Mge 00025 PDF

REPUBLIQUE ALGERIÈNNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI - OUM EL BOUAGHI
FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE
MÈMOIRE
Pour l’obtention du diplôme de
MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
OPTION :
GENIE ELECRTIQUE
THÈME :
ETUDE COMPARATIVE ENTRE LA COMMANDE
SCALAIRE ET LA COMMANDE VECTORIELLE
POUR UNE MACHINE À INDUCTION
Présenté par: Proposé et dirigé par :
TROUDI ZAKARIA Dr. HADDOUN ADBELHAKIM
MAAROUF HOUSSEM EDDINE
PROMOTION
2010/2011
Dédicace
Je dédie ce modeste travail :
§ A mes très chers beaux-parents pour leur compréhension, leur
gentillesse, et leur encouragement,
§ A mon beau-frère Nouri et son épouse Mounira et ses enfants Alaa et
Mouhamed Abdrahman,
§ A mon beau-frère Razik et son épouse Amel,
§ A ma belle- sœur Bariza et son époux Adel et leur enfant Mouhamed
Amine,
§ A mes belles-sœur Saliha et Khadidja,
§ A toutes mes amies, je cite en particulier Hichem, Hassan, Nabil et
Houssem
§ A tous mes collègues enseignants à la faculté des sciences technologie.
Troudi zakaria
Remerciements
Je tiens à adresser mes plus vifs remerciements à :
§ Dieu tout puissant, pour la volonté, la santé et la patience qu’il m’a donnée
durant toutes ces années d’études, afin que je puisse en arriver là.
§ Mon encadreur Monsieur Haddoun Abdelhakim, pour m’avoir proposé ce
thème, pour la riche documentation qu’il ma procurée et pour ses précieux
conseils. Mes remerciements lui sont surtout adressés pour son suivi
continuel tout le long de la réalisation de cette mémoire avec la
compétence que chacun de nous lui reconnaît, et avec ses orientations qui
m’ont été d’un grand profit, je le remercie encore une fois d’avoir relu,
corrigé et stimulé avec grand soin de patience des discussions autour de
ce manuscrit.
§ Je tiens également à remercier tous les enseignants qui m’ont formé et je
cite en particulier Monsieur A.barkat auquel j’accorde l’expression de mon
affectueuse gratitude et dont je garde un très souvenir.
§ A cette occasion, je témoigne ma reconnaissance à toute personne m’ayant
aidé de prés ou de loin à l’élaboration de ce travail.

Notation et symboles
MAS Machine Asynchrone
FMM Force Contre Electromotrice
MLI Modulation De Largeur Impulsion
IRFOC Commande Vectorielle Indirecte A Flux Rotorique Orienté
PI Régulateur Proportionnel Intégral
Vsa , Vsb , Vsc Tensions Statoriques Triphasées
Vra , Vrb , Vrc Tensions Rotoriques Triphasées
I sa , I sb , I sc Courants Statoriques Triphasées
I ra , I rb , I rc Courants Rotoriques Triphasées
θs Position Angulaire Du Repère (d,q) Par Rapport Au Stator
α ,β Axes Correspondant Au Référentiel Lie Au Stator
d, q Axes correspondant au référentiel lie au champ tournant
Vsα , Vsβ Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )
Vrα , Vrβ Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )
I sα , I sβ Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )
I rα , I rβ Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )
Vsd , Vsq Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )
Vrd , Vrq Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )
I sd , I sq Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )
I rd , I rq Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )
esd , esq Les Termes De Découplage

φr Flux Magnétique Au Rotor [Wb]
φs Flux Magnétique Au Stator [Wb]
K pi , K ii Gains Du Régulateurs PI Du Courant Statorique
K pφ , K iφ Gains Du Régulateur PI Du Flux Rotorique
K pΩ , K iΩ Gains Du Régulateurs PI Du Vitesse
Rs Résistance Statorique [ Ω ]
Rr Résistance Rotorique [ Ω ]
Lr
Tr Constante De Temps Rotorique Tr =
Tr
Ls
Ts Constante De Temps Statorique Ts =
Ts
M2
σ Coefficient De Dispersion Magnétique σ = 1 −
Ls Lr
Cem Couple Electromagnétique [N.m]
Cr Couple Résistant [N.M]
P Nombre De Paire De Pôles
J Moment D’inertie [kg. m ]

2
f Coefficient De Frottement Visqueux [N.m/rad]
Ω La Vitesse Mécanique Du Rotor [Rad/S]

∗
Ω Référence de La Vitesse Mécanique Du Rotor [Rad/S]
ωs Pulsation Statorique [Rad/S]
ωr Vitesse De Rotation Electrique Du Rotor ω r = p.Ω [rad/s]
ω sl Pulsation De Glissement [rad/s]

I mr Courant magnétisant dans IFOC
imd Courant magnétisant dans SC
Vres La tension du réseau triphasée
Vd Tension redressée
Uc Tension continu
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE …………………………………………………………. 1
CHAPITRE I
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.1 INTRODUCTION …………………………………………………………………………………… 3
1.2 DESCRIPTION DE LA MAS TRIPHASEE………………………………………… 3
1.3 MODELE DE LA MAS TRIPHASEE ………………………………………………… 4
1.4 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ………………… 5
1.4.1 Hypothèses simplificatrices ………………………………………… 5
1.4.2 Modélisation triphasée …............................................. 6
a. Equations électriques ……………………………………………………. 6
b. Equations magnétiques ………………………………………………… 7
c. Equations mécaniques …………………………………………………. 8
1.5 TRANSFORMATION DE PARK …………………………………………………………… 9
1.5.1 Modèle de Park de la machine asynchrone ………………… 11
a. Equations électriques …………………………………………………… 11
b. Equations magnétiques ……………………………………………… 11
c. Equations mécaniques ……………………………………………….. 14
1.6 CHOIX DU REFERENTIEL ………………………………………………………………. 15
1.6.1 Référentiel lié au stator ………………………………………… 15
1.6.2 Référentiel lié au rotor ……………………………………….. 16

1.6.3 Dans un référentiel lié au champ tournant…………… 16
1.7 REPRESENTATION D’ETAT DE LA MAS …………………………………… 17
1.8 RESULTATS DE SIMULATION DU MODELE DE PARK DE LA
MACHINE ASYNCHRONE……………………………………………………………………… 18
1.9 CONCLUSION……………………………………………………………………………………. 22
CHAPIRE II
COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE DE LA

MACHINE ASYNCHRONE
2.1 INTRODUCTION……………………………………………………………………………… 23
2.2 MODELISATION DE L’ALIMENTATION………………………………… 23
2.2.1Modélisation de la redresseur triphasée double

alternance à diodes………………………………………………………………………… 24
2.2.2 Modélisation du filtre…………………………………………………… 25
2.2.3 Modélisation de l’onduleur de tension ……………………… 26
2.3 STRATEGIES DE COMMANDE DE L'ONDULEUR………………………… 28
2.4 PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR ORIENTATION DE FLUX ……..30
2.4.1 Estimation de ω s et deθ s …………………………………………… 32
2.4.2 Expression du couple électromagnétique...……………… 32
2.4.3 Principe de découplage par compensation………………… 33
2.5. CALCULS DES REGULATEURS………………………………………………………… 35
2.5.1 Régulateur de vitesse………………………………………………… 36
2.5.2 Régulateur de flux ……………………………………………………… 37
2.5.3 Régulateurs de courants……………………………………………. 38

2.6. SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC………………… 39
2.7 REPRESENTATION DES RESULTAS DE SIMULATION……….… 41
2.7.1 Démarrage à vide puis en charge ……………………..……… 41
2.7.2 Inversion du sens de rotation …………………….………….... 41
2.8 INTERPRETATION ……………………………………………………………………………. 44
2.9 CONCLUSION ……………………………………………………………………………………… 44
CHAPITRE III
COMMANDE SCALAIRE D'UNE MACHINE

ASYNCHRONE
3.1 INTRODUCTION …………………………………………………………………… 46
3.2 PRINCIPE DE COMMANDE SCALAIRE…………………………………………… 47
3.3 LOIS DE CONTROLE DU FLUX MAGNETIQUE…………………………. 47
3.3.1 Le Contrôle direct ……………………….…………………………………. 48
3.3.2 Le contrôle indirect………………………………………………………… 48
3.4 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE ………………………………. 48
3.5 EQUATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE ………………… 50
3.6 ASPECT D'ACCELIRATION ET DE DECELIRATION DU CHAMP

DANS LA COMMANDE SCALAIRE ……………………………………………………… 51
3.7 TYPES D'ALIMENTATION …………………………………………………………… 51
3.7.1 Alimentation en tension .………………………………………… 51
3.7.2 Alimentation en courant ………………………………………. 54
3.8 RESULTATS DE SIMULATION………………………………………………………. 58
3.9 INTERPRETATION DES RESULTATS……..………………………………… 60

3.10 CONCLUSION ……………………………………………………………………………………… 60
CHAPITRE IV
ETUDE COMARATIVE ENTRE
IFOC/SC
4.1 INTRODUCTION ……………………………………………………………………………… 62
4.2 ANALOGIES ET LES RELATIONS ENTRE IFOC ET SC .…… 62

r
4.2.1 Relation entre imr (IFOC) et Im (SC) …………………... 63
4.2.2 Relation entre isq (IFOC) et ωr (SC) ……………………. 64
4.2.3 Relation entre le bloc (IFOC) F1 et F (SC) ………. 65
4.3 RESULTATS A COMPARE……………………………………………………………… 66
4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS……………………………………… 67
4.5 CONCLUSION…………………………………………………………………………………… 68
CONCLUSION GENERALE ………………………………………………………………………… 69
BIBLIOGRAPHIE
Introduction Général
INTRODUCTION GENERAL
La robustesse, le faible coût, les performances et la facilité d’entretien font
l’intérêt du moteur asynchrone dans des nombreuses applications industrielles.
L’absence de découplage naturel entre l’inducteur et l’induit, donne au moteur
asynchrone un modèle dynamique non linéaire qui est à l’opposé de la simplicité de
sa structure et de ce fait sa commande pose un problème théorique pour les
automaticiens [1].
Les qualités de la MAS justifient le regain d’intérêt de l’industrie vis-à-vis de ce
type machine. De plus, les développements récents de l’électronique de puissance
et de commande permettent aux moteurs asynchrones d’avoir les mêmes
performances que celles des machines à courant continu [2].
La technique la plus utilisée dernièrement de la machine triphasée est connue
sous le nom de contrôle vectoriel, elle est l’évolution du contrôle scalaire mais
maintien ses performances aussi en régime transitoire. De plus, les techniques
de régulations de la vitesse mécanique se voient simplifiées, cette simplification
de réglage et l’augmentation des performances en dynamique se payent chères.
La partie modélisation de la MAS occupe une phase importante du travail car
c’est sur elle que la commande s’appuie, ainsi que la modélisation de l’alimentation
de la MAS (convertisseur statique).
Le mémoire est structuré de la manière suivante :
Dans le premier chapitre, nous présentons une modélisation de la machine
asynchrone en utilisant les transformations de park. En suite nous abordons le
model de park de la MAS sous Matlab/Similink.
1
Introduction Général
Le deuxième chapitre est consacré à la modélisation de l’alimentation de la
machine asynchrone puis l’étude de la commande vectorielle indirecte à flux
rotorique orienté. En fin de chapitre nous avons fait des testes de robustesses.
Le troisième chapitre traite le principe de la commande scalaire de MAS, nous
présentons la commande scalaire V / f alimentée en tension.
Le quatrième chapitre est consacré à l’étude comparative entre une commande
vectorielle et une commande scalaire de la MAS alimentée en tension.
2
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone
Chapitre Un
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre, il sera présenté le modèle mathématique de la machine

asynchrone, en utilisant la transformation de Park, ce qui réduit la complexité du
modèle, aussi la plus adaptée à l’élaboration d’algorithmes de commande
puisqu’elle consiste à transformer une machine triphasée (trois axes) à une
machine biphasée (deux axes) équivalente suivant l’alimentation appliquée. Le
modèle complet de la machine asynchrone en tension sera simulé en utilisant le
logiciel «SIMULATION» sous «MATLAB »
1.2 DESCRIPTION DE LA MAS TRIPHASEE
La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à

l’intérieure de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator
d’une part, comme montre la Figure (1.1), et une partie mobile appelée rotor
d’autre part. La carcasse nervurée à ailettes longitudinales est un monobloc en
fonte ou en acier [3]. Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est
basé sur l’induction des courants dans le bobinage du rotor par un champ
tournant dans l’entrefer dû à la circulation des courants polyphasés dans le
stator. Ce champ tournant va créer un couple moteur qui s’exerce sur les
conducteurs des courants induits.
Il provoque ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le même sens que le

champ tournant [3]. En fonctionnement normal, le rotor de la machine
asynchrone tourne à la vitesse Ω r exprimée en rad/sec, et la force
magnétomotrice produite par les courants statoriques tourne à la vitesse de
synchronisme à Ω s exprimée en rad/sec, mais la vitesse Ω r est généralement
inférieure à Ω s et on a :
ωs
Ωs = (1. 1)
p
3
Avec : ωs la Pulsation statorique, liée à la fréquence du stator.

