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REPUBLIQUE ALGERIÈNNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI - OUM EL BOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

DEPARTEMENT D’ELECTROTECHNIQUE

MÈMOIRE
Pour l’obtention du diplôme de
MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
OPTION :
GENIE ELECRTIQUE

THÈME :

ETUDE COMPARATIVE ENTRE LA COMMANDE

SCALAIRE ET LA COMMANDE VECTORIELLE

POUR UNE MACHINE À INDUCTION

Présenté par: Proposé et dirigé par :

TROUDI ZAKARIA Dr. HADDOUN ADBELHAKIM

MAAROUF HOUSSEM EDDINE

PROMOTION
2010/2011
Dédicace

Je dédie ce modeste travail :

§ A mes très chers beaux-parents pour leur compréhension, leur

gentillesse, et leur encouragement,

§ A mon beau-frère Nouri et son épouse Mounira et ses enfants Alaa et

Mouhamed Abdrahman,

§ A mon beau-frère Razik et son épouse Amel,

§ A ma belle- sœur Bariza et son époux Adel et leur enfant Mouhamed

Amine,

§ A mes belles-sœur Saliha et Khadidja,

§ A toutes mes amies, je cite en particulier Hichem, Hassan, Nabil et

Houssem

§ A tous mes collègues enseignants à la faculté des sciences technologie.

Troudi zakaria
Remerciements

Je tiens à adresser mes plus vifs remerciements à :

§ Dieu tout puissant, pour la volonté, la santé et la patience qu’il m’a donnée

durant toutes ces années d’études, afin que je puisse en arriver là.

§ Mon encadreur Monsieur Haddoun Abdelhakim, pour m’avoir proposé ce

thème, pour la riche documentation qu’il ma procurée et pour ses précieux

conseils. Mes remerciements lui sont surtout adressés pour son suivi

continuel tout le long de la réalisation de cette mémoire avec la

compétence que chacun de nous lui reconnaît, et avec ses orientations qui

m’ont été d’un grand profit, je le remercie encore une fois d’avoir relu,

corrigé et stimulé avec grand soin de patience des discussions autour de

ce manuscrit.

§ Je tiens également à remercier tous les enseignants qui m’ont formé et je

cite en particulier Monsieur A.barkat auquel j’accorde l’expression de mon

affectueuse gratitude et dont je garde un très souvenir.

§ A cette occasion, je témoigne ma reconnaissance à toute personne m’ayant

aidé de prés ou de loin à l’élaboration de ce travail.


Notation et symboles
MAS Machine Asynchrone

FMM Force Contre Electromotrice

MLI Modulation De Largeur Impulsion

IRFOC Commande Vectorielle Indirecte A Flux Rotorique Orienté

PI Régulateur Proportionnel Intégral

Vsa , Vsb , Vsc Tensions Statoriques Triphasées

Vra , Vrb , Vrc Tensions Rotoriques Triphasées

I sa , I sb , I sc Courants Statoriques Triphasées

I ra , I rb , I rc Courants Rotoriques Triphasées

θs Position Angulaire Du Repère (d,q) Par Rapport Au Stator

α ,β Axes Correspondant Au Référentiel Lie Au Stator

d, q Axes correspondant au référentiel lie au champ tournant

Vsα , Vsβ Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

Vrα , Vrβ Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

I sα , I sβ Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

I rα , I rβ Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère ( α , β )

Vsd , Vsq Tensions Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

Vrd , Vrq Tensions Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

I sd , I sq Courants Statorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

I rd , I rq Courants Rotorique Biphasées Dans Le Repère (d,q )

esd , esq Les Termes De Découplage


φr Flux Magnétique Au Rotor [Wb]

φs Flux Magnétique Au Stator [Wb]

K pi , K ii Gains Du Régulateurs PI Du Courant Statorique

K pφ , K iφ Gains Du Régulateur PI Du Flux Rotorique

K pΩ , K iΩ Gains Du Régulateurs PI Du Vitesse

Rs Résistance Statorique [ Ω ]

Rr Résistance Rotorique [ Ω ]

Lr
Tr Constante De Temps Rotorique Tr =
Tr

Ls
Ts Constante De Temps Statorique Ts =
Ts

M2
σ Coefficient De Dispersion Magnétique σ = 1 −
Ls Lr

Cem Couple Electromagnétique [N.m]

Cr Couple Résistant [N.M]

P Nombre De Paire De Pôles

J Moment D’inertie [kg. m ]


2

f Coefficient De Frottement Visqueux [N.m/rad]

Ω La Vitesse Mécanique Du Rotor [Rad/S]



Ω Référence de La Vitesse Mécanique Du Rotor [Rad/S]

ωs Pulsation Statorique [Rad/S]

ωr Vitesse De Rotation Electrique Du Rotor ω r = p.Ω [rad/s]

ω sl Pulsation De Glissement [rad/s]


I mr Courant magnétisant dans IFOC

imd Courant magnétisant dans SC

Vres La tension du réseau triphasée

Vd Tension redressée

Uc Tension continu
SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE …………………………………………………………. 1

CHAPITRE I

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.1 INTRODUCTION …………………………………………………………………………………… 3

1.2 DESCRIPTION DE LA MAS TRIPHASEE………………………………………… 3

1.3 MODELE DE LA MAS TRIPHASEE ………………………………………………… 4

1.4 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ………………… 5

1.4.1 Hypothèses simplificatrices ………………………………………… 5

1.4.2 Modélisation triphasée …............................................. 6

a. Equations électriques ……………………………………………………. 6

b. Equations magnétiques ………………………………………………… 7

c. Equations mécaniques …………………………………………………. 8

1.5 TRANSFORMATION DE PARK …………………………………………………………… 9

1.5.1 Modèle de Park de la machine asynchrone ………………… 11

a. Equations électriques …………………………………………………… 11

b. Equations magnétiques ……………………………………………… 11

c. Equations mécaniques ……………………………………………….. 14

1.6 CHOIX DU REFERENTIEL ………………………………………………………………. 15

1.6.1 Référentiel lié au stator ………………………………………… 15

1.6.2 Référentiel lié au rotor ……………………………………….. 16


1.6.3 Dans un référentiel lié au champ tournant…………… 16

1.7 REPRESENTATION D’ETAT DE LA MAS …………………………………… 17

1.8 RESULTATS DE SIMULATION DU MODELE DE PARK DE LA

MACHINE ASYNCHRONE……………………………………………………………………… 18

1.9 CONCLUSION……………………………………………………………………………………. 22

CHAPIRE II

COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE DE LA


MACHINE ASYNCHRONE
2.1 INTRODUCTION……………………………………………………………………………… 23
2.2 MODELISATION DE L’ALIMENTATION………………………………… 23

2.2.1Modélisation de la redresseur triphasée double


alternance à diodes………………………………………………………………………… 24

2.2.2 Modélisation du filtre…………………………………………………… 25

2.2.3 Modélisation de l’onduleur de tension ……………………… 26

2.3 STRATEGIES DE COMMANDE DE L'ONDULEUR………………………… 28

2.4 PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR ORIENTATION DE FLUX ……..30

2.4.1 Estimation de ω s et deθ s …………………………………………… 32

2.4.2 Expression du couple électromagnétique...……………… 32

2.4.3 Principe de découplage par compensation………………… 33

2.5. CALCULS DES REGULATEURS………………………………………………………… 35

2.5.1 Régulateur de vitesse………………………………………………… 36

2.5.2 Régulateur de flux ……………………………………………………… 37

2.5.3 Régulateurs de courants……………………………………………. 38


2.6. SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC………………… 39

2.7 REPRESENTATION DES RESULTAS DE SIMULATION……….… 41

2.7.1 Démarrage à vide puis en charge ……………………..……… 41

2.7.2 Inversion du sens de rotation …………………….………….... 41

2.8 INTERPRETATION ……………………………………………………………………………. 44

2.9 CONCLUSION ……………………………………………………………………………………… 44

CHAPITRE III

COMMANDE SCALAIRE D'UNE MACHINE


ASYNCHRONE

3.1 INTRODUCTION …………………………………………………………………… 46

3.2 PRINCIPE DE COMMANDE SCALAIRE…………………………………………… 47

3.3 LOIS DE CONTROLE DU FLUX MAGNETIQUE…………………………. 47

3.3.1 Le Contrôle direct ……………………….…………………………………. 48

3.3.2 Le contrôle indirect………………………………………………………… 48

3.4 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE ………………………………. 48

3.5 EQUATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE ………………… 50

3.6 ASPECT D'ACCELIRATION ET DE DECELIRATION DU CHAMP


DANS LA COMMANDE SCALAIRE ……………………………………………………… 51

3.7 TYPES D'ALIMENTATION …………………………………………………………… 51

3.7.1 Alimentation en tension .………………………………………… 51

3.7.2 Alimentation en courant ………………………………………. 54

3.8 RESULTATS DE SIMULATION………………………………………………………. 58

3.9 INTERPRETATION DES RESULTATS……..………………………………… 60


3.10 CONCLUSION ……………………………………………………………………………………… 60

CHAPITRE IV

ETUDE COMARATIVE ENTRE

IFOC/SC

4.1 INTRODUCTION ……………………………………………………………………………… 62

4.2 ANALOGIES ET LES RELATIONS ENTRE IFOC ET SC .…… 62


r
4.2.1 Relation entre imr (IFOC) et Im (SC) …………………... 63

4.2.2 Relation entre isq (IFOC) et ωr (SC) ……………………. 64

4.2.3 Relation entre le bloc (IFOC) F1 et F (SC) ………. 65

4.3 RESULTATS A COMPARE……………………………………………………………… 66

4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS……………………………………… 67

4.5 CONCLUSION…………………………………………………………………………………… 68

CONCLUSION GENERALE ………………………………………………………………………… 69

BIBLIOGRAPHIE
Introduction Général

INTRODUCTION GENERAL

La robustesse, le faible coût, les performances et la facilité d’entretien font

l’intérêt du moteur asynchrone dans des nombreuses applications industrielles.

L’absence de découplage naturel entre l’inducteur et l’induit, donne au moteur

asynchrone un modèle dynamique non linéaire qui est à l’opposé de la simplicité de

sa structure et de ce fait sa commande pose un problème théorique pour les

automaticiens [1].

Les qualités de la MAS justifient le regain d’intérêt de l’industrie vis-à-vis de ce

type machine. De plus, les développements récents de l’électronique de puissance

et de commande permettent aux moteurs asynchrones d’avoir les mêmes

performances que celles des machines à courant continu [2].

La technique la plus utilisée dernièrement de la machine triphasée est connue

sous le nom de contrôle vectoriel, elle est l’évolution du contrôle scalaire mais

maintien ses performances aussi en régime transitoire. De plus, les techniques

de régulations de la vitesse mécanique se voient simplifiées, cette simplification

de réglage et l’augmentation des performances en dynamique se payent chères.

La partie modélisation de la MAS occupe une phase importante du travail car

c’est sur elle que la commande s’appuie, ainsi que la modélisation de l’alimentation

de la MAS (convertisseur statique).

Le mémoire est structuré de la manière suivante :

Dans le premier chapitre, nous présentons une modélisation de la machine

asynchrone en utilisant les transformations de park. En suite nous abordons le

model de park de la MAS sous Matlab/Similink.

1
Introduction Général

Le deuxième chapitre est consacré à la modélisation de l’alimentation de la

machine asynchrone puis l’étude de la commande vectorielle indirecte à flux

rotorique orienté. En fin de chapitre nous avons fait des testes de robustesses.

