phase indique la caracteristique statique de lactionneur. Ensuite, nous utiliserons la reponse a`
un e chelon pour identifier un mod`ele lineaire pour lactionneur en appliquant les techniques
parametric systems identification telles que ARX, ARMAX, OE...

13
3.2.1 Caracteristique statique : courbe dans le plan de phase
Pour avoir la caracteristique statique de lactionneur, il faut travailler a` faible frequence ou
a` faible taxu de variation de lentree u.

Q UESTIONS 1
Appliquer un signal sinusodal u(t) = uA sin (2 f t) a` lentree de lactionneur.
Lamplitude est choisie maximale, c-`a-d : uA = 150V , tandis que la frequence est choisie
faible : f = 0.1Hz. Tracer la courbe du plan de phase (u, y). Quobservez vous comme car-
acteristique statique de lactionneur (lineaire, non-lineaire, quel type de non-linearite) ?

Dans la suite, nous considerons que lactionneur est lineaire. Ainsi, un mod`ele lineaire
y(p)
G(p) = u(p) sera utilise. Nous appliquerons la technique ARX pour identifier celui-ci. Pour
cela, nous avons besoin dune reponse a` un e chelon de lactionneur.

3.2.2 Reponse a` un e chelon


Q UESTIONS 2
Appliquer un e chelon damplitude u = 150V sur lactionneur. Enregistrer la reponse
experimentale en format .csv. Tracer la courbe depuis M ATLAB et discuter sur les poles du
syst`eme G(p) a` partir de cette courbe : signes des parties reelles, presence ou pas de parties
imaginaires.

Q UESTIONS 3
Dapr`es vous, a` partir de la reponse a` un e chelon de la question precedente, est-ce quun
K K
mod`ele du 1er ordre ( 1+ p ) suffirait pour G(p) ? Est un mod` ele du second ordre ( ap2 +bp+1 )?
Pourquoi ?

Q UESTIONS 4
Quels types de mod`eles pourrait on alors utiliser ?

3.2.3 Identification des param`etres du syst`eme G(p)


Dans cette section, nous allons identifier les param`etres dun mod`ele G(p). On va imposer
la structure (degre du numerateur et degre du denominateur) de G(p), ensuite nous appliquons
les techniques didentification parametrique parametric systems identification. Celles-ci inclut :
ARX (Auto Regressive model with eXternal inputs), ARMAX (Auto Regressive Moving Aver-
age with eXternal inputs), ARIMAX (Auto Regressive Integrated Moving Average with eXter-
nal inputs), OE (Output Error), BJ (Box Jenkins) ... Comme ces techniques sont basees sur des
resutlats experimentaux et sur des algroithmes de resolution numerique, le mod`ele identife est
un mod`ele discret G(z). Dans le cas dune methode ARX, lequation de sortie est de type :

14
1 Bd (z) 1
y(z) = k
u(z) + n(z) (3.2.1)
z Ad (z) Ad (z)
o`u z est la variable independante pour les fonctions de transfert discr`etes, contrairement a`
p, appelee variable de Laplace, qui est la variable independante pour les fonctions de transferts
continues. Bd (z) et Ad (z) sont les polynomes de la fonction de transferts discr`etes et z1k indique
un retard de kT , o`u T est la periode dechantillonnage. En continue, de tel retard est represente
par ekT p . Le isgnal n indique un bruit blanc de moyenne nul. Il peut englober aussi les erreurs
de modelisation et/ou didentification.

La fonction de transfert G(p) en continu peut donc se deduire en transformant en continu la


y(z)
fonction de transfert discr`ete Gd (z) = u(z) =Bd (z)
Ad (z) en utilisant la fonction M ATLAB :

G = d2c Gd ,0 zoh0

(3.2.2)
Loption zoh (zero order holder) signifie que la transformation prend en compte un bloqueur
dordre zero. En effet, la maquette quon utilise employe le convertisseur numerique-analogique
(CNA) bloqueur dordre zero de la carte dSPACE.

Q UESTIONS 5
Lancer linterface de identification toolbox en mettant ident sur Matlab. A partir de votre
donnee experimental, la reponse a` un e chelon obtenue en question 2, identifier un mod`ele con-
tinu pour G(p) avec la methode ARX. Essayer les e lements suivants pour lidentification du
mod`ele discret Gd :

- CAS 1 : degre de Ad = na = 2, degre de Bd = nb = 2, un retard dune periode


dechantillonnage (nk = 1),
- CAS 2 : degre de Ad = na = 4, degre de Bd = nb = 2, un retard dune periode
dechantillonnage (nk = 1),
- CAS 3 : degre de Ad = na = 6, degre de Bd = nb = 4, un retard dune periode
dechantillonnage (nk = 1),
- CAS 4 : degre de Ad = na = 6, degre de Bd = nb = 6, un retard dune periode
dechantillonnage (nk = 1).

Noubliez pas de comparer la courbe experimentale avec la simulation du mod`ele identifee


a` chaque fois.

Q UESTIONS 6
Tracer sur la meme figure les diagramme de B ODE en amplitude (magnitudes) des quatre
fonctions de transfert continues identifiees precedemment. La fonction M ATLAB est bodemag.

