République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Larbi Ben M’hidi,Oum El-Bouaghi

Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique

Mémoire de fin d’études

En vue de l’obtention du Diplôme de Master
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Réseaux Electriques

THEME

Commande Prédictive de la Machine

Asynchrone Alimentée par un Onduleur
Triphasé à Deux NiveauxVSI-2L
Mémoire de fin d’études soutenu publiquement à Ain Beida
Octobre 2019

Proposé et dirigé par : Présenté par :

Dr SAKRI Djamel MEDKOUR Hichem
BOUCHEFRA Aziz

Année Universitaire : 2018/2019

 Remerciements
Le plus grand merci revient tout d’abord à <Dieu> qui, lui seul,

Nous a guidé dans le bon chemin durant notre vie et qui

Nous a donné le courage, la volonté et la force pour élaborer

ce travail.

Nos remerciements les plus distingués s’adressent à

Monsieur l’encadrant le Docteur SAKRI DJAMEL pour nous

avoir

donné de la force à accomplir ce travail.

Nous exprimons nos profonds remerciements et nos chaleureux

respects aux membres du jury ainsi qu’à tous les enseignants du

département de Génie Electrique.

Dédicace

A ma petite famille
A mes amis
 Liste d'abréviation

Abréviations :

MAS : Machine Asynchrone

MLI : Modulation de Largeur d’Impulsion
DTC : Direct Torque Control
PTC : Prédictive Torque Control
f.m.m: Force magnétomotrice (v)
Vdc: Tension de bus continue
N : Vitesse de rotation (tr/min)
Tem : Couple électromagnétique (N.m)
Tr : Couple résistance

Symboles :

s, r: Indice correspondants au stator et au rotor

d,q: Axe correspondants au référentiel lié au champ tournant
: Angle électrique
ϕ: flux en weber (Wb)
ω : Vitesse angulaire (rad/s)
is ,is : Courant statorique dans le référentiel (α,β)
isd,isq: Courant statorique dans le référentiel (d,q)
is: Courant statorique
ir: Courant rotorique
vs ,vs : Tension statorique dans le référentiel (α,β)
vrd ,vrq: Tension statorique dans le référentiel (d,q)
LS, LR: Inductance cyclique propre statorique et rotorique par phase
RS, RR: Résistances par phase du stator et du rotor
 Liste des
Figures

Liste des figures

Figure I.1 Stator de la MAS.........................................................................................................4

Figure I.2 Rotor a cage d’écureuil................................................................................................4
Figure I.3 Rotor bobiné................................................................................................................5
Figure I.4 Schéma électrique d’un moteur asynchrone...............................................................7
Figure I.5 Transformation triphasé-biphasé.................................................................................9
Figure I.6 Transformation de Park.............................................................................................10
Figure I.7 Représentation de système triphasé dans le plan de Concordia.................................14
Figure I.8 Onduleur de tension à deux niveaux..........................................................................16
Figure I.9 Principe de la commande MLI..................................................................................18
Figure I.10 Schéma bloc de démarrage avec onduleur..............................................................19
Figure I.11 Vitesse de rotation en tr/min....................................................................................19
Figure I.12 Couple électromagnétique.......................................................................................19
Figure I.13 Courants statoriques suivants les deux axes et leurs amplitudes.............................20
Figure I.14 Flux statoriques suivants les deux axes et leurs amplitudes....................................20
Figure I.15 Tension statorique suivant l’axe α.....................20
Figure I.16 Tension statorique suivant l’axe β...........................................................................21
Figure I.17 Tension statorique d’une phase statorique...............................................................21
Figure II.1 Schéma structurel de la DTC appliquée à la MAS..................................................25
Figure II.2 Evolution du flux statorique dans le plan (α,β)........................................................26
Figure II.3 : Comportement du flux statorique pour différents vecteurs tension Vs...........................27
Figure II.4 Sélection du vecteur tension Vs selon le secteur...................................................28
Figure II.5 Correcteur de flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions correspondants 30
Figure II.6 Correcteur de couple à trois niveaux.......................................................................31
Figure. II.7 Vitesse de rotation du moteur.................................................................................33
Figure II.8 Couple électromagnétique........................................................................................33
Figure II.9 Courants d’une phase statorique..............................................................................34
Figure II.10 Tensions𝑉𝑠𝛼, 𝑉𝑠𝛽............................ 34
Figure II.11 Flux statoriques 𝜓𝑠𝛼, 𝜓𝑠𝛽........................34
Figure II.12 Trajectoire du flux statorique.................................................................................35
Figure II.13 Module du flux statorique et sa référence..............................................................35
Figure III.1 schéma général de la commande prédictive à état finie FS-MPC..........................38
Figure III.2 Schéma général FS-MPC pour le contrôle prédictif du couple et du flux..............39
Figure III.3 Classification des commandes prédictives utilisés dans le système d'électronique
de puissance.................................................................................................................................40
Figure III.4 Algorithme de la commande PTC..........................................................................44
Figure III.5 Vitesse de rotation..................................................................................................45
Figure III.6 Couple électromagnétique......................................................................................45
Figure III.7 Courants d’une phase statorique.............................................................................45
Figure III.8 Tensions𝑉𝑠𝛼 , 𝑉𝑠𝛽 ...............................................................................................................................................46
Figure III.9 Flux statoriques 𝜓𝑠𝛼, 𝜓𝑠𝛽......................... 46
Figure III.10 Module du flux statorique et sa référence............................................................46
Figure III.11 Trajectoire du flux statorique...............................................................................47
 Liste des
Tableaux

Liste des tableaux

Tableau I.1 Passage triphasé – biphasé......................................................................................14

Tableau II.1 Table de commande tenant compte des deux cas du contrôleur de couple...........32
 Introduction Générale

Introduction Générale
L'électronique de puissance est naturellement devenue incontournable en raison des
capacités de contrôle qu'elle offre aux grandeurs électriques ainsi que des très bons
rendements qu'elle permet d'atteindre. Les convertisseurs d'électroniques de puissance se sont
ainsi progressivement répandus dans les milieux aussi bien domestiques qu'industriels. Une
des applications en plein essor de l'électronique de puissance est l'alimentation des moteurs
électriques par des variateurs de vitesse : ces derniers permettent de commander les machines
tournantes en contrôlant précisément leur couple et leur vitesse.

Le moteur asynchrone est de loin le moteur le plus utilisé dans l'ensemble des
applications industrielles, du fait de son coût imbattable, de son entretien quasi inexistant, de
son bon rendement, de sa large plage de variation de vitesse et de son excellente fiabilité. Son
seul inconvénient est la consommation de l'énergie réactive pour magnétiser l'entrefer.

Durant les trois dernières décades, plusieurs stratégies de commande ont été
développées pour pouvoir réaliser un contrôle découplé de la machine à induction. Ces
méthodes appelées 'commandes vectorielles' assurant des performances dynamiques
équivalentes à celles obtenues par la machine à courant continu caractérisés par un
découplage naturel du couple -flux. Les méthodes de contrôle direct du couple (DTC : Direct
Torque Control) des machines asynchrones sont apparues à la fin des années 1980,
concurrençant les méthodes de la commande vectorielle.

L'amélioration des performances de commande des machines électriques est un souci

constant menant de plus en plus à des philosophies et des structures de commande évoluées.
La commande prédictive à ensemble fini (Finité States Model Prédictive Control FS-MPC),
récemment apparue, fut une alternative intéressante pour cela.

La commande prédictive à états finis, parfois à ensemble fini (FS-MPC), peut être
considérée comme une alternative attrayante et offre une approche complètement différente et
puissante pour la commande des associations convertisseurs-machines à cause de la réponse
dynamique rapide, très flexible avec prise en compte des contraintes, aucun besoin pour les
boucles de régulation internes, aucun besoin de modulateur (PWM ou SVM), une approche
complètement différente comparée à la PWM, et qui peut être mise en application avec les
microprocesseurs commerciaux standards.

1
Afin d’atteindre les objectifs de ce mémoire, ce travail est structuré autour de trois chapitres :

Dans le premier chapitre, on présentera une brève description et la modélisation de la

machine asynchrone triphasée par sa mise en équation mathématique dans un référentiel
triphasé, avant d'utiliser la transformation de Concordia (α, β), pour réduire sa représentation
à des référentiels biphasés. Ainsi on donne une description de l'onduleur triphasé à deux
niveaux et sa représentation mathématique utilisée dans la modélisation. A la fin de ce
chapitre, les résultats de simulations obtenues seront présentés.

Le deuxième chapitre, sera consacré à la commande DTC classique de la machine

asynchrone basée sur la table de localisation des vecteurs tension et des régulateurs à
hystérésis. Les performances de la DTC seront testées par des simulations.

Quant au dernier chapitre et afin d’éliminer le besoin d’une table de commutations et de

régulateurs à hystérésis, la commande prédictive à états finis sera détaillée et validée par
simulation pour montrer ses avantages.
Enfin ce travail s’achèvera sur une conclusion générale et des perspectives
envisageables pour la continuité de ce travail
 Sommaire

Sommaire

Introduction générale.....................................................................................................................1

Chapitre I

Description et Modélisation de la Machine Asynchrone associée à son convertisseur

I.1 Introduction..............................................................................................................................3
I.2 Généralités sur la machine asynchrone....................................................................................4
I.2.1 Constitution...........................................................................................................................4
I.2.2 Principe de fonctionnement..................................................................................................5
I.3 Modélisation de la machine asynchrone..................................................................................6
I.3.1 Hypothèses simplificatrices..................................................................................................6
I.3.2 Mise en équation de la machine asynchrone.........................................................................6
I.4 Transformation triphasé-biphasé..............................................................................................9
I.4.1 Transformation de Park.........................................................................................................9
I.4.2 Choix du référentiel............................................................................................................11
I.4.3 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park..................................................11
I.5 Représentation d'état de la machine asynchrone....................................................................12
I.5.1 Transformation de Concordia.............................................................................................13
I.5.2 Lien entre Park et Concordia...............................................................................................15
I.6 Représentation d'état de la machine asynchrone triphasée dans un repère (𝛼, 𝛽).................15
I.7 Modélisation de l’onduleur....................................................................................................16
I.7.1 Conditions de fonctionnement............................................................................................16
I.7.2 Onduleur de tension à deux niveaux...................................................................................16
I.8 Stratégie de commande de l’onduleur....................................................................................18
I.9 Résultat et interprétation........................................................................................................18
I.10 Interprétation des résultats...................................................................................................21
I.11 Conclusion...........................................................................................................................22

Chapitre II

Commande Directe du Couple de la MAS

II.1 Introduction...........................................................................................................................23

i
 Sommaire
II.2 Avantages et inconvénients..................................................................................................23
II.3 Principe général de la commande DTC................................................................................24
II.4 Principe du contrôle de couple..............................................................................................25
II.4.1 L'action sur le flux statorique............................................................................................25
II.4.2 L'action sur le couple.........................................................................................................27
II.5 Description de la structure de contrôle.................................................................................28
II.5.1 Sélection du vecteur de tension 𝑉𝑠............................................................................................... 28
II.5.2 Estimation du flux statorique.............................................................................................29
II.5.3 Estimation du couple électromagnétique...........................................................................29
II.5.4 Elaboration du vecteur de commande................................................................................30
II.5.4.1 Correcteur de flux...........................................................................................................30
II.5.4.2 Le correcteur de couple...................................................................................................30
II.6 Table de vérité et schéma d'implantation de la DTC............................................................32
II.7 Validation par simulation de la commande DTC.................................................................32
II.8 Résultats et interprétation.....................................................................................................33
II.9 Conclusion............................................................................................................................36

Chapitre III
Commande Prédictive FS-MPC de la MAS

III.1 Introduction.........................................................................................................................37
III.2 Philosophie de la commande prédictive à états finis (FS-MPC).........................................37
III.3 Principe de base du contrôle PTC.......................................................................................39
III.4 Différents types de commande prédictive...........................................................................40
III.5 Model de la MAS en vue de la commande..........................................................................41
III.6 Contrôle prédictive du couple et du flux.............................................................................41
III.7 Fonction coût.......................................................................................................................42
III.8 Structure de l'algorithme de commande..............................................................................43
III.9 Simulation des résultats et interprétations...........................................................................44
III.10 Interprétation des résultats.................................................................................................47
III.11 Conclusion.........................................................................................................................47
Conclusion générale....................................................................................................................48

ii
Chapitre Description et Modélisation de la Machine Asynchrone associée à son
I convertisseur

Chapitre I

Description et Modélisation de la Machine Asynchrone associée à son

convertisseur

I.1 Introduction

La machine à induction, ou machine asynchrone (MAS), est une machine électrique à

courant alternatif sans connexion entre le stator et le rotor. Les machines possèdent un rotor «
en cage d'écureuil ou à rotor bobiné ». Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de
ces machines n'est pas forcément proportionnelle à la fréquence des courants qui les
traversent.
Les machines à cage d'écureuil occupent une place prépondérante dans tous les secteurs
industriels et domestiques. Elles sont les plus fréquemment utilisées grâce à leur robustesse,
leur simplicité de construction et leur bas coût [1].
La modélisation des machines électriques est une phase primordiale pour l’observation
et l’analyse des différentes évolutions des grandeurs électromécaniques d’une part et d’autre
part pour l’élaboration des lois de commande. Pour obtenir le modèle d’un système, trois
tâches doivent être accomplies [2] :
- Choisir le modèle.
- Déterminer ses paramètres.
- Enfin vérifier sa validité.