Le troisième chapitre traite le principe de la commande scalaire de MAS, nous

présentons la commande scalaire V / f alimentée en tension.

Le quatrième chapitre est consacré à l’étude comparative entre une commande

vectorielle et une commande scalaire de la MAS alimentée en tension.

2
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

Chapitre Un

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.1 INTRODUCTION

Dans ce chapitre, il sera présenté le modèle mathématique de la machine


asynchrone, en utilisant la transformation de Park, ce qui réduit la complexité du
modèle, aussi la plus adaptée à l’élaboration d’algorithmes de commande
puisqu’elle consiste à transformer une machine triphasée (trois axes) à une
machine biphasée (deux axes) équivalente suivant l’alimentation appliquée. Le
modèle complet de la machine asynchrone en tension sera simulé en utilisant le
logiciel «SIMULATION» sous «MATLAB »

1.2 DESCRIPTION DE LA MAS TRIPHASEE

La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à


l’intérieure de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator
d’une part, comme montre la Figure (1.1), et une partie mobile appelée rotor
d’autre part. La carcasse nervurée à ailettes longitudinales est un monobloc en
fonte ou en acier [3]. Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est
basé sur l’induction des courants dans le bobinage du rotor par un champ
tournant dans l’entrefer dû à la circulation des courants polyphasés dans le
stator. Ce champ tournant va créer un couple moteur qui s’exerce sur les
conducteurs des courants induits.

Il provoque ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le même sens que le


champ tournant [3]. En fonctionnement normal, le rotor de la machine
asynchrone tourne à la vitesse Ω r exprimée en rad/sec, et la force
magnétomotrice produite par les courants statoriques tourne à la vitesse de
synchronisme à Ω s exprimée en rad/sec, mais la vitesse Ω r est généralement
inférieure à Ω s et on a :

ωs
Ωs = (1. 1)
p
3
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

Avec : ωs la Pulsation statorique, liée à la fréquence du stator.


p Le Nombre de paire de pôle de la force magnétomotrice résultante.

Le rotor est constitué de manière à obtenir trois enroulements ayant un nombre


de pôles identique à celui du stator. Les enroulements rotoriques sont en court
circuit, la vitesse de rotation du rotor est inférieure à Ω s , et on note :

g : Glissement de la vitesse de rotation par apport à celle du champ tournant


statorique ; fs : Fréquence de la vitesse statorique ; fr : Fréquence de la
vitesse rotoriques.

On obtient les relations de glissement g [4] ;

Ωs − Ωr fs − fr
g = = (1.2)
Ωs fs

1.3 MODELE DE LA MAS TRIPHASEE

Le modèle de la machine à induction triphasé est illustré par le schéma de la


figure (1.1). Où les armatures statoriques et rotoriques sont munies des
enroulements triphasés, trois enroulements statorique : SA, SB et SC, et trois
enroulements rotoriques : Ra, Rb et Rc et θ : Angle entre l’axe de la phase
statorique et la phase rotorique.

Figure (1.1) : Modèle d’une machine asynchrone triphasée.


4
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

1.4 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.4.1 Hypothèses simplificatrices

La modélisation de la machine asynchrone repose sur les hypothèses


simplificatrices suivantes [5].

Ø L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet d’encoches est négligé.


Ø La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et le courant de
Foucault sont négligeables.
Ø Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température
et on néglige l’effet de peau.
Ø On admet de plus que la FMM crée par chacune des phases des deux
armatures est à répartition sinusoïdale.

En se basant sur ces hypothèses, la machine idéalisée peut-être représentée par


le schéma de la figure (1.2)

1.4.2 Modélisation triphasée

Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
dans l'espace peuvent être représentés comme indiqué sur Figure (1.2). Les
phases rotoriques sont court-circuitées sur elles mêmes. θ est l'angle électrique
entre l'axe de la phase a statorique et la phase a rotorique.

Figure (1.2) : Représentation des enroulements statoriques et rotoriques

5
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

a. Equations électriques

La loi de Faraday permet d'écrire : (1.3)


V = RI +
dt

Pour les trois phases on peut écrire sous forme matricielle condensée :

• Pour le stator :

V sa   R s 0 0   I sa  φ sa 
V  =  0 Rs 0 . I  + d φ  (1.4)
 sb     sb  dt  sb 
V sc   0 0 R s   I sc  φ sc 

• Pour le rotor :

Vra   Rr 0 0   I ra  φra  0


V  =  0 Rr 0  ⋅  I rb  + ⋅ φrb  = 0
d (1.5)
 rb   dt
Vrc   0 0 Rr   I rc  φrc  0

Où R s et R r désignent les résistances par phase du stator et du rotor. Sous


forme réduite on écrit.

[V ] = [R ][. I ] + d [Φ ]
sabc s sabc sabc
dt (1.6)
[Vrabc ] = [Rr ][. I rabc ] + d [Φ rabc ]
dt

b. Equations magnétiques

Les hypothèses citées précédemment conduisent à une matrice des inductances,


qui établit les relations entre le flux et les courants :

[Φ ] = [L ]⋅ [I ] + [M ]⋅ [I ]
(1.7)
sabc s sabc sr rabc

[Φ ] = [M ]⋅ [I ] + [L ]⋅ [I ]
rabc sr sabc r rabc

Avec:

6
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

 Ls Ms Ms
[Ls ] =  M s Ls Ms

 M s Ms Ls 

 Lr Mr Mr 
[Lr ] =  M r Lr M r 
 M r Ms Lr 

 2π 2π 
 cos(θ ) cos(θ + ) cos(θ − )
3 3
 2π 2π  (1.8)
[M ] = [M ]
sr sr
T
= M cos(θ − ) cos(θ ) cos(θ + )
 3 3 
cos(θ + 2π ) cos(θ − 2π ) cos(θ ) 
 3 3 

Alors le system (1.7) peut s'écrit sous la forme matricielle suivante :

  4π   2π    I sa 
 Ls M s M s M sr . cos θ M sr . cosθ −  M sr . cosθ −   
3    I sb 
  3  
φ sa 
φ  =  M L M M . cosθ − 2π  M . cos θ  4π   I sc 
 sb   s s s sr   sr M sr . cosθ − .  (1.9)
  3   3   I ra 
φ sc 
  4π   2π    I rb 
 M s M s Ls M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  M sr . cosθ  
  3   3    I rc 

  2π   4π    I sa 
 M sr . cos θ M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  Lr M r M r   
 3   3  I
  sb 
φ ra  
φ  =  M . cosθ − 4π  M . cos θ  2π    I sc 
 rb   sr   sr M sr . cos θ −  M r L r M r .  (1.10)
 3   3   I 
φ rc    ra
  2π   4π    I 
 M sr . cosθ −  M sr . cosθ −  M sr . cos θ M r M r Lr   rb 
  3   3    I rc 

Avec :

[L s ] : Matrice des inductances statorique.


[L r ] : Matrice des inductances rotorique.
l s , l r : Inductance propre d’une phase du stator, du rotor.
M s , M r : Inductance mutuelle entre phases statorique, phases rotoriques.
M : Inductance mutuelle maximale entre les phases du stator et du rotor.
7
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

[M sr ] : Matrice des inductances mutuelles du couplage stator-rotor.

θ : Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes


rotoriques et les axes statoriques qui sont choisi comme axes de références.
La mutuelle entre les phases du stator et les phases du rotor dépond de θ selon
la relation suivante:

 2π 
M sr = M . cosθ − (k − 1)  , Avec k=1, 2,3 nombres des enroulements.
 3 
On obtient finalement :

[V ] = [R ][. I ] + d {[L ][. I ] + [M ][. I ]}


sabc s sabc s sabc sr rabc
dt
(1.11)
[Vrabc ] = [Rr ][. I rabc ] + d {[Lr ][. I rabc ] + [M sr ][. isabc ]}
dt

c. Equations mécaniques

Pour étudier les phénomènes transitoires électromagnétiques avec une vitesse


rotorique variable (par exemple le démarrage, le freinage, la variation de la
charge à l’arbre, etc..) on introduit l’équation du mouvement suivante :

dΩ
J = Cem − Cr − f .Ω (1.12)
dt

Où :

J : Moment d’inertie du rotor


f : Coefficient de frottement visqueux.
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.

La résolution des équations obtenues à partir du modèle de la figure (1.1) est


complexe, pour cela on effectue une certaine transformation qui nous permet de
transformer les enroulements de la machine originale en des enroulements
équivalents, appelée transformation de Park.

8
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

1.5 TRANSFORMATION DE PARK

Pour obtenir un system d'équation différentielle à coefficient constants, on


transforme les enroulements statoriques et rotoriques en enroulement
équivalents. La transformation de Park normalisé est constituée d’une
transformation triphasée-biphasée suivie d’une rotation. Elle permet de passer
du repère (abc) vers le repère (αβ) puis vers (dq ) . Le repère (αβ ) est toujours
fixe par rapport au repère (abc) du stator, par contre le repère (dq ) est mobile.
Il forme avec le repère fixe (αβ ) un angle qui est appelé l’angle de Park [6].

sb d

q θr
ra
θs
rb
θ sl sa

sc rc

Figure (1.3) : Représentation angulaire des systèmes d’axes dans l’espace


électrique

Les repères de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celles


des grandeurs rotoriques doivent coïncides pour simplifier leurs équations Figure
(1.4). Ceci se fait en liant les angles θ s et θ r par la relation :

θ s = θ sl + θ r (1.13)

Alors dans ce cas la transformation de Park s’écrit de la manière suivante :

 X d   cos(ρ) sin(ρ)   Xα  (1.14)


X  =  . X 
 q  − sin(ρ ) cos(ρ ) β
9
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

Comme on définit également la transformation inverse ainsi :

 X α  cos(ρ ) − sin(ρ )  X d  (1.15)


X  =  . X 
  
β sin(ρ ) cos( ρ )  q

L’angle ρ correspond à la position du repère choisi pour la transformation, ρ = θs


pour le stator et, ρ = θ r pour le rotor. La transformation de Park (d, q) peut être
également obtenue à partir des grandeurs triphasées (abc), et en faisant une
rotation de l’angle ρ , le passage se fait ainsi :

X d  X a (1.16)
X  = [P ].  X 
 q   b
 X o
  X c 

On a ajouté les composantes homopolaires pour équilibrer la transformation (ces


composantes sont égales à zéro dans le cas d’un système triphasé équilibré).
[P] : est la matrice de Park, définie par :

 2π 2π 
 cos(ρ ) cos(ρ − 3 ) cos(ρ + 3 ) 
2 2π 2π 
[P] = . − sin(ρ) − sin(ρ − ) − sin(ρ + )
 (1.17)
3 3 3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

1.5.1 Modèle de Park de la machine asynchrone :

a. Equations électriques

En appliquant la transformation de park au modèle de la machine asynchrone on


obtient:

• Pour le stator :

10
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

v sd   Rs 0 0   I sd  φ sd  0 − ω s 0  φ sd 
   . I + φ  + ω 0 0 .φ 
  d
v
  
sq
= 0 R s
0   sq  dt  sq   s   sq  (1.18)
v  0 0 R s   I  φ  0 0 0  φ 
 so   so   so   so 

• Pour le rotor :

v rd   Rr 0 0   I rd  φ rd  0 − ω r 0  φ rd 
     d     
v rq  = 0 R r 0 . I rq  + dt φ rq  + ω r 0 0 .φ rq  (1.19)
v  0 0 R r   I  φ  0 0 0  φ 
 ro   ro   ro   ro 

b. Equations magnétiques

Nous appliquons la transformation de park pour les flux, nous obtenons:

