Compte Rendu Initiation TP Automatique

Génie Electrique/ S3 / Automatique
COMPTE RENDU DU TP
AUTOMATIQUE
ASSERVISSSEMNT DE VITESSE D’UN MOTEUR A

COURANT CONTINU (MCC)
REALISE PAR : ENCADRE PAR :

GOUEM DAOUDA PR. KHISSI MERYEM
BOUCHRA LAKBIBA PR. SAIDI ALAOUI KAOUTAR
PULCHERIE AMIDA BARRO SIAPRI PR. ABOUDRAR IMAD
Année Univer. : 2022-2023
SOMMAIRE
Introduction Générale …………………………………………………..3
Cahier de charges …………………………………………………….4
CHAPITRE I : Modélisation du système utiliser
I. Modélisation du MCC ….....................................................5-8
II. Modélisation du hacheur : ……… ………………………………………………9
III. Présentation de Matlab Simulink ……………………………………………..10
CHAPITRE II : Réalisation et simulation des blocs du MCC sur Matlab Simulink

et commentaires
I. Etude du MCC sans régulateur ……………………….12-17
II. Etude du MCC avec régulateur proportionnel ………………….18-22
III. Etude avec régulateur proportionnel et intégral …….. 23-26
IV. Etude avec Régulateur PID …………………………………27-30
Conclusion…………………………………………………………….31
ESTD / GÉNIE ELECTRIQUE / S3 / AUTOMATIQUE/

2
ASSERVISSEMENT D’UN MCC
Introduction
Actuellement dans le monde industriel de nombreux systèmes sont en
train de remplacer l’Homme, mais l’autonomie du système dépendait
de l’Homme, d’où la nécessité de créer un système intelligent. Notre
projet consiste à asservir en vitesse un moteur à courant continu.
Le but de l’asservissement en vitesse est d’obtenir une vitesse de
rotation du moteur (dans notre cas) constante (égale à la consigne
fixée), indépendamment des frottements, etc... Si l’on désire faire
tourner le moteur à la moitié de sa vitesse maximale, il ne suffit
(malheureusement) pas d’alimenter à 50% de la tension maximale. En
effet, des perturbations vont venir altérer le comportement idéal du
moteur entraînant un écart entre la vitesse demandée (consigne) et la
vitesse obtenue (mesure).
C’est alors qu’intervient l’asservissement en vitesse. Il s’agit de
maintenir la vitesse de rotation mesurée la plus proche possible de la
consigne donnée, en modifiant éventuellement la commande donnée
au moteur. Il est important de bien faire la différence entre la consigne
(vitesse demandée) et la commande (ordre donnée du moteur en
fonction du résultat du calcul d’asservissement).

3
Cahier des charges

On désire réaliser l’asservissement de vitesse avec régulation de
courant d’un moteur à courant continue afin de protéger le moteur
contre les surcharges.
Le moteur utilisé présente les caractéristiques suivantes :
• Tension nominale : Un=24 v
• Tension maximale : Umax= 32 v
• Courant permanent maximal : Imax= 2,2 A
• Résistance aux bornes : R=1,91 Ω
• L’inductance de l’induit : L=0,63 mH
• Moment d’inertie rapporté au rotor : J=10 -4 kg.m²
• Coefficient de frottement visqueux : f=2,5 *10 - 6
• Kc = Ke = K = 60,3 mNm.A -1 avec Ke : constante de force
électromotrice, Kc : constante de couple

4
Chapitre 1 : Modélisation du système

utilisé

5
Chapitre1 : Modélisation du système utilisé
I. Modélisation du MCC
1. Présentation du moteur
Une machine à courant continu est formée d’un circuit magnétique, d’un ou
plusieurs circuits électriques, et d’un collecteur.
Le circuit magnétique est constitué de deux parties, l’une fixe (le stator) et
l’autre mobile (le rotor), séparé par l’entrefer.
C’est le stator qui porte une source de champ magnétique : elle représente
l’inducteur de la machine.
Cet inducteur peut être constitué d’aimants permanents (la machine a alors un
seul circuit électrique, celui du rotor qui est l’induit de la machine) ou d’électro
aimants (un courant traverse alors un bobinage et la machine à deux circuits
électriques un qui est l’inducteur et l’autre qui est induit).
Un collecteur, par l’intermédiaire des balais, permet la liaison de l’induit au
circuit électrique extérieur à la machine.
Dans le cas d’une machine à deux circuits électriques, il existe plusieurs
possibilités de branchement les deux plus utilisées sont :
Inducteur (source de champ) indépendant de l’induit : c’est une machine à
excitation séparée (ou indépendante ou constante) ;
Inducteur et induit en série : c’est une machine à excitation en série. La
machine peut être utilisée comme moteur (entrée électrique sortie mécanique)
ou générateur (entré mécanique, sortie électrique)

