Ecole polytechnique de Masuku

Département Génie-Mécanique

Asservissement Linéaire II
Partie I: Modélisation des signaux et des systèmes échantillonnés
Par
Dr ASSOUMOU NZUE Rolland Michel

Niveau: EM4
Année: 2022-2023
❖ Introduction
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❖ Principes fondamentaux de l’échantillonnage
❖ Théorème de Shannon
❖ Exemples de signaux échantillonnés simples
❖ Transformée en z des signaux échantillonnés
❖ Intérêt de la transformée en z
❖ Propriétés de la transformée en z
❖ Transformée en z de signaux usuels
❖ Fonction de transfert en z
❖ Relations entre les modèles à temps continus et à temps discrets
 Introduction 3

➢ Généralités sur les signaux

➢ Contexte industriel

➢ Notion d’échantillonnage
 ❖ Principes fondamentaux de l’échantillonnage 4

➢ Transformation de 𝑠(𝑡) en suite discrète

s(n𝑇𝑒 )
➢ 𝑇𝑒 période d’échantillonnage

➢ 𝑝(𝑡) est la fonction peigne

❖ Principes fondamentaux de l’échantillonnage 5

➢ L’échantillonnage produit donc, à partir d’un signal 𝑠 𝑡 , la suite:

𝑠(0), 𝑠(𝑇𝑒), 𝑠(2𝑇𝑒), , , , , 𝑠(𝑛𝑇𝑒)

➢ On note 𝑆 ∗ :
𝑠 ∗ 𝑡 = {𝑠0 , 𝑠1 , 𝑠2 , , , , , 𝑠𝑛 }

➢ Autre notation:
𝑠𝑘 = {𝑠0 , 𝑠1 , 𝑠2 , , , , , 𝑠𝑛 }
 ❖ Théorème de Shannon 6

Supposons qu’un signal 𝑠(𝑡) à échantillonner soit à énergie finie:

➢ Sa transformée de Fourier est

➢ La transformée de Fourier de 𝑆 ∗ est

❖ Théorème de Shannon 7

La transformée de fourier du signal échantillonné est la superposition des

transformées de Fourier du signal 𝑠(𝑡) aux points 𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 , 𝑛 ∈ 𝑍
❖ Théorème de Shannon 8

Afin d’obtenir un spectre sans recouvrement ou perte d’information après

discrétisation nous devons respecter les conditions de Shannon déduites du spectre de
𝑠 ∗ , avec 𝐵 la largeur spectrale de 𝑠(𝑡)
 ❖ Exemples de signaux échantillonnés simples
9

➢ Impulsion unité

➢ Echelon unité
 ❖ Exemples de signaux échantillonnés simples
10
➢ Echelon unité Somme d’impulsions unité décalées
dans le temps
❖ Transformée en z des signaux échantillonnés 11

Soit le signal 𝑠(𝑡) continu échantillonné à une fréquence 𝑓𝑒 respectant le théorème

de Shannon

La transformée en 𝑧 de 𝑠(𝑡) est:

 ❖ Intérêt de la transformée en z
12

La modélisation d’un système échantillonné via la transformée en 𝑍 permet de décrire

un système tout comme la transformée de Laplace. Cela permet de déterminer la
fonction de transfert des systèmes numériques. Pour les systèmes continus, la fonction
de transfert est :

On écrit alors pour les systèmes échantillonnés:

❖ Propriétés de la transformée en z
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➢ Linéarité
La transformée en 𝑍 obéit aux mêmes propriétés linéaire que la transformée de Laplace
➢ Théorème du retard
Soit un signal 𝑠(𝑡) de transformée 𝑆(𝑧), soit un signal 𝑥 𝑡 = 𝑠(𝑡 − 𝑎𝑇𝑒 )

➢ Théorème de la valeur finale

Soit un signal 𝑠(𝑡) de transformée 𝑆(𝑧), soit 𝑠𝑘 la suite échantillonnée
correspondant à 𝑠(𝑡).
 ❖ Propriétés de la transformée en z
14

➢ Multiplication par le temps

Soit un signal 𝑠(𝑡) de transformée 𝑆(𝑧), soit 𝑥 𝑡 = 𝑡𝑠(𝑡)

➢ Changement d’échelle
Soit un signal 𝑠(𝑡) de transformée 𝑆(𝑧), soit 𝑠𝑘 la suite échantillonnée
correspondant à 𝑠(𝑡). Soit 𝑥𝑘 la suite d’échantillons définie par:
 ❖ Transformée en z des signaux usuels 15

➢Impulsion unité

➢Echelon unité
 ❖ Fonction de transfert en z 16

➢Dispositif de type ARMA (Auto Regressive and moving

average)

➢On définit la fonction de transfert 𝐺 :

 ❖ Relations entre les modèles à temps continus et à 17
temps discrets

➢ Equivalence à la dérivation

➢ Equivalence à l’intégration
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Fin de la première partie