• Pour le stator :
 I sd 
 
φ sd   Ls 0 M sr 0 0   I sq 
  
φ sq  = 0 Ls 0 M sr 0 . I rd  (1.20)
 
φ  0 0 0 0 l s   I rq 
 os 
I 
 so 
• Pour le rotor :
 I sd 
 
φ rd   Lr 0 M sr 0 0   I sq 
  
φ rq  = 0 Lr 0 M sr 0 . I rd  (1.21)
 
φ  0 0 0 0 l r   I rq 
 ro 
I 
 so 

Alors les équations en flux stator et rotor peuvent se mettre sous la forme :

φsd   Ls M sr   I sd 
φ  =  M L . I 
 rd   sr r   rd 
φsq   Ls M sr   I sq 
 = . I  (1.22)
φ
 rq   sr r   rq 
M L
φso  ls 0   I so 
φ  = 0 l . I 
 ro   r   sr 

11
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

Avec :
Ls = l s − M s : Inductance cyclique propre du stator.
Lr = l r − M r : Inductance cyclique propre du rotor.
Le système matriciel peut également être écrit sous la forme suivant :

 dφsd
Vsd = Rs I sd + − ω sφsq
dt

V dφ
= Rs I sq + sq + ω sφ sd
 sq dt
 (1.23)

V = Rr I rd + rd − (ω s − ω sl )φrq
 rd dt
 dφ
Vrq = Rr I rq + rq + (ω s − ω sl )φrd
 dt

Et les équations aux flux deviennent :

φsd = Ls .I sd + M sr .I rd
φ = Ls .I sq + M sr .I rq
 sq
 (1.24)
φrd = Ls .I rd + M sr .I sd
φsq = Ls .I sq + M sr .I rq

Ou :

θ s = θ sl + θ r
dθ s dθ sl dθ r
= + ⇔ ω s = ω sl + ω r
dt dt dt

Figure (1.4) : interprétation physique de la transformation de park

12
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

Cette dynamique peut être représentée par des circuits électriques équivalents
suivant les deux axes «d» et «q», comme montre la Figure (1.5).

Ids ls lr Rr Idr
Rs - + + -

ωs ⋅ Φqs ωsl ⋅ Φqr


Vds Lm Vdr = 0

Circuit équivalent suivant l’axe «d»


Iqs ls lr Rr Iqr
Rs + - - +

ωs ⋅ Φds ωsl ⋅ Φdr


Vqs Lm Vqr = 0

Circuit équivalent suivant l’axe «q»

Figure (1.5) : circuit équivalent de la machine asynchrone suivant les deux axes
«d et q» dans le référentiel lié au champ tournant

c. Equations mécaniques

Dans le cas générale le plus fréquent, une machine asynchrone fonctionne en


moteur, elle alimentée au stator par une source triphasé, le stator étant
considéré comme générateur et le rotor comme récepteur, la puissance
électrique fournie au milieu extérieur vaut [7].

Pe = vas I as + vbs I bs + vcs I cs − var I ar − vbs I bs − vcs I cs (1.25)

En appliquant la transformation de park, nous obtenons :

Pe = vds I ds + vqs I qs + 2vos I os − vdr I dr − vqr I qr − 2vor I or

En remplaçant vds , vqs , vos , vdr , vqr et vor en fonction des courant et des flux, on a

13
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

 dφ dφ dφ dφ dφ dφ 
Pe =  I ds ds + I qs qs + 2 I os os − I dr dr − I qr qr − 2 I or or 
 dt dt dt dt dt dt 
 dθ dθ 
+ (φds I qs − φqs I ds ) s + (φdr I qr − φqr I dr ) r 
 dt dt 
+ [Rs (I ds2 + I qs2 + 2 I os2 ) + Rr (I dr2 + I qr2 + 2 I or2 )]

Le premier crocher représente la variation par unité de temps de l'énergie


magnétique emmagasiné, le deuxième crochet représente la puissance mécanique
transformé en puissance électrique à l'intérieur de la machine tandis que le
troisième crochet représente les pertes joules.

La puissance électromagnétique s'écrit sous la forme:

 dθ dθ 
(φ I ds − φqs I qs ) s − r  = (φds I qs − φqs I ds ) (1.26)
 dt 
ds
dt

Le couple électromagnétique est obtenu en divisant la puissance


électromagnétique par la vitesse électrique ω

Cem = φds I qs − φqs I ds (1.27)

Pour une machine asynchrone multipolaire, si on considère l'angle électrique θ et


la vitesse électriqueω , en multipliant leurs homologues géométriques et
mécaniques par le nombre pair de pole P les équations électriques sont
échangées, et l'équation du couple électromagnétique ainsi que l'équation du
mouvement s'écrivent:

Cem = p(φds I qs − φqs I ds )



 dΩ
J = p(φds I qs − φqs I ds ) − Cr − fΩ (1.28)
 dt
ω = pΩ

Pour la machine triphasée ramenée à la machine biphasée, il faut multiplier toute


l’expression électromagnétique par le coefficient K=3/2 [8].

M (φds I qs − φqs I ds )
3p
Cem = (1.29)
2
14
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

1.6 CHOIX DU REFERENTIEL

Jusqu'à présent, nous avons exprimé les équations et les grandeurs de la machine
dans un repère « dq » qui fait un angle électrique θ s avec le stator et qui fait
également un angle électrique θ r avec le rotor mais qui n'est pas défini par
ailleurs, c'est à dire qu'il est libre.

Il existe trois choix important. On peut fixer le repère dq au stator, au rotor ou


au champ tournant. Rappelons que le repère « dq » est le repère mobile, c'est-à-
dire qu'il nous appartient de calculer les angles des transformations de Park θ s
et θ r afin d'effectuer les rotations.

1.6.1 Référentiel lié au stator

dθ s dθ r d
On remplace dans le système (1.23) avec : =0 et = .(θ s − θ sl ) = −ω sl
dt dt dt
on obtient:

 dφds
Vsα = Rs I ds +
dt

V dφqs
= Rs I qs +
 sβ dt
 (1.30)
V dφ
= Rr I dr + dr + ω slφqr
 rα dt
 dφ
Vrβ = Rr I qr + qr − ω slφdr
 dt

Ce référentiel est choisi lorsqu’on désire étudier les variations de la vitesse de


rotation, associé ou non avec des variations de la fréquence d’alimentation.

1.6.2 Référentiel lié au rotor

On remplace dans le système (1-23)

dθ s dθ r
= (θ s − θ sl ) = 0 ⇔ ω s = ω sl
d
avec : = ωs et on obtient:
dt dt dt

15
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

 dφds
Vds = Rs I ds + − ω slφqs
dt

V dφ
= Rs I qs + qs + ω slφds
 qs dt
 (1.31)
V dφ
= Rr I dr + dr
 dr dt
 dφ
Vqr = Rr I qr + qr
 dt

Ce référentiel est intéressant dans les problèmes ou la vitesse de rotation est


considérée comme constante, par exemple pour l’étude des contraintes d’un
court-circuit.

1.6.3 Dans un référentiel lié au champ tournant

Le champ tournant est le champ crée par le bobinage statorique et qui tourne, en
régime permanent, à la vitesse de synchronisme. Il est symbolisé par le vecteur
flux statorique. On parle de vecteur alors qu'on vérité on a tout un champ. Le
vecteur permet de donner une idée visuelle de la phase et du module d'amplitude
du flux.

Le flux rotorique, quand a lui, est représenté par un vecteur flux rotorique qui
tourne également à la même vitesse, c'est-à-dire au synchronisme. En effet,
c'est le rotor qui "glisse" par rapport au champ tournant. Mais, en régime
permanent les deux flux statorique et rotorique tournent à la même vitesse, au
synchronisme. Donc en fixe le repère dq au champ tournant.

dθ s
Notons ω s = que nous appellerons pulsation statorique, bien que le régime
dt
puisse être quelconque.

dθ r
De même, nous noterons ωr = la pulsation rotorique
dt
et ω sl = ω s − ω r = 0 ⇔ ω s = ω r .

Nous pouvons alors écrire :

16
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

 dφds
Vds = RIids + − ω sφqs
dt

V dφ
= Rs I qs + qs + ω sφds
 qs dt
 (1.32)
V dφ
= Rr I dr + dr − ω rφqr
 dr dt
 dφ
Vqr = Rr I qr + qr + ωrφdr
 dt

L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en


régime permanent. Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.

1.7 REPRESENTATION D’ETAT DE LA MAS

Il existe plusieurs représentations d’état de la machine asynchrone. Elles se


différencient entre elles par un choix du vecteur définissant les variables d’état
du système et par un choix du référentiel dans lequel la modélisation a été faite.
Pour notre part le choix est basée sur les composantes du courant statorique et
du flux du rotor sur les axes (α , β ) [9].

En utilisant les systèmes (1.23), (1.24) et lorsque le Référentiel lié au stator,


alors les courant statorique et les flux rotorique sont données par :

 disα Rt M M Vsα
 dt = − I α
+ φ α
+ ω φ β
+
σLs σLs LrTr σLs Lr σLs
s r r r


 disβ Rt M M Vsβ
 dt = − I sβ + φ rβ + ω φ
r rα +
 σLs σLs Lr Tr σLs Lr σLs
 (1.33)
 dφrα = M I − 1 φ − ω φ
 dt Tr

Tr
rα r rβ


 dφrβ = M I − 1 φ − ω φ
 dt Tr

Tr
rβ r rα

D’une manière compacte, la machine peut être représentée par la relation


suivante :

17
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

 X.  = [ A][X ] + [B ][V ]
 
[X ] = [I sα I sβ φrα φrβ ]T (1.34)
[V] = [V sα VSβ ]

 Rt M M 
− σL 0
σL s L r Tr σL s L r
ωr 
 1 
 s
 σL 0 
 Rt M M   s 
 0 - ωr
σL s σL s L r σL s L r Tr   1 
A=  B= 0
 M 1  σL s 
0 - - ωr  
 T Tr   0 0 
 r
  
 M 1   0 0 
 0 ωr 
 Tr Tr 

1.8 RESULTATS DE SIMULATION DU MODELE DE PARK DE LA


MACHINE ASYNCHRONE

La simulation numérique des modèles mathématiques des machines électriques


utilisés permet d’avoir une idée globale et correcte de leurs performances. La
machine dont les paramètres sont donnés dans l’annexe est tout d’abord
alimentée directement par le réseau triphasé équilibré. La figure (1.6)
représente le schéma bloc du modèle obtenu, ce dernier sera simulé à l’aide du
logiciel matlab/simulink. Les résultats de simulation obtenus sont représentés
sur la figure (1.7).