6
2. Mise en équation du moteur
L’équation électrique, liant la tension V (t) aux bornes de l’induit (rotor) et le

courant d’induit i(t) s’écrit :
D ’où R est la résistance de l’induit du MCC, L son inductance et e(t) la force

électromotrice, qui est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor :

7
L’équation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor s’écrit :
Où Cm(t) est le couple moteur, Cr(t) est le couple résistant (charge et

perturbations), le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie
du rotor. Par construction, le couple Cm(t) est proportionnel au courant
d’induit i(t) :
En passant au domaine de Laplace en supposant les conditions initiales nulles,

On peut reprendre les équations initiales et les représenter sous formes de
schémas de blocs : (figure ci-dessous).

8
II. Modélisation du hacheur :

1. L’importance du Hacheur dans le MCC
Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension d’induit
à l’aide d’un convertisseur statique, pour cela nous avons le choix entre un
redresseur (mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (série). Nous, on va
s’intéresser au hacheur, plus précisément le hacheur série.
Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse d’une machine à courant continu,
en agissant sur le rapport cyclique afin de régler la valeur moyenne de la
tension.
Principe de fonctionnement :
III. Présentation du logiciel MATLAB

9
Pour la simulation de nos schémas,

nous allons faire recourir à Matlab
Simulink.
MATLAB-SIMILINK : est un environnement de schéma de principe pour la

simulation multi domaine. Il prend en charge la conception de niveau système,
simulation, génération automatique de code, et un test en continu et la
vérification des systèmes embarqués. Simulink fournit un éditeur graphique,
bibliothèques de blocs personnalisables et solveurs pour la modélisation et la
simulation des systèmes dynamiques. Il est intégré avec MATLAB, vous
permettant d'incorporer des algorithmes MATLAB dans des modèles et des
résultats de simulation à l'exportation à MATLAB pour une analyse ultérieure.

10
CHAPITRE II : Réalisation et simulation des blocs

du MCC sur Matlab Simulink et commentaires

11
I : ETUDE DU MCC SANS REGULATEEUR
1. Donnons l’allure de la réponse pour les valeurs de la tension suivantes
 U= 12 V
Schéma blocs du MCC sans régulateur
Courbe obtenue après simulation sur Matlab

12
 U = 15 V
Courbe obtenue après simulation sur Matlab
 U= 20 V

13
B. Calcule de la fonction de transfert

Si Cr (p)= 0, on a :
ᵃᵅ ᵃᵅ
Hbo = (ᵄ + ᵃᵅ)(ᵃᵅ + ᵅ) (ᵄ + ᵃᵅ)(ᵃᵅ + ᵅ)
ᵃᵅ . ᵃᵅ
= (ᵄ + ᵃᵅ) (ᵃᵅ + ᵅ) + ᵃᵅ . ᵃᵅ
1 + (ᵄ + ᵃᵅ)(ᵃᵅ + ᵅ) (ᵄ + ᵃᵅ)(ᵃᵅ + ᵅ)
ᵃᵅ ᵃᵅ
= =
(ᵄ + ᵃᵅ) (ᵃᵅ + ᵅ) + ᵃᵅ . ᵃᵅ ᵃᵅᵃᵅ + ᵄᵃᵅ + ᵄᵅ + ᵃᵃᵅ2 + ᵃᵅᵅ
On le met sous la forme d’une équation de 2 ème ordre :

ᵇᵈ ᵆ0
Hbo= ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ =
2ᵈ ᵇ2
ᵇᵇ + ᵇᵈ ᵇᵇ ᵇ2 1+ ᵇ+ 2
1+ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ
ᵉ+ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ
ᵉ ᵉ
Donc par identification on obtient la pulsation propre w et le facteur

d’amortissement m :

14
W= ᵃᵅ . ᵃᵅ + ᵄᵅ ; W=240.4rad/s
ᵃᵃ
ᵆ . (ᵄᵃ + ᵃᵅ) m=6 . 3

M= ;
2(ᵃᵅ . ᵃᵅ + ᵄᵅ)
C. Calculons l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts

ᵃᵆ = lim ᵅ (ᵆ) − ᵆ (ᵆ) = lim ᵅᵃ (ᵅ) − ᵅᵄ (ᵅ) = ᵅ (ᵃ (ᵅ) − ᵄ (ᵅ)) = ᵄᵃ(ᵅ) (1 − ᵃ (ᵅ))
ᵆ +∞ ᵅ 0
lim ᵅ * ᵄ (1 − ᵃ (ᵅ)) == lim

ᵃ ᵃᵅ . ᵃᵅ
ᵄ 0
ᵃ (1 − ᵃ (ᵅ)) = lim ᵃ(1 − (ᵃᵅ + ᵄ) (ᵃᵅ + ᵅ) + ᵃᵅ . ᵃᵅ ) = ᵃ(1 − ᵃ
ᵄ0 ᵄ 0
)
Es= 0.0124
0.0124
Mesure de l’erreur statique via un scope sur Matlab Simulink

