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CHAMPS, ONDES ET PROPAGATIONS

COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES

LAMARA MAURICE
PhD en Mécanique Appliquée
Spécialité Mécanique des fluides et Hydraulique
Universités de Yaoundé I, Faculté des Sciences, Département de Physique

Tel. : 679 181 087 / 699 494 527

Email : maurice.lamara@facsciences-uy1.cm
 2

CHAPITRE I :
GEOMETRIE ELEMENTAIRE
 3

INTRODUCTION
Pour résoudre un problème en physique (ou étudier un phénomène physique), les grandeurs
sont modélisées et quantifiées dans un espace tridimensionnel (3D) par des vecteurs ou des
scalaires. A cet espace physique, on associe selon la symétrie du problème un repère espace
tridimensionnel (3D). On est donc souvent amené à faire dans ce repère des projections de
pour les vecteurs sur des directions particulières, la circulation en utilisant les produits scalaires;
à calculer les moments de certaines grandeurs vectorielles en présence de rotations, ceci en
utilisant soit le produit vectoriel, soit le produit mixte. Les grandeurs physiques scalaires sont
entièrement définies par un nombre et une unité appropriée. On peut citer comme exemples :
la densité de charge (M, t ) , la longueur l d’un objet, l’énergie E d’un système. Les grandeurs

physiques vectorielles elles, sont caractérisées par un nombre et une unité appropriée, plus une
direction et un sens. Géométriquement, elles sont représentées par un vecteur défini en chaque
point de l’espace et ayant une direction, un sens et une intensité mesuré en choisissant une

unité appropriée. On peut citer comme grandeurs vectorielles le champ électrique E(M , t ) d’un
 
mobile, le champ magnétique B(M, t ) et le moment magnétique M(M , t ) d’un corps.

I.1 ESPACE PHYSIQUE

1.1.1 Définition
En Physique en général et en Mécanique du point en particulier, l’espace physique est assimilé
à l’espace euclidien de dimension trois (3D). Un espace euclidien est un espace constitué d’un
 
ensemble de points A, B, C,… et de vecteurs V , U … tel que pour chaque vecteur de cet espace,

on peut trouver deux point appelés bipoints de cet espace donnant la relation U = AB .

I.1.3 Base et repère de l’espace physique

  
Le repère affine associé à l’espace physique noté (O, e1, e2 , e3 ) est muni d’une base
  
orthonormée (ou orthonormale) directe formée de trois vecteurs e1, e2 et e3 libres de l’espace
       
vectoriel, tels que  = (e1, e2 , e3 ) , e i  e j =  ij et e3 = e1  e2 et O est un point de l’espace

affine (où  ij est le symbole de Kronecker). Ainsi, tout vecteur V dans cette base s’écrit comme
  
la combinaison linéaire de ces trois vecteurs e1, e2 et e3 .

I.1.4 Norme d’un vecteur

 
En prenant le carré d’un vecteur V , on obtient un nombre V 2 positif ou nul. La racine carrée de
  
ce nombre est appelée norme ou module du vecteur V et est noté V ou V . On dit qu’un vecteur

est unitaire si et seulement si sa norme est égale à 1 ; V = 1 , et tout vecteur peut être exprimé
   
en fonction d’un vecteur unitaire U = U n , n = 1 .
 4
   
Exemple : Dans la base  = (e1, e2, e3) , le vecteur vitesse V s’écrit de la manière suivante :
    
V = V1e1 + V2e2 + V3e3 et sa norme est V = V12 + V22 + V32 .

I.2 OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS

 
Soient deux vecteurs U et V de composantes (U1, U2 , U3 ) et (V1, V2 , V3 ) respectivement exprimés
  
dans la base  = (e1, e2 , e3 ) d’un repère associé à l’espace physique de travail. Dans cette base,
       
ces deux vecteurs s’écrient : U = U1e1 + U2e2 + U3e3 et V = V1e1 + V2e2 + V3e3 et leurs normes sont
 
respectivement données par : U = U12 + U22 + U32 et V = V12 + V22 + V32

I.2.1 Produit scalaire de deux vecteurs

a. Définition
       
Le produit scalaire de deux vecteurs U et V est un réel : U  V = U  V cos(U, V)
b. Propriétés
- Le produit est commutatif ;
 
- Lorsque deux vecteurs sont orthogonaux, cos(U, V) = 0 et le produit scalaire est nul.
      
