COURS DE MECANIQUE DES SYSTEMES

Dr W. NZIE

ENSAI

Département de Génie Mécanique

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 Chapitre 0

Compléments Mathématiques

I- Espace vectoriel et champ de vecteurs

1- Espace vectoriel

1-1 Définition

On appelle espace vectoriel E sur un corps K, un ensemble d’éléments, appelésvecteurs,

qui satisfait aux propriétés suivantes :

1- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle notée +

2- Si λ et µ ∈ K, on a ∀ U et V ∈ E :

λ(U+V) = λU+λV (λ+µ)U=λU+µU

λ(µU)=(λµ)U 1.U=U

1-2 Espace vectoriel Euclidien

Un espace vectoriel E est euclidien s’il est muni d’un produit scalaire f qui à deux vecteurs
Uet V de E fait correspondre le nombre réel f(U,V) :

f(U,V) = f(V,U) ; f(U,λV) = λ f(U,V) ; f(U,V+W) = f(U,V) + f(U,W) ; f(U,U) > 0 si U≠ 0

etf(U,U) = 0 si U = 0;

f(U,U) est le carré de la norme de U noté //U//.

1-3 base d’un espace vectoriel

On appelle base d’un espace vectoriel un ensemble de n vecteurs {ei}de E, indépendants qui

permettent de décomposer linéairement tout vecteur de E :

2
Les coefficients xi sont les composantes de U dans la base considérée. La base est dite

orthonormée si

2- Espace affine

2-1 Définition

On appelle espace affine εun ensemble d’éléments, appelés points tel qu’à tout couple
ordonné (A,B) de deux points A et B, on puisse associer un vecteur AB d’un espacevectoriel
E. Si A, B et C désignent trois points de εon doit avoir :

Si O est un point de ε et V ∈ E il existe un point unique A de εtel que OA = V

2-2 Espace métrique

Un espace métrique est un espace affine ε auquel on a associé un espace vectoriel euclidien
E. La distance entre deux points A et A' de ε n’est autre que la norme du vecteur AA' :

Dans l’espace affine physique à 3 dimensions, si les points sont infiniment voisins la norme
est donneé par :

3- Opérations sur les vecteurs

3-1 Produit scalaire

Le produit scalaire entre deux vecteurs est défini par :

3-2 Produit vectoriel

Le produit vectoriel entre deux vecteurs U et V est un vecteur W perpendiculaire au plan

formé par U et V noté
3
Ses composantes dans la base ( eij ) sont données par : wi   ijk u j vk avec  ijk  0 si au
ijk

moins deux des indices sont égaux et  ijk   ikj   jik  1 dans une permutation circulaire
directe. Dans le cas d’un espace vectoriel à 3 dimensions ils s’écrivent :

W est un vecteur axial qui dépend de l’orientation de la base.

3-3 Produit mixte

3-4 Double produit vectoriel

3-5 Division vectorielle

4
4- Champ de vecteurs

4-1 Vecteur lié et système de vecteurs liés : Glisseurs

relation d’équivalence qui définit un vecteur V

4-1-1 Définition

On appelle vecteur lié (glisseur) toute classe d’équivalence selon la relation ℜ. Le glisseur

4-1-2 Moment en un point d’un vecteur lié

Le moment en un point A d’un vecteur lié (P, V ) est un vecteur défini par :

5
D’où la relation M B (V )  M A(V )  BA  V

4-1-3 Moment d’un vecteur lié par rapport à un axe

4-2 Système de vecteurs liés : ensemble de glisseurs

4-2-1 Ensemble fini de vecteurs liés

4-2-2 Ensemble infini de glisseurs

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Soit F (P) un vecteur défini en tout point P d’un domaine E (champ de vecteurs),
relativement à la mesure dµ. On associe à l’ensemble infini de glisseurs )(P, F (P) )

En pratique peut désigner une densité de force (moment) linéique, surfacique ou volumique.
Elle peut aussi représenter un champ de vecteurs de vitesse oud’accélération. dµ est une
mesure soit de longueur, de surface ou de volume ou bien une mesure de masse.

