Modélisation des actions mécaniques

1- Notions de calcul vectoriel

11- Bipoint
Définition : On appelle bipoint  AB l'ensemble des deux points A et B pris dans cet ordre.
Le bipoint  AB peut être défini géométriquement par :
– son origine : A
– son support : la droite AB
– son sens : de A vers B
– sa norme : ∥ AB∥ (norme absolue qui définit la longueur du segment [A,B])

Bipoints équipollents : Deux bipoints sont

dits équipollents si les segments [A,D] et [B,C] A B
ont le même milieu.

C D

Bipoints opposés : Deux bipoints sont dits

opposés si les segments [A,C] et [B,D] ont le A B
même milieu.

D C

Bipoint nul : Un bipoint est nul si son origine et son extrémité son confondues, par exemple

AA

12- Vecteur
Définition : On appelle vecteur AB la classe d'équivalence des bipoints équipollents dont le
bipoint AB est le représentant.

Vecteur nul : C'est un vecteur ayant pour représentant le bipoint nul.

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Vecteurs égaux : deux vecteurs 
u et v sont dits égaux si leurs représentants 
AB
et CD (par exemple) sont équipollents. On note : 
u = v .

Addition vectorielle : On appelle somme S  des vecteurs

u et v le vecteur dont un représentant 
 AC est B
obtenu en portant en portant à partir d'un point A quelconque u v
le représentant  AB de  u et le représentant  BC de
  uv .
v . On note : S= A
C

13- Produit scalaire de deux vecteurs

Définition : Le produit scalaire du vecteur 
u par le vecteur  u⋅
v que l'on note  v est le
nombre réel tel que :    
u⋅v =∥u∥∥v ∥cos
On note  u, v =


u⋅
 v =0 si 
u=0 ou 
v =0 ou = (à kπ près)
2
 

u⋅wide 
v 0 − 
si (à 2kπ près)
2 2
 3
u⋅
 v 0 si  (à 2kπ près)
2 2

Symétrie : u⋅
v =v⋅ u
Propriété : k 1

u⋅k 2

v =k 1 k 2 
u⋅
v

Expression analytique :
Dans une base orthonormée directe 
x, y , z  on donne :  x , y , z  et
wideV 1 1 1 1

V x , y , z  , le produit scalaire 
V 1⋅
V 2 s'exprime par :
2 2 2 2

V 1⋅
V 2 =x 1 x 2 y 1 y 2 z1 z2

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14- Produit vectoriel de deux vecteurs

Définition : le produit vectoriel du vecteur u et le vecteur z


v que l'on note  u ∧v , est le vecteur w dont un
représentant d'origine A est tel que :
– son support est perpendiculaire au plan A ,  u ,
v
– son sens est tel que   u ,   soit direct
u ,w v
– sa norme a pour valeur : ∥w ∥=∥ u∥∥v∥∣sin 
u, 
v ∣ w O
y
α
x A
u
Cas de nullité : w  =0 si u=
0 ou  
v =0 ou 
u et 
v sont colinéaires.
Application :  
x ∧ x =0
Propriétés :
u ∧
 v =− 
v ∧
u
k1
u∧k 2 
v =k 1 k 2 
u∧
v
u ∧ 
 v w u ∧
 = v  
u ∧w

Expression analytique : W
Dans une base orthonormée directe   x, y , z  on V1 Λ V2
 
donne : V 1 x 1 , y 1 , z1  et V 2 x 2 , y 2 , z2  , le X1 X2 L=y1z2-z1y2
produit vectoriel V∧ V s'exprime par :
1 2
Y1 + Y2 = M=z1x2-x1z2
Z1 - Z2 N=x1y2-y1x2
X1 X2

V 1 ∧
V 2 =y 1 z2 −z1 y 2  
x z1 x 2 −x 1 z2  
y x 1 y 2 −y 1 x 2  z

15- Champ de vecteur

Définition : Un champ de vecteur est une application qui à tout point P de l'espace fait correspondre
un vecteur  K P 

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Exemples :
– un champ uniforme est un champ tel que :
∀ A et ∀ B alors K A =K B 
– Un champ équiprojectif est un champ tel que :
∀ A et ∀ B alors AB⋅ K A= AB⋅
K B K(A)
B
A K(B)

16- Torseur

Définition 1 : Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectifs

Définition 2 : Un champ de vecteur 

M P  est un torseur si :

∃ un vecteur R tel que ∀ A et ∀B 
M B= M A
BA∧
R
Remarque : ces deux définitions sont équivalentes.

