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Universit de Msila
Dpartement dlectronique
Cours prsent aux tudiants Master 2 (S3)
Spcialit lectronique
Option: Contrle !ndustriel
MOD"#!S$%!O& '% COMM$&D' D'S
MOD"#!S$%!O& '% COMM$&D' D'S
M$C(!&'S '#'C%)!*U'S DC '% $C
M$C(!&'S '#'C%)!*U'S DC '% $C
Par:
Dr. Amar Mezache Dr. Said Barkati

Universit de Msila Universit de Msila
Facult de technologie Facult de technologie
Dpartement dlectronique Dpartement dlectrotechnique
PI
+
-
Source
Sortie
Commandes
Mesure
Consigne
2
2010/2011
%a+le des mati,res
-. !ntroduction /nrale.......................................................................
3
1. 1 Introduction.... 4
1. 2 Composants de rglage des machines lectriques 13
1. 3 appelle sur l!anal"se des s"st#mes de commande
1. $ %rganisation du document 15
2. Commande des mac0ines Dc
17
2. 1 Introduction. 18
2. 2 Modlisation de la machine &C.. 19
2. 3 'echniques de commande des MCC. 19
2. $ (stimation de la )itesse du moteur .. 20
2. * +nration des consignes.. 23
2. , gulation en cascade de position.
2. - gulation par retour d!tat....
2. . Identi/ication des param#tres de la machine &C.. 25
2. 0 Simulation de la commande en cascade..
1i2liographie.
3. Commande des mac0ines as1nc0rones......
29
3. 1 Introduction.. 31
3. 2 Modlisation du moteur as"nchrone triphas.. 32
3. 3 'rans/ormation de Par3 applique 4 la M5S triphas 33
3. $ Simulation de la machine as"nchrone en 1%.. 34
3. * Mod#le de la M5S en rgime permanent . 34
3. , 'echniques de commande de la M5S .... 35
3. - Conclusion..
1i2liographie... 35
2. Commande des mac0ines s1nc0rones
$.1 Introduction ..
$.2 Modlisation de la MS5P
$.3 Simulations en 2oucle ou)erte de la MS5P
$.$ Simulation de l!association onduleur-MS5P
$.* Commande )ectorielle de la MS5P ..
$., Conclusion..
1i2liographie. 37
3
Chapitre 1
!ntroduction /nrale
-. !ntroduction
-. 2 Composants de r/la/e des mac0ines lectriques
-. 3 )appelle sur lanal1se des s1st,mes de commande
-. 2 Or/anisation du document
3i+lio/rap0ies
$
-. !ntroduction
6es moteurs 4 courant continu 7&C8 ont des caractristiques )aria2les et ils sont largement
utiliss pour des entra9nement 4 )itesses )aria2les. 6es moteurs &C peu)ent produire un couple de
dmarrage important et il est aussi possi2le d!o2tenir le contr:le de la )itesse sur un inter)alle
tendu. 6es mthodes de commande de la )itesse sont )idemment simples et moins co;teuses par
rapport au< moteurs 4 courant alternati/s 75C8. 6es entra9nements 4 moteurs &C =ouent un r:le
signi/icati/ dans l!industrie moderne. 6es deu< moteurs 4 e<citation srie et spare sont
gnralement utiliss pour les entra9nements 4 )itesses )aria2les> cependant les moteurs 4 e<citation
srie sont traditionnellement emplo"s pour les applications de traction. &ue au< commutateurs
7lames de collecteur8? les moteurs &C ne sont pas adapts au< applications 4 )itesses le)es et
ncessitent 2eaucoup de maintenances par rapport au< moteurs 5C. 6es redresseurs commands
dli)rent une tension de sortie rgla2le 4 partir d!une tension alternati)e constante? alors que les
hacheurs peu)ent produirent une tension continue )aria2le 4 partir d!une tension continue /i<e. &ue
4 leurs capacits d!alimenter une tension continuellement )aria2le? les redresseurs commands et les
hacheurs &C ont pro)oqu une r)olution dans l!industrie moderne pour le contr:le des
quipements et les entra9nements 4 )itesses )aria2les? a)ec des ni)eau< de puissance allant de
quelques /ractions de che)al /ractionnaires 4 plusieurs mga@atts. 6es entra9nement 4 courant
continu peu)ent Atre classs en gnral en trois t"pesB les entra9nements par les redresseurs
monophas? les entra9nements par les redresseurs triphas et les entra9nement par les hacheurs.
6es moteurs 5C ont un nom2re d!a)antages> ils sont plus lgers 72C 4 $C D lgers par
rapport au< moteurs &C 4 puissance une qui)alente8? moins chers? et plus simples 4 la maintenance
par rapport au< moteurs &C. Ils ncessitent le contr:le de la /rquence? la tension et le courant pour
des applications 4 )itesses )aria2les. 6es onduleurs et les gradateurs peu)ent commander la
/rquence? la tension etEou le courant a/in d!acqurir les spci/ications d!entra9nements. Ces
contr:leurs de puissance qui sont relati)ement comple<es et tr#s co;teu< e<igent des techniques de
commande a)ances en 2oucle /erme. Cependant? les a)antages des machines 5C dpassent les
incon)enants. Il " a deu< t"pes de machines 4 courant alternati/sB
- Moteurs 4 induction
- Moteurs as"nchrones
Pour les moteurs 4 induction? les moteurs 4 induction triphase sont ordinairement utiliss
pour l!a=ustement de la )itesse d!entra9nements et ils contiennent des enroulements statorique et
rotorique triphass. 6es 2o2ines statoriques sont alimentes par des tensions alternati)es triphases
qui produisent des tensions induites au ni)eau des enroulements rotoriques dans le quel il " a un
*
e//et de p:les multiples produisant plusieurs c"cles de la /orce magntomotrice 7champ magntique8
autour de l!enter /er. 6a )itesse de rotation du champ magntique appele la )itesse s"nchrone.
6es moteurs s"nchrones ont un 2o2inage pol"phas sur le stator appel aussi l!induit et le
2o2inage de l!inducteur circulant un courant continu dans le rotor. Il " a deu< /orces lectromotrices
compliques> la premi#re est due au courant d!inducteur et l!autre est due au courant d!induit. 6a
/orce lectromotrice rsultant produit un couple. 6!induit est identique 4 celle du stator pour les
moteurs 4 induction? mais il n " a aucune induction dans le rotor. 6e moteur s"nchrone est une
machine 4 )itesse constante et ha2ituellement tourne a)ec un glissement nul 4 la )itesse s"nchrone?
qui dpend de la /rquence et le nom2re de p:les. 6e moteur s"nchrone peut Atre /onctionn comme
un moteur ou un gnrateur. 6e /acteur de puissance peut Atre contr:l en )ariant le courant
d!inducteur. 6es c"clocon)ertisseurs et les onduleurs sont largement appliqus au< )itesses
)aria2les pour les moteurs s"nchrones. 6es moteurs s"nchrones peu)ent Atre classs en quatre t"pes
- Moteurs 4 rotor c"lindrique
- Moteurs 4 p:le saillant
- Moteurs 4 reluctance
- Moteurs 4 aimant permanent
-. 2 Composants de r/la/e des mac0ines lectriques
Pour 2ien comprendre l!emplacement des machines lectriques dans un s"st#me de correction?
le schma s"noptique glo2al ci-dessous montre les liens entre les di//rents tages qui participent
dans la commande des moteurs &C F 5C? /igure. 1. 1G3H. &ans cette section? on )a prsenter
2ri#)ement le r:le de chaque circuit oI il traite un domaine de recherche particulier.
- Grandeurs non lectriques : 5 partir des phnom#nes ph"siques? on peut crer des charges
lectriques continues 7&C8 ou alternati)es 75C8.
- Sources dnergie lectrique : ce sont des gnrateurs conJus pour la trans/ormation d!une
grandeur ph"sique en une grandeur lectrique 5C ou &C.
- Convertisseurs de puissance lectrique : 6e circuit de puissance sert 4 con)ertir et contr:ler la
/orme du signal d!entre lectrique 5C ou &C )ers une /orme d!onde plus adapte au rcepteur.
- Rcepteurs lectriques : Pour nos 2esoins )entuels 7temprature? rotation? lumi#re? etc.8?
on e<ploite cette nergie lectrique prpare 4 la sortie du circuit de puissance dans un rcepteur
qui peut Atre 5C ou &C.
- Correcteurs analogiques & numriques : 5/in de commander les grandeurs de sortie a)ec
une grande /ia2ilit et sans inter)ention de l!Atre humain? des correcteurs automatiques ont t
conJues qui peu)ent agir sur l!erreur de commande.
,
- Circuits de commande lectronique : 6e signal de commande gnr par les contr:leurs in/lue
d!une mani#re automatique sur les impulsions de commande pour la commutation des
dispositi/s de puissance.
- Circuits disolation galvanique : Pour )iter les courts-circuits dans le circuit de puissance et
aussi pour protger les circuits de commande? des circuits d!isolation gal)aniques sont utiliss.
- Circuits lectroniques dalimentation : 6es circuits de commande? rgulation? automates?
etc ncessitent des sources d!alimentations 5C ou &C pour leur /onctionnement normal.
- Automates programmables : C!est le cer)eau du contr:le logique et programma2le du s"st#me
qui assure ainsi le diagnostique? la rparation? la protection? l!a//ichage? etc. 6es entresEsorties
sont o2tenues 4 partir des commandes? capteurs? des relais? des actionneurs? alarmes? etc.
4i/ure -. - Systme de rglage global
cepteurs
lectriques
75C F &C8
- Moteurs
- 1atteries
- acteurs
- Kours
- etc
Con)ertisseurs
de puissance
lectriques
- edresseurs
- Lacheurs
- +radateurs
- %nduleurs
Circuits de
commande
lectroniques
Correcteurs analogiques F
numriques 7PI&? logique
/loue? non linaire etc8
- otation
- 6umi#re
- action
- 'emprature
- etc
Consignes
Circuits d!isolation
7'rans/ormateurs F
opto-coupleurs? 8
Sources d!nergie
lectriques
75C F &C8
- 5lternateurs
- 1atteries
- 1atteries solaires
- etc
+randeurs non
lectriques
+randeurs non
lectriques
Mesure des
grandeurs non
lectriques
Mesure des
grandeurs
lectriques
Consignes
- otation
- 6umi#re
- action
- 'emprature
- etc
+
-
5uto
Manuel
Circuits lectroniques
d!alimentations 5C
F&C
+randeurs lectriques
5utomates
programma2les
(ntresEsorties
5nalogiques
F numriques
Mise 4 =our et a//ichage
des donnes
-
a) !mma"de d# $r!#%e &'ectr!$("e )$&"&rate#r)
(n pratique? un groupe lectrog#ne est constitu de deu< lments essentiels comme montr
dans la /igure 1. 2B le moteur mcanique pour o2tenir une rotation a)ec une /rquence dsire et un
alternateur pour gnrer trois tensions triphases au ni)eau des 2o2ines statoriques 4 partir de la
rotation du champ magntique cr par sa 2o2ine rotorique G2H. 5 l!aide d!une e<citatrice au<iliaire?
le pont redresseur triphas dou2le alternance non command est utilis pour la con)ersion 5CE&C
)ers la 2o2ine rotorique de l!alternateur. 6!e<citatrice? le pont redresseur et la 2o2ine sont tous
tourns par le moteur. 5lors? pour garantir une nergie lectrique su//isante et per/ormante au<
rcepteurs? la /rquence et les )aleurs e//icaces des tensions gnres doi)ent Atre contr:les )ia un
module de commande lectronique. 5insi? apr#s a)oir une mesure en temps rel des tensions
e//icaces 4 l!aide d!un trans/ormateur et d!un redresseur non command? une correction PI dli)re
en premier lieu une tension de commande )ers le circuit d!amorJage du pont redresseur dou2le
alternance monophas a/in d!a=uster la grandeur du champ tournant )ia une 2o2ine statorique de
l!e<citatrice au<iliaire. Mne /ois que les tensions de sortie sont compenses? une pertur2ation est
sur)enue sur la /rquence de rotation qui in/lue automatiquement sur la /rquence des courants de
sortie. 6a )itesse de rotation du moteur est alors mesure et compare a)ec sa r/rence a/in d!a)oir
une rgulation PI de /rquence )ia un acclrateur lectromagntique. Kigure. 1. 3 montre deu< t"pe
de gnrateurs /a2riqus par CatterPillar G2H.
i
l
edresseur non command
otor
Stator
73 2o2ines8
+
-
5 1 C N
edresseur unidirectionnel
Oers la charge
+
-
4i/ure -. 2 Contrleur des tensions alternatives
Circuits de
rglage PI et
d!amorJage
+nrateur
Module de commande
des tensions
Moteur diesel
+asoil
Correction de
/rquence

C'
O
r
O
m
(lectro)anne
.
4i/ure -. 3 Groupe lectrogne Catterpillar
*) !"tr+'e de ,ite--e de 'a machi"e D ,ia #" redre--e#r
6e )ariateur de )itesse de la machine &C comme montr dans la /igure. 1. $ utilise un
con)ertisseur 5CE&C totalement command G2H. 6!o2=ecti/ est alors de contr:ler la puissance
lectrique dans le moteur et aussi pour rcuprer une certaine quantit d!nergie )ers la source
pendant le /reinage de ce dernier. 6a )itesse actuelle du moteur peut Atre o2ser)e en /onction de
deu< grandeurs mesures qui sont la tension redresse et le courant du moteur. 6a correction de la
)itesse et du courant est assure par un compensateur de t"pe PI mais sous rser)e que la puissance
et le couple ne dpassent pas ses )aleurs nominales. 6e contr:le manuel )ia un potentiom#tre peut
Atre aussi considr en cas d!urgence. 6e circuit d!amorJage dli)re des impulsions d!amorJage
)ers les th"ristors du pont SC s"nchronises par rapport au< signau< d!alimentation. 6e signal de
commande M
C
in/lue sur l!angle de retard des impulsions par rapport au< instants des commutations
naturelles. (n gnrale? des lments de protection sont tou=ours installs dans le circuit de
puissance et le circuit de commande tels que les dis=oncteurs? les /usi2les? les /ils a2sor2ants des
parasites dues au< e//ets e<trieur? capteurs de temprature? les /iltres passe-2as? re/roidisseurs?
etc. Kigure. 13 montre les pi#ces constituantes de la machine &C.
c) !mma"de de 'a machi"e D ,ia #" hache#r
5 partir de la /igure. 1. *? le hacheur en pont a pour r:le de commander la puissance
lectrique dans un moteur 4 e<citation spare a/in d!entra9ner le moteur a)ec des )itesses )aria2les
dans deu< sens de rotation G3H. 6e con)ertisseur &CE&C en pont /onctionne alors en quatre
quadrants en changeant uniquement la )aleur du rapport c"clique des impulsions de commande
gnr par un calculateur. 6!alimentation de puissance /i<e est dli)re par un redresseur non
edresseur Kiltre Lacheur en pont
+
-
Charge mcanique
4i/ure. -5 Variateur de vitesse de la machine DC

5
1
C
Contacteur
Impulsions
)ers le hacheur
Circuit
d!amorJage
Kusi2les
Moteur &C 4
e<citation spare
i
I
l
Oitesse relle
Mc
PI
PI
Oitesse de
r/rence
Puissance
nominale
Commande
logique
Couple
nominal
Contr:le manuel
Circuits des
alimentations
/i<es 5CE&C
+1*
-1*
+1C
-1C
Correction de )itesse
Correction de courant
+1*
Signal d!amorJage
'
1
'
,
+1C
+1C
+1C
'rans/ormateurs
d!impulsions
Courant du moteur
Source triphase
i
L
+
-
L(&
(
&"namo
&
5
&
5
Sens direct
Sens in)erse
0
command et un /iltre 76? C8 et les alimentations 4 /ai2les tensions doi)ent aussi conJues pour
alimenter la carte d!acquisition des donnes entresEsorties tels que les ampli/icateurs? les /iltres? les
conditionneurs? les con)ertisseurs 5E& et &E5? etc. 6e L(& mesure le courant rel du moteur et
la d"namo tach"mtrique capte la )itesse du rotor. 5pr#s la con)ersion 5E&? la 2oucle /erme de
rgulation numrique est programme et e<cuter en temps rel. 6a consigne de )itesse est /i<e par
un potentiom#tre ou par un cla)ier. 6e contr:le manuel? la limitation de )itesse? la limitation du
couple? la limitation de puissance lectrique dans le moteur sont tous respectes pour la scurit et
le /onctionnement normal du s"st#me. 6e sens de rotation est aussi impos par l!utilisateur )ia un
interrupteur 7s@itch8.
edresseur 2idirectionnel
+
-
Charge mcanique
7'raction? /orage?8
4i/ure. -. 2 Variateur de vitesse de la machine DC

5
1
C
Contacteur
Impulsions
)ers le pont SC
C'
O
Circuit
d!amorJage
Kusi2les
Moteur &C 4
e<citation srie
%2ser)ateur
de )itesse
7&i)iseur OEi8
i
I
l
Oitesse relle
'rans/-triphas
s"nchronisation
Mc
PI
PI
Oitesse de
r/rence
Puissance
nominale
Circuit logique
de commande
Couple
nominal
Contr:le manuel
Circuits
d!alimentations
/i<es &C
+1*
-1*
+1C
-1C
Correction de )itesse
Correction de courant
+1*
Signal d!amorJage
'
1
'
,
+1C
+1C
+1C
'rans/ormateurs
d!impulsions
'
1
'
,
Courant du moteur
1C
-. 3 )appelle sur lanal1se des s1st,mes de commande
&ans cette section? on )a prsenter en premier lieu les rponses du s"st#mes 1
er
et 2
#me
ordre
et puis on )a tudier la sta2ilit ainsi que le design des correcteur classiques de t"pe PI& G$H.
Soit la /onction du s"st#me en 2oucle ou)erte
edresseur Kiltre Lacheur en pont
+
-
Charge mcanique
4i/ure. -. 5 Variateur de vitesse de la machine DC

5
1
C
Contacteur
Impulsions
)ers le hacheur
Circuit
d!amorJage
Kusi2les
Moteur &C 4
e<citation spare
i
I
l
Oitesse relle
Mc
PI
PI
Oitesse de
r/rence
Puissance
nominale
Commande
logique
Couple
nominal
Contr:le manuel
Circuits des
alimentations
/i<es 5CE&C
+1*
-1*
+1C
-1C
Correction de )itesse
Correction de courant
+1*
Signal d!amorJage
'
1
'
,
+1C
+1C
+1C
'rans/ormateurs
d!impulsions
Courant du moteur
Source triphase
i
L
+
-
L(&
(
&"namo
&
5
&
5
Sens direct
Sens in)erse
11
8 7
8 7
8 7
p U
p Y
p G
6a /onction de trans/ert du s"st#me est o2tenue par la trans/orme de 6aplace 4 partir d!un mod#le
mathmatique 7)oir l!anne<e 18 G,H.
a) .&%!"-e de- -/-t(me- 1
er
et 2
(me
!rdre-
6a /onction de trans/ert du s"st#me 1
er
ordre est donne par G$H
1
8 7
+

Tp
A
p G
5 B le gain? ' B la constante du temps? 'r P2.2'B temps de rponse 4 0CD de la )aleur /inale
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
4i/ure. -. 6 Rponse du systme 1r ordre
6a /onction de trans/ert du s"st#me 2
#me
ordre s!crit sous la /orme sui)ante G$H
2
C C
2
2
C
2
8 7

+ +

p p
p G

6es spci/ications temporelles du s"st#me sont B
O
/
B Oaleur /inale? Oaleur stationnaire de sortie o2tenue pour
t

&m B le premier dpassement par rapport 4 la )aleur /inale
'm B 'emps de monte 4 0CD de la )aleur /inale de la sortie du s"st#me
'r B 'emps de rponse 4 une erreur de nD autour de la )aleur /inale
:
0

6a pulsation propre
2.2'
0CD
5
8 7 p G
8 7 p Y 8 7 p U
12
:
B Coe//icient d!amortissement
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.5
1
1.5
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
4i/ure. -. 7 Rponse du systme 2m ordre
*) A"a'/-e de- -/-t(me- 'i"&aire-
5u cours de cette section? nous allons )oir comment caractriser la sta2ilit des s"st#mes
d"namiques linaires 4 coe//icients constants. 6a /onction de trans/ert en 2oucle /erme est donne
par G$HB

8 7 8 7 1
8 7
8 7
p G p
p G
p F
+

6a sta2ilit de ce s"st#me e<ige que les racines de l!quation caractristique?