4-3 Champ de vecteurs antisymétrique

4-3-1 Champ de vecteurs

On appelle champ de vecteurs ou champ vectoriel toute application qui fait correspondre
àtout point A de l’espace affine ε, un vecteur V d’un espace vectoriel E de même dimension
que ε .

Exemple : Champ de vitesse, champ d’accélération, champ de force, champ électrique,

champ magnétique,…etc.

4-3-2 Champ antisymétrique

Définitions :

i) Un champ vectoriel V (A) est antisymétrique s’il existe un vecteur R tel que : ∀ A et B de

l’espace affine εon ait :

On appelle R le vecteur du champ antisymétrique.

7
On rappelle qu’une application linéaire est antisymétrique si :

Ses éléments sont donnés par :

4-3-3 Equiprojectivité

Un champ vectoriel V est équiprojectif si et seulement si ∀ A et B de l’espace affine ε on a:

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9
 STATIQUE

Chapitre 1

INTRODUCTION A LA NOTION DE TORSEUR

I. Modélisation d’un solide

1. Définitions

Point matériel : portion de l’espace E3 pourvue de matière, et suffisamment petite pour être
considérée comme ponctuelle.

Solide indéformable : Domaine de l’espace

contenant un ensemble de points matériels gardant entre eux des distances fixes au cours
du temps. Cette propriété nous permet d’installer un repère sur ce solide qui restera fixe au
cours du temps.

d (A ,B) =cte∀ A,B, t

Solide déformable : Déformations de surface : le solide reste globalement indéformable,

seules les zones de contact sont déformées.

Petites déformations : Les déformations sont suffisamment petites pour ne pas prendre en
considération lesdéplacements des points d’applicationsdes efforts.

10
Grandes déformations : La mise en charge du solide entraîne une modification des actions.

2. Repérage d’un solide.

Soient deux solides indéformables S0 et S1, on peut associer (coller) à chaque

solide un repère (un point plus une base) R0 et R1.

3paramètres de positionnement d’un point.

3 paramètres de positionnement d’une base par rapport à l’autre (rotation), par exemple les
angles d’Euler de type I.

II. Actions mécaniques

11
1. Définition

Toute action pouvant provoquer ou modifier le mouvement d’un solide ou produire une
déformation.

N.B. Nous ne nous intéresserons qu’aux modèles d’actions mécaniques agissants sur des
solides indéformables.

2. Classification des actions mécaniques

a) Actions à distances

Ce sont des actions qui agissent par l'intermédiaire d'un champ tel que :

- champ magnétique

- champ électromagnétique

- champ de pesanteur...

b) Actions de contacts

- Actions mécaniques intérieures, que l'on appelle aussi les actions de cohésion de la
matière (chaque partie reste solidaire d'un tout.).

- Actions mécaniques extérieures, qui correspondent aux actions de liaisons entre solides
(articulation ou autre type de liaison).

III. Action mécanique sur un point matériel

Le seul effet que peut provoquer une action mécanique sur un point est une translation.

Il est évident que l'on ne peut parler de rotation d'un point. Cette action est une force qui
tend à déplacer le point dans une direction et unsens donné.

Le modèle mathématique de la forcedevra prendre en compte :

- direction

- sens

- intensité mesurée en Newton

- passage par un point

1. Somme de 2 forces agissant sur un point

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Le problème de la modélisation d'une sommed'efforts a été long à clarifier. C'est Varignon
qui a formalisé la règle du parallélogramme qui est souvent considérée comme un postulat.

IV. Action sur un solide.

Lorsque l’on s’intéresse à un solide, une action mécanique peut provoquer un mouvement
de translationet un mouvement de rotation.

1. « Entraînement » en translation

La somme des actions mécaniques se résume à une force.

a) Action de 2 forces coplanaires sur un solide.

Cas de 2 forces quelconques.

