Cours de mécanique rationnelle par S.

BOUSBIAT 2020/2021

Chapitre 01 :
Rappel mathématique

Table des matières :

I. Introduction au chapitre
II. Vecteurs et calcul vectoriel
1. Définitions
2. Produit scalaire
3. Produit vectoriel
4. Règle des Sinus dans un triangle
III. Les moments
1. Moment d’un vecteur par rapport à un point
2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
IV. Les torseurs
1. Définitions
2. Notations
3. Propriétés et opérations sur les torseurs
4. Invariants du torseur
5. Torseurs particuliers

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I. Introduction :
Le premier chapitre traite les outils mathématiques tels que les opérateurs sur les vecteurs,
les moments et les torseurs, les éléments les plus essentiels pour simplifier l’écriture des
équations de la mécanique du solide qui sera l’objet des chapitres qui suivent.

II. Vecteurs et calcul vectoriel

1. Définitions : un segment de droite OA défini par sa direction, son module, un

origine et un sens. en physique il sert à représenter des forces, des déplacements ou des
vitesses.

Le vecteur ⃗𝑽
B
Extrémité
 Le vecteur libre : ou Origine
la direction, le sens et le module sont connus mais, la
droite support et l’origine ne leA sont pas.
 Support: le point d’application est seul inconnu.
Vecteur glissant
 Vecteur lié : tous les éléments sont déterminés.

 Vecteur unitaire : un vecteur dont le module est égal à un (1)

V
V  V u u  , u 1
V

 Norme ou module d’un vecteur :

Soit le vecteur⃗⃗⃗⃗ ( ), V  x 2  y 2  z 2

 Egalité de deux vecteurs

⃗⃗⃗⃗ ( ), et⃗⃗⃗⃗ ( ),

V 1  V 2 si x1= x2 , y1= y2, z1= z2

V 1  V 2 si x1= - x2 , y1= -y2, z1=- z2

 Somme de deux vecteurs

⃗⃗⃗⃗ ( ), et⃗⃗⃗⃗⃗ ( ),

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ( )

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On le note
 V1 V 2  V 2 V1
   
V 1  V 2 V 3  V 1 V 2 V 3 
2
 V  V .V  V

 V   . V R

  (V 1  V 2 )  V 1  V 2 R
 (   )V  V   V , et   R
 L'orientation d'un vecteur est l'angle entre le demi-axe Ox et le support du
vecteur.

2. Produit scalaire : on appelle un produit scalaire de deux vecteurs U et V le nombre

(scalaire) :
U .V  U . V .cos(U ,V )

 x1   y1 
    n
Si U   x2  et V   y2  alors U .V   X iYi  x1 y1  x2 y2  x3 y3
x  y  i 1
 3  3
Propriété du produit scalaire :
 U .V  V .U
 V 1.(V 2  V 3 )  V 1.V 2  V 1.V 3
2
 U .U  U

 Le produit scalaire sert à vérifier l’orthogonalité de deux vecteurs si U .V  0

U .V  0  U  V

3. Produit vectoriel
 x1   y1 
   
Si U   x2  et V   y2  le produit vectoriel de U et V dans l’espace R 3 est un vecteur
x  y 
 3  3
W perpendiculaire à U et V défini par :
W  U  V  U . V sin(U ,V )u

Exemple :
 x1   x2 
   
Soit U   y1  V   y2 
z  z 
 1  2

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y z1   x1 z1   x1 y1 
U V   1 i    j   k  ( y1 z2  y2 z1 )i  ( x1 z2  x2 z1 ) j  ( x1 y2  x2 y1 )k
 y2 z2   x2 z2   x2 y2 

Propriété du produit vectoriel :

 V 1  V 2  V 2  V 1
 V 1  (V 2  V 3 )  V 1  V 2  V 1  V 3 , (V 1  V 2 )  V 3  V 1  V 3  V 2  V 3
  (V 1  V 2 )  (V 1 )  V 2  V 1  (V 2 )
V1  0 V2 0
 (V 1  V 2 )  0  {
V1 V2
 Produit mixte :
V 1.(V 2  V 3 )  V 3 .(V 1  V 2 )  V 2 .(V 3  V 1 )
Le produit mixte est un scalaire, sa valeur absolue est égale au volume du parallélépipède
formé par les trois vecteurs.