Pour simuler le fonctionnement de la MAS, ou encore, pour étudier sa commande en régime

transitoire ou en régime permanent, il faut choisir un modèle aussi simple que possible qui
représente réellement la machine et traduit fidèlement son fonctionnement.
La machine asynchrone est représentée par un système des équations électriques, magnétiques
et mécanique. Par conséquent, l’utilisation d’une transformation triphasé-biphasé est alors
indispensable.
Un convertisseur statique est un système permettant de changer les grandeurs de la
source d'énergie électrique (tension, fréquence) constantes en une tension et fréquence
variable afin de contrôler la vitesse et le couple de la machine asynchrone.
L’objectif de ce chapitre est de présenter mathématiquement la modélisation de la
MAS sous forme d’état selon un choix d’un référentiel lié au stator tout en se servant de la
transformation de Concordia.

Page 3
I.2 Généralités sur la machine asynchrone

I.2.1 Constitution

Le moteur asynchrone est composé de [3] :

 Un stator : Constitué de trois enroulements (bobines) parcourus par des courants
alternatifs triphasés et possède p paires de pôles (figureI.1).

Figure I.1 Stator de la MAS

 Un rotor : On distingue principalement deux types de structures de rotors :

 Rotor à cage d'écureuil : l'ensemble a l'aspect d'une cage cylindrique dont à chaque
bout une couronne métallique est raccordée dans laquelle se trouve un empilement de
tôles dont l'axe du moteur passe au centre. Les encoches contiennent des barres reliées
aux deux extrémités par des anneaux de court-circuit. La figure I.2 représente le rotor
à cage d’écureuil [3].

Figure I.2 Rotor a cage d’écureuil

  Rotor bobiné : Comme pour le rotor à cage il est constitué de tôles empilées, mais des
encoches sont pratiquées pour le passage du bobinage qui lui-même est raccordé en
une extrémité en bout d'arbre sur des bagues l'autre extrémité du bobinage est
connectée ensemble. Sur les bagues viennent frotter les balais qui sont raccordés au
dispositif de démarrage (résistance). La figure I.3 représente le rotor bobiné.

Figure I.3 Rotor bobiné

I.2.2 Principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement de la machine repose sur les lois fondamentales de

l’induction électromagnétique. En effet, les trois enroulements statoriques alimentés par un
réseau triphasé équilibré créent dans l'entrefer un champ magnétique tournant à la fréquence
de rotation de synchronisme𝑁𝑠. Les conducteurs du rotor sont soumis à ce champ tournant. Ils
sont alors traversés par des courants de Foucault induits d'après la loi de Lenz. "les courants
induits s'opposent par leurs effets, à la cause qui leur donnent naissance". Les enroulements
du rotor étant en court-circuit, la circulation des courants est alors possible. Les forces de
Laplace qui en résultent exercent des moments sur le rotor. Le rotor tourne alors à la
fréquence de rotation𝑁. De par son principe, la fréquence de rotation du rotor est inférieure à
la fréquence de synchronisme𝑓𝑠 : 𝑓 < 𝑓𝑠. Ainsi, les effets de l’induction statorique sur les
courants induits rotoriques se manifeste par un couple électromagnétique qui lance le rotor à
une vitesse 𝑁 en essayant d’atteindre la vitesse synchrone 𝑁𝑠 [4].
La vitesse de rotation du champ tournant statorique 𝑁𝑠, appelée vitesse synchrone, est
rigidement liée à la fréquence de la tension d’alimentation 𝑓(𝐻𝑧)et au nombre de
pair de pôles p de chacun des enroulements par : 𝑁(𝑡𝑟⁄min) = 60𝑓/𝑝 [4]. On définit le
glissement
par l’expression : 𝑔 = (𝑁𝑠 − 𝑁)/𝑁 On l'exprime en %, ordre de grandeur 3 à 5 % (pour le
nominal). Notons que le moteur asynchrone est caractérisé :

 Par la présence d’un seul bobinage triphasé alimenté par une source extérieure au
stator.
 Par la présence d’un bobinage massif en court-circuit au rotor.

I.3 Modélisation de la machine asynchrone

I.3.1 Hypothèses simplificatrices

La machine électrique idéalisée est une machine électrique ayant les hypothèses suivantes [4]:

 Une répartition de f.m.m. sinusoïdale.

 Entrefer constant.
 Circuit magnétique non saturé (perméabilité magnétique constante).
 Effet d'encochage et pertes ferromagnétiques négligeables.
 Les résistances des enroulements sont considérées comme constantes (ne varient
pas avec la température).
 Les courants induits dans le circuit magnétique (courants de Foucault) sont supposés
négligeables.

Ces choix signifient entre autres que :

 Les flux sont additifs

 Les inductances propres sont constantes
 Il y a une variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle électrique de leurs
axes magnétiques.

I.3.2 Mise en équation de la machine asynchrone

Le moteur asynchrone à induction se compose comme le montre la figure I.5 :
 D’un primaire ; le stator, portant un bobinage, triphasé, logé dans des encoches et relié
à la source d’alimentation.
 D’un secondaire ; généralement le rotor, qui peut être soit bobiné soit à cage
d’écureuil.
 Figure I.4 Schéma général d’un moteur asynchrone

En considérant le modèle triphasé, on peut écrire l'équation de KIRCHOFF :

V = Ri + 𝑑𝜑
𝑑𝑡 (I.1)

On peut écrire sous la forme matricielle suivantes :

Pour les 3 phases statoriques :

𝑉𝑠𝑎
𝐼𝑠𝑎 𝑑 𝜑𝑠𝑎
[𝑉 ] = ] + [𝜑𝑠𝑏] (I.2)
𝑠𝑏 𝑅 [𝐼
𝑑𝑡 𝜑
𝑉𝑠𝑐 𝑠 𝑠𝑏 𝑠𝑐
𝐼𝑠𝑐

Pour les 3 phases rotoriques :

Le rotor étant en court-circuit, les tensions sont nulles on obtient :

𝑉𝑟𝑎 𝐼𝑟𝑎 𝜑𝑟𝑎
𝑑 0
[𝑉 ] = 𝜑
[𝐼 ] + [ 𝑟𝑏] = [0] (I.3)
𝑅
𝑟𝑏 𝑟 𝑟𝑏 𝑑𝑡
𝑉𝑟𝑐 𝐼𝑟𝑐 𝜑𝑟𝑐 0

a- Equation électriques
 Pour le Stator :

[𝑉𝑠𝑎𝑏𝑐
]= [ 𝐼𝑠𝑎𝑏𝑐 ]+𝑑 [ 𝑠𝑎𝑏𝑐 ] (I.4)
𝑅𝑠 𝜑
𝑑𝑡

 Pour le Rotor :

[𝑉𝑟𝑎𝑏𝑐
]= [ 𝐼𝑟𝑎𝑏𝑐 ]+𝑑[ 𝑟𝑎𝑏𝑐 ] (I.5)
𝑅𝑠 𝜑
𝑑𝑡
Avec
:
1 0 0 1 0 0
𝑅𝑠 = 𝑅𝑠 [0 1 0] ;𝑅𝑟 = 𝑅𝑟 [0 1 0] (I.6)
0 0 1 0 0 1
 b- Equations magnétiques

Les relations entre les flux et les courants du stator et du rotor s'écrivent comme suit :

 Pour le Stator :

[ 𝜑𝑠𝑎𝑏𝑐 ] = [ 𝐿𝑠 ] [ 𝐼𝑠𝑎𝑏𝑐 ] + [ 𝑀𝑠𝑟 ][ 𝐼𝑟𝑎𝑏𝑐 ] (I.7)

 Pour le Rotor :

[ 𝜑𝑟𝑎𝑏𝑐 ] = [ 𝐿𝑟 ] [ 𝐼𝑟𝑎𝑏𝑐 ] + [ 𝑀𝑠𝑟 ][ 𝐼𝑠𝑎𝑏𝑐 ] (I.8)

𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
Avec : [ 𝐿𝑠 ] = [𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠 ][ 𝐿𝑟 ] = [𝑀𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟 ]
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑙𝑟

Si on désigne par𝜃 l'écart angulaire compté dans le sens de rotation entre les phases du
stator et du rotor, et M la mutuelle quand les axes des deux enroulements considérés
coïncident.

𝜑𝑠𝑎 𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑚1 𝑚3 𝑚2 𝐼𝑠𝑎
[ 𝑠𝑏 ] = [𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑀𝑠 𝑚2 𝑚1
𝜑 𝑚3 ] [𝐼𝑠𝑏 ]
𝜑𝑠𝑐 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝐿𝑠 𝑚3 𝑚2 𝑚1 𝐼𝑠𝑐
(I.9)
𝜑𝑟𝑎 𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝐿𝑟 𝑀𝑟 𝐼𝑟𝑎
𝑀𝑟
𝜑 𝑚
[ 𝑟𝑏 ] = [ 3 𝑚1 𝑚 2 𝑀𝑟 𝐿𝑟 𝑀𝑟 ] [𝐼𝑟𝑏 ]
𝜑𝑟𝑐 𝑚2 𝑚3 𝑚1 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝐼𝑟𝑐
Avec 𝐿𝑟
:
𝑚1 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃)

𝑚2 2𝜋
= 𝑀𝑠𝑟 cos (𝜃 − )
3
𝑚3 2𝜋
= 𝑀𝑠𝑟 cos (𝜃 + )
3

𝐼𝑠 : Inductance d’une phase de stator.

𝑙𝑟 : Inductance d’une phase de rotor.
𝑀𝑠: Inductance magnétisante du stator.
𝑀𝑟: Inductance magnétisante du rotor.

c- Equation mécanique

Pour étudier les caractéristiques dynamiques, on introduit l'équation du mouvement suivante :

𝐶𝑒 =𝑗
𝑑Ω
+ 𝑓Ω (I.10)
−
𝑑𝑡
𝐶𝑟

J : Moment d'inertie de la partie tournante.

Ω : Vitesse mécanique du moteur.
𝑓 : Coefficient de frottement visqueux.
𝐶𝑒: Couple électromagnétique.
𝐶𝑟 : Couple de charge.

I.4 Transformation triphasé-biphasé

La commande de la machine asynchrone dans le système triphasé (abc) est trop

complexe à cause de la non linéarité qui représente du fait des inductances mutuelles variable
avec 𝜃 et les courants sinusoïdaux.
A cet effet, un passage d'un système réel triphasé d'axes (abc) à un système biphasé
(𝛼, 𝛽) équivalent avec un déphasage appelé angle électrique de Concordia qui assure la
conservation de la force magnétomotrice (FMM) et de la puissance instantanée [5].