La résultante des actions (δA, A) et(δB, B) est déterminée en réalisant la somme vectorielle
de A et B.La droite support de R passe par P intersection des supports de δA, et δB.

Du fait de la rigidité du solide, tous lespoints de S auront "tendance" à suivre la translation

définie par ∆.

Chaque point de S subit les effets de R.

b) Cas de 2 forces parallèles

Il est facile de trouver le vecteur

résultant en écrivant la somme vectorielle

de (δA, A ) et (δB,B ).

Pour déterminer le support de la résultante on ajoute deux efforts égaux et de même

direction et sens opposés C et C’ (dont les actions s’annulent).

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On détermine alors la direction de la résultante de (δA, A ) et (δC, C ), et cellede (δB,B ) et
(δC,C’ ), l’intersection de ces 2 droites donne un point P de la direction de (∆,R ).

Si l’on représente graphiquement cette somme des efforts, les propriétés des triangles
semblables nous permettent d‘écrire :

Ce qui traduit que les "tendances" de (δA, A) et (δB, B) à faire tourner le solide S en h
s’annulent.

Ceci reste vrai pour tout point de ∆.

2. « Entraînement » en rotation

Pour traduire cela on utilise le vecteur moment en Q:

Exemple: soit un levier de longueur L pivotant autour d'un point Q.

L'action d'entraînement en rotation autour du point Q est d'autant plus importante que F
est grand et ainsi que le bras de levier.

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a) Cas général:

Soit un effort (δA, A ), la tendance à faire tourner S en Q autour d’un axe perpendiculaire au
plan formé par Q et la droite δA s’exerce avec une intensité :

Qh est le bras de levier.

La traduction vectorielle de cette propriété s'écrit:

b) Action au point Q, de n forces agissant sur un solide- Notion de torseur.

La somme des actions mécaniques, en un point, sur un solide sera donnée par:

-Une résultante ;

-Un moment résultant.

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Le modèle algébrique correspondant à l’association de ces deux types champs de vecteurs
est est appelé torseur.

c) Cas de 2 forces parallèles dont la résultante s’annule.

La résultante est nulle, le mouvement possible est une rotation d’axeperpendiculaire au

plan formé par les droites supports de (δA, A) et (δB, B).

La somme des actions mécaniques ne se résume plus à une force.

La résultante est nulle. Dans ce cas particulier, l’action mécanique en un point ne comporte
qu’une composante de moment, S est soumis à un couple.

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 Chapitre 2

TORSEURS
I. Moments
1. Moment d’un vecteur lié (bipoint).

Soit un vecteur lié (P, R).

Par définition : Le moment au point Q de (P, R) est donné par:

2. Moment d’un vecteur glissant.

 
Les vecteurs (Pi, R ) ayant pour support δ sont équipollents à R (vecteur libre) et ont le
même moment.
 
L'ensemble (Pi, R ) définit le vecteur glissant (δ, R ).

Remarque :

Relation entre les moments en 2 points quelconques.

3. Moment par rapport à un axe.


Soit un axe de direction u passant par Q.

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II. Champ de moment.

On définit en tout point de l’espace, un champ de moments si entre 2 points Q et Q’

quelconques on a la relation suivante :

III. Torseur.

On appel torseur {T}la superposition de 2 champs de vecteurs


- un champ uniforme R

- un champ de moment M (Q )

1. Notation.

On notera {T} le torseur et {T}A son représentant au point A.

 
R et M (A) sont les éléments de réduction du torseur au point A.

Remarque :

Si l’on connaît les éléments de réduction d’un torseur en un point, en utilisant la relation des
champs de moments, on peut exprimer le torseur en n’importe quel point de l’espace.

IV. Opérations sur les torseurs.

1. Egalité de 2 torseurs.

Deux torseurs {T}1et {T}2 sont égaux si leurs éléments de réduction exprimés en un même
point sont égaux.

2. Somme de 2 torseurs.

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Pour sommer les torseurs on fait la somme des éléments de réduction exprimés en un
même point.