8 7 8 7 1 p G p +
?
soient toutes 4 partie relle ngati)e G$? *H.
Mne telle technique n!est utilisa2le que lorsque le degr de l!quation caractristique est
/ai2le. Plus l!ordre augmente et plus la mthode de)ient lourde et presque impossi2le sans mo"en
de calcul. Quelques mthodes sont d)eloppes pour rpondre 4 ce 2esoin B le crit#re alg2rique de
outh Lur@itR? lieu des racines? diagramme de 1ode? crit#re gomtrique de N"quist et le crit#re de
e)ers G*H.
01em%'e :
(tudier la sta2ilit de ce s"st#me
* *
1
8 7
2
+ +

p p
p G
et
1 8 7 p
dm
+nD
-nD
tm
tr
)/
8 7 p G
8 7 p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
13
- Critre de Routh-!ur"it# : Ce crit#re nous renseigne principalement sur le nom2re de racines de
l!quation caractristique 7(C8 du s"st#me qui ont une partie relle positi)e. Ce nom2re gale au
nom2re de changement de signe dans la premi#re colonne du ta2leau de outh-Lur@itR. 5lors? ce
crit#re est une technique d!tude de sta2ilit qui ne ncessite pas la connaissance des racines. 6e
principe est le sui)ant G$?*HB
" emplir le ta2leau de outh-Lur@itR
" Ooir le nom2re de changement de signe de la premi#re colonne d!une ligne 4 une autre
" Conclure sur la sta2ilit en se 2asant sur la 1
#re
colonne
Soit un s"st#me linaire possdant l!quation caractristique sui)ante B
C ...
C
1
1
1
1
+ + + +

a p a p a p a
n
n
n
n
a)ec a
n
SC
6e ta2leau est le sui)ant
p
n
a
n
a
n"#
a
n"$ %&
p
n"'
a
n"'
a
n"(
a
n") %&
p
n"#
*
'
*
#
*
( %&
avec

p
n"(
c
'
c
#
c
( %&

'









......... ..........
E 8 7
E 8 7
..... ..........
E 8 7
E 8 7
1 1 3 1 * 2
1 1 2 1 3 1
1 * 1 $ 2
1 3 1 2 1
* a * * a c
* a * * a c
a a a a a *
a a a a a *
n n
n n
n n n n n
n n n n n
1$
& & & &
p
+,
& & &
01em%'e- :
%n cherche la sta2ilit des s"st#mes linaires dont l!(C sontB
18
C . 12 ,
2 3
+ + + p p p
28
C 11 3 3
2 3
+ + + p p p
38 %n cherche la )aleur de -p pour que le s"st#me est sta2le en 2oucle /erme.
C 2*C 12*CC * . 2,2
2 3
+ + + - p p p
$8 6!quation caractristique est B C * 8 * * 7 2
2 3
+ + + + -i p - p p
- $ieu des p%les
(n considrant le s"st#me en 2oucle /erme reprsent par la /igure ci-dessous. 6e
correcteur est de t"pe proportionnel de gain - G$H& 6a /onction de trans/ert en 2oucle /erme est B
8 7 8 7 1
8 7
8 7
p G p -
p G
- p F
+

%I
- p . 8 7
p
p p 11 3 3
2
+ +
2
1
p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
5sser)issement de l!orientation d!un satellite
p
.
12 +
8 , 7
1
+ p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
5sser)issement de position d!un moteur &C
-
8 12*CC * . 2,2 7
2*C
2
+ + p p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
5sser)issement de position d!un moteur &C
p
-i
- +
8 * 2
*
2
+ + p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
S"st#me 4 deu< param#tres )aria2les
1*
6es per/ormances d!un s"st#me en 2oucle /erme dpendent directement du gain/ -. Quand - )arie
de C 4 ? les p:le de?
( ) p F
? dcri)ent un certain lieu gomtrique appel lieu des racines. Ce lieu
quitte les p:le du s"st#me en 2oucle ou)erte 4 -PC et arri)e au Rro re=et 4 l!in/ini lorsque tend )ers
.
6es r#gles qui sui)ent dcoulent directement de l!quation caractristique du s"st#me en 2oucle
/erme. 6!allure des p:les o2tenus par ces r#gles reprsente une cour2e approche G$H.
1) 2!m*re de *ra"che d# 'ie# : A chaque racine de l!quation caractristique correspond une
2ranche du lieu dont le nom2re est gale au degr de cette quation.
2) S/m&trie : les cT//icients de l!quation caractristique tant rels? les racines comple<es de
cette quation inter)iennent par paires con=ugues. 6es 2ranches du lieu correspondant 4 ces
racines sont donc s"mtriques par rapport 4 l!a<e rel.
3) D&%art et arri,& de- *ra"che- : (n cri)ant l!quation caractristique sous la /orme
sui)ante B
1
8 7
8 7
1
1

+
+

n
i
i
m
i
i
s p
0 p
-
(n /aisant tendre 3 )ers C? le dnominateur de)ient nul? cUest-4-dire
i
s p
. 6e lieu des racines
part des p:les du s"st#me en 2oucle ou)erte.
(n /aisant tendre 3 )ers ? le numrateur de)ient nul? cUest-4-dire
i
0 p
. 6e lieu des racines
arri)e sur les Rros du s"st#me en 2oucle ou)erte.
4) A-/m%t!te- : 6es angles des as"mptotes sont B
... 2? 1? C? q
8 7
8 1 2 7

+ t
m n
q
q

6!intersection des directions as"mptotiques a)ec l!a<e des rels est donne par B


8 7
1 1
m n
0 s
m
m
i
n
i
i

8 7 p . 8 7 p G
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
8 7 p
1,
5) 3"ter-ecti!" d# 'ie# a,ec '4a1e r&e' : 6es p:les du s"st#me sont donns par l!quation
caractristique sui)ante
C
8 7
8 7
1 +
p 1
p 2
-
ou
-
p 2
p 1

8 7
8 7
a)ec

+
m
i
i
0 p p 2
1
8 7 8 7
et

+
n
i
i
s p p 1
1
8 7 8 7
6a mthode alg2rique donne

+

+
m
i
n
i
i i
s p 0 p
1 1
1 1
Si p
+
est la solution de cette quation? la )aleur de 3 correspondante est donne par B
8 7
8 7
C
C
p 2
p 1
-
5) 3"ter-ecti!" d# 'ie# a,ec '4a1e r&e' : 6a mthode consiste 4 appliquer le crit#re de outh
en considrant l!quation caractristique puis 4 annuler les termes correspondant 4 p
1
et p
C
dans le ta2leur de outh. Ceci nous donne la )aleur du gain - et la ligne des p
2
dans le
ta2leau et nous donne les )aleurs des p:les recherchs.
01em%'e- : 18 'racer le lieu des racines du s"st#me sui)ant B
28 Soit le s"st#me en 2oucle /erme sui)ant B
'racer son lieu d!()ans.
'rou)er les trois p:les en limite de sta2ilit et quel est donc l!inter)alle de & pour que le s"st#me en
2oucle /erm soit sta2le.
6es p:les sont B p
1
P-3? p
2
P-1+=? p
3
P-1-=? nP3 et mPC
Il " a 3 2ranches.
( )

'

C n pour E3 -
2 n pour
1 n pour 3 E
3
1 2

n
et ,, . 1 3 E *



m n
0 p
i i
-
8 * 7
*
+ p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
5sser)issement de position angulaire d!un moteur &C
-
8 2 2 87 3 7
2
2
+ + + p p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
1-
6e trac est montr par la /igure ci-dessous.
*. 5 la limite de sta2ilit l!quation caractristique? C 2 8 2 2 87 3 7
2
+ + + + 3 s s s poss#de deu<
solutions purement imaginaires et con=ugus. &onc le pol"n:me caractristique est di)isi2le
par
( )( ) 4 s 4 s +
.
%n a B 3 s s s 3 s s s 2 , . * 2 8 2 2 87 3 7
2 3 2
+ + + + + + + +
6a di)ision de 3 s s s 2 , . *
2 3
+ + + + par ( )
2 2
+ s donne le quotient et le reste
2 2
* 2 , 8 . 7 + + 3 s .
6e reste doit Atre nul doncB
.3 . 2 . C 8 . 7
2
?
les p:les sont B
*
1
p
?
.3 . 2
2
4 p
et
.3 . 2
3
4 p
1- C * 2 ,
2
+ 3 3 ?
l!inter)alle pour que le s"st#me soit sta2le estB C V
1-.
38 'racer le lieu des p:les
$8
8 * 7
1C
8 7
+
+

p p
p
p G
? *8
8 * 13 , 7
1
8 7
2
+ + +

p p p
p G
?
,8 5sser)issement de )itesse 4 l!aide d!un PI
- 'iagramme de (ode : Cette technique d!anal"se /rquentielle est 2ase principalement sur la
/onction de trans/ert du s"st#me en 2oucle ou)erte. 6e diagramme de 1ode consiste 4 reprsenter
graphiquement sur une chelle semi-logarithmique l!amplitude et la phase en /onction de la
/rquence dans laquelle on remplace p par 45 dans la /onction de trans/ert du s"st#me en 2oucle
ou)erte& 6!amplitude et la phase sont donnes par G$H
8 7 log 2C 8 7
1C
4 G M
?
( ) 8 7 arg 8 7 4 G
&ans cette technique? on prsente les spci/ications sui)antes B
6 Mar$e de $ai" :
-
8 1 2 . C 87 1 1 . C 7
1
+ + p p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
p
-i
- +
p 2 . C 1
3
+
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
1.
6 Mar$e de %ha-e :

1.C 8 7
c
c


6e s"st#me est dite sta2le si
c

<
. 6a multiplication de la /onction de trans/ert par un gain? -/ la
phase reste inchang > seul l!amplitude est a//ecte.
01em%'e- :
18 %n consid#re un s"st#me a)ec retour unitaire dont la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte est
reprsente par la /igure ci-dessousB
- (st-ce que le s"st#me est sta2leW
%n a=oute un +ain V 4 la 2oucle ou)erte pour
a=uster le s"st#me.
- Calculer le +ain V pour a)oir une marge de
phase de $*X.
- Calculer le +ain V pour a)oir une marge de
+ain de 2Cd1.
- &!apr#s les cour2es on a B
7Marge de gain8
et 6e s"st#me est sta2le car
c

<
1CC
1.C 8 7


c
c


7Marge de phase8
- Pour une marge de phase gale 4 $*X? il /aut le)er le module de $Cd1 pour que

correspondra
4 une phase de 13*X.
( )

+ 1.C M
P$*X
$Cd1P2ClogV donc B VP1C
$CE2C
P1CC.
- Pour a)oir une marge de gain de 2Cd1? Il su//it de le)er le graphe par $Cd1 qui correspond 4 une
)aleur de V gale 4
VP1C
$CE2C
P1CC.
( )
c
4 G
Mgain

P2Cd1
10
28 'racer le diagramme de 1ode des s"st#mes sui)ants
1 2 . C
1
8 7
+

p
p G
?
2 2
2
2
8 7
n n
n
p p
p G

+ +

a)ec
* . C
et
1
n

- Critre de )*quist : C!est un crit#re graphique de sta2ilit en 2oucle /erme o2tenu 4 partir du lieu
de N"quist du s"st#me en 2oucle ou)erte. Il utilise le thor#me de Cauch" appliqu 4 la /onction de
trans/ert du s"st#me asser)ie G$?*H. Pour o2tenir ce diagramme? il /aut tracer dans le plan comple<e
la cour2e que dcrit la /onction de trans/ert d!un s"st#me en 2oucle ou)erte en /onction de la
/rquence. (n e//et toute /onction de trans/ert peut s!crire sous la /orme sui)ante B
8 7 8 7 8 7 46 A 4 G +
6e diagramme de N"quist consiste 4 tracer la partie imaginaire de
8 7 4 G
en /onction de la
partie relle de
8 7 4 G
? lorsque

)arie de Rro 4 l!in/ini. Pour une /rquence donne? la


multiplication de la /onction de trans/ert par un gain? -/ /ait dplacer le lieu de N"quist de long de
l!argument correspondant 4 cette /rquence.
6e contour de N"quist est d/ini par le demi-prim#tre d!un cercle de ra"on et de centre C lorsque


du c:t des parties relles positi)es.
Mn s"st#me est sta2le en 2oucle /erme si l!image du contour de N"quist par 1++7p8 /ait autour de
l!origine? dans le sens trigonomtrique? un nom2re de tours gale au nom2re de p:le 4 partie relle
positi)e de la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte G7p8&
Mn s"st#me est sta2le en 2oucle /erme si l!image du contour de N"quist par la /onction +7p8 /ait
autour du point critique dans le sens trigonomtrique? un nom2re de tours gale au nom2re de p:les
4 partie relle positi)e de la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte +7p8.
Mn s"st#me est sta2le si le nom2re d!encerclements 7de tours8 N du point critique -1+=C dans le plan
comple<e G7p8 est gal au nom2re de p:le 4 partie relle positi)e tel que? NPY-S. %I S et Y
dsignent respecti)ement le nom2re de p:les 4 partie relle positi)e 7en 2oucle ou)erte8 et le
2C
nom2re de p:les 4 partie relle positi)e 7en 2oucle /erme8& &e ce thor#me? il rsulte que YPN+S?
cUest-4-dire que le s"st#me est sta2le si et seulement si le nom2re de p:les 4 partie relle positi)e est
gale 4 la somme du nom2re de p:les 4 partie relle positi)e et du nom2re d!encerclement du point
critique de la /onction G7p8.
01em%'e-
18 Z partir graphe de N"quist sui)ant en dduire la sta2ilit du s"st#me
28 (tudier la sta2ilit d!un s"st#me d!ordre 3 sui)ant
8 1 87 1 3 7
1
8 7
+ +

p p p
- p G
- Critre de Revers : Si la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte ne poss#de aucun p:le 4 partie
relle positi)e? alors ce s"st#me est sta2le en 2oucle /erme si? en parcourant le lieu de N"quist de la
/onction de trans/ert en 2oucle ou)erte dans le sens des 5 croissantes 7de C 4 8? on laisse le point
critique 4 gauche de la cour2e G$?*H. %n trace tou=ours le lieu de N"quist du s"st#me en 2oucle
ou)erte pour tudier la sta2ilit en 2oucle /erme.
-
8 1 87 1 3 7
1
+ + p p p
8 7 p Y
8 7 p !
+
-
21
- Rgulateurs +,' analogiques
Ce genre de correcteurs se trou)e sou)ent dans l!industrie. 6a 2oucle /erme de rgulation
PI& 7PB Proportion? I B Intgration et & B &ri)ation8 sui)ante dont le design du correcteur PI& est
2as sur les spci/ications dsires du s"st#me comme montres dans la section prcdente? /igure.
10 G$H.
P [ 6Uaction proportionnelle corrige de mani#re instantane? donc rapide? tout cart de la grandeur
4 rgler? elle permet de )aincre les grandes inerties du s"st#me par lUa=out dUun gain. 6e rgulateur P
est utilis lorsque lUon dsire rgler un param#tre dont la prcision nUest pas importante.
3 [ 6Uaction intgrale compl#te lUaction proportionnelle. (lle permet dUliminer lUerreur rsiduelle
en rgime permanent. 6Uaction intgrale est utilise lorsque l!on dsire a)oir une prcision par/aite.
D [ 6Uaction dri)e? en compensant les inerties dues au temps mort? accl#re la rponse du
s"st#me. 6Uaction & est utilise dans lUindustrie pour le rglage des )aria2les lentes telles que la
temprature.
.&$#'ate#r %r!%!rti!""e' )P): Il est de loin le plus utilis car sa conception est simple
7ampli/icateur8 et /acile 4 mettre en Tu)re. 6e r:le de l!action P est de rduire l!erreur de
rglage. %n utilise un rgulateur P lorsque la prcision n!est pas importante. 6e rglage par
e<emple du ni)eau d!eau dans un rser)oir de stoc3age. 6!action P est sou)ent su//isante
pour rgler plusieurs s"st#mes dans l!industrie. Nanmoins? il su2siste tou=ours un cart
appel cart de statisme. Cet cart nUest pas et ne peut pas Atre corrig par ce rgulateur. Il
22
est simple 4 raliser 7simple ampli/icateur8 d!oI son grand a)antage. &ans l!industrie tous
les processus anne<es 7utilits? stoc3age etc.8 sont conduits par des rgulateurs P
7pneumatiques en gnral8
.&$#'ate#r %r!%!rti!""e' et 3"t&$ra' )P3) B 6e r:le principal de l!action intgrale est
d!liminer l!erreur statique. 'oute/ois l!augmentation de l!action intgrale produit une
insta2ilit. &ans l!industrie? on utilisera l!action I chaque /ois que nous a)ons 2esoin? pour
des raisons technologiques? d!a)oir une prcision par/aite. (<emple B la rgulation de la
pression ou temprature dans un racteur nuclaire. &e plus? il /aut souligner que l!action I
est un /iltre donc il est intressant de l!utiliser pour le rglage des param#tres tr#s
d"namiques tels que la pression.
.&$#'ate#r %r!%!rti!""e'7 i"t&$ra' et d&ri,& )P3D)B 6!action dri)e compense les e//ets
du temps mort du processus tant que celui-ci ne dpasse pas la moiti de la constante de
temps du procd. (lle a un e//et sta2ilisateur. 6a prsence de l!action dri)e permet donc
d!augmenter la rapidit du s"st#me. &ans l!industrie? l!action & n!est =amais utilise seule
mais en gnral a)ec l!action intgrale. %n recommande de l!utiliser pour le rglage des
param#tres lents tels que la temprature.
P B
8 7 . 8 7 t e 3 t u
9

.
I B

t
I
dt t e 3 t u
C
8 7 8 7
& B
dt
t de
3 t u
D
8 7
8 7
6a /onction de trans/ert du correcteur PI est comme suit
p
3 3 p .
I p
1
8 7 +
6e circuit lectrique correspondant oI les gain proportionnel et intgral 3p et 3i respecti)ement
sont en /onction des composant du montage sui)ant? /igure 1. .B
PI& +7p8
r7t8
+
-
e7t8 u7t8 "7t8
23
-
+
IOP1
R1
R2
C1
R3
-
+
IOP2
R4
u(t)
e(t)
4i/ure. -. 8 Circuit lectriue du Correcteur !"
6a /onction de trans/ert du correcteur PI& est comme suit G$H
p 3
p
3 3 p .
D I 9
+ +
1
8 7
3p/ 3i et 3d sont en /onction des )aleurs des rsistances et des capacits du montage montr par la
/igure 1. 0 Ces param#tres sont dtermins 4 partir des )aleurs des rsistances et des condensateurs.
-
+
IOP1
R1
R2
C1
R
-
+
IOP2
R
u(t)
-
+
IOP1
R3
R4
e(t)
C
R
4i/ure. -. 9 Circuit lectriue du Correcteur !"D
Il e<iste plusieurs mthodes de calcul des param#tres du rgulateur PI&. (lles sont 2ases sur les
spci/ications temporelles 7Mthodes empiriques de Yigler et Nicoles? Mthodes paramtriques8 et
les spci/ications /rquentielles 7&iagramme de 1ode? N"quist? lieu< des p:les..8 G$H.
Pour la Mthodes empiriques de Yigler et Nichols d!un s"st#me du 1
er
ordre? la rponse en 2oucle
ou)erte du s"st#me 1
er
ordre a)ec le retard pure est donne par G$H
1
8 e<p7
8 7
+

Tp
p -
p G

oI

B le retard pure? - B le gain et T B la constante du temps


2$
8
1
1 7 8 7 p
p
3 p .
D
I
9

+ +
5pr#s l!o2tention de la rponse du s"st#me 7/igure. 228? on applique cette mthode amprique pour
dterminer les )aleurs des param#tres des correcteurs sui)ants.
4i/ure. -. -: Rponse du systme 1
re
ordre # retard pure
P B

T
3
9

PI B

T
3
9
0 . C

?
2
I
PI& B

T
3
9
2 . 1

?
2
I
et
2
D
Pour un s"st#me 2
#me
ordre? la /onction de trans/ert du correcteur PI& est al sui)ante G$H
8
1
1 7 8 7 p
p
3 p .
D
I
9

+ +
6a technique de calcule des param#tres est 2ase sur le calcul du gain critique 3p et la priode
critique Tc. 6es tapes 4 sui)re sont B
1-

I

>
C
D

2- /aire )arier 3p =usqu!4 a)oir une rponse oscillatoire du s"st#me en 2oucle /erme
3c:3pma;.
'"pe Oaleurs des param#tres
P
3c 3
9
* . C
PI
3c 3
9
$* . C
?
Tc
I
.3 . C
PI&
3c 3
9
, . C
?
Tc
I
* . C
et
Tc
D
12* . C
'

V
'c
2*
&es /ois on peut pas o2tenir la /orme oscillatoire de la grandeur 4 commande? Yigler et Nichols ont
propos une deu<i#me mthode.
6es tapes 4 sui)re sont B
1-

I



C
D

2- /aire )arier Vp =usqu!4 a)oir une rponse apriodique 7amortie8 du s"st#me en 2oucle /erme
VcPVpma< pour que 2EaP1E$.
PI&
ma< 3p 3
9


* . 1
Tc
I



,
Tc
D

a=uster 3p pour donner le rapport 2EaP1E$
Maintenant pour des mthodes paramtriques? la mthode est 2ase sur le calcul anal"tique des
param#tre du correcteur PI& en /onction des param#tres du s"st#me en 2oucle /erm? G7p8 et aussi
les param#tres du s"st#me en 2oucle /erme dsire K7p8& &ans le cas du s"st#me 1
#re
ordre? on a B
1
8 7
+