18
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

p w Grand_omega
w
Grand_omega 1
p*Lm/(J*Lr)*(u[2]*u[5]-u[3]*u[4])-(1/J)*u[8]-(fvis/J)*u[1] 1
s
psir_a x1=Grand_omega
Fcn x_1
psir_a
psir_b 1
(-Rr/Lr)*u(2)-p*u(1)*u(3)+(Rr/Lr)*Lm*u(4) 2
s
psir_b x2=psira
Fcn1 x_2 psir_a
isa
1
isa (-Rr/Lr)*u(3)+p*u(1)*u(2)+(Rr/Lr)*Lm*u(5) 3
s
x3=psirb
isb Fcn2 x_3 psir_b
isb 1
(Lm/(sig*Ls*Lr))*((Rr/Lr)*u(2)+p*u(1)*u(3))-((Lr^2*Rs+Lm^2*Rr)/(sig*Ls*Lr^2)*u(4))+(1/(sig*Ls))*u(6) 4
s
x4=isa
1 Demux Fcn3 x_4
isa
u
1
(Lm/(sig*Ls*Lr))*((Rr/Lr)*u(3)-p*u(1)*u(2))-((Lr^2*Rs+Lm^2*Rr)/(sig*Ls*Lr^2)*u(5))+(1/(sig*Ls))*u(7) 5
s
x5=isb
Fcn4 x_5
Goto Tm
isb
(p*Lm/Lr)*(u[2]*u[5]-u[3]*u[4]) Tm

Fcn5 6
Tem

Figure (1.6) modèle de park de la machine asynchrone Tem

La figure (1.7) montre les résultats de la simulation pour le démarrage à vide de


la machine asynchrone suivi de l’application d’une charge de 25 N.m à l’instant
t=1s. L’allure de la caractéristique de la vitesse présente des oscillations dans les
premiers instants de démarrage avec un accroissement presque linéaire. Le
régime établi est atteint au bout de 0.2s. A t=1s on applique à l’arbre de la
machine un couple résistant de valeur (Cr=25N.m), ce qui provoque de la
diminution de la vitesse.

La caractéristique du couple présente aux premiers instants de démarrage des


battements importants. Dés que la vitesse s’établit, le couple électromagnétique
devient nul à vide. Dés l’application de la charge à t=1s le couple
électromagnétique rejoint la valeur qui compense le couple résistant appliqué. Le
courant statorique présente des dépassements excessifs aux régimes
transitoires, mais qui disparaissent au bout de quelques alternances, pour donner
lieu à une forme sinusoïdale d’amplitude constante. Dés que la machine est
chargée à t=1s, le courant augmente. On constate que le courant statorique
évolue selon la charge appliquée à l’arbre du moteur.

Le flux présente aux premiers instants des oscillations excessives mais qui
disparaissent au bout de quelques alternances pour donner lieu à une forme
sinusoïdale d’amplitude constante. Mais dés que la machine est chargée à t=1s, le
flux diminue, ce qui provoque le forte couplage entre le flue et le couple
électromagnétique.
19
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

160 120

140 100

c o u p le é le c t ro m a g n é t iq u e (N . m )
120 80
v it e s s e (ra d / s )

100 60

80 40
60 20
40 0
20 -20
0 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s)
temps(s)
80 60

60 40
c o u ra n t s t a t o riq u e a lp h a (A )

c o u ra n t s t a t o riq u e b e t a (A )

40 20

20 0

0 -20

-20 -40

-40 -60

-60 -80
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s) temps(s)

1.5 1.5

1 1
f lu x ro t o riq u e a lp h a (w b )

f lu x ro t o riq u e b e t a (w b )

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(s) temps(s)

Figure (1.7) Résultats de simulation de la machine asynchrone


Lors du démarrage à vide et en charge à t=1s.

20
Chapitre Un Modélisation de la machine asynchrone

1.9 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation de la machine asynchrone


triphasée alimentée en tension et le modèle de park (biphasé) équivalent.
L’application de la transformation de Park nous a permis d’obtenir un modèle
biphasé de la machine dans un référentiel lié au stator, ensuite nous avons
déterminé le modèle de park de la machine et les résultats de simulation.

Dans le chapitre suivant, on exploitera le modèle établi précédemment pour


étudier la régulation de vitesse de la machine asynchrone en utilisant la
technique de commande vectorielle.

21
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Chapitre Deux

COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE DE LA

MACHINE ASYNCHRONE

2.1 INTRODUCTION

On va décrire ici une commande vectorielle à flux rotorique orienté. Le but de la


commande est d’assurer le découplage du couple électromagnétique et du flux, Il
existe essentiellement deux méthodes de commande à flux orienté, la première
directe repose sur une commande en boucle fermée et la seconde indirecte
caractérise par une régulation du flux en boucle ouverte.
Cette stratégie de commande par orientation du flux permet d’aboutir à des
performances particulièrement intéressantes :

• Réponse rapide de couple.


• Une grande plage de contrôle de vitesse.
• grande efficacité sur une grande plage de charge en régime permanent.

Dans le présent chapitre nous traitons la commande vectorielle indirecte à flux


rotorique orienté d'une machine à induction alimenté en tension.

2.2 MODELISATION DE L’ALIMENTATION

Les machines électriques alimentées par des convertisseurs statiques dont le


schéma de principe est représenté par la Figure (2.1) sont utilisées comme des
actionneurs rotatifs dans beaucoup d'équipement industriels à vitesse variable
[10].

23
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Figure (2.1): Schéma de principe de l'association convertisseur-machine

2.2.1 Modélisation du redresseur triphasé double alternance à diodes

Le redresseur est un convertisseur «alternatif/continue». Une conversion


d'énergie électrique permet de disposer d'une source de courant continue à
partir d'une source alternative, il est représenté par la Figure (2.2) [11].

Figure (2.2): Représentation de la redresseuse triphasée double alternance à

diodes

Ce redresseur comporte trois diodes ( D1 , D2 , D3 ) à cathodes commune assurant


l'aller du courant et trois diodes ( D4 , D5 , D6 ) à anodes communes assurent le
retour du courant. avec le redresseur est alimenté par un réseau triphasé
équilibré de tension:

24
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

U1 = 2.Vres .sin( wres t )



U 2 = 2.Vres .sin( wres t − ) (2.1)
3

U 3 = 2.Vres .sin( wres t − )
3

La tension redressée répond aux conditions suivantes:

Di Conduit si Vi = max(V j ) j = 1,2,3 ; i = 1,2,3


Dk Conduit si Vk = min(V j ) j = 1,2,3 ; k = 4,5,6

Pendant chaque séquence de conduction, la tension Vred à la sortie du redresseur


est :

U red = Max[U 1 (t ),U 2 (t ),U 3 (t )] − Min[U 1 (t ),U 2 (t ),U 3 (t )] (2.2)

Cette tension est représentée par la Figure (2.3)

Figure (2.3) : Représentation de sortie de redresseur

2.2.2 Modélisation du filtre

On utilise un filtre passe-bas «LC», pour éliminer les hautes fréquences .Ce
filtre est schématisé par la Figure (2.4).

Figure (2.4) : Représentation d'un filtre passe bas


25
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Le modèle du filtre est définit par le system d'équation suivant:

 dI d (t )
 U d
(t ) = L + U c (t )
dt
 (2.3)
 dU c (t ) = 1 ( I (t ) − I (t ))
 dt C
d C

La fonction du transfert du filtre est donnée par:

UC 1
= (2.4)
Ud L
LCS + S + 1
2

2.2.3 Modélisation de l’onduleur de tension

La machine asynchrone est souvent alimentée par un convertisseur statique


(onduleur de tension) comme la montre la Figure (2.5). Pour la modélisation de
l’onduleur de tension on suppose pour simplifier :

• La commutation des interrupteurs instantanée.


• La chute de tension aux bornes des interrupteures négligéable.
• La charge équilibrée et couplée en étoile avec neutre isolé.

On note K A , K B , K C les interrupteurs du haut, et K A' , K B' , K C' les interrupteurs de


bas. On suppose enfin que les commandes des interrupteurs d’un meme bras sont
complémentaires.

Figure (2.5) : Représentation de l’ensemble Onduleur-MAS


26
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Ci avec {i = A, B, C}.

• Si C i = 1 , Alors K i est fermée et K i est ouverte.


'

• Si C i = 0 , Alors K i est ouverte et K i est fermée.


'

Les tensions composées U AB ,U BC ,U CA son obtenus à partir des sorties de


l’onduleur comme suit :

U AB = V AO − VBO

U AC = VBO − VCO (2.5)
U = V − V
 CA CO AO

Où V AO ,VBO ,VCO sont les tensions simples des phases.

Puisque les tensions simples des phases de la machine ont une somme nulle, on
peut obtenir les relations suivantes :


V An = 3 [U AB − U CA ]
1



VBn = [U BC − U AB ]
1
(2.6)
 3

V =
1
[U CB − U BC ]

Cn
3

En introduisant la tension du neutre de la machine par rapport au point de


référence 0 on aboutit à :

V An + VnO = V AO

VBn + VnO = VBO (2.7)
V + V = V
 Cn nO CO

Donc on peut déduire que :

1
VnO = (V AO + VBO = VCO ) (2.8)
3

Pour une commutation idéale on obtient :

27
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

UC
Vio = CiU C − (2.9)
2

On a donc :

V AO = (C A − 0.5)U C

VBO = (C B − 0.5)U C (2.10)
V = (C − 0.5)U
 CO C C

En remplaçant (2.8) dans (2.7), on aboutit à :

 2 1 1
V An = 3 V A 0 − 3 VB 0 − 3 VC 0

 1 2 1
VBn = − V A 0 + VB 0 − VC 0 (2.11)
 3 3 3
 1 1 2
V
 Cn = − V − V + VC 0

A0 B0
3 3 3

En remplaçant (2.10) dans (2.11), on aboutit à :

V An  2 − 1 − 1 C A 
V  = .U − 1 2 − 1 C 
1
(2.12)
 Bn  3 C   B 
VCn  − 1 − 1 2 C C 

Donc l'onduleur de tension peut être modélisé par une matrice [T] assurant le
passage continu-alternatif selon la relation suivante:

[V ] = [T ][V ]
AC dC
(2.13)

 2 1 1
 3 − 3 - 3
 
Tel que [T ] = −
 1 2 1

 3 3 3
 1 1 2 
− −
 3 3 3 

28
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

2.2 STRATEGIES DE COMMANDE DE L'ONDULEUR

Il est nécessaire d'établir des stratégies de commande de l'onduleur telle que la


tension générée soit proche de la forme sinusoïdale avec un faible taux
d'harmoniques. La stratégie la plus utilisée est la commande par modulation de
largeur d'impulsion sinus triangle (MLI). Le principe de cette stratégie est
consiste à comparer le signal de référence (modulante) Vr de fréquence f r avec
un signal triangulaire (porteuse) V p de fréquence f p très élevée [4]. La Figure

(2.6) illustre ce principe

porteuse

1
fca
Relay
Sine Wave

2
fcb
Sine Wave 1 Relay 1

3
fcc
Sine Wave 2 Relay 2

Figure (2.6) : principe de la MLI

Si on pose que le signal MLI résultant est s (t ) , alors le principe de cette


stratégie peut être résumé par l'algorithme suivant:

Si Vr ≥ V p ⇒ s(t ) = 1
 (2.14)
Si non s(t ) = 0

La Figure (2.7) montre les signaux (porteuse, modulante) ainsi que la tension
d’une phase du l’onduleur :

1
Vp
Vm
0.5
(Vp) et (Vr)

-0.5

-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Temps(s)
29
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

0.8

signal de commande 0.6

0.4

0.2

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Temps

200
tensiondesortied'unephasedul'onduleur

150

100

50

-50

-100

-150

-200
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Temps

Figure (2.7) : Illustration de MLI avec tension de sortie d’une phase du


l’onduleur

2.4 PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR ORIENTATION DE FLUX

La commande par orientation de flux est basé sur le choix d'un référence lie au
flux q'on désire orienter, Il existe trois d'orientation du flux sont possibles [3].

• Orientation du Flux rotorique : φ dr = φ r et φ qr = 0


• Orientation du Flux statorique : φ ds = φ s et φ qs = 0
• Orientation du Flux d’entrefer : φ dm = φ m et φ qm = 0

Figure (2.8) : Principe de l’orientation du flux.