p Le Nombre de paire de pôle de la force magnétomotrice résultante.
Le rotor est constitué de manière à obtenir trois enroulements ayant un nombre

de pôles identique à celui du stator. Les enroulements rotoriques sont en court
circuit, la vitesse de rotation du rotor est inférieure à Ω s , et on note :
g : Glissement de la vitesse de rotation par apport à celle du champ tournant

statorique ; fs : Fréquence de la vitesse statorique ; fr : Fréquence de la
vitesse rotoriques.
On obtient les relations de glissement g [4] ;
Ωs − Ωr fs − fr
g = = (1.2)
Ωs fs
1.3 MODELE DE LA MAS TRIPHASEE
Le modèle de la machine à induction triphasé est illustré par le schéma de la

figure (1.1). Où les armatures statoriques et rotoriques sont munies des
enroulements triphasés, trois enroulements statorique : SA, SB et SC, et trois
enroulements rotoriques : Ra, Rb et Rc et θ : Angle entre l’axe de la phase
statorique et la phase rotorique.
Figure (1.1) : Modèle d’une machine asynchrone triphasée.

4
1.4 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.4.1 Hypothèses simplificatrices
La modélisation de la machine asynchrone repose sur les hypothèses

simplificatrices suivantes [5].
Ø L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet d’encoches est négligé.

Ø La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et le courant de
Foucault sont négligeables.
Ø Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température
et on néglige l’effet de peau.
Ø On admet de plus que la FMM crée par chacune des phases des deux
armatures est à répartition sinusoïdale.
En se basant sur ces hypothèses, la machine idéalisée peut-être représentée par

le schéma de la figure (1.2)
1.4.2 Modélisation triphasée
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
dans l'espace peuvent être représentés comme indiqué sur Figure (1.2). Les
phases rotoriques sont court-circuitées sur elles mêmes. θ est l'angle électrique
entre l'axe de la phase a statorique et la phase a rotorique.
Figure (1.2) : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques
5
a. Equations électriques
La loi de Faraday permet d'écrire : (1.3)
dφ
V = RI +
dt
Pour les trois phases on peut écrire sous forme matricielle condensée :
• Pour le stator :
V sa   R s 0 0   I sa  φ sa 
V  =  0 Rs 0 . I  + d φ  (1.4)
 sb     sb  dt  sb 
V sc   0 0 R s   I sc  φ sc 
• Pour le rotor :
Vra   Rr 0 0   I ra  φra  0

V  =  0 Rr 0  ⋅  I rb  + ⋅ φrb  = 0
d (1.5)
 rb   dt
Vrc   0 0 Rr   I rc  φrc  0
Où R s et R r désignent les résistances par phase du stator et du rotor. Sous

forme réduite on écrit.
[V ] = [R ][. I ] + d [Φ ]
sabc s sabc sabc
dt (1.6)
[Vrabc ] = [Rr ][. I rabc ] + d [Φ rabc ]
dt
b. Equations magnétiques
Les hypothèses citées précédemment conduisent à une matrice des inductances,

qui établit les relations entre le flux et les courants :
[Φ ] = [L ]⋅ [I ] + [M ]⋅ [I ]
(1.7)
sabc s sabc sr rabc
[Φ ] = [M ]⋅ [I ] + [L ]⋅ [I ]
rabc sr sabc r rabc
Avec:
6
 Ls Ms Ms
[Ls ] =  M s Ls Ms

 M s Ms Ls 
 Lr Mr Mr 
[Lr ] =  M r Lr M r 
 M r Ms Lr 
 2π 2π 
 cos(θ ) cos(θ + ) cos(θ − )
3 3
 2π 2π  (1.8)
[M ] = [M ]
sr sr
T
= M cos(θ − ) cos(θ ) cos(θ + )
 3 3 
cos(θ + 2π ) cos(θ − 2π ) cos(θ ) 
 3 3 
Alors le system (1.7) peut s'écrit sous la forme matricielle suivante :
  4π   2π    I sa 
 Ls M s M s M sr . cos θ M sr . cosθ −  M sr . cosθ −   
3    I sb 
  3  
φ sa 
φ  =  M L M M . cosθ − 2π  M . cos θ  4π   I sc 
 sb   s s s sr   sr M sr . cosθ − .  (1.9)
  3   3   I ra 
φ sc 
  4π   2π    I rb 
 M s M s Ls M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  M sr . cosθ  
  3   3    I rc 
  2π   4π    I sa 
 M sr . cos θ M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  Lr M r M r   
 3   3  I
  sb 
φ ra  
φ  =  M . cosθ − 4π  M . cos θ  2π    I sc 
 rb   sr   sr M sr . cos θ −  M r L r M r .  (1.10)
 3   3   I 
φ rc    ra
  2π   4π    I 
 M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  M sr . cos θ M r M r Lr   rb 
  3   3    I rc 
Avec :
[L s ] : Matrice des inductances statorique.

[L r ] : Matrice des inductances rotorique.
l s , l r : Inductance propre d’une phase du stator, du rotor.
M s , M r : Inductance mutuelle entre phases statorique, phases rotoriques.
M : Inductance mutuelle maximale entre les phases du stator et du rotor.
7
[M sr ] : Matrice des inductances mutuelles du couplage stator-rotor.
θ : Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes

rotoriques et les axes statoriques qui sont choisi comme axes de références.
La mutuelle entre les phases du stator et les phases du rotor dépond de θ selon
la relation suivante:
 2π 
M sr = M . cosθ − (k − 1)  , Avec k=1, 2,3 nombres des enroulements.
 3 
On obtient finalement :
[V ] = [R ][. I ] + d {[L ][. I ] + [M ][. I ]}

sabc s sabc s sabc sr rabc
dt
(1.11)
[Vrabc ] = [Rr ][. I rabc ] + d {[Lr ][. I rabc ] + [M sr ][. isabc ]}
dt
c. Equations mécaniques
Pour étudier les phénomènes transitoires électromagnétiques avec une vitesse

rotorique variable (par exemple le démarrage, le freinage, la variation de la
charge à l’arbre, etc..) on introduit l’équation du mouvement suivante :
dΩ
J = Cem − Cr − f .Ω (1.12)
dt
Où :
J : Moment d’inertie du rotor

f : Coefficient de frottement visqueux.
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
La résolution des équations obtenues à partir du modèle de la figure (1.1) est

complexe, pour cela on effectue une certaine transformation qui nous permet de
transformer les enroulements de la machine originale en des enroulements
équivalents, appelée transformation de Park.
8
1.5 TRANSFORMATION DE PARK
Pour obtenir un system d'équation différentielle à coefficient constants, on

transforme les enroulements statoriques et rotoriques en enroulement
équivalents. La transformation de Park normalisé est constituée d’une
transformation triphasée-biphasée suivie d’une rotation. Elle permet de passer
du repère (abc) vers le repère (αβ) puis vers (dq ) . Le repère (αβ ) est toujours
fixe par rapport au repère (abc) du stator, par contre le repère (dq ) est mobile.
Il forme avec le repère fixe (αβ ) un angle qui est appelé l’angle de Park [6].
sb d
q θr
ra
θs
rb
θ sl sa
sc rc
Figure (1.3) : Représentation angulaire des systèmes d’axes dans l’espace

électrique
Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celles

des grandeurs rotoriques doivent coïncides pour simplifier leurs équations Figure
(1.4). Ceci se fait en liant les angles θ s et θ r par la relation :
θ s = θ sl + θ r (1.13)
Alors dans ce cas la transformation de Park s’écrit de la manière suivante :
 X d   cos(ρ) sin(ρ)   Xα  (1.14)

X  =  . X 
 q  − sin(ρ ) cos(ρ ) β
9
Comme on définit également la transformation inverse ainsi :
 X α  cos(ρ ) − sin(ρ )  X d  (1.15)

X  =  . X 
  
β sin(ρ ) cos( ρ )  q
L’angle ρ correspond à la position du repère choisi pour la transformation, ρ = θs

pour le stator et, ρ = θ r pour le rotor. La transformation de Park (d, q) peut être
également obtenue à partir des grandeurs triphasées (abc), et en faisant une
rotation de l’angle ρ , le passage se fait ainsi :
X d  X a (1.16)
X  = [P ].  X 
 q   b
 X o
  X c 
On a ajouté les composantes homopolaires pour équilibrer la transformation (ces

composantes sont égales à zéro dans le cas d’un système triphasé équilibré).
[P] : est la matrice de Park, définie par :
 2π 2π 
 cos(ρ ) cos(ρ − 3 ) cos(ρ + 3 ) 
2 2π 2π 
[P] = . − sin(ρ) − sin(ρ − ) − sin(ρ + )
 (1.17)
3 3 3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
1.5.1 Modèle de Park de la machine asynchrone :
a. Equations électriques
En appliquant la transformation de park au modèle de la machine asynchrone on

obtient:
10
v sd   Rs 0 0   I sd  φ sd  0 − ω s 0  φ sd 
   . I + φ  + ω 0 0 .φ 
  d
v
  
sq
= 0 R s
0   sq  dt  sq   s   sq  (1.18)
v  0 0 R s   I  φ  0 0 0  φ 
 so   so   so   so 
• Pour le rotor :
v rd   Rr 0 0   I rd  φ rd  0 − ω r 0  φ rd 
     d     
v rq  = 0 R r 0 . I rq  + dt φ rq  + ω r 0 0 .φ rq  (1.19)
v  0 0 R r   I  φ  0 0 0  φ 
 ro   ro   ro   ro 
b. Equations magnétiques
Nous appliquons la transformation de park pour les flux, nous obtenons:
 I sd 
 
φ sd   Ls 0 M sr 0 0   I sq 
  
φ sq  = 0 Ls 0 M sr 0 . I rd  (1.20)
 
φ  0 0 0 0 l s   I rq 
 os 
I 
 so 
• Pour le rotor :
 I sd 
 
φ rd   Lr 0 M sr 0 0   I sq 
  
φ rq  = 0 Lr 0 M sr 0 . I rd  (1.21)
 
φ  0 0 0 0 l r   I rq 
 ro 
I 
 so 
Alors les équations en flux stator et rotor peuvent se mettre sous la forme :
φsd   Ls M sr   I sd 
φ  =  M L . I 
 rd   sr r   rd 
φsq   Ls M sr   I sq 
 = . I  (1.22)
φ
 rq   sr r   rq 
M L
φso  ls 0   I so 
φ  = 0 l . I 
 ro   r   sr 
11
Avec :
Ls = l s − M s : Inductance cyclique propre du stator.
Lr = l r − M r : Inductance cyclique propre du rotor.
Le système matriciel peut également être écrit sous la forme suivant :
 dφsd
Vsd = Rs I sd + − ω sφsq
dt