3. Multiplication d’un torseur par un scalaire.

Soient un scalaire λ et un torseur {T} :

4. Comoment de deux torseurs.

Soient deux torseurs {T}1et {T}2 leur comoment est défini par le scalaire :

Cette opération se fait en exprimant les deux torseurs en un même point.

Pour les applications voir le calcul des puissances.

V. Invariants.

1. Invariant vectoriel.

La résultante R définissant un champ uniforme est un invariant du torseur.

2. Invariant scalaire : automoment.

On définit l’automoment comme étant le produit scalaire de la résultante par le moment

résultant.

Remarque :

L’automoment d’un glisseur est nul.

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VI. Torseurs particuliers.

Ce sont des torseurs dont l'automoment est nul.

1. Glisseur.

Un torseur {T} de résultante R , non nulle, est un glisseur s’il existe un point Poù le moment
s’annule.

Correspond au modèle d'une force.

Remarque:

R1 :
 
Pour tout point P’ tel que, M ( P' )  0

L’ensemble des points P’ définit la droite δ passant par P .


Un tel torseur est donc équivalent au vecteur glissant (δ, R ).

R2 :

En un point Q quelconque le glisseur prend la forme

En écrivant la relation des champs de moments :

Que l’on peut traduire :

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2. Couple.

Un torseur {T} de moment non nul, est un couple si la résultante R est nulle.

Remarque:

Si le moment est nul en un point, il l’est partout.

3. Torseur nul.

Torseur dont la résultante et le moment sont nuls.

VII. Torseur associé à un système de glisseurs.

1. Ensemble fini.

A tout ensemble de glisseurs {Ti} on peut associer le torseur {T} défini par les champs
vectoriels suivants :

Dans le cas général { T} n’est pas unglisseur.

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2. Ensemble infini.

On associe à un domaine D de l’espace(courbe, surface, volume) un glisseur de résultante


q(M )d .

Le torseur {T} associé à l’ensemble sera défini par les champs vectoriels suivants :

Compte tenu des propriétés à la fois desvecteurs et des

intégrales on vérifie facilement que le moment résultant

vérifie la loi des champs de moments.

VIII. Propriétés du champ de moment d’un torseur.

1. Tout champ de moment est équiprojectif.

Par définition :

On multiplie scalairement de chaque côté de l’équation par le vecteur Q' Q :

2. Tout champ équiprojectif est un champ de moment.

On peut montrer que tout champ équiprojectif est un champ de moment.

IX. Axe central d’un torseur.

1. Définition.

22
L’axe central du torseur {T} est l’ensemble des points Itels que M (I ) et R sont
colinéaires.

2. Recherche de l’axe central.

3. Pas du torseur.

23
4. Propriétés.

Le moment est minimum sur l’axe central.

Le moment reste constant sur l’axe.

Chapitre 3

NOTIONS DE STATIQUE
I. Principe d'équivalence

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II. Torseurs d’actions associés aux liaisons normalisées.

1. Définitions.

On appelle liaison toute action ce qui restreint le mouvement d'un solide par rapport à un
autre.

2. Contact ponctuel (d’axe x )

Soit un solide S1 en contact ponctuel avec un solide S2 en un point A, si cessolides sont en

contact sur des surfaces parfaitement lisses (‘’aucune rugosité’’), la résultante des actions de
contacts sera portée par n12 normale commune au pointA.

Le torseur d'action de contact de S2 sur S1 écrit au centre de la liaison (ici le point de contact
dont la normale au contact est x ) aura la forme caractéristique suivante.

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3. Liaison pivot glissant (d’axe x )

Si l'on étudie l'action de S2 sur S1, cette liaison interdit certains mouvements deS1 par rapport
à S 2:

 déplacements dans le sens des y et des z.

 rotations autour de l'axe des y et l'axe des z.

Pour cela S2 crée sur S1 une action dont le torseur, écrit en un point de l'axe de rotation, a
des composantes qui s'opposent à ces mouvements.

Ex: Ry s'oppose au déplacement dans le sens des y.

Mz s'oppose à la rotation autour de l'axe des z.