15
3.3 Caracterisation frequentielle
Dans cette partie, nous allons caracteriser experimentalement la reponse frequentielle de
lactionneur. Plus precisement, nous caracteriserons sa magnitude. Pour cela, nous appliquerons
un signal dentree sinusodal u(t) = uA sin (2 f t) et nous mesurons la sortie y qui est
e galement sinusodal (en negligeant les non-linearites). Notons que lamplitude de y et sa phase
par rapport au signal dentree est dependante de la frequence f . Si lon note yA lamplitude de
y(p
la sortie, le gain en deciBels de G(p) = u(p) est donc :
 
yA
|G|dB = 20 log10 (3.3.1)
uA

Q UESTIONS 7
Appliquer un signal sinusodal u(t) a` lactionneur, lamplitude e tant uA = 150V tandis
que la frequence est indiquee dans la liste ci-dessous. Pour chaque frequence, calculer le gain
en deciBels de G(p). Ensuite, tracer la magnitude (reponse frequentielle experimentale).


f = 0.1Hz 1Hz 10Hz 20Hz 30Hz 40Hz 50Hz 60Hz
70Hz 80Hz 90Hz 100Hz
200Hz 300Hz 400Hz 500Hz (3.3.2)
600Hz 700Hz 800Hz

Q UESTIONS 8
Retracer sur la meme figure la reponse frequentielle experimentale de la question-7, et les
reponses frequentilles des mod`eles identifies de la question-5. Discuter sur la precision ou la
non-precision des mod`eles.

3.4 Commande en boucle fermee


Nous allons utiliser une commande en boucle fermee avec un correcteur proportionnel
C(p) = Kp comme sur la Fig. 3.4, o`u Kp est le gain proportionnel.

+
-

F IGURE 3.4 Lasservissement.

16
Q UESTIONS 9
Pour chacun des mod`eles identifies de la question-5, calculer lerreur statique de lasservisse-
ment en fonction de Kp . Est-ce que les erreurs statiques pour les differents CAS de mod`ele
identifie sont similaires (ou presque) ? pourquoi ?

Q UESTIONS 10
Calculer la valeur de Kp pour que lasservissement poss`ede une erreur statique de 70%.

Q UESTIONS 11
Implementez le correcteur proportionnel calcule precedemment en temps reel et appliquer
sur la maquette. Verifier si vous avez lerreur statique attendue, c-`a-d 70%.

17
Chapitre 4

TP N4 : M OD E LISATION ET
C OMMANDE D UN MOTEUR A`
COURANT CONTINU AVEC CHARGE
VARIABLE

4.1 Objective
Lobjectif de ce TP est de modeliser et de caracteriser un moteur a` courant continu a` charge
variable, puis ensuite de calculer un correcteur pour reguler sa position angulaire.

4.2 Presentation du materiel


La maquette a` moteur a` courant continu est representee sur la Fig. 4.1 et est compose des
e lements suivants :
le moteur a` courant continu (MCC),
un moteur dynamotachymetrique couple au rotor du MCC afin de mesurer sa vitesse
angulaire (vitesse de rotation),
plusieures charges connectables entre elles et avec le MCC : une charge inertielle, des
connecteurs, une charge de sortie avec graduation de langle, un reducteur de vitesse,
et un codeur incremental permettant de mesurer la position angulaire. Ce codeur est
e galement connectable a` nimporte quelle charge ou au moteur directement.

18
F IGURE 4.1 Photo de la maquette a` moteur a` courant continu.

4.3 Modelisation et identification du transfert tension vitesse



Dans un premier temps, on sinteresse a` un mod`ele G (p) = U qui lie la tension U [V ] et la
vitesse angulaire [V ] issue du tacho.

Q UESTIONS 1
Appliquer un e chelon de tension U = 0.5 depuis lordinateur et visualiser la reponse en
vitesse sur loscilloscope. Quel mod`ele proposeriez vous pour la fonction de transfert G (p) =

U ? Pourquoi ?

Q UESTIONS 2
Identifier les param`etres du syst`eme G (p) a` partir de la reponse a` lechelon.

Q UESTIONS 3
Connecter successivement maintenant les differentes charges et re-identifier pour chaque
cas les param`etres du syst`eme G (p) a` partir de reponses a` un e chelon. Commenter sur les
resultats.

4.4 Modelisation et identification du transfert tension position


On sinteresse maintenant a` la modelisation et a` la caracterisation du transfert G(p) = U
qui lie la position angulaire et la tension U (Fig. 4.2). Dans la figure, b est une pertur-
bation en entree. On consid`ere par la suite que le mod`ele G(p) est un premier ordre suivi
dun integrateur. Connecter les differentes charges (la charge inertielle, connecteurs, reducteur,
codeur incremental et charge avec graduation) et laisser celles-ci pour la suite.

Q UESTIONS 4
Rappeler le mod`ele G(p) et indiquer les noms des param`etres a` identifier.

19
F IGURE 4.2 Schema du syst`eme.

Q UESTIONS 5
Identifier les param`etres de G(p) en utilisant la reponse a` un e chelon U = 0.5V .

4.5 Utilisation de la methode ZN-BO


La Fig. 4.3 presente le schema dasservissement de la position angulaire. Dans la figure,
c indique la consigne (ou reference). Dans cette partie, nous souhaitons utiliser la methode de
Z IEGLER -N ICHOLS EN B OUCLE O UVERTE pour calculer le correcteur C(p) que lon impose
de structure PID.

F IGURE 4.3 Schema de lasservissement.

Q UESTIONS 6
Installer dans M ATLAB -S IMULINK un correcteur C(p) de type PID mixte (Annexe- B). Cal-
culer ensuite les param`etres du correcteur C(p) en utilisant la methode de Z IEGLER -N ICHOLS
EN B OUCLE O UVERTE (voir Annexe- C pour plus de detail sur la methode).

