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GÉODÉSIE

Méthodes de travail dans les réseaux GNSS


2e partie
Le positionnement statique suivant
les méthodes indirectes du pivot central
ou de la station virtuelle
Romain LEGROS - Laurent MOREL - Flavien VIGUIER - Florian BIROT
Après avoir abordé dans le numéro 132 la première méthode statique permettant par “filtrage MOTS-CLÉS
et moyenne de positions NTRK” de déterminer en temps réel les coordonnées d’un point à 2-3 cm GNSS, NRTK, RTK,
près (précision 3D à 1 σ), nous allons continuer dans cette seconde partie notre progression PPK, NPPK, Statique,
par complexité croissante à la recherche d’une classe de précision meilleure, toujours Statique rapide,
en mode statique, c’est-à-dire récepteur immobile sur le point stationné pendant une dizaine RGP, réseaux
temps réel
de minutes minimum :
La réalisation d’observations GNSS de qualité
Levers cinématiques Levers statiques
Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions
en temps réel en temps différé en temps réel en temps différé
PPK “Pivot libre” Filtrage et moyenne Statique et Méthodes “indirectes”
RTK
NRTK NPPK (physique ou de positions statique rapide du “pivot central” ou
“Pivot libre”
virtuel) obtenues en NRTK “multi-stations” de la “station virtuelle"
Tableau 1. Structure du document. Les différentes techniques de positionnement GNSS en réseau apparaissent sur la dernière ligne du
tableau, la méta-fiche relative à la réalisation d’observations de qualité étant quant à elle représentée sur la première ligne du tableau.

L
a structure de cet article reprend la • Déterminer les points d’appui d’un connexion Internet. Cette connexion
trame de la fiche correspondante canevas local : mise en référence d’un permettra la récupération (typique-
en y développant un exemple sur pivot RTK ou d’un lever obtenu par ment sur le site du RGP) des observa-
un point du RBF (Réseau de Base méthodes optiques (topométriques) tions GNSS des différentes stations
Français matérialisant la Référence ou photogrammétriques. permanentes encadrant le chantier.
Nationale Géodésique RGF93) afin • Suivre précisément l’évolution des Les éphémérides précises, les modèles
d’étayer le propos. coordonnées d’un point. ionosphériques ainsi que les différents
produits utiles pourront éventuelle-
ment être aussi téléchargés. Afin de
Objectifs et applications Matériels et logiciels réaliser des calculs plus complexes, le

Cette méthode permet de déterminer


nécessaires logiciel devra éventuellement per-
mettre d’effectuer un calcul en réseau
les coordonnées précises, voire très • Deux récepteurs GNSS permettant de
(ajustement libre ou contraint par
précises (classe de précision inférieure mesurer la phase, de préférence bifré-
moindres carrés).
à 2 cm) d’un point ou de plusieurs quences, équipés d’un trépied ou a
points stationnés quelques minutes minima d’un bipode permettant de les
afin de matérialiser très exactement la laisser en place sur le point stationné de Principe de la méthode
référence nationale sur un chantier. manière suffisamment longue, de
Elle peut donc être utilisée pour : quelques minutes à quelques dizaines Le lever est fait à partir de données
• Effectuer le contrôle absolu d’un lever de minutes. brutes observées à la fois sur le
obtenu par méthodes topographiques • Un logiciel de post-traitement permet- “mobile” et sur un “pivot” placé au plus
tierces (GNSS cinématiques de type tant le calcul des lignes de base GNSS proche du centre du chantier. Les ambi-
RTK, NRTK, NPPK, PPK, Station par multi différentiation installé sur guïtés entières sont fixées lors du post-
optique). un poste informatique muni d’une traitement. Les coordonnées RGF93 du q
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q pivot sont déterminées au bureau à par-