4. Liaison sphérique.

On étudie toujours S1 en contact avec S2, ici les rotations sont autorisées, seuls les
déplacements du centre de la liaison sont interdits.

Le torseur de liaison a pour forme:

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5. Liaisons normalisées

6. Remarque

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7. Réalisations technologiques.

La connaissance du comportement de certains éléments technologiques permet d'associer à

chacun de ces éléments un torseur d'actions mécanique.

Exemples:

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III. Différents types de schémas.

1. Schéma technologique.

On modélise le comportement deséléments technologiques que l’on veut étudier.

Exemple : calcul des efforts dans les roulements à billes.

2. Schéma cinématique minimal.

Ce type de schéma permet de repérer les mouvements entre les différents sous-ensembles
de pièces liées.

En ''construction'', cette

schématisation nous amène à l’étude de

l’isostaticité des mécanismes et l’analyse

des contraintes liées à leurs réalisations.

4. Schéma des mouvements.

On ne prend en considération que les modèles des liaisons qui permettent de mettre en
équation les lois des mouvementsdu mécanisme étudié. Pour les études cinématiques qui
vont suivre, c’est le seul type de modélisation qui sera utilisé.

29
IV. Hypothèses et définitions.

L'étude de la statique ne prendra en considération que les corps solidesindéformables.

1. Equilibre statique.

Un solide ou un système de solides est en équilibre si aucune de ses parties ne se trouve

mouvement par rapport à observateur terrestre.

2. Etat stationnaire.

Un solide est à l'état stationnaire s'il ne subit aucune variation de vitesse parrapport à
observateur terrestre (ex: arbre de transmission en rotation à vitesse constante autour d'un
axe fixe).

3. Domaine d'application.

Les lois de la statique s'appliquent dans la majorité des cas, au champ d'observation
terrestre, laboratoire, atelier…

V. Principe fondamental de la statique (PFS).

Pour étudier l'équilibre d'un solide

Σ, on le soustrait de son environnement

et l'on modélise les actions de l'extérieur

par le torseur des actions mécaniques.

• Pour qu'un solide soit en équilibre il faut que le torseur des efforts extérieurs appliqué à ce
solide soit nul.

• Cette condition est nécessaire mais pas suffisante pour un système de solides.

Exemple: paire de ciseaux, tire bouchon...

30
• De plus pour qu'un système soit en équilibre toutes ses parties doivent être en équilibre.

• On peut montrer que si ce torseur est nul en un point, il l'est en n'importe quel autre point
(voir cours sur les torseurs).

1. Principe des actions mutuelles. (Réciprocité).

Il se déduit directement de ce que l'on vient d'écrire.

Considérons un système Σ constitué de S1 et de S2

. Si l'on est à l'équilibre:

a) Cas des actions de contacts.

31
Lorsque deux corps sont en contact l'action S1 sur S2 traduit l'imperméabilité des solides. Il
ne peut y avoir de mouvement suivant la normale aux surfaces decontact.

Si ces solides sont en contact sur des surfaces parfaitement lisses (aucune rugosité), les
actions de contacts seront portées par n12
normale commune au pointde contact A.

Exemple: contact ponctuel.

2. Cas particuliers.

a)Solide soumis à 2 forces (glisseurs).

On en déduit que:

b) Solide soumis à 3 forces coplanaires.

32
Pour que la deuxième équation soit vérifiée il faut que le produit vectoriel soit nul d'où 3 F
doit passer par I.

On en déduit que:

3. Cas général.

Considérons un système matériel indéformable S dans l'espace E3.

Les conditions d'équilibre en projection dans une base B, vont se traduire de la

façon suivante:

• Nous avons à notre disposition 6 équations de projections pour déterminerles paramètres

inconnus d'un problème de statique.

• Si toutes les forces sont dans un même plan on ne dispose plus que de 3 équations.

• Si toutes les forces sont parallèles on ne dispose que 2 équations.