V dφ
= Rs I sq + sq + ω sφ sd
 sq dt
 (1.23)
dφ
V = Rr I rd + rd − (ω s − ω sl )φrq
 rd dt
 dφ
Vrq = Rr I rq + rq + (ω s − ω sl )φrd
 dt
Et les équations aux flux deviennent :
φsd = Ls .I sd + M sr .I rd
φ = Ls .I sq + M sr .I rq
 sq
 (1.24)
φrd = Ls .I rd + M sr .I sd
φsq = Ls .I sq + M sr .I rq

Ou :
θ s = θ sl + θ r
dθ s dθ sl dθ r
= + ⇔ ω s = ω sl + ω r
dt dt dt
Figure (1.4) : interprétation physique de la transformation de park
12
Cette dynamique peut être représentée par des circuits électriques équivalents
suivant les deux axes «d» et «q», comme montre la Figure (1.5).
Ids ls lr Rr Idr
Rs - + + -
ωs ⋅ Φqs ωsl ⋅ Φqr

Vds Lm Vdr = 0
Circuit équivalent suivant l’axe «d»

Iqs ls lr Rr Iqr
Rs + - - +
ωs ⋅ Φds ωsl ⋅ Φdr

Vqs Lm Vqr = 0
Circuit équivalent suivant l’axe «q»
Figure (1.5) : circuit équivalent de la machine asynchrone suivant les deux axes
«d et q» dans le référentiel lié au champ tournant
c. Equations mécaniques
Dans le cas générale le plus fréquent, une machine asynchrone fonctionne en

moteur, elle alimentée au stator par une source triphasé, le stator étant
considéré comme générateur et le rotor comme récepteur, la puissance
électrique fournie au milieu extérieur vaut [7].
Pe = vas I as + vbs I bs + vcs I cs − var I ar − vbs I bs − vcs I cs (1.25)
En appliquant la transformation de park, nous obtenons :
Pe = vds I ds + vqs I qs + 2vos I os − vdr I dr − vqr I qr − 2vor I or
En remplaçant vds , vqs , vos , vdr , vqr et vor en fonction des courant et des flux, on a
13
 dφ dφ dφ dφ dφ dφ 
Pe =  I ds ds + I qs qs + 2 I os os − I dr dr − I qr qr − 2 I or or 
 dt dt dt dt dt dt 
 dθ dθ 
+ (φds I qs − φqs I ds ) s + (φdr I qr − φqr I dr ) r 
 dt dt 
+ [Rs (I ds2 + I qs2 + 2 I os2 ) + Rr (I dr2 + I qr2 + 2 I or2 )]
Le premier crocher représente la variation par unité de temps de l'énergie

magnétique emmagasiné, le deuxième crochet représente la puissance mécanique
transformé en puissance électrique à l'intérieur de la machine tandis que le
troisième crochet représente les pertes joules.
La puissance électromagnétique s'écrit sous la forme:
 dθ dθ 
(φ I ds − φqs I qs ) s − r  = (φds I qs − φqs I ds ) (1.26)
 dt 
ds
dt
Le couple électromagnétique est obtenu en divisant la puissance

électromagnétique par la vitesse électrique ω
Cem = φds I qs − φqs I ds (1.27)
Pour une machine asynchrone multipolaire, si on considère l'angle électrique θ et

la vitesse électriqueω , en multipliant leurs homologues géométriques et
mécaniques par le nombre pair de pole P les équations électriques sont
échangées, et l'équation du couple électromagnétique ainsi que l'équation du
mouvement s'écrivent:
Cem = p(φds I qs − φqs I ds )


 dΩ
J = p(φds I qs − φqs I ds ) − Cr − fΩ (1.28)
 dt
ω = pΩ
Pour la machine triphasée ramenée à la machine biphasée, il faut multiplier toute

l’expression électromagnétique par le coefficient K=3/2 [8].
M (φds I qs − φqs I ds )
3p
Cem = (1.29)
2
14
1.6 CHOIX DU REFERENTIEL
Jusqu'à présent, nous avons exprimé les équations et les grandeurs de la machine
dans un repère « dq » qui fait un angle électrique θ s avec le stator et qui fait
également un angle électrique θ r avec le rotor mais qui n'est pas défini par
ailleurs, c'est à dire qu'il est libre.
Il existe trois choix important. On peut fixer le repère dq au stator, au rotor ou

au champ tournant. Rappelons que le repère « dq » est le repère mobile, c'est-à-
dire qu'il nous appartient de calculer les angles des transformations de Park θ s
et θ r afin d'effectuer les rotations.
1.6.1 Référentiel lié au stator
dθ s dθ r d
On remplace dans le système (1.23) avec : =0 et = .(θ s − θ sl ) = −ω sl
dt dt dt
on obtient:
 dφds
Vsα = Rs I ds +
dt

V dφqs
= Rs I qs +
 sβ dt
 (1.30)
V dφ
= Rr I dr + dr + ω slφqr
 rα dt
 dφ
Vrβ = Rr I qr + qr − ω slφdr
 dt
Ce référentiel est choisi lorsqu’on désire étudier les variations de la vitesse de

rotation, associé ou non avec des variations de la fréquence d’alimentation.
1.6.2 Référentiel lié au rotor
On remplace dans le système (1-23)
dθ s dθ r
= (θ s − θ sl ) = 0 ⇔ ω s = ω sl
d
avec : = ωs et on obtient:
dt dt dt
15
 dφds
Vds = Rs I ds + − ω slφqs
dt

V dφ
= Rs I qs + qs + ω slφds
 qs dt
 (1.31)
V dφ
= Rr I dr + dr
 dr dt
 dφ
Vqr = Rr I qr + qr
 dt
Ce référentiel est intéressant dans les problèmes ou la vitesse de rotation est

considérée comme constante, par exemple pour l’étude des contraintes d’un
court-circuit.
1.6.3 Dans un référentiel lié au champ tournant
Le champ tournant est le champ crée par le bobinage statorique et qui tourne, en
régime permanent, à la vitesse de synchronisme. Il est symbolisé par le vecteur
flux statorique. On parle de vecteur alors qu'on vérité on a tout un champ. Le
vecteur permet de donner une idée visuelle de la phase et du module d'amplitude
du flux.
Le flux rotorique, quand a lui, est représenté par un vecteur flux rotorique qui
tourne également à la même vitesse, c'est-à-dire au synchronisme. En effet,
c'est le rotor qui "glisse" par rapport au champ tournant. Mais, en régime
permanent les deux flux statorique et rotorique tournent à la même vitesse, au
synchronisme. Donc en fixe le repère dq au champ tournant.
dθ s
Notons ω s = que nous appellerons pulsation statorique, bien que le régime
dt
puisse être quelconque.
dθ r
De même, nous noterons ωr = la pulsation rotorique
dt
et ω sl = ω s − ω r = 0 ⇔ ω s = ω r .
Nous pouvons alors écrire :
16
 dφds
Vds = RIids + − ω sφqs
dt

V dφ
= Rs I qs + qs + ω sφds
 qs dt
 (1.32)
V dφ
= Rr I dr + dr − ω rφqr
 dr dt
 dφ
Vqr = Rr I qr + qr + ωrφdr
 dt
L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en

régime permanent. Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.
1.7 REPRESENTATION D’ETAT DE LA MAS
Il existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se

différencient entre elles par un choix du vecteur définissant les variables d’état
du système et par un choix du référentiel dans lequel la modélisation a été faite.
Pour notre part le choix est basée sur les composantes du courant statorique et
du flux du rotor sur les axes (α , β ) [9].
En utilisant les systèmes (1.23), (1.24) et lorsque le Référentiel lié au stator,

alors les courant statorique et les flux rotorique sont données par :
 disα Rt M M Vsα
 dt = − I α
+ φ α
+ ω φ β
+
σLs σLs LrTr σLs Lr σLs
s r r r

 disβ Rt M M Vsβ
 dt = − I sβ + φ rβ + ω φ
r rα +
 σLs σLs Lr Tr σLs Lr σLs
 (1.33)
 dφrα = M I − 1 φ − ω φ
 dt Tr
sα
Tr
rα r rβ

 dφrβ = M I − 1 φ − ω φ
 dt Tr
sβ
Tr
rβ r rα
D’une manière compacte, la machine peut être représentée par la relation

suivante :
17
 X.  = [ A][X ] + [B ][V ]
 
[X ] = [I sα I sβ φrα φrβ ]T (1.34)
[V] = [V sα VSβ ]
 Rt M M 
− σL 0
σL s L r Tr σL s L r
ωr 
 1 
 s
 σL 0 
 Rt M M   s 
 0 - ωr
σL s σL s L r σL s L r Tr   1 
A=  B= 0
 M 1  σL s 
0 - - ωr  
 T Tr   0 0 
 r
  
 M 1   0 0 
 0 ωr 
 Tr Tr 
1.8 RESULTATS DE SIMULATION DU MODELE DE PARK DE LA

MACHINE ASYNCHRONE
La simulation numérique des modèles mathématiques des machines électriques

utilisés permet d’avoir une idée globale et correcte de leurs performances. La
machine dont les paramètres sont donnés dans l’annexe est tout d’abord
alimentée directement par le réseau triphasé équilibré. La figure (1.6)
représente le schéma bloc du modèle obtenu, ce dernier sera simulé à l’aide du
logiciel matlab/simulink. Les résultats de simulation obtenus sont représentés
sur la figure (1.7).
18
p w Grand_omega
w
Grand_omega 1
p*Lm/(J*Lr)*(u[2]*u[5]-u[3]*u[4])-(1/J)*u[8]-(fvis/J)*u[1] 1
s
psir_a x1=Grand_omega
Fcn x_1
psir_a
psir_b 1
(-Rr/Lr)*u(2)-p*u(1)*u(3)+(Rr/Lr)*Lm*u(4) 2
s
psir_b x2=psira
Fcn1 x_2 psir_a
isa
1
isa (-Rr/Lr)*u(3)+p*u(1)*u(2)+(Rr/Lr)*Lm*u(5) 3
s
x3=psirb
isb Fcn2 x_3 psir_b
isb 1
(Lm/(sig*Ls*Lr))*((Rr/Lr)*u(2)+p*u(1)*u(3))-((Lr^2*Rs+Lm^2*Rr)/(sig*Ls*Lr^2)*u(4))+(1/(sig*Ls))*u(6) 4
s
x4=isa
1 Demux Fcn3 x_4
isa
u
1
(Lm/(sig*Ls*Lr))*((Rr/Lr)*u(3)-p*u(1)*u(2))-((Lr^2*Rs+Lm^2*Rr)/(sig*Ls*Lr^2)*u(5))+(1/(sig*Ls))*u(7) 5
s
x5=isb
Fcn4 x_5
Goto Tm
isb
(p*Lm/Lr)*(u[2]*u[5]-u[3]*u[4]) Tm
Fcn5 6
Tem
Figure (1.6) modèle de park de la machine asynchrone Tem
La figure (1.7) montre les résultats de la simulation pour le démarrage à vide de

la machine asynchrone suivi de l’application d’une charge de 25 N.m à l’instant
t=1s. L’allure de la caractéristique de la vitesse présente des oscillations dans les
premiers instants de démarrage avec un accroissement presque linéaire. Le
régime établi est atteint au bout de 0.2s. A t=1s on applique à l’arbre de la
machine un couple résistant de valeur (Cr=25N.m), ce qui provoque de la
diminution de la vitesse.
La caractéristique du couple présente aux premiers instants de démarrage des

battements importants. Dés que la vitesse s’établit, le couple électromagnétique
devient nul à vide. Dés l’application de la charge à t=1s le couple
électromagnétique rejoint la valeur qui compense le couple résistant appliqué. Le
courant statorique présente des dépassements excessifs aux régimes
transitoires, mais qui disparaissent au bout de quelques alternances, pour donner
lieu à une forme sinusoïdale d’amplitude constante. Dés que la machine est
chargée à t=1s, le courant augmente. On constate que le courant statorique
évolue selon la charge appliquée à l’arbre du moteur.
Le flux présente aux premiers instants des oscillations excessives mais qui
disparaissent au bout de quelques alternances pour donner lieu à une forme
sinusoïdale d’amplitude constante. Mais dés que la machine est chargée à t=1s, le
flux diminue, ce qui provoque le forte couplage entre le flue et le couple
électromagnétique.
19
160 120
140 100
c o u p le é le c t ro m a g n é t iq u e (N . m )
120 80
v it e s s e (ra d / s )
100 60
80 40
60 20
40 0
20 -20
0 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s)
temps(s)
80 60
60 40
c o u ra n t s t a t o riq u e a lp h a (A )
c o u ra n t s t a t o riq u e b e t a (A )
40 20
20 0
0 -20
-20 -40
-40 -60
-60 -80
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s) temps(s)
1.5 1.5
1 1
f lu x ro t o riq u e a lp h a (w b )
f lu x ro t o riq u e b e t a (w b )
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s) temps(s)
Figure (1.7) Résultats de simulation de la machine asynchrone