tir des observations GNSS réalisées sur
le mobile et la station virtuelle. En
effet, la station virtuelle ne contient par
nous pourrons vérifier la qualité de mise
en référence du pivot (cf. figure 1).
les stations permanentes de référence nature que les observations virtuelles
Deux critères topologiques doivent gui-
(encadrant le chantier). Une fois ces des satellites communs à toutes les
der votre choix dans la sélection des sta-
coordonnées déterminées, les lignes de stations de référence utilisées.
tions de référence à savoir proximité et
base entre le “pivot” et le “mobile”
répartition. Il convient de choisir les sta-
seront également calculées au bureau
lors d’une autre étape de post-traite- Planification de la mission tions de référence permettant de former
les lignes de base les plus courtes pos-
ment, antérieure ou postérieure à la pré-
Détermination des stations de sibles s’interceptant le plus possible à
cédente.
référence à utiliser pour la mise angles droits afin de limiter au maximum
L’utilisation de la méthode du pivot cen-
en référence du pivot central. (sur le point calculé) le volume formé par
tral permet de réduire les temps d’ob-
l’intersection des ellipsoïdes d’erreurs
servation par rapport à la méthode Choisissez au moins deux stations per-
associés à chacune des lignes de base.
“statique multi-stations”. En l’état manentes afin de calculer la position du
actuel (stations RGP à moins de 100 km pivot : Pour des applications topographiques
les unes des autres au 01/02/12), cette 1. Par intersection de deux lignes de base avec des logiciels commerciaux, les
méthode est pertinente pour le calcul si votre logiciel de post-traitement est lignes de base ne doivent normalement
de lignes de base “pivot central- point à capable de réaliser un ajustement pas excéder 200 km. Pour les lignes de
lever” de moins de 10-15 km. 2. Par moyenne des deux jeux de coor- base supérieures à 200 kilomètres, de
A moins de 10-15 km d’une station du données obtenus si votre logiciel de nombreuses précautions particulières
RGP, l’utilisateur pourra envisager d’uti- post-traitement GNSS ne permet pas devront être prises (modèles ionosphé-
liser cette station permanente comme de réaliser un ajustement riques, modèles troposphériques,
pivot afin de réduire les contraintes éphémérides précises…).
Le fait d’utiliser trois stations perma-
opérationnelles (exemple des agglo- Les stations de référence servent à se
nentes permet de détecter une éven-
mérations ayant installé une station rattacher au système géodésique légal
tuelle faute de calcul ou d’éliminer la
permanente intégrée au RGP). En en vigueur, à savoir le RGF93. Elles doi-
ligne de base apportant le plus d’impré-
milieu rural, l’utilisation de son propre vent donc être référencées dans ce sys-
cision dans la solution tandis qu’une
pivot central demeure souvent la solu- tème ou pour des stations frontalières
quatrième station permet d’effectuer un
tion la plus judicieuse. dans une réalisation d’un système com-
éventuel contrôle : idéalement, il faut
Il est également à noter qu’une station patible avec le RGF93 et très bien déter-
donc disposer de 3 stations perma-
virtuelle peut être utilisée comme pivot miné (système ETRS89 et réalisations
nentes plaçant le pivot central au bary-
central : dans ce cas de figure, plusieurs associées ETRF) permettant une trans-
centre d’un triangle quasi équilatéral.
stations GNSS permanentes physiques formation fiable et précise.
Une quatrième station située à proximité
permettent de calculer les observations
du pivot central sera également requise Le RGP apporte une couverture dense
virtuelles en correspondance avec les
pour effectuer un contrôle des travaux sur le territoire français (plus de 300 sta-
observations qui auraient effectivement
(les coordonnées de cette station ne tions au 01/02/12). Les données de ce
pu être réalisées sur la position centrale
seront pas fixées lors de l’éventuelle réseau GNSS sont fournies sur le site
du chantier. Dans ce cas de figure, de
phase d’ajustement). En effet en compa- Internet du RGP au plus tard 1 heure
nombreuses contraintes opération-
rant les coordonnées calculées pour ce après la dernière heure d’observation
nelles disparaissent comme la nécessité
point avec les coordonnées publiées (http://rgp.ign.fr/).
de disposer d’un second récepteur
GNSS, de le mettre en station dans un
endroit sécurisé ou encore de le ratta-
cher à la référence nationale.
L’utilisateur devra cependant être
conscient que les données d’une station
virtuelle obtenue par calcul contiennent
déjà une certaine part d’incertitude liée :
• aux approximations réalisées lors du
calcul des observations virtuelles,
notamment lors de la modélisation
des erreurs spatialement corrélées
(erreurs atmosphériques).
• au fait que la constellation visible sur Figure 1. Choix des
chacune des stations permanentes stations permanentes
servant à modéliser la station virtuelle du RGP (cercles verts)
puisse différer et donc induire un pour le calcul du pivot
RDOP potentiellement plus fort entre central (carré rouge).

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pementier choisi, soit de manière incli-
Evaluation des temps
née soit verticalement (cf. figure 2).
de mesure
N’oubliez pas de mesurer les hauteurs
De manière à avoir le maximum de pré- d’antenne (3 lectures les plus indépen-
cision sur les coordonnées du point sta- dantes possible) et de vérifier le bullage
tionné, vous devez chercher à fixer les de l’embase en fin de session afin de
ambiguïtés entières sur toutes les fré- s’assurer de la stabilité effective de la
quences mesurées, objectif pour lequel mise en station.
il vous faut un certain volume mini- Procédez de même avec le mobile.
mum de mesure et donc un certain
temps d’observation.
Phase bureau
Mesure du pivot central
Vous ne devez prendre aucun risque Positionnement du pivot central
Figure 2. Exemple d’installation d’un
quant à la détermination du pivot car dans le RGF93
récepteur GNSS en mode statique.
une erreur sur sa position peut rendre
Dans un premier temps vous devez
vaine une ou plusieurs journées de tra-
mettant la réalisation d’observations déterminer les coordonnées RGF93 du
vail sur le terrain. En fonction de la lon-
GNSS de qualité conformément aux pivot central en calculant les lignes de
gueur des vecteurs, stationner le pivot
prérequis présentés dans le document base le séparant des stations de réfé-
a minima une à deux heures.
“Méthodes de travail dans les réseaux rence préalablement choisies (cf.
Mesure des points du canevas GNSS”. figure 3).
L’équation ci-dessous permet de donner Une fois l’emplacement choisi, matéria- Pour ce faire, vous pouvez vous référer
une idée de la durée à respecter lorsque lisez au sol le point à stationner à l’aide au prochain article sur le positionne-
vous stationnez sur un point du canevas. d’un repère stable (clou, borne, etc). ment statique “multi-stations” si vous
On observe ici que 10 minutes représen- Installez ensuite le mobile sur des pouvez réaliser un ajustement avec
tent le temps minimum d’acquisition points répondant aux mêmes critères et votre logiciel de post-traitement.
requis. On privilégiera néanmoins des matérialisez-les également au sol afin Dans le cas contraire, vous calculerez la
durées d’observations d’environ de pouvoir les réoccuper. moyenne des coordonnées du pivot
20 minutes afin de limiter les erreurs central obtenues à partir de chaque
liées à la propagation des signaux (mul- Installation des équipements ligne de base. Vous analyserez ensuite
titrajets GPS par exemple : pour rappel les écarts à la moyenne des coordon-
Procédez à l’installation du pivot en pre-
on estime que le temps moyen d’un nées obtenues avec chaque ligne de
nant soin de monter le trépied de la
multitrajet est d’environ 20 minutes). base, ces écarts ne devant pas excéder
manière la plus stable possible, de cen-
2 cm.
Temps de station = 10 minutes + trer et de buller convenablement l’em-
1 minute par kilomètre de ligne base sur laquelle est fixée l’antenne.
Positionnement des points
de base + 1 minute par 100 mètres Lors de cette phase, il faut particulière-
du chantier
de dénivelée ment veiller à bien enfoncer les pieds du
Équation 1. Temps de station nécessaire trépied dans le sol et à serrer convena- Comme son nom l’indique, le pivot cen-
en fonction des paramètres d’une ligne blement les vis de réglage dudit trépied. tral est la station qui sert de base au cal-
de base. En cas de forte chaleur et de forte expo- cul de tous les autres points de canevas
sition au rayonnement solaire, préférez stationnés du chantier. Avec la
utiliser un trépied en bois plutôt qu’en méthode du pivot central il suffit donc
Phase terrain aluminium pour limiter les phénomènes de former des lignes de base “en
de dilatation et si nécessaire n’hésitez étoile” autour du pivot (cf. figure 4).
Choix de l’emplacement et
pas à créer une zone d’ombre à l’aide d’un Dans un second temps vous devez
monumentation du point
parasol posé au sol permettant d’abriter déterminer les coordonnées RGF93 de
Cette phase de planification réalisée, le trépied sans masquer l’antenne. tous les points du chantier à partir du
installez le pivot sur un point central Mesurez alors la hauteur d’antenne pivot central (PC). Cette procédure est
sécurisé, stable, bien dégagé et per- selon les recommandations de l’équi- illustrée sur la figure 5 où le point S3 du
q
Figure 3. Configuration du
traitement pour la détermination
du pivot central (en rouge les
stations permanentes du RGP
fixées à leurs coordonnées RGF93
et en vert le pivot central, PC, dont
on détermine les coordonnées).