Q UESTIONS 7
Appliquer des e chelons de consigne c et identifier les performances du syst`eme boucle :
temps de reponse a` 5%, depassement, erreur statique.

4.6 Commande en position avec la methode Essai-Erreur


On souhaite maintenant utiliser la methode Essai-Erreur pour calculer les param`etres du
correcteur de type PID.

20
Q UESTIONS 8
appliquer la methode Essai-Erreur (voir Annexe- C) pour trouver les param`etres du cor-
recteur C(p).

Q UESTIONS 9
Appliquer des e chelons de consigne c et identifier les performances du syst`eme boucle :
temps de reponse a` 5%, depassement, erreur statique.

Q UESTIONS 10
Comparer les resultats (performances) obtenues avec les deux methodes de reglages utilisees
(ZN-BO et Essai-Erreur). Quels sont vos commentaires ?

21
Chapitre 5

TP N5 : E TUDE DU D E BIT D UN
`
SYST EME HYDRAULIQUE INDUSTRIEL

5.1 Objectif
Que ce soit dans les barrages hydroelectriques, dans les syst`emes dalimentation deau
potable ou en industrie petro-chimique, la regulation du debit du fluide est importante. Dans
ce TP, on e tudiera la regulation du debit deau sur une maquette hydraulique (fabriquee par
P IGNAT).

5.2 Presentation du materiel


La maquette (Fig. 5.1) est composee de deux parties : la partie operative et la partie com-
mande.

La partie operative est composee de :

une arrivee deau potable,


une cuve,
des actionneurs :
une pompe centrifuge dont la vitesse de rotation est constante,
une vanne de debit pre-actionnee par un verin pneumatique,
un thermoplongeur place dans la cuve,
des vannes manuelles darrivee et devacuation,
un e changeur thermique,
des capteurs :
un debim`etre e lectromagnetique,
un debim`etre a` flotteur,
un capteur de pression differentielle qui permet de mesurer la hauteur (niveau) deau
dans la cuve,
deux capteurs de temperature dont un dans la cuve,

22
des capteurs de securite (thermostat de securite et flotteur dans la cuve).

partie partie
commande oprative

F IGURE 5.1 Photo de la maquette hydraulique.

Un schema de principe de la partie operative ainsi quune nomenclature sont donnes aux
Fig. 5.4, Tab. 5.2 et Tab. 5.3.

La partie commande permet de :

realiser deux syst`emes de commandes independants simultanement par le biais de deux


panels de commande, par exemple une commande pour le debit et une commande pour le
niveau deau dans la cuve,
introduire la ou les consignes,
afficher les differentes mesures.

La maquette permet de realiser une regulation/asservissement de la temperature deau dans


la cuve, du niveau deau et du debit deau circulant dans le circuit hydraulique. Cependant, ce
TP sinteresse seulement a` la regulation du debit. Ainsi, on nutilisera quun seul panel de com-

23
mande (sur les deux disponibles).

Pour cette maquette de TP, des correcteurs a` base de P, I et D sont possibles. Les correcteurs
a` base de P, I et D (Proportionnel, Integral et Derive) sont caracterise par respectivement le
gain proportionnel note Kp , le gain de lintegrateur note Ki et le gain du derivateur Kd . Pour
cette maquette, on utilise le terme Pb ou Bande Proportionnelle (Proportional Band) pour le
correcteur P au lieu du terme Kp . Le terme Pb est le plus souvent utilise dans les maquettes
industrielles. La relation entre Pb et Kp est la suivante :
100
Pb = (5.2.1)
Kp
Augmenter Kp revient donc a` diminuer Pb .

5.3 Introduction a` la commande PID


Le procede ou syst`eme est represente par la Fig. 5.2. Tandis que q designe le debit deau, u
designe lentree e lectrique de la vanne de debit.

u systme
q

F IGURE 5.2 Le procede (ou syst`eme).

Nous souhaitons commander ce syst`eme afin dobtenir des performances optimales. On


entend, ici, par performances le temps de reponse a` 5%, le temps de montee, lerreur statique et
le depassement. Pour faire cela, on utilise le schema fonctionnel de la Fig. 5.3. Dans la figure,
qc indique la consigne en debit.

qc 100 1 u q
+
- Ki p
++ systme
Pb +

d
Kd
dt

F IGURE 5.3 Regulation/asservissement du syst`eme hydraulique.

24
5.4 Commande PID avec un reglage automatique des param`etres
La partie commande de la maquette poss`ede un calculateur fonctionnant comme un ordina-
teur. Ce calculateur peut chercher automatiquement les param`etres dune commande P, PI, PD
ou PID pour que les performances du syst`eme asservi soient les meilleures selon des crit`eres
predefinis.

Q UESTIONS 1
Cabler la maquette afin de realiser une commande en boucle fermee comme indiquee sur
la Fig. 5.3. Metter le panel de commande en mode auto-tuning (recherche automatique des
param`etres de P,I et D). Lorsquil aura trouve les param`etres (signale par larret du clignote-
ment de laffichage), appliquer une consigne de debit du type e chelon damplitude 150 et quan-
tifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

5.5 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode


par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermee
Les crit`eres de performances selon le calculateur a` linterieur du panel de commande ne
correspondent pas forcement a` ceux que lon attend. Dans cette section, on teste une methode de
reglage, appelee methode par Z IEGLER -N ICHOLS en boucle fermee, de type empirique effectue
par un operateur humain. Voir Annexe- C pour laide sur les reglage des correcteurs PID les
methodes empiriques.