Figure I.5 Transformation triphasé-biphasé

I.4.1 Transformation de Park

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée – diphasé suivie
d'une rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère 𝛼𝛽 puis vers le repère dq.
Le repère 𝛼𝛽 est toujours fixe par rapport au repère abc, par contre le repère dq est mobile.
Il construit avec le repère fixe 𝛼𝛽 un angle de la transformation de Park. Cettetransformation
permet de réduire la complexité du système.
 Figure I.6 Transformation de Park

On aura le modèle de la machine asynchrone avec les définitions angulaires suivantes :

𝜃𝑠: Angle du stator entre A et d.

𝜃𝑟: Angle du rotor entre a et d.

Après projection des vecteurs tensions, courants et flux sur les deux systèmes d’axe on
obtient:

[𝑉𝑑𝑞 ] = [𝑃(𝜃)]. [𝑉𝑎𝑏𝑐 ] (I.11)

[𝑖𝑑𝑞 ] = [𝑃(𝜃)]. [𝑖𝑎𝑏𝑐 ] (I.12)

[∅𝑑𝑞 ] = [𝑃(𝜃)]. [∅𝑎𝑏𝑐 ] (I.13)

La matrice de transformation de Park est définie comme suit :

2𝜋 2𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 − ) cos(𝜃 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃)] = 𝑘 −sin(𝜃) −sin(𝜃 − ) −sin(𝜃 + ) (I.14)
3 3
1 1 1
[ √2 √2 √2 ]

𝟐
Si on veut conserver la puissance le facteur k est choisi égal à√ sinon, il est choisi égal à 𝟐
𝟑 𝟑

pour la conservation des amplitudes.

Pour certains types de commande, on fait recours à la transformation de Concordia définie par
une matrice [C] [6].
 1 1
1 −2
2 −2
[C ] = √ [ ] (I.15)
3 √3 √3
0 2 − 2

Le passage se fait de la manière suivante :

[𝑿𝜶𝜷 ] = [𝑪]. [𝑿𝒂 𝑿𝒃 𝑿𝒄 ]T

I.4.2 Choix du référentiel

Jusqu'à présent, les équations et les grandeurs de la machine sont exprimées dans un
repère (d, q) qui fait un angle électrique𝜃𝑠avec le stator, et qui fait également un angle
électrique𝜃𝑟avec le rotor mais qui n'est pas défini par ailleurs, c'est à dire qu'il est libre. Il
existe trois choix importants. On peut fixer le repère (d, q) au stator, au rotor ou au champ
tournant [7] :

 Référentiel immobile par rapport au stator :

Ce choix est défini par 𝜔𝑠 = 0.
 Référentiel immobile par rapport au rotor :
Il se traduit par : 𝜔𝑠 = 𝜔𝑟 .
 Référentiel immobile par rapport au champ tournant :
C’est à dire :𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠𝑙 = 𝑔𝜔𝑠 .

I.4.3 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park

En appliquant la transformation de Park au modèle de la machine asynchrone pour un

référentiel lié au champ tournant on obtient [8].

a. Equations électriques

a.1 Pour le stator

𝑑∅
𝑉 =𝑅. + 𝑠𝑑 − 𝜔 (I.16)
𝑖 ∅
𝑠𝑑 𝑠 𝑠𝑑 𝑑𝑡 𝑠 𝑠𝑞

𝑉 =𝑅. 𝑑∅𝑠𝑞
𝑖 + −𝜔 (I.17)
∅
𝑠𝑞 𝑠 𝑠𝑞 𝑑𝑡 𝑠 𝑠𝑑

a.2 Pour le rotor

𝑉 =0= 𝑑∅𝑟𝑑
𝑅 .𝑖 + −𝜔∅ (I.18)
𝑟𝑑 𝑟 𝑟𝑑 𝑑𝑡 𝑠𝑙 𝑟𝑞

𝑉 =0= 𝑑∅𝑟𝑞
𝑅 . + −𝜔∅ (I.19)
𝑖
𝑟𝑞 𝑟 𝑟𝑞 𝑑𝑡 𝑠𝑙 𝑟𝑑
b. Equations magnétiques

∅𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑟𝑑 (I.20)

∅𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑟𝑞 (I.21)
∅𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑑 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑠𝑑 (I.22)
∅𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑞 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑠𝑞 (I.23)

On a aussi : 𝜔𝑠𝑙 = 𝜔𝑠 − 𝑝Ω (I.24)

𝜔𝑠: est la pulsation statorique.

𝜔𝑠𝑙 : est la pulsation du glissement.

Ω: La vitesse mécanique.

c. Equations mécaniques

Les équations mécaniques de la machine sont données par :

𝐿𝑚
𝐶 = 𝑝 (∅ 𝑖
−∅ 𝑖 (I.25)
𝑒 𝑟𝑑 𝑠𝑞 𝑟𝑞 𝑠𝑑
𝐿𝑟

La vitesse de rotation mécanique :

𝑑Ω 𝐿𝑚
𝑗 =𝑝 (∅ 𝑖 − ∅ 𝑖 )− − 𝐹Ω (I.26)
𝐶
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝑠𝑞 𝑟𝑞 𝑠𝑑 𝑟

Avec
:

J : Moment d'inertie de la partie tournante.

𝐹 : Coefficient de frottement visqueux.
𝐶𝑒: Couple électromagnétique.
𝐶𝑟 :Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.

𝑃: Nombre de pair de pôles.

I.5 Représentation d’état de la machine asynchrone

Il existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se différencient

entre elles par un choix du vecteur définissant les variables d’état du système et par un choix
du référentiel dans lequel la modélisation a été faite. Pour notre part, le choix est basé sur les
composantes du courant statoriques, et du flux du rotor sur les axes (d,q).
À partir des équations électriques et magnétiques on aura le modèle de la machine asynchrone
lié au champ tournant suivant [9]:
𝑑𝑖𝑠𝑑 1
{ =𝑎 +𝑎𝐶 𝜔∅ −𝑎𝑖 +𝜔𝑖 + ( )𝑉 (I.27)
∅
𝑑𝑡 1 𝑟𝑑 1𝑟 𝑟 𝑟𝑞 2 𝑠𝑑 𝑠 𝑠𝑞 𝜎𝐿𝑠 𝑠𝑑
 𝑑𝑖𝑠𝑞
1
{ 𝑑𝑡 = −𝑎1 𝐶𝑟 𝜔𝑟 ∅𝑟𝑑 + 𝑎1 ∅𝑟𝑞 − 𝜔𝑠 𝑖𝑠𝑑 − 𝑎2 𝑖𝑠𝑞 + ( )𝑉𝑠𝑞 (I.28)
𝜎𝐿𝑠
𝑑∅𝑟𝑑 1 𝑀
{ = −( ) +𝜔∅ + ( )𝑖 (I.29)
∅
𝑑𝑡 𝐶𝑟 𝑟𝑑 𝑠𝑙 𝑟𝑞 𝐶𝑟 𝑠𝑑

𝑑∅𝑟𝑞
1 𝑀
{ 𝑑𝑡 = − 𝜔𝑠𝑙 ∅𝑟𝑑 − ( )∅𝑟𝑞 + ( 𝐶 )𝑖𝑠𝑞 (I.30)
𝐶𝑟 𝑟
𝑑Ω 𝑝𝑀 1 𝐹
{ = (∅ 𝑖 −∅ 𝑖 )− − Ω (I.31)
𝐶
𝑑𝑡 𝐽 𝐿𝑟 𝑟𝑑 𝑠𝑞 𝑟𝑞 𝑠𝑑 𝐽 𝑟 𝐽

Sous forme matricielle, le modèle de la machine peut être présenté ainsi :

[𝑋] = [𝐴][𝑋̇
] + [𝐵][𝑈]
disd
dt
−a 2 ωs a1 a 1 Cr ω r 0 1
0 0
dis q −ωs −a 2 −a1 Cr ωr a1 0 σLs
isd
M
dt
1 ω 0 0 Vsd
0 − isq 0
1
d∅rd Cr
= sl ∅ + σLs ] (I.32)
Cr
[V
dt M 1 rd 0 0 0 C sq
d∅rq −ωsl − 0 0 0 0 r
0 ∅rq
C C
r
dt pM pM F [Ω] 1
∅
dΩ
[ dt ] [− J r rq
]
JL
r ∅rd 0 0 −
J [0 0 − ]
J
L

Avec :

𝑋: Le vecteur d’état. 𝐴: La matrice dynamique du système.

𝑈: Le vecteur de commande. 𝐵: La matrice d’application de commande.

𝑀
𝑎 =
; 𝑎 = 1(1 + 1−𝜎) 𝜎 = 1 −
;
𝑀2
;𝐶 𝐶
= 𝐿 𝑟; = 𝐿𝑠 ; 𝜔 = 𝜔 − 𝜔 ;𝜔 = 𝑝Ω
1 2 𝜎 𝐶𝑠 𝐶𝑟 𝐿𝑟𝐿𝑠 𝑟 𝑠 𝑅𝑠 𝑠𝑙 𝑠 𝑟 𝑟
𝑅𝑟
𝜎𝐶𝑟𝐿𝑟𝐿𝑠

I.5.1 Transformation de Concordia

La transformation de Concordia est constituée également d’une transformation triphasée-

diphasée mais dans un repère fixe sans rotation. Elle transforme le système d’équation de
repère abc vert le repère𝛼𝛽.
Par conséquent, si on considère un champ magnétique tournant triphasé il sera réduit
à deux phases. En effet, la transformation de Concordia illustrée sur la figure (1.7),
permet d’obtenir un système de trois enroulements. Deux situées dans le même plan (α, β)
et une troisième perpendiculaire à ce plan, c’est la composante homopolaire, elle
caractérise l’équilibre du système, dont l’expression s’écrit :

𝑋𝟎
=
𝟏 (𝑋𝒂 + + 𝑋𝒄) (I.33)
√𝟑
𝑋𝒃
 Tableau I.1 Passage triphasé - biphasé

Figure I.7 Représentation de système triphasé dans le plan de Concordia

La composante homopolaire est nulle lorsque le système est équilibré. Le passage de système
triphasé abc au diphasé 𝛼𝛽 est défini par :

1 1
𝑋𝛼 1 − −2
[𝑋𝛽] = 2 𝑋𝑎
2
√ 0
√3
−
√3 [𝑋 ] (I.34)
3 2 2
𝑋0 111 𝑏
𝑋𝑐
[ √2 √2 √2 ]
Avec la matrice de passage [C]égale
1
1 − −2
1

[C]= 2
−
√3 (I.35)
2
√3
0 2
111
[ √2 √2 √2 ]
Et la matrice de passage inverse égale à la transposée de la matrice [C], on peut écrire :
[C]𝑻 = [𝐂]−𝟏
Et le passage inverse de système, de biphasé 𝛼𝛽 au triphasé abc est défini :
2
[𝑋 𝑇 ] = √ ] (I.36)
[C] [𝑋
𝛼𝛽0 𝑎𝑏𝑐

3
I.5.2 Lien entre Park et Concordia

Le passage direct de la transformation de Concordia fixe à la transformation de Park

dans le repère tournant se fait à l’aide de l’expression suivante :
[𝑋𝑑𝑞 ] = 𝑃(−𝜃)[𝑋𝛼𝛽 ] (I.37)
Ou la matrice de rotation est :
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃
P(-𝜃) = [ ] (I.38)
−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃

I.6 Représentation d'état de la machine asynchrone triphasée dans un repère (𝜶, 𝜷)

Il existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se différencient

entre elles par un choix du vecteur définissant les variables d’état du système et par un choix
du référentiel dans lequel la modélisation a été faite. Pour notre part, le choix est basé sur les
composantes du courant statoriques, et du flux du stator sur les axes
(𝛼, 𝛽). À partir des équations électriques et magnétiques on aura le modèle de la machine
asynchrone lié au stator suivant [10] :

Sous forme d'état, le modèle de la machine peut être présenté ainsi :

[𝑋̇
] = [𝐴][𝑋] + [𝐵][𝑈]
𝑅 𝑅 −𝜔 𝑅𝑟 𝜔𝑟
0
𝐼𝑠𝛼 −(𝜎𝐿𝑠 + 𝑟 ) 𝑟 𝜎𝐿 𝐿 𝜎𝐿𝑠
𝐼𝑠𝛼 1
𝑠 𝜎𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝑟𝑠 𝜎𝐿𝑠 1
𝐼𝑠𝛽 𝜔𝐿
𝜎 −( 𝐼𝑠𝛽 𝜎𝐿 𝑉𝑠𝛼
+ ) −𝜔𝑟 𝑅𝑟
= 𝑟 𝑠0
𝜎𝐿
𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿 𝑟 𝐿 𝑠
[𝜑 0
]+ 𝑠 [𝑉 ] (I.39)
𝜑𝑠𝛼̇ −𝑅𝑠 0 𝑠𝛼 𝑠𝛽
0 1 0
[𝜑𝑠̇𝛽] 0 −𝑅𝑠 𝜑𝑠 [01]
[ 0 0] 𝛽
Tel que :
𝑅 𝑅 −𝜔 𝑅𝑟 𝜔𝑟
−( 𝑠 + 𝑟 ) 𝑟 𝜎𝐿 𝐿 𝜎𝐿𝑠
𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝑟𝑠
A= 𝜔
−(𝜎𝐿 + 𝑟) −𝜔𝑟 𝑅𝑟 (I.40)
𝑟 𝑠 𝜎𝐿 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿 𝑟 𝐿 𝑠
0
−𝑅𝑠 0 0
[ 0 0 0]
−𝑅𝑠
1 0
𝜎𝐿𝑠 1
B= 0 𝜎𝐿𝑠 (I.41)
1 0
[0 1]
Avec :
𝑋: Vecteur d’état. 𝐴: Matrice dynamique du système.