Tp
A
p G
8 6a /onction de trans/ert du s"st#me 4 commander en 2oucle ou)erte
p T
p F
C
1
1
8 7
+

8 6a /onction de trans/ert dsire en 2oucle /erme


gulateur PI est su//isant
8
1
1 7 8 7
p
3 p .
I
9

+
a)ec
C
AT
T
3
9

?
C
AT
I

&ans le cas du s"st#me 2
#me
ordre? on a B
2
2 1
C
1
8 7
p a p a
*
p G
+ +

8 la /onction de trans/ert du s"st#me 4 commander en 2oucle ou)erte


2
C C
2
2
C
2
8 7

+ +

p p
p
8 la /onction de trans/ert dsire en 2oucle /erme
oI
0

et

donne la /orme dsire de sortie du s"st#me


gulateur PI& est su//isant a)ec l!action dri)e /iltre
8
1
1
1 7 8 7
p
<
p
p
3 p .
D
D
I
9

+
+ +
a)ec
C
1
2
1

a
I 7
C
2
2
1


I
D
a
7
C
C
2 *
3
I
p

et
I
D
a
<


1
2
a
'c
2,
01em%'e-
18 Calculer la /onction de trans/ert des montages reprsents dans les /igures 2C et 21? en dduire
les e<pressions des gains P? I? et & en /onction des param#tres du montage.
28 Soient les s"st#mes sui)ants donns par les /onctions de trans/ert ci-dessous B
* . 1 2
3
8 7
+

p
p G
?
8 1 1 . C 87 1 7
1
8 7
+ +

p p p
p G
?
1C - 2
1,
8 7
2
+ +

p p
p G
?
1CCC 2C
1CCC
8 7
2
+ +

p p
p G

Pour ce dernier s"st#me? les spci/ications dsires sont B
,- . C
et
-2 . $$
C

Mtilisant les commandes Matla2 sui)antes B
a8 &onner la rponse indicielle et impulsionnelle
28 Ori/ier la sta2ilit en 2oucle ou)erte et en 2oucle /erme pour chaque s"st#me.
c8 Mtiliser le Simulin3 du Matla2 *.3 pour le design des correcteurs PI& de ces s"st#mesB
38 Constater les rsultats o2tenus.
-. 2 Or/anisation du document
&ans ce cours on )a tudier la conception des s"st#mes de commande pour les machines
lectriques en considrant ainsi la rgulation des grandeurs de sortie de la machine telles que la
)itesse? la position et le couple. (n e//et? le manuscrit est di)is en quatre chapitres B
9e cha%itre 2 prsente en premier lieu le mod#le du moteur 4 courant continu 7&C8. Sui)ant
la caractristique linaire de ce dernier? des procdures de commande les plus utilise dans
l!industrie 4 2ase des correcteurs PI& seront appliques. Mne technique de mesure de position et de
)itesse )ia des capteurs optiques sera e<plique. 5 l!aide des mesures lectrique 7courant tension8?
un o2ser)ateur de )itesse est aussi prsent. %n s!intresse aussi 4 l!identi/ication des param#tres du
moteur 4 partir des grandeurs mesura2le.
9e cha%itre 3 prsente initialement le mod#le non linaire des moteurs as"nchrones. Pour
linaris la caractristique de ce genre de moteurs? la trans/ormation de Par3la applique 4 la
commande scalaire et la commande )ectorielle seront e<amines. 6a rgulation de t"pe PI de
)itesse des moteurs as"nchrone est considre et peut Atre emplo"e et dans 2eaucoup
d!applications industrielles.
9e cha%itre 4 donne le mod#le du moteur s"nchrone qu a une caractristique non linaire.
6!architecture compl#te de commande de )itesse qui consiste l!onduleur? la commande )ectorielle
le rgulateur PI? la commande M6I seront prsents.
:"e !"c'#-i!" $&"&ra'e rsume l!ensem2le des aspects de commande des machines
lectriques traits dans ce manuscrit en tenant compte 2ien s;r des amliorations du contenu de
document qui seront a2ordes dans le /utur.
2-
3i+lio/rap0ie
G1H oss Lill 7CatterPillar8? \!Catalogues des quipements lectriques!!? (ntreprise Nationale des tra)au< au< puits
7(NP8? Lassi Messaoud.
G2H MeRache 5mar? \!(lectronique de puissance!!? Cours prsent au< ingnieurs en lectronique option contr:le?
Mni)ersit de M!sila? 5lgrie? 2CC0E2C1C.
G3H (l-V2ir 1ou3as? \!S"st#mes 5sser)is!!? 6i)re? 2i2lioth#que nationale du Qu2ec? Canada? (dition 100*.
G$H Chemori 5hmed? \! Sta2ilit d!un 5sser)issement!!? Cours d!asser)issement continue? 6a2oratoire des signau< et
s"st#mes 6SS-SMP(6(C? Mni)ersit Paris-sud ]I? Krance? 2CC$E2CC*.
G*H ^. M. 5llen2ach? \!S"st#mes 5sser)is? 5sser)issements linaires classiques!!? Oolume 1? (cole d!Ingnieurs de
+en#)e? 6a2oratoire d!5utomatique? NX 132? (dition 2CC*.
$nnexes
2.
20
3C
31
32
33
$nnexe 2
3$
3*
Chapitre -
Commande du moteur DC
2. - !ntroduction
2. 2 Modlisation de la mac0ine DC
2. 3 %ec0niques de commande des moteurs DC
a) Commande en +oucle ouverte
+) Correction ; de la +oucle interne de courant
c) Correction ; de la +oucle externe de vitesse
d) Correction ;! de courant
e) Correction ;! de vitesse
2. 2 'stimation de la vitesse du moteur
2. 5 <nration des consi/nes
2. 6 )/ulation en cascade de position
2. 7 )/ulation par retour dtat
2. 8 !denti=ication des param,tres de la mac0ine DC
2. 9 Simulations de la commande en cascade
2. -: Conclusion
3i+lio/rap0ies
3,
2. - !ntroduction
Comme l!ensem2le des actionneurs lectriques appels aussi machines tournantes? la
machine la machine 4 courant continu est compose d!une partie /i<e appel stator 7statique8 ou
inducteur? et d!une partie mo2ile tournante appele rotor 7rotation8 ou induit? spares par un
entre/er 7espace mcanique compos d!air8. 6!alimentation lectrique sous /orme d!une tension et
courant continu doit Atre /ournie 4 l!induit 7/igure. 2. 18. (tant donn que l!induit est en mou)ement
de rotation? il est ncessaire de disposer d!un s"st#me appel 2alais-collecteur 7appel aussi
collecteur mcanique ou redresseur mcanique8 permettent son alimentation.
&ans une machine &C 7MCC8? l!inducteur est le stator? la partie /i<e de la machine. Il cre
une induction magntique dans l!espace 4 partir d!un 2o2inage 72o2ines e<citatrices8 parcouru par
un courant d!e<citation continu ou 4 partir d!aimants permanent. 6es caractristiques lectrique et
mcanique de la machine sont lies 4 l!amplitude du /lu< inducteur? l!induction magntique de)ra
Atre la plus le)e possi2le? de l!ordre de 'esla dans les machines de grande taille. Mn circuit
magntique permet de crer /acilement une induction importante a)ec peu de conducteurs et de
courant. 6!induit est la partie tournante de la MCC? son rotor. C!est le lieu de con)ersion
lectromcanique. Il est constitu d!un circuit magntique encoch oI sont placs des conducteurs
a<iau< parcourus par un courant. 6e circuit magntique du rotor est /euillet 7a/in de limiter les
courant de Koucault8 puisque l!induction magntique /i<e cre l!inducteur? donne un induction
magntique )aria2le ds que l!induit tourne. 6!alimentation des conducteurs mo2iles de l!induit se
/ait 4 tra)ers des contacts glissants dans un organe appel collecteur. 6a /igure. 2. 2? montre une
coupe d!une MCC.
4i/ure 2. - $%induit et collecteur du rotor &commutateur'
3-
4i/ure 2. 2 Carcasse en (er du stator avec bobinage crant des lignes de champ
2. 2 Modlisation de la mac0ine DC
Quand le moteur est e<cit par un courant d!inducteur? i
=
et le courant d!induit? i
a
lemoteur
d)eloppe une /orce contre lectromotrice 7/.c.e.m8 et un couple pour 2alancer la charge 4 une
)itesse particuli#re 76oi de Karada" comme montr dans la /igure 2. 38. 6e courant i
=
est
indpendant est gnralement in/rieur au courant i
a
. 5 partir de l!quation di//rentielle du circuit
d!induit pour le moteur 4 e<citation spare? on peut crire 7/igure 2. $8.
( ) ( ) t v t i !
dt
di
L
= = =
=
=
+

Courant d!inducteur 72.18


( ) ( ) ( ) t - t v t !i
dt
di
L
*
+
Courant d!induit
72.28
4i/ure 2. 3 Concept de la (orce magntiue par la $oi de )araday
( ) ( ) 8 7t t i - t -
= v *

6a /.c.e.m
72.38
3.
( ) ( ) ( ) t T t i - t =
dt
d
>
L T
+

_quation des moments mcanique


72.$8
( ) ( ) t i t i - ?
= v g

Couple d)elopp par le moteur
72.*8
( ) t
dt
d

Position angulaire de rotation


72.,8
( ) t
B )itesse du moteur 7radEsec8
!

B rsistance de l!induit
( )
L

: l!inductance de l!induit 7L8
-
*
B la constante du couple?
> B le moment d!inertie 4i/ure 2. 2 Circuit uivalent du moteur # e*citation spare
= B coe//icient du /rottement 7N.mEredEsec8
L
T
B Couple de charge 7N.m8.
(n rgime permanent les dri)es dans les quations de)iennent Rros et on o2tient B
= = =
i ! v
?
( ) ( ) ( ) t - t !i t v
*
+
? ( ) ( ) ( ) t T t = t i -
L T
+ et la puissance d)eloppe est B
i i - 9
= v d

6a relation entre i
/
et la /cem est non linaire due au saturation magntique. Cette relation est
appele caractristique de magntisation 7/igure. 2. *8.
6a )itesse du moteur peut Atre dtermine comme B
! v -
!i v
i -
!i v
= v = v
E


72.-8
%n peut dduire que la )itesse )arie par B
" 6a tension d!induit v
" 6e courant d!inducteur i
=
" 6a demande du couple correspondant 4 un courant? i pour un courant? i
=
/i<.
6a )itesse qui correspond au< )aleurs nominales de v/ i et i
=
est appele )itesse nominale. (n
pratique? pour une )itesse est in/rieure 4 la )itesse nominale? les courants i et i
=
sont maintenus
constants pour atteindre le couple demand et v est contr:le pour )arier la )itesse. Pour que une

d
T
L
T
>
=
v
=
v
i i
=
L
!
L
=
!
=
gion linaire
i
=
?
g
30
)itesse suprieure 4 la )itesse nominale? ) est maintenue 4 une )aleur considre et le courant i
=
est
)ari pour contr:ler la )itesse.
6!e<citation srie du moteur donne les quations sui)antes en rgime permanent 7/igure 2. ,8 B
= = =
i ! v
?
( ) ( ) ( ) t - t !i t v
*
+
? ( ) ( ) ( ) t T t = t i -
L T
+
2

72..8
6a )itesse du moteur peut Atre dtermine comme B
i -
!i v
v


72.08

4i/ure 2. 5 Caractristiues du moteur # e*citation spare
6a )itesse est )arie par le contr:le de v oI i

reprsente la mesure du couple. 6e moteur srie peut
produire un couple important surtout dans le dmarrage. Pour une )itesse suprieure 4 la )itesse
nominale? v )arie et le couple est maintient constant. Mne /ois v est limite constante? la puissance
est de)enue constante. Quand la demande du couple est rduite? la )itesse augmente. Pour des
/ai2les charges? la )itesse est tr#s le)e et il est indsira2le d!entra9ner le moteur 4 )ide.
4i/ure 2. 6 Circuit uivalent du moteur # e*citation srie
i

i=
9d
?g
Oitesse
nominale
Oitesse
nominale

9
d
?
g
Oitesse
nominale
4i/ure 2. 7 Caracttiues du moteur # e*citation srie

i
$C
6!e<citation shunt 7parall#le8 peut Atre aussi utilise dans des applications d!entra9nement 4 )itesses
)aria2les du moteur 7/igure 2. .8.
4i/ure. 2. 8 Circuit uivalent du moteur # e*citation shunt
2. 3 %ec0niques de commande du moteur DC
a) commande en +oucle ouverte
Mn ampli/icateur de puissance permet de rgler la tension d!alimentation du moteur )ia un circuit
limiteur.
4i/ure. 2. 9 +oteur DC en boucle ouverte
Pour mesurer la position ou la )itesse actuelles du moteur? un capteur acti/ de t"pe codeur optique
est utilis dans 2eaucoup d!applications industrielles. Selon la /igure 2. 1C? le disque du capteur
contient par e<emple 12 /enAtres pour /aire passer un /aisceau lumineu< 4 partir d!une source de
lumi#re. Mne photodiode permet alors de dtecter et de gnrer ainsi un signal sous /orme de trains
d!impulsions 4 la sortie du conditionneur lectronique. %n remarque que chaque incrment du
compteur reprsente l!adition d!un angle de 1* 2$ E 2 . Pour sa)oir le sens de rotation du moteur?
on met deu< capteurs qui gn#rent deu< signau< a)ec un dphasage de 0CX ou -0CX? /igure 2. 1C.
$1
4i/ure. 2 .-: +esures de position par codeur optiue
+) Contrle de courant
'"piquement? une technique de commande est possi2le pour un contr:le direct du couple?
cUest-4-dire la tension applique au moteur est /orce par un contr:leur dans sa )aleur ncessaire
pour o2tenir un courant dsir. Pour sa)oir comment Ja se /ait? on consid#re les quations du
moteur dans le domaine /rquentiel.
72.1C8
Ces relations alg2riques sont illustres dans le schma 2loc3 montr par la /igure. 2. 11.
4i/ure 2. -- Schma bloc, du moteur DC
Sou)ent? on nglige l!inductance de l!induit 7LPC8 pour simpli/ier l!anal"se du s"st#me. Cependant?
une approche standard utilise dans l!industrie est de mettre l!ampli/icateur dans le mode de
$2
commande de courant. 6e courant est mesur et compar ainsi a)ec un courant impos et le
contr:leur de t"pe proportionnel 73
p
8 dli)re une certaine )aleur de la tension de commande.
4i/ure 2. -2 +oteur DC avec un contrleur interne de courant
6a /onction de trans/ert
8 7 E 8 7 8 7 s i s s G
r

est /acilement trou)e utilisant la mthode de rduction
du schma 2loc3. %n trou)e /inalement
2. -3 Schma bloc, simpli(i du moteur DC
Si T
L
PC? on o2tient
72.118
Mtilisant un gain le)?

p
3
? G7s8 de)ient
72.128
&!une autre mani#re? si

p
3
? le courant actuel i7t8 )a sui)re i
r
7t8 plus rapidement. Cependant?
on ne peut pas dpasser la tension 4 sa )aleur ma<imale car le circuit limiteur )a saturer la
commande.
72.138
(n pratique? on consid#re que la d"namique des deu< courants peut Atre nglige et on peut rsumer
le s"st#me pour simpli/ier la conception 7/igure 2. 1$8 B
$3
72.1$8
2. -2 +odle rduit du moteur DC
c) Contrle de vitesse
Mtilisant le mod#le simpli/i du moteur? il est directement de conce)oir un contr:leur proportionnel
de )itesse comme illustre par la /igure 2. 1*.
4i/ure 2. -5 Simple contrleur de vitesse du moteur DC
5 partir de la /igure 2. 1*? on peut trou)er

72.1*8
%I
72.1,8
et
72.1-8
C!est un e<emple d!une approche de commande classique. Ci-dessous? on )a dcrire l!approche de
commande par retour d!tat qui est aussi la plus emplo"e.
$$
d) Correction ;! pour la +oucle de courant
(n gnral le correcteur PI entra9ne une diminution de la 2ande passante du s"st#me
compens? ce qui entra9ne une augmentation du temps de rponse t
r&
un autre e//et 2n/ique est
l!augmentation du t"pe du s"st#me d!une unit? ce qui dans certains cas? se traduit par l!annulation
de l!erreur en rgime permanent. La2ituellement? la correction PI est utilise pour assurer une
rponse indicielle apriodique ou oscillante? une erreur en rgime permanent donne? un temps de
rponse donn et un s"st#me sta2le. %n prsente ci-dessous quelques procdures de conception du
correcteur PI de la 2oucle interne de courant.
.i/ Conception par diagramme de (ode
Cette procdure permet d!annuler le p:le le plus d/a)ora2le par le Rro du correcteur PI. 6a
/onction de trans/ert du correcteur PI est donne par B
i
n
iI i9
s
s
s 3 3 s .

+
+
1
E 8 7
72.1.8
oI
i n i9
3 E
et
i iI
3 E 1
6!e<pression de la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte du s"st#me compens est donn par
8 7 8 7 8 7 s G s . s T
8 8 7 7
8 1 7
2 2
T
n
3 != s !> L= L>s s
= s>
s 3
+ + + +
+
+
?
72.108
5)ec
T *
3 3
7Moteur 4 e<citation spare8
i
- 3 E
8 E7
2
T
3 != = - +
Cette mthode est rsume comme suit B
1.&terminer le p:le le plus d/a)ora2le du point de )ue de sta2ilit. 6!annulation de ce
p:le par le Rro du correcteur permet de dterminer
n

par B
p
i
i
3
3
2 min
2. &terminer le gain
d
3
de la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte en tenant compte
de l!annulation p:le-Rro et en utilisant la mthode de 1ode. Puis en dduire
d i
3 - E
.
+
-
s 3 3
iI i9
E +
8 7s v
8 7s i
8 7s e
i
+7s8
i
re=
7s8
$*
3. (n dduire les gains du correcteur en utilisant les relations sui)antes B
i n i9
3 E
et
i iI
3 E 1
.
$. 'racer le diagramme de 1ode du s"st#me compens et )ri/ier si les marges de gain et
de phase sont accepta2les.
6es marges de phase et gain accepta2les sont B
< < *C $C

d6 g d6 1* . < <
.ii/ Conception par lieu des p%les
Mne autre procdure 2ase sur le lieu des p:les est aussi utilise pour la dtermination des gains du
correcteur PI. (tant donn les spci/ications dsires du s"st#me compens d/init par le coe//icient
d!amortissement?

et le temps de rponse? t
r/
la procdure de conception est donne par ces tapes B
1. %2tenir la nou)elle /orme de la /onction de trans/ert du s"st#me soit B

n
4
4
l
m
i
i
p s s
0 s
s
0 s
3 s G
1
1
8 7
8 7
8 7
a)ec
- 3 3
i9


72.2C8
2. &terminer l!intersection des deu< demi droites montres par la /igure ci-dessous
dont
cos
et
r
t E 3
cette intersection
dtermine les p:les dominants celui qui poss#de
la partie imaginaire positi)e.
3. Mtiliser ce p:le? s
d
et l!quation d!angle pour dterminer la contri2ution en angle
ncessaire du Rro 7-R8? donne par B

+ +

+
1
1 1
l n
i
i
m
i
i

72.218
oI
8 7
1
i d i
0 s tg +

72.228
et
8 7
1
i d i
p s tg +

72.238
6e report de cet angle permet de dterminer la position du Rro? -R sur l!a<e rel
8 7
8 7

tg
s I
0
d m
+

72.2$8

s
d
Im7s
d8

$,
$. Calculer le gain? 3
d
qui procure les p:les dsirs. Ce gain est donn par

+
+

m
4
4 d
n
i
i d
l
d
d
0 s
p s s
3
1
1

72.2*8
Puis en dduire les param#tres du correcteur

'

i9 iI
d i9
03 3
- 3 3 E
72.2,8
*. Ori/ier si les spci/ications sont satis/aisantes ou non.
Il e<iste aussi d!autres mthodes de calcul des param#tres telles que la mthode de N"quist et les
a2aques de 2lac3-Nichols et de Lall G12H.
Si le con)ertisseur statique hacheur en pont par e<emple est utilis pour alimenter le moteur en
continu? la /onction de trans/ert en 2oucle ou)erte peut Atre appro<ime commeB
8 7
1
1
8 7
U
s G
s
s G
m
+


72.2-8
%I
! L
m
E 1C
cUest-4-dire le temps de rponse du con)ertisseur est plus rapide par rapport au
temps de rponse du moteur. 6!ordre de s"st#me est alors 3
.iii/ Conception par la mthode paramtrique
+nralement on peut ngliger le coe//icient de /rottement? =/ qui est considr comme un param#tre
d!incertitude ou de pertur2ation? l!quation caractristique de)ient
8 7 8 7 1 s G s . +
8 7
8 7 1
2 2
T
iI i9
3 !>s L>s s
s>
3 s 3
+ +
+ +

8 7
8 7
1
2 2
T
iI i9
3 !>s L>s
3 s 3 >
+ +
+
+
72.2.8
6e pol"n:me de l!quation caractristique de)ient

C 8 7 8 7
2 2
+ + + +
iI i9 T
3 s 3 > 3 !>s L>s
72.208
(n galant ce pol"n:me a)ec un pol"n:me d!ordre 2 dsir d/init par deu< racines? r
'
et r
#
. &!oI
8 r s 87 r s 7 8 ^V V 7
6^
1
s 8 ^V ^ 7
6^
1
s
2 1 iI
2
' iP
2
+ + + + 72.3C8
e
Im
r
'
r
#
$-

'

+
+ +
2 1
2
2 1
8 7
1
8 7
1
r r >3 3
L>
r r >3 !>
L>
iI T
i9
72.318

'




+
> 3 L
> 3 L > 3 r Lr 3
! L
! L ! r r L 3
T
T T iI
i9
E 2
E 2 E
2
2 8 7
2 2
2 2 2
2 1
2 1


72.328
6a mthode classique utilise est de choisir
+ = r
1
et
= r
2
. &ans ce cas on =oue sur
un seul param#tre?

pour o2tenir les spci/ications dsires.