Notation : Un torseur {T 6 peut être exprimé en un point A par ses éléments de réduction
: - la résultante 
R T 
- le moment en A 
M A ,T 

{ 6
X L
{ 6

R
On écrit : {T 6= = Y M

M A
A
A Z N
Égalité :
{T 6 et {T ' 6 sont égaux si :

{T 6=
{ 6
A


R
{ 6
M A
et {T ' 6=
A


R'
M ' A
 R ' et 
R= M A=
M A'
Changement du centre de réduction :

Soient
{ 6
{T 6=
A


R
M A
les éléments de réduction en A d'un torseur. Par définition, la

réduction en un point quelconque B du torseur {T 6 a pour expression :

{T 6=
{
B
 

R
M B= M A
BA∧
R 6
Torseur nul : Le torseur nul {0 6 est le torseur dont les éléments de réduction en un

point quelconque A sont nuls : {T 6={0 6=

{
A


R= 0

M A=0 6
Torseur couple :
On appelle torseur couple {T 6 un torseur dont les éléments de réduction en un point A

quelconque s'expriment par : {T 6=

{ 6
A


0
M A

Glisseur :
On appelle glisseur {T 6 un torseur dont les éléments de réduction en un certain point

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s'expriment par : {T 6=
{6
A

R

0
Somme de deux torseurs :
Soient deux torseurs {T 1 6 et {T 2 6 dont les éléments de réduction en un point

{ 6 { 6

R1 
R2
quelconque A sont respectivement : {T 1 6= et {T 2
6= .
 
A M 1 A A M 2 A

Le torseur {T 6 , somme de {T 1 6 et {T 2 6 noté {T 6={T 1 6{T 2 6 est le torseur tel

que ses éléments de réduction au point A s'expriment par :

{ 6

R 1 
R2
{T 6=

M A M A A 1 2

Remarque : pratiquement, on retiendra que la somme de deux torseurs entraîne que les
éléments de réduction de ceux-ci soient considérés au même point.

2- Géométrie des masses

21- Centre de masse d'un solide indéformable
Soit un solide (S), considéré comme une somme finie de n
points matériels Mi de masse respectives mi. (S)
n Mi mi
La somme ∑ mi est alors appelée masse de (S) G
1
A

Le point G, centre de masse ou « centre d'inertie » du solide est tel que pour un point A
n

quelconque : ∑ m i 
AM i =m 
AG
1

22- Coordonnées du centre de masse G

Dans un repère R= A , x, 
y , z dont l'origine est confondue avec le point A utilisé ci-
dessus. Les coordonnées de Mi dans ce repère sont Mi(xi, yi, zi) et celles de G(xg, yg, zg)
n

En projetant la relation ∑ m i 
AM i =m 
AG sur les axes de R, on obtient :
1
n n n

∑ mi xi ;
∑ mi y i ;
∑ m i zi
1 1 1
x g= y g= zg =
m m m

23- Exemple
Centre de masse G d'un solide indéformable (S) décomposable en éléments de forme
géométrique simple.
Le système matériel peut être décomposé en trois parallélépipèdes 1, 2, 3 de masse
m1 = 27 kg, m2 = 12 kg, m3 = 12 kg et de centre de masse G1, G2 et G3 tels que : (longueurs
en millimètres)

∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∣
2,5 15 27,5

OG 1 22,5 
OG 2 2,5 
OG 3 10
7,5 7,5 7,5

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 y y 1

15 5

40
G1
G1 3
2
G2 G2 G3

20
G1

5
O
z O 30 x

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3- Statique
31- Définitions

311- Statique :
Étude de l'équilibre d'un solide non déformable ou d'un ensemble de solides non
déformables (ensemble matériel non déformable) soumis à des actions mécaniques.

312- Actions mécaniques :

Toutes causes susceptibles de modifier le mouvement d'un corps ou de le déformer.
On distingue :
- les actions mécaniques à distance (pesanteur)
- les actions mécaniques de contact (liaisons)

Actions mécaniques intérieures/extérieures à un système isolé

Soit E l'ensemble constitué par les 2 solides
S1 et S2.
(S3)
Si on considère E ( système isolé) :
– l'action de S1 sur S2 est intérieure (S1)
– l'action de S3 sur E est extérieure
(S2)

32 Modélisation des actions mécaniques

a - Torseur des actions mécaniques

L'action mécanique d'un solide S1 sur un solide S2 est modélisée par un torseur.
On appelle ce torseur, le torseur des actions mécaniques {T S 1 S 2 6 .

{ 6

R S 1 S 2 
{T S 1 S 2 6=

P M P S 1 S 2 

Avec :
- 
R S 1 S 2  Résultante du torseur des actions mécaniques de S1 sur S2. (en N)
- 
M P S 1 S 2  Moment au point P du torseur des actions mécaniques de S1 sur S2. (en N.m)

b - Notion de force
Lorsque le torseur des actions mécaniques est un glisseur il peut être modélisé par une
« force ».
Cette force est définie par : - Un vecteur
- Un point d'application (ou un support)

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Exemple : Solide S suspendu par un câble.