𝑈: Vecteur de commande. 𝐵: Matrice d’application de commande.

I.7 Modélisation de l’onduleur

L’onduleur de tension transforme un signal continu à son entrée en un signal alternatif à

sa sortie, tout en contrôlant l’amplitude et la fréquence de la tension de sortie.

I.7.1 Conditions de fonctionnement [11]

- La tension du condensateur 𝑉𝑑𝑐 > la tension de sortie V
- Les interrupteurs du même bras (K1 et K4), (K2 et K5), (K3 et K6) ne sont pas
fonctionnent simultané pour éviter le court-circuit de la source.
- Les interrupteurs du même bras (K1 et K4), (K2 et K5), (K3 et K6) nécessairement -
fonctionnent en complémentaire.
I.7.2 Onduleur de tension à deux niveaux

L'onduleur, qui est un dispositif d'électronique de puissance à base de transistors IGBT

où thyristor GTO, est le cœur de l'organe de commande du MAS. Un onduleur de tension
triphasé à deux niveaux est constitué de trois bras, avec deux interrupteurs pour chaque bras,
chaque interrupteur est monté en parallèle inverse avec une diode de récupération. Le schéma
structurel d'un tel onduleur triphasé à deux niveaux, est illustré par la (figure I.10) :

Figure I.8 Onduleur de tension à deux niveaux

L’état des interrupteurs, supposés parfaits, peut être défini par trois grandeurs booléennes
de commande Si (i = a, b, c) :

 Si=1 : le cas où l’interrupteur de haut est fermé et celui du bas ouvert.

 Si= 0 : le cas où l’interrupteur de haut est ouvert et celui du bas fermé.
Dans ces conditions, on peut écrire les tensions Vio en fonction des signaux de
commande ‘ Si ‘
Et en tenant compte du point fictif "o" représenter sur la (figure I.10)
𝑉𝑖𝑜 1
= (𝑆𝑖 − ) (I.42)
2
𝑉𝑑𝑐

Soit ‘n’le point neutre du côté alternatif (charge), alors les trois tensions composées :Vab, Vbc et
Vca sont définies par les relations suivantes:

𝑉𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑛 − 𝑉𝑏𝑛

{𝑉𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑛 − 𝑉𝑐𝑛 (I.43)
𝑉𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑛 − 𝑉𝑎𝑛

La charge constituée par le moteur est équilibrée,𝑉𝑎𝑛 + 𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑐𝑛 = 0 on aura

donc :
1
𝑉 = (𝑉 −𝑉)
𝑎𝑛 13 𝑎𝑏 𝑐𝑎
𝑉 = (𝑉 −𝑉) (I.44)
𝑏𝑛 𝑎𝑏
𝑏𝑐 3
1
𝑉 = (𝑉 − 𝑉 )
{ 𝑐𝑛 3 𝑐𝑎 𝑏𝑐

En faisant apparaître le point "o", les tensions entre phases peuvent aussi s'écrire :
𝑉𝑎𝑏 = (𝑉𝑎𝑜 − 𝑉𝑏𝑜)
{ 𝑉𝑏𝑐 = (𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑐𝑜) (I.45)
𝑉𝑐𝑎 = (𝑉𝑐𝑜 − 𝑉𝑎𝑜)

Des relations suivantes :

𝑉𝑎𝑜= 𝑉𝑎𝑛+ 𝑉𝑛𝑜
{𝑉𝑏𝑜 = 𝑉𝑏𝑛 + 𝑉𝑛𝑜 (I.46)
𝑉𝑐𝑜 = 𝑉𝑐𝑛 + 𝑉𝑛𝑜

On peut déduire le potentiel entre les points n et o :

1
𝑉 = (𝑉 + 𝑉 +𝑉 ) (I.47)
𝑛𝑜 𝑎𝑜 𝑏𝑜 𝑐𝑜
3

En remplaçant (I.47) dans (I.46) on obtient :

𝑉𝑎𝑛
1 2 −1−1
𝑉𝑎𝑜
[𝑉 ] = [−1 2 −1] [ ] (I.48)
𝑏𝑛 3 𝑏𝑜
𝑉𝑐𝑛 −1−1 2 𝑉𝑐𝑜

L’utilisation de l’expression (I.41) permet d’établir les équations instantanées des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande :
𝑉𝑎𝑛
𝑉𝑑𝑐 2 −1−1 𝑆𝑎
[𝑉 ] = [−1 2 −1] ] (I.49)
[𝑆
𝑏𝑛 3 𝑏
𝑉𝑐𝑛 −1−1 2 𝑆𝑐
I.8 Stratégie de commande de l’onduleur

La technique de modulation de largeur d’impulsion (MLI), permet de commander la

tension de sortie de l’onduleur en amplitude et en fréquence à partir des signaux de
commandes des interrupteurs, de l’onduleur tout en limitant l’effet des harmoniques.
La modulation de largeur d’impulsion est réalisée par la comparaison d’une onde
modulée basse fréquence (tension de référence), avec une onde porteuse haute fréquence de
forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés par les points d’intersections
entre la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par
la porteuse. Comme à la sortie de l’onduleur, la tension n’est pas purement sinusoïdale, donc
elle comporte des harmoniques [12]

Figure I.9 Principe de la commande MLI

Le principe de cette stratégie peut être résumé par l’algorithme suivant :

𝑈𝑟 ≥ 𝑈𝑝 → 𝑠(𝑡) = 1; Sinon : 𝑠(𝑡) = 0

Avec :
𝑈𝑟: Tension référence.
𝑈𝑝: Tension porteuse.
𝑠(𝑡) : le signal MLI résultant.

I.9 Résultats et interprétation

A l’aide de logiciel MATLAB/SIMULINK, le schéma bloc de la figure I.10 a été traduit

sous forme d’un programme dont le but etde simuler et étudier le comportement dynamique
de la MAS. Son développement est basé sur les notions théoriques présentées précédemment.
Les résultats montrés sur les figures ci-après sont ceux obtenus par le modèle d’une machine
dont les paramètres sont donnés en annexe.
 Figure I.10 Schéma bloc de démarrage avec onduleur

 Résultats de démarrage à vide suivi d’une application de charge Cr = 10 N.m

160

140

120

100
Vitesse [rd/s]

80

60

40

20

-20
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure I.11 Vitesse de rotation en tr/min

30

25
12

20 10
8
1.4 1.5 1.6
Couple [Nm]

15

10

-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps [s]

Figure I.12 Couple électromagnétique

 30
10

20 0

-1

Courant statorique [A] 10 0 1.461.481.5

-10

-20

-30
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure I.13 Courants statoriques suivants les deux axes et leurs amplitudes
2
1

1.5
0
-1
1 1.36 1. 38 1.4
Flux statorique [wb]

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure I.14 Flux statoriques suivants les deux axes et leurs amplitudes
500

400

300

200
Tension statorique [V]

100

-100

-200

-300

-400

-500
0.5 0.55 0.6 0.65
Temps [s]

Figure I.15 Tension statorique suivant l’axe α

 500

400

300

200

Tension statorique [V]

100

-100

-200

-300

-400

-500
0.5 0.55 0.6 0.65
Temps [s]

Figure I.16 Tension statorique suivant l’axe β

500

400

300

200
Tension statorique [V]

100

-100

-200

-300

-400

-500
0.5 0.55 0.6 0.65
Temps [s]

Figure I.17 Tension statorique d’une phase statorique

I.10 Interprétation des résultats

L'analyse des résultats de simulation avec charge nous permettra de faire les
commentaires suivants :
 La vitesse atteint son régime permanent au bout de t=0.4 seconde, ce retard du temps de
réponse est lié à la constante de temps du l'onduleur. A l'instant t=1 seconde, une chute de
vitesse peut être remarquée à cause de l'application de la charge et qui est justifiée par le
test en boucle ouverte.
 Le couple présente un pic au démarrage pour ramener la machine à son régime puis
s'annule jusqu'à l'application de la charge où il augmente pour compenser le couple
résistant. La présence de l'onduleur est manifestée par des oscillations visibles surtout en
régime permanent.
 De la figure de courant, on note le classique appel du courant lors de la mise sous tension
de la machine asynchrone. Le courant atteint une valeur maximale en faisant un pic puis
se stabilise à la valeur du courant à vide (courant de magnétisation). Une fois la charge
est appliquée, une augmentation est notée dû à l’augmentation du couple
électromagnétique.

I.11 Conclusion
Dans ce premier chapitre, la modélisation du système convertisseur–moteur asynchrone
(MAS) a été présentée. Pour ce faire et au début, la transformation de Concordia a été
introduite afin de réduire l'ordre du système et éviter la complexité des équations
différentielles. Ensuite la modélisation Del 'onduleur commandé par la technique MLI a été
développée.
Enfin, une simulation a été faite pour voir le comportement transitoire et statique de la
machine avec l'association d'un onduleur triphasé à deux niveaux.
Pour améliorer les performances de la machine asynchrone et remédier à la diminution
importante de la vitesse lors d’application d’une charge, la commande directe du couple est
choisie pour être appliquée le prochain chapitre.
Chapitre Commande Directe du Couple de la Machine
II Asynchrone

Chapitre II

Commande Directe du Couple de la MAS

II.1 Introduction

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue

actuellement la machine la plus utilisée pour réaliser des variateurs de vitesse. De par sa
structure, la machine asynchrone à cage d’écureuil possède un défaut important par rapport à
la machine à courant continu et aux machines de type synchrone. En effet, l’alimentation par
une seule armature fait que le même courant crée le flux et le couple et ainsi les variations du
couple provoquent des variations du flux. Ce type de couplage donne à la machine asynchrone
un modèle complètement non linéaire, ce qui complexifie beaucoup la commande de cette
machine [2].
Les méthodes de contrôle direct du couple (DTC/DSC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxième moitié des années 1980 comme concurrentielles des méthodes
classiques. Elles sont basées sur une alimentation par modulation de largeur d'impulsion
(MLI) et sur un découplage du flux et du couple moteur par orientation du champ magnétique.
Par opposition aux lois de commande en durée (MLI), ces stratégies de commande directe
appartiennent à la catégorie des lois de commande en amplitude et ont été initialement
conçues pour un onduleur à deux niveaux [13].
Elles présentent des avantages déjà bien connus par rapport aux techniques
conventionnelles, notamment en ce qui concerne la réduction du temps de réponse du couple,
la robustesse par rapport aux variations des paramètres de la machine et de l'alimentation,
l'absence des transformations de Park. De par leur nature, elles peuvent être fonctionnelles
sans capteur de vitesse [13].
Beaucoup de travaux ont vu le jour sur ce sujet depuis que les principes furent énoncés
par TAKAHASHI, ce qui a donné lieu à emploi de diverses stratégies.
Dans ce chapitre on exposera les principes des contrôles directs de couple d'un moteur
asynchrone que l’on comparera aux commandes par orientation du flux rotorique présentées
au premier chapitre.