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q chantier sera déterminé à partir de PC.


Bien entendu, on peut déterminer
nées est certes plus important mais net-
tement moins significatif en terme
ngs08.atx (http://rgp.ign.fr/ STATIONS/
antennes.php).
simultanément l’ensemble des autres d’évolution des conditions atmosphé- Les variations du centre de phase en
points du chantier de la figure 4 à partir riques (ionosphère, troposphère) et des fonction de l’élévation et de l’azimut
du pivot central. potentiels artefacts liés au nombre de des satellites (PCV pour Phase Center
satellites, leur état de santé et leur dis- Variation) peuvent être utilisées. Dans
Masque d’élévation position géométrique (DOP) : à un hertz, ce cas, les antennes devront être orien-
les positions sont alors moins indépen- tées au Nord Géographique de manière
A partir des observations, calculez
dantes qu’à une fréquence plus faible, le à ce que la position du centre de phase
chaque ligne de base avec un masque
fait de disposer de mesures indépen- puisse correctement être déterminée
d’élévation de 10-15°. Cette procédure
dantes étant un prérequis de base pour pour chaque antenne époque après
vous permettra d’utiliser une constella-
tous les traitements statistiques réalisés époque.
tion bien répartie tout en ne prenant pas
lors du calcul des positions.
en compte les satellites les plus bas sur
Constellations à utiliser
l’horizon. En effet, les délais de propa-
Modèles d’antenne à utiliser
gation atmosphérique des signaux de Lors de la réalisation de tels calculs où
ces satellites sont très importants et les Les décalages de centre de phase des la précision optimale est recherchée, il
sources de perturbation desdits antennes (PCO pour Phase Center est dans un premier temps préférable
signaux sont donc inacceptables pour Offset) doivent être correctement ren- de travailler en mode GPS seul. En effet,
la classe de précision recherchée. seignés dans le logiciel de post-traite- un calcul GNSS trop complexe peut
ment utilisé. induire une perte de précision si l’opé-
Intervalle de traitement rateur ne respecte pas les précautions
En l’état actuel des choses, il est recom-
d’usage. Sans entrer trop dans les
Choisissez un intervalle de traitement de mandé d’utiliser des modèles de cali-
détails, nous pouvons citer les problé-
15 ou 30 secondes afin de limiter le phé- bration absolus, un fichier formaté
matiques suivantes :
nomène de corrélation temporelle qui étant disponible sur le site de l’IGS
1. Synchronisation temporelle des dif-
engendrerait artificiellement de trop (International GNSS Service) à l’adresse
férentes constellations.
bons résultats. En effet, en traitant les suivante : http://igscb.jpl.nasa.gov /igscb
2. Mise en référence des orbites des
lignes de base avec un intervalle de trai- /station/general/igs08.atx ou sur le site
satellites dans un système géodé-
tement de 1 seconde, le volume de don- du RGP en téléchargeant le fichier
sique commun.
3. Normalisation des bruits interfré-
quences sur le mobile ainsi que sur
les différentes stations de référence
utilisées, notamment dans un
contexte multimarque.

Notez alors que cette stratégie n’est pas


trop pénalisante pour ce type de lever.
En effet, on cherche principalement ici
à déterminer des points de contrôle (ou
des points de base), il est donc aisé
pour de tels points de se mettre dans
des endroits parfaitement stationnables
par méthodes GNSS.

Toutefois, les observations GLONASS


Figure 4. peuvent être utilisées en cas de pro-
Construction des blème majeur (impossibilité de
lignes de base résoudre les ambiguïtés entières sur
dans la méthode une ligne de base) afin d’améliorer les
du pivot central.

Figure 5. Configuration du
traitement pour la détermination
des points du chantier (en rouge
le pivot central préalablement
déterminé et en vert un point
du chantier, S3, dont on détermine
les coordonnées).