30
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

On se place dans le référence (d, q) lie au champ tournant avec orientation du


flux rotorique sur l’axe (d) comme est illustré sur la Figure (2.8) alors on
aboutit:

φ dr = φ r
 (2.15)
φ qr = 0

Le choix du flux rotorique permet un découplage naturel caractérisé par une


indépendance du flux par rapport à la composante en quadrature du courant [12].

Figure (2.9) : Orientation du flux rotorique sur l’axe d

D'après les systèmes (I.23) et (I.24) de la MAS dans un référentiel lié au champ
tournant seront données par :

 M 2  dI ds  M2 M dφ r
Vds = Rs I ds +  Ls −  − ω s  Ls −  I qs +
 Lr  dt  Lr  Lr dt
(2.16)
 M 2  dI qs  M2 M dφ r
Vqs = Rs I qs +  Ls −  − ω s  Ls −  I ds + ω s
 Lr  dt  Lr  Lr dt

dφr
Tr + φr = MI ds (2.17)
dt

Le contrôle des grandeurs électriques de la machine asynchrone passe par


l'asservissement de la dynamique des courants statoriques I ds et I qs à l'aide des
tensions de commandes Vds et Vqs . Les tensions Vds et Vqs sont liées aux courant
I ds et I qs ainsi qu'à la pulsation ω s .

31
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Nous pouvons constater d'après les deux équations différentielles de system


.
(2.16) que l'évolution du courant I ds dépend de I qs , ω s , φr et le courant I qs est lié
.
aux grandeurs I ds , ω s , φr .

2.4.1 Estimation de ω s et de θ s

Dans la commande IRFOC, la pulsation statorique est déterminée indirectement


depuis la mesure de la vitesse mécanique et la relation suivante :

M
θs = I sq (2.18)
Trφr

A partir la relation (2.18) et la relation d’autopilotage, on aura :

M
ω s = P.Ω + I sq (2.19)
Trφr

On remarque l’apparition de la constante de temps rotorique, qui est un


paramètre influent sur les performances de cette commande. La position θ s est
déterminée par l’intégration de ω s :

θ s = ∫ ω s dt (2.20)

2.4.2 Expression du couple électromagnétique

Il découle de l’expression du couple électromagnétique (1.29) la nouvelle relation


suivante :

Cem = Kφr I sq (2.21)

3PM
Avec : K =
2 Lr

On signale que la vitesse donnée par l’expression (1.28) reste inchangée. Il


devient tout à fait claire qu’en fixant la valeur de φr à une valeur de

référence φ r , le couple ne dépendra que du courant statorique I sq (comme dans le

32
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

cas d’une machine MCC à excitation séparée), qui le but de la commande


vectorielle [9]. Les équations de la machine sont résumées dans (2.22).

  M2  dI sd MR
Vsd =  Rs + 2 Rr  I sd + σLs
 − ω sσLs I sq − 2 r φr
  Lr  dt Lr
  M2  dI M
Vsd =  Rs + 2 Rr  I sq + σLs sq − ω sσLs I sd − φr
  Lr  dt Lr

 dφ r
Tr + φr = MI sd (2.22)
 dt
Cem = Kφr I sq

 J dΩ = Ce − Cr − fΩ
 dt



Finalement l’écriture en équation d’état (en reconnaissant φ rq = 0 ), conduit au

système suivant :

 dI sd 1  M2  1  MRr  1
 =−  Rs + 2 Rr  I sd + ω s I sq +  2 φr + Vsd
 dt σ Ls 
Lr  σ Ls 
Lr  σ Ls

 dI 1  M 2
 1 M 1
 sq = −  Rs + 2 Rr  I sq − ω s I sd − ωrφr + Vsq
 dt σLs  Lr  σL L σL
 s r s (2.23)
 dφr MRr Rr
 dt = I sd
− φr
 L r
Lr

 dΩ
 J dt = Ce − Cr − fΩ

On remarque dans ces équations, que Vsd et Vsq dépendant à la fois des courants
des deux axes choisis comme variable d’états I sd et I sq donc ils influent sur le

flux et le couple. Il est donc indisponible de procéder au découplage des termes


couplés.

2.4.1 Principe de découplage par compensation

La complexité de la commande des machines asynchrones réside dans le non


linéarité du modèle de la machine et le couplage existant entre le flux et le
33
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

couple électromagnétique. Après application de la transformation de Laplace au


système (2.16) on aboutit:

Vds = (Rs + SσLs )I ds − ω sσLs I qs


M (2.24)
Vqs = (Rs + SσLs )I ds + ω sσLs I ds + ω s φr
Lr

On remarque des termes de couplage sur les deux composants Vds et Vqs puisque
Vds agit simultanément sur I ds , I qs et Vqs agit aussi sur I ds , I qs . Il faut alors
définir ces termes et les compenser. Pour découplé l'évolution des courants I ds
∗ ∗
, I qs li faut trouver deux nouvelles entrées que nous noterons V ds et V qs tel que :

V∗ ds = ( R + SσL) I

(2.25)
s ds
∗
V qs = ( Rs + SσL) I qs

La machine peut représentée par le schéma bloc suivant :

Figure (2.10) : Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone

34
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Les termes de couplage à compenser seront donc définit comme suit:

eds = ω sσLs I qs
M (2.26)
eqs = ω sσLs I ds + ω s φ
Lr

Alors :


Vds + eds = V ds

(2.27)
Vqs + eqs = V qs

Le schéma bloc de la figure suivante montre la méthode de compensation des


termes

Figure (2.11) : Schéma bloc de découplage.

Après compensation on obtient le schéma bloc suivant :

Figure (2.12) : Commande découplée (expression de I ds et I qs )

35
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

2.5. CALCULS DES REGULATEURS

Les différents régulateurs utilisés dans les boucles de régulation sont de type
proportionnel Intégral (PI). On a choisi ce dernier car les grandeurs à réguler
sont des grandeurs continues. Nous avons vu précédemment qu’un découplage
parfait entre les axes d et q conduit à transformer notre système multivariable
en deux systèmes mono-variables. Ceci permet d’étudier séparément les boucles
de régulation du flux et du couple.

2.5.1 Régulateur de vitesse

Les paramètres du régulateur PI sont définit à partir du schéma illustré dans la


figure (2.13). La fonction de transfert du régulateur PI de vitesse est donnée
par :

K iΩ
G Ω ( s ) = K pΩ + (2.28)
s

En considérant le couple de charge comme ( C r = 0 ), la fonction de


transfert en boucle ouverte devient :

Ω K p Ω s + K iΩ
= (2.29)
Ω∗ s ( Js + f )

En boucle fermée, on aura :

K pΩ
s +1
Ω K iΩ
= (2.30)
Ω∗ J 2  K pΩ + f 
s +   s + 1
K iΩ  K iΩ 

En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (2.30) à la forme


canonique

1
G (s) = (2.31)
1  2ξ 
s +  s + 1
 w
2
w

36
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

On obtient :

 K iΩ = Jw 2

 2ξK iΩ (2.32)
 K pΩ = − f
 w

Les gains sont déterminés pour un coefficient d’amortissement ( ξ = 0.7 ), et un


temps de réponse du système t rep = 0.25s .

Figure 2.13 boucle de régulation de vitesse

2.5.2 Régulateur de flux

Les paramètres du régulateur PI sont définit à partir du schéma illustré dans la


figure (2.14). La fonction de transfert du régulateur PI du flux est donnée par :

K iφ
Gφ ( s) = K pφ + (2.33)
s

En boucle ouverte on a :

φ ( K pφ s + K iφ ) M
= (2.34)
φ∗ s(Tr s + 1)

En boucle fermée, on aura :

K pφ
s +1
φ K iφ
= (2.35)
φ∗ J 2  K pφ M + 1 
s + s + 1
K iφ  k Iφ 

37
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (2.35) à la forme


canonique (2.31), on obtient :

 Tr w 2
 K iφ = M
 (2.36)
 K = 2ξK iφ − w
 Pφ wM

On signale que le régulateur de flux sera utilisé à la commande vectorielle


directe. Pour la commande IRFOC, On n’a pas besoin du régulateur de flux.

Figure 2.14 boucle de régulation de flux φ r

2.5.3 Régulateurs de courants

Le régulateur du courant I sd fourni la tension Vsd de référence d’après l’équation


(2.24), la boucle de régulation est alors comme indiqué à la figure (2.15). La
fonction de transfert du régulateur PI set donnée par :

K ii
G i ( s) = K pi + (2.37)
s

La fonction de transfert du régulateur en boucle ouverte du système est donc :

1
i sd  K  1 σL s

= K pisd  s + iisd 
 s Rs (2.38)
 K pisd 
i sd +s
σL s

Par compensation de pole :

38
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

K iisd R
= s (2.39)
K pisd σL s

Apres compensation, on a :

i sd K pisd
= (2.40)

i sd σL s s

Donc en boucle fermée, on a :

K isd
i sd σLt s 1 1
= = = (2.41)

K pisd σLs τs + 1
i sd 1+ s +1
σLs s K pisd

Avec :

σLs
τ =
K pisd

Les valeurs des régulations K pi et K ii sont déterminée pour un τ choisi à

τ = 0.01

Figure 2.15 boucle de régulation de courant I sd

En procédant de la même manière que pour le régulateur de I sd on déterminera


les coefficients du régulateur de courant I sq qui fournie la tension de
référence Vsq . Le schéma de régulation du courant I sq est représenté sur la

figure (2.16).

39
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Figure 2.16 boucle de régulation de courant I sq

2.6. SCHEMA DE PRINCIPE DE LA COMMANDE IRFOC

A partir les équations de la machine élaborée au chapitre un et les équations de


découplage on peut réaliser la commande vectorielle indirecte, Dans le cas ou la
vitesse et le flux sont imposés en référence. Dans cette méthode, on ne régule
pas le flux rotorique. On n’a donc besoin ni de capteur ni d’estimateur ou
d’observateur de flux. Le passage du repère tournant vers le repère fixe
nécessité la connaissance de la position du vecteur flux rotorique, cette
dernière est obtenue à partir de la pulsation statorique ω s .

W
Usalpha
W
1
PID -K- Usd
phira
0.1s+1 PID
Usalpha
vitesse_ref filtre PI vitesse Gain2 phira
Product1 PI isq
phirb
Usq
Usbeta phirb
-K- PID Usbeta isa
Téta élec
flux_ref K1 PI isd isa
isb
Transformation
dq_alpha-beta isb
Cr
ed

eq

Cem
decouplage
Phir
Ws
Isd

Isq

Cem
couple resistant MAS

T ransformation
alpha-beta_dq

Isalpha
Isd

Isbeta

Isq
Téta élec

1
-K-
s
Product Gain1 Integrator

p Gain

Figure (2.17) : Schéma de principe de la commande vectorielle


Indirecte
40
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

Les différentes parties constituantes ce schéma sont :

• La boucle de la régulation de vitesse.


• Les boucles des régulateurs des courants I ds et I qs .
• Le bloc de l’estimation θ s .
• Les transformations directe et inverse.

La vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc. La sortie de son


∗ ∗
régulateur est le courant de référence I qs .Le courant de référence I qs est
calculée à partir du flux à imposer. La régulation des courants donne les tensions
∗ ∗
de références V ds et V qs .

2.7 REPRESENTATION DES RESULTAS DE SIMULATION

La figure (2.18) présente les résultats de simulation de la commande vectorielle


indirecte pour une machine asynchrone, les paramètres de la machine sont
mentionnés dans l’annexe A. Les performances de notre commande ont été
testées à partir de la simulation des modes de fonctionnement suivants :

2.7.1 Démarrage à vide puis en charge

On effectué des simulations de la commande vectorielle indirecte à flux


rotorique orienté en tension. Au départ on impose à la machine une vitesse de
référence égale à 157 rad/s, et à t=1.5s on introduit un couple égale à 25 N.m.