II.2 Avantages et inconvénients

La commande directe du couple a les avantages suivants (comparativement à la

commande vectorielle) [14] :

Page 23
  Le couple et le flux peuvent être changés rapidement, en modifiant leur consigne
respective. Bon rendement, les transistors n'étant commutés qu'en cas de besoin.
 Réponse à un échelon sans dépassement.
 Pas de transformée de Park. Il n'est donc pas nécessaire de connaitre la position du
rotor pour calculer l'algorithme.
 La modulation est réalisée directement par la méthode.
 Pas de régulateur proportionnel intégrateur (PI).
 À cause de la commande par hystérésis, la fréquence de commutation n'est pas
constante.
 Absence de pic de courant.
 Le bruit est maintenu à un bas niveau.
 Le circuit intermédiaire en tension continue est pris en compte dans l'algorithme. Les
harmoniques dans cette tension ne biaisent pas le calcul.
 La synchronisation à la machine tournante est instantanée.
 Le flux est identifié dès l'apparition du courant.

Néanmoins, elle présente beaucoup d'inconvénient alors :

 Le contrôleur doit être très rapide. Il lui faut une grande puissance de calcul. En effet,
l'algorithme doit être calculé très régulièrement, environ tous les 10 à 30 µs, pour
éviter que le flux ou le couple ne sortent de leurs plages de tolérance. En contrepartie,
l'algorithme est relativement simple.
 Le capteur de courant doit être de très bonne qualité, pour ne pas induire en erreur le
contrôleur. Un filtre passe-bas ne peut pas être introduit dans le circuit pour enlever le
bruit. Le retard qu'il causerait empêcherait le bon fonctionnement de l'hystérésis.
 La mesure de tension doit également être de bonne qualité, pour des raisons similaires.
En général, une estimation de la tension statorique à partir de la tension continue du
circuit intermédiaire et du signal de commande des transistors est utilisée.
 En haute vitesse, la méthode n'est pas sensible aux paramètres du moteur. Ce n'est pas
le cas en basse vitesse, où la résistance statorique joue un rôle important dans
l'estimation du flux.

II.3 Principe général de la commande DTC

La commande directe du couple d’une machine asynchrone est basée sur la

détermination « directe » de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs d’un
onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation des régulateurs à
hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir ici l’amplitude du flux
statorique et du couple électromagnétique. Ce type de commande est classé dans la catégorie
des contrôles en amplitude, par opposition aux lois de commandes en durée plus classiques
qui sont basées sur un réglage de la valeur moyenne du vecteur de tension par modulation de
largeur d’impulsion (MLI).

A l’origine, les commandes DTC étaient fortement basées sur le « sens physique » et
sur une approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux) sur un
intervalle de temps très court (intervalle entre deux commutations). Ce raisonnement s’est
nettement affiné et repose désormais sur des fondements mathématiques de plus en plus
solides [15].

Le schéma de principe de cette technique est indiqué sur la figure II.1, ou sont
représentés les estimateurs de flux et de couple, ainsi que les régulateurs par hystérésis du
couple et du flux. La position du vecteur flux est calculé à partir de leurs composantes dans le
plan complexe α β. Le régulateur de flux est à deux niveaux et celui du couple à trois niveaux
initialement proposés par TAKAHASHI [15].

Figure II.1 Schéma structurel de la DTC appliquée à la MAS

II.4 Principe du contrôle de couple

II.4.1 Action sur le flux statorique

Le flux statorique dans un repère lié au stator est donné par l'équation suivante :
 t
φ = (V − R . i ) (II.1)
dt
s ∫0 s ss

Sur un intervalle période de contrôle [0, Te], correspondant à une période d'échantillonnage
Te, l'expression (II.1) peut s'écrire comme suit :
t
φs = φs0 + VsTe − ∫0 Rs. (II.2)
isdt
Où : 𝜑𝑠est le vecteur flux à
t=0

Pour simplifier, on considère le terme𝑅𝑠 𝑖𝑠 comme négligeable par rapport à la tension 𝑉𝑠 , ce

qui se vérifie lorsque la vitesse de rotation est suffisamment élevée.
A partir de l'équation (II.1) on trouve :
𝑑𝜑𝑠
=𝑉 (II.3)
𝑑𝑡 𝑠

Donc :
Δ𝜑𝑠 = 𝜑𝑠 − 𝜑𝑠0 = 𝑉𝑠𝑇𝑒 (II.4)

On constate que sur l'intervalle de temps [0, Te], l'extrémité du vecteur𝜑𝑠 se déplace sur une
droite dont la direction est donnée par Vs (figure II.2).

Figure II.2 Evolution du flux statorique dans le plan (α, β).

En choisissant une séquence correcte du vecteur Vs, sur des intervalles de temps
successifs de durée Te, on peut donc faire suivre à l'extrémité du vecteur 𝜙𝑠 une trajectoire
désirée.
Il est alors possible de fonctionner avec un modèle du flux 𝜑𝑠pratiquement constant.
Pourcela, il suffit de faire suivre l'extrémité de 𝜑𝑠sur une trajectoire presque circulaire, si la
période𝑇𝑒𝑠𝑡très faible devant la période de rotation du flux statorique Te [16].
Lorsque le vecteur tension 𝑉𝑠est non nul, la direction du déplacement de l'extrémité du flux
𝑑𝜑𝑠
𝜑est donnée par , correspondant pratiquement au𝑉 .
𝑑𝑡 𝑠
Sur la figure II.3 ont représenté trois directions possibles de vecteur flux 𝜑𝑠 . Ainsi on peut
voir que, si la tension appliquée est perpendiculaire à la direction du flux, le déplacement de
son extrémité est son amplitude conserve sa valeur.
Par contre, dans le cas où 𝑉𝑠est décalée par rapport à la perpendiculaire du flux 𝜑𝑠, on
observe un ralentissement du déplacement de l'extrémité du flux et une diminution
(respectivement, augmentation) de son amplitude comme le montre la figure II.3
De même, on relève que la "vitesse" de déplacement de l'extrémité du flux est nulle ou même
négative, si l'on applique un vecteur tension nul.

Figure II.3 Comportement du flux statorique pour différents vecteurs tension Vs

II.4.2 Action sur le couple

Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs flux
stator et rotor.

𝑝.
𝐶= |𝜑 ||𝜑 | sin (II.5)
𝜃
𝑒 𝜎 .𝐿𝑠.𝐿𝑟. 𝑠 𝑠𝑟

Où : 𝜃𝑠𝑟 est l'angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.

D'après l'équation vectorielle du rotor de la machine dans un repère lié au stator, on peut
écrire une relation entre les flux statorique et rotorique comme suit :

𝑑𝜑 𝑀
1 𝑟+ ( −𝑗 ). = (II.6)
𝜑 𝜑
𝑑𝑡 𝜎.𝑇𝑟 𝑚 𝑟 𝑠
𝜎.𝑇𝑟.𝐿𝑠.

Dans cette relation on constate que le flux rotorique décrit le comportement du flux statorique
mais avec un retard d'une constante de temps égale à𝜎. 𝑇𝑟.

En supposant que par son réglage, l'amplitude de 𝜑𝑠est maintenue limite dans la bande
d'hystérésis autour de sa valeur de référence, l'amplitude de 𝜑𝑟 sera aussi approximativement
constante, lorsque le flux est établi dans la machine. L'équation (II.6) permet donc de conclure
que le réglage du couple peut être assuré par celui de l'ongle θsr.
II.5 Description de la structure de contrôle

II.5.1 Sélection du vecteur de tension 𝑽𝒔

Une sélection appropriée du vecteur tension 𝑉𝑠 par (𝑆𝑎 , 𝑆𝑏 , 𝑆𝑐 ) permet de

déplacer vecteur flux𝜑𝑠 de manière à maintenir son amplitude constante. Le choix de
𝑉𝑠dépend alors de la variation souhaitée pour le module du flux statorique𝜙𝑠, du sens de
rotation de𝜙𝑠, mais également de l'évolution souhaitée pour le couple .
Ainsi, nous pouvons délimiter l'espace d'évolution de 𝜙𝑠dans le référentiel (S) en le
décomposant en six zones𝑁 = 𝑖, avec 𝑖 =[1,6], déterminées à partir des composantes du flux
dans le plan (α , β) comme indiqué sur la figure II.4.
Lorsque le vecteur flux 𝜑𝑠se trouve dans une zone numérotée 𝑁 = 𝑖, le contrôle du flux
et ducouple peut être assuré en sélectionnant l'un des quatre vecteurs tension.
Il s'agit des vecteurs Vi+1 , Vi+2 , Vi+4 , Vi+5 représentés sur la figure II.4. Sur toute la zone𝑁 =
𝑖parcourue par le vecteur flux statorique, le rôle du vecteur tension 𝑉𝑠 sélectionné reste
le même, soit :

 Si 𝑉𝑖 +1 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≤ 5 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑉𝑖 −5 )est sélectionné alors 𝜑 croit et ce croît

 Si 𝑉𝑖 +5 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≤ 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑉𝑖 −1 )est sélectionné alors 𝑠 croit et ce décroît
 Si 𝑉𝑖 +2 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≤ 4 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑉𝑖 −4 )est sélectionné alors 𝜑 décroît et ce croît
𝑠
 Si 𝑉𝑖 +4 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≤ 2 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑉𝑖 −2 )est sélectionné alors décroît et ce décroît
𝜑
𝑠

𝜑
𝑠

Quelque soit le sens d'évolution du couple ou du flux, dans une zone de position
𝑁 = 𝑖, les deux vecteurs tension 𝑉𝑖 et 𝑉𝑖 +3 ne sont jamais utilisés puisque ils
peuvent augmenter ou diminuer le couple selon la position du flux 𝜑𝑠 sdans le secteur i.
Figure II.4 Sélection du vecteur tension 𝑉𝑠selon le secteurN=i
II.5.2 Estimation du flux statorique

L'estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques
courant et tension de la machine.
A partir de l’équation (II.1) :
t
φ = (V − R i ) (II.7)
dt
s ∫0 s ss

On obtient les composantes α, β du vecteur 𝜑𝑠 :

φ̅
̅s = φsa + jφsβ (II.8)
t
φ = (V
−
iR )dt
∫0t sα
sα s sα
{φ = (V i (II.9)
−R )dt
sβ ∫ 0 sβ s sβ

On obtient les tensions𝑉𝑠𝛼 et𝑉𝑠𝛽 , à partir des commandes (Sa, Sb, Sc) de mesure de la tension
𝑉𝑑𝑐 et en appliquant la transformation de Concordia :

Vs = Vsα + jVsβ (II.10)

2 1
V = √ u [S − (S + S )]
sα f
3 1 a 2 b c (II.11)
{ V = u (S − S )
sβ f b c
√2

De même des courants 𝑖𝑠𝛼 et 𝑖𝑠𝛽 , sont obtenir à partir de la mesure des courants réel 𝑖𝑠𝑎 , 𝑖𝑠𝑏
et 𝑖𝑠𝑐 (𝑖𝑠𝑎 + 𝑖𝑠𝑏 + 𝑖𝑠𝑐 = 0) et par application de la transformation de Concordia :
𝑖𝑠 = 𝑖𝑠𝛼 + 𝑗𝑖𝑠𝛽 (II.12)

On écrit le module du flux statorique comme suivant :

isα 2
= √ isα
{ 3 (II.13)
1
isβ = (i sb − isc)
√2

On écrit le module du flux statorique comme suivant :

|φs| = √φ2 + φ2 (II.14)

sα sβ

II.5.3 Estimation du couple électromagnétique

A partir des flux statoriques 𝜑𝒔𝜶 et𝜑𝒔𝜷 , et les courants statoriques𝑖𝑠𝛼 et 𝑖𝑠𝛽 , on
peut mettre l’expression du moment du couple sous la forme :
𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝒔𝜶 . 𝑖𝑠𝛽 − 𝜑𝒔𝜷 . 𝑖𝑠𝛼 ) (II.15)
II.5.4 Elaboration du vecteur de commande

II.5.4.1 Correcteur de flux

Son but est de maintenir l'extrémité du vecteur ∅𝒔dans une couronne circulaire comme
le montre la figure II.5.
La sortie du correcteur doit indiquer le sens d'évolution du module de𝜑𝒔afin
desélectionner le vecteur de tension correspondante.
Pour cela un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement et permet en
plus d'obtenir de très bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur représentée par une variable booléenne Cflx indique directement
l’amplitude du flux qui doit être augmentée (𝐶𝑓𝑙𝑥 = 1) ou diminuée (𝐶𝑓𝑙𝑥 = 0)de façon à
maintenir :|𝜑 ∗ − 𝜑 | ≤ ∆𝜑
𝒔 𝒔 𝒔

avec
:
𝜑∗: la consigne de flux,
𝒔
∆𝜑𝒔: la largeur d'hystérésis du correcteur.