Q UESTIONS 2
Trouver les param`etres de P, I et D du correcteur PID en utilisant cette methode. Ces
param`etres e tant trouves et implementes, en utilisant une consigne de debit du type e chelon
damplitude 150, quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

25
5.6 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode
par essai-erreur
Une autre methode de type empirique est la methode par essai-erreur.

Q UESTIONS 3
Avec le meme cablage de la maquette que la commande auparavant, trouver les param`etres
de P, I et D du correcteur PID en utilisant la methode par essai-erreur. Ces param`etres e tant
trouves et implementes, en utilisant une consigne de debit du type e chelon damplitude 150,
quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.

5.7 Comparaison des trois methodes de reglage


Dans cette section, on compare les performances obtenues avec les trois methodes de reglage
du correcteur PID.

Q UESTIONS 4
Remplir le Tab. C.1. Mettre X pour les performances non-quantifiables. Commenter les
performances obtenues avec les differentes methodes.

TABLE 5.1 Tableau de comparaison

Methode s tr tm D
auto-tuning
Ziegler-Nichols en BF
essai-erreur

5.8 Schema de principe du circuit hydraulique et nomenclature

26
F IGURE 5.4 Schema de principe du circuit hydraulique.

27
TABLE 5.2 Nomenclature
PIGNAT SA Nomenclature
6 rue Calmette INDICE A
69741 Genas Cedex REGULATION FOLIO 1/2
Tel : 04 78 90 50 03 MULTI-BOUCLES REF. PIGNAT
Fax : 04 78 90 63 88 0007116
Rep`ere Schema Reference et libelle Quantite U.E.
EVUUL 200SV3
01 Regulateur de niveau a` flotteur 1,00
Deux contacts inverseurs a` L1 = 56, L2 = 56, cable PVC 3 m
AMTS20-150
02 Thermostat de securite 0-150 1,00
Doigt de gant inox 3/8 D.8 L = 120
S1N
03 Echangeur inox 316 S = 0,11 m2 1,00
28 28110 11/77
04 Vanne de regulation Varipak DN 25 1,00
GV 2,3 a` 0,9 avec positionneur pneumatique
IFM1010K/IFC010
05 Debim`etre e lectromagnetique ecoflux DN 15 0 A 2,5 M3/H 1,00
Convertisseur 4/20 mA Passif Almi. 220 VAC
45FC-K060SPE
06 Thermoplongeur 6kw- 4W/cm2 Tube inx 316 L 1,00
Ecrou laiton Diam 140 - H=120mm + Capot et joint
PANDA00/02/0,75
07 Pompe centrifuge I 316L 380V 50 Hz 0,75kW a` bride 1,00
Debit 3m3/h a` 25 MCE
3051CD2A02A1AH2
08 Transmetteur de pression differentielle 0/100 mb 4/20 MA + PE 1,00
ref. 3051 CD 2A02A1 AH2 B2
90001043
09 Debim`etre a` flotteur inox 1,00
0-400L :H raccord PVC DN 15
9000129701
10 Capteur PT100 sans tete 316L 2,00
D=6x100 cable PVC 6M-A-1/3D1N

28
TABLE 5.3 Nomenclature (suite)
PIGNAT SA Nomenclature
6 rue Calmette INDICE A
69741 Genas Cedex REGULATION FOLIO 2/2
Tel : 04 78 90 50 03 MULTI-BOUCLES REF. PIGNAT
Fax : 04 78 90 63 88 0007116
9000051801
11 Vanne a` boule monobloc nick. 1,00
1/4G.passage integral.REF :505
4272/04A
15 cuve inox 13 litres 1,00
3480/05A
16 Couvercle de cuve DIAM.219 1,00
9000051803
17 Vanne a` boule monobloc nick. 3,00
1/2G.passage integral.REF :505
9000051802
18 Vanne a` boule monobloc nick. 2,00
3/8G.passage integral.REF :505
900090304
19 Vanne pointeau 3/8 F/F droit 1,00
Laiton Nickele passage 9mm
30541523
21 Flexible vinyl arme DIA=15x23 10,00
305851924
22 Flexible PVC DIA= 18x23mm 1,00
900011710406
23 Flexible rilsan DIA=6x4 10,00
Tuyau souple bleu

29
Annexe A

Identification

Soit le syst`eme dentree U et de sortie y (Fig. A.1).

u y
G ( p)
F IGURE A.1 Un syst`eme.

A.1 Mod`ele du 1er ordre


Soit :

K
G(p) = (A.1.1)
1 + .p
o`u K est le gain statique et la constante de temps.

Ces param`etres de mod`ele peuvent e tre identifies soit dans le domaine temporel soit dans le
domaine frequentiel.

A.1.1 Identification temporelle


Un signal dentree u canonique est applique au procede. Nous choisissons une entree e chelon
damplitude A. La reponse y est ensuite tracee (Fig. A.2). Tandis que se deduit de la courbe
(`a 63% ou a` 95% de la valeur finale), K est donnee par :

B
K= (A.1.2)
A
o`u B est la valeur finale de y(t).

30
A
entre U
B
0, 95.B
sortie y

0, 63.B

t [s]
3.
F IGURE A.2 Reponse en e chelon dun syst`eme du 1er ordre.

A.1.2 Identification frequentielle


Pour lidentification frequentielle, un signal dentree u de type sinusodal est applique au
syst`eme. Pour cela, tandis quon utilise une seule amplitude A, on prendra plusieurs valeurs
de la frequence. Pour chaque frequence, on rel`eve la reponse frequentielle de la sortie y. Si B
designe lamplitude correspondante, on calcule lamplitude GdB en decibels telle que :
 
B
Gdb = 20. log (A.1.3)
A
Lunite de GdB est le decibel (dB). Le log utilise est le logarithme decimal.