Lors du démarrage à vide et en charge à t=1s.
20
1.9 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation de la machine asynchrone

triphasée alimentée en tension et le modèle de park (biphasé) équivalent.
L’application de la transformation de Park nous a permis d’obtenir un modèle
biphasé de la machine dans un référentiel lié au stator, ensuite nous avons
déterminé le modèle de park de la machine et les résultats de simulation.
Dans le chapitre suivant, on exploitera le modèle établi précédemment pour

étudier la régulation de vitesse de la machine asynchrone en utilisant la
technique de commande vectorielle.
21
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone
Chapitre Deux
COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE
2.1 INTRODUCTION
On va décrire ici une commande vectorielle à flux rotorique orienté. Le but de la

commande est d’assurer le découplage du couple électromagnétique et du flux, Il
existe essentiellement deux méthodes de commande à flux orienté, la première
directe repose sur une commande en boucle fermée et la seconde indirecte
caractérise par une régulation du flux en boucle ouverte.
Cette stratégie de commande par orientation du flux permet d’aboutir à des
performances particulièrement intéressantes :
• Réponse rapide de couple.

• Une grande plage de contrôle de vitesse.
• grande efficacité sur une grande plage de charge en régime permanent.
Dans le présent chapitre nous traitons la commande vectorielle indirecte à flux

rotorique orienté d'une machine à induction alimenté en tension.
2.2 MODELISATION DE L’ALIMENTATION
Les machines électriques alimentées par des convertisseurs statiques dont le

schéma de principe est représenté par la Figure (2.1) sont utilisées comme des
actionneurs rotatifs dans beaucoup d'équipement industriels à vitesse variable
[10].
23
Figure (2.1): Schéma de principe de l'association convertisseur-machine
2.2.1 Modélisation du redresseur triphasé double alternance à diodes
Le redresseur est un convertisseur «alternatif/continue». Une conversion

d'énergie électrique permet de disposer d'une source de courant continue à
partir d'une source alternative, il est représenté par la Figure (2.2) [11].
Figure (2.2): Représentation de la redresseuse triphasée double alternance à
diodes
Ce redresseur comporte trois diodes ( D1 , D2 , D3 ) à cathodes commune assurant

l'aller du courant et trois diodes ( D4 , D5 , D6 ) à anodes communes assurent le
retour du courant. avec le redresseur est alimenté par un réseau triphasé
équilibré de tension:
24
U1 = 2.Vres .sin( wres t )

2π
U 2 = 2.Vres .sin( wres t − ) (2.1)
3
4π
U 3 = 2.Vres .sin( wres t − )
3
La tension redressée répond aux conditions suivantes:
Di Conduit si Vi = max(V j ) j = 1,2,3 ; i = 1,2,3

Dk Conduit si Vk = min(V j ) j = 1,2,3 ; k = 4,5,6
Pendant chaque séquence de conduction, la tension Vred à la sortie du redresseur

est :
U red = Max[U 1 (t ),U 2 (t ),U 3 (t )] − Min[U 1 (t ),U 2 (t ),U 3 (t )] (2.2)
Cette tension est représentée par la Figure (2.3)
Figure (2.3) : Représentation de sortie de redresseur
2.2.2 Modélisation du filtre
On utilise un filtre passe-bas «LC», pour éliminer les hautes fréquences .Ce
filtre est schématisé par la Figure (2.4).
Figure (2.4) : Représentation d'un filtre passe bas

25
Le modèle du filtre est définit par le system d'équation suivant:
 dI d (t )
 U d
(t ) = L + U c (t )
dt
 (2.3)
 dU c (t ) = 1 ( I (t ) − I (t ))
 dt C
d C
La fonction du transfert du filtre est donnée par:
UC 1
= (2.4)
Ud L
LCS + S + 1
2
2.2.3 Modélisation de l’onduleur de tension
La machine asynchrone est souvent alimentée par un convertisseur statique

(onduleur de tension) comme la montre la Figure (2.5). Pour la modélisation de
l’onduleur de tension on suppose pour simplifier :
• La commutation des interrupteurs instantanée.

• La chute de tension aux bornes des interrupteures négligéable.
• La charge équilibrée et couplée en étoile avec neutre isolé.
On note K A , K B , K C les interrupteurs du haut, et K A' , K B' , K C' les interrupteurs de

bas. On suppose enfin que les commandes des interrupteurs d’un meme bras sont
complémentaires.
Figure (2.5) : Représentation de l’ensemble Onduleur-MAS

26
L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Ci avec {i = A, B, C}.
• Si C i = 1 , Alors K i est fermée et K i est ouverte.

'
• Si C i = 0 , Alors K i est ouverte et K i est fermée.

'
Les tensions composées U AB ,U BC ,U CA son obtenus à partir des sorties de

l’onduleur comme suit :
U AB = V AO − VBO

U AC = VBO − VCO (2.5)
U = V − V
 CA CO AO
Où V AO ,VBO ,VCO sont les tensions simples des phases.
Puisque les tensions simples des phases de la machine ont une somme nulle, on
peut obtenir les relations suivantes :

V An = 3 [U AB − U CA ]
1


VBn = [U BC − U AB ]
1
(2.6)
 3

V =
1
[U CB − U BC ]

Cn
3
En introduisant la tension du neutre de la machine par rapport au point de

référence 0 on aboutit à :
V An + VnO = V AO

VBn + VnO = VBO (2.7)
V + V = V
 Cn nO CO
Donc on peut déduire que :
1
VnO = (V AO + VBO = VCO ) (2.8)
3
Pour une commutation idéale on obtient :
27
UC
Vio = CiU C − (2.9)
2
On a donc :
V AO = (C A − 0.5)U C

VBO = (C B − 0.5)U C (2.10)
V = (C − 0.5)U
 CO C C
En remplaçant (2.8) dans (2.7), on aboutit à :
 2 1 1
V An = 3 V A 0 − 3 VB 0 − 3 VC 0

 1 2 1
VBn = − V A 0 + VB 0 − VC 0 (2.11)
 3 3 3
 1 1 2
V
 Cn = − V − V + VC 0

A0 B0
3 3 3
En remplaçant (2.10) dans (2.11), on aboutit à :
V An  2 − 1 − 1 C A 
V  = .U − 1 2 − 1 C 
1
(2.12)
 Bn  3 C   B 
VCn  − 1 − 1 2 C C 
Donc l'onduleur de tension peut être modélisé par une matrice [T] assurant le
passage continu-alternatif selon la relation suivante:
[V ] = [T ][V ]
AC dC
(2.13)
 2 1 1
 3 − 3 - 3
 
Tel que [T ] = −
 1 2 1
−
 3 3 3
 1 1 2 
− −
 3 3 3 
28
2.2 STRATEGIES DE COMMANDE DE L'ONDULEUR
Il est nécessaire d'établir des stratégies de commande de l'onduleur telle que la

tension générée soit proche de la forme sinusoïdale avec un faible taux
d'harmoniques. La stratégie la plus utilisée est la commande par modulation de
largeur d'impulsion sinus triangle (MLI). Le principe de cette stratégie est
consiste à comparer le signal de référence (modulante) Vr de fréquence f r avec
un signal triangulaire (porteuse) V p de fréquence f p très élevée [4]. La Figure
(2.6) illustre ce principe
porteuse
1
fca
Relay
Sine Wave
2
fcb
Sine Wave 1 Relay 1
3
fcc
Sine Wave 2 Relay 2
Figure (2.6) : principe de la MLI
Si on pose que le signal MLI résultant est s (t ) , alors le principe de cette

stratégie peut être résumé par l'algorithme suivant:
Si Vr ≥ V p ⇒ s(t ) = 1
 (2.14)
Si non s(t ) = 0
La Figure (2.7) montre les signaux (porteuse, modulante) ainsi que la tension
d’une phase du l’onduleur :
1
Vp
Vm
0.5
(Vp) et (Vr)
-0.5
-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Temps(s)
29
0.8
signal de commande 0.6
0.4
0.2
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Temps
200
tensiondesortied'unephasedul'onduleur
150
100
50
-50
-100
-150
-200
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Temps
Figure (2.7) : Illustration de MLI avec tension de sortie d’une phase du

l’onduleur
2.4 PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR ORIENTATION DE FLUX
La commande par orientation de flux est basé sur le choix d'un référence lie au
flux q'on désire orienter, Il existe trois d'orientation du flux sont possibles [3].
• Orientation du Flux rotorique : φ dr = φ r et φ qr = 0

• Orientation du Flux statorique : φ ds = φ s et φ qs = 0
• Orientation du Flux d’entrefer : φ dm = φ m et φ qm = 0
Figure (2.8) : Principe de l’orientation du flux.

30
On se place dans le référence (d, q) lie au champ tournant avec orientation du

flux rotorique sur l’axe (d) comme est illustré sur la Figure (2.8) alors on
aboutit:
φ dr = φ r
 (2.15)
φ qr = 0
Le choix du flux rotorique permet un découplage naturel caractérisé par une

indépendance du flux par rapport à la composante en quadrature du courant [12].
Figure (2.9) : Orientation du flux rotorique sur l’axe d
D'après les systèmes (I.23) et (I.24) de la MAS dans un référentiel lié au champ
tournant seront données par :
 M 2  dI ds  M2 M dφ r
Vds = Rs I ds +  Ls −  − ω s  Ls −  I qs +
 Lr  dt  Lr  Lr dt
(2.16)
 M 2  dI qs  M2 M dφ r
Vqs = Rs I qs +  Ls −  − ω s  Ls −  I ds + ω s
 Lr  dt  Lr  Lr dt
dφr
Tr + φr = MI ds (2.17)
dt
Le contrôle des grandeurs électriques de la machine asynchrone passe par

l'asservissement de la dynamique des courants statoriques I ds et I qs à l'aide des
tensions de commandes Vds et Vqs . Les tensions Vds et Vqs sont liées aux courant
I ds et I qs ainsi qu'à la pulsation ω s .
31
Nous pouvons constater d'après les deux équations différentielles de system