Figure II.5 Correcteur de flux à hystérésis et sélection des vecteurs tensions correspondants

II.5.4.2 Le correcteur de couple.

|𝐶 ∗ − 𝐶 | ≤ ∆𝐶
𝑒 𝑒 𝑒

avec :

𝐶𝑒∗: la référence de couple.

∆𝐶𝑒: la bande d'hystérésis du correcteur
Cependant, la différence avec le contrôle du flux est que le couple peut être positif ou négatif
selon le sens de rotation de la machine.

Deux solutions peuvent être envisagées :

  Un correcteur à hystérésis à trois niveaux,
 Un correcteur à hystérésis à deux niveaux.

a) Correcteur à trois niveaux.

Il permet de contrôler le moteur dans deux sens de rotation soit pour un couple positif
ounégatif. La figure II.6 montre l'état de sortie du comparateur suivant l'évolution du couple.
La sortie du correcteur représentée par la variable booléenne Ccplindique directement
sil'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue Ccpl=1 pour une consigne
positive etCcpl=-1 pour un consigne négative ou diminuée Ccpl=0.

Figure II.6 Correcteur de couple à trois niveaux

Le correcteur à trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
interventionsur la structure.

b) Correcteur à deux niveaux[17]

Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module de fluxφ𝐬. Il

n'autorise le contrôle du couple que dans un seul sens de rotation.
Ainsi seuls les vecteurs 𝑉𝑖 +1 et𝑉𝑖 +2 peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le flux.
Parconséquent, la diminution du couple est uniquement réalisée par la sélection des vecteurs
nuls.
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine, il est nécessaire de croiser
deux phases de la machine.
Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De plus, en sélectionnant correctement
les vecteurs nuls suivant les zones𝑁𝑖 , on s'aperçoit que pour chaque zone i il y a un
bras del'onduleur qui ne commute jamais. Ceci permet ainsi de diminuer la fréquence de
commutation des interrupteurs, dominant ainsi les pertes par commutation au niveau de
l'onduleur.
II.6 Table de vérité et schéma d'implantation de la DTC

TableauII.1 Table de commande tenant compte des deux cas du contrôleur de couple

N 1 2 3 4 5 6 Comparateur

Ccpl = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1

Cflx=1 Ccpl = 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0 2 Niveaux

Ccpl = -1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3 Niveaux

Ccpl = 1 V3 V4 V5 V6 V1 V2

Cflx=0 Ccpl = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7 2 Niveaux

Ccpl = -1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 Niveaux

On sélectionne l'un des vecteurs nuls V0 ou V7. La rotation du flux est arrêtée et cela entraîne
une décroissance du couple Ce. On choisit alternativement V0 ou V7 de manière à minimiser
le nombre de commutations de l'onduleur.

II.7 Validation par simulation de la commande DTC

Le schéma bloc de la figure II.1 a été simulé par Matlab-Simulink. La simulation

présentée a été faite sur une machine asynchrone triphasée alimentée par un onduleur de
tension et pilotée par une commande directe de couple (DTC). Les paramètres de la machine
sont mentionnés dans l'annexe. Nous avons, en outre fait les choix suivants :
 Une bande d'hystérésis (DTC) de 0.01Wb pour le flux et de 0.1 N.m pour le couple.
 Un flux statorique de référence de 1.05Wb.
 Un couple de charge de 1Nm appliqué à l'instant t=1s
 Une vitesse de référence constante égale à 12rad/s.
 Un flux statorique de référence de 1.05Wb
II.8 Résultats et Interprétation

140

120

100

120
Vitesse [rd/s]

80
119.5
119
118.5
60

1 1.021.04 1.06
40

20

0
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure II.7 Vitesse de rotation du moteur

25
12
11
20 10
9
15 1 1.05 1.1 1.15
Couple [Nm]

10

-5
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure II.8 Couple électromagnétique

 20

15

10

Courant statorique [A]

5

-5

-10
5
-15
0
-5
-20 51.55
1.451.
-25
0
0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure II.9 Courant d’une phase statorique

500

400

300

200
Tension statorique [V]

100

-100

-200

-300

-400

-500
0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06
Temps [s]

Figure II.10 Tensions𝑉𝑠𝛼, 𝑉𝑠𝛽

2 2
0
1.5 -2
0.98 1 1.02
1
Flux statorique [wb]

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure II.11 Flux statoriques 𝜓𝑠𝛼, 𝜓𝑠𝛽

 1.5

0.5

s [Wb]
0

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
s [Wb]

Figure II.12 Trajectoire du flux statorique

1.4

1.2

1
Flux statorique [wb]

0.8
1.08
1.06
0.6
1.04
1.02
0.4 0.940.9450. 95

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure II.13 Module du flux statorique et sa référence

D’après les résultats obtenus, on constate que :

 La vitesse suit sa référence ce qui montre que la DTC présente une haute
performance dynamique, en plus la DTC est moins sensible au couple de charge, ce
qui est évident par le rejet rapide de perturbation.
 Nous observons que le couple électromagnétique suit parfaitement la valeur de
consigne avec une dynamique très rapide et reste dans la bande d’hystérésis qui est
fixée à 0.1. Il atteint une valeur maximale, puis il s ’annule pendant une durée très
courte du régime transitoire, enfin il se stabilise la valeur de couple résistant(charge)
à𝑡 = 1𝑠.Les oscillations de ce couple sont dues où la présence des régulateurs
à hystérésis.
 Les courants statoriques (𝐼𝑠𝛼 , 𝐼𝑠𝛽 ) ; possèdent une forme sinusoïdale en quadrature.
  Pour le flux, on note une parfaite poursuite du flux estimés suivant les deux axes (α, β)
𝜋
et qui sont déphasés de 2. La présentation du flux dans le plan complexe montre que le
flux démarre du point (0,0) puis tourne dans le sens trigonométrique pour suivre un
cercle de rayon 1.05Wb fixé par la consigne. Cette trajectoire qui est pratiquement
circulaire est dû au comparateur à hystérésis qui a permis de maintenir l'extrémité du
flux statorique dans la bande d'hystérésis.

A la fin, on constate que la DTC conventionnelle donne de bonnes performances

dynamiques du couple développé et du flux statorique. Néanmoins des oscillations
entachent le couple et le courant à cause de la présence des régulateurs à hystérésis qui àune
fréquence de commutation variable.

II.9 Conclusion

Le principe du contrôle direct du couple, présenté dans ce chapitre, apporte une solution
très intéressante aux problèmes de robustesse et de dynamique rencontrés dans le contrôle
vectoriel à flux rotorique orienté des machines asynchrones. En plus le contrôle du couple
obtenu est très performant.
La dynamique sur le couple électromagnétique est très rapide tout en gardant une
bonne précision de contrôle.
La présence de la table de commutation et des correcteurs hystérésis engendre des
harmoniques au niveau de courant et par conséquent des ondulations du couple.
Pour remédier à ce problème, le prochain chapitre sera consacré à la commande
prédictive à état finie.
Chapitre Commande Prédictive FS-MPC de la
III MAS

Chapitre III
Commande Prédictive FS-MPC de la MAS

III.1 Introduction

Le but principal de la commande des systèmes, est de pouvoir satisfaire les objectifs
définis par le cahier des charges, de manière la plus performante possible. Il s’agit, par
exemple, de contrôler certains signaux (de sortie) par actions sur d’autres signaux (d’entrée)
de sorte qu'il soit possible de pouvoir satisfaire les objectifs en présence d’incertitudes et
changements des caractéristiques du processus (modèle) et de restrictions sur les variables
opérationnelles. Il s’agit là d’un problème pratique car bien des processus réels présentent ces
caractéristiques.
Les actionneurs ont souvent un champ limité d'opération (position totalement ouverte ou
fermée). Entrent en compte des raisons de sécurité, d’environnement ou de propres
limitations des capteurs, des limites sur les variables des processus, (e.g. des niveaux, des
flux, des températures et des pressions). Tout ceci rend nécessaire de considérer des
contraintes dans l'étape de conception et d'implantation du contrôleur pour obtenir une
meilleure performance du système.
La commande prédictive à base de modèle MPC, est l'une des rares techniques de
commande avancée avoir un impact significatif et répandu sur la commande de processus
industriels. Elle a été développée et employée dans l'industrie pendant presque vingt ans avant
d'attirer l'attention de beaucoup de chercheurs dans le domaine de l'automatique.
Aujourd'hui, vu à l'essor technologique des calculateurs et après l'apparition de
méthodes d'optimisation rapides, plusieurs chercheurs se sont focalisés sur l'adaptation de la
MPC à la commande des systèmes présentant une dynamique rapide où les fréquences
d'échantillonnages sont très élevées tel que la robotique, l'aérospatial, l'automobile, etc [18].

III.2 Philosophie de la commande prédictive à états finis (FS-MPC)

Récemment, la commande prédictive à états finis FS-MPC apparaît comme une

alternative attrayante et offre une approche complètement différente et puissante pour la
commande des convertisseurs de puissance à cause de sa simplicité, sa dynamique rapide, de
son indépendance des régulateurs linéaires classiques (pas besoin de contrôleurs linéaires en
rejetant la structure cascade), pas de besoin de modulateur (PWM ou SVM), très flexible avec
prise en compte des contraintes [18], implantation avec les microprocesseurs commerciaux
standards et garantit de très bonnes performances.

Page 37
 La commande prédictive à ensemble fini FS-MPC est née dans le milieu des
convertisseurs statiques de puissance et repose sur leur nature discrète à cause de la limitation
du nombre de leurs états de commutation (nombre d'états finis). Un tel avantage a pour effet
de réduire la tâche de calcul que ce soit pour la prédiction ou pour le traitement. Comme
chaque convertisseur possède un nombre limité d'états de commutation (8 états pour un
onduleur de tension triphasé à deux niveaux, 27 états pour un onduleur trois niveaux, 64 états
pour un onduleur quatre niveaux...), la procédure de prédiction se trouve limitée aussi à ces
états. Ensuite une procédure d'optimisation sélectionne l'état optimal (vecteur tension
optimale par exemple) pour être appliquer ensuite à la charge [19]. Les principaux éléments
de cette technique de contrôle sont donc le modèle mathématique du système et la fonction de
coût prédéfinie (figure III.1).