2.7.2 Inversion du sens de rotation

Maintenant la simulation est effectuée pour deux sens de rotation, à partir de


t=2s on passe d’une vitesse de +157 rad/s à une vitesse de -157 rad/s, les
résultats obtenus sont donnée par la figure (2.19).

41
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

160 140
140 120

couple électrom agnétique (N.m )


vitesse de rotation (rad/s) 120
100
100
80
80 vitesse de réference
vitesse simulée 60
60
40
40

20
20

0 0

-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)
60 60

50 40

40
Courant Isq (A)

Courant Isb (A) 20

30 0

20 -20

10
-40

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temp(s)
Temps(s)
2 1.5

1
1.5
phird
Flux rotorique phira(Wb)
Flux rotorique (Wb)

0.5
phirq
1
0

0.5 -0.5

-1
0
-1.5

-0.5 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

Figure 2.18 Résultats de simulation de la commande IRFOC lors du démarrage à


vide et en charge à t=1.5s

42
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

200 150

150
100

Couple électromagnétique(N.m)
Vitesse de rotation (rad/s)

100
50
50
vitesse de réference
0 vitesse simulée 0

-50
-50
-100

-150 -100

-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)
80 60

60
40
40
20
Courant Isq(A)

Courant Isb(A)
20

0 0

-20
-20
-40
-40
-60

-80 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

2 1.5

1
phird
1.5
phirq
0.5
Flux rotorique (Wb)

Flux phira(Wb)

1 0

-0.5
0.5

-1
0
-1.5

-0.5 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

Figure 2.19 Résultats de simulation de la commande IRFOC lors du démarrage à


vide et en charge à t=1.5s puis l’inversion de la vitesse à t=2s

43
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

2.8 INTERPRETATION

Nous constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu’à l’instant où l’on
applique la charge alors elle descend à 156.4 rad/s, puis elle suit bien son profil
de référence grâce à une bonne régulation.

Au régime transitoire le couple atteint 135 N.m puis il commence à descendre


pour atteindre une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge, Mais à l’instant t=1.5s
lorsque la charge est appliquée on voit que le couple fait un petit pic, puis il se
stabilise à une valeur égale 25 N.m.

On note que l’appel de courant au démarrage est maitrise avec un régime


transitoire de temps très cout, première temps le courant atteint 6A mais
lorsqu’on applique une charge on voit que le courant augmente, puis il se stabilise
à une valeur égale 15A.

La figure (2.19) présente les Résultats de simulation de la commande IRFOC lors


du démarrage à vide et en charge à t=1.5s puis l’inversion de la vitesse à t=2s.
Ces résultats montent que cette variation entraine une variation de la fréquence
statorique ce qui influe sur les courants, les flux, et le couple électromagnétique.
On remarque que le système répond positivement à ce test, la vitesse suit sa
nouvelle référence, le couple subit un pic de transaction lors le passage au mode
des sous vitesses puis regagne sa valeur sans erreur.

Aussi on remarque une légère transition en module des composants directs des
flux rotoriques φrd , avec le maintient de φrq pratiquement nul. Le découplage

existe toujours, danc la regulation est robuste du point de vu contrôle de la


vitesse.

1.9. CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons établi la technique de la commande vectorielle


indirecte à flux rotorique orienté ayant pour principe le découplage entre le
couple et le flux. Les résultats de simulation que nous avons présentés son
relatif à la commande vectorielle indirecte. Ils montrent clairement la

44
Chapitre Deux Commande Vectorielle Indirecte de la Machine Asynchrone

réalisation du découplage. Par ailleurs l’utilisation du réglage conventionnel à base


de régulateur proportionnel intégrateur donne de bonnes performances. On
propose dans le chapitre suivant une autre technique de commande de la M.AS
qui s’appelle la commande scalaire.

45
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Chapitre trois
COMMANDE SCALAIRE D'UNE MACHINE
ASYNCHRONE

3.1 INTRODUCTION

Le choix de telle méthode de contrôle est fait en fonction de l’application


envisagée selon les critères techno-économiques qui se résume globalement dans
le rapport cout-rendement du groupe vitesse variable. En effet, bien que la
commande vectorielle attire l’attention comme étant une méthode qui réalise des
hautes performances pour les machines à courants alternatif, la commande
V
scalaire reste encore utilisée en industrie grâce a ça configuration simple.
f

La commande scalaire, la plus ancienne, équipé un grande nombre de variateur à


dynamique relativement lente et ne nécessitant pas de fonctionnement à très
basse vitesse avec forte couple par exemple les ventilateurs, les compresseurs,
et la pompe.

Le contrôle du couple et de la vitesse de la machine à induction nécessite le


contrôle de son flux magnétique réalisé selon deux méthodes dites directs ou
indirects. Les premières dérivent à partir de sa mesure physique ou de son
estimation, les secondes sont réalisées sur la base du maintien du rapport
V
tension-fréquence égale à une constante, souvent appelées les lois et qui sous
f
entendent généralement toutes les commandes scalaires [13]. Dans ce chapitre,
nous intéressons à la commande scalaire de la machine asynchrone (SC),
alimentée par un onduleur de tension.

3.2 PRINCIPE DE COMMANDE SCALAIRE

Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de


son induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode
de contrôle s’avère le plus simple quant à sa réalisation, mais également le moins

46
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

performant, surtout pour les basses vitesses de fonctionnement, ce pendant, au


niveau des puissances instables. Les pluparts des variateurs ne justifient pas un
contrôle très performant.

Pour des variateurs dans la plage de vitesse ne dépassé pas un rapport de 3 ou 4


entre les extrêmes (ventilation, climatisation, centrifugeuse…) et pour les quels
il n’ya pas de fonction à vitesse très faible et à fort couple de charge de
contrôle scalaire donne des pertes satisfaisantes. Il est donc importante de
donner certain nombre d’informations sur les variateurs asynchrone avec
V
contrôle scalaire, son principe donc est de maintenir constante ce qui signifie
f
garder le flux constante. Le contrôle du couple se fait l’action sur le glissement
[14].

3.3 LOIS DE CONTROLE DU FLUX MAGNETIQUE

La grandeur la plus important pour le contrôle de la machine asynchrone est le


flux magnétique. En conséquence, le flux magnétique statorique, rotorique ou
l’entrefer doit être contrôlé d’une part pour imposé un état magnétique trop
élevé qui provoqueraient un appel de courant important. Cet appel de courant
entrainerait un sur plus d’échauffement de la machine et des contraintes
dangereuses sur le couple électromagnétique pour un fonctionnement donné, en
peut définir deux types de contrôles [15].

3.3.1 Le contrôle direct

Consiste à réguler l’un des flux, cela nécessite la mesure ou l’estimation du flux
dans la machine il n’est que très rarement mesuré en raison du cout des capteurs
et de la qualité des signaux obtenus, en trouve des machines asynchrones
équipées de capteur de flux seulement dans certains laboratoire de recherche
universitaires ou industriels. On procède plutôt à une estimation ou observateur
d’état, c'est-à-dire une reconstitution du flux à partir de tout ou partie de
modèle mathématique de machine [16].

47
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

3.3.2 Le contrôle indirect

Consiste à définir le flux indirectement à partir des relations (tension


/fréquence) ou (courant /fréquence) définies en régime permanant sinusoïdale.
Les amplitudes du courant ou de tension statorique sont définies de manière à
imposer indirectement le flux magnétique pour chaque point de fonctionnement
[14].

3.4 MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Les tensions d’alimentation sont triphasées, on peut écrire :

vds = Vˆs cos(ωs t − θ s ) = 3.Veff cos(ωs t − θ s ) (3.1)

vqs = Vˆs sin(ωs t − θ s ) = 3Veff sin(ωs t − θ s ) (3.2)

v = Vˆs
Avec : θ s = ωs t ;  ds
vqs = 0

Considérons le modèle de la MAS donné comme suit :

dφs
Vs = Rs .I s + + jωs .φs (3.3)
dt

0 = Rr .I r + r + jωsl .φ (3.4)
dt

En peut alors utiliser le modèle de la machine ramené au rotor. En régime


d 
permanent  = 0  , il devient :
 dt 

Vs = Rs .I s + jωs .φs (3.5)

0 = Rr .I r + jωsl .φr (3.6)

φ = Ls .I s + M .I r
Avec :  s
φs = Lm .I s + Lr .I r

Ce qui donne alors :

Vs = Rs .I s + jωs .Ls .I s + M .ωs .Ir (3.7)

48
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Rr
0= .I r + jωsl .Lr .I r + jM .ωsl .I s (3.8)
g

Avec : ωsl = g.ωs

Ou l’on posera les nouveaux paramètres comme suit :

M2
N r = M r .σ = Lr − (3.9)
Ls

  Ls 
2

 rN ′ = N r 
. 
 M 
 2
  Ls 
 Rr′ = Rr .   (3.10)
 M 
 M 
 I r′ = I r .  
  Ls 
.
3.5 EQUATION DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE

Le couple (en régime permanent) de la machine asynchrone, sera donné par :

Pm Pem − ∆PJR
Ce = = (3.11)
Ω Ω

Avec :

∆PJR R′ R
Pem = = 3. r I r′2 = 3. r I r2
g g g
∆Pmec = 0, ∆Pfer = 0
P em − g.Pem Pem (1 − g ) Pem (1 − g )
Ce = = =
Ω Ω Ω s (1 − g )
P P R′
Ce = em = 3. . r .I r′2
Ωs ωs g

On négligeant la résistance statorique Rs On aura pour le courant rotorique :

Vs2
I r′2 = 2
 Rr′ 
 g  + ( N r .ωs )
' 2

 

D’où :

49
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Rr'
P 2 g
Ce = 3. .Vs . (3.12)
ωs  Rr' 
2

  + ( N r .ωs )
' 2

 g 

2
 R' 
= 0, soit :  r  = ( N r' .ωs )
dCe 2
Le couple maximum Cmax , est donné lorsque
dg  g 
3 P  Vs 
Donc : Cmax =  .
2 N r'  ωs 

3.6 ASPECT D'ACCELIRARTION ET DE DECELIRATION DU


CHAMP DANS LA COMMANDE SCALAIRE

Considérons la machine asynchrone dans sont fonctionnement stable, soit :

2
P g P V 
Ce = 3. .Vs2 . ' = 3. ' .  s  .gωs (3.13)
ωs Rr R r  ωs 

Vs P 2
En posant : ≈ φs ( Rs → 0 ) , alors : Ce = 3. .φs .ωsl
ωs Rr'

Sachant que : ωsl = ωs − PΩ .En admettant que Ω = Ω ref égale à une constante,
alors ω sl est linéairement liée à ωs .

Donc lorsque le couple résistant Cr (La charge) augment, alors le couple


électromagnétique C e augment, la pulsation rotorique ωsl augmente (le champ
tournant dans le repère du rotor) et par conséquence la pulsation statorique ωs
augmente c.-à-d. le champ tournant principale tourne plus vite dans le référentiel
du stator. Inversement, lorsque le couple résistant Cr diminue, le champ
tournant du stator ralenti [12].