01em%'e :
Considrant le mod#le du moteur &C a)ec le con)ertisseur statique donn par cette /onction de
trans/ert
8 . 87 , 87 3 7
8 - 7 .
8 7
+ + +
+

s s s
s
s G

72.338
- Mtiliser le lieu des p:les pour dterminer les gains du correcteur PI oI les spci/ications sont B
erreur nulle en rgime permanent? un tau< d!amortissement
* . C
et un temps de rponse 4 *D de
1 sec.
- Mtiliser le diagramme de 1ode pour conce)oir le correcteur PI? les spci/ications dsires sont?
erreur nulle en rgime permanent et
$*
et une marge de gain suprieur 4 .d1.
- Mtiliser la mthode paramtrique pour la dtermination des gains du correcteur PI pour la /onction
de trans/ert du moteur sui)ante B
8 7
8 7
1 8 7 8 7 1
2 2
T
iI i9
3 !>s L>s
3 s 3 >
s G s .
+ +
+
+ +
72.3$8
a)ec >PC.CC,Vg.m
2
? LP3.1C
-2
L? !P* et 3
T
PC.0
e) Correction ;! pour la +oucle de vitesse
Si on appro<ime la 2oucle de courant )ers 1 7cUest-4-dire on nglige le rgime transitoire8? le
s"st#me 4 compens de)ient du premier ordre et la procdure directe de design est 2ase sur la
mthode paramtrique donne par les tapes sui)anteB
s 3 3
I 9
E

+
( ) s
re=

+
-
e
5
7s8
i
r
7s8
s 3 3
iI i9
E +
T L
3 s T E 8 7
= s>
3
T
+
-
+
8 7s v
8 7s i
8 7s
8 7s e
i
G@7s8
+
-
$.
4i/ure 2. -6 Rgulation en cascade !" de vitesse
1. &onner les spci/ications dsires d/inies par la /onction de trans/ert en 2oucle /erm
s
s F
d
+

1
1
8 7
?
d

est la constante de temps dsire


2. %2tenir la /onction de trans/ert en 2oucle /erme
8 7 8 E 7 1
8 7 8 E 7
8 7
s G s 3 3
s G s 3 3
s G
iI i9
iI i9
+ +
+


72.3*8
5)ec
s
A
s G
+

1
8 7
oI
= 3 A
T
E
et
= > E
3. &terminer les gains du correcteur en galant
s
s
A
s 3 3
s
A
s 3 3
d
iI i9
iI i9

+
+ +
+
+
1
1
1
8 E 7 1
1
8 E 7
72.3,8
Qui donne B
d T d
i9
3
>
A
3


et
d T d
iI
3
=
A
3


1
&es /ois? on appro<ime la 2oucle de courant par un s"st#me du premier ordre oI la /onction de
trans/ert en 2oucle ou)erte rsultante est B
= 2>
3
s G
T
+ +
.
1
1
8 7

? 72.3-8
oI
8 E 7 = > <
6!ordre de s"st#me de)ient 2 dont on peut utiliser les procdures de design 2ases sur la mthode
Yigler-Nichols? lieu des racines ou le diagramme de 1ode.
6a mthode classique paramtrique de design peut Atre aussi utilise qui permet de mettre
l!quation caractristique comme
8 7 8 7 1 s G s . +
8 7
8 7 1
= s> s
3
3 s 3
T
iI i9
+
+ +
$0
8 87 7 8 7
1
2 1
2
r s r s
>
3
s 3 3 =
>
s
I
9 T
+ + + + +

72.3.8
%I r
'
et r
#
sont les racines dsires? le pol"n:me de l!quation caractristique de)ient
(n galant ce pol"n:me a)ec un pol"n:me d!ordre dsir d/init par deu< racines. &!oI
2 1 2 1
2 2
8 7 8 7
1
r r s r r s
>
3
s 3 3 =
>
s
I
9 T
+ + + + + +

72.308

'

+ +
2 1
2 1
8 7
1
r r
>
3
r r 3 3 =
>
I
9 T

72.$C8

'

+
2 1
2 1
8
E 8 8 7 7
r >r 3
3 = r r > 3
I
T 9

72.$18
6es racines sont choisies comme
4 r +
1
4 r
2
? un seul param#tre doit Atre trou) pour
o2tenir les spci/ications dsires en 2oucle /erme.
01em%'e :
Considrant la /onction de trans/ert de la 2oucle de courant et l!quation mcanique donne par B
8 1 1 . C 87 1 7
1C
8 7
+ +

s s
s G

72.$28
- Mtiliser le crit#re de outh pour tudier la sta2ilit.
- Mtiliser le lieu des p:les pour dterminer les gains du correcteur PI oI les spci/ications sont B
erreur nulle en rgime permanent? un tau< d!amortissement
* . C
et un temps de rponse 4 *D de
1 sec.
- Mtiliser le diagramme de 1ode pour conce)oir le correcteur PI? les spci/ications dsires sont?
erreur nulle en rgime permanent et
$*
.
- Mtiliser la mthode paramtrique pour la dtermination des gains du correcteur PI pour la
correction de )itesse? on appro<ime la 2oucle de courant )ers 1. les param#tres sont >PC.CC,Vg.m
2
?
=PC.C1et 3
T
PC.0
2. 2 'stimation de la vitesse du moteur
e
Im
r
'
r
#
*C
'"piquement? dans le s"st#me d!entra9nement par moteur &C? le courant? la tension et la
position sont disponi2les par des mesures directes. Cependant? la )itesse n!est pas tou=ours mesure
directement. &ans cette section deu< approches sont prsentes pour l!estimation de la )itesse.
.i/ 0stimation de la vitesse par la mthode di11rentielle :
6e codeur optique dli)re seulement la mesure de la position. Cependant? on peut utiliser ces
mesures pour o2tenir la )itesse. 6a mthode est alors de di)iser ma di//rence de deu< positions
successi)e par la priode d!chantillonnage? d!oI
72.$38
%I T est le temps entre les chantillons et < 7-T8 est le comptage du codeur optique 4 t:-T&
6!erreur d!estimation de )itesse par la mthode di//rentielle est donne par B
72.$$8
Pour minimiser cette erreur? on utilise un codeur optique 4 haute rsolution qui est co;teu< et qui ne
/onctionne pas 4 une )itesse le)e.
.ii/ 0stimation de la vitesse par un observateur :
Mne approche di//rente est considre dans cette section pour estimer la )itesse du moteur en ligne.
6e s"st#me d!quation du moteur est donn par B
72.$*8

6!o2ser)ateur est donn par
72.$,8
5pr#s un certain d)eloppement G2H? on o2tient des quations numriques de l!o2ser)ateur
*1
72.$-8
%I
72.$.8

6es p:les p
'
et p
#
sont choisis de telle mani#re que les tats o2ser)s tendent )ers au< tats rels.
2. 5 <nration des consi/nes
Mne mthode simple pour gnrer les tra=ectoires de consigne de la position et de la )itesse
quand pour un passage d!un ni)eau 4 un autre est d)eloppe dans cette section. 6!a)antage de cette
considration est pour )iter les dpassements dans les rgimes transitoires menant le moteur 4
/onctionner dans des conditions mcaniques et lectriques appropries. %n ngligeant le couple de
la charge.
72.$08
Pour /aire passer la position de
C 8 C 7
re=

4 = = re=
t 8 7
7l!angle /inale8? %n consid#re cette
tra=ectoire s"mtrique donne par B
72.*C8
4i/ure 2. -7 -ra.ectoires des consignes de vitesse et de position
6a position de r/rence est l!intgrale de la )itesse de r/rence donne par
*2
72.*18
6!acclration est la dri)e de la )itesse de r/rence donne par
72.*28
Kinalement? le courant de r/rence peut Atre donn 4 partir de l!quation mcanique
72.*38
6a /igure ci-dessous montre la )ariation de l!acclration de r/rence
4i/ure 2. -8 Variation d%acclration
2. 6 )/ulation en cascade de position
6a 2oucle de commande en cascade 72oucle im2rique8 est monte par la /igure ci-dessous.
&ans certaines applications par e<emple la ro2otique? trois grandeurs doi)ent Atre contr:les
commenJant par la 2oucle de courant? la 2oucle de )itesse et la 2oucle de position. 6a rponse de
commande de courant est rapide par rapport 4 la rponse de commande de )itesse et cette derni#re
est plus rapide par rapport 4 la rponse de commande de position. 6a 2oucle de courant est
simpli/ie par la /onction de trans/ert gale 4 1. 6es rgulateurs utiliss sont de t"pe PI car le
s"st#me moteur est rapide dont on n!a pas 2esoin de considrer l!action dri)e du rgulateur PI&.
*3
4i/ure 2. -9 Rgulation en cascade de position
Prenant la /onction de trans/ert du s"st#me d!quation
72.*$8
72.**8
72.*,8
Si 3
5I
PC 7pour simpli/ier les calculs8? on a
72.*-8
72.*.8
72.*08
*$
%n peut crire
72.,C8
%I
72.,18
72.,28
6e pol"n:me caractristique s!crit alors comme
Supposant que les p:les dsirs en 2oucle /erme soient -r
'
/ "r
#
/ "r
(
/ le pol"n:me dsir de)ient
%n peut crire
72.,38
Kinalement les gains sont a=usts utilisant les quations sui)antes
72.,$8
**
%n peut calculer d!a2ord les gains du correcteur PI de )itesse )ia les mthodes prsente
prcdemment et puis on appro<ime la 2oucle de rgulation de )itesse par un s"st#me 1
er
ordre et la
/onction de trans/ert en 2oucle ou)erte de)ient
8 1 7
1
8 7
+

s s
s G


72.,*8
&ans ce cas? les procdures de design du correcteur PI prsente prcdemment peu)ent Atre
appliques.
Si on ne s!intresse pas 4 commander la )itesse pour quelques applications? la /onction de trans/ert
en 2oucle ou)erte de)ient. Si &ans ce cas la 2oucle de courant est appro<ime )ers 1.

8 7
8 7
= >s s
3
s G
T
+


72.,,8
01em%'e :
6a /onction de trans/ert du s"st#me moteur qu!on )eut dsir 4 commander la position est donne par

8 * . C 7
1
8 7
+

s s
s G
" (tudier la sta2ilit par le crit#re de outh
" Mtiliser la mthode de l!emplacement des p:les pour dduire les gains du correcteur PI
" Mtiliser le diagramme de 1ode pour le design du rgulateur PI.
2. 7 )/ulation par retour dtat
(n considrant la commande de courant? le mod#le des tats du moteur &C est
72.,-8
%I les )aria2les d!tat sont?

? l!entre est i
r
et la pertur2ation est T
L
. 6es tra=ectoires de
r/rence sont choisies telles que
72.,.8
%n d/init
72.,08
6e s"st#me d!erreur est alors
*,
72.-C8
5)ec
72.-18
Cependant? l!approche est de satis/aire

pour que
C 8 7
1
t e
et
C 8 7
2
t e
si
t
. %n peut crire
72.-28
6es gains sont choisis pour que?

suit la tra=ectoire dsire. 5lors? i


r
peut Atre crit comme
72.-38
Pour trou)er les gains d/init par
72.-$8
%n peut crire
72.-*8
6a trans/orm de 6aplace est donne par
72.-,8
72.--8
%I la matrice in)erse 3<3 est donne par
72.-.8
Si T
L
:+ et en multipliant les deu< c:ts par la matrice in)erse? les )aria2les d!tat sont
*-
72.-08
%n remarque que les dnominateurs ont le mAme pol"n:me en /onction des gains. %n dsigne un
pol"n:me d!ordre 3 a)ec les racines dsires comme suit
72..C8
P
%n peut trou)er
72..18
5 partir de ce choi< des gains? on o2tient
72..28
%I 5? 1 et C sont des constants? les trans/orm in)erse de 6aplace de)ient
quand 72..38
5lors
6a di//icult de choisir des )aleurs importantes des gains est que le courant demand? i
r
)a /orcer
l!ampli/icateur d!Atre satur? la rgulation par retour d!tat dcrite dans cette section est montre par
l!architecture ci-dessous.
72..$8
*.
4i/ure 2. 2: Rgulation de position par retour d%tat
&es /ois? l!quation caractristique dsire peut Atre donne par
72..*8
%I
1 C < <
et
C >
n

&ans cette conception? on doit aussi choisir les p:les de l!o2ser)ateur de )itesse Ap
'
et Ap
#
pour
atteindre
8 7 8 7 ` t t
plus rapidement par rapport 4
C 8 7 ` 8 7 t t
re=

. (n pratique? les p:les de
l!o2ser)ateur? -p
i
sont /i<s dans le demi plan gauche de l!ordre de * 4 1C /ois par rapport au<
racines dsirs -r
i
.
2. 8 !denti=ication des param,tres du moteur DC
6a conception des correcteurs du moteur &C e<ige la connaissance des )aleurs de ses
param#tres. &ans la littrature? il e<iste des mthodes d!identi/ication e//icaces. Cependant? on
consid#re le mod#le mathmatique du moteur
72..,8
(n /orme matricielle on peut dduire
*0
72..-8
6es mesures de courant? tensions et de )itesse sont disponi2les et ses dri)e doi)ent Atre calcules.
Pour t:nT? on peur crire
72...8
%r
72..08
%n peut dduire

72.0C8
(t
,C
72.018
6es quations prcdentes sont )ala2les pour toutes les )aleurs de n. pour le )ecteur de param#tres
3 /i<. 5lors la somme des quations ci-dessus pour < /ois donne
72.028
72.038
72.0$8
%n peur o2tenir
72.0*8
6e )ecteur de param#tres est dduit par cette e<pression mais on assure que la matrice !
B
est
in)ersi2le.
72.0,8
6a mthode prcdente est due au< erreurs de mesures ainsi que le mod#le appro<im du moteur.
Pour dtourner le pro2l#me de calcul des matrices in)erses? 6a mthode d!identi/ication des
moindres carre rcursi)e est pr/re. %n d/init l!erreur d!identi/ication comme
72.0-8
6e pro2l#me est alors de trou)er quel est le )ecteur de param#tre 3 qui /ait minimiser cette
di//rence pour toutes les )aleurs de n& Spci/iquement? l!o2=ecti/ est de dterminer 3 a/in de
rduire au ma<imum l!erreur quadratique donne par
,1
72.0.8
&ans la thorie d!identi/ication on consid#re
8 7nT C
est la sortie et
8 7 ` nT C
est la sortie prdite.
72.008
6!erreur quadratique de)ient
72.1CC8
%n d/init
72.1C18
6a /orme compacte de l!erreur quadratique de)ient
5lors la mise 4 =our du )ecteur 3 se /ait 4 l!aide d!un algorithme numrique d!optimisation.
2. 9 Simulations de la commande en cascade de la MCC
(n sui)ant l!algorithme sui)ant B
1- &onner les param#tres de la MCC.
2- Calculer les gains des rgulateurs de courant et de )itesse
3- Initialiser le courant? la )itesse? le temps de commande? la )itesse de r/rence et le pas
$- Calculer le courant de r/rence et la tension d!alimentation 7sorties de rgulateurs8
,2
*- soudre le s"st#me d!quation de la MCC )ia l!algorithme de ung-Vutta donn par B
72.1C28
72.1C38
,- Mesurer les tats de la MCC 7courant? )itesse? couple et tension d!alimentation8.
%n )a prsenter ci-dessous le code Matla2 pour la commande PI en cascade de la MCC.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DC MOTOR CONTROLLER %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all,clc
% Paramtres
ra=0.6;la=0.008;k=;!=0.0;"=0.00;Tr=#;
$=0.00;ts=;%=00;&a=0;'=0;'r=000;
()'=;(&'=#0;
()&=*;(&&=00;
N=ts+$;s=0;s#=0;

,-r &=.ts+$;
&, &/N+*;Tr=#0;&, &/#0N+*;Tr=0;e12;e12;
%&, &/N+*;'r=300;&, &/#0N+*;'r=000;e12;e12;

%R45%late%r P6 2e 7&tesse;
err'='r0)&+*0-';s=s+err'0$;
6r=()'0err'+(&'0s;

%R45%late%r P6 2e c-%ra1t
err&=6r-&a;s#=s#+err&0$;
%=()&0err&+(&&0s#;
%=ma89m&19%,30:,-30:;

%;<stme )ar R%15-(%tta
k&a=$09%-k0'-ra0&a:+la;
k'=$09k0&a-Tr-"0':+!;
k#&a=$09%-k09'+k'+#:-ra09&a+k&a+#::+la;
k#'=$09k09&a+k&a+#:-Tr-"09'+k'+#::+!;
k*&a=$09%-k09'+k#'+#:-ra09&a+k#&a+#::+la;
k*'=$09k09&a+k#&a+#:-Tr-"09'+k#'+#::+!;
k=&a=$09%-k09'+k*':-ra09&a+k*&a::+la;
k='=$09k09&a+k*&a:-Tr-"09'+k*'::+!;
&a=&a+9k&a+#0k#&a+#0k*&a+k=&a:+6;
'='+9k'+#0k#'+#0k*'+k=':+6;