15
D. Simplifions la fonction de transfert H(p) sachant que l’inductance interne est

négligeable devant la résistance interne
Avec L<<R on aura :
ᵇᵈ ᵇᵈ
Hbo(p)= ᵇᵈ
ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ
= ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ
=
1
ᵇᵇ
+ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ ᵉ +
ᵇᵇᵉ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ + ᵇᵇ
ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ
ᵇᵈ
Hbo(p)=
ᵇᵈ . ᵇᵈ + ᵇᵈ + ᵇᵇᵉ
Récapitulatif de l’étude dans un tableau

Temps tension Couple Cr vitesse de sortie
[0 ; 2 s] 12 V 0 Nm 1897 tr/mn
[2 ;10 s] 12 V 0.2 Nm 94 tr/mn
[0 ; 2 s] 15 V 0 Nm 2372 tr/mn
[2 ;10 s] 15 V 0.2 Nm 1371 tr/mn
[0 ; 2 s] 20V 0 Nm 3163 tr/mn
[2 ;10 s] 20 V 0.2 Nm 2161 tr/mn
Commentaire sur l’étude du MCC sans régulateur

16
Nous remarquons pour les 3 différentes tensions que, la vitesse croit

de 0 à une valeur maximale qui est qu’à même inférieur à la valeur
théorique que nous attendons pour ces tensions (1900 tr/mn, 2375
tr/mn et 3167 tr/mn) d’après cette formule :
E= K.Ω donc Ω= E/K avec K=60.3mNm.A- 1.
Et lorsque nous appliquons un couple résistant à partir de 2
secondes, la vitesse diminue et s’écarte davantage de la consigne.
D’où la nécessité d’asservir ce moteur que palier à ce phénomène.
2. Etude avec régulateur proportionnel
A. Etablissons dans Simulink le schéma bloc représentatif de la

boucle de régulation.

17
Figure
B. Lançons dans Simulink des simulations avec un gain Kp= 0.1 ;
0.2 ; 2 et 5
Consigne
Erreur
Vitesse de
sortie

18
Figure Kp =0.1
Observation : Ici nous observons un décalage très important entre la consigne
et la sortie. Lorsque nous appliquons un couple Cr à 0.3 seconde, l’erreur
augmente, traduisant une baisse de la vitesse de sortie.
 KP = 0.2
Consigne
Vitesse Erreur
Observation : Pour Kp=0.2 nous remarquons que la vitesse de sortie suit un

peu la consigne mais s’éloigne lorsque nous appliquons le couple résistant Cr.
 Kp= 2

19
Consigne
Vitesse
Erreur
Figure
Observation : Nous constatons que pour Kp= 2 un léger décalage entre la

sortie et la consigne. Se traduisant par une petite valeur de l’erreur. La sortie
garde à peu près la même valeur après l’application du couple résistant Cr.
 Pour Kp= 5

20
Consigne
Vitesse
Erreur
Observation : Pour cette valeur de Kp nous observons un

dépassement de la consigne au début et après la vitesse de sortie suit
de très près la consigne même à l’existence du couple Cr.
C. Conclusion
L’augmentation du Kp entraine un rapprochement de la sortie à la consigne en
minimisant ainsi l’erreur.
Cependant une grande valeur de Kp entraine un dépassement de la consigne
qu’il faut éviter.

21
Dans tous les cas, l’erreur n’est pas nulle : d’où d’insuffisance de cette méthode
de régulation. Les systèmes ne sont pas rapides ni précises.
3. Etude avec Régulateur Proportionnel Intégral
A. Etablissons dans Matlab Simulink le schéma bloc représentatif de la

boucle de régulation.
Figure
B. et C . Lançons dans Simulink les simulations pour les différentes

valeurs du gain Ki= 0, 100, 400 et 1000 , et faisons des observations
V=1500 tr/mn = 157.08 rad/s

22
 Pour Ki=0
Observation : Nous observons au début pour Ki=0, une vitesse de sortie très
loin de la consigne. A partir de 0.5 secondes lorsque nous lui appliquons le
couple résistant, cet écart augmente.
 Pour Ki=100, on a :

23
Figure
Observation : Pour Ki=100, la sortie croit lentement et atteint l’entré .Lorsque

nous lui appliquons un couple résistant de 9Nm à t=0.5 seconde, la sortie
diminue et croit encore lentement pour atteindre la consigne.
 Pour Ki=400, on a :

24
Observation : Pour cette valeur de Ki, la sortie suit la consigne un peu

rapidement. Lorsque nous lui appliquons diminue et croit ensuite pour
atteindre la consigne.
 Pour Ki=1000, on obtient :

25
Observation : Nous observons que la sortie atteint la consigne rapidement.

Même remarque lorsque nous lui appliquons le couple résistant.
D. Conclusion
Les correcteurs Proportionnels Intégrales permettent à la sortie de suivre la
consigne quel que soit les perturbations (maintenir l’erreur nulle entre la sortie
et l’entré).
Cependant pour certaines valeurs de Ki, la sortie prend énormément du temps
avant de suivre la consigne.