33
VI. Etude de l'équilibre d'un système matériel.

1. Choix du système matériel.

Il est nécessaire de bien préciser le système matériel étudié.

Le choix des objets étudiés doit être guidé par:

• des considérations de formulation (Rechercher la simplicité de mise en équation.)

• la recherche des actions inconnues.

• la faisabilité de la résolution (Faire le compte des équations et desinconnues)

2. Méthode.

• Définir sans ambiguïté le système isolé.

• Faire le bilan de toutes les actions connues et inconnues qui agissent sur lui.

- Actions à distance.

Faire des hypothèses simplificatrices si cela paraît judicieux. Les actions de la pesanteur sont
souvent négligeables devant les actions de contact.

- Actions de contact.

Modéliser correctement les actions dans les liaisons.

Déterminer, pour chaque action, quand cela est possible, un point de son support, son
intensité, sa direction.

• Ecrire les équations de l'équilibre.

• Résoudre le système d'équations et déterminer les inconnues.

34
Exemple de résolution analytique: renvoi d'angle.

Un couple pur s'exerce sur l'arbre récepteur 1. Déterminer toutes les actions sur cet arbre.
La géométrie de l'engrenage permet d'écrire les relations qui existent entreFx, F Y, et Fz.

35
CINEMATIQUE DU POINT

Chapitre I

Repérage d'un point matériel. Systèmes de coordonnées, surfaces et

courbes coordonnées.

L'espace physique est décrit par un espace euclidien (dimension 3) où sont définis les angles
et les distances. La position de tout point matériel M dans cet espace est définie par rapport
à un (ou plusieurs) objet(s) appelé(s) repère. Pour caractériser cette position c'est-à-dire
pour repérer le point M, il suffit en général de déterminer 3 paramètres réels q 1, q2,q3 ou
coordonnées du point. A cet effet on définit un système de coordonnées cohérent qui peut
engendrer un espace dans lequel on associe à tout point M trois nombres q1, q2,q3 de
manière unique.

1- Systèmes de coordonnées

a- Coordonnées cartésiennes

36
b- Coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques tout point M peut être caractérisé de manière également

unique par la connaissance des trois paramètres r,ϕ ,z :

c- Coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques tout point M de l'espace (figure I.3) peut être caractérisé de
manière également unique par la connaissance des trois paramètres (ou coordonnées
sphériques), ρ,θ,ϕ définis par :

37
38
II- Surfaces coordonnées. Courbes coordonnées

1- Définitions

a- Surface coordonnée

Soit (q1,q2,q3) un système de coordonnées, on appelle "surface coordonnée" l'ensemble des

points où l'une des coordonnées qiest constante. On l'appelle égalementsurface " iso qi".

b- Courbe coordonnée

L'intersection de deux surfaces coordonnées quelconques est une courbe où seule la

troisième coordonnée varie; on appelle cette courbe une courbe coordonnée "q i variable".

39
Ainsi l'intersection des surfaces " iso q1" et " iso q2 " est la courbe coordonnée "q3 variable ’’

40
41
Pour les courbes coordonnées, celle qui correspond à "r variable" est l'intersection de " iso ϕ
"et "isoz"; donc c'est la demi droite O'M. La courbe coordonnée "ϕ variable"
estl'intersection de " iso r " et de " iso z " c'est par conséquent le cercle de centre O' et de
rayon O'M. Enfin la courbe coordonnée "z variable" est l'intersection des surfaces " iso r " et
" iso

ϕ", c'est par conséquent la droite mM parallèle à Oz et passant par M. La figure II.5
représente de manière simplifiée les courbes coordonnées et le pointM(r,ϕ,z) qui se trouve
à leur intersection.

c- Surfaces et courbes coordonnées en coordonnées sphériques

Soit un point M(ρ,θ,ϕ) défini par ses coordonnées sphériques (figure II.6).