%Les mes%res
&m9&:=&a;
'm9&:='0*0+)&;
,3
%m9&:=%;
're,9&:='r;
Te9&:=k0&a;
6rm9&:=6r;
e12;
&=.N;
s%>)l-t9#,#,:,)l-t9$0&,'m9&:,$0&,'re,9&::;8la>el9?t9s:?:;<la>el9?RPM?:;5r&2
s%>)l-t9#,#,#:,)l-t9$0&,Te9&::,5r&2,8la>el9?t9s:?:; <la>el9?C-%)le?:;
s%>)l-t9#,#,*:,)l-t9$0&,%m9&::,5r&2,8la>el9?t9s:?:; <la>el9?Te1s&-1?:;
s%>)l-t9#,#,=:,)l-t9$0&,&m9&:,$0&,6rm9&:,?r?:,5r&2,8la>el9?t9s:?:;
<la>el9?c-%ra1ts?:;
5pr#s l!e<cution du programme? on a trac deu< /igures oI on a considr deu< situations?
)ariation de )itesse de r/rence et la )ariation du couple de charge. %n peut 2ien remarquer que la
correction PI en cascade assure la compensation immdiate de la )itesse de la MCC.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
200
400
600
800
1000
1200
t(s)
R
P
M
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
0
20
40
60
80
t(s)
C
o
u
p
l
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
40
60
80
100
120
140
160
t(s)
T
e
n
s
i
o
n
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
0
20
40
60
80
100
120
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s
4i/ure 2. 2- Rsultats de rgulation en boucle (erme par l%action du couple de charge
,$
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
200
400
600
800
1000
1200
t(s)
R
P
M
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-40
-20
0
20
40
60
80
t(s)
C
o
u
p
l
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
T
e
n
s
i
o
n
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
50
100
150
t(s)
c
o
u
r
a
n
t
s
4i/ure 2. 22 Rsultats de rgulation en boucle (erme par l%action sur la vitesse de r(rence
2. -: Conclusion
&ans ce chapitre? on a prsent en premier lieu la modlisation de la machine &C sous
/orme de deu< quations 7lectrique et mcanique8. 6a conception des correcteurs classiques de
t"pe P et PI sont considrs pour la commande de courant? )itesse et position de la machine &C. %n
a aussi intress 4 la prsentation d!un o2ser)ateur de )itesse? deu< identi/icateurs de param#tres du
moteur et la mani#re de gnration des consignes 7courant? )itesse et position8. 6a commande par
retour d!tat est aussi considre dans ce chapitre. &es rsultats de simulation pour la commande en
cascade de )itesse de t"pe PI sont prsents 4 la /in dans ce chapitre.
,*
3i+lio/rap0ies
G1H Chi- 'stong Chen? \!5nalog and &igital Control s"stem designB 'rans/er-Kunction? State-Space and 5lge2raic
Methods!!? State Mni)ersit" o/ Ne@ aor3 at Ston" 1roo3.
G2H MeRache 5mar? !!(lectronique de puissance!!? Cours prsent au< ingnieurs en lectronique option contr:le?
Mni)ersit de M!sila? 5lgrie? 2CC0E2C1C.
G3H (l-V2ir 1ou3as? !!S"st#mes 5sser)is!!? 6i)re? 2i2lioth#que nationale du Qu2ec? Canada? (dition 100*.
G$H ^. M. 5llen2ach? !!S"st#mes 5sser)is? 5sser)issements linaires classiques!!? Oolume 1? (cole d!Ingnieurs de
+en#)e? 6a2oratoire d!5utomatique? NX 132? (dition 2CC*.
G*H 6eonhard? ^? \!Control o/ electrical dri)es!!? 2
nd
edition? Springer-Oerlag? 100,.
G,H 'ran 'ien 6ang? !!(lectronique des s"st#mes de mesure!!? li)re 2
#me
dition? Masson Paris Milan? 1arcelon 1onn
1002.
G-H +eorges 5sch et colla2orateurs? !!5cquisition de donnes du capteur 4 l!ordinateur!!? li)re 2
#me
dition? &unod.
G.H ^ohn Chiasson? !!Modeling and high per/ormance control o/ electric machines!!? I((( Press Series on Po@er
engineering a =ohn @ile" F sons? inc.? pu2lication? 2CC*.
G0H S. +ergadier? \!6a Machine 4 Courant Continu Con)ersion lectromcanique d!nergie!!?
Cours 'SI-1? S313.
G1CH Chee-Mun %N+? !!&"namic simulation o/ electric machiner"!!? School o/ electrical F
Computer (ngineering Purdue Mni)ersit"? best 6a/a"ette? Indiana? 100. .
G11H Matsui? N and Shig"o? M? !!1rushless &C motor control @ithout position and speed sensors!!? I((( 'ransactions
on Industr" 5pplications? Oolume. 2.? NX. 1? ^anEKe2 1002? ISSNB CC03-000$.
G12H. beerasoori"a? S and (l-Shar3a@i? M.5? !!Identi/ication and control o/ a &C motor using 2ac3-propagation
neural net@or3s!!? I((( 'ransactions on (nerg" Con)ersion? OolumeB ,? NX $? &ec 1001? ISSN. C..*-.0,0.
G13H 5toui 5del et 1ouras Mounir? \!alisation d!un rgulateur numrique de la )itesse d!une machine 4 courant
continu 4 2ase de microcontr:leur PIC 1,K.-,!!? Mmoire d!ingnieur de /in d!tude? uni)ersit de M!sila?
dpartement d!lectronique? ^uin 2CC..
,,
Chapitre 2
Commande des mac0ines as1nc0rones
3.- !ntroduction
3. 2 Modlisation du moteur as1nc0rone trip0ase
3.3 %rans=ormation de ;ar> applique ? la M$S trip0as
3. 2 Simulation de la mac0ine as1nc0rone en 3O
3.5 Mod,le de la M$S en r/ime permanent
3. 6 %ec0niques de commande de la M$S
a) Commande scalaire
+) commande vectorielle
c) Commande D%C
d) Commande non linaire
e) Commande par mode /lissant
3. 7 Conclusion
3i+lio/rap0ie
,-
3.- !ntroduction
6a machine as"nchrone 7M5S8 constitu l!lment dont la connaissance de ses transitoires
est importante pour la conception et la commande de l!entra9nement as"nchrone 4 )itesses
)aria2les. 6a commande ainsi ralise de)rait se 2aser sur la modlisation de la M5S.
Il est donc )ident que cette tape de modlisation soit un passage o2ligatoire pour
conce)oir des s"st#mes de commande per/ormants adapts au< )ariateurs de )itesse.
&ans le prsent chapitre? le mod#le de la M5S est la2or 4 partir d!un certain nom2re
d!h"poth#ses simpli/icatrices qui supposent? en gnral la par/aite s"mtrie de la machine? sui)i de
la simpli/ication des quations par la trans/ormation de P5V? en )ue d!une modlisation de la
machine as"nchrone triphase en machine 2iphase qui)alente. 6a plupart des commandes de la
M5S ncessitent son mod#le prsent sous /orme d!quation d!tats command en tension.
3. 2 Modlisation du moteur as1nc0rone trip0ase
3.2.1 &escription
6!tude de la modlisation de la machine as"nchrone sera /aite dans le conte<te ha2ituel
d!h"poth#ses simpli/icatrices sui)antes G1H B
6!entre/er constant.
6!e//et des encoches nglig.
6a distri2ution spatiale sinusocdale des /orces magntomotrices d!entre/er.
6e circuit magntique non satur et 4 perma2ilit constante.
6es pertes /erromagntiques ngligea2les.
6!in/luence de l!e//et de peau et de l!chau//ement sur les caractristiques? ne sont pas pris
en compte.
6!additi)it des /lu<.
6a constante des inductances propres.
6a structure principale de la machine as"nchrone est reprsente par la /igure 71.18? elle est
compose de si< enroulements dans l!espace lectrique? les a<es statoriques sont dcals entre eu<
d!un angle 7
3 2
8? ainsi que les a<es rotoriques. 6!angle reprsente l!angle entre l!a<e de la
phase rotorique de r/rence 7a8 et l!a<e /i<e de la phase statorique de r/rence 7Sa8. 6es /lu< sont
considrs positi/s selon le sens des a<es des enroulements de la machine as"nchrone.
3.2.2 0;#ati!"- &'ectri;#e-
,.
(n considrant la /igure 71.18? les quations lectriques du mod#le de la machine as"nchrone
triphase s!cri)ent respecti)ement par le stator a)ec l!indice 7s8 et le rotor a)ec l!indice 7r8 comme
suit B


4i/ure 3. -. Reprsentation des enroulements de la machine
asynchrone triphase dans l%espace lectriue/
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

sc
s*
sa
sc
s*
sa
s
s
s
sc
s*
sa
dt
d
i
i
i
!
!
!
D
D
D
C C
C C
C C
73.18
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

rc
r*
ra
rc
r*
ra
r
r
r
rc
r*
ra
dt
d
i
i
i
!
!
!
D
D
D
C C
C C
C C
1
1
1
]
1

C
C
C
73.28
5)ec D ? i et sont respecti)ement la tension? le courant et le /lu<.

s
!
et
r
!
sont respecti)ement la rsistance du stator et du rotor.
3.2.3 0;#ati!"- ma$"&ti;#e-
6es h"poth#ses prsentes prcdemment? conduisent 4 des relations linaires entre les /lu< et les
courants.
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

rc
r*
ra
sc
s*
sa
s s s
s s s
s s s
sc
s*
sa
i
i
i
i
i
i
M M M l M M
M M M M l M
M M M M M l
1 2 3
3 1 2
2 3 1
73.38
,0
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

rc
r*
ra
sc
s*
sa
r r r
r r r
r r r
rc
r*
ra
i
i
i
i
i
i
l M M M M M
M l M M M M
M M l M M M
1 3 2
2 1 3
3 2 1
73.$8
5)ec B
s
l
?
r
l
B Inductances propres d!une phase statorique et rotorique.
s
M
?
r
M
B Inductances mutuelles entre deu< phases statoriques et rotoriques.
3 ? 2 ? 1
M
B Inductances mutuelles instantanes entre une phase statorique et une phase rotorique.
73.*8
C
M

B Ma<imum de l!inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
6a matrice des /lu< rels /ait appara9tre deu< sous matrices d!inductances B
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
ra*c sr sa*c ss sa*c
i M i L +
73.,8
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
ra*c rr sa*c rs ra*c
i L i M +
73.-8
5)ec B
[ ]
1
1
1
]
1

s s s
s s s
s s s
ss
l M M
M l M
M M l
L
73..8
[ ]
1
1
1
]
1

r r r
r r r
r r r
rr
l M M
M l M
M M l
L
73.08
[ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+

8 d cos7 8
3
2
d cos7 8
3
2
d cos7
8
3
2
d cos7 8 d cos7 8
3
2
d cos7
8
3
2
d cos7 8
3
2
d cos7 8 d cos7
C



M M M
T
rs sr
73.1C8
1
1
1
1
1
1
]
1

+

1
1
1
]
1

8
3
2
d cos7
8
3
2
d cos7
8 d cos7
C
3
2
1

M
M
M
M
-C
3.3 %rans=ormation de ;ar> applique ? la M$S trip0as
6a trans/ormation de Par3 permet le passage du s"st#me triphas au s"st#me 2iphas.
(lle s!e//ectue en /aisant correspondre au< )aria2les relles leurs composantes homopolaire?
directe et en quadrature 7)oir anne<e 18 G2H.
Selon la /igure 71.28 la pro=ection du )ecteur 7
sa
D
?
s*
D
?
sc
D
8 sur l!a<e 2iphas nous donne B

'

+ +
+ +

E
D
E
D D D
E
D
E
D D D
a sc a s* a sa sv
a sc a s* sa su
88
3
$
7d sin 8
3
2
7d sin d sin 7
3
2
88
3
$
7d cos 8
3
2
7d cos d cos 7
3
2
a
73.118
Pour conser)er la puissance on prend
3
2
4 la place de
3
2
7conser)er les amplitudes8 dans la
trans/ormation prcdente.
d
a
B eprsente l!angle instantan entre la phase de l!a<e <
a
et l!a<e u.
dt
d
a
a
d
B Oitesse angulaire de rotation du s"st#me d!a<es 2iphass par rapport au< s"st#mes
d!a<es triphass.
%n a=oute l!e<pression homopolaire? D
so
4 l!quation 71.118 pour quili2rer la trans/ormation
8 7
3
1
sc s* sa so
D D D D + +
73.128
4i/ure 3. 2 !assage du systme triphas au systme biphas et inversement
-1
6a composante homopolaire
so
D
est nulle pour les s"st#mes triphass quili2rs. &!apr#s les
quations 71.118 et 71.128 on trou)e B
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

sc
s*
sa
so
sv
su
D
D
D
9
D
D
D
8 d 7
a
73.138
6e passage du s"st#me triphas au s"st#me 2iphas s!o2tient 4 partir de la matrice de trans/ormation
de P5V G97d
a
8H.
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
8
3
$
d sin7 8
3
2
d sin7 8 d sin7
8
3
$
d cos7 8
3
2
d cos7 8 d cos7
3
2
8 d 7


a a a
a a a
a
9
73.1$8
6es )aria2les triphases relles sont o2tenues 4 partir des )aria2les 2iphases 7D
su
/D
sv
8 par la
trans/ormation in)erse comme suitB
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

so
sv
su
sc
s*
sa
D
D
D
9
D
D
D
1
a
8 d 7
73.1*8
6a matrice in)erse de Par3 est donne par B
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

2
1
8
3
$e
sin7d 8
3
$e
cos7d
2
1
8
3
2e
sin7d 8
3
2e
cos7d
2
1
8 sin7d 8 cos7d
3
2
8 7
a a
a a
a a
1
a
9

73.1,8
1.3.1 0;#ati!"- &'ectri;#e- et ma$"&ti;#e- da"- 'e re%(re di%ha-&
6a trans/ormation de P5V consiste 4 appliquer au< courants? tensions et /lu<? un
changement de )aria2le /aisant inter)enir l!angle entre l!a<e des enroulements et lUa<e 7u? )8.
5pr#s tout d)eloppement de calcul? /ait en anne<e [1]? les quations 73.18? 73.28? 73.38 et
73.$8 donnent alors lieu au< s"st#mes sui)antsB
-2
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sv
su
a
a
sv
su
sv
su
s
s
sv
su
dt
d
i
i
!
!
D
D
C
C
C
C

73.1-8
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
ru
a
a
rv
ru
rv
ru
r
r
rv
ru
dt
d
i
i
!
!
D
D
C 8 7
8 7 C
C
C


73.1.8
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
su
r
s
ru
su
i
i
L M
M L
73.108
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rv
sv
r
s
rv
sv
i
i
L M
M L
73.2C8
5)ec B
s s s
M l L
B Inductance propre c"clique du stator.
r r r
M l L
B Inductance propre c"clique du rotor.
C
2
3
M M
B Inductance mutuelle c"clique entre stator et rotor.
%n remarque que les inductances sont constantes apr#s l!application de la trans/ormation.
1.3.2 D&<i"iti!"- de- di<<&re"t- r&<&re"tie'-
Il e<iste di//rentes possi2ilits pour le choi< de l!orientation du rep#re d!a<e 7u?)8 qui
dpendent gnralement des o2=ecti/s de l!application G1H. %n peut choisir le r/rentiel le mieu<
adapt au< pro2l#mes poss. 6e choi< se ram#ne pratiquement 4 trois r/rentiels orthogonau<
prsents dans la /igure 71.38.
/rence des a<es 7
?
8 B s"st#me 2iphas 4 a<es orthogonau<
8 C 7
a 7 8
/rence des a<es 7d/ q8 B s"st#me 2iphas 4 a<es orthogonau<
8 7
s a

7 8
/rence des a<es 7;/ C8 B s"st#me 2iphas 4 a<es orthogonau<
8 7
r a

7 8
4i/ure 3. 3 D(inition des a*es rels du moteur asynchrone triphas
par rapport au* di((rents r(rentiels/
-3
dt
d
s
s

B Oitesse lectrique de rotation du rep#re li au champ tournant.
dt
d
r
r

B Oitesse lectrique de glissement.
dt
d
B Oitesse lectrique de rotation du rotor par rapport au stator.
1.3.2.1 .&<&re"ce )7)
Cette r/rence est utilise pour la commande linaire
Il se traduit par les conditionsB

'




D
U
a
C
et C

a
a
dt
d
6es quations lectriques prennent la /orme sui)ante B
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

s
s
s
s
s
s
s
s
dt
d
i
i
!
!
D
D
C
C
73.218
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
dt
d
i
i
!
!
D
D
C f
f C
C
C
73.228
1.3.2.2 .&<&re"ce )17 /)
Cette r/rence est utilise pour le diagnostique
Il se traduit par les conditions B

'


Y D
F U
a
et

dt
d
P
a

6es quations lectriques prennent la /orme sui)anteB


1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sC
s;
sC
s;
sC
s;
s
s
sC
s;
dt
d
i
i
!
!
D
D
C
C
C
C

73.238
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rC
r;
rC
r;
r
r
rC
r;
dt
d
i
i
!
!
D
D
C
C
73.2$8
1.3.2.3 .&<&re"ce )d7 ;)
Cette r/rence est utilise pour la commande linaire et non linaire
Il se traduit par les conditions B

'


q D
d U
s a
et
a
s
s
dt
d
f f

5)ec
r
f f f
s

-$
6es quations lectriques prennent la /orme sui)ante B
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
dt
d
i
i
!
!
D
D
C f
f C
C
C
73.2*8
1
]
1

1
]
1


+
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rq
rd
r
r
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
dt
d
i
i
!
!
D
D
C f
f C
C
C
73.2,8
5)ec
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rd
sd
r
s
rd
sd
i
i
L M
M L
73.2-8
1
]
1

1
]
1

1
]
1

rq
sq
r
s
rq
sq
i
i
L M
M L
73.2.8
6e mod#le peut Atre aussi donn en /onction des courants
rq s sq s s
rd sd
s sd s sd
Mi i L
dt
di
M
dt
di
L i ! D + +
73.208
rd s sd s s
rq sq
s sq s sq
Mi i L
dt
di
M
dt
di
L i ! D + + + + 73.3C8
C + +
rq r r sq r
rd
r
sd
rd r rd
i L Mi
dt
di
L
dt
di
M i ! D 73.318
C + + + +
rd r r sd r
rq
r
sq
rq r rq
i L Mi
dt
di
L
dt
di
M i ! D 73.328
Cette derni#re reprsentation /ait correspondre des grandeurs continues au< grandeurs
sinusocdales en rgime permanent. 6a conception du contr:le )ectoriel par orientation du /lu<
ncessite ce choi< et les mod#les d!action dpendent de la position du r/rentiel par rapport au<
di)ers a<es de /lu< G3H.
1.3.3 0;#ati!" &'ectr!ma$"&ti;#e
6es di//rentes e<pressions du couple lectromagntique? sont e<primes par les quations
sui)antes en /onction des /lu< et des courants statoriques et rotoriques. 6e d)eloppement de calcul
dtaill? est prsent dans l!anne<e [C] B
[ ]
sd sq sq sd e
i i p .
73.338
[ ]
rq rd rd rq e
i i p .
73.3$8
[ ]
rd sq rq sd
s
e
i i
L
pM
.
73.3*8
-*
[ ]
sd rq sq rd
r
e
i i
L
pM
.
73.3,8
( )
rq sd dr sq e
i i i i pM .
73.3-8
5)ec B
p
B Nom2re de paire de p:les.
1.3.4 0;#ati!" m&ca"i;#e
6U)olution de la )itesse de rotation en /onction du couple lectromagntique et de la charge
de la machine caractrise par le couple rsistant
r
.
? est dcrite par lUe<pression sui)ante B
r e
. . =
dt
d
> +
73.3.8
5)ec B
> B Moment dUinertie.
= B Coe//icient de /ortement.

r
.
B Couple rsistant impos par la charge mcanique.

e
.
B Couple lectromagntique.

B Oitesse mcanique de rotation. 5)ec


p f
3. 2 Simulation de la mac0ine as1nc0rone en 3O
6a mise sous /orme d!tat du mod#le de la machine as"nchrone permet la simulation de
cette derni#re. 6!o2=ecti/ de l!tude ralise dans cette section est d!ta2lir un schma 2loc 4 partir
duquel la machine as"nchrone est alimente directement par le rseau triphas G22CE3.CO? *CLRH.
6es param#tres de la machine as"nchrone utilise dans ce tra)ail sont donns comme suit B
+aramtres lectriques
!sP$..*

sistance de chaque 2o2ine statorique


LsPC.2-$ L

Sel/ de chaque 2o2ine statorique


!rP3..C*

sistance de chaque 2o2ine rotorique


LrPC.2-$ L

Sel/ de chaque 2o2ine rotorique


MPC.2*. L

Mutuelle entre une 2o2ine rotorique et une 2o2ine statorique


+aramtres mcaniques
>PC.C31

Moment d!inertie
pP2

Nom2re de pair de p:le


=PC.CC.

Coe//icient de /rottement
.rPC

Couple rsistant
-,
6es tensions d!alimentation sont supposes par/aitement sinusocdales dUamplitudes
constantes. %n peut ainsi pr)oir le comportement de la machine as"nchrone sur un dmarrage 4
tra)ers la simulation du mod#le selon les tapes sui)antesB
0ta%e 1:
Calculer les tensions d!alimentation de la machine

( )

'

,
_

,
_

3
2
sin 2
3
2
sin 2
sin 2

t D D
t D D
t D D
s e== sc
s e== s*
s e== sa
5)ec e==
D
P22C?
=
P*CLR et
= 2 f
s

73.308
0ta%e 2:
Mtiliser la trans/ormation de Par3 pour ta2lir le nou)eau s"st#me 2iphas 7d? q8

'

+ +
+ +

E
D
E
D D D
E
D
E
D D D
s sc s s* s sa sq
s sc s s* sa sd
88
3
$
7d sin 8
3
2
7d sin d sin 7
3
2
88
3
$
7d cos 8
3
2
7d cos d cos 7
3
2
s
73.$C8
0ta%e 3 :
&terminer les dri)es des courants et de )itesse 4 partir de 1.33-1.3, et 1.3..