Figure III.1 schéma général de la commande prédictive à état finie FS-MPC

Pour la conception de la commande FS-MPC, trois étapes nécessaires sont à accomplir [20] :
 Obtention du modèle discret nécessaire pour la prédiction du comportement futur des
variables contrôlées.
 Modéliser le convertisseur de puissance en identifiant tous les états possibles de
commutation ainsi que la relation liant la fonction de commutation aux autres
variables comme la tension.
 Définition d'une fonction de coût représentant le comportement désiré du système.
III.3 Principe de base du contrôle PTC

Un schéma de contrôle général pour FS-MPC pour le contrôle prédictif du couple PTC
appliqué aux convertisseurs de puissance et aux entraînements est présenté à la figure III.1. Le
convertisseur de puissance peut être de n'importe quelle topologie et nombre de phases, tandis
que la charge générique illustrée dans la figure peut représenter une machine électrique, le
réseau ou toute autre charge active ou passive. Dans ce schéma, les variables mesurées x(k)
sont utilisées dans le modèle pour calculer les prédictions x(k+1) des variables contrôlées
pour chacun des n actionnements possibles, c'est-à-dire des états, des tensions ou des courants
de commutation. Ces prévisions sont ensuite évaluées à l'aide d'une fonction de coût prenant
en compte les valeurs de référence x*(k) et les restrictions, puis l'actionnement optimal S est
sélectionné et appliqué dans le convertisseur. [21]
A partir de la figure (III.2), les courants des deux phases (𝑖𝑠𝛼 , 𝑖𝑠𝛽 ) et les
tensions (𝑣𝑠𝛼 , 𝑣𝑠𝛽 ) sont mesurés afin d'estimer le flux du stator et du rotor. Le flux de stator
estimé est ensuite utilisé pour calculer le couple électromagnétique. De plus, les valeurs de
référence pour le couple machine T* peuvent être générées à partir du régulateur de vitesse
externe PI, tandis que la référence de flux de stator peut être réglée à sa valeur nominale. La
fonction de coût contient deux termes pour les erreurs de couple et de flux. La minimisation
de cette fonction de coût génère l'état de commutation optimal vers l'onduleur.

Figure III.2 Schéma général FS-MPC pour le contrôle prédictif du couple et du flux
III.4 Différents types de commande prédictive

La commande prédictive, appelée aussi correction anticipatrice, désigne une large

gamme de régulateurs, qui ont récemment était appliqués dans le domaine des entraînements
électriques et des convertisseurs statiques. [21] Une classification des différentes stratégies de
commande prédictive est représentée par la figure III.3.

Figure III.3 Classification des commandes prédictives utilisés dans le système d'électronique
de puissance

La commande prédictive présente un certain nombre d'avantages, par rapport aux autres
méthodes, parmi lesquels on trouve [22] :

 Son principe est intuitif et facile à comprendre.

 Le correcteur obtenu est une loi de commande linéaire facile à implémenter et qui
requiert peu de temps de calcul.
 Permet de respecter les contraintes sur les variables commandées et manipulées.
 Autorise l'adaptation automatique du système en cas de perturbations mesurables.
 Elle est capable intrinsèquement de compenser les retards ou les temps morts
 Elle est très utile lorsque les consignes à suivre sont connues à l'avance.

Les travaux de recherche publiés dans le domaine des convertisseurs statiques et les
applications de l'électronique de puissance en général, montrent que ce genre de techniques
spécialement la commande prédictive à base d'un modèle MPC est souvent utilisé dans des
applications de commande de courant des onduleurs [22]. Cette commande est applicable
dans les repère fixe et tournant pour des applications diverses telles que le filtrage actif
parallèle et série, les systèmes connectés au réseau et des sources d'alimentation sans
interruption.

III.5 Model de la MAS en vue de la commande

Un modèle de moteur asynchrone à cage d’écureuil alimenté par un convertisseur à

source de tension à deux niveaux VSI-2L est utilisé dans des hypothèses simplifiées dans
lesquelles la saturation de fer, l’effet de peau, les variations des résistances du stator et du
rotor sont négligées. Le modèle général est exprimé dans le cadre de référence fixe du stator
(α-β) où les sorties sont les courants et les flux du stator comme suit :

𝑢𝑠𝛼
= 𝑅𝑠𝑖𝑠 +
𝑑𝜑𝑠𝛼
𝑢 𝑑𝑡
= 𝑅𝑖 𝑑𝜑𝑠𝛽
𝑠𝛽 𝑠 𝑠𝛽 + 𝑑𝑡 (III.1)
𝑑𝜑𝑟𝛼
0=𝑅𝑖 + + 𝜔𝜑
𝑟 𝑟𝛼 𝑑𝑡
𝑑𝜑 𝑟𝛽
𝑟𝛽
0=𝑅𝑖 + − 𝜔𝜑
{ 𝑟 𝑟𝛽 𝑑𝑡 𝑟𝛼

En choisissant comme variables d'états, les courants est les flux statoriques, on aura le modèle
d'espace d'état est le suivant :

𝑋̇= AX + BU ; X =[Isα Isβ 𝜑𝑆𝛼 𝜑𝑆𝛽 Ω]𝑇 , 𝑈 = [𝑉𝑠𝛼 𝑉𝑠𝛽 ]𝑇

𝑅 𝑅 −𝜔 𝑅𝑟 𝜔𝑟
1 0
𝐼𝑠𝛼 −(𝜎𝐿𝑠 + 𝑟 ) 𝑟 𝜎𝐿 𝐿 𝜎𝐿𝑠
𝐼𝑠𝛼
𝑠 𝜎𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝑟𝑠 𝜎𝐿𝑠 1
𝐼𝑠𝛽 𝜔𝐿
𝜎 −( + ) −𝜔𝑟 𝑅𝑟 [𝐼𝑠𝛽 ] + 𝜎𝐿 𝑉𝑠𝛼
= 𝑟 𝑠 𝜎𝐿 𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿 𝑟 𝐿 𝑠 𝜑 0 𝑠[
𝑉 ] (III.2)
0
𝜑𝑠𝛼̇ −𝑅𝑠 0 𝑠𝛼
1 0 𝑠𝛽
0
[𝜑𝑠̇𝛽] 0 −𝑅𝑠 𝜑𝑠 [01]
[ 0 0] 𝛽

Le couple électromagnétique peut être calculé comme suit :

Ce = 𝑃(𝜑𝑠𝛼 𝑖𝑠𝛽 − 𝜑𝑠𝛽 𝑖𝑠𝛼 ) (III.3)

L'équation mécanique est donnée par :

𝑑Ω
J = Ce – 𝐶 - 𝑓Ω (III.4)
𝑑𝑡 𝑟

III.6 Contrôle prédictive du couple et du flux

Sur la base d'un vecteur de tension de composant de stator donné𝑢𝑠𝑖 (𝑘), le

courant mesuré 𝑖 𝑠(𝑘) et le flux statorique estimé ∅𝑠(𝑘) à l'instant d'échantillonnage du
courant, il est possible d'obtenir une prédiction d'un pas en avant du courant stator 𝑖𝑠(𝑘 +
1) et flux statorique ∅𝑠 (𝑘 + 1). De plus, en utilisant (III.3), il est possible de prédire le
couple machine
𝐶𝑒 (𝑘 + 1) pour ce vecteur de tension 𝑢𝑠𝑖 (𝑘) où𝑢𝑠 = [𝑢0 , … … . , 𝑢7 ]. Les valeurs prédites du
couple et du flux stator sont utilisées pour évaluer une fonction de coût F qui minimise l'erreur
quadratique entre les valeurs prédites et leurs références et l'état de commutation qui produit
la valeur minimale de cette fonction de coût est sélectionné pour être appliqué aux terminaux
de la machine temps d'échantillonnage suivant en fonction du contrôle de l'horizon en recul.
En supposant qu'il soit possible de définir une approximation du premier ordre pour les
dérivées en raison de la nature du premier ordre des équations d'état du modèle de moteur à
induction, nous pouvons écrire que :

𝑥(𝑘+1)−𝑥(𝑘)
𝑥̇
= 𝑇𝑒 (III.5)
où Te est la période d'échantillonnage.

Ainsi, pour les flux et les courants statoriques peuvent être prédits comme
suit :

𝜑𝑠𝛼 (𝑘 + 1) = 𝜑𝑠𝛼 (𝑘) + 𝑇𝑒 𝑉𝑠𝛼 (𝑘) − 𝑅𝑠 𝑇𝑒 𝑖𝑠𝛼 (𝑘) (III.6)

{𝜑𝑠𝛽 (𝑘 + 1) = 𝜑𝑠𝛽 (𝑘) + 𝑇𝑒 𝑉𝑠𝛽 (𝑘) − 𝑅𝑠 𝑇𝑒 𝑖𝑠𝛽 (𝑘)

𝑅𝑠 𝑅𝑟
𝐼 (𝑘 + 1) = [1 − ( + )] 𝐼 (𝑘)𝑇 𝜔 (𝑘) + 𝑅𝑟 (𝑘) +
𝑇 (𝑘)𝐼 𝑇 𝜑
𝑠𝛼 𝑒 𝜎𝐿 𝜎𝐿𝑟 𝑠 𝑒𝑟 𝑠𝛽 𝑒 𝜎𝐿 𝐿 𝑠𝛼
𝑠 𝑠 𝑟
𝛼

𝜔𝑟(𝑘) 𝑇𝑒
𝑇 𝜑 (𝑘) + 𝑉 (𝑘) (III.7)
𝑒 𝜎𝐿 𝑠𝛽 𝜎𝐿𝑠 𝑠𝛼
𝑆

𝐼 (𝑘 + 1) = [1 − 𝑅𝑠 𝑅𝑟
𝑇 ( + )] 𝐼 (𝑘)𝑇 𝜔 (𝑘) + 𝑅𝑟 (𝑘) − 𝜔 𝑟 (𝑘 ) (𝑘) +
(𝑘)𝐼 𝑇 𝜑 𝑇 𝜑
𝑠𝛽 𝑒 𝜎𝐿 𝜎𝐿𝑟 𝑠𝛽 𝑒𝑟 𝑠 𝑒 𝜎𝐿 𝐿 𝑠𝛽 𝑒 𝜎𝐿 𝑠𝛼
𝑠 𝛼 𝑠 𝑟 𝑆

𝑇𝑒
𝑉 (𝑘) (III.8)
𝜎𝐿𝑠 𝑠𝛽

La valeur prédite pour le couple est déduite de :

𝐶𝑒 (𝑘 + 1) = 𝑝(𝜑𝑠𝛼 (𝑘 + 1)𝑖𝑠𝛽 (𝑘 + 1)-𝜑𝑠𝛽 (𝑘 + 1)𝑖𝑠𝛼 (𝑘 + 1)) (III.9)

III.7 Fonction coût

L'objectif le contrôle consiste à obtenir de hautes performances en termes de couple

dynamique et de flux rapides et précis réponses comme dans le contrôle DTC en utilisant une
fonction de coût quadratique qui minimise l’erreur entre le couple de référence et le flux à
leurs valeurs calculées.
Les prédictions sur le flux et le couple sont utilisés pour évaluer l’impact de chaque
vecteur de tension. Sur le couple moteur et le flux stator. Le couple de référence est généré
par le moteur externe boucle de contrôle de vitesse via un simple contrôleur PI tandis que la
référence de flux est maintenue constante sa valeur nominale pour le fonctionnement à vitesse
normale [23]
La fonction de coût est formulée comme suit :

𝑔𝑖 = 1, … … . ,8 = |𝐶 ∗ −
𝑒 𝑝 (𝑘 + 1) | + 𝜆. |𝜑 ∗ − 𝜑̂
(𝑘 + 1) | (III.10)
𝐶̂ 𝑖 𝑠 𝑠 𝑖

où λ est un facteur pondéré qui indique la priorité dans le contrôle.

Comme le VSI-2L a huit états de commutation qui produisent sept vecteurs de tension
différents, les états de commutation zéro (000) et (111) sont redondants. Par conséquent, pour
la fonction de coût optimisation il suffit de calculer la valeur de la fonction de coût pour les
sept différents vecteurs de tension.
Le facteur désigne le facteur appelé facteur de pondération, qui augmente ou diminue
l'importance du contrôle du couple ou du flux. Si la même importance est attribuée aux deux
objectifs de contrôle, ce facteur correspondrait au rapport entre la valeur nominale magnitudes
du couple et du flux stator nominal : [23]

𝐶𝑛
𝜆 =𝜑𝑠𝑛 (III.11)

III.8 Structure de l'algorithme de commande

Le principe de la commande prédictive FS-MPC peut être résumé par les étapes suivantes :
 Mesurer la vitesse mécanique, les courants et les tensions statoriques à l'instant k.
 Les mesures précédentes seront utilisées pour l'estimation du couple et du flux a
l'instant (k) et ensuite pour leur prédiction à l'instant (k+1).
 Formulation d'une fonction de cout à minimiser en fonction des grandeurs de
commande souhaitées (couple et flux par exemple).
 Pour chaque période d'échantillonnage, la fonction cout est évaluée pour les sept
vecteurs tensions différents de l'onduleur.
 L'état de commutation optimale Sopt minimisant la fonction de cout sera choisi pour
que le vecteur tension qui lui correspond Vopt puisse être appliqué aux trois phases du
moteur durant la période d'échantillonnage suivante.