- si a et b sont des réels : (aU + bV)  W = aU  W + bV  W

c. Expression produit scalaire dans la base B

  
Dans la base  = (e1, e2 , e3 ) , le produit scalaire de ces deux vecteurs est :
 
U  V = U1V1 + U2V2 + U3V3

d. Projection scalaire
 
La projection scalaire d’un vecteur U sur une droite (AB) ou sur un autre vecteur V de vecteur
     
directeur n , est le scalaire : p = U  n = U  cos(U, V)

  
Projection scalaire de U sur une droite ( AB ) Projection scalaire de U sur le vecteur V

e. Quelques applications du produit scalaire

• Le produit scalaire permet le calcul de la circulation d’une grandeur vectorielle
quelconque ou d’une force, le long d’une courbe  quelconque.
 
Soient F une grandeur vectorielle et d l le déplacement élémentaire sur la courbe  . La circulation
 


ou le travail de F le long de la courbe  est : F  d l .

• Le produit scalaire permet

permet le le calcul
calcul de l’angle entre deux vecteurs.
 scalaire
    
des composantes
 
d’un vecteur donné dans une base
 
quelconque. V = V  e , V
Soient U et V 1deux vecteurs
1 2 = V  e et V
de l’espace
2 = V  e
3faisant 3 entre eux un angle  = ( U, V ) .
Le cosinus de cet angle est donné par la relation suivante :
 
  UV U1V1 + U2V2 + U3V3
cos(U, V) =   =
U  V U + U2 + U2  V 2 + V 2 + V 2
2
1 2 3 1 2 3
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I.2.2 Produit vectoriel de deux vecteurs

a. Définition   
On appelle produit vectoriel du vecteur U par le vecteur V le W de l’espace physique défini par :
       
W = U  V = U  V sin(U, V) n

b. Propriété 

- Le vecteur W est orthogonale à la fois au vecteur U et au

vecteur V .
- Le produit vectoriel
 
n’est pas commutatif.
- Le trièdre (U, V, W) le est direct

c. Produit vectoriel dans la base B

  
Dans la base  = (e1 , e 2 , e 3 ) , le produit scalaire de ces deux vecteurs est :
  U U3  U U3  U U2 
UV = 2 e1 + 1 e2 + 1 e3
V2 V3 V1 V3 V1 V2

d. Quelques applications du produit vectoriel

• Le produit vectoriel permet le calcul de l’angle entre deux vecteurs.
   
Soient U et V deux vecteurs de l’espace faisant entre eux un angle  = (U, V) . Le sinus de cet angle
est donné par la relation suivante :
 
  UV
sin(U, V) =  
U  V

• Le produit vectoriel permet le calcul du moment d’une force donnée par rapport à un point
dans le cadre de la Mécanique du point matériel par exemple.

• Le produit vectoriel permet le calcul de l’aire du

parallélogramme construit sur les deux vecteurs
dont on calcule le produit vectoriel.

La norme du produit vectoriel W représente l’aire du
 
parallélogramme construit sur les vecteurs U et V

e. Projection d’un vecteur sur un plan quelconque


Soit a un vecteur quelconque de l’espace physique. La

projection vectorielle b de ce vecteur dans un plan formé par
 
deux vecteurs quelconques U et V est donnée par la relation :
   
b = a −  (U  V) . Dans cette relation, le symbole  peut être
  
calculer en prenant le produit scalaire de b et U  V . On
  
a  (U  V)
obtient alors la relation :  =   .
(U  V)2
d. Double produit vectoriel
         
Le double produit vectoriel est défini par Ω = (U  V)  W = (U  W)V − (U  V)W
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I.2.3 Produit mixte de trois vecteurs

a. Définition   
On appelle produit mixte de trois vecteurs de l’espace physique U , V et W , le scalaire :
     
P(W, U, V) = (U  V)  W .
Il se détermine en calculant le déterminant de la matrice formée par ces trois vecteurs.
U1 U2 U3
  
P(W, U, V) = V1 V2 V3
W1 W2 W3

b. Quelques applications du produit mixte

• Le produit mixte permet le calcul de du volume d’un

parallélépipède
  
Soient U , V et W trois vecteurs non coplanaires de l’espace.
Le volume du parallélépipède construit sur ces trois vecteurs
est égal à la valeur absolue du produit mixte de ces trois
  
vecteurs : P(W, U, V)

• Le produit mixte permet le calcul du moment d’une force par rapport à un axe
quelconque.
Le moment d’une force par rapport à un axe donne le produit mixte entre les trois vecteurs
  
suivants : le vecteur position r , la force F et le vecteur directeur u de l’axe.