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DOPs et d’augmenter significativement lignes de base sont également fournis. procédez à des contrôles de distances et
la quantité de données observées En plus du PDOP, du GDOP et du RDOP d’azimuts (dans cet ordre de préférence)
(nombre d’équations d’observation). décrits dans les prérequis du document entre les différents points stationnés.
Les lignes de base formées étant intrin- “Méthodes de travail dans les réseaux
Contrôle absolu :
sèquement courtes (inférieures à GNSS”, il est possible d’analyser les
Stationnez tous les points connus en
15 km) de par la nature même de la deux indicateurs suivants :
coordonnées (RBF, NGF, autres...) afin
méthode, préférez la fixation des ambi-
1. Ratio : Le ratio donne une indication d’assurer un contrôle absolu de la qualité
guïtés entières sur L1 et L2. En cas d’im-
sur la validité statistique de la résolu- de votre lever ou procédez aux observa-
possibilité à fixer les ambiguïtés
tion des ambiguïtés entières détermi- tions nécessaires pour un contrôle par
entières pour certaines lignes de base,
nées de manière itérative. Les deux méthodes statiques. Cette méthode de
utilisez la combinaison linéaire “iono
meilleures solutions sont alors com- contrôle doit vous permettre d’obtenir
free” L3 (encore parfois notée LC).
parées (ratio) et cet indicateur se doit pour votre point de contrôle des coor-
d’être supérieur à 1,5 pour que la données au moins deux fois plus pré-
Ephémérides utilisées
meilleure solution ait de bonnes rai- cises que celles obtenues par la méthode
Il n’est pas forcément nécessaire d’utili- sons statistiques d’être retenue. du pivot central (conformément aux
ser des éphémérides précises. Les 2. RMS : Le RMS (Root Mean Square) modalités de l’arrêté du 16 septembre
éphémérides radiodiffusées sont suffi- correspond à la somme quadratique 2003 relatif aux classes de précision
santes pour ce type de calcul. de la moyenne et de l’écart-type des applicables aux différentes catégories de
Cependant, si les ambiguïtés entières résidus sur le calcul de la ligne de travaux topographiques).
ne pouvaient être fixées pour certaines base pour chaque époque. Au final, En d’autres termes et si aucun point de
lignes de base, il est possible d’utiliser les résidus (ou bruit de la mesure) sur contrôle n’était disponible, utilisez la
les éphémérides ultra-rapides pré- chaque satellite devraient être centrés méthode statique “multi-stations” en
dites, rapides voire finales en fonction en 0 avec un écart-type de plus ou prenant toutes les précautions néces-
de vos impératifs en termes de délais moins 15 mm, le plus souvent pos- saires permettant d’obtenir les coor-
de livraison. sible inférieur à 20 mm en n’excédant données “les plus précises possibles”
Pour plus d’information à ce sujet, réfé- jamais 30 mm. par méthodes GNSS. Néanmoins, il est
rez-vous au document “Méthodes de important de noter que le coefficient de
travail dans les réseaux GNSS”. Moyens de contrôle sécurité de 2 mentionné dans l’arrêté du
16 septembre 2003 sera parfois difficile
Contrôle relatif :
De l’utilité d’utiliser un modèle à justifier. Procédez aux observations à
• Vous calculez une seule ligne de base
ionosphérique ou troposphérique un autre moment que celui de votre
pour chaque point, à savoir la ligne
chantier (observations indépendantes)
Il n’est pas forcément nécessaire d’utili- entre le point mesuré et le pivot central.
et effectuer si possible le calcul de post-
ser un modèle d’ionosphère ou de tro- Par conséquent il est primordial de se
traitement avec des stations de réfé-
posphère pour des lignes de base aussi contrôler en réoccupant entre 10 et
rence différentes de celles utilisées pour
courtes, le calcul différentiel tendant à 100 % des points stationnés avant par
mettre en référence le pivot central. ●
annuler quasi totalement la réfraction exemple de les utiliser comme point de
ionosphérique et troposphérique pour base d’un lever. Il est alors recom- Le prochain article traitera en détail de
des lignes de base de seulement mandé de laisser s’écouler de plusieurs la méthode statique “multi-stations”
quelques kilomètres. dizaines de minutes à plusieurs heures permettant d’obtenir la meilleure classe
entre deux occupations afin de laisser de précision possible par méthode
Cependant, si les ambiguïtés entières
suffisamment changer l’état de la GNSS.
ne pouvaient être fixées pour certaines
constellation. Plus ce temps entre deux
lignes de base, il est possible d’appli-
déterminations sera long, meilleure
quer de tels modèles.
Pour plus d’information à ce sujet, réfé-
sera la solution, et plus vous aurez de Contacts
déterminations pour un même point,
rez-vous au document “Méthodes de Romain LEGROS Directeur Général
plus sa qualité sera avérée.
travail dans les réseaux GNSS”. de la société GEODATA DIFFUSION
Conformément aux explications don-
r.legros@orpheon.biz
nées dans le document “Méthodes de
Les différents indicateurs Laurent MOREL
travail dans les réseaux GNSS”, il
statistiques utilisés pour qualifier Maître de conférences à l’ESGT
n’est pas recommandé de réoccuper
la qualité du calcul d’une ligne laurent.morel@esgt.cnam.fr
un même point de jour en jour aux
de base Flavien VIGUIER
mêmes heures avec 4 (GPS) ou 90
A ce stade du rattachement, vous obte- (GLONASS) minutes d’avance au Direction de l’ingénierie de la SNCF
nez un ensemble de lignes pour les- risque de se retrouver avec des DOPs flavien.viguier@sncf.fr
quelles les ambiguïtés entières sont similaires, mêmes si les conditions Florian BIROT - Responsable technique
fixées. Un certain nombre d’indicateurs atmosphériques ont changé. de la société GEODATA DIFFUSION
statistiques traduisant la qualité de ces • Si vous disposez d’une station optique florian.birot@geoaction.eu

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Le Repère International de Référence


Terrestre (ITRF) :
état actuel et perspectives
Zuheir ALTAMIMI - Xavier COLLILIEUX - Laurent MÉTIVIER
stations géodésiques. Cette perfor-
Cet article résume synthétiquement l’état actuel de l’ITRF
MOTS-CLÉS mance devient possible grâce à la pré-
et de son infrastructure géodésique, et ses liens avec cision des méthodes modernes de la
Systèmes et repères
les repères de référence terrestres associés aux systèmes géodésie spatiale qui ont révolutionné
de référence
de navigation par satellites ainsi que les repères terrestres, ITRF, GNSS, notre compréhension de la Terre, per-
régionaux. Il présente aussi succinctement la version Repères de référence mettant ainsi d’observer, par exemple,
actuelle de l’ITRF, à savoir l’ITRF2008, ainsi que régionaux le mouvement actuel des plaques tec-
toniques. La forme de la Terre, son
les perspectives futures.
champ gravitationnel tout comme son