4. Règle des Sinus dans un triangle :

Si un triangle quelconque ABC, on établit une relation entre les trois côtés et les trois
angles du triangle :
AB BC AC
 
sin  sin  sin 
A
α

θ β
C B

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5. Projection des vecteurs :

5.1. Projection d’un vecteur sur un axe :
L’axe de projection a pour vecteur unitaire u , V ' est la projection de V sur l’axe (∆)

V '  (V .u )u  (V cos  )u
V '  V 'u

5.2. Projection d’un vecteur sur un plan :

Le vecteur ⃗ est décomposé en V n et V 

V  V n V 
V   V  V n  V  (V .n)n = (n.n)V  (V .n)n
On obtient : V   n  V  n

III. Les moments :

1. Moment d’un vecteur par rapport à un point :

Le moment M /A d’un vecteur V d’origine B (glissant ou lié) par rapport à un point A est
égal au produit vectoriel du vecteur position AB par le vecteur V .
Il s’écrit M A (V )  AB  V
La distance (AB) est souvent appelé bras de Levier

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Remarque :

Le moment au point A est indépendant de la position du vecteur V sur l’axe (

M A (V )  AC  V  ( AB  BC )  V

 AB  V  BC  V
= AB  V
PS : BC  V  0 (les vecteurs sont colinéaires)

Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan formé par V et AC

2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe :

Le moment M (V ) d’un vecteur V par rapport à un axe

(∆), défini par un point A et un vecteur unitaire u , est
égal à la projection du moment M A (V ) sur l’axe (∆)
M (V )  (M A (V ).u)u

V. Les torseurs :
Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés
dans l’étude des systèmes mécaniques complexes et très commodes car ils facilitent
l’écriture des équations vectorielles.
Tenant compte qu’une équation vectorielle V  ai  b j  ck comporte trois équations
scalaires, et qu’une équation torsorielle est formée de deux équations vectorielles, cela fait
six équations scalaires !

1. Définition
Un torseur que nous noterons dans le reste du présent document T  est défini comme
étant un ensemble de deux champs de vecteurs définis dans l’espace géométrique

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 Les premiers champs de vecteurs : fait correspondre à tout point A de

l’espace un vecteur R indépendant de A appelé résultante de T 
 Le deuxième champ de vecteurs : fait correspondre à tout point A de
l’espace un vecteur M A qui dépend de A, M A est appel é moment au point
A du torseur T 

2. Notations :
Soit n vecteurs V 1 , V 2 , V 3 …….. V n appliqués respectivement aux points
B1 ,B2,B3………..Bn
On peut définir à partir de ce système de vecteurs, deux grandeurs (éléments de réduction
du torseur)
n
 La résultante de n vecteurs R   Vi
i 1
n
 Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par : M / A   ABi  Vi
i 1

R et M A constituent le torseur développé au point A associé au système de

vecteurs donnés ( Vi ), on a alors :
⃗
T  A={⃗⃗⃗⃗⃗

Formule de transport des moments : soit le torseur défini au point A

n
⃗ V i

T A 
i 1

{
⃗⃗  AB  V
i 1
i i

Le moment en un point quelconque C s’exprime en fonction du moment au point A ⃗⃗ ,

de ⃗ et de ⃗⃗⃗⃗⃗ , en effet :

   
n n n n
M c   CBi  V i   (CA  ABi )  Vi    CA  Vi   ABi  Vi
i 1 i 1 i 1 i 1

 
n n
 CA  V i   ABi  Vi
i 1 i 1

 CA  R  M A

3. Propriétés et opérations sur les torseurs :

a) Egalité : deux torseurs sont égaux si et seulement si, il existe un point de l’espace en
lequel les éléments de réductions sont égaux entre eux

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V1  V2
T1   T2   {
M1  M 2

b) Somme de deux torseurs :

R  R1  R2
T  p  T1   T2   T  p  {
M p  M 1p  M 2 p
c) Multiplication par un scalaire :
Soit T  p un torseur défini au point p , et  un scalaires :

R   R1
Si T  p   T1  alors T  p  {
M P   M1 P
d) Multiplication de deux torseurs :

Le résultat du produit de deux torseurs est un scalaire

R1 R2
T1 .T2   {  { = R1.M 2  R2 .M 1
M1 M2

e) Torseur nul :
Le torseur nul noté  0 est l’élément neutre de l’addition de deux torseurs, les éléments de
réductions sont nuls en tout point de l’espace
R1  0
 0 ={
MP 0
4. Invariants du torseur
On appelle invariant du torseur [ ] toute grandeur indépendante du point de l’espace ou
le torseur est calculé
 Invariant vectoriel du torseur :
La résultante⃗⃗⃗ est un vecteur libre (somme de plusieurs vecteurs) indépendant du centre
de réduction, elle constitue l’invariant vectoriel de T P
 Invariant scalaire I[ ]:
Le produit scalaire R.M A est indépendant du point A,
La formule du transport des moments
M C  CA  R  M A Produit scalaire par la résultante
M C .R  (CA  R).R  M A .R / (CA  R).R  0
M C .R  M A .R
Donc l’automoment est l’invariant scalaire du torseur

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5. Torseurs particuliers :

5.1. Torseur glisseur :

Un torseur est un glisseur si et seulement si, il existe au moins un point de l’espace
en lequel le moment du torseur est nul
[ ] M P .R
[ ] c’est un glisseur  {
R0
M P .R (Invariant scalaire) est indépendant du point P et comme R  0 , cela confirme qu’un
torseur est glisseur si on trouve un point pour lequel M A  0

Soit A ce point ( M A  0 ), en utilisant la formule de transport des moments.