2
M L L
Mi L " i M! 8i M M " L L 7 " i L ! " D L
dt
di
r s
rd r rq r sd
# #
s r s s sq r s sq r sq

+ +



2
M L L
i M! Mi L i L ! " 8i M M L L 7" " D L
dt
di
r s
rd r rq r sd r s sq
# #
s r s s sd r
sd

+ + +


73.$18

r s
rd s r s r s
#
s qr r s sd s sq s sq rq
L L M
8i L L L L " M 7 " i ! L i ML " i M! " MD
dt
di

+ +

2


r s
dr r s sd s rq s r s r s
#
s sq s sd
rd
L L M
i ! L i M! " 8i L L L L M 7" " i ML MD
dt
di

+ + +

2

--

( )
>
= . i i i i pM p

>
= . . p
dt
d
r rq sd dr sq
r e

8 8 87 2 E 3 77
8 7
0ta%e 4 :
Mtiliser l!algorithme numrique de ung-Vutta pour dterminer les courants et la )itesse donne
comme suit

73.$28
0ta%e 5:
'racer la )itesse? les courant? les /lu<? le couple? etc.
6a /igure ci-dessous prsente les rsultats de simulation o2tenus lors de la modlisation de la
machine as"nchrone alimente en tension par un rseau par/aitement sinusocdal. Nous a)ons
e//ectu deu< tests di//rents? le premier concerne le dmarrage 4 )ide de la machine? et le
deu<i#me? l!application d!une charge nominale 4 l!instant t P2s.
(n dmarrage 4 )ide? les rsultas o2tenus montrent que la )itesse augmente a)ec un croissement
presque linaire? puis atteint une )aleur proche de la )itesse de s"nchronisme 71*- radEs8. Pendent le
rgime transitoire? le couple lectromagntique prsente des oscillations? apr#s il se sta2ilise 4 une
)aleur nulle 7charge nulle8. 6es /lu< rotoriques et statoriques se prsentent sous /ormes sinusocdales
d!amplitudes presque constantes. Kinalement? les courants prsentent des oscillations successi)es au
dmarrage? apr#s le rgime transitoire ces oscillations )ont Atre diminues. 6ors du deu<i#me essai?
correspondant 4 l!application d!une charge nominale
r
.
P1CN.m 4 l!instant 7t P 2s8? on constate
une dcroissance de la )itesse? le couple lectromagntique re=oint sa )aleur de r/rence pour
-.
compenser les oscillations a)ec une rponse quasiment instantane a)ant de se sta2iliser 4 la )aleur
du couple rsistant nominal. 6es /lu< rotoriques et statoriques conser)ent leurs /ormes a)ec une
lg#re diminution de ses modules et les courants statoriques prsentent une augmentation
d!amplitude due 4 l!augmentation de la charge.
a) =!"cti!""eme"t > ,ide )r ? 02.m) *) =!"cti!""eme"t e" char$e )r ? 102.m)
0 0.2 0.4 0.6 0. 8 1
0
1000
2000
3000
t (s)
n
0 0.2 0. 4 0.6 0.8 1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
t(s)
p
h
d
r
0 0.2 0.4 0.6 0. 8 1
-1
-0.5
0
0.5
t (s)
p
h
q
r
0 0.2 0. 4 0.6 0.8 1
-20
0
20
40
60
t(s)
c
e
m
0 0.2 0.4 0.6 0. 8 1
-20
-10
0
10
20
t (s)
i
a
s
0 0.2 0. 4 0.6 0.8 1
-20
-10
0
10
20
t(s)
i
b
s
3.5 Mod,le de la M$S en r/ime permanent
Si les tensions d!alimentation sont triphases quili2res? on peut crire B

'

8 3 E 2 cos7
`
8 3 E 2 cos7
`
8 cos7
`

t D v
t D v
t D v
s s cs
s s *s
s s as
73.$38
Choisissant de /i<er le repaire dq au champ tournant?
s s

?
r r


et
p
r s


-0

'



8 sin7
`
8 cos7
`
s s s qs
s s s ds
t D v
t D v


73.$$8

'

C
`
qs
s ds
v
D v
73.$*8
%n peut rcrire tout le s"st#me d!quation en introduisant la notation comple<e B
qs ds
4; ; F +
73.$,8
( ) ( ) ( )
ds qs s qs ds qs ds s qs ds s
4 4
dt
d
4i i ! 4v v D + + + +
73.$-8
( ) ( ) ( )
qs ds s qs ds qs ds s qs ds s
4 4 4
dt
d
4i i ! 4v v D + + + + + +
73.$.8
&!oI
s s s s s s
4
dt
d
I ! D + +
73.$08
Mais comme on est en rgime permanent
s s s s s
4 I ! D +
73.*C8
et
C +
r r r r r
4 I ! D 73.*18
5)ec
s r
g

'

+
+
r s r r
s s s s s
4g I !
4 I ! D

C
73.*28
or

'

+
+
r r s r
r s s s
I L I M
I M I L
73.*38
s
D
g
!
r
s
L
r
L
s
!
s
I
r
I
M
.C

'

+ +
+ +
s s r s r r
r
r s s s s s s s
I 4M I 4L I
g
!
I 4M I 4L I ! D


C
73.*$8
%n a2outi alors au schma de la /igure ci-contre. %n peut ramener ce schma au stator a)ec les
/uites magntiques totalises au rotor 7
8
s r
<
. Pour ce /aire on pose B
s
r r r
L
M
L L <
2

3.**8

'

,
_

,
_

2
U
2
U
M
L
! !
M
L
< <
s
r r
s
r r
73.*,8

,
_

s
r r
L
M
I I
U
73.*-8
%n peut aussi crire

'

,
_

+ +
+ +
M
L
I 4M I 4L I
g
!
I 4L I 4L I ! D
s
s s r s r r
r
r s s s s s s s s


C
U
73.*.8
( )
( )

'

+ + +
+ +
U U
U
C
r r s s s r
s
s r r
s r
r s s s s s s
I I I 4L I
M
L
4L I
gM
L !
I I 4L I ! D

73.*08
( )
U U
2 2
C
r s s s r s s r
s
s
s r r
s
s r
I I 4L I 4L I
L
M
M
L
4L I
L
M
M
L
g
!
+ +
,
_

+
,
_

73.,C8
( )
U U U U
U
C
r s s s r s r r
r
I I 4L I 4< I
g
!
+ + +
73.,18
%n o2tient donc les quations sui)antes B
s
D
g
!
r
s
L

U
r
<
s
!
s
I
U
r
I
.1
( )
( )

'

+ + +
+ +
U U U U
U
U
C
r s s s r s r r
r
r s s s s s s
I I 4L I 4< I
g
!
I I 4L I ! D

73.,28
Si l!on crit le couple en rgime permanent de la machine as"nchrone? on a
2 U
U
3
r
r
s
m
I
g
! p 9
.e


73.,38
s r
r
s s s
r
4<
g
!
I ! D
I

U
U
U
+

73.,$8
Si on nglige la rsistance statorique on a

( )
2
U
2
U
2
2 U
s r
r
s
r
<
g
!
D
I
+

,
_

73.,*8
( )
2
U
2
U
U
2
3
s r
r
r
s
s
<
g
!
g
!
D
p
.e

,
_

73.,,8
Pour un glissement /ai2le on a d!ailleurs
U
2
3
r
s
s
!
g
D
p
.e

Mne )ariation quasi linaire du couple en /onction du glissement


6e couple ma<imum correspond 4 ( )
2
U
2
U
s r
r
<
g
!

,
_

cUest-4-dire quand
s r
r
m
<
!
g g

U
U

%n a alors
2
U
ma<
2
3

,
_

s
s
r
D
<
p
.

73.,-8
Ce rsultat nous sera utile pour e<pliquer le principe de la commande scalaire en tension.
3. 6 %ec0niques de commande de la M$S
&ans cette section on s!intresse 4 prsenter quelques techniques de commande les plus
utilises pour les entra9nements 4 )itesse )aria2les des machines as"nchrones. %n site la commande
scalaire? la commande )ectorielle? la commande directe du couple? la commande par mode glissant?
la commande non linaire? etc.
.
ma;
g
g
m
C
e
7Nm8
.2
3. 6. - Commande scalaire
Cette premi#re mthode de commande? la plus ancienne? quipe un grand nom2re de
)ariateurs 4 d"namique relati)ement lente et ne ncessitant pas de /onctionnement 4 tr#s 2asse
)itesse a)ec /ort couple. Cette commande est simple 4 implanter oI elle est /onde sur la
modlisation en rgime permanent du moteur 4 induction. (n cherchant 4 ma<imiser les capacits
du couple lectromagntique? le /lu< doit Atre maintenu dans une large plage? gal 4 sa )aleur
nominale. Plusieurs commandes scalaires e<istent selon que l!on agit sur le courant ou sur la
tension. (lles dpendent surtout de la topologie de l!actionneur utilis 7onduleur de tension ou de
courant8.
.i/ Commande scalaire en tension :
6!onduleur de tension tant maintenant le plus utilis en petite et mo"enne puissance? c!est
la commande en 7DG=8. 6e principe de maintenir DG=:constant ce qui signi/ie garder le /lu< constant.
6e contr:le du couple se /ait par l!action sur le glissement. (n e//et d!apr#s le mod#le ta2li en
rgime permanent? le couple ma<imum s!crit selon l!quation 73.3-8.
%n )oit 2ien que le couple est directement proportionnel au carre du rapport de la tension sur la
/rquence statorique. (n maintenant ce rapport constant et en =ouant sur la /rquence statorique? on
dplace la cour2e du couple lectromagntique 7en rgime quasi statique8 de la machine as"nchrone
7/igure ci-dessous8.
.
ma
;
g
"+&# + +&# +&$ +&H +&I '
+ +&# +&$ +&H +&I '

.
e
7<m8
.
r
&croissance de
4i/ure 3. 2 Dplacement de la caractristiue couple0glissement
en (onction de la (ruence d%alimentation
.
ma
;


.
e
7<m8
.
r
&croissance de
4i/ure 3. 5 Dplacement de la caractristiue couple0vitesse
en (onction de la (ruence d%alimentation
.3
6e point de /onctionnement reprsente l!intersection entre la cour2e du couple de la charge
est celui du moteur. (n /ait garder le rapport constant re)ient 4 garder le /lu< constant. Quand la
tension atteint sa )aleur ma<imale? on commence alors 4 dcro9tre ce rapport ce qui pro)oque une
diminution du couple que peut produire la machine. %n est en rgime de gd/lu<ageh. Ce rgime
permet de dpasser la )itesse nominale de la machine? on appelle donc aussi rgime de sur)itesse
7partie
s
>
8. 5 2asse )itesse? la chute de tension ohmique ne peut pas Atre nglige. %n compose
alors en a=outant un terme de tension?
C
D D
s

.
6 !mma"de -ca'aire e" *!#c'e !#,erte : pour /aire )arier la )itesse sans souci des per/ormances
autant statique que d"namique? on peut raliser un )ariateur comme prsent par le schma sui)ant.
6a commande M6I est ralise 4 l!aide de ces trois tapes B
0ta%e1 :
%n /i<e 3 et on change?
s

C
i
D - D
s s
+

'

C
i
i i
sq
s sd
v
D v
0ta%e2 :

'

8 3 E 2 cos7
8 3 E 2 cos7
8 cos7
i i
i i
i i

t D v
t D v
t D v
s s sc
s s s*
s s sa

0ta%e3 :
%n gn#re si< impulsions pour la commande de l!onduleur de tension 7les 2ases des transistors de
puissance8.
6a prcision sur la )itesse d!une commande en 2oucle ou)erte est tr#s mau)aise.
edresseur
%nduleur
de tension
5limentation 5C
M5S
M6I
i
s

i
s
D
+ -
7DG=8
constant
Charge

s
D
4i/ure 3. 6 Commande scalaire en boucle ouverte de la +1S
(
.$
6 !mma"de -ca'aire a#t!%i'!t&eB en 2oucle /erme? la )ariation de la )itesse est o2tenue par la
)ariation de
r

lie au couple?
r

7/acteur de charge8 est gnre par la rgulation 4 partir de


l!erreur de )itesse. 6a /rquence statorique est calcule par la loi de l!autopilotage?
+ + p
r r s

. 6e schma de commande ci-dessus prsente la mani#re de rguler la )itesse
de la machine en reconstituant la pulsation statorique 4 partir de la )itesse et de la pulsation
rotorique. Cette derni#re qui est l!image du couple de la machine est issue du rgulateur de )itesse.
Si la machine est charge? la )itesse a tendance 4 2aisser? le rgulateur )a /ournir plus de couple
7donc plus de glissement8 a/in d!assurer cet quili2re. 6a pulsation statorique est donc modi/ie
pour garder cet quili2re. 6a tension est calcule de mani#re 4 garantir le mode de contr:le en 7DG=8
de la machine. 6e couple
e
.
et
r

sont lies par la relation de Vlosss sui)ante


8 E7 2
ma<
ma<
ma<
r
r
r
r
e
. .

+

73.,.8
Si on consid#re que le 2loc de Vloss peut Atre rapproch par un gain mo"en? V? le schma
/onctionnel de l!ensem2le de)ient linaire.
r
.
= >s +
1
p

1loc non linaire


de Vloss

i
r

i
s

+
-
-
+
e
.
edresseur
%nduleur
de tension
5limentation 5C
M5S
eg
M6I
i

i
s

i
s
D
Capteur de )itesse
i
r

+ -
+
-
+
+
7DG=8
constant
4i/ure 3. 7 Contrle scalaire de la tension en boucle (erme
.*
4i/ure 3. 8 2oucle de rgulation de vitesse
6e rgulateur PI est alors inspir par la 2oucle /erme sui)ante en considrant la linarit du couple?
.
e
.
4i/ure 3. 9 Synthse de rgulation !" de vitesse
3n a prsent ci0dessous les rsultats de simulations dont la commande scalaire est utilise/ 3n a
intress ici # varier le couple rsistant ainsi ue l%asservissement de vitesse/ "l est bien clair par les
(igures 4/ 15 et 4/ 11 ue le correcteur !" avec la commande scalaire compense bien la vitesse de la
+1S/
V
r
.
= >s +
1

1loc linaire
de Vloss

i
r

i
s

+
-
-
+
e
.
i
r

+
+

i
s

+
-
PI
p

p
.,
0 1 2 3 4 5 6
0
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
t ( s )
R
P
M
0 1 2 3 4 5 6
- 2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
t ( s )
C
e
m
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
r
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
r
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
t ( s )
p
h
d
s
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
s
4i/ure 3. -: Rsultats de simulation de commande de la +1S par l%action sur le couple rsisti(
.-
0 1 2 3 4 5 6
0
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
t ( s )
R
P
M
0 1 2 3 4 5 6
- 4 0 0
- 2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
t ( s )
C
e
m
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
r
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
r
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
t ( s )
p
h
d
s
0 1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
0
t ( s )
p
h
q
s
.ii/ Commande scalaire en courant :
Il est aussi possi2le de raliser un loi )E/ constant pour une M5S en courant. 6a di//rence a)ec la
commande prcdente? c!est que c!est un onduleur de courant qui est utilis. %n impose directement
des courants dans les phases de la machine. 6a /rquence du /ondamental est calcule de la mAme
mani#re. 6a )aleur du courant? I
d
7courant continu8 est gale 4 une constante pr#s 4 la )aleur
e//icace du courant impos? I
s
. (lle est impose par la rgulation 4 l!aide d!un pont redresseur
contr:l. 6e dispositi/ est plus comple<e qu!un contr:le scalaire en tension.
d s
I I

,
73.,08
( )
( )
2
2
i
1
1
r r
r r
s
snom
s
L
I


+
+
73.-C8
4i/ure 3. -- Rsultats de simulation de commande de la +1S par l%action sur la vitesse de consigne
..
3. 6. 2 Commande vectorielle de la M$S
6a commande )ectorielle a t introduite il " a longtemps. Cependant? elle n!a pu Atre
implante et utilise rellement qu!a)ec les a)ances en mico-lectronique. (n e//et? elle ncessite
des calculs de trans/orm de Par3? )aluations de /onctions trigonomtriques? des intgrations? des
rgulateursce qui ne pou)ait pas se /aire en pure analogique. 6!ide de 2ase est de rendre le
comportement de la machine as"nchrone identique 4 celui de la machine 4 courant continu 4
e<citation spare. Cette mthode se 2ase sur la trans/ormation des )aria2les lectriques )ers un
r/rentiel qui tourne a)ec le )ecteur du /lu< rotorique. (n e//et? dans cette derni#re le dcouplage
entre le /lu< et le couple est naturellement ralis ce qui rend ces deu< grandeurs indpendamment
contr:les. 5insi? pour arri)er 4 des situations de commande similaire 4 celle de la machine 4
courant continue? il /aut par un s"st#me de commande e<trieure 4 la M5S? raliser un dcouplage
du /lu< et du couple? ce qui )itera l!inter/rence des transitoires du /lu< a)ec ceu< du couple. Cela
est ralis par la commande )ectorielle 4 /lu< orient qui consiste 4 tra)ailler dans un rep#re 2iphas
dont l!a<e tournant est port par la direction du )ecteur /lu<. 6e mod#le de la M5S est dcrit par
des grandeurs continues? et le couple lectromagntique s!crira de /aJon similaire 4 celui d!une
machine 4 courant continue. 6!e<amen de l!e<pression du couple de la machine as"nchrone montre
qu!elle rsulte d!une di//rence de produits de deu< composantes? le /lu< rotorique et le courant
statorique qui prsente un couplage comple<e entre les grandeurs de la machine. 6e r/rentiel de
tra)ail pour la commande est celui li au champ tournant a/in que l!a<e gdh cocncide a)ec la
direction dsire du /lu<? qui peut Atre rotorique? statorique ou d!entre/er. 5insi? il est possi2le
d!orienter les di//rents /lu< de la machine comme suit B
edresseur
M6I
%nduleur
5limentation 5C
M5S
eg
i

i
s

Capteur de )itesse
i
r

+
-
+
+
++
eg
I
d
i
d
I
+
-
++

4i/ure 3. -2 Commande scalaire en courant


Impuls
-ions
.0
Klu< rotorique B r rd

>
C
rq
Klu< statorique B s sd

>
C
sq
Klu< d!entre/er B g gd

>
C
gq
Pour la ralisation de la commande )ectorielle d!une machine as"nchrone? il e<iste deu< mthodes
di//rentes? la commande )ectorielle directe et celle indirecte. 6e pro2l#me principal qui se pose
dans cette ralisation est la dtermination prcise et en permanence de la position et du module du
/lu<. 6a mthode indirecte consiste 4 ne pas utiliser lUamplitude du /lu<? mais seulement sa position.
&ans ce cas? le /lu< est contr:l en 2oucle ou)erte. Ce t"pe de contr:le est simple 4 implanter mais
insensi2le au< )ariations paramtriques. 6a mthode directe ncessite une 2onne connaissance du
module du /lu< et de sa phase et celle-ci doi)ent Atre )ri/ie quel que soit le rgime transitoire
e//ectu. 6a mesure directe du /lu< ou son estimation permet de conna9tre e<actement la position du
/lu<. Ce mode de contr:le garantit un dcouplage correct entre le /lu< et le couple quel que soit le
point de /onctionnement. 6es incon)nients ma=eurs de cette mthode? sont 6a non /ia2ilit de la
mesure du /lu<. &ans la partie qui sui)e? on consid#re la commande )ectorielle indirecte par
orientation du /lu< rotorique 7IK%8.
Nous a)ons )u que le couple en rgime transitoire s!e<prime dans le rep#re dq comme un produit
crois de courants ou de /lu<. Si nous reprenons l!criture B
8 7
ds qr qs dr
r
e
i i
L
M
p .

73.-18
%n s!aperJoit que si l!on limine le 2
#me
produit 7 sd rq
i
8? alors le couple ressem2lerait /ort 4 celui
d!une MCC. Il su//it? pour ce /aire? d!orienter le rep#re dq de mani#re 4 annuler la composante de
/lu< en quadrature. CUest-4-dire de choisir con)ena2lement l!angle de rotation de Par3 de sorte que
le /lu< rotorique soit enti#rement port sur l!a<e direct 7d8 et donc d!a)oir?
C
qr . 5insi
dr r

uniquement.
6e couple lectromagntique peut s!e<primer en /onction du /lu< rotorique et la composante? sq
i
s

s
i
sq
i
sd
i
s

d
q
8 7
sd rq qs dr
r
e
i i
L
M
p .
4i/ure 3. -3 !rincipe du contrle vectoriel
0C
8 7
sq dr
r
e
i
L
M
p .
73.-28
6a prsente e<pression est analogue 4 celle de la machine 4 courant continu 4 e<citation spare
donne par B
a = t e
i i 3 . .
73.-38
6a composante sq
i
=oue le r:le de courant induit qui? 4 /lu< d!e<citation donn contr:le le
couple. &sormais le contr:le du couple de)ient linaire. Il con)ient de rgler le /lu< en agissant sur
la composante i
sd
du courant statorique et on rgule le couple en agissant sur la composante i
sq.
%n a
alors deu< )aria2les d!action comme dans le cas d!une M5CC. Mne stratgie consiste 4 laisser la
composante? i
sd
constante. CUest-4-dire de /i<er sa r/rence de mani#re 4 imposer un /lu< nominal
dans la machine. 6e rgulateur du courant s!occupe de maintenir le courant? i
ds
constant et gale 4 sa
r/rence?
i
sd
i
. 6e /lu< tant constant dans la machine? on peut imposer les )ariation de couple en
agissant sur le courant? i
sq
. Si on )eut acclrer la machine? donc augmenter sa )itesse? on impose
une r/rence courant?
i
sq
i
positi)e. 6e rgulateur du courant? i
sq
)a imposer ce courant de r/rence
de la machine? &!oI un couple positi/. %n peut galement automatiser le pilotage de cette r/rence
de courant?
i
sq
i
en la connectant 4 la sortie d!un rgulateur e<terne de )itesse. %n parle alors de
rgulation en cascade > les 2oucles sont im2riques l!une dans l!autre. Il est )ident pour augmenter
la )itesse? il /ait imposer un couple positi/? pour la diminuer il /aut un couple ngati/. Il appara9t
alors clairement que la sortie du rgulateur de )itesse doit Atre la consigne de couple et donc
i
sq
i

puisqu!il agira au mieu< de mani#re 4 asser)ir la )itesse 4 une )itesse de consigne?
i
. 6a /igure
ci-dessous rsume cette rgulation )ia la commande )ectorielle de la M5S a)ec trois trois 2oucles
de rgulation 7la )itesse et les deu< courants? i
ds
et i
sq
8. 6es sorties des 2oucles de courant sont
i
sd
v
et
i
sq
v
dans le rep#re? dq.
&ans cette tude? on se limite 4 la technique du contr:le g PI h qui satis/ait a)ec
succ#s la rgulation en commande )ectorielle du point de )ue sta2ilit? prcision et rapidit.
.i/ Rgulateur +, des courants statoriques :
Pour la conception de cette rgulation? on e<prime les tensions? v
ds
et v
qs
en /onction des
courants?
ds
i
? qs
i
et
dr