Ayant calcule GdB pour plusieurs valeurs de frequences, on trace ensuite le diagramme de
B ODE en amplitude (la magnitude) correspondant (Fig. A.3).

On deduit de la courbe le gain statique K par :


G0
K = 10 20 (A.1.4)
et la constante de temps par :
1
= (A.1.5)
c
o`u G0 est la magnitude lorsque la frequence tend vers zero, c est la pulsation de coupure
telle que c = 2..fc . La frequence de coupure est obtenue a` GdB = G0 3dB.

31
GdB [dB]
0
G0
G0 - 3dB

fc
f [Hz]

F IGURE A.3 Magnitude du syst`eme G.

A.2 Mod`ele de B RO I DA
Le mod`ele de B ROI DA est un mod`ele du 1er ordre suivi dun retard Tr (Fig. A.4). Son
e quation est :

K
G(p) = .eTr .p (A.2.1)
1 + .p
Lidentification se fait comme suit :

le gain statique est calcule avec la valeur finale de y, telle que K = B


A,
le retard Tr est donne par le temps de debut de la reaction du syst`eme, identification de
se fait en appliquant la methode pour les syst`emes du 1er ordre (`a 63% ou a` 95% de la
valeur finale).

A.3 Mod`ele du 1er ordre suivi dun integrateur


Un syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur a pour fonction de transfert (Fig. A.5) :

Y 1 K
G(p) = = (A.3.1)
U p (1 + .p)
Lorsquun e chelon damplitude A est applique a` lentree u, la reponse y est representee par
la Fig. A.6.

32
A
entre U

B
0, 95.B sortie y

0, 63.B

Tr t [s]

F IGURE A.4 Identification du mod`ele de B ROI DA.

dy
u K dt 1 y
1+.p p
F IGURE A.5 Un syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur.

Tandis que la constante de temps est identifiee comme indiquee sur la Fig. A.6, on calcule
le gain statique K comme suit :

y 1
K= . (A.3.2)
t A

A.4 Mod`ele du 2nd ordre


La fonction de transfert dun syst`eme du second ordre est du type :

K
G(p) = (A.4.1)
a.p2 + b.p + 1
Le param`etre K indique le gain statique.

Deux cas sont possibles :


le syst`eme est oscillant,
le syst`eme est aperiodique (non-oscillant).

33
y(t)

0
0 t

F IGURE A.6 Reponse en e chelon dun syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur.

A.4.1 Syst`eme oscillant


Dans ce cas, on utilise lecriture suivante :

K K
G(p) = = (A.4.2)
a.p2

+ b.p + 1 1 2 2
n2p + n p +1

o`u
n > 0 est la pulsation naturelle en rad
 
s ,
et 0 < 1 est le coefficient damortissement.

Son identification peut se faire comme suit. Soit la courbe de la Fig. A.7 la reponse a` un
e chelon damplitude u = A du syst`eme.

Etape 1 - A partir de la reponse a` un e chelon, on note les e lements suivants :


le temps du premier depassement note tdep ,
Y Yf inale
le depassement Ydep telle que Ydep = max Yf inale .

Etape 2 - On calcule ensuite le coefficient damortissement par la formule :


1
=s  2 (A.4.3)

1+ ln(Ydep )

34
Etape 3 - Enfin, la pulsation naturelle est deduite :

n = p (A.4.4)
tdep . 1 2
La pulsation naturelle peut e tre e galement calculee a` partir de la pulsation propre notee p .
On entend par pulsation propre (egalement appelee pseudo-pulsation) la pulsation correspondant
aux oscillations apercues sur la reponse a` un e chelon. Si ces oscillations poss`edent une periode
propre (appelee aussi pseudo-periode) notee Tp , alors la pulsation propre est :
2.
p = 2..fp = (A.4.5)
Tp
La relation entre la pulsation naturelle et la pulsation propre est :
p
n = p (A.4.6)
1 2

y
Ymax

Yfinale

Tp

0
0 tdep t[s]

F IGURE A.7 Reponse en e chelon dun syst`eme du 2nd ordre.

A.4.2 Syst`eme aperiodique


Lorsque le syst`eme du second ordre est non-oscillant (aperiodique), il est e quivalent a` la
mise en serie, ou a` la multiplication, de deux syst`emes du premier ordre. On peut donc e crire :

Y (p) K K 1 K
G(p) = = 2
= . = 2
U (p) a.p + b.p + 1 1 .p + 1 2 .p + 1 1 .2 .p + (1 + 2 ) .p + 1
(A.4.7)
o`u 1 et 2 sont les constantes de temps des deux sous-syst`emes du 1er ordre.

35
Annexe B

Equations des correcteurs a` base de P,


I et D

Soit le schema fonctionnel dun syst`eme asservi sur la Fig. B.1.

yc u y
+- C(p) procd

F IGURE B.1 Schema fonctionnel dun syst`eme asservi.

B.1 Correcteur P
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel (ou P) sil a pour fonction de transfert :

U (p)
C(p) = = Kp (B.1.1)
(p)
Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.2.

Kp u

F IGURE B.2 Schema fonctionnel dun corretceur P.

36
B.2 Correcteur PI
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Integral (ou PI) sil a pour fonction de
transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + (B.2.1)
(p) Ti .p
dans le quel T1i est remplace souvent par Ki . Ti sappelle temps dintegration et Ki le gain
de lintegrateur. Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.3.