EXERCICE D’APPLICATION
      
Soit le vecteur A = 2e1 + 3e2 − e3 où, e1 , e2 et e3 sont les vecteurs d’une base orthonormée directe

1- Calculer le module de A .
 
2- Soit B la projection de vectorielle de A sur le plan (xOz), donner ces coordonnées et sa
norme.

3- Calculer le produit scalaire et trouver un vecteur unitaire perpendiculaire à B et appartenant
plan (xOz).
     
4- Soit C = e1 − e2 + 2e3 . Calculer le produit vectoriel A  C .
 
5- Soit D = −6e1 − 9e2 + 3e3 . Calculer le produit vectoriel D  C .
  
6- Trouver les projections scalaires du vecteur C sur le vecteur A + 2D .
   
7- Calculer les sinus et cosinus de l’angle entre les vecteurs A + D et 2C + D .
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CHAPITRE II :
SYSTEMES DE COORDONNEES
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INTRODUCTION
Un point, M dans l'espace physique peut être complètement
identifié par ses trois coordonnées. On peut écrire M( 1 , 2 , 3 )
Il existe d'autres systèmes de coordonnées. En fait leur nombre
est infini. Certains d'entre eux sont orthogonaux en tout point
de l'espace, la différence avec le système cartésien vient du fait
qu'en déplaçant le référentiel d'un point à l'autre, les vecteurs
unitaires changent de direction. On les appelle généralement les
systèmes curvilignes. Il doit cependant être évident que la
Physique ne peut pas dépendre du système utilisé qui reste un
outil de représentation de la réalité. Par exemple, un point M
existe, indépendamment de la façon dont on note sa position; c'est la façon dont on note cette
position qui doit s'ajuster à cette position, pas l'inverse. Mathématiquement, cela signifie qu'on
doit être capable de passer d'un système de coordonnées à l'autre, aller-retour.

II.1 SYSTEME DE COORDONNEES CARTESIENNES

II.1.1 Définition
Un système de coordonnées cartésiennes est un système qui
permet de déterminer la position d'un point M dans un espace
affine muni d'un repère cartésien. Ce repère est orthonormé
direct. Il est dit cartésien au sens où d'un point à l'autre, on peut
le glisser, les vecteurs de base restant de même longueur et
parallèles à eux-mêmes.

II.2 SYSTEME DE COORDONNEES CYLINDRIQUES

II.2.1 Définition
Dans ce repère cylindrique, le point M est identifié par les
trois nombres r ,  et z . Les deux premiers sont des
coordonnées polaires dans le plan xOy alors que z mesure
l'élévation au-dessus de ce plan. La coordonnée r mesure la
longueur de la projection de OM dans le plan xOy et la
coordonnée  mesure l'angle que fait cette projection par
rapport à l'axe Ox . La coordonnée z est la même qu'en
cartésien. On le voit ci-dessous et on peut le définir à partir
des coordonnées cartésiennes via une transformation.

II.2.2 Relations entre coordonnées cartésiennes et cylindriques

La géométrie est très simple et la relation avec le système cartésien facile à obtenir par
trigonométrie élémentaire

Expression des coordonnées cartésiennes Expression des coordonnées cylindriques

en fonction des coordonnées cylindriques en fonction des coordonnées cartésiennes

y
x = r cos  , y = r sin et z=z r = x2 + y 2 , tan  = et z = z
x
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Il est assez simple de vérifier que les domaines de variation sont r  0,+  ,   0,2  , z  − ,+
de façon à ce que tout point puisse être identifié d'une et d'une seule façon et même si,
physiquement, l’infini n’existe pas. On note qu'une des coordonnées  , est un angle et n'a donc
pas de dimension de mesure. Quant à z, il est identique à celui du système cartésien.
2.2.3 Relations vecteurs de base des systèmes cartésien et cylindrique