. 5 partir des quations 71.2*8-71.2.8 du mod#le de la M5S on o2tient


r ds dr ds s ds
L Mi M i L E 8 7 +
73.-$8
P
dr
r
ds
r
s
L
M
i
L
M
L + 8 7
2
r qs qr qs s qs
L Mi M i L E 8 7 +
73.-*8
01
P
qr
r
qs
r
s
L
M
i
L
M
L + 8 7
2
dt
d
L
M
dt
di
L
M
L
L
M
i
L
M
L i ! v
dr
r
ds
r
s qr
r
s qs
r
s s ds s ds

+ + 8 7 8 7
2 2

73.-,8
dt
d
L
M
L
M
i
L
M
L
dt
di
L
M
L i ! v
dr
r
qr
r
s qs
r
s s
ds
r
s ds s ds

+ + 8 7 8 7
2 2
73.--8
Partie linaire Partie non-linaire 7pertur2ation8
&e la mAme mani#re on trou)e
dt
d
L
M
dt
di
L
M
L
L
M
i
L
M
L i ! v
qr
r
qs
r
s dr
r
s ds
r
s s qs s qs

+ + + + 8 7 8 7
2 2

73.-.8
dt
d
L
M
L
M
i
L
M
L
dt
di
L
M
L i ! v
qr
r
dr
r
s ds
r
s s
qs
r
s qs s qs

+ + + + 8 7 8 7
2 2
73.-08
Partie linaire Partie non-linaire 7pertur2ation8
5)ec
C
qr et
i
r dr

? on peut alors crire
qs
r
s s
ds
r
s ds s ds
i
L
M
L
dt
di
L
M
L i ! v 8 7 8 7
2 2
+
73..C8
4i/ure 3. -2 Rgulation de vitesse via la commande vectorielle # (lu* rotoriue orient de la +1S
M6I
F
%nduleur
M5S
eg
i
3
2
r
r
pM
L

eg
i

M
1
eg
i
r

i
sq
i
i
sd
i

i
i
r r
sq
Mi

p

+
-
+
-
+
-
+
+
i
sq
v
i
sd
v
i
as
v
i
*s
v
i
cs
v
sq
i
sd
i
02
i
2 2
8 7 8 7
r
r
s ds
r
s s
qs
r
s qs s qs
L
M
i
L
M
L
dt
di
L
M
L i ! v + + +
73..18
Pour l!anal"se? les deu< schmas de rgulation PI des courants? i
ds
et i
qs
sont appro<imes par le
schma de la /igure sui)ante B
%I les pertur2ations sont B
qs
r
s s
i
L
M
L 8 7
2

et
i
2
8 7
r
r
s ds
r
s s
L
M
i
L
M
L +
5lors les tensions?
i
qs
v
et
i
ds
v
imposes par la commande )ectorielle sont o2tenues par
6es param#tres du rgulateur PI peu)ent Atre o2tenus par une des mthodes prsentes dans le
chapitre 1 telles que la mhode de 1ode? lieu des racines ou paramtrique.
- 6e courant de r/rence?
i
qs
i
est o2tenu 4 partir de l!e<pression du couple? d!oI
i i
2
3
qs r
r
e
i
L
pM
.
73..28
6e terme 3E2 est du par le choi< de la trans/ormation de Par3 utilise
- 6e courant de r/rence?
i
ds
i
est o2tenu 4 partir de l!e<pression du /lu< rotorique par
ds
r
r
i
s
M
+

1

a)ec
r
r
r
!
L

c!est la constante de temps rotorique
%n )oit qu!en rgime permanent
i i
ids r
Mi
i
s
i
4i/ure 3. -5 Rgulation !" du courant6 i
ds
et i
qs
s
3
3
i
p
+
+
-
s
i
s
L
M
L !
r
s s
8 7
1
2
+
s
3
3
i
p
+
+
-
i
qs
v
i
qs
i
qs
i
qs
r
s s
i
L
M
L 8 7
2

+
+
Oers la trans/ormation de
Par3 et la commande M6I
s
3
3
i
p
+
+
-
i
ds
v
i
ds
i
ds
i
+
-
i
2
8 7
r
r
s ds
r
s s
L
M
i
L
M
L +
4i/ure 3. -6 Rgulation des courants
statoriues
03
.ii/ Rgulateur +, de la vitesse :
6e schma 2loc de la rgulation de )itesse est reprsent par la /igure sui)ante


Si on nglige le rgime transitoire des courants statoriques? la /onction de trans/ert du s"st#me en
2oucle ou)erte a)ec un couple rsistant nul 7
r
.
P C8 est donne par B
8 1 7
8 1 7
s
=
>
s =
s 3
v i
+
+

73..38 5)ec B
i
p
v
3
3

&e mAme par compensation de p:le? on choisit?
=
>
v

ce qui donne une /onction de trans/ert en
2oucle /erme de la /orme B
1
1
+

s
3
=
i
73..$8
(n imposant une constante de temps?
v

? le pol"n:me caractristique dsir en 2oucle /erme


s!crit comme suit B
1 8 7 + s s 9
v

Par identi/ication? on trou)e


v
i
=
3

et
v
p
>
3


&eu< trans/ormations sont considres dans cette technique de commande. 6!une permet 4
partir des tensions 2iphases gnres 7
i
sd
v
et
i
sq
v
8 dans le rep#re dq/ de calculer les tensions
triphase de r/rence 7
i
as
v
?
i
*s
v
et
i
cs
v
8 4 imposer 4 la M5S )ia l!onduleur 4 M6I. 6a 2
#me
trans/ormation calcule 4 partir des trois courants de ligne? 7i
a
? i
*
et i
c
8 mesurs? les courants 2iphass
7i
ds
et i
qs
8. C!est deu< trans/ormation ncessitent le calcul de?
s

qui est o2tenu 4 partir de la


pulsation de glissement?
r

et la )itesse mesure?
p
. &!oI
i
i
r r
qs
ds r
qs
r
Mi
i
i



73..*8
(n utilisant les r/rences au lieu les mesures
6e calcul direct de
s

est o2tenu par


4i/ure 3. -7 Rgulation de la vitesse
s
3
3
i
p
+
+ +
-
-
e
.
r
.

= s > +
1
0$

+ dt
i
i
p dt
ds r
qs
s s
8 7
i
i

.
73..,8
.iii/ 3alidation de la commande vectorielle
&ans cette section? on a e//ectu des essais pour la commande de la M5S comme prsente dans la
/igure. 10 a/in de tester l!e//icacit de cette technique de rgulation. (n e//et? on a introduit des
)ariations du couple rsistant entre C 4 1C Nm ainsi que une )ariation de la consigne de )itesse entre
1CCC et 1*CC tourEmin. Cependant? on peut 2ien remarquer dans les /igures ci-dessous que pour
chaque pertur2ation? le s"st#me de commande PI par orientation du /lu< rotorique )a compenser
immdiatement l\erreur de )itesse remettant?
C
qr et 1
i

r
. 6e choi< des gains du
compensateur PI est )aria2le selon la rponse )oulue par l!utilisateur. 6es param#tres de la M5S
sont donns comme suit B
!s:1C? !r:,.3? Ls:C.$,$2? Lr:C.$,12? M:C.$212? >:C.C2? =PC et pP2.
6!algorithme de la commande )ectorielle est donn par B
- ()aluer l!erreur de )itesse
- Calculer la sortie du rgulateur PI qui reprsente le couple
- &terminer? qs
i
et
ds
i
- ()aluer
r

et
s

- &terminer les /lu< statoriques et ses dri)es 7


ds

? qs

?
ds

et qs

8
- Calculer les tension? v
ds
et v
qs&
- 5pplique l!algorithme de ung-Vutta pour la solution des courants et de )itesse
- 'racer la )itesse? les /lu<?etc.
6es rsultats de simulations sont prsents dans les /igures 3.1. et 3.10. %n o2ser)e que la
commande )ectorielle a)ec l!association des correcteurs PI garantit la compensation de l!erreur de
rgulation en dpit de pertur2ation au ni)eau de la charge et de la consigne. &es cartes &SP sont
indispensa2les pour les calculs numriques rapides car la M5S c!est un s"st#me qui a un temps de
rponse rduit.
0*
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
0
5 0 0
1 0 0 0
1 5 0 0
2 0 0 0
t ( s )
R
P
M
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
0
0 . 5
1
1 . 5
2
t ( s )
p
h
d
r
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
t ( s )
p
h
q
r
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 5 0
0
5 0
1 0 0
1 5 0
t ( s )
c
e
m
r
e
f

e
t

c
e
m
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 1
0
1
2
t ( s )
p
h
d
s
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 2
0
2
4
t ( s )
p
h
q
s
.iv/ Commande de position
Comme montr dans la /igure. 3.2C? on peut a=outer seulement au schma prcdent une autre
2oucle e<terne pour la rgulation de position? oI

dt
. &ans ce cas? on a 2esoin d!un capteur
de position? encodeur optique par e<emple ou en intgrant la sortie d!un capteur de )itesse. 6a
commande de position est applique pour le contr:le des ser)o)al)es par e<emple.
3. 6. 3 Commande directe du couple (D%C)
Mne autre technique de commande de la machine as"nchrone est appele commande directe
de couple. 5 l!oppos de la commande )ectorielle? cette technique ne reproduit pas le
comportement lectromcanique de la machine 4 courant continu? mais a pour 2ut d!e<ploiter les
per/ormances de /lu< et de couple moteur de la machine as"nchrone en utilisant une certaine
4i/ure 3. -8 Rsultats de simulation de commande de la +1S par l%action sur le couple rsisti(
0,
stratgie de commutation de l!onduleur de puissance. Cette mthode ncessite uniquement la
connaissance de la rsistance statorique.
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
0
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
t ( s )
R
P
M
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
0
0 . 5
1
1 . 5
2
t ( s )
p
h
d
r
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
t ( s )
p
h
q
r
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 1 0 0
0
1 0 0
2 0 0
t ( s )
c
e
m
r
e
f

e
t

c
e
m
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 1
0
1
2
t ( s )
p
h
d
s
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
- 4
- 2
0
2
4
t ( s )
p
h
q
s
3. 6. 2 Commande non linaire
&ans les deu< derni#res dcennies? la thorie de la commande par retour d!tat non linaire a
connu des d)eloppements signi/icati/s. 6e 2ut de cette approche est de trans/ormer le s"st#me?
multi entres non linaire en un s"st#me linaire en utilisant un retour d!tat linarisant a)ec
dcouplage entre-sortie permettant l!application de la mthode des s"st#mes linaires.
4i/ure 3. -9 Rsultats de simulation de commande de la +1S par l%action sur la vitesse de consigne
0-
3. 6. 5 Commande par mode /lissant
6a commande par mode glissant est 2ase sur une logique de commutation? son o2=ecti/ est
de s"nthtiser une )arit de sur/aces telles que toutes les tra=ectoires du s"st#me o2issent 4 un
comportement dsir de poursuite? de rgulation et de sta2ilit. Par la suite? on dtermine une loi de
commande qui est capa2le d!attirer toutes les tra=ectoires d!tat )ers la sur/ace de glissement et les
maintenir sur cette sur/ace en se 2asant sur la thorie de l"apuno)
3. 7 Conclusion
&ans ce chapitre? on a prsent la modlisation de la M5S simpli/ie 4 l!aide de la
trans/ormation de Par3. %n a intress 4 la considration de deu< techniques de commande les plus
utilises dans l!industrie? qui sont la commande scalaire et la commande )ectorielle. 6a rgulation
PI est aussi applique pour le contr:le de la M5S. (n/in? on a e<clusi)ement cit d!autres
techniques de commande de la M5S telles que la commande directe de couple? la commande non
linaire et la commande par mode glissant. Cependant? il " a aussi d!autre t"pe de rgulateurs qui
peu)ent amliorer la ro2ustesse de rgulation de la M5S tels que logique /loue? rseau< de
neurones? etc.
4i/ure 3. 2: Rgulation de position via la commande vectorielle # (lu* rotoriue orient de la +1S
M6I
F
%nduleur
M5S
PI
i
3
2
r
r
pM
L

eg
i

M
1
eg
i
r

i
sq
i
i
sd
i

i
i
r r
sq
Mi

p

+
-
+
-
+
-
+
+
i
sq
v
i
sd
v
i
as
v
i
*s
v
i
cs
v
sq
i
sd
i
PI
i
+
-

0.
3i+lio/rap0ie
G1H 6. 1aghli? \!Modlisation et commande de la machine as"nchrone!!? Cours prsent 4 IMKM de la2oratoire-
Mni)ersit Lenri Poincar? Krance? 2CC*.
G2H ^ohn Chiasson? !!Modelling and high per/ormance control o/ electric machines!!? I((( Press Series on Po@er
engineering a =ohn @ile" F sons? inc.? pu2lication? 2CC*.
G3H LamRa Me33i et Samir Yeghlache? \!commande )ectorielle de la machine as"nchrone par orientation du /lu<
statorique sans capteur de )itesse!!? Mmoire d!ingnieur de /in d!tude? uni)ersit de M!sila? dpartement
d!lectronique? ^uin 2CC,.
G$H LeriRi 52delgha/our? Serrai Locine? \!Commande des s"st#mes non linaires par 2ac3stepping application 4 la
machine as"nchrone!!? Mmoire d!ingnieur de /in d!tude? uni)ersit de M!sila? dpartement d!lectronique? ^uin
2CC,.
G*H Kranc3 1etin? \!Modlisation pour la commande des machines lectriques!!? Mni)ersit de Picardis? C(5? MP(S-
(53200.
G,H 5ndrRe= M. 'rR"nadlo@s3i? \!Control o/ induction motors!!? &epartment o/ electrical engineering? Mni)ersit" o/
Ne)ada? 5cademic press? 2CC1.
G-H Carlos &e 5lmeida Marting? \!contr:le direct du couple d!une machine as"nchrone alimente par con)ertisseur
multi ni)eau< 4 /rquence impose!!? &octeur de l!institut national pol"techniques de 'oulouse.
G.H +roupe Schneider? \!6es techniques de commande du moteur as"nchrone!!? 6e magasine Schneider de
l!enseignement 'echnologique et Pro/essionnel? Intersections? ^uin 100..
G0H 5. 6o3riti? a. Yidani (t S. &ou2a2i \! Comparaison des Per/ormances des egulateurs PI (t IP appliques pour la
commande )ectorielle 4 /lu< rotorique oriente d!une machine as"nchrone!!? .e Con/rence Internationale de
Modlisation et Simulation - M%SIM!1C - 1C au 12 mai 2C1C j Lammamet? 'unisie.
G1CH Isa2elle ChAnerie et Patric3 Kerr? \!6es moteurs lectriques!!? cheneriekcict./r? patric3./errek lget.ups-tlse./r
00
Chapitre 4
Commande des mac0ines s1nc0rones
2.- !ntroduction
2.2 Modlisation de la MS$;
2.3 Simulations en +oucle ouverte de la MS$;
2.2 Simulation de lassociation onduleur@MS$;
2.5 Commande vectorielle de la MS$;
2.6 Conclusion
3i+lio/rap0ie
5imants
Pi#ces polaires
S N Lr S N Lr
6e rotor? constitu
d !aimants? produit
un champ Lr
6e rotor? constitu
d !aimants? produit
un champ Lr
6es 2o2ines du
stator alimentes
par un s"st#me de
courants triphass
quili2rs?
produisent un
champ statorique
tournant Ls
Ls
6es 2o2ines du
stator alimentes
par un s"st#me de
courants triphass
quili2rs?
produisent un
champ statorique
tournant Ls
6es 2o2ines du
stator alimentes
par un s"st#me de
courants triphass
quili2rs?
produisent un
champ statorique
tournant Ls
Ls
6e rotor s!accroche au champ tournant
1CC
2.- !ntroduction
&ans le domaine de la con)ersion lectromcanique d!nergie? les aimants permanents ont
depuis longtemps le mrite de constituer une source d!e<citation approprie notamment pour les
actionneurs de la ro2otique et les machines de /ai2le puissance. 5 cet e//et? nous a)ons pris comme
point de dpart des gnralits sur la machine s"nchrone 4 aimants permanents et son mod#le
mathmatique? sui)i de la simpli/ication des quations par la trans/ormation de Par3? en )ue d!une
modlisation de la machine s"nchrone 4 aimants permanents triphase en une machine 2iphase
qui)alente. Ceci permet d!en dduire le mod#le mathmatique de la machine s"nchrone 4 aimants
permanents. 6es per/ormances des machines lectriques sont /ortement lies au< caractristiques
des matriau< qui " sont emplo"s. 6!)olution de ces matriau<? notamment les aimants
permanents et les matriau< /erromagntiques? a contri2ue 4 l!amlioration des per/ormances des
machines lectriques. 6es principau< matriau< utiliss actuellement au ni)eau des aimants
permanents sont essentiellement des alliages du t"pe 56NIC%? les /errites et les terres rares qui
constituent de nos =ours les plus rpondus. Parmi les aimants les plus utiliss dans la conception de
la MS5P? on peut citer les deu< t"pes sui)ants B
6es aimants permanents lterres raresl 7SmC%
*
et Sm
2
C
1-
8? NdKe1.
6es aimants 4 alliages mtalliques? /errites 7aimants ro2ustes et peu co;teuses8 5lnicos.
%n note que les aimants permanents du t"pe terres rares 7SmCo? NdKe18 sont les plus utiliss?
car ils prsentent une induction rmanente 71r8 et un champ cTrciti/ Lc 735Em8 plus le)s. 6es
aimants gnralement utiliss sont les /errites et le samarium-co2alt 7Smco
*
jSm
2
Co
1-
8 6es aimants
Neod"me-Ker-2ore ne prsentent pas un intrAt conomique su//isant pour compenser leur
sensi2ilit au< tempratures usuelles de /onctionnement des moteurs. 6a /ai2lesse du champ
coerciti/ des aimants 56NIC% les rend dUun emploi tr#s di//icile. 6ors de construction des machines
s"nchrones 4 aimants permanents 7MS5P8? l!utilisation des aimants permanents 4 la place des
2o2inages d!e<citation o//rent 2eaucoup d!a)antagesB
- Moins de pertes de cui)re? les pertes )iennent surtout du stator d!oI le rendement de la machine
est amlior
- Mne /ai2le inertie et un couple massique le)
- Mne meilleure per/ormance d"namique
- Construction et maintenance plus simple
- 5ugmentation de la constante thermique et de la /ia2ilit? 4 cause de l!a2sence de contacte
2ague j 2alais dans ces machines.
1C1
2. 2 Modlisation de la MS$;
6e comportement lectrique et d"namique d!un s"st#me quelconque ne peut Atre tudi que
s!il est possi2le de le d/inir par un mod#le mathmatique. Il est donc )idement que cette tape de
modlisation est un passage indispensa2le pour conce)oir des s"st#mes de commande per/ormants.
4. 2. 1 De-cri%ti!"
6a machine s"nchrone 4 aimants permanents comporte au stator un enroulement triphas
reprsent par les trois a<es 7a? 2? c8 et au rotor des aimants permanents assurant son e<citation.
Selon l!emplacement des aimants on peut distinguer deu< t"pes de rotors. &ans le premier t"pe? les
aimants sont monts sur la sur/ace du rotor o//rant un entre/er homog#ne? le moteur est appel 4
p:les lisses et les inductances dans ce cas ne dpendent pas de la position du rotor. &ans le
deu<i#me? par contre? les aimants sont monts 4 lUintrieur de la masse rotorique et lUentre/er sera
)aria2le 4 cause de lUe//et de la saillance. &ans ce t"pe? les inductances dpendent /ortement de la
position du rotor. 'oute/ois? le diam#tre du rotor du premier t"pe est moins important que celui du
deu<i#me ce qui rduit considra2lement son inertie en lui o//rant la priorit dans l!entra9nement
des charges rapides. 5/in de simpli/ier la modlisation de la machine? les h"poth#ses sui)antes sont
adoptes B
- 6!a2sence de saturation dans le circuit magntique.
- 6a distri2ution sinusocdale de la /orce magntomotrice cre par les enroulements du stator.
- 6!h"strsis? les courants de Koucault et l!e//et de peau sont ngligea2les.
- 6!e//et d!encochage est ngligea2le.
- 6es rsistances des enroulements ne )arient pas a)ec la temprature.
%n reprsente ci-dessous le schma de la MS5P.


4i/ure 2. - Schma de la +S1!
/
O

O
/
O
2
O
c
O
a
I
/

/
c 2
a
i
c
i
a
i
2
1C2
4. 2. 2 Mi-e e" &;#ati!"- de 'a machi"e
6a /igure 7I .38 reprsente schmatiquement la MS5P considre. 6e comportement de la
machine est enti#rement d/ini par trois t"pes d!quations 4 sa)oir B
- les quations lectriques >
- les quations magntiques >
- les quations mcaniques.
a) 0;#ati!"- &'ectri;#e-
6es quations lectriques du stator et du rotor d!une machine s"nchrone triphase 4 aimants
permanents sans amortisseurs s!cri)ent B
5u stator
7$.18
B sistance par phase statorique.
6es tensions des phases statoriques .
6es courants des phases statoriques.
6es /lu< totau< 4 tra)ers les 2o2ines statoriques.
5u rotor
7$.28
5)ec B

B 6e courant rotorique.
B 6a rsistance rotorique.
B 6a tension rotorique.
*) 0;#ati!"- ma$"&ti;#e-
6e /lu< total qui tra)erse chaque 2o2ine peut Atre dcompos en /lu< propre de la mAme 2o2ine
et des /lu< mutuels pro)enant des autres 2o2ines.
Klu< statorique
7$.38
1C3
Klu< rotorique
7$.$8
5)ec B
> et
B Klu< constant du au< aimants permanents.
6!inductance propre rotorique.