M p  M A  AP  R . On trouve que M p  AP  R (le vecteur moment, en un point P
quelconque, d’un glisseur dont le moment au point A est nul)

5.2. Torseur couple :

On dit qu’on a un torseur couple si sa résultante est nulle
R0
[ ] est un torseur couple si {
Mp  0
5.3. Torseur quelconque :
Un torseur est dit quelconque si pour tout point de l’espace son invariant scalaire n’est pas
nul
[ ] est un torseur quelconque R.M p  0 ( R  0 et M p  0 )

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Chapitre 02 :
Généralités et définitions de base

Table des matières :

1. Introduction
2. Définition et représentation d’une force
3. Composition et décomposition d’une force
4. Cosinus directeurs d’une force
5. Systèmes de forces dans l’espace
6. Classification des forces selon son origine

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1. Introduction

Il est bien évident qu’une bonne connaissance des forces agissant sur un système mécanique
est la clé qui mène à mieux comprendre et résoudre les problèmes relatifs à la mécanique
(statique, cinématique, et dynamique).

Pour cela on a consacré le présent chapitre à étudier les forces plus précisément la force
mécanique, sa définition, représentation, composition, ainsi qu’une classification selon son
l’origine (interne ou externe).

2. Définition et représentation :

Une force représente l’interaction quelconque d’un corps sur un autre, telles que les
interactions de contact ou à distance. En mécanique, les forces sont utilisé pour modéliser des
actions mécaniques diverses (pression, frottement, actions de contact, ……)

La force est représentée par un vecteur-force ayant les propriétés générales des vecteurs (déjà
vu dans le chapitre précédant) qui sont :

 Une direction
 Un sens
 Une valeur ou norme calculé en newton et qui peut parfois être appelée intensité
 Un point d’application

Exemple :

La force correspondante au poids d’un objet est verticale, orientée vers le bas et sa valeur est
obtenue grâce à la relation P = m x g

3. Composition et décomposition d’une force :

 Composition de forces
Si un corps est soumis à plusieurs forces F 1 , F 2 , ..., F n (en même temps), l’effet résultant

est le même que si on n’avait qu’une seule force F i , appelée résultante.

On appelle (force) résultante la force correspondant à la somme vectorielle de tous les

vecteurs forces qui s’appliquent à un corps.
F  F 1  F 2  ......F n

Exemple : addition de deux forces perpendiculaires : F  F 1  F 2

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 Décomposition de forces
Dans l’étude des systèmes mécaniques, il est souvent avantageux de remplacer une force F
par deux forces F 1 et F 2 , dont l’action combinée est identique à celle de F . Les forces F 1 et F 2
sont alors les composantes de la résultante F :
F  F1  F 2

Exemple :

Soit une force appliquée à l’origine O d’un repère orthonormé R (O, , ,⃗ ) les composantes
de cette force sont définies par :

F  F H  F Z  F sin   F cos  F sin  cos   F sin  sin   F cos

 F sin  cos  i  F sin  sin  j  F cos  k

= Fx i  Fy j  Fz k

4. Cosinus directeurs :

Les projections de la force sur les trois axes ox, oy, oz donnent respectivement les angles :
.

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Nous aurons alors :

⃗ ⃗ ⃗

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )

5. Systèmes de forces dans l’espace :

Les systèmes de forces dans l’espace sont classés en trois catégories :

 Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent par un même
point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
 Parallèles : les lignes d’actions des forces sont toutes parallèles, on dit aussi elles
s’interceptent à l’infini
 Non concourantes et non parallèles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas
toutes parallèles.

6. Classifications des forces selon l’origine :

Quel que soit le système, les forces sont classées en forces externes ou internes.

6.1. Les forces internes

Les forces internes agissent entre différentes parties d’une même structure. Il existe quatre types
de forces internes différentes : la tension, la compression, la torsion et le cisaillement.
6.2. Les forces externes
La première force externe à agir sur les structures est la gravité. Sur la Terre, la gravité agit
toujours vers le bas. La gravité est une force qui agit sans contact.

Remarque : D’autre part et selon leur nature, Les forces mécaniques peuvent être classées en
forces ponctuelle, linéaires, surfaciques ou même volumiques.

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