42
III- Systèmes d'axes locaux ("repères locaux")

1- Position du problème

43
Soit A(M ) un champ de vecteurs défini en un point M de l'espace ; en général ce point M
est un point mobile qui décrit une trajectoire. A chaque instant on peut associer au point
mobile M un système d'axes dont la direction varie d'un instant à l'autre avec le point. Ce
système d'axes est appelé système d'axes locaux ou "repère local". Le champ de vecteurs
A(M ) pourra alors se décomposer à chaque instant sur les axes locaux.

A titre d'exemple un point matériel M en mouvement possède à chaque instant une vitesse
V (M ) (champ de vecteurs) ; cette vitesse peut s'écrire comme la résultante de ses
composantes selon un système d'axes dont l'origine est placée en ce point M (ou en un point

quelconque) et les directions dépendent de la position du point.

Il s'agit donc de préciser ces directions ainsi que les autres caractéristiques du "repère local"
dans le cas d'un système de coordonnées quelconques (q1,q2, q3), puis dans les cas
particulier de systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques.

2- Détermination du "repère local" dans le cas général

a- Direction et sens des axes locaux

Soit un système de coordonnées (q1,q2, q3), et un point M(q1,q2, q3) ; ce point est à
l'intersection des trois courbes coordonnées "qi variables" (figure III.1).

Considérons un déplacement infinitésimal ( dM )q1 sur la courbe coordonnée q1 variable et

supposons que ( dM )q1 soit suffisamment petit pour qu'il soit confondu avec la tangente à la
courbe en M(q1,q2, q3).Nous pouvons écrire :

44
45
46
Remarque :

47
3- Systèmes d'axes locaux en coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques

a- "Repère local" en coordonnées cartésiennes (q1 = x , q2 = y , q3 = z)

48
Par ailleurs d'après ce qui précède (§ III.2) et en faisant q1 = x nous avons :

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50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
2- Vitesse d'un point matériel

a- Vitesse moyenne

Soit un point matériel M en mouvement dans un référentiel (R). A l'instant t le point est en
A et à un instant t' il est en A'.

La vitesse moyenne du mobile entre t et t' est par définition :

Cette vitesse moyenne ne dépend que du point de départ et du point d'arrivée. Cette

vitesse moyenne est peu utilisée du fait qu'elle ne rende pas compte de l'évolution de la

vitesse entre les instants t et t'.

64
b- vitesse instantanée

La vitesse instantanée d'un mobile M à un instant t, par rapport à un référentiel(R) est la

limite de la vitesse moyenne précédemment définie, lorsque ∆t = t'-t tend vers 0.

65
3- Accélération d'un point matériel

L'accélération par rapport à un référentiel (R) associée à un mobile M traduit la variation au

cours du temps du vecteur-vitesse. En d'autres termes le vecteur-vitesse est pour
l'accélération ce que le vecteur-position est pour le vecteur-vitesse.

66
On définit donc le vecteur-accélération instantanée  (M ) du mobile M par rapportà un
référentiel (R) par la dérivée par rapport au temps du vecteur-vitesse V (M ) :

Remarque :

* On montre à partir de l'expression (1) que l'accélération est toujours orientée vers la
concavité de la trajectoire (figure IV.5).

67
et soit O un point fixe à partir duquel on porte les vecteurs OB  V (t ) et OB'  V (t  t ) , B
et B' sont sur l'hodographe (C') et lorsque ∆t tend vers 0, B' tend vers B et le vecteur
BB'  V (t  t )  V (t ) est alors tangent à l'hodographe (C').

V- Composantes de la vitesse dans différents repères locaux.

68
2- Repère local en coordonnées cylindriques

69
3- Repère local en coordonnées sphériques

et

70
Remarque :

Cette expression de la vitesse peut être également déduite de celle du déplacement

élémentaire en coordonnées sphériques (voir III-3-c). En effet

4- Dans le repère de SERRET-FRENET

71
VI- Composantes de l'accélération dans différents repères locaux

72
3- Dans le repère local en coordonnées sphériques

73
74
4. Dans le repère de SERRET FRENET

75
VII- Exemples de mouvements particuliers simples.

1- Mouvement rectiligne

a- Définition

76
c- Mouvement rectiligne uniformément varié

77
d - Mouvement rectiligne sinusoïdal

Un mouvement est rectiligne sinusoïdal s'il répond à la définition (a) et si en plus,l'abscisse

du point mobile M est à chaque instant de la forme :

78
Xm est l'amplitude maximale du mouvement, ω la pulsation et ϕ la phase.

2- Mouvement circulaire

a- Définition

Un point matériel M est animé d'un mouvement circulaire si sa trajectoire est uncercle
(figure VII.1).