1 1 u
Kp Ki = p
++
Ti

F IGURE B.3 Schema fonctionnel dun corretceur PI.

B.3 Correcteur PD
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Derive (ou PD) sil a pour fonction de
transfert :

U (p)
C(p) = = Kp (1 + Td .p) (B.3.1)
(p)
o`u Td (parfois note par Kd ) sappelle le gain du derivateur. Le schema correspondant est
donne a` la Fig. B.4.

Kp K d = Td p ++ u

F IGURE B.4 Schema fonctionnel dun corretceur PD.

Or, un derivateur parfait Td .p nest pas causale, on utilise souvent un derivateur filtre dans
la pratique. Dans le cas dun filtre du premier ordre, la fonction de transfert de C(p) est :
 
U (p) Td .p
C(p) = = Kp 1 + (B.3.2)
(p) 1 + f .p
o`u f est la constante de temps du filtre. Elle est choisie tr`es petite devant Td .

37
B.4 Correcteur PID
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Integral-Derive (ou PID) sil a pour
fonction de transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + + Td .p (B.4.1)
(p) Ti .p
Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.5.

1 1 u
Kp Ki = p
++
Ti +

K d = Td p

F IGURE B.5 Schema fonctionnel dun corretceur PID.

38
Annexe C

Methodes de reglage empiriques dun


correcteur PID

On presente ici quelques methodes de reglage des param`etres des correcteur P, PI, PD ou
PID. Soit le correcteur PID de fonction de transfert :
 
U (p) 1
C(p) = = Kp 1 + + Td .p (C.0.1)
(p) Ti .p

C.1 Methode de C OHEN et C OON


La methode de C OHEN et C OON peut e tre utilisee sur des syst`emes modelisables par un
mod`ele de B ROI DA dont lequation est :

K
G(p) = .eTr .p (C.1.1)
1 + .p
o`u K est le gain statique, la constante de temps et Tr le retard.

La methode ne sapplique que sur des syst`emes stables car elle fait intervenir laspect sta-
tique du procede. Le Tab. C.1 donne les reglages de C OHEN et C OON a` partir des param`etres du
mod`ele de Broda et qui font intervenir le rapport = Tr .

TABLE C.1 Reglages de C OHEN et C OON.

Kp Ti = K1i Td = Kd
1 
P K. . 1+ 3 0

PI 1
K. . 0, 9 + 12 Tr . 30+3.
9+20. 0
1 4  32+6. 4
PID K. . 3 + 4 Tr . 13+8. Tr . 11+2.

39
C.2 Methode par Essai-Erreur
Cette methode consiste a` regler dans lordre et un par un les param`etres du correcteur PID.
Ainsi, on r`egle dabord P, ensuite I et enfin D. Les e tapes de la methode sont les suivantes.

Faire le cablage afin de realiser un correcteur P uniquement, puis mettre le gain Kp du


correcteur suffisamment petit afin quon se trouve dans une zone de stabilite.

Augmenter par petits increments le gain Kp jusqu`a obtenir une oscillation entretenue
de periode Tc en sortie du syst`eme asservi. Il y a une plage de valeur de Kp o`u loscil-
lation est entretenue mais ce qui nous interesse cest la limite oscillation amortie et
oscillation entretenue. On appelle gain ultime ou gain critique Kpc le gain proportion-
nel correspondant.

Reduire ce gain Kpc dun facteur 2 et conserver le comme valeur de reglage de P.

Le gain Ti e tant initialement tr`es grand, diminuer sa valeur par petits increments jusqu`a
obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Ti trois fois la valeur critique
trouvee et le conserver comme valeur de reglage de I.

Augmenter Td jusqu`a obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Td a` un tiers


de la valeur critique trouvee et le conserver comme valeur de reglage de D.

C.3 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Fermee (ZN-BF)


Cette methode est plus simple et sapplique a` des procedes stables ou instables. Elle consiste
a` augmenter, comme les premi`eres e tapes de la methode par Essai-Erreur, le gain du regulateur P
(sans I ni D) jusqu`a lobtention dune oscillation entretenue de periode Tc . Le gain du regulateur
correspondant est appele gain critique Kpc .

Ziegler et Nichols donnent les valeurs de reglage optimum des actions P, I et D a` partir de
Tc et Kpc .

TABLE C.2 Reglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle fermee.

Kp Ti = K1i Td = Kd
P 0, 5.Kpc 0
PI 0, 45.Kpc 0, 83.Tc 0
PID 0, 6.Kpc 0, 5.Tc 0, 125.Tc

40
C.4 Methode de Z IEGLER et N ICHOLS en Boucle Ouverte (ZN-
BO)
Cette methode permet de calculer les param`etres dun correcteur a` base de P, I et D lorsque
le syst`eme a` commander est un 1er ordre avec integrateur. Soit le syst`eme a` commander de
fonction de transfert suivante :

Y 1 K
G(p) = = (C.4.1)
U p (1 + .p)
Alors, le correcteur P, PI ou PID pour commander de tel syst`eme, dapr`es la methode de
Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte (ZN-BO), a pour param`etres :

TABLE C.3 Reglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle ouverte.

Kp Ti = K1i Td = Kd
1
P K 0
0.9
PI K 3.33 0
1.2
PID K 2 0.5

41
Annexe D

Methode de synth`ese directe dun


correcteur

La methode de synth`ese directe presentee ici ne conduit pas forcement a` un correcteur PID.
Elle ne convient quaux syst`emes stables seulement.