3.7 TYPES D'ALIMENTATION


3.7.1 Alimentation en tension

Considérons, dans un premier temps. Que la machine est alimentée en tension,


c'est à dire que chaque point de fonctionnement, l’amplitude de la tension
statorique est imposée. En régime permanant sinusoïdale, ou choisi un repère de
référence qui tourne a la vitesse de synchronisme de manière que les variables

50
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

soient de type continu parmi l’infinie des ces repères, on peut choisir le repère
particulier (d-q) fixe à la vectrice tension statorique. Dans ces conditions les
équations statoriques et rotoriques de la machine.

Vsd = Rs .I ds − ωs .φqs (3.14)

Vsq = Rs .I sq + ωs .φsd = 0 (3.15)

0 = Rr .I rd − (ωs − ω ).φrq (3.16)

0 = Rr .I rd + (ωs − ω ).φrd (3.17)

Il existe deux transformations triphasé/déphasé, l’une qui conserve les


amplitudes de courant et l’autre qui assure une conservation de puissance. Nous
avons choisi la seconde, car elle nous parait plus adaptée à l’étude de commandes
des variateurs de vitesse ou de position pour cette transformation, il existe un
rapport de 3 entre la valeur maximale diphasé et la valeur efficace en triphasé
dans le mesure ou l’on raison sur les composantes fondamentales. On a donc :

3Vs = Vds (3.18)

Vqs = 0 (3.19)

3I s = I ds2 + I qs2 (3.20)

3 φs = φds2 + φqs2 (3.21)

3 φr = φdr2 + φqr2 (3.22)

Dans la mesure où la machine est supposé linéaire au niveau magnétique, les


relations entre courants et flux statoriques et rotorique sont les suivants,
faisant intervenir les trois inductances cycliques de la machine ( Ls , Lr , M sr )

φds = Ls .I ds + M sr .I dr (3.23)

φqs = Ls .I qs + M sr .I qr (3.24)

51
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

φdr = Lr .I dr + M sr .I ds (3.25)

φqr = Lr .I qr + M sr .I qs (3.26)

A partir des équations (3-14) à (3-26).l’élimination des courants et des flux


rotoriques permet de définir la relation :

2 2
 Ls .ωs Lr .ωr   δ .Ls .Lr .ωs .ωr 
 +  + 1 − 
Rs .φs  Rs Rr   Rs .Rr 
Vs = . (3.27)
Ls  δ .Ls .Lr 
1+  
 Rr 

M sr2
Avec le coefficient de dispersion : σ = 1 −
Ls .Lr

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux
statoriques. Elle constitué le principe des lois de commande à flux constante des
machines alimentées en tension, on peut de manière semblable définir une
relation entre Vs , φr , ωs , ωr . La relation précédente montre que le maintien de flux
statorique φs à une amplitude constante nécessite la prise en compte de la
pulsation rotorique ωr c'est-à-dire de la charge de la machine, cela montre que
V
maintenir le rapport s égal à une constante.
ωs

Toute fois cette relation n’est pas valable pour des faibles valeurs de la
pulsation ωs car la chute de tension due à la résistance des enroulements du
stator n’est plus négligeable, aussi envisage-t-on sur la plus part des variateurs
une compensation de cette chute de tension en augmentant l’amplitude des
tensions statorique pour les faibles valeurs de ωs en tenant φs égale à une
constante.

D’autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est


envisage, n’est pas possible de dépasser la tension statorique nominale (claquage
des isolants, le flux φs alors diminué de même que le couple électromagnétique).
Surtout la plage de fonction est insuffisante particulièrement quand la machine
est en charge et surtout à basse vitesse de rotation, dans les domaines des

52
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

fréquences statique moyens et élevées, quand il est possible de négligé la chute


de tension dans la résistance du stator, la relation (3.27) réduit à :

Vs = φs .ωs (3.28)

V
On trouve bien la loi classique qui est valable seulement quand la résistance
f
Rs peut être négligée [14].

3.7.2 Alimentation en courant

Considérons maintenant une alimentation en courant, c’est à dire l’imposition de


l’amplitude du courant statorique pour chaque point de fonctionnement. Cela
nécessite en générale une régulation du courant qui va définir l’amplitude de
tension de référence, il est possible de manière analogue à ce qui a été fait
précédemment de définir une relation liant, I s , φs ou φ r , ωr pour cela, on considère
les équations sinusoïdales dans un repère tournant au synchronisme et lié au
courant statorique, tel que l’axe d soit selon le vecteur courant.

I ds = 3.I s (3.29)

I qs = 0 (3.30)

0 = Rr .I qr − ωs .φdr (3.31)

0 = Rr .I dr − ω s.φqr (3.32)

On obtient à partir de ces équations (3.30), (3.31) et (3.2) et la relation flux sur
courant (3-23) à (3-26) les relations suivantes :

Rr2 + δ 2 .L2r .ωr2


φs = Ls .I s (3.33)
Rr2 + L2r .ωr2

Rr .Msr .I s
φr = (3.34)
(R 2
r + L2r .ωr2 )

Nous constatons que la pulsation statorique ωs n’intervient pas explicitement le


maintien du flux à une valeur donnée imposée à l’amplitude du courant statorique
de varier avec la pulsation rotorique ωr .les courbes tracés à flux constant
53
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

s’apparentent à des chainettes. La pulsation statorique ωs est obtenue par


composition de la vitesse de rotation ω mesurée par un capteur placé sur l’arbre
de la machine et de la pulsation des courants rotoriques ωr , imposée pour définir
le couple électromagnétique ce dernière est une fonction de flux statorique ou
du flux rotorique et de cette pulsation rotorique selon les expressions :

2
M 
3.P.φ  sr  .Rr .ωr
2
s

Cem =  Lr  (3.35)
( Rr2 + δ 2 .L2r .ωr2 )
3.P.φs2 .ωr
On néglige le terme δ .L .ω devant R et M sr = Lr , on a : Cem
2 2
r
2
r
2
r =
Rr

a/ - loi tension / fréquence.

b/-loi courant / fréquence.

Figure (3.1) : contrôles scalaires indirectes

54
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Dans ces commandes, l’amplitude de référence de la pulsation statorique est


V I
donnée soit directement par la loi soit par la loi avec une régulation du
f f
courant. Donc les deux cas il n’ya pas de régulation du flux, donc pas de nécessite
d’une estimation ou d’un observateur de flux, compte tenu des caractéristiques
des onduleurs de tension utilisés avec des semi-conducteurs rapide et des
fréquences de modulation élevées, on peut supposer que les tensions statoriques
réelles sont pratiquement identiques aux tensions de référence imposées par les
commandes.

Cette hypothèse est moins vérifiée pour les variateurs de grande puissance ou la
fréquence de modulation de l’onduleur est (quelque centaine de Hertz
seulement). Dans ces conditions, les périodes de commutation ne sont plus très
faibles par rapport aux périodes fondamentales des signaux ce qui entraine des
retards entre les références et les signaux réels.

a/-commande en tension.

b/-commande en courant.
Figure (3.2) : contrôle scalaire direct.
55
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Sur la figure (3.3) est montrée une variante du schéma de la figure (3.2.b) avec
une régulation des courantes statorique réels alternatifs à l’aide par exemple de
régulateur à hystérisasse au lieux d’une simple régulation de l’amplitude de ces
courants pour ces différents variateurs, un estimateur ou un observateur de ce
flux est nécessaire, [14].

Figure (3.3) : contrôle direct en courant avec régulateur des courants


alternatifs.

3.9 RESULTATS DE SIMULATION

On présente dans cette partie les résultats de simulation, illustrant le


comportement de la structure de contrôle scalaire pour une machine asynchrone
alimentée en tension.

Les performances de notre commande ont été testées à partir de la simulation


de mode de fonctionnement suivant :

§ Démarrage avide puis en charge à partir de l'instant t=2sec

Le schéma de simulation de commande scalaire de la machine asynchrone est


représente dans la figure (3.4).

56
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

Transformation
x1=Grand_omega
alpha-beta_dq1
omega
Usalpha
1 x2=psira
157 PID(s) Wr Uef f Uef f Ualpha Isalpha
0.1s+1 x2=psira Isd

filtre PI vitesse x3=psirb


Omega ref
Usbeta x3=psirb Isbeta
x4=isa
viréfication Grand_omega Ws Ws Ubétta x4=isa
Isq
x5=isb
Téta élec
Cr
x5=isb
trnsformation Subsystem Tem

Machine asynchrone Tem


Cr Triphasé

x
1
s
Integrator1

Figure (3.4) : schéma de simulation de la commande scalaire.

3.9 INTERPRETATION DES RESULTATS

Pour illustrer le fonctionnement du système, plusieurs résultats de simulation


sont présentés sur la figure (3.5):

On constate qu'en régime transitoire la vitesse est obtenue avec un


dépassement au régime transitoire. Ce qui montre que la proche analytique du
calcul du régulateur est assez rigoureuse. En régime permanant la vitesse est
stable et atteint presque la vitesse de référence. En remarque une chute de la
vitesse à l'instant de l'application du couple de charge de 25N.m à t=2sec puis
revient en régime permanant, ce résultat est justifie par l'accélération du champ
à l'intérieur de la machine, alors que le couple augmente.

On remarque une diminution de la valeur du flux rotorique lors de l'application du


couple de la charge.

On constate au démarrage un dépassement du couple électromagnétique du à


l'accélération du champ aux premiers instants de démarrage à l'intérieur de la
machine, la réponse du couple atteint sa valeur maximale, jusqu'à l'application du
couple de charge, le couple électromagnétique répond et stabilisée.
57
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

180 60

160

C o u p le E le c tro m a g n é t iq u e (N .m )
50
140
40
V it e s s e d e re t a t io n (ra d / s )

120
Vitesse de réference 30
100
Vitesse mésurée
80 20
60
10
40
0
20

0
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)
1.5
0.2 phird
phirq
F lux R otorique phira-phirb (W b)
1
0

-0.2 0.5
F lu x ro t o riq u e (W b )

-0.4
0

-0.6
-0.5
-0.8

-1
-1

-1.2 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)
40 40

30 30
Courant Rotorique ira-irb (A )

20 20
Courant Is a-Is b (A )

10 10

0 0

-10 -10

-20 -20

-30 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Temps (s)

Figure (3.5) : Réponses de la machine alimentée en tension.


58
Chapitre Trois Commande scalaire d’une machine asynchrone

3.10 CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons établi la commande scalaire, cette commande


permet de contrôler le couple électromagnétique seulement en régime
permanant. Les résultats de simulation que nous avons présentés sont relatifs à
la commande scalaire. D’après ces résultats on remarque que cette commande
n’est pas convenable pour les basses vitesses et elle est pleine des oscillations,
ainsi tous ça à cause de l’absence de l’orientation.

Cette simulation montre clairement que les performances de cette commande


sont moins robustes et rapide que la commande IFOC mais elle est plus simple à
réaliser.

Nous avons vu dans ce chapitre que le commande SC est convenable pour les
usages qui ne nécessitent pas une grande précision et rapidité, pour ce là on va
exposer une étudier comparative entre IFOC et SC dans le prochain chapitre.

59
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

Chapitre Quatre

ETUDE COMARATIVE ENTRE


IFOC/SC

4.1 INTRODUCTION

Dans ce chapitre nous présenterons, une étude comparative entre la commande


vectorielle (IRFOC) et la commande scalaire. Ces commandes sont appliquées à la
machine asynchrone triphasée. Le but est de mettre en relief les avantages et
les inconvénients des commandes [12].