26
4. Etude avec un régulateur Proportionnel Intégrales Dérivé
A. Etablissons dans Simulink le schéma bloc représentatif de la boucle de

régulation de vitesse
B. Lançons dans Simulink les simulations pour différentes valeurs.
 Pour Kp=20.83, Ki=6.103 et Kd =10-3 .

27

28
Consigne=sortie
Erreur nulle
C. Observations des réponses : Nous constatons que pour des valeurs

précises de Kp, Ki et Kd la sortie suit rapidement l’entré après quelques
oscillations autours de la valeur finale quel que soit les perturbations.
D. Conclusion : Le correcteur Pid s’avère très efficace pour

l’asservissement de nos systèmes.
Grace au Pid nos systèmes sont rapides, stables et précises quel que soit les
perturbations.

29
Conclusion
Dans ce présent travail, nous avons fait une étude d'asservissement de vitesse
d'une charge entrainée par un moteur à courant continu à excitation séparée
constante et nous avons atteint au cours du travail, les objectifs suivants :
 Nous avons trouvé le modèle mathématique du moteur à courant continu
à excitation séparée ;
 Nous avons effectué l'asservissement proprement dit du système en
plaçant à la boucle de rétroaction, le capteur de vitesse ;
 Nous avons étudié les performances du système asservis, et avons
remarqué que toutes l'étude des performances, été analytique ;
Pour comprendre et expérimenter l'étude effectuée, nous avons effectué une
simulation du système asservi à l'aide du logiciel MATLAB et nous avons utilisé
des valeurs suivant un cahier des charges donné pour la simulation.

30

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II. Modélisation du hacheur : ……… ………………………………………………9

III. Présentation de Matlab Simulink ……………………………………………..10

CHAPITRE II : Réalisation et simulation des blocs du MCC sur Matlab Simulink

I. Etude du MCC sans régulateur ……………………….12-17

II. Etude du MCC avec régulateur proportionnel ………………….18-22

III. Etude avec régulateur proportionnel et intégral …….. 23-26

IV. Etude avec Régulateur PID …………………………………27-30

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Cahier des charges

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Chapitre 1 : Modélisation du système

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Chapitre1 : Modélisation du système utilisé

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2. Mise en équation du moteur

L’équation électrique, liant la tension V (t) aux bornes de l’induit (rotor) et le

D ’où R est la résistance de l’induit du MCC, L son inductance et e(t) la force

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Où Cm(t) est le couple moteur, Cr(t) est le couple résistant (charge et

En passant au domaine de Laplace en supposant les conditions initiales nulles,

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II. Modélisation du hacheur :

III. Présentation du logiciel MATLAB

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Pour la simulation de nos schémas,

MATLAB-SIMILINK : est un environnement de schéma de principe pour la

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CHAPITRE II : Réalisation et simulation des blocs

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I : ETUDE DU MCC SANS REGULATEEUR

1. Donnons l’allure de la réponse pour les valeurs de la tension suivantes

Schéma blocs du MCC sans régulateur

Courbe obtenue après simulation sur Matlab

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Courbe obtenue après simulation sur Matlab

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B. Calcule de la fonction de transfert

On le met sous la forme d’une équation de 2 ème ordre :

Donc par identification on obtient la pulsation propre w et le facteur

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ᵆ . (ᵄᵃ + ᵃᵅ) m=6 . 3

C. Calculons l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts

lim ᵅ * ᵄ (1 − ᵃ (ᵅ)) == lim

Mesure de l’erreur statique via un scope sur Matlab Simulink

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D. Simplifions la fonction de transfert H(p) sachant que l’inductance interne est

Récapitulatif de l’étude dans un tableau

[2 ;10 s] 12 V 0.2 Nm 94 tr/mn

[2 ;10 s] 15 V 0.2 Nm 1371 tr/mn

[0 ; 2 s] 20V 0 Nm 3163 tr/mn

[2 ;10 s] 20 V 0.2 Nm 2161 tr/mn

Commentaire sur l’étude du MCC sans régulateur

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Nous remarquons pour les 3 différentes tensions que, la vitesse croit

2. Etude avec régulateur proportionnel

A. Etablissons dans Simulink le schéma bloc représentatif de la

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Observation : Pour Kp=0.2 nous remarquons que la vitesse de sortie suit un