Soit le syst`eme G(p) commande en boucle fermee par un correcteur C(p) (Fig. D.1). La
fonction de transfert en boucle fermee est notee H(p).

yc y
+- C ( p) U G ( p)

yc y
H ( p)

F IGURE D.1 Schema fonctionnel du syst`eme automatise.

D.1 Calcul du correcteur


Le principe de la methode consiste a` choisir la fonction de transfert H(p) en boucle fermee,
selon un Cahier des Charges par exemple, et exprimer le correcteur C(p) en fonction de H(p)
et de G(p).

La fonction de transfert en boucle fermee sexprime comme suit :

Y (p) C.G
H= = (D.1.1)
Yc (p) 1 + C.G

42
On deduit le correcteur :

1 H
C= . (D.1.2)
G 1H
Comme le correcteur contient 1/G, la methode peut e tre classee comme methode de com-
pensation.

Factorisons le numerateur du syst`eme G en gain statique K, un polynome stable 1 B et un


polynome instable 2 B + . Soit A le denominateur de G, qui est toujours stable. On a donc :

B + .B
G = K. (D.1.3)
A
Les racines de B + et de B sont appelees zeros du syst`eme G tandis que les racines de A
sont les poles du syst`eme. La methode de synth`ese directe propose donc de choisir une fonction
de transfert en boucle fermee du type :

Y (p) B+
H= = (D.1.4)
Yc (p) D
o`u B + contient les zeros instables et D un polynome a` choisir selon un Cahier des Charges.
D peut sappeler e galement polynome de reference. En introduisant lequation precedente dans
lequation (Equa. D.1.2) et en remplaccant G par lequation (Equa. D.1.3), on obtient :

A
C= (D.1.5)
K.B . (D B+)

D.2 Choix du polynome de reference


Ici, on donne deux formes du polynome de reference D.

D.2.1 Comportement souhaite e quivalent a` celui dun 1er ordre


Si, dans le Cahier des Charges, on souhaite que le syst`eme asservi se comporte comme un
syst`eme du 1er ordre, on choisira comme polynome de reference :

D = s .p + 1 (D.2.1)
o`u s est la constante de temps du syst`eme en boucle fermee H(p). Elle peut e tre calculee a`
partir du temps reponse souhaite tr tel que :
tr
s (D.2.2)
3
1. Un polynome est stable si ses racines sont a` partie reelle negative.
2. Un polynome est instable si ses racines sont a` partie reelle positive ou nulle.

43
D.2.2 Comportement souhaite e quivalent a` celui dun 2nd ordre
Si, dans le Cahier des Charges, on souhaite que le syst`eme asservi se comporte comme un
syst`eme du 2nd ordre, le polynome de reference a la forme :

D = d2 .p2 + d1 .p + 1 (D.2.3)

D.2.2.1 Comportement oscillant amorti


Dans le cas o`u la reponse souhaitee est oscillante amortie, caracterisee par la pulsation na-
turelle n et le coefficient damortissement , lequation de D peut secrire :

1 2 2.
D= .p + .p + 1 (D.2.4)
n2 n
Dans ce cas, si dans le cahier des charges on impose le depassement Ydep (voir le section-
A.4.1 de lAnnexe- A), on peut calculer le coefficient damortissement comme suit :
1
=s  2 (D.2.5)

1+ ln(Ydep )

Par ailleurs, pour deduire la pulsation naturelle n , on utilise la relation suivante qui depend
du temps de reponse a` n% :
 
1 100
trn% ' ln (D.2.6)
n n
Si n = 5 (temps de reponse a` 5%), lapproximation precedente devient une e galite.

D.2.2.2 Comportement sans oscillation


Si la reponse souhaitee est aoperiodique (sans oscillation), D est e quivalent a` deux polynomes
du 1er ordre de constantes de temps respectives s1 et s2 :

D = (s1 .p + 1) . (s2 .p + 1) (D.2.7)


Si s1 est choisie tr`es petite devant s2 , alors ce dernier peut e tre calcule a` partir du temps
de reponse souhaite tr comme suit :
tr
s2 (D.2.8)
3

D.3 Cas de syst`emes


Dans cette section, on donne les polynomes B , B + et A pour deux exemples de syst`eme.

44
D.3.1 Syst`eme du 1er ordre
Si le syst`eme a` commander a pour fonction de transfert :

K
G= (D.3.1)
1 + .p
on a :

B = 1

B+ = 1 (D.3.2)

A = 1 + .p

D.3.2 Syst`eme du 2nd ordre


Si le syst`eme a` commander a pour fonction de transfert :

K
G= (D.3.3)
a2 .p2 + a1 .p + 1
on a :

B = 1

B+ = 1 (D.3.4)

A = a2 .p2 + a1 .p + 1

D.3.3 Syst`eme avec retard


Dans le cas dun syst`eme suivi dun retard, exemple le mod`ele de B ROI DA, le retard eT.p
(o`u T est le retard) est approxime par une fraction rationnelle (approximation de PAD E ). Exem-
ple dapproximation en 1ordre :
T
1 2 .p
eT.p ' T
(D.3.5)
1+ 2 .p
Les polynomes se calculent par la suite de facon aisee.

45
Annexe E

Synth`ese de correcteur par placement


de poles

B(p)
Soit lasservissement de la Fig. E.1, dans lequel le syst`eme est G(p) = A(p) et le correcteur
N (p)
C(p) = D(p) . Le polynome de reference est note Am (p). Il sagit du denominateur souhaite
pour le syst`eme boucle.

d
Tc + C ( p) U ++ T
- G ( p)

F IGURE E.1 Un asservissement.