L'action du câble (AP) sur le solide S peut être représentée par :

– le vecteur F  et le point d'application P (ou le support D )
A
– le glisseur {P AP S 6=
{6
P

F

0 P
F

(S)

Support (D)

33- Torseur des actions mécaniques à distance

Cas d'un champ de pesanteur uniforme

L'action d'un champ de pesanteur uniforme  g sur un solide
S est un glisseur d'axe passant par le centre d'inertie G et de z
la direction de  
g et de résultante P=m 
g . (S)
L'action mécanique appliquée au solide S est le torseur :
G
{P g E 6=
{
A

m
g
AG∧m 6{ 6
= mg

g G 0

O
P = m.g y
x

Remarques :
– g représente l'accélération du champ de pesanteur. A Paris, au niveau du sol :
g = 9,81 m/s2
– P représente le poids de (S). Entre la masse et le poids de (S) existe la relation :
P = mg
34- Modélisation des actions mécaniques de contact

a - Contact ponctuel parfait

Soient deux solides S1 et S2 en contact au point P.
Soit  le plan tangent en P commun aux deux surfaces en contact. (de normale 
n )
Le torseur des actions mécaniques de S1 sur
S2 est de la forme :

{ 6
 S S 
F
{T S 1 S 2 6= 1 2

P

0

avec  S S =F 
F n
1 2 12

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b- Contact ponctuel avec frottement de glissement
Le torseur des actions mécaniques de S1 sur
S2 est de la forme :

{ 6
 S S 
F
{T S 1 S 2 6= 1 2
avec
P 0
F S S  non colinéaire à  n
1 2

Notation : F S S =  S S 
N S 1 S 2 T
1 2 1 2

avec :  N S S ∥
1
n (projection de la résultante sur
2 
n )
 S S  ⊥
T n (projection de la résultante sur 
1 2
 S S  et la normale
Remarque :  est l'angle entre la résultante F 
n
1 2

Loi de frottement de Coulomb ( loi de comportement )

· S’il y a glissement en P alors l'angle  prend la valeur  et
 
F S 1 S 2  et V P ∈S 1 /S 2  sont alignés et de sens contraire.

Remarques :  est appelé l’angle de frottement de glissement.

f est appelé le facteur (ou coefficient) de frottement de glissement.
(f = tg  )
(ce facteur dépend de la nature des matériaux et de l’état des surfaces des solides en
contact )
Ordres de grandeurs : contact acier/acier f = 0.15
contact acier/fonte f = 0.1
contact acier/Téflon f = 0.05
contact acier/Férodo f = 0.3
contact pneu/chaussée f = 0.7

En d’autres termes :
Si V P ∈S /S ≠0
 alors∥T
 S S ∥=f ∥
N S 1 S 2 ∥
1 2 1 2

· S'il n’y a pas glissement en P alors l’angle  reste inférieur ou égal à  .

En d’autres termes :
 P ∈S /S =0
Si V  alors∥T  S S ∥f ∥
N S 1 S 2 ∥
1 2 1 2

35- Torseur des actions mécaniques des liaisons parfaites

La liaison entre deux solides est parfaite si le contact entre les deux solides est supposé
sans frottement.

Soient deux solides Si, Sk et le repère R O , 

x, 
y , z lié à Si

Le torseur d'action mécanique de contact {T S i S k 6 s'écrit à l'origine du repère

R O , 
x, 
y , z  pour chacune des liaisons :

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 { 6{ 6
 X L
R S i S k 
{T S i S k 6= = Y M B: base  x, 
y , z 

M S S 
O O i k O Z N  x , y , z 
Deg Paramétrage du torseur des
Liaisons Schématisation de actions mécaniques de
lib. S i S k

{ 6
Liaison
ponctuelle de  
centre O et de 5 T S i S k  =  
 
normale  x
O B

{ 6
Liaison rectiligne
 
d’axe O
x 4 T S i S k  =  
de normale z O   B

Liaison linéaire

{ 6
annulaire  
de direction 4 T S i S k  =  
x et de O   B
centre O

{ 6
Liaison rotule  
3 T S i S k  =  
de centre O
O   B

{ 6
Liaison appui  
plan 3 T S i S k  =  
de normale z O   B

{ 6
Liaison pivot  
glissant 2 T S i S k  =  
d’axe O
x O   B

{ 6
 
Liaison pivot
1 T S i S k  =  
d’axe O  x
O   B

Liaison

{ 6
hélicoïdale d’axe  
O x 1 T S i S k  =  
 
de pas h O B

Liaison glissière
de direction
O x
1 T S i S k  =
O
{  
 
 
6 B

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