.
(2.16) que l'évolution du courant I ds dépend de I qs , ω s , φr et le courant I qs est lié
.
aux grandeurs I ds , ω s , φr .
2.4.1 Estimation de ω s et de θ s
Dans la commande IRFOC, la pulsation statorique est déterminée indirectement

depuis la mesure de la vitesse mécanique et la relation suivante :
M
θs = I sq (2.18)
Trφr
A partir la relation (2.18) et la relation d’autopilotage, on aura :
M
ω s = P.Ω + I sq (2.19)
Trφr
On remarque l’apparition de la constante de temps rotorique, qui est un

paramètre influent sur les performances de cette commande. La position θ s est
déterminée par l’intégration de ω s :
θ s = ∫ ω s dt (2.20)
2.4.2 Expression du couple électromagnétique
Il découle de l’expression du couple électromagnétique (1.29) la nouvelle relation

suivante :
Cem = Kφr I sq (2.21)
3PM
Avec : K =
2 Lr
On signale que la vitesse donnée par l’expression (1.28) reste inchangée. Il

devient tout à fait claire qu’en fixant la valeur de φr à une valeur de
∗
référence φ r , le couple ne dépendra que du courant statorique I sq (comme dans le
32
cas d’une machine MCC à excitation séparée), qui le but de la commande

vectorielle [9]. Les équations de la machine sont résumées dans (2.22).
  M2  dI sd MR
Vsd =  Rs + 2 Rr  I sd + σLs
 − ω sσLs I sq − 2 r φr
  Lr  dt Lr
  M2  dI M
Vsd =  Rs + 2 Rr  I sq + σLs sq − ω sσLs I sd − φr
  Lr  dt Lr

 dφ r
Tr + φr = MI sd (2.22)
 dt
Cem = Kφr I sq

 J dΩ = Ce − Cr − fΩ
 dt


Finalement l’écriture en équation d’état (en reconnaissant φ rq = 0 ), conduit au
système suivant :
 dI sd 1  M2  1  MRr  1
 =−  Rs + 2 Rr  I sd + ω s I sq +  2 φr + Vsd
 dt σ Ls 
Lr  σ Ls 
Lr  σ Ls
 dI 1  M 2
 1 M 1
 sq = −  Rs + 2 Rr  I sq − ω s I sd − ωrφr + Vsq
 dt σLs  Lr  σL L σL
 s r s (2.23)
 dφr MRr Rr
 dt = I sd
− φr
 L r
Lr
 dΩ
 J dt = Ce − Cr − fΩ
On remarque dans ces équations, que Vsd et Vsq dépendant à la fois des courants
des deux axes choisis comme variable d’états I sd et I sq donc ils influent sur le
flux et le couple. Il est donc indisponible de procéder au découplage des termes

couplés.
2.4.1 Principe de découplage par compensation
La complexité de la commande des machines asynchrones réside dans le non

linéarité du modèle de la machine et le couplage existant entre le flux et le
33
couple électromagnétique. Après application de la transformation de Laplace au

système (2.16) on aboutit:
Vds = (Rs + SσLs )I ds − ω sσLs I qs

M (2.24)
Vqs = (Rs + SσLs )I ds + ω sσLs I ds + ω s φr
Lr
On remarque des termes de couplage sur les deux composants Vds et Vqs puisque
Vds agit simultanément sur I ds , I qs et Vqs agit aussi sur I ds , I qs . Il faut alors
définir ces termes et les compenser. Pour découplé l'évolution des courants I ds
∗ ∗
, I qs li faut trouver deux nouvelles entrées que nous noterons V ds et V qs tel que :
V∗ ds = ( R + SσL) I

(2.25)
s ds
∗
V qs = ( Rs + SσL) I qs
La machine peut représentée par le schéma bloc suivant :
Figure (2.10) : Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone
34
Les termes de couplage à compenser seront donc définit comme suit:
eds = ω sσLs I qs
M (2.26)
eqs = ω sσLs I ds + ω s φ
Lr
Alors :
∗
Vds + eds = V ds
∗
(2.27)
Vqs + eqs = V qs
Le schéma bloc de la figure suivante montre la méthode de compensation des

termes
Figure (2.11) : Schéma bloc de découplage.
Après compensation on obtient le schéma bloc suivant :
Figure (2.12) : Commande découplée (expression de I ds et I qs )
35
2.5. CALCULS DES REGULATEURS
Les différents régulateurs utilisés dans les boucles de régulation sont de type
proportionnel Intégral (PI). On a choisi ce dernier car les grandeurs à réguler
sont des grandeurs continues. Nous avons vu précédemment qu’un découplage
parfait entre les axes d et q conduit à transformer notre système multivariable
en deux systèmes mono-variables. Ceci permet d’étudier séparément les boucles
de régulation du flux et du couple.
2.5.1 Régulateur de vitesse
Les paramètres du régulateur PI sont définit à partir du schéma illustré dans la

figure (2.13). La fonction de transfert du régulateur PI de vitesse est donnée
par :
K iΩ
G Ω ( s ) = K pΩ + (2.28)
s
En considérant le couple de charge comme ( C r = 0 ), la fonction de

transfert en boucle ouverte devient :
Ω K p Ω s + K iΩ
= (2.29)
Ω∗ s ( Js + f )
En boucle fermée, on aura :
K pΩ
s +1
Ω K iΩ
= (2.30)
Ω∗ J 2  K pΩ + f 
s +   s + 1
K iΩ  K iΩ 
En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (2.30) à la forme

canonique
1
G (s) = (2.31)
1  2ξ 
s +  s + 1
 w
2
w
36
On obtient :
 K iΩ = Jw 2

 2ξK iΩ (2.32)
 K pΩ = − f
 w
Les gains sont déterminés pour un coefficient d’amortissement ( ξ = 0.7 ), et un

temps de réponse du système t rep = 0.25s .
Figure 2.13 boucle de régulation de vitesse
2.5.2 Régulateur de flux
Les paramètres du régulateur PI sont définit à partir du schéma illustré dans la

figure (2.14). La fonction de transfert du régulateur PI du flux est donnée par :
K iφ
Gφ ( s) = K pφ + (2.33)
s
En boucle ouverte on a :
φ ( K pφ s + K iφ ) M
= (2.34)
φ∗ s(Tr s + 1)
En boucle fermée, on aura :
K pφ
s +1
φ K iφ
= (2.35)
φ∗ J 2  K pφ M + 1 
s + s + 1
K iφ  k Iφ 
37
En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (2.35) à la forme

canonique (2.31), on obtient :
 Tr w 2
 K iφ = M
 (2.36)
 K = 2ξK iφ − w
 Pφ wM
On signale que le régulateur de flux sera utilisé à la commande vectorielle

directe. Pour la commande IRFOC, On n’a pas besoin du régulateur de flux.
Figure 2.14 boucle de régulation de flux φ r
2.5.3 Régulateurs de courants
Le régulateur du courant I sd fourni la tension Vsd de référence d’après l’équation

(2.24), la boucle de régulation est alors comme indiqué à la figure (2.15). La
fonction de transfert du régulateur PI set donnée par :
K ii
G i ( s) = K pi + (2.37)
s
La fonction de transfert du régulateur en boucle ouverte du système est donc :
1
i sd  K  1 σL s
∗
= K pisd  s + iisd 
 s Rs (2.38)
 K pisd 
i sd +s
σL s
Par compensation de pole :
38
K iisd R
= s (2.39)
K pisd σL s
Apres compensation, on a :
i sd K pisd
= (2.40)
∗
i sd σL s s
Donc en boucle fermée, on a :
K isd
i sd σLt s 1 1
= = = (2.41)
∗
K pisd σLs τs + 1
i sd 1+ s +1
σLs s K pisd
Avec :
σLs
τ =
K pisd
Les valeurs des régulations K pi et K ii sont déterminée pour un τ choisi à
τ = 0.01
Figure 2.15 boucle de régulation de courant I sd
En procédant de la même manière que pour le régulateur de I sd on déterminera

les coefficients du régulateur de courant I sq qui fournie la tension de
référence Vsq . Le schéma de régulation du courant I sq est représenté sur la
figure (2.16).
39
Figure 2.16 boucle de régulation de courant I sq
2.6. SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC
A partir les équations de la machine élaborée au chapitre un et les équations de

découplage on peut réaliser la commande vectorielle indirecte, Dans le cas ou la
vitesse et le flux sont imposés en référence. Dans cette méthode, on ne régule
pas le flux rotorique. On n’a donc besoin ni de capteur ni d’estimateur ou
d’observateur de flux. Le passage du repère tournant vers le repère fixe
nécessité la connaissance de la position du vecteur flux rotorique, cette
dernière est obtenue à partir de la pulsation statorique ω s .
W
Usalpha
W
1
PID -K- Usd
phira
0.1s+1 PID
Usalpha
vitesse_ref filtre PI vitesse Gain2 phira
Product1 PI isq
phirb
Usq
Usbeta phirb
-K- PID Usbeta isa
Téta élec
flux_ref K1 PI isd isa
isb
Transformation
dq_alpha-beta isb
Cr
ed
eq
Cem
decouplage
Phir
Ws
Isd
Isq
Cem
couple resistant MAS
T ransformation
alpha-beta_dq
Isalpha
Isd
Isbeta
Isq
Téta élec
1
-K-
s
Product Gain1 Integrator
p Gain
Figure (2.17) : Schéma de principe de la commande vectorielle

Indirecte
40
Les différentes parties constituantes ce schéma sont :
• La boucle de la régulation de vitesse.

• Les boucles des régulateurs des courants I ds et I qs .
• Le bloc de l’estimation θ s .
• Les transformations directe et inverse.
La vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc. La sortie de son

∗ ∗
régulateur est le courant de référence I qs .Le courant de référence I qs est
calculée à partir du flux à imposer. La régulation des courants donne les tensions
∗ ∗
de références V ds et V qs .
2.7 REPRESENTATION DES RESULTAS DE SIMULATION
La figure (2.18) présente les résultats de simulation de la commande vectorielle

indirecte pour une machine asynchrone, les paramètres de la machine sont
mentionnés dans l’annexe A. Les performances de notre commande ont été
testées à partir de la simulation des modes de fonctionnement suivants :
2.7.1 Démarrage à vide puis en charge
On effectué des simulations de la commande vectorielle indirecte à flux

rotorique orienté en tension. Au départ on impose à la machine une vitesse de
référence égale à 157 rad/s, et à t=1.5s on introduit un couple égale à 25 N.m.
2.7.2 Inversion du sens de rotation
Maintenant la simulation est effectuée pour deux sens de rotation, à partir de

t=2s on passe d’une vitesse de +157 rad/s à une vitesse de -157 rad/s, les
résultats obtenus sont donnée par la figure (2.19).
41
160 140
140 120
couple électrom agnétique (N.m )

vitesse de rotation (rad/s) 120
100
100
80
80 vitesse de réference
vitesse simulée 60
60
40
40
20
20
0 0
-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
60 60
50 40
40
Courant Isq (A)
Courant Isb (A) 20
30 0
20 -20
10
-40
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temp(s)
Temps(s)
2 1.5
1
1.5
phird
Flux rotorique phira(Wb)
Flux rotorique (Wb)
0.5
phirq
1
0
0.5 -0.5
-1
0
-1.5
-0.5 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
Figure 2.18 Résultats de simulation de la commande IRFOC lors du démarrage à

vide et en charge à t=1.5s
42
200 150
150
100
Couple électromagnétique(N.m)
Vitesse de rotation (rad/s)
100
50
50
vitesse de réference
0 vitesse simulée 0
-50
-50
-100
-150 -100
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)
80 60
60
40
40
20
Courant Isq(A)
Courant Isb(A)
20
0 0
-20
-20
-40
-40
-60
-80 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
2 1.5
1
phird
1.5
phirq
0.5
Flux rotorique (Wb)
Flux phira(Wb)
1 0
-0.5
0.5
-1
0
-1.5
-0.5 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
Figure 2.19 Résultats de simulation de la commande IRFOC lors du démarrage à

vide et en charge à t=1.5s puis l’inversion de la vitesse à t=2s
43
2.8 INTERPRETATION
Nous constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu’à l’instant où l’on
applique la charge alors elle descend à 156.4 rad/s, puis elle suit bien son profil
de référence grâce à une bonne régulation.
Au régime transitoire le couple atteint 135 N.m puis il commence à descendre