L
a détermination de coordonnées L’ITRF est calculé par le centre ITRS orientation dans l’espace, sont précisé-
de points et d’objets sur la surface (http://itrf.ign.fr), hébergé par l’Institut ment estimés pour satisfaire de nom-
de la Terre est essentielle pour de National de l’Information Géogra- breuses autres applications ; citons par
nombreuses applications d’observa- phique et Forestière (IGN). Il est le fruit exemple la détermination de la redistri-
tion de la Terre. Tout aussi important d’une collaboration géodésique inter- bution des masses liée au cycle de l’eau
est de pouvoir déterminer les varia- nationale qui a été engagée depuis une dans les enveloppes fluides externes
tions temporelles de ces coordon- trentaine d’années. Sa construction (les océans, l’atmosphère, la cryo-
nées, nécessaires lorsque l’on définit dépend fondamentalement de la sphère et l’hydrosphère terrestre).
un repère de référence global attaché disponibilité d’une infrastructure Toutes ces applications scientifiques
à la Terre qui est déformable. La géodésique globale, qui aujourd’hui dépendent fondamentalement de
plupart des domaines scientifiques comprend des réseaux primaires d’ins- l’existence et de la disponibilité d’un
relatifs à l’observation de la Terre et truments de mesure, financés et système de référence terrestre global
aux applications de géo-référence- opérés par un grand nombre que seule la géodésie spatiale peut réa-
ment, de même que la société en d’agences spatiales et instituts géogra- liser [Altamimi et al., 2001, 2002, 2007,
général, requièrent la détermination phiques, et coordonnés globalement 2011]. Plus particulièrement, le défi de
des positions de points et la localisa- par les services scientifiques de l’AIG. quantifier les variations du niveau
tion d’objets avec une précision milli- Déterminer des positions exprimées moyen des mers à long terme, avec ses
métrique. Or, pour que ces positions dans l’ITRF ou ses densifications régio- ramifications sur le changement clima-
soient pleinement exploitables, elles nales ou nationales à une précision tique, impose que les observations
doivent être exprimées dans un sub-centimétrique se fait aujourd’hui soient faites en continu. Ces variations
repère de référence terrestre bien relativement aisément à l’aide des ne peuvent être appréhendées que
défini. La plupart des repères de réfé- signaux émis par les satellites de navi- dans le contexte d’un système de réfé-
rence terrestres globaux et régionaux gation GNSS (Global Navigation rence terrestre stable dans le temps, de
qui existent aujourd’hui, reposent sur Satellite System). sorte que les mesures du niveau des
le Repère International de Référence mers aujourd’hui puissent être compa-
Terrestre (ITRF), qui est la réalisation
Les repères de référence rées et confrontées à celles qui seront
la plus précise du Système faites dans 10 ans, avec une exactitude
International de Référence Terrestre
terrestres submillimétrique. En plus des applica-
(ITRS). L’ITRS, qui est défini et réalisé Les positions des milliers de stations tions scientifiques, un repère de réfé-
par le Service International de la géodésiques sont actuellement déter- rence est indispensable pour assurer
Rotation de la Terre et des Systèmes de minées avec une précision millimé- l’intégrité, la détermination des orbites
Référence (IERS – http://www.iers.org), trique et, par conséquent, les déforma- précises et l’interopérabilité des GNSS
a été adopté par l’Association tions de la croûte terrestre peuvent être (GPS, GLONASS, GALILEO, COM-
Internationale de Géodésie (AIG – modélisées au niveau du millimètre par PAS/BAIDOU, etc.). Toutefois, les axes
http://www.iag-aig.org) et l’Union an. La figure 1 fournit par exemple une du système de référence ne sont pas
Géodésique et Géophysique Inter- image du champ de déplacement hori- accessibles par l’observation, on utilise
nationale (UGGI – http://www.iugg.org). zontal estimé sur un réseau mondial de donc un réseau de points de référence