Toutes les étapes citées ci-dessus sont répétées à chaque période d'échantillonnage pour
les nouvelles références et mesures.
 Figure III.4 Algorithme de la commande PTC

III.9 Simulation, résultats et interprétation

Le schéma général de la commande prédictive de la figure III.2 a été validé par

simulation dans un environnement Matlab-Simulink. Pour ce faire, des réglages ont été faits :

 Une vitesse de référence fixe de 120 rad/s,

 Un flux statorique de référence de 1.05 Wb,
 Un pas de discrétisation Te=0.00001s,
 Un couple de charge nominal appliqué à t=1s,

Pour un temps de simulation de deux secondes, les résultats aboutit sont :

 140

120

100

80
Vitesse [rd/s]
122
120
60
118
1.02 1.04 1.06
40 1

20

-20
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure III.5 Vitesse de rotation

25

13
12
20 11
10
9
15
0.98 1 1.021 .041.061.08
Couple [Nm]

10

-5
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure III.6 Couple électromagnétique

15

10

5
Courant statorique [A]

-5

-10

-15 5
0
-5
-20
1.55 1.6
-25
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure III.7 Courants d’une phase statorique

 500

400

300

Tension statorique [V]

200

100

-100

-200

-300

-400

-500

1.47 1.48 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53 1.54

Temps [s]

Figure III.8 Tensions𝑉𝑠𝛼, 𝑉𝑠𝛽

2
1
0
1.5 -1

0 .95 1 1.05
1
Flux statorique [wb]

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure III.9 Flux statoriques 𝜓𝑠𝛼, 𝜓𝑠𝛽

1.4

1.2

1
Flux statorique [wb]

0.8
1.055

0.6
1.05

0.4 1.045

0.99 1 1.01
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

Figure III.10 Module du flux statorique et sa référence

 1.5

0.5
s [Wb]

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
s [Wb]

Figure III.11 Trajectoire du flux statorique

III.10 Interprétation des résultats

D'après les résultats de simulation on a constaté :

 Une réponse dynamique instantanée du couple et du flux comme le cas de la DTC,

ainsi, une meilleure poursuite de leurs références dans les deux régimes statiques.
 Une faible oscillation sur le couple et le flux par rapport au cas de la DTC.
 Que le courant au moment de démarrage est élevé.
 Que les courants statoriques (𝐼𝑠𝛼 , 𝐼𝑠𝛽 ) ; possèdent une forme sinusoïdale et décalé de
𝜋
2.

III.11 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de découvrir la philosophie et la richesse de la commande
prédictive. Cette dernière nécessite un model numérique pour l'implantation.

Une application de la FS-MPC a été portée sur la commande du couple de la machine

asynchrone piloté par un onduleur de tension à deux niveaux, noté FS-MPC. La simplicité de
la commande étant est un atout majeur, en effet sa structure rejette toute utilisation de
régulateurs linéaires classiques dans la boucle de régulation interne. Il suffit d'ajouter des
termes de régulation dans la fonction de cout.
 Conclusion Générale

Conclusion Générale
Ce travail nous a permis d’étudier et de simuler la commande prédictive du couple et du
flux de la machine asynchrone triphasé alimenté via un convertisseur à deux niveaux.

En premier lieu, nous avons commencé par faire une description générale du moteur
asynchrone, ensuite le modèle mathématique de la machine a été dégagé en utilisant la
transformation de Concordia et ceci dans le but de simplifier considérablement les équations
de la machine asynchrone. A leur tour, le convertisseur alimentant la machine asynchrone et
sa technique de commande (Modulation de Largeur d'Impulsion, en abrégé MLI) ont été
modélisés. L’association moteur-Onduleur a été validée par simulation dans un
environnement Matlab-Simulink.

En second lieu, les principaux concepts de base de la commande directe du couple «

DTC » ont été présentés. On a abordé l’étude de la commande directe du couple (DTC), celle-
ci est présentée comme étant une alternative à la commande par orientation du flux statorique.
Cette dernière assure le découplage entre le flux et le couple, néanmoins elle présente
l’inconvénient de la présence des oscillations au niveau du couple qui sont dues à la variation
de la fréquence de commutation, ainsi par le régulateur à bande hystérésis.

La dernière partie a été consacrée à l’utilisation de la technique prédictive à états finis,

en abrégé FS-MPC. Cette technique apporte une solution très intéressante aux problèmes de
robustesse et de dynamique rencontrés dans le contrôle du flux statorique orienté des
machines asynchrones. Le contrôle du couple obtenu est très performant et la dynamique sur
le couple électromagnétique est très importante tout en gardant une bonne précision de
contrôle.
Comme perspectives, et afin d'améliorer ce travail, nous proposons :
1. De remplacer l'onduleur par un convertisseur matriciel que ce soit direct ou indirect
permettant à la machine de fonctionner dans les quatre quadrants.
2. Minimiser la puissance réactive du réseau électrique
3. Minimiser les ondulations du couple en se servant des techniques assurant une
fréquence de commutation fixe à savoir la technique de commande SVM.
4. Valider expérimentalement la technique commande FS-MPC.

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 Annex

 Schéma bloc de modélisation de la MAS

1 isalpha
phis _al
isalpha
isbetta
Scope 2
2
isbetta x_al x_bxta isa phis _bt
teta 1
3 s phis _al
0 teta

u(7)-Rs*u(3)
isalpha
1
4
s phis _bt
4
u(8)-Rs*u(4) 1
isbe5tta
s isalpha

5 -a1*u(3)-u(6)*u(4)+a2* u(1)+a3* u(6)*u(2)+a4*u(7)

1
omega s isbetta
wr
6 -a1*u(4)+u(6)*u(3)+a2* u(2)-a3* u(6)*u(1)+a4*u(8)
1
s omega
p

(1/J)*((p*(u(4)* u(1)-u(2)* u(3)))-u(9)-F*u(5))

Vs_al
Scope 3 7 Ce
1
p*(u(4)*u(1)-u(2)*u(3))

8 Scope 1
Vs_bt
2

9
Cr
3

 Schéma global de Modélisation de la MAS associée à l'onduleur

Scope
ONDULEUR

vdc
vdc va vas

vdc vsal

sa
vsalpha
Sine Wave
Relay vb vbs
vsbeta

sb

Sine Wave 1
Relay 1 vsbet

vc vcs
sc

Sine Wave Relay 2

2 concor MAS 1
charge
Repeating
Sequence

Scope 4

Scope 3 parametres
 Annex

 Paramètres de la MAS
 Bibliographe

[1] M. Ainas Riad ''Réglage par mode de glissement d’un moteur asynchrone'' mémoire
Master 2 en électrotechnique université de Bejaia 2014.

[2] Abdelghani Chahmi "Identification paramétrique de la machine asynchrone dédiée au

diagnostic"

[3] Dr S. AMRANE cour "les machine électrique" 2eme année électrotechnique. FSA Ain El
Beida.

[4] KERRACHE Abdelaziz, KORICHI Ahmed ''Commande DTC-SVM Prédictive d’un

Moteur Asynchrone A Cage Sans Capteur Mécanique'', Mémoire MASTER ACADEMIQUE,
UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA, 2013.

[5] Thierry Lubin Modélisation et commande de la machine asynchrone à réluctance variable

: prise en compte de la saturation magnétique.

[6] KERRACHE Abdelaziz, KORICHI Ahmed « Commande DTC-SVM Prédictive

D’un Moteur Asynchrone A Cage Sans Capteur Mécanique », Mémoire MASTER
ACADEMIQUE, UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA, (2013).

[7] BEDDIAF Yassine, « Etude et Simulation d’estimateurs et observateurs robustes de

flux et de vitesse pour la machine asynchrone », Mémoire de Magister -Université de Batna-
.2005

[8] REZGUI SALAH EDDINE « Commande de Machine Electrique En Environnement,

Matlab/Simulink et Temps Réel, Application à la machine asynchrone : Commande
Vectorielle Sans Capteurs Mécaniques SVPWM, Mode Glissant, MRAS », Mémoire Pour
l’obtention du Diplôme de Magister En Electrotechnique. (2009).

[9] M. BOUSSAK, "Commande Numérique Vectorielle des Actionneurs Asynchrones

triphasés". Support de cours : Commande des Actionneurs Electriques. Ecole Centrale de
Marseille (ECM) –France. 2007.

[10] M. BOUSSAK, "Commande Numérique Vectorielle des Actionneurs Asynchrones

triphasés". Support de cours : Commande des Actionneurs Electriques. Ecole Centrale de
Marseille (ECM) –France. 2007

[11] Professeur K. BARRA cours "électronique de puissance avancée" 1 er année master

électrotechnique. FSA Ain El Beida.

[12] RIDHA ZAITAR ''Commande directe du couple d’une machine asynchrone avec défaut'',
Mémoire Pour l’obtention du diplôme de Magister En Electrotechnique, Université
Mouhamed Khider Biskra, 2013.
 Bibliographe

[13] MEHENNI Hicham –MOUHOUB (2017) "Commande d’une machine asynchrone

triphasée alimentée par un convertisseur matriciel indirect''. Mémoire de fin d’études en vue
de l’obtention du diplôme master en génie électrique Université A/Mira de Bejaia

[14] SAHLI Arab. OURARI Loucif, ''Réglage et contrôle de la vitesse de la machine

synchrone à aimant permanent' 'Mémoire de fin d’études en vue de l’obtention du diplôme de
Master en électrotechnique/Université A/Mira de Bejaia 2015

[15] Soufien Gdaim, ''Commande directe de couple d’un moteur asynchrone à base de
techniques intelligentes' 'THESE Présentée à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir
Pour obtenir le grade de DOCTEUR 2013

[16] Hemmami Mohammed Ilyes, ''Commande sans capteur de vitesse d’un moteur synchrone
à aimants permanents (MSAP) par l’utilisation de la commande directe du couple et d’un
observateur de vitesse à mode glissant'', Mémoire présenté en vue de l’obtention du diplôme
de Magister en : Electrotechnique Université Mohamed Khider – Biskra

[17] kerrache abdelaziz et korichi ahmed, ''Commande dtc-svm prédictive d’un moteur
asynchrone a cage sans capteur mécanique'. Mémoire master académique spécialité machines
électriques et électronique de puissance université kasdi merbah ouargla 2013.

[18] MERABTI Halim'' commande prédictive par la théorie des intervalles flous et
métaheuristiques'', thèse de doctorat université des frères mentouri Constantine 2015.

[19] Derdega Abdel Monaim, Hamaida Mohamed Lotfi, '' Commande Prédictive d'une
machine à induction alimentée par un convertisseur matriciel double étage'', Mémoire de Fin
d'Étude Université Echahid Hamma Lakhdar d’El-Oued 2019

[20] Jose Rodriguez and Patricio Cortes, "Predictive control of power converters and
electrical drives". Université Tecnica Federico Santa Maria, Valparaiso, Chile. Édition 2012

[21] TOUATI boubaker& HAMOUGA Omar, '' Commande prédictive appliquée à une
machine synchrone alimentée par un onduleur triphasé'', Mémoire de Fin d'Étude
L’Université Echahid Hamma Lakhdar d'El Oued 2017

[22] Mohammed Larbi SAIDI '' Commande des systèmes dynamiques linéaires et non
linéaires par la stratégie prédictive'', thèse de doctorat Université ANNABA 2006.

[23] Soufien GDAIM'' Commande directe de couple d’un moteur asynchrone à base de
techniques intelligentes'', thèse de doctorat Université de Monastir 2013.