Si R est le rayon du cercle trajectoire le point M peut être défini par ses
équationsparamétriques soit en coordonnées cylindriques :

79
b- Vecteur vitesse de rotation

Nous nous plaçons en coordonnées cylindriques (ou polaires); l'expression de la vitesse est
alors d'après (V-2) :

80
c- Vecteur accélération

En dérivant l'expression (3) nous pouvons déduire l'expression de l'accélération :

81
Remarques :

82
83
84
85
86
87
88
89
90
Il en découle que le rayon vecteur OM balaie des aires égales pendant des intervalles de
temps égaux; cette propriété porte le nom de loi des aires. La constante C, est appelée
constante de la loi des aires et s'écrit :
91
92
93
94
   2u 
Donc ,  ( M )  C 2u 2  u  er
 d 2 

95
qui représente la deuxième formule de Binet avec la variable u.

96
La trajectoire de M est dans le plan passant par O et perpendiculaire au vecteur constant C :

97
98
99
100
101
Le mouvement est décrit de façon différente selon qu'il est considéré dans (R) ou dans (R'). Il

s'agit donc dans un changement de référentiel d'exprimer les caractéristiques cinématiques,

d'un point matériel M, en mouvement dans (R) enfonction des caractéristiques cinématiques
du même point dans (R') supposées connues.

Le mouvement est décrit de façon différente selon qu'il est considéré dans (R) ou dans (R'). Il

s'agit donc dans un changement de référentiel d'exprimer les caractéristiques cinématiques,

102
d'un point matériel M, en mouvement dans (R) en fonction des caractéristiques
cinématiques du même point dans (R') supposées connues.

En général pour décrire le mouvement d'un mobile, nous utilisons deux référentiels: un
référentiel "immobile" (R) (qui pourra être supposé dans certains cas comme "absolu" ou
galiléen), et un référentiel mobile (R') dans lequel on supposera connus les paramètres
cinématiques ; selon le type de mouvement de (R') par rapport à (R), on déduirapar la suite
(dans des cas simples) les relations analytiques entre ces mêmes paramètres exprimés dans
(R) et (R').

2- Divers types de mouvements simples de (R') par rapport à (R).

a- Mouvement de translation

Fig IX-2

103
104
105
106
107
108
109
Or nous avons vu que si  R' est la vitesse angulaire de (R') par rapport à (R) alors :
R

110
111
112
113
Va  Vr  Ve

La vitesse absolue est la somme de la vitesse relative et de la vitesse d'entrainement. Notons

ici que les appellations "absolue" et "relative" ne sont utilisées que par commodité de
langage, car en cinématique les deux référentiels sont interchangeables.

rapport au référentiel (R).

114
115
116
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118
119
120
Fig. II-1

121
122
123
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126
127
128
 Fig.XII-5’
Fig.XII-5

129
130
131
Remarque :

132
133
134
135
La résolution de ce système d'équations (voir remarque ci-après) se fait en introduisant la
variable complexe Z(t) = x(t) + i y(t) et on démontre que la trajectoire de M dans le plan
(Ox,Oy) est une ellipse applatie durant l'oscillation du pendule. Les axes de l'ellipse tournent
alors avec la vitesse Ω = ω|sinλ| dans le sens de rotation Est → Sud et Ouest → Nord dans
l'hémisphère Nord (voir figure XII.9) tandis que dans l'hémisphère Sud la rotation se fait dans
le sens Est → Nord et Ouest → Sud.

136
137
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144