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36 Revue XYZ • N° 133 – 4 trimestre 2012
Figure 1. Vitesses horizontales déterminées par géodésie spatiale et tirées de la table de positions et vitesse de la solution ITRF2008
(http://itrf.ign.fr/ITRF_solutions/2008/).
comme intermédiaire dont positions et précisé plus haut, les enjeux et applica- L’implémentation de l’ITRF est basée
vitesses sont déterminées avec la plus tions scientifiques d’un tel référentiel sur la combinaison rigoureuse de pro-
grande précision, et exprimées dans un sont nombreux. Par exemple, une duits géodésiques dérivés des données
repère de référence avec une origine, dérive de l’origine de 1 mm/an de l’ITRF issues des techniques spatiales. Elle est
une échelle et une orientation. Les posi- sur la composante Z engendrerait une possible dès lors que l’on dispose des
tions et vitesses des stations sont régu- erreur d’environ -0.12 mm/an sur les données acquises ou dérivées d’instru-
lièrement mises à jour, à chaque nou- variations du niveau global des mers ments de mesure co-localisés sur un
velle solution ITRF, principalement en déterminé par l’altimétrie satellitaire réseau de sites fondamentaux. Les
raison de la dégradation de leur préci- [Morel et Willis, 2005]. Cet effet peut techniques de mesures qui contribuent
sion au fur et à mesure que le temps être plus important sur le niveau régio- à la construction de l’ITRF, en plus des
s’écoule et des mouvements non pré- nal des mers, en particulier à hautes GNSS, sont : l’interférométrie à très
dictibles de la croûte terrestre. Un latitudes où il peut atteindre 0.7 mm/an. longue base (VLBI), la télémétrie laser
exemple de tables de positions et Une dérive de l’échelle de 0.05 ppb/an sur satellite (SLR) et la détermination
vitesses de stations est celui de (0.05 10-9/an) se traduirait par une dérive d’orbite et de radiopositionnement
l’ITRF2008, disponible sur le site web de de 0.3 mm/an du niveau marin déter- intégrés par satellite (DORIS). Les com-
ce repère : (http://itrf.ign.fr/ITRF_solu- miné par combinaison de GPS et maré- munautés scientifiques se basant sur
tions/2008/more_ITRF2008.php). graphie (le GPS étant utilisé pour corri- les données de ces quatre techniques
ger les enregistrements marégraphiques sont organisées sous l’égide de l’AIG
du mouvement vertical de l’instrument en tant que services internationaux : le
Le repère international exprimés dans l’ITRF). service international de la rotation de la
de référence terrestre Ces quantités sont à comparer avec
terre et des systèmes de référence
(IERS), [Petit and Luzum, 2010] ; le ser-
L’ITRS a été formellement adopté par l’ordre de grandeur des estimations
vice international GNSS (IGS –
l’UGGI en 1991 et 2007 pour les appli- actuelles de l’élévation moyenne du
http://igs.org), [Dow et al., 2009], le ser-
cations en sciences de la Terre. Un des niveau des mers qui serait passée d’en-
vice international VLBI (IVS – http:
enjeux fondamentaux de la réalisation viron 1 à 3 mm/an à cause des change-
//ivscc.gsfc.nasa.gov) [Schlüter et al.,
de l’ITRS est la définition optimale de ments climatiques récents [rapport du
2007], le service international SLR (ILRS
ses paramètres (origine, échelle et GIEC, voir Bindoff et al., 2007]. Mais
– http://ilrs.gsfc.nasa.gov) [Pearlman et
orientation) et leurs stabilités en fonc- notons toutefois que les deux chiffres
al., 2002] et le service international
tion du temps. Toute dérive temporelle de 1 mm/an et 0.05 ppb/an exposés
DORIS (IDS – http://ids.cls.fr) [Willis et al.,
des paramètres physiques (origine et plus haut pourraient constituer une
2010].
échelle) du repère, se propagera inévi- majoration de l’erreur potentielle de
tablement sur les paramètres géophy- l’ITRF que l’on s’attelle aujourd’hui à Cependant, aucune de ces techniques
siques (et leur interprétation) qui déterminer le plus finement possible ne peut fournir tous les paramètres du
dépendent de l’usage de l’ITRF. Comme (Collilieux et al., 2012). repère de manière précise, à savoir, q
Revue XYZ • N° 133 – 4e trimestre 2012 37
GÉODÉSIE

q l’origine, l’échelle et l’orientation. Alors


que les techniques satellitaires sont
sensibles au centre des masses de la
Terre (point autour duquel le satellite
dessine son orbite ; une origine natu-
relle d’un repère de référence), les
observables de la technique VLBI ne
sont pas affectées par un changement
d’origine des coordonnées des instru-
ments. L’échelle est fonction de para-
mètres physiques et de constantes fon-
damentales, et l’orientation absolue du
repère par rapport à la croûte terrestre
(qui n’est observée par aucune tech-
nique) ne peut être que conventionnel-
lement définie par des contraintes spé-
cifiques. Une combinaison des
techniques est par conséquent néces-
saire pour une définition optimale des
paramètres du repère terrestre.
Figure 2. La répartition des sites DORIS, SLR et VLBI en opération (2011) ainsi que leurs
L’élément clé d’un ajustement robuste
co-localisations avec GPS/GNSS.
des coordonnées ITRF est la disponibilité
d’un nombre suffisant et d’une réparti- GNSS permanentes. La figure 2 illustre gènes, les paramètres de définition de
tion géographique globale de sites co- la répartition de tous les sites VLBI, SLR l’ITRF seront affectés, en particulier
localisés. Un site co-localisé est défini et DORIS en opération à l’heure l’origine et l’échelle qui sont détermi-
par le fait qu’au moins deux instruments actuelle, ainsi que les sites GPS/GNSS nées par SLR et VLBI. Il est aussi impor-
de mesure sont en opération, séparés co-localisés. Il y a en tout et pour tout tant de noter que plus de la moitié des
par une distance inférieure à un kilo- 82 sites co-localisés, dont 40 sont des sites VLBI et SLR hébergent des instru-
mètre et dont les points de référence co-locations GNSS-DORIS. Il n’y a que ments d’anciennes générations.
sont rattachés par géodésie classique ou 8 sites co-localisés SLR-VLBI, un très L’infrastructure géodésique de l’ITRF a
par GPS. Le rattachement géodésique faible nombre pour assurer un lien opti- par conséquent urgemment besoin
inclut donc le plus souvent des mesures mal entre les repères de ces deux tech- d’être rénovée par des instruments de
de distances, d’angles et de nivellement niques. Dans les combinaisons ITRF, le nouvelle génération.
entre les points de mesure des instru- réseau IGS/GNSS joue un rôle fonda-
ments ou des repères matérialisés. Un mental, connectant les repères des trois
ajustement par moindres carrés est autres techniques ensemble. En effet, la L’ITRF et les repères
ensuite opéré pour estimer les coordon- majorité des sites VLBI et SLR, ainsi que de référence associés
nées différentielles entre les points de 40 sites DORIS sont co-localisés avec aux GNSS
référence des instruments de mesure. des instruments GPS/GNSS.
Afin d’assurer l’intégrité d’un système de
Au moment où nous écrivons, l’IVS L’inconvénient de cette situation est navigation par satellite et déterminer
coordonne un réseau de 42 radio téles- que si la solution de coordonnées précisément son orbite, un repère de
copes, l’ILRS 32 télescopes laser, l’IDS GPS/GNSS utilisée dans le calcul de référence terrestre bien défini et main-
52 balises et l’IGS plus de 400 stations l’ITRF présente des erreurs non homo- tenu dans le temps doit lui être associé.