pour atteindre une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge, Mais à l’instant t=1.5s
lorsque la charge est appliquée on voit que le couple fait un petit pic, puis il se
stabilise à une valeur égale 25 N.m.
On note que l’appel de courant au démarrage est maitrise avec un régime

transitoire de temps très cout, première temps le courant atteint 6A mais
lorsqu’on applique une charge on voit que le courant augmente, puis il se stabilise
à une valeur égale 15A.
La figure (2.19) présente les Résultats de simulation de la commande IRFOC lors

du démarrage à vide et en charge à t=1.5s puis l’inversion de la vitesse à t=2s.
Ces résultats montent que cette variation entraine une variation de la fréquence
statorique ce qui influe sur les courants, les flux, et le couple électromagnétique.
On remarque que le système répond positivement à ce test, la vitesse suit sa
nouvelle référence, le couple subit un pic de transaction lors le passage au mode
des sous vitesses puis regagne sa valeur sans erreur.
Aussi on remarque une légère transition en module des composants directs des
flux rotoriques φrd , avec le maintient de φrq pratiquement nul. Le découplage
existe toujours, danc la regulation est robuste du point de vu contrôle de la

vitesse.
1.9. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons établi la technique de la commande vectorielle

indirecte à flux rotorique orienté ayant pour principe le découplage entre le
couple et le flux. Les résultats de simulation que nous avons présentés son
relatif à la commande vectorielle indirecte. Ils montrent clairement la
44
réalisation du découplage. Par ailleurs l’utilisation du réglage conventionnel à base

de régulateur proportionnel intégrateur donne de bonnes performances. On
propose dans le chapitre suivant une autre technique de commande de la M.AS
qui s’appelle la commande scalaire.
45
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone
Chapitre trois
COMMANDE SCALAIRE D'UNE MACHINE
ASYNCHRONE
3.1 INTRODUCTION
Le choix de telle méthode de contrôle est fait en fonction de l’application

envisagée selon les critères techno-économiques qui se résume globalement dans
le rapport cout-rendement du groupe vitesse variable. En effet, bien que la
commande vectorielle attire l’attention comme étant une méthode qui réalise des
hautes performances pour les machines à courants alternatif, la commande
V
scalaire reste encore utilisée en industrie grâce a ça configuration simple.
f
La commande scalaire, la plus ancienne, équipé un grande nombre de variateur à

dynamique relativement lente et ne nécessitant pas de fonctionnement à très
basse vitesse avec forte couple par exemple les ventilateurs, les compresseurs,
et la pompe.
Le contrôle du couple et de la vitesse de la machine à induction nécessite le

contrôle de son flux magnétique réalisé selon deux méthodes dites directs ou
indirects. Les premières dérivent à partir de sa mesure physique ou de son
estimation, les secondes sont réalisées sur la base du maintien du rapport
V
tension-fréquence égale à une constante, souvent appelées les lois et qui sous
f
entendent généralement toutes les commandes scalaires [13]. Dans ce chapitre,
nous intéressons à la commande scalaire de la machine asynchrone (SC),
alimentée par un onduleur de tension.
3.2 PRINCIPE DE COMMANDE SCALAIRE
Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de

son induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode
de contrôle s’avère le plus simple quant à sa réalisation, mais également le moins
46
performant, surtout pour les basses vitesses de fonctionnement, ce pendant, au

niveau des puissances instables. Les pluparts des variateurs ne justifient pas un
contrôle très performant.
Pour des variateurs dans la plage de vitesse ne dépassé pas un rapport de 3 ou 4

entre les extrêmes (ventilation, climatisation, centrifugeuse…) et pour les quels
il n’ya pas de fonction à vitesse très faible et à fort couple de charge de
contrôle scalaire donne des pertes satisfaisantes. Il est donc importante de
donner certain nombre d’informations sur les variateurs asynchrone avec
V
contrôle scalaire, son principe donc est de maintenir constante ce qui signifie
f
garder le flux constante. Le contrôle du couple se fait l’action sur le glissement
[14].
3.3 LOIS DE CONTROLE DU FLUX MAGNETIQUE
La grandeur la plus important pour le contrôle de la machine asynchrone est le

flux magnétique. En conséquence, le flux magnétique statorique, rotorique ou
l’entrefer doit être contrôlé d’une part pour imposé un état magnétique trop
élevé qui provoqueraient un appel de courant important. Cet appel de courant
entrainerait un sur plus d’échauffement de la machine et des contraintes
dangereuses sur le couple électromagnétique pour un fonctionnement donné, en
peut définir deux types de contrôles [15].
3.3.1 Le contrôle direct
Consiste à réguler l’un des flux, cela nécessite la mesure ou l’estimation du flux
dans la machine il n’est que très rarement mesuré en raison du cout des capteurs
et de la qualité des signaux obtenus, en trouve des machines asynchrones
équipées de capteur de flux seulement dans certains laboratoire de recherche
universitaires ou industriels. On procède plutôt à une estimation ou observateur
d’état, c'est-à-dire une reconstitution du flux à partir de tout ou partie de
modèle mathématique de machine [16].
47
3.3.2 Le contrôle indirect
Consiste à définir le flux indirectement à partir des relations (tension

/fréquence) ou (courant /fréquence) définies en régime permanant sinusoïdale.
Les amplitudes du courant ou de tension statorique sont définies de manière à
imposer indirectement le flux magnétique pour chaque point de fonctionnement
[14].
3.4 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Les tensions d’alimentation sont triphasées, on peut écrire :
vds = Vˆs cos(ωs t − θ s ) = 3.Veff cos(ωs t − θ s ) (3.1)
vqs = Vˆs sin(ωs t − θ s ) = 3Veff sin(ωs t − θ s ) (3.2)
v = Vˆs
Avec : θ s = ωs t ;  ds
vqs = 0
Considérons le modèle de la MAS donné comme suit :
dφs
Vs = Rs .I s + + jωs .φs (3.3)
dt
dφ
0 = Rr .I r + r + jωsl .φ (3.4)
dt
En peut alors utiliser le modèle de la machine ramené au rotor. En régime

d 
permanent  = 0  , il devient :
 dt 
Vs = Rs .I s + jωs .φs (3.5)
0 = Rr .I r + jωsl .φr (3.6)
φ = Ls .I s + M .I r
Avec :  s
φs = Lm .I s + Lr .I r
Ce qui donne alors :
Vs = Rs .I s + jωs .Ls .I s + M .ωs .Ir (3.7)
48
Rr
0= .I r + jωsl .Lr .I r + jM .ωsl .I s (3.8)
g
Avec : ωsl = g.ωs
Ou l’on posera les nouveaux paramètres comme suit :
M2
N r = M r .σ = Lr − (3.9)
Ls
  Ls 
2
 rN ′ = N r 
. 
 M 
 2
  Ls 
 Rr′ = Rr .   (3.10)
 M 
 M 
 I r′ = I r .  
  Ls 
.
3.5 EQUATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE
Le couple (en régime permanent) de la machine asynchrone, sera donné par :
Pm Pem − ∆PJR
Ce = = (3.11)
Ω Ω
Avec :
∆PJR R′ R
Pem = = 3. r I r′2 = 3. r I r2
g g g
∆Pmec = 0, ∆Pfer = 0
P em − g.Pem Pem (1 − g ) Pem (1 − g )
Ce = = =
Ω Ω Ω s (1 − g )
P P R′
Ce = em = 3. . r .I r′2
Ωs ωs g
On négligeant la résistance statorique Rs On aura pour le courant rotorique :
Vs2
I r′2 = 2
 Rr′ 
 g  + ( N r .ωs )
' 2
 
D’où :
49
Rr'
P 2 g
Ce = 3. .Vs . (3.12)
ωs  Rr' 
2
  + ( N r .ωs )
' 2
 g 
2
 R' 
= 0, soit :  r  = ( N r' .ωs )
dCe 2
Le couple maximum Cmax , est donné lorsque
dg  g 
3 P  Vs 
Donc : Cmax =  .
2 N r'  ωs 
3.6 ASPECT D'ACCELIRARTION ET DE DECELIRATION DU

CHAMP DANS LA COMMANDE SCALAIRE
Considérons la machine asynchrone dans sont fonctionnement stable, soit :
2
P g P V 
Ce = 3. .Vs2 . ' = 3. ' .  s  .gωs (3.13)
ωs Rr R r  ωs 
Vs P 2
En posant : ≈ φs ( Rs → 0 ) , alors : Ce = 3. .φs .ωsl
ωs Rr'
Sachant que : ωsl = ωs − PΩ .En admettant que Ω = Ω ref égale à une constante,
alors ω sl est linéairement liée à ωs .
Donc lorsque le couple résistant Cr (La charge) augment, alors le couple

électromagnétique C e augment, la pulsation rotorique ωsl augmente (le champ
tournant dans le repère du rotor) et par conséquence la pulsation statorique ωs
augmente c.-à-d. le champ tournant principale tourne plus vite dans le référentiel
du stator. Inversement, lorsque le couple résistant Cr diminue, le champ
tournant du stator ralenti [12].
3.7 TYPES D'ALIMENTATION

3.7.1 Alimentation en tension
Considérons, dans un premier temps. Que la machine est alimentée en tension,

c'est à dire que chaque point de fonctionnement, l’amplitude de la tension
statorique est imposée. En régime permanant sinusoïdale, ou choisi un repère de
référence qui tourne a la vitesse de synchronisme de manière que les variables
50
soient de type continu parmi l’infinie des ces repères, on peut choisir le repère
particulier (d-q) fixe à la vectrice tension statorique. Dans ces conditions les
équations statoriques et rotoriques de la machine.
Vsd = Rs .I ds − ωs .φqs (3.14)
Vsq = Rs .I sq + ωs .φsd = 0 (3.15)
0 = Rr .I rd − (ωs − ω ).φrq (3.16)
0 = Rr .I rd + (ωs − ω ).φrd (3.17)
Il existe deux transformations triphasé/déphasé, l’une qui conserve les

amplitudes de courant et l’autre qui assure une conservation de puissance. Nous
avons choisi la seconde, car elle nous parait plus adaptée à l’étude de commandes
des variateurs de vitesse ou de position pour cette transformation, il existe un
rapport de 3 entre la valeur maximale diphasé et la valeur efficace en triphasé
dans le mesure ou l’on raison sur les composantes fondamentales. On a donc :
3Vs = Vds (3.18)
Vqs = 0 (3.19)
3I s = I ds2 + I qs2 (3.20)
3 φs = φds2 + φqs2 (3.21)
3 φr = φdr2 + φqr2 (3.22)
Dans la mesure où la machine est supposé linéaire au niveau magnétique, les

relations entre courants et flux statoriques et rotorique sont les suivants,
faisant intervenir les trois inductances cycliques de la machine ( Ls , Lr , M sr )
φds = Ls .I ds + M sr .I dr (3.23)
φqs = Ls .I qs + M sr .I qr (3.24)
51
φdr = Lr .I dr + M sr .I ds (3.25)
φqr = Lr .I qr + M sr .I qs (3.26)
A partir des équations (3-14) à (3-26).l’élimination des courants et des flux

rotoriques permet de définir la relation :
2 2
 Ls .ωs Lr .ωr   δ .Ls .Lr .ωs .ωr 
 +  + 1 − 
Rs .φs  Rs Rr   Rs .Rr 
Vs = . (3.27)
Ls  δ .Ls .Lr 
1+  
 Rr 
M sr2
Avec le coefficient de dispersion : σ = 1 −
Ls .Lr
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux
statoriques. Elle constitué le principe des lois de commande à flux constante des
machines alimentées en tension, on peut de manière semblable définir une
relation entre Vs , φr , ωs , ωr . La relation précédente montre que le maintien de flux
statorique φs à une amplitude constante nécessite la prise en compte de la
pulsation rotorique ωr c'est-à-dire de la charge de la machine, cela montre que
V
maintenir le rapport s égal à une constante.
ωs
Toute fois cette relation n’est pas valable pour des faibles valeurs de la
pulsation ωs car la chute de tension due à la résistance des enroulements du
stator n’est plus négligeable, aussi envisage-t-on sur la plus part des variateurs
une compensation de cette chute de tension en augmentant l’amplitude des
tensions statorique pour les faibles valeurs de ωs en tenant φs égale à une
constante.
D’autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est