4.2 ANALOGIES ET LES RELATIONS ENTRE IFOC ET SC

Comme il indiqué, tandis que la SC est basée sur le model de la MAS dans le
régime permanant (état d’équilibre), l’IRFOC est basée sur le model dynamique
de la Mas, par conséquence IRFOC présente une commande dynamique
(instantanée) du couple. SC présente une commande du couple seulement dans le
régime permanant et elle n’a pas aucune information durant le régime transitoire.
Due au ces raisons, une comparaison des deux stratégies sera présenté. Il est
possible de trouver quelque similarité entre le bloc de chaque commande. Cette
similarité est montrée dans le tableau (4.1).

IRFOC SC
I sq ωr
1 + (ω rTr )
F = I m0 2
F1 = isd2 0 + isq2  σ 
1 +  r ω rTr 
σ r +1 
i 
F 2 = tan −1  sdsd0  N’existe pas
i 
i
F 3 = sd Bloc de gain
Tr .i sd 0

Tableau 4.1 Représentation les blocs de commande de l’IRFOC et la SC.

62
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

Maintenait on va essayer de trouve des relations entre les variables principales


des deux méthodes de contrôle [13].

r
4.2.1 Relation entre imr (IRFOC) et I m (SC)

On a :
r
is = I s .e jω ts

r (4.1)
ir = I r .e jω tr

Basé sur la figure (3.1.b) et l’équation I m = I s + I r on peut définir :

r r r
im = is + ir .e jθ (4.2)

r
Avec : im est le vecteur courant de magnétisation, dans le régime permanant ce
vecteur peut être relié au phaseur de courant de magnétisation par :

r
i mr = I m .e j ω st
(4.3)

De l’équation (4.1) et (4.2) on peut dériver :

r r r
imr = (σ r + 1)im − σ r is (4.4)

On référant l’équation (4.3) au référence de OFR et on séparant la partie


r
imaginaire de im de la partie réelle on, trouve :

imr + σ r isd
imd = (4.5)
σr +1

σ r isq
imq = (4.6)
σr +1

L’amplitude du vecteur courant de magnétisation dans la référence OFR est :

r
im = imd
2
+ imq
2
(4.7)

Dans l’IFOC imr = isd = isd 0 donc de l’équation (4.4) on peut déduire que :

63
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

imd = isd 0 (4.8)

Cette équation montre que le courant de magnétisation rotorique imposé par les
deux méthodes est identique.

4.2.2 Relation entre isq (IRFOC) et ω r (SC)

r
La vitesse angulaire instantané de imr est défini comme :

d
ω mr = ρ (4.9)
dt

Dans l’état permanant isd , isq sont constantes, alors de la figure (2.13) on peut
conclure que :

ωmr = ω s (4.10)

De l’équation (2.30) et (4.8) :

isq
ωmr = ω + (4.11)
Tr isd 0

En utilisant les équations (3.10), (4.9) et (4.10) on déduit que :

isq = Tr isd 0ωr (4.12)

Dans cette équation on note que le facteur (Tr isd 0 ) reliant isq et ω r dans l’état

permanant est une constante.

4.2.3 Relation entre les fonctions (IRFOC) F1 et F (SC)

Remplaçant l’équation (4.11) dans (4.14) donne :

isd2 0 + imq = isd 0 1 + (Trωr ) (4.13)


2 2

D’autre part des équations (3.19), (4.5), (4.6), (4.7) et on reliant l’amplitude du
r
phaseur I m avec celle du vecteur im .

64
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

I m 0 = isd2 0 + imq
2
(4.14)

σ i 
2

I m0 = i 2
+  r sq  (4.15)
 σ r + 1
sd 0

Le remplacement de l’équation (4.11) dans l’équation (4.14) donne :

2
 σ 
I m 0 = isd 0 1 +  r Tr ω r  (4.16)
σr +1 

En utilisant les équations (3.13), (4.12), (4.15) l’équation suivante peut être
obtenue :

1 + (Tr ω r )
2

i 2
sd 0 + i = I m0
2
sd 2
(4.17)
 σ 
1 +  r 
 σ r + 1
⇒ isd2 0 + isd2 = I s (4.18)

Cette dernière équation montre que le bloc F1 et F sont les même.

4.3 RESULTATS À COMPARE

Commande Vectorielle Commande Scalaire

160 180

160
140
vitesse de rotation (rad/s)

140
120
V ites s e de retation(rad/s )

120
100 vitesse de réference Vitesse de réference
100
vitesse mesurée Vitesse mésurée
80
80
60
60

40 40

20 20

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s)
Temps(s)

65
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

140 60

120

Couple Electromagnétique (N.m)


couple électrom agnétique (N.m )

50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
0
0

-20 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps (s)

40
60

30
40

20
20
Courant isb (A)
Courant Isb (A)

0 10

-20 0

-40 -10

-60 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Temps(s)

2
0.2 phird
phirq

1.5 0
phird
Flux rotorique (Wb)

phirq -0.2
F lux rotorique(W b)

1
-0.4

0.5 -0.6

-0.8
0
-1

-0.5 -1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps(s) Temps(s)

Figure (4.1) : Résultats de simulation (IRFOC/SC)

66
Chapitre Quatre Etude comparative entre IFOC/SC

4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS

Les résultats obtenus pour la commande par flux orienté et pour la commande
(SC) sont nettement plus proches. On notera pourtant que la convergence est
sensiblement plus rapide dans la commande vectorielle, le dépassement en
couple, obtenus par flux orienté, du au choix du réglage du régulateur type PI de
couple. Au contraire, la commande (SC) révèle un taux d’ondulation sensiblement
supérieur à celui. D’après le tableau ci-dessous on tire quelques résultats entre
les deux commandes (IRFOC) et (SC).

Commande scalaire (SC) Commande vectorielle (IRFOC)

• Basée sur le modèle de la MAS • Basée sur le modèle de la MAS


en régime permanant. en régime transitoire.
• Simple à implanter. • Précise et rapide.
• Dynamique lente. • Chère.
Contrôle des grandeurs en amplitude. Contrôle des grandeurs en amplitude
et en phase.

Tableau 4.2 Quelques résultats entre les deux commandes (IRFOC) et (SC).

4.5 CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons présenté les relations entre les deux stratégies de
commande (IRFOC) et (SC). L'avantage principal de commande (IRFOC) est
permet de contrôle le flux et le couple, par contre la commande (SC) permet a
contrôle la vitesse et le couple. A partir des résultats obtenus on a constaté que
ces commandes sont robustes même en charge. On peut dire aussi que
(IRFOC/SC) est applicable est facile à implémenté.

67
Conclusion Général

CONCLUSION GENERALE

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’étude des performances d’une


machine asynchrone triphasée commandée par deux méthodes la première
méthode est une commande par orientation du flux (vectorielle) et la deuxième
est une commande scalaire, la commande vectorielle n’est toujours réalisable à
cause de sa complexité par contre la commande scalaire est facile à réaliser,
l’idée de base de cette mémoire a été élaborée suivant les raisons précitées.

L’objectif principal de cette mémoire est de synthétiser des algorithmes


robustes pour deux commandes (vectorielle et scalaire) efficace et de essayer
les implémenter dans le même bloc en commutant entre eux selon notre besoins.

L’étude des comportements dynamiques et statiques de la MAS exige une bonne


modélisation mathématique décrivant de façon adéquate son comportement.
Cette étude a été faite dans le premier chapitre, on ne peut pas parler d’une
commande de la machine sans qu’on cite le convertisseur qui lui est associé. Pour
cette raison, on a abordé dans le même chapitre la modélisation de alimentation
et l’association du convertisseur à la machine.

Dans le deuxième chapitre, nous avons étudié le comportement de la commande


vectorielle indirect (IFOC). L’étude théorique a fait l’objet d’une validation par
simulation numérique à l’aide du logiciel Matlab/Simulink, ces simulations ont
prouvé que l’IFOC permet de faire fonctionner la machine avec de bonnes
performances dynamiques et statiques. On a assuré aussi de ces simulations le
découplage entre le flux et le couple.

Dans le troisième chapitre, nous avons donné les principes de bases de la


commande scalaire répandue dans les publications internationales qui à l’avantage
de simplicité. On a assuré le couplage entre le flux et le couple par une
commande scalaire. Ce couplage est prouvé par une série de simulation de la
machine asynchrone alimentée par un onduleur associée à la commande scalaire.
Les tests de robustesse ont prouvé que la commande scalaire permet de faire

69
Conclusion Général

fonctionner la machine avec de bonnes performances statiques mais au propos


des performances dynamiques elle est mauvaise.

Dans le quatrième chapitre, nous avons fait une étude comparative entre la
commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté et la commande scalaire,
ainsi que les divers relations entre les deux stratégies de commande (IRFOC) et
(SC).

70
ANNEX A

PARAMETRES DE LA MACHINE A INDUCION

A-1 Paramètres Electriques

Rs=9.65Ω

Rr=4.3047Ω

Ls=471.8 e-3H

Lr=471.8 e-3H

M=0.4475H

A-2 Paramètres Mécaniques

J=104 e-3 kg.m 2

fvis=13 e-3

A-3 Paramètres Electromagnétiques

Cr=25N.m

P=2

f =50Hz
Bibliographies
[1] F.Morand «techniques d’observation sans capteur de vitesse en vue de la

commande des machine asynchrone». Thèse de doctorat, école doctorale de

lyon 2005

[2] S.Khalfa «Commande vectorielle d’une machine à induction impacts de

saturation de la machine et la modulation du convertisseur». Mémoire de

magister en électrotechnique, université de Batna, 2001.

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minimale d’une machine asynchrone» Mémoire d'ingénieur, option

Electronique de puissance, université d’Annaba, 2006 puissance, Université

d’Annaba,

[5] K.KOUZI «Commande vectorielle d'un moteur à induction sans capteur

De vitesse par un réglage PI-Flou à Gains-Flou Adapté à un observateur

d'état par modes de glissement » Thèse de magistère, université de

Batna.

[6] FEZZANI AMOR «Commande robuste de la machine à induction par

adaptation paramétrique» Mémoire d'ingénieur, option : électricité industrielle,

université de Batna, 2000

[7] K.Imarazene, E.M.Berkouk,H.chekireb « Application des réseaux de

neurones à la commandé par élimination d’harmoniques des onduleurs multi

niveaux Mémoire de magister juin 2005, ENPEL-harrach,

[8] C. Canudas de Wi, « Commande des moteurs asynchrones 1, Modélisation

Contrôle Vectoriel et DTC.» Edition Hermes Science Europe 2000.

[9] F, Amo «Commande robuste de la machine à induction par adaptation


paramétrique» Mémoire d'ingénieur, option : électricité industrielle,
[10] L.baghli, «Modélisation et commande de la machine asynchrone».

IUFM de lorraine-UHP ,2003/2004

[11] M.Djallal et Chaoui Nouri «Identification et commande numérique de la


Machine Asynchrone».Mémoire d’ingénieur, Option : Machine électrique
université Oum el bouaghi 2001.

[12] HADJAM MIMIA « Etude comparative des différentes commandes


par accélération du champ d’une machine à Induction».Mémoire de
Magister en électrotechnique, 2011 universités oum el bouaghi 2001

[13] J.Paul Hauttier et J.Pierre Caron, «Modélisation et commande de la


machine Asynchrone». Ed Technique, 1995

[14] A.Habbadi, ‘Commande Numérique d’une Machine Asynchrone


Alimentée Onduleur de Tension MLI’, Mémoire de Doctorat, 2000.

[15] Saifi.R «Commande de la machine asynchrone sans capteur»


Mémoire d’ingénieur en électrotechnique université Batna,

[16] R.Salah Eddine « commande de machine électrique» Mémoire de magister

en électrotechnique, option : modélisation et commande des machines

électriques, université de constantine 2009.