Figure 3. Erreurs sphériques formelles en position (en mm) et vitesse (en mm/an) des deux dernières solutions ITRF.

e
38 Revue XYZ • N° 133 – 4 trimestre 2012
Figure 4. Différences de vitesses (après retrait d’une rotation différentielle) entre l’ITRF2008 et NNR-NUVEL-1A (gauche) et NNR-
MORVEL56 (droite). En mm/an ; vert : inférieure à 2 ; bleu : entre 2 et 3 ; orange : entre 3 et 4 ; rouge : entre 4 et 5 et noir :
supérieur à 5.
Les systèmes/repères de référence asso- le processus de redéfinir leurs sys- vitesses des stations est bien supé-
ciés aux systèmes GNSS actuels sont tèmes géodésiques, de façon à ce qu’ils rieure à celle des versions ITRF précé-
WGS84 pour GPS, PZ-90 pour GLON- soient directement rattachés à l’ITRF ou dentes, y compris l’ITRF2005. A titre
NAS, CGCS2000 pour COMPAS, ses dérivés régionaux, en utilisant leurs d’illustration, la figure 3 montre les
JGS2010 pour GZSS et le GTRF pour réseaux GNSS permanents. erreurs formelles en positions et
GALILEO. Bien que ces repères de réfé- vitesses des stations, reflétant le gain
rence soient grossièrement alignés à de précision de l’ITRF2008 par rapport à
l’ITRF, il est important que les utilisateurs L’ITRF2008 l’ITRF2005.
multi-GNSS puissent déterminer leurs Bien que la supériorité de l’ITRF2008 ait
L’ITRF2008 représente une version
positions dans un repère unique. Pour été démontrée, les analyses associées
améliorée de l’ITRF, basée sur la com-
assurer une interopérabilité entre les dif- ont mis en évidence l’existence de
binaison rigoureuse de solutions recal-
férents systèmes GNSS, le groupe de désaccord entre la géodésie spatiale et
culées de manière homogène des
travail D (Working Group D) du comité les rattachements terrestres dans les
quatre techniques de géodésie spatiale
international GNSS (International sites co-localisés : plus de 50 % des vec-
(DORIS, GNSS, SLR, VLBI). Celles-ci
Committee on GNSS - ICG) interagit acti- teurs de rattachement entre VLBI, SLR,
sont calculées par les services interna-
vement avec les fournisseurs d’accès DORIS et GPS sont en désaccord de
tionaux des techniques mentionnées
GNSS pour un alignement optimal et plus de 6 mm avec la géodésie spatiale,
plus haut et sont fournies sous forme
précis des repères de référence GNSS et 30 % ont des résidus après ajuste-
de séries temporelles de positions de
sur l’ITRF. ment supérieurs à 10 mm (Altamimi et
stations et des paramètres d’orientation
al., 2011).
de la Terre. La combinaison a été opé-
L’ITRF et les systèmes rée avec un soin particulier apporté à la

et repères régionaux
correction des discontinuités dans les
Le modèle de mouvement
séries temporelles des positions des
La Commission 1 de l’AIG comprend stations, et avec une pondération
de plaques ITRF2008
six entités régionales en charge de l’im- appropriée des solutions de géodésie Il est possible, lorsqu’une station est
plémentation de repères régionaux et spatiale et des rattachements dans les localisée sur une plaque tectonique
leurs rattachements à l’ITRF : AFREF sites co-localisés. Une évaluation des majeure, de disposer d’une vitesse de
pour l’Afrique, NAREF et SIRGAS pour paramètres de définition du repère a déplacement horizontal a priori. En
l’Amérique du nord et du sud, EUREF montré une exactitude de l’origine esti- effet, un modèle de mouvement de
pour l’Europe, APREF pour l’Asie et le mée à 1 cm sur la période de 26 années plaques tectoniques issu du champ de
Pacifique, et SCAR pour l’Antarctique. de mesures SLR. L’exactitude de vitesses ITRF2008 et cohérent avec
Les systèmes/repères régionaux sont l’échelle ITRF2008 est évaluée à 1.2 ppb celui-ci a été récemment calculé
définis et réalisés par rapport à (8 mm à l’équateur), sur la période com- (Altamimi et al., 2012). L’analyse effec-
l’ITRS/ITRF, et implémentés par ces mune aux observations SLR et VLBI tuée a consisté en l’estimation simulta-
entités régionales, les plus connus (26 ans), et qui correspond à l’accord née des pôles de rotations de
étant, l’ETRS89 pour l’Europe, NAD83 entre les solutions de ces deux tech- 14 plaques, avec une erreur moyenne
pour l’Amérique du nord, et SIRGAS niques, dont la moyenne des échelles quadratique pondérée globale de
pour l’Amérique du sud. De plus, la plu- définit celle de l’ITRF2008. La perfor- 0.3 mm/an. Outre l’estimation précise
part des pays ont redéfini, ou sont dans mance de l’ITRF2008 en positions et des pôles de rotation des plaques, la q
Revue XYZ • N° 133 – 4e trimestre 2012 39
GÉODÉSIE