envisage, n’est pas possible de dépasser la tension statorique nominale (claquage
des isolants, le flux φs alors diminué de même que le couple électromagnétique).
Surtout la plage de fonction est insuffisante particulièrement quand la machine
est en charge et surtout à basse vitesse de rotation, dans les domaines des
52
fréquences statique moyens et élevées, quand il est possible de négligé la chute

de tension dans la résistance du stator, la relation (3.27) réduit à :
Vs = φs .ωs (3.28)
V
On trouve bien la loi classique qui est valable seulement quand la résistance
f
Rs peut être négligée [14].
3.7.2 Alimentation en courant
Considérons maintenant une alimentation en courant, c’est à dire l’imposition de

l’amplitude du courant statorique pour chaque point de fonctionnement. Cela
nécessite en générale une régulation du courant qui va définir l’amplitude de
tension de référence, il est possible de manière analogue à ce qui a été fait
précédemment de définir une relation liant, I s , φs ou φ r , ωr pour cela, on considère
les équations sinusoïdales dans un repère tournant au synchronisme et lié au
courant statorique, tel que l’axe d soit selon le vecteur courant.
I ds = 3.I s (3.29)
I qs = 0 (3.30)
0 = Rr .I qr − ωs .φdr (3.31)
0 = Rr .I dr − ω s.φqr (3.32)
On obtient à partir de ces équations (3.30), (3.31) et (3.2) et la relation flux sur
courant (3-23) à (3-26) les relations suivantes :
Rr2 + δ 2 .L2r .ωr2

φs = Ls .I s (3.33)
Rr2 + L2r .ωr2
Rr .Msr .I s
φr = (3.34)
(R 2
r + L2r .ωr2 )
Nous constatons que la pulsation statorique ωs n’intervient pas explicitement le

maintien du flux à une valeur donnée imposée à l’amplitude du courant statorique
de varier avec la pulsation rotorique ωr .les courbes tracés à flux constant
53
s’apparentent à des chainettes. La pulsation statorique ωs est obtenue par

composition de la vitesse de rotation ω mesurée par un capteur placé sur l’arbre
de la machine et de la pulsation des courants rotoriques ωr , imposée pour définir
le couple électromagnétique ce dernière est une fonction de flux statorique ou
du flux rotorique et de cette pulsation rotorique selon les expressions :
2
M 
3.P.φ  sr  .Rr .ωr
2
s
Cem =  Lr  (3.35)
( Rr2 + δ 2 .L2r .ωr2 )
3.P.φs2 .ωr
On néglige le terme δ .L .ω devant R et M sr = Lr , on a : Cem
2 2
r
2
r
2
r =
Rr
a/ - loi tension / fréquence.
b/-loi courant / fréquence.
Figure (3.1) : contrôles scalaires indirectes
54
Dans ces commandes, l’amplitude de référence de la pulsation statorique est

V I
donnée soit directement par la loi soit par la loi avec une régulation du
f f
courant. Donc les deux cas il n’ya pas de régulation du flux, donc pas de nécessite
d’une estimation ou d’un observateur de flux, compte tenu des caractéristiques
des onduleurs de tension utilisés avec des semi-conducteurs rapide et des
fréquences de modulation élevées, on peut supposer que les tensions statoriques
réelles sont pratiquement identiques aux tensions de référence imposées par les
commandes.
Cette hypothèse est moins vérifiée pour les variateurs de grande puissance ou la
fréquence de modulation de l’onduleur est (quelque centaine de Hertz
seulement). Dans ces conditions, les périodes de commutation ne sont plus très
faibles par rapport aux périodes fondamentales des signaux ce qui entraine des
retards entre les références et les signaux réels.
a/-commande en tension.
b/-commande en courant.
Figure (3.2) : contrôle scalaire direct.
55
Sur la figure (3.3) est montrée une variante du schéma de la figure (3.2.b) avec
une régulation des courantes statorique réels alternatifs à l’aide par exemple de
régulateur à hystérisasse au lieux d’une simple régulation de l’amplitude de ces
courants pour ces différents variateurs, un estimateur ou un observateur de ce
flux est nécessaire, [14].
Figure (3.3) : contrôle direct en courant avec régulateur des courants

alternatifs.
3.9 RESULTATS DE SIMULATION
On présente dans cette partie les résultats de simulation, illustrant le

comportement de la structure de contrôle scalaire pour une machine asynchrone
alimentée en tension.
Les performances de notre commande ont été testées à partir de la simulation

de mode de fonctionnement suivant :
§ Démarrage avide puis en charge à partir de l'instant t=2sec
Le schéma de simulation de commande scalaire de la machine asynchrone est

représente dans la figure (3.4).
56
Transformation
x1=Grand_omega
alpha-beta_dq1
omega
Usalpha
1 x2=psira
157 PID(s) Wr Uef f Uef f Ualpha Isalpha
0.1s+1 x2=psira Isd
filtre PI vitesse x3=psirb

Omega ref
Usbeta x3=psirb Isbeta
x4=isa
viréfication Grand_omega Ws Ws Ubétta x4=isa
Isq
x5=isb
Téta élec
Cr
x5=isb
trnsformation Subsystem Tem
Machine asynchrone Tem

Cr Triphasé
x
1
s
Integrator1
Figure (3.4) : schéma de simulation de la commande scalaire.
3.9 INTERPRETATION DES RESULTATS
Pour illustrer le fonctionnement du système, plusieurs résultats de simulation

sont présentés sur la figure (3.5):
On constate qu'en régime transitoire la vitesse est obtenue avec un

dépassement au régime transitoire. Ce qui montre que la proche analytique du
calcul du régulateur est assez rigoureuse. En régime permanant la vitesse est
stable et atteint presque la vitesse de référence. En remarque une chute de la
vitesse à l'instant de l'application du couple de charge de 25N.m à t=2sec puis
revient en régime permanant, ce résultat est justifie par l'accélération du champ
à l'intérieur de la machine, alors que le couple augmente.
On remarque une diminution de la valeur du flux rotorique lors de l'application du

couple de la charge.
On constate au démarrage un dépassement du couple électromagnétique du à

l'accélération du champ aux premiers instants de démarrage à l'intérieur de la
machine, la réponse du couple atteint sa valeur maximale, jusqu'à l'application du
couple de charge, le couple électromagnétique répond et stabilisée.
57
180 60
160
C o u p le E le c tro m a g n é t iq u e (N .m )
50
140
40
V it e s s e d e re t a t io n (ra d / s )
120
Vitesse de réference 30
100
Vitesse mésurée
80 20
60
10
40
0
20
0
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)
1.5
0.2 phird
phirq
F lux R otorique phira-phirb (W b)
1
0
-0.2 0.5
F lu x ro t o riq u e (W b )
-0.4
0
-0.6
-0.5
-0.8
-1
-1
-1.2 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)
40 40
30 30
Courant Rotorique ira-irb (A )
20 20
Courant Is a-Is b (A )
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Temps (s)
Figure (3.5) : Réponses de la machine alimentée en tension.

58
3.10 CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons établi la commande scalaire, cette commande

permet de contrôler le couple électromagnétique seulement en régime
permanant. Les résultats de simulation que nous avons présentés sont relatifs à
la commande scalaire. D’après ces résultats on remarque que cette commande
n’est pas convenable pour les basses vitesses et elle est pleine des oscillations,
ainsi tous ça à cause de l’absence de l’orientation.
Cette simulation montre clairement que les performances de cette commande

sont moins robustes et rapide que la commande IFOC mais elle est plus simple à
réaliser.
Nous avons vu dans ce chapitre que le commande SC est convenable pour les
usages qui ne nécessitent pas une grande précision et rapidité, pour ce là on va
exposer une étudier comparative entre IFOC et SC dans le prochain chapitre.
59
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC
Chapitre Quatre
ETUDE COMARATIVE ENTRE

IFOC/SC
4.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous présenterons, une étude comparative entre la commande

vectorielle (IRFOC) et la commande scalaire. Ces commandes sont appliquées à la
machine asynchrone triphasée. Le but est de mettre en relief les avantages et
les inconvénients des commandes [12].
4.2 ANALOGIES ET LES RELATIONS ENTRE IFOC ET SC
Comme il indiqué, tandis que la SC est basée sur le model de la MAS dans le
régime permanant (état d’équilibre), l’IRFOC est basée sur le model dynamique
de la Mas, par conséquence IRFOC présente une commande dynamique
(instantanée) du couple. SC présente une commande du couple seulement dans le
régime permanant et elle n’a pas aucune information durant le régime transitoire.
Due au ces raisons, une comparaison des deux stratégies sera présenté. Il est
possible de trouver quelque similarité entre le bloc de chaque commande. Cette
similarité est montrée dans le tableau (4.1).
IRFOC SC
I sq ωr
1 + (ω rTr )
F = I m0 2
F1 = isd2 0 + isq2  σ 
1 +  r ω rTr 
σ r +1 
i 
F 2 = tan −1  sdsd0  N’existe pas
i 
i
F 3 = sd Bloc de gain
Tr .i sd 0
Tableau 4.1 Représentation les blocs de commande de l’IRFOC et la SC.
62
Maintenait on va essayer de trouve des relations entre les variables principales

des deux méthodes de contrôle [13].
r
4.2.1 Relation entre imr (IRFOC) et I m (SC)
On a :
r
is = I s .e jω ts
r (4.1)
ir = I r .e jω tr
Basé sur la figure (3.1.b) et l’équation I m = I s + I r on peut définir :
r r r
im = is + ir .e jθ (4.2)
r
Avec : im est le vecteur courant de magnétisation, dans le régime permanant ce
vecteur peut être relié au phaseur de courant de magnétisation par :
r
i mr = I m .e j ω st
(4.3)
De l’équation (4.1) et (4.2) on peut dériver :
r r r
imr = (σ r + 1)im − σ r is (4.4)
On référant l’équation (4.3) au référence de OFR et on séparant la partie

r
imaginaire de im de la partie réelle on, trouve :
imr + σ r isd
imd = (4.5)
σr +1
σ r isq
imq = (4.6)
σr +1
L’amplitude du vecteur courant de magnétisation dans la référence OFR est :
r
im = imd
2
+ imq
2
(4.7)
Dans l’IFOC imr = isd = isd 0 donc de l’équation (4.4) on peut déduire que :
63
imd = isd 0 (4.8)
Cette équation montre que le courant de magnétisation rotorique imposé par les
deux méthodes est identique.
4.2.2 Relation entre isq (IRFOC) et ω r (SC)
r
La vitesse angulaire instantané de imr est défini comme :
d
ω mr = ρ (4.9)
dt
Dans l’état permanant isd , isq sont constantes, alors de la figure (2.13) on peut
conclure que :
ωmr = ω s (4.10)
De l’équation (2.30) et (4.8) :
isq
ωmr = ω + (4.11)
Tr isd 0
En utilisant les équations (3.10), (4.9) et (4.10) on déduit que :
isq = Tr isd 0ωr (4.12)
Dans cette équation on note que le facteur (Tr isd 0 ) reliant isq et ω r dans l’état
permanant est une constante.
4.2.3 Relation entre les fonctions (IRFOC) F1 et F (SC)
Remplaçant l’équation (4.11) dans (4.14) donne :
isd2 0 + imq = isd 0 1 + (Trωr ) (4.13)