Alors, voici les quatres points caracteristiques et/ou conditions pour la synth`ese par place-
ment de poles :

1. Lequation de Bezout :

N (p) B(p) + D(p) A(p) = Am (p) (E.0.1)

2. Pour que lequation de Bezout poss`ede une solution unique :

deg (N ) = deg (A) (E.0.2)

3. Pour rejeter une perturbation de type constante :

D(p) = p Di(p) (E.0.3)

46
4. Condition dexistance du correcteur :

deg (Am ) deg (A) (E.0.4)

en particulier :

Si deg (Am ) = 2 deg (A) , deg (D) = deg (N )


(E.0.5)
Si deg (Am ) = 2 deg (A) + 1, deg (D) = deg (N ) 1

47
Annexe F

Analyse de la stabilite dun syst`eme


lineaire invariant

F.1 Crit`ere de stabilite a` partir des poles


Soit un syst`eme :

bm .pm + bm1 .pm1 + ... + b1 .p + b0


G(p) = (F.1.1)
an .pn + an1 .pn1 + ... + a1 .p + a0
Une condition suffisante pour que ce syst`eme soit stable est :
tous les poles ont leurs parties reelles strictement negatives, c-`a-d :

<e (p1 ) < 0


<e (p2 ) < 0
.. (F.1.2)
.
<e (pn ) < 0
Avec p1 , p2 , ..., pn les racines du denominateur de G(p).

F.2 Crit`ere de ROUTH


Soit un syst`eme :

bm .pm + bm1 .pm1 + ... + b1 .p + b0


G(p) = (F.2.1)
an .pn + an1 .pn1 + ... + a1 .p + a0

1 - La condition necessaire est que tous les coefficients ai sont de meme signe, necessitant
ainsi la non-nullite de tous ces coefficients.

48
2 - Ensuite, creer un tableau appele tableau de ROUTH ayant n + 1 lignes. Les e lements de
la premi`ere et de la deuxi`eme lignes sont les coefficients du denominateur de G(p). Le reste se
calcule.

1e`re colonne 2e`me colonne


1e`re ligne n an an2 an4
2e`re ligne n1 an1 an3 an5
.. an1 an2 an an3 an1 an4 an an5 an1 an6 an an7
. n2 b1 = an1 b2 = an1 b3 = an1
.. b1 an3 an1 b2 b1 an5 an1 b3 b1 an7 an1 b4
. n3 c1 = b1 c2 = b1 c3 = b1
.. .. .. .. ..
. . . . .
.. .. .. ..
. 1 . . .
.. .. ..
n + 1e`me 0 . . .
ligne

La condition suffisante, pour que le syst`eme soit stable est que tous les termes de la 1e`re
colonne du tableau soient de meme signe.

49
Annexe G

Quelques fonctions de M ATLAB

G.1 Calcul de base


a = cos(5)
a = 0.283662185463226

b = (3 1.5 exp (12)) / log (5)


b = 151685.992508581

log 10 (1e 5)
5

sin(pi/2)
1

tan(pi)
1 .22464679914735e 016
(Normalement zero, mais il y a la precision numerique de M ATLAB)

atan( inf)
1 .5707963267949
= 2


G.2 Calcul matriciel


 
A= 3 2 5 8; 1 5 6 2; 4 58 100 1e5

50

3 2 5 8
A= 1 5 6 2
4 58 100 105

AB
multiplication de deux matrices

A. B
multiplication e lement par e lement

A+B
addition

AB
soustraction

An
A A A... A (n fois), A doit e tre carree

A0
adjoint (transposee conjuguee) de A

Inv(A)
inverse de A (carree)

A/B
division a` gauche de A par B

A\B
division a` droite de A par B

A./B
division e lement par e lement de A par B, division a` gauche

A.\B
division e lement par e lement de A par B, division a` droite

51
A/c
division des e lements de A par un scalaire c

Ac
multiplication des e lements de A par un scalaire c

A+c
addition des e lements de A par un scalaire c

Ac
soustraction des e lements de A par un scalaire c

ones(n, m)
matrice de taille n m delements 1

zeros(n, m)
matrice de taille n m delements 0

eye(n, m)
matrice de taille n m et dont la premi`ere diagonale est 1, le reste des e lements sont 0

G.3 Quelques fonctions utilisees en Automatique


G = tf ([num], [den])
creer une fonction de transfert. [num] et [den] sont des vecteurs contenant les coefficients du
numerateur et du denominateur

impulse(G)
tracer la reponse impulsionnelle de G

step(G)
tracer la reponse indicielle de G

bode(G)
tracer le diagramme de B ODE de G

52
nyquist(G)
tracer le diagramme de N YQUIST de G

nichols(G)
tracer le diagramme de B LACK -N ICHOLS de G

bodemag(G)
tracer la magnitude (diagramme de B ODE en amplitude) de B ODE de G

plot(t, y)
tracer une courbe dont labscisse est donnee par le vecteur t et lordonnee par y

grid
mettre un grillage sur la courbe

hold on
garder la derni`ere figure afin de tracer sur celle-ci une autre courbe

plot(t, y,0 r0 )
tracer une courbe y en fonction de t avec une couleur rouge. la fonction help plot permet
dafficher la liste des couleurs ainsi que dautres options

xlabel(0 t(s)0 )
mettre le titre t(s) sur laxe des abscisses

ylabel(0 y(m`
etre)0 )
mettre le titre y(m`
etre) sur laxe des ordonnees

title(Courbe de r
eponse)
mettre le titre Courbe de r
eponse sur la figure

legend(00 ,00 ,00 , etc)


mettre les legendes des differentes courbes sur la figure

53