q comparaison aux modèles géophy- Laurent Métivier D.S. MacMillan, J. Makinen, L. Métivier,
siques de mouvement des plaques, à laurent.metivier@ign.fr J.C. Ries, F.N. Teferle and X. Wu (2012)
savoir NNR-NUVEL-1A datant de 1991 Institut National de l’Information External evaluation of the Terrestrial
et NNR-MORVEL56 publié en 2011 a été Géographique et Forestière Reference Frame: report of the task force of
réalisée, voir la figure 4. Nous avons the IAG sub-commission 1.2, Proceedings of
observé une large vitesse angulaire the XXV IUGG General Assembly, P. Willis
résiduelle de l’ordre de 4 mm/an pour la
Références Ed., sous presse
Altamimi, Z., D. Angermann, D. Argus,
plaque Australienne entre le modèle Dow J, Neilan R E, Rizos C, (2009) The
G. Blewitt, C. Boucher, B. Chao, H.
ITRF2008 et le nouveau modèle géolo- International GNSS Service in a changing
Drewes, R. Eanes, M. Feissel, R. Ferland,
gique NNR-MORVEL56, comme le landscape of Global Navigation Satellite
T. Herring, B. Holt, J. Johannson,
montre la Figure 4. Ce biais n’étant pas Systems, J Geod 83(3-4):191-198, DOI:
K. Larson, C. Ma, J. Manning, C. Meertens,
observé dans la comparaison au 10.1007/s00190-008-0300-3
modèle NNR-NUVEL-1A, il se pourrait A. Nothnagel, E. Pavlis, G. Petit, J. Ray,
John Ries, H.-G. Scherneck, P. Sillard, Morel, L. and P. Willis (2005) Terrestrial
que le nouveau modèle géologique
and M. Watkins (2001), The terrestrial reference frame effects on global sea level
NNR-MORVEL56 soit à l’origine de ce
reference frame and the dynamic Earth, rise determination from TOPEX/Poseidon
défaut pour la plaque Australienne.
Eos, Transactions, Am. Geophys. altimetric data, Advances in Space Research
U. 82(25):273-279. 36(3):358-368, doi:10.1016/j.asr.2005.05.113
Conclusions et perspectives Altamimi, Z., P. Sillard, and C. Boucher, Petit, G., and B. Luzum (eds.) (2010), IERS
(2002), ITRF2000: A new release of the Conventions (2010), IERS Technical Note 36,
La prochaine solution ITRF est prévue à
International Terrestrial Reference Frame for Verlagdes Bundesamts für Kartographie
l’horizon 2014, et sera appelée ITRF2013,
Earth science application, J. Geophys. Res., und Geodäsie, Frankfurt am Main,
incluant les observations accumulées
107(B10), 2214, Germany.
des quatre techniques jusqu’à fin 2013. Pearlman, M.R., J. Degnan, and J.
doi:10.1029/2001JB000561.
Parmi les améliorations prévues pour Bosworth (2002). The International Laser
l’ITRF2013, on peut mentionner : un Altamimi Z, Collilieux X, Legrand J,
Garayt B and Boucher C, (2007), ITRF2005: Ranging Service, Adv. Space Res., 36(3),
recalcul complet des séries temporelles 135-143, DOI:10.1016/S0273-
de coordonnées des quatre techniques ; A New Release of the International Terrestrial
Reference Frame based on time series of 1177(02)00277-6.
une modélisation des variations non
station positions and Earth Orientation Plag H.-P., Pearlman M. (eds.) (2009):
linéaires de coordonnées des stations, et
Parameters, J. Geophys. Res. 112, B09401, Global Geodetic Observing System – Meeting
en particulier les variations saison-
doi: 10.1029/2007JB004949. the Requirements of a Global Society on a
nières ; et l’amélioration de la détection
Altamimi, Z., X. Collilieux and L. Métivier Changing Planet in 2020. Springer, 2009.
des sauts présents dans les séries tem-
porelles de positions des stations. (2011) ITRF2008: an improved solution of Schlüter W, Behrend D, (2007) The
the International Terrestrial Reference Frame, International VLBI Service for Geodesy and
Depuis le début des activités de combi- Journal of Geodesy, 85(8):457-473, Astrometry (IVS), Current capabilities and
naison multi-techniques destinées à doi:10.1007/s00190-011-0444-4. future prospects, J Geod 81(6-8):379-387.
l’élaboration de l’ITRF, des améliora-
Altamimi, Z., X. Collilieux and L. Métivier Willis P, Fagard H, Ferrage P, Lemoine F G,
tions ont continuellement été appor-
(2012), ITRF2008 plate motion model, J. Noll C E, Noomen R, Otten M, Ries J C,
tées, non seulement au niveau des
Geophys. Res., 117, B07402, Rothacher M, Soudarin L, Tavernier G,
solutions individuelles de coordonnées
doi:10.1029/2011JB008930. Valette J J, (2010) The International DORIS
des stations des techniques, mais aussi
Bindoff, N.L., Willebrand, J., Artale, V., Service, Toward maturity, in DORIS: Scientific
au niveau de leur combinaison. Malgré
Cazenave, A., Gregory, J., Gulev, S., Applications in Geodesy and Geodynamics,
toutes ces améliorations, l’exactitude
Hanawa, K., Le Quéré, C., Levitus, S., P. Willis (Ed.), Adv Space Res 45(12):1408-
exigée par les applications en science
Nojiri, Y., Shum, C.K., Talley, L.D., 1420, doi:10.1016/j.asr.2009.11.018
de la Terre, à savoir 1 mm et 0.1 mm/an
pour les paramètres de définition de Unnikrishnan, A., (2007) Observations:
l’ITRF et leurs évolutions temporelles Oceanic Climate Change and Sea Level. In: ABSTRACT
n’est pas encore atteinte. Cependant, la Solomon, S., Qin, D., Manning, M., Chen, Z.,
Marquis, M., Averyt, K.B., Tignor, M., Miller, This article summarizes synthetically
condition préalable à l’amélioration de
H.L. (Eds.), Climate Change 2007: The the current status of the ITRF and its
l’ITRF est l’amélioration de son infra-
Physical Science Basis. Contribution of geodetic infrastructure, and its link to
structure géodésique. ●
Working Group I to the Fourth Assessment terrestrial reference frames associated
Report of the Intergovernmental Panel on with Global Satellite Navigation
Contacts Climate Change. Cambridge University Systems, as well as to regional
Press, Cambridge. reference frames. It also presents
Zuheir Altamimi
Collilieux, X., Z. Altamimi, D.F. Argus, C. succinctly the current ITRF version,
zuheir.altamimi@ign.fr
Boucher, A. Dermanis, B.J. Haines, T.A. namely the ITRF2008, as well as future
Xavier Collilieux perspectives.
xavier.collilieux@ign.fr Herring, C. Kreemer, F.G. Lemoine, C. Ma,

e
40 Revue XYZ • N° 133 – 4 trimestre 2012