6a mutuelle inductance rotorique.
6a matrice est une matrice carre qui contient des termes constants regroups dans
alors que les termes )aria2les dpendant de 7d8 sont regroups dans . &ans le cas gnral?
elle se met sous la /orme B
7$.*8
5)ec B
et
c) 0;#ati!" m&ca"i;#e
6a derni#re quation importante qui compl#te le mod#le de la machine s"nchrone 4 aimants
permanents est l!quation /ondamentale de la mcanique dcri)ant la d"namique du rotor de la
machine B
7$.,8
oI
B 6a )itesse de rotation de la machine.
B 6e couple rsistant.
6e couple lectromagntique.
^ B 6e moment d!inertie de la machine tournante.
B 6e nom2re de paires de p:les.

i
a
@
a

i
a
@
a

i
a
@
a

i
a
@
a
1C$
B 6a )itesse lectrique du rotor.
B 6e coe//icient de /rottement.
6es coe//icients des quations de la machine tant en /onctions des param#tres d? l!application de la
trans/ormation de Par3 s!a)#re ncessaire. Cette trans/ormation applique au< courants? tensions et
/lu< permet l!o2tention d!quations di//rentielles 4 coe//icients constants G.H.
4. 2. 3 Ara"-<!rmati!" de Park
6a trans/ormation de Par3 consiste 4 appliquer au< courants? tensions et /lu< un changement de
)aria2les qui consiste 4 trans/ormer les trois enroulements relati/s au< trois phases 4 des
enroulements orthogonau< 7d? q8? tournant 4 une )itesse .

i
c
@
b
@
c
c

4i/ure 2. 2 Schma d7une +S1! sans amortisseur/
6e passage des grandeurs statoriques au< composantes directe et en quadrature est d/ini
par B
7$.-8
7$..8
et sont les matrices de passage directe et in)erse.
6e )ecteur de courant? tension ou /lu<.
d B 6a position du rotor.
6a matrice de trans/ormation est donne parB

i
b
d
i
1
i
b
a
b
q
@
1
@
b
1C*
7$.08
6a matrice de trans/ormation in)erse est la sui)anteB
7$.1C8
(n appliquant la trans/ormation de Par3 au s"st#me dUquations? on peut e<primer toutes les
grandeurs dans un rep#re li au rotor. 6es quations en qui rsulte sont B
7$.118
7$.128
5)ecB

Inductance sui)ant l!a<e q >
Pulsation des tensions et des courants triphass
6es /lu< peu)ent Atre /ormuls par les quations sui)antes B
Sur lUa<e d B
7$.138
Sur lUa<e q B
7$.1$8
(n remplaJant les e<pressions des /lu< et dans le s"st#me 7$.08? 7$.1C8 nous o2tenons B

7$.1*8
6a d"namique de la machine est donne par lUquation mcanique sui)ante B
7$.1,8
6e couple lectromagntique est e<prim par la dri)e partielle de l!nergie
lectromagntique par rapport 4 lUangle gomtrique de rotation du rotor comme suitB
1C,
7$.1-8
B (nergie emmagasine dans le circuit magntique.

(cart angulaire de la partie mo2ile 7rotor par rapport au stator8

B Nom2re de paires de p:les
Selon Par3? lUe<pression de la puissance transmise est la sui)ante B
7$.1.8
(n remplaJant

par leurs e<pressions on aura B
7$.108
6e terme B reprsente la puissance dissipe en pertes ^oules dans les enroulements
du stator.
6e terme B reprsente la )ariation de lUnergie magntique

emmagasine dans les
enroulements du stator.
6e terme B reprsente la puissance lectromagntique.
Sachant que B
7$.2C8
Il )ient B
7$.218
6!e<pression du couple lectromagntique en /onction des courants est comme suit B
7$.228
6a reprsentation /onctionnelle du mod#le de Par3 du MS5P est illustre sur la /igure 7$.38.





GPH
?quations
Jlectriques

GPH
-1
Jquation
du
.ouple
?quation
Mcanique
.
r
D
a
D
*
D
c
D
d
D
q
i
d
i
q

4i/ure 2. 3 Schma (onctionnel du modle de !ar,


i
a
i
*
i
c
1C-
2. 3 Simulations en +oucle ouverte de la MS$;
6a /igure 7$.*8 prsente les rsultats de simulation de la machine s"nchrone 4 aimants
permanents couple directement au rseau? lors d!un dmarrage en charge. %n constate 2ien que la
)itesse prsente des oscillations dans le rgime transitoire puis se sta2ilise 4 une )aleur proche de 31*
radEs. 6e dmarrage en charge de la machine s"nchrone 4 aimants permanents? engendre des pics de
courants asseR importants. Ces courants )ont se sta2iliser 4 leurs )aleurs nominales en rgime
permanent. 6!allure du couple lectromagntique? prsente lors du dmarrage des pulsations tr#s
importantes > ce couple pulsatoire est transmis 4 la partie mcanique? a)ant qu!il se sta2ilise 4 une
)aleur qui compense le couple de charge appliqu.




4i/ure 2. 5 Rsultats de simulation de la +S1! lors d%un dmarrage en charge
1C.
2. 2 Simulation de lassociation onduleur@MSA ? aimants permanents
6!onduleur est un con)ertisseur statique utilis gnralement pour trans/ormer l!alimentation 4
/rquence et amplitude /i<es en une autre 4 /rquence et amplitude )aria2les. 6a /igure 7$.,8
reprsente le schma de principe d!un onduleur? compos de si< transistors 7 ? ? ? ? ?
8? shunts en antiparall#le par des diodes de rcupration 7 ? ? ? ? ? 8. 6es
semi-conducteurs de l!onduleur sont considrs comme des lments idaliss.
5 /in de simpli/ier l!tude? nous associons 4 chaque 2ras de l!onduleur une /onction logique de
conne<ion 7 =P1?2?3 8.
Nous d/inissons les /onctions logiques comme suit B
P 1 si est /erm et ou)ert
P C si est /erm et ou)ert
6es tensions de lignes aiguilles par l!onduleur sont alors B

8 7
2 1
F F ? D D U
* a a*

7$.238

&u /ait que les enroulements du stator de la machine sont 4 neutre isol? les tensions de phase
)ri/ient la relation B
7$.2$8
(n tentant compte des relations 7I.228 et 7I.238? les tensions simples sont comme suit B
7$.2*8
MS5P
T
#
D
#
T
'
T
'

T
#

D
'
D
1
!
D
(

(
D
(
T
(
D
#
T
(

a
*
c
4i/ure 2. 6 reprsentation schmatiue d%un onduleur de
tension
+
-
1C0
Il reste 4 dterminer les /onctions logiques . Celles-ci dpendent de la stratgie de commande de
l!onduleur. 6e principe de ce contr:le par h"strsis de courant consiste 4 maintenir les courants
rels 4 l!intrieur d!une 2ande? de largeur donne? centre autour des courants de r/rence. Mne
comparaison permanente est /aite entre les courants rels et les courants de r/rence. 6es sorties
des comparateurs reprsentes la logique de commande des interrupteurs 7/igures 7$.-88.


- 1

C h
4i/ure 2. 7 Schma synoptiue de la commande du premiers bras de l%onduleur

6e schma de l!association con)ertisseur- machine est celui prsent sur la /igure 7$..8. 6a machine
est alimente par un s"st#me de tensions dli)res par l!onduleur? celui-ci est command par la
stratgie 4 h"strsis a)ec trois courants de r/rence.

(




6es rsultats de simulation de l!association con)ertisseur statique-machine s"nchrone 4
aimants permanents sont reprsents sur la /igure 7$.08. Ces rsultats reprsentent l!)olution des
)aria2les /ondamentales de la machine s"nchrone aimants permanents 4 sa)oir la )itesse? le couple?
les /lu<? et le courant de phase statorique. 6a /igure )$.08 reprsente les rsultats du simulation de la
MS5P alimente par un onduleur de tension command par h"strsis lors d!un dmarrage a)ec un
couple rsistant. 6a comparaison de ces rsultats a)ec ceu< o2tenus dans le cas d!une alimentation
directe par rseau lectrique? montre la di//rence entre les deu< /ormes du couple > lorsque la
%nduleur
de
tension
MS5P
Stratgie de la
commande 4
h"strsis
Courants
mesurs
i
i
i
c
*
a
i
i
i
K1 K2 K3
4i/ure 2. 8 1ssociation onduleur 8+S1!
11C
machine est alimente par un onduleur? le couple lectromagntique prsente plus ondulations. 6es
allures des composantes du courant statorique et des /lu< sont sem2la2les 4 celles que nous a)ons
o2tenues a)ec alimentation par rseau lectrique mais a)ec des amplitudes moins importantes pour
les composantes du /lu<. 6a )itesse de la machine 4 la mAme allure que celle de la machine
alimente par les rseau< lectriques. Ci-dessus? on a prsent la structure de la machine s"nchrone 4
aimants permanents? ainsi que sa modlisation sous /orme dUquations mathmatiques? 4 l!aide de la
trans/ormation de Par3. 6a comple<it du mod#le de la machine a t rduite mo"ennant un certain
nom2re dUh"poth#ses simpli/icatrices. Cependant? une rgulation de la )itesse de la machine
smimpose en particulier lorsquUil sUagit dUun processus industriel e<igeant une )itesse constante
indpendamment de la )ariation de la charge. &ans la section sui)ante? on )a e<ploiter le mod#le
ta2li prcdemment pour tudier la rgulation de )itesse de la machine s"nchrone 4 aimants
permanents en utilisant la technique de la commande )ectorielle.
B



4i/ure 2. 9 Simulation de l%association onduleur0 +S1! lors d%un dmarrage en charge
111
2. 5 Commande vectorielle de la MS$;
4. 5. 1 3"tr!d#cti!"
6a machine s"nchrone nUa t en)isag pour la )ariation du )itesse quUasseR rcemment
en raison des progr#s en lectronique de puissance. 6e /onctionnement de cette machine permit
dUo2tenir tous les a)antages de la machine 4 courant continu sans a)oir les incon)nients de
la commutation mcanique qui en limite des applications en )itesse et en puissance G0H. 6!ide est
dUappliquer des commandes dcouples par un s"st#me e<trieur 4 la machine. Ces commandes
ont pour o2=ecti/ dUo2tenir les per/ormances e<cellentes de la machine 4 courant continu qui
poss#de plusieurs a)antages. (lle est /acilement commanda2le? du /ait que le /lu< et le couple
sont dcoupls. Ce dcouplage de la machine est ralis en appliquant la commande par /lu< orient
7commande )ectorielle8. Cette derni#re a t propose en 10-1 par 1lasch3e. (lle consiste 4 sparer
la commande du /lu< de celle du couple par orientation du /lu< selon l!a<e directe du rep#re 7d? q8
G.H. Par la suite on s!intresse 4 l!tude de la commande )ectorielle de la MS5P alimente par un
onduleur de tension. 5insi? apr#s a)oir prsent le principe de 2ase de la commande? nous
prsenterons? les rsultats de rglage de )itesse en 2oucle /erme de la machine s"nchrone 4 aimants
permanents alimente par un onduleur de tension command en courant par la modulation 4
h"strsis.
6a /onction auto-pilotage consiste 4 imposer au< courants dUalimentation de la machine une
/rquence rigoureusement lie 4 celle du rotor. 6a machine s"nchrone auto-pilote /onctionne selon
un principe assimila2le 4 celui de la machine 4 courant continu. 6a commutation nUest plus e//ectue
par le passage des lames de cui)re de)ant les 2alais? mais par des semi-conducteurs. 'andis que
lUasser)issement en /rquence est assur par un circuit de commande de ses semi-conducteurs? 4
partir dUun signal de position du rotor ou de la phase de la tension de la machine. Cette solution
carte tout risque de dcrochage> tout ralentissement de la )itesse? lent ou 2rusque. Conduit
automatiquement 4 une diminution correspondante de la /rquence des courants d!alimentation. 6a
/igure 7$.1C8 reprsente la structure de la commande auto-pilote de la machine s"nchrone 4
aimants permanents.




Commande
%nduleur
Machine
Mesure lectrique
Mesure mcanique
Charge
/rence
4i/ure 2. -: Structure d%une machine auto0pilote
112
4. 5. 2 Pri"ci%e de 'a c!mma"de ,ect!rie''e
6e principe de la commande )ectorielle de la machine s"nchrone consiste 4 orienter le
)ecteur courant et le )ecteur /lu< a/in de rendre le comportement de cette machine similaire 4 celui
d!une machine 4 courant continu 4 e<citation spare oI le courant inducteur contr:le le /lu< et le
courant d!induit contr:le le couple. Il s!agit de placer le r/rentiel 7d? q8 de sorte que le /lu< soit
align sur l!a<e direct 7d8. 5insi? le /lu< est command par la composante directe du courant et le
couple est command par l!autre composante. 6a technique de la commande )ectorielle est utilise
pour ta2lir un mod#le linaire et trans/ormer la machine s"nchrone 4 aimants en une machine
qui)alente 4 la machine 4 courant continu 4 e<citation spare du point de )ue couple? pour
permettre un dcouplage du couple et du /lu<. Par consquent? l!e<pression du couple montre que
pour le contr:ler? il /aut contr:ler les courants &ans le cas d!une machine 4 p:le lisses
le couple est ma<imale pour une )aleur de ? tandis que dans les machines 4
p:les saillants le couple est ma<imal pour une )aleur optimale de ceci permet de se ramener 4
des /onctionnements compara2les 4 ceu< d!une machine 4 courant continu 4 e<citation spare.
6e couple lectromagntique de la machine 4 courant continu sUcritB
7$.2,8
constante
/lu< de /uite
courant d!induit
6e couple lectromagntique d)elopp en rgime permanent par la machine s"nchrone 4 aimants
permanents sUcrit B
7$.2-8
Si on impose une composante nulle? la composante est de)ient la seule qui contr:le le
couple. 6a /orme du couple lectromagntique sera doncB
7$.2.8
5)ec B
7$.208
Klu< rotorique.
Nous constatons que lUquation du couple est analogue 4 celle du couple de la machine 4 courant
continu 4 e<citation spare et quUun contr:le indpendant du couple et du /lu< est ta2li. 6e
113
contr:le )ectoriel porte en gnral sur des machines alimentes en tension et rgules en courant sur
les a<es d et q. Cette topologie permet une meilleure d"namique dans le contr:le du couple tout en
)itant les incon)nients dUune alimentation en courant. 5/in de contr:ler le couple dUune machine
s"nchrone 4 aimants permanents? il est ncessaire de contr:ler le )ecteur courant. Ceci est possi2le
en contr:lant instantanment soit son amplitude et son retard par rapport 4 la /.e.m? soit ces
composantes sui)ant lUa<e direct et lUa<e en quadrature. 6a technique de commande de l!onduleur
consiste 4 imposer directement les courants de phase dans une 2ande autour des courants de
r/renceB cUest la mthode de contr:le par rgulateurs 4 h"strsis.6!organigramme de simulation
de la commande )ectorielle de la MS5P est donn par la /igure 7$.118. 6a sortie du rgulateur de
courant impose la )aleur de r/rence du courant en quadrature . Par la trans/ormation de Par3?
on o2tient les )aleurs de r/rence des courants de phases et chaque courant de phase
mesur est contr:l indpendamment par un rgulateur 4 h"strsis. 6es sorties des rgulateurs 4
h"strsis constituent les signau< de commande des transistors de l!onduleur.











V

%nduleur de tension
'rans/ormation
7d.q8 E 7a?2?c8
MS5
P

PI
V
(
i
r

i
e
.
i
q
i
C
i

d
i
i
i
i


c
*
a
i
i
i
c * a
i i i
Charge
4i/ure 2. -- Commande vectorielle d%une +S1! alimente en tension et contrle en courant
11$
4. 5. 3 a'c#' de- %aram(tre- d# r&$#'ate#r P3
6e rgulateur de )itesse dans la commande tudi dans ce chapitre est calcul 4 partir du
mod#le linaire reprsent 4 la /igure 7$.128. %n utilisera l!une des techniques classiques
d)eloppes pour les s"st#mes linaires a/in de le s"nthtiser.
6a /onction de trans/ert du rgulateur PI est donne par B
7$.3C8

4i/ure 2. -2 Schma de la boucle de rgulation de vitesse
6a /onction de trans/ert du s"st#me en 2oucle /erme est donne par B
7$.318
7$.328
Sachant que la /onction du trans/ert d!un s"st#me de second ordre est donn par l!e<pression
sui)ante B


7$.338
Par analogie en peut trou)er les param#tres du rgulateur PI B

'

c p
i
= > -
> -
C
2
C
2

a)ec
rad 12
C

et
- . C
7$.3$8
6es cour2es de la /igure 7$.138 reprsentent les rsultats de simulation de la MS5P a)ec
application d!un couple de charge 7CrP*N.m8 durant l!inter)alle de temps GC.* 1H s sui)i d!une
in)ersion de )itesse de 731$ 4 -31$ radEs8 4 l!instant tP1.*s.
%n remarque que la )itesse suit la )aleur de r/rence sans dpassement? le /lu< est install 4
la )aleur 7C.1**b8? le couple lectromagntique est proportionnel au courant Il se sta2ilise 4
)ide 4 une )aleur 7C.1Nm8 qui compense les pertes par /rottement.

c
= >p +
1
r

i
r

11*
6!application d!un couple rsistant conduit 4 une augmentation du couple lectromagntique
d)elopp? ainsi que le courant statorique de la machine qui 4 un comportement sinusocdal.
6es rsultats de l!in)ersion de la )itesse de consigne montrent que? cette in)ersion
s!accompagne d!une lg#re augmentation du courant statorique et du couple lectromagntique.
6a ro2ustesse d!une commande est sa capacit 4 surmonter l!incertitude sur le mod#le 4
contr:ler. Nous allons tudier l!in/luence des )ariations paramtriques sur les per/ormances du
rglage de )itesse.
Nous considrons des )ariations sur la rsistance statorique et sur les inductances. Pour cela?
on /ait )arier la rsistance statorique de 1CCD et les inductances de -2C D.
6es rsultats de simulation dans la /igure $. 1$ montrent l!insensi2ilit de la rgulation par PI 4 la
)ariation de la rsistance statorique et la )ariation de l!inductance c"clique? on constate que le
dcouplage est maintenu? ce ci est du au ro2ustesse des rgulateurs.




4i/ure 2. -3 Rglage de vitesse de la machine synchrone # aimants permanents
11,

2. 6 Conclusion
&ans ce chapitre nous a)ons )u que de la commande )ectorielle est caractrise par le
dcouplage qu!elle ralise entre le /lu< et le couple. (lle a permis? par son application au< machine
s"nchrone 4 aimants permanents l!o2tention de per/ormances d"namiques et statiques satis/aisantes.
Ces per/ormances sont ralises a)ec une structure simple. 5 partir d!un mod#le non linaire et
coupl? nous a)ons o2tenu un mod#le simple et dcoupl? qui permet de contr:ler la )itesse du
rotor. %n conclu que? la commande )ectorielle par orientation du /lu< est un outil de contr:le /ort
intressant permettant de traiter la machine s"nchrone 4 aimants permanents de /aJon sem2la2le 4
celle 4 courant continu. Ce qui nous permettons d!appliquer d!autres techniques modernes pour la
conduite de la machine s"nchrone 4 aimants permanents. Nous pou)ant citer la commande par la
logique /loue qui sera l!o2=et &e la suite de ce chapitre.




4i/ure 2. -2 -este de robustesse vis0#0 vis l%augmentation de Rs de 155 9
et la diminution de $
d
6 $

de 259/
11-
3i+lio/rap0ie
G1H Lamdipacha Katima et 5ou/i Saliha? \!Commande par logique /loue d!une machine s"nchrone 4 aimants
permanents!!? Mmoire d!ingnieur de /in d!tude? uni)ersit de M!sila? dpartement d!lectronique? ^uin 2C1C.
G2H +eorge b. aoun3in? \!Industrial ser)o control s"stems /undamentals and applications!!? Industrial controls
consulting? inc./ond du lac? @isconsin? u.s.a.second edition? re)ised and e<panded? 2CC3.
G3H Slo2odan N. Ou3osa)in? \!&igital Control o/ (lectrical &ri)es!!? 'he Mni)ersit" o/ 1elgrade? Springer? 2CC-.
G$H \!6a machine s"nchrone!!
G*H Michel (tique? \!(ntra9nements rgls!!? Leig.)d? Institut d!automatisation Industrielle? a)erdon-les-1ains? Mars
2CC,.
11.
Anne5es
110
12C
121
122