2 2
D’autre part des équations (3.19), (4.5), (4.6), (4.7) et on reliant l’amplitude du
r
phaseur I m avec celle du vecteur im .
64
I m 0 = isd2 0 + imq
2
(4.14)
σ i 
2
I m0 = i 2
+  r sq  (4.15)
 σ r + 1
sd 0
Le remplacement de l’équation (4.11) dans l’équation (4.14) donne :
2
 σ 
I m 0 = isd 0 1 +  r Tr ω r  (4.16)
σr +1 
En utilisant les équations (3.13), (4.12), (4.15) l’équation suivante peut être
obtenue :
1 + (Tr ω r )
2
i 2
sd 0 + i = I m0
2
sd 2
(4.17)
 σ 
1 +  r 
 σ r + 1
⇒ isd2 0 + isd2 = I s (4.18)
Cette dernière équation montre que le bloc F1 et F sont les même.
4.3 RESULTATS À COMPARE
Commande Vectorielle Commande Scalaire
160 180
160
140
vitesse de rotation (rad/s)
140
120
V ites s e de retation(rad/s )
120
100 vitesse de réference Vitesse de réference
100
vitesse mesurée Vitesse mésurée
80
80
60
60
40 40
20 20
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)
65
140 60
120
Couple Electromagnétique (N.m)

couple électrom agnétique (N.m )
50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
0
0
-20 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)
40
60
30
40
20
20
Courant isb (A)
Courant Isb (A)
0 10
-20 0
-40 -10
-60 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Temps(s)
2
0.2 phird
phirq
1.5 0
phird
Flux rotorique (Wb)
phirq -0.2
F lux rotorique(W b)
1
-0.4
0.5 -0.6
-0.8
0
-1
-0.5 -1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
Figure (4.1) : Résultats de simulation (IRFOC/SC)
66
4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS
Les résultats obtenus pour la commande par flux orienté et pour la commande
(SC) sont nettement plus proches. On notera pourtant que la convergence est
sensiblement plus rapide dans la commande vectorielle, le dépassement en
couple, obtenus par flux orienté, du au choix du réglage du régulateur type PI de
couple. Au contraire, la commande (SC) révèle un taux d’ondulation sensiblement
supérieur à celui. D’après le tableau ci-dessous on tire quelques résultats entre
les deux commandes (IRFOC) et (SC).
Commande scalaire (SC) Commande vectorielle (IRFOC)
• Basée sur le modèle de la MAS • Basée sur le modèle de la MAS

en régime permanant. en régime transitoire.
• Simple à implanter. • Précise et rapide.
• Dynamique lente. • Chère.
Contrôle des grandeurs en amplitude. Contrôle des grandeurs en amplitude
et en phase.
Tableau 4.2 Quelques résultats entre les deux commandes (IRFOC) et (SC).
4.5 CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons présenté les relations entre les deux stratégies de
commande (IRFOC) et (SC). L'avantage principal de commande (IRFOC) est
permet de contrôle le flux et le couple, par contre la commande (SC) permet a
contrôle la vitesse et le couple. A partir des résultats obtenus on a constaté que
ces commandes sont robustes même en charge. On peut dire aussi que
(IRFOC/SC) est applicable est facile à implémenté.
67
Conclusion Général
CONCLUSION GENERALE
Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’étude des performances d’une

machine asynchrone triphasée commandée par deux méthodes la première
méthode est une commande par orientation du flux (vectorielle) et la deuxième
est une commande scalaire, la commande vectorielle n’est toujours réalisable à
cause de sa complexité par contre la commande scalaire est facile à réaliser,
l’idée de base de cette mémoire a été élaborée suivant les raisons précitées.
L’objectif principal de cette mémoire est de synthétiser des algorithmes

robustes pour deux commandes (vectorielle et scalaire) efficace et de essayer
les implémenter dans le même bloc en commutant entre eux selon notre besoins.
L’étude des comportements dynamiques et statiques de la MAS exige une bonne

modélisation mathématique décrivant de façon adéquate son comportement.
Cette étude a été faite dans le premier chapitre, on ne peut pas parler d’une
commande de la machine sans qu’on cite le convertisseur qui lui est associé. Pour
cette raison, on a abordé dans le même chapitre la modélisation de alimentation
et l’association du convertisseur à la machine.
Dans le deuxième chapitre, nous avons étudié le comportement de la commande

vectorielle indirect (IFOC). L’étude théorique a fait l’objet d’une validation par
simulation numérique à l’aide du logiciel Matlab/Simulink, ces simulations ont
prouvé que l’IFOC permet de faire fonctionner la machine avec de bonnes
performances dynamiques et statiques. On a assuré aussi de ces simulations le
découplage entre le flux et le couple.
Dans le troisième chapitre, nous avons donné les principes de bases de la

commande scalaire répandue dans les publications internationales qui à l’avantage
de simplicité. On a assuré le couplage entre le flux et le couple par une
commande scalaire. Ce couplage est prouvé par une série de simulation de la
machine asynchrone alimentée par un onduleur associée à la commande scalaire.
Les tests de robustesse ont prouvé que la commande scalaire permet de faire
69
Conclusion Général
fonctionner la machine avec de bonnes performances statiques mais au propos

des performances dynamiques elle est mauvaise.
Dans le quatrième chapitre, nous avons fait une étude comparative entre la
commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté et la commande scalaire,
ainsi que les divers relations entre les deux stratégies de commande (IRFOC) et
(SC).
70
ANNEX A
PARAMETRES DE LA MACHINE A INDUCION
A-1 Paramètres Electriques
Rs=9.65Ω
Rr=4.3047Ω
Ls=471.8 e-3H
Lr=471.8 e-3H
M=0.4475H
A-2 Paramètres Mécaniques
J=104 e-3 kg.m 2
fvis=13 e-3
A-3 Paramètres Electromagnétiques
Cr=25N.m
P=2
f =50Hz
Bibliographies
[1] F.Morand «techniques d’observation sans capteur de vitesse en vue de la
commande des machine asynchrone». Thèse de doctorat, école doctorale de
lyon 2005
[2] S.Khalfa «Commande vectorielle d’une machine à induction impacts de
saturation de la machine et la modulation du convertisseur». Mémoire de
magister en électrotechnique, université de Batna, 2001.
[3] TAMRABET HANENE « Robustesse d’un contrôle vectoriel se structure
minimale d’une machine asynchrone» Mémoire d'ingénieur, option
Electronique de puissance, université d’Annaba, 2006 puissance, Université
d’Annaba,
[5] K.KOUZI «Commande vectorielle d'un moteur à induction sans capteur
De vitesse par un réglage PI-Flou à Gains-Flou Adapté à un observateur
d'état par modes de glissement » Thèse de magistère, université de
Batna.
[6] FEZZANI AMOR «Commande robuste de la machine à induction par
adaptation paramétrique» Mémoire d'ingénieur, option : électricité industrielle,
université de Batna, 2000
[7] K.Imarazene, E.M.Berkouk,H.chekireb « Application des réseaux de
neurones à la commandé par élimination d’harmoniques des onduleurs multi
niveaux Mémoire de magister juin 2005, ENPEL-harrach,
[8] C. Canudas de Wi, « Commande des moteurs asynchrones 1, Modélisation
Contrôle Vectoriel et DTC.» Edition Hermes Science Europe 2000.
[9] F, Amo «Commande robuste de la machine à induction par adaptation

paramétrique» Mémoire d'ingénieur, option : électricité industrielle,
[10] L.baghli, «Modélisation et commande de la machine asynchrone».
IUFM de lorraine-UHP ,2003/2004
[11] M.Djallal et Chaoui Nouri «Identification et commande numérique de la

Machine Asynchrone».Mémoire d’ingénieur, Option : Machine électrique
université Oum el bouaghi 2001.
[12] HADJAM MIMIA « Etude comparative des différentes commandes

par accélération du champ d’une machine à Induction».Mémoire de
Magister en électrotechnique, 2011 universités oum el bouaghi 2001
[13] J.Paul Hauttier et J.Pierre Caron, «Modélisation et commande de la

machine Asynchrone». Ed Technique, 1995
[14] A.Habbadi, ‘Commande Numérique d’une Machine Asynchrone

Alimentée Onduleur de Tension MLI’, Mémoire de Doctorat, 2000.
[15] Saifi.R «Commande de la machine asynchrone sans capteur»

Mémoire d’ingénieur en électrotechnique université Batna,
[16] R.Salah Eddine « commande de machine électrique» Mémoire de magister
en électrotechnique, option : modélisation et commande des machines
électriques, université de constantine 2009.

Mge 00025 PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mge 00025 PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

REPUBLIQUE ALGERIÈNNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI - OUM EL BOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

ETUDE COMPARATIVE ENTRE LA COMMANDE

SCALAIRE ET LA COMMANDE VECTORIELLE

POUR UNE MACHINE À INDUCTION

Présenté par: Proposé et dirigé par :

TROUDI ZAKARIA Dr. HADDOUN ADBELHAKIM

MAAROUF HOUSSEM EDDINE

Je dédie ce modeste travail :

§ A mes très chers beaux-parents pour leur compréhension, leur

gentillesse, et leur encouragement,

§ A mon beau-frère Nouri et son épouse Mounira et ses enfants Alaa et

§ A mon beau-frère Razik et son épouse Amel,

§ A ma belle- sœur Bariza et son époux Adel et leur enfant Mouhamed

§ A mes belles-sœur Saliha et Khadidja,

§ A toutes mes amies, je cite en particulier Hichem, Hassan, Nabil et

§ A tous mes collègues enseignants à la faculté des sciences technologie.

Je tiens à adresser mes plus vifs remerciements à :

§ Mon encadreur Monsieur Haddoun Abdelhakim, pour m’avoir proposé ce

thème, pour la riche documentation qu’il ma procurée et pour ses précieux

continuel tout le long de la réalisation de cette mémoire avec la

corrigé et stimulé avec grand soin de patience des discussions autour de

§ Je tiens également à remercier tous les enseignants qui m’ont formé et je

cite en particulier Monsieur A.barkat auquel j’accorde l’expression de mon

affectueuse gratitude et dont je garde un très souvenir.

§ A cette occasion, je témoigne ma reconnaissance à toute personne m’ayant

aidé de prés ou de loin à l’élaboration de ce travail.

FMM Force Contre Electromotrice

MLI Modulation De Largeur Impulsion

IRFOC Commande Vectorielle Indirecte A Flux Rotorique Orienté

PI Régulateur Proportionnel Intégral

Vsa , Vsb , Vsc Tensions Statoriques Triphasées

Vra , Vrb , Vrc Tensions Rotoriques Triphasées

I sa , I sb , I sc Courants Statoriques Triphasées

I ra , I rb , I rc Courants Rotoriques Triphasées

θs Position Angulaire Du Repère (d,q) Par Rapport Au Stator

α ,β Axes Correspondant Au Référentiel Lie Au Stator

d, q Axes correspondant au référentiel lie au champ tournant

Vsα , Vsβ Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

Vrα , Vrβ Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

I sα , I sβ Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

I rα , I rβ Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

Vsd , Vsq Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

Vrd , Vrq Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

I sd , I sq Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

I rd , I rq Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

esd , esq Les Termes De Découplage

φs Flux Magnétique Au Stator [Wb]

K pi , K ii Gains Du Régulateurs PI Du Courant Statorique

K pφ , K iφ Gains Du Régulateur PI Du Flux Rotorique

K pΩ , K iΩ Gains Du Régulateurs PI Du Vitesse

Cem Couple Electromagnétique [N.m]

Cr Couple Résistant [N.M]

P Nombre De Paire De Pôles

J Moment D’inertie [kg. m ]

f Coefficient De Frottement Visqueux [N.m/rad]

Ω La Vitesse Mécanique Du Rotor [Rad/S]

ωs Pulsation Statorique [Rad/S]

ωr Vitesse De Rotation Electrique Du Rotor ω r = p.Ω [rad/s]

ω sl Pulsation De Glissement [rad/s]

imd Courant magnétisant dans SC