Expression des vecteurs de la base cylindrique Expression des vecteurs de la base cartésienne en
en fonction des vecteurs de la base cartésienne fonction des vecteurs de la base cylindrique
     
er = cos  e x + sin ey , e x = cos  er − sin e
     
e = − sin e x + cos  ey ey = sin er + cos  e
   
ez = ez ez = ez

2.2.4 Déplacement élémentaire, Surface élémentaire et volume élémentaire

II.3 SYSTEME DE COORDONNEES SPHERIQUES

II.3.1 Définition
Ici les trois coordonnées du point P sont r ,  et  où r
mesure la longueur du rayon vecteur qui va de O à P. L'angle
 mesure l'inclinaison de ce rayon vecteur par rapport à
l'axe Oz et  à la même définition qu'en coordonnées
cylindriques, mesurant l'angle à partir de l'axe Ox de la
projection du rayon vecteur sur le plan xOy . Ici, nous avons
deux angles, donc deux des trois coordonnées sont sans
dimension de mesure. Les domaines de variation sont faciles
à déterminer, ce sont qui assurent que chaque point est
représenté d'une seule façon.
II.3.2 Relations entre coordonnées cartésiennes et cylindriques
Expression des coordonnées cartésiennes Expression des coordonnées sphériques
en fonction des coordonnées sphériques en fonction des coordonnées cartésiennes
x = r sin cos  , x2 + y 2 y
y = r sin sin et z = r cos  r = x 2 + y 2 + z 2 , tan = et tan  =
z x

Ici, nous avons deux angles, donc deux des trois coordonnées sont sans dimension de mesure.
Les domaines de variation sont faciles à déterminer, ce sont r  0,+  ,   0,   ,   0,2  qui
assurent que chaque point est représenté d'une et d'une seule façon.

II.3.3 Relations vecteurs de base des systèmes cartésien et cylindrique

Expression des vecteurs de la base sphérique Expression des vecteurs de la base cartésienne en
en fonction des vecteurs de la base cartésienne fonction des vecteurs de la base sphérique
       
er = sin cos  e x + sin sin ey + cos  e z , e x = sin cos  er + cos  cos  e − sin e ,
       
e = cos  cos  e x + cos  sin e x − sin e z e = sin sin e x + cos  sin e x + cos  e z
     
e = − sine x + cose x e z = coser − sine

II.3.4 Déplacement élémentaire, Surface élémentaire et volume élémentaire

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CHAPITRE III :
OPERATEURS DIFFERENTIELS
 11

III.1 NOTION DE CHAMPS SCALAIRE ET VECTORIEL

III.1.1 Champ scalaire
Une quantité physique peut être un scalaire, néanmoins sa valeur peut changer d'un point à
l'autre. Par exemple, la pression atmosphérique varie avec l'altitude (hauteur) et elle varie aussi
sous un déplacement transversal, la pression n'est pas la même dans la zone de haute pression
au-dessus des grands lacs et dans la zone de basse pression sur le golf St-Laurent. Pour
exprimer cette variation de la pression, p, avec la position, on écrit une équation.

III.1.2 Champ vectoriel

Un vecteur peut changer de longueur et de direction d'un point à l'autre de l'espace. Il le fera
par l'intermédiaire d'une dépendance de ses composantes sur les coordonnées du point et nous
   
aurons les trois équations V(M, t ) = V1 e 1 + V2 e 2 + V2 e 3 .
C'est un champ vectoriel qui est composé de trois composantes, chacune étant une fonction des
coordonnées du point M(1, 2 , 3 ) où ce vecteur est évalué. On peut y ajouter une dépendance
sur un paramètre t , comme dans le cas du champ scalaire. Les composantes d'un vecteur
réfèrent aux vecteurs de base du système, eux-mêmes liés au choix des coordonnées du point.
Cependant, le choix de la base pour les composantes et le choix des coordonnées dont
dépendent ces composantes sont deux choses indépendantes, non reliées.

III.1 DERIVEES DES FONCTIONS

III.1.1 Définitions
Soit une fonction réelle f ( ) d’une variable réelle x. on appelle dérivée de la fonction f ( ) par
rapport à la variable x, la fonction (quand elle existe) notée f ' ( ) et définie de  →  par la
df f ( +  ) − f ( )
relation : f ' ( ) = = lim →0
d 
Soit une fonction réelle f (1,2 ,3 ) de trois variables réelle 1,2 ,3 . On appelle dérivée partielle
de la fonction f (1,2 ,3 ) par rapport à la variable 1 par exemple, la fonction réelle (quand elle
f
existe) notée et définie de  →  par la relation :
3
1
f f (1 + 1, 2 , 3 ) − f ( 1, 2 , 3 )
= lim1 →0 .
1 1
f f (1,2 + 2 ,3 ) − f ( 1,2 ,3 )
= lim2 →0
2 2
f f (1, 2 , 3 + 3 ) − f ( 1, 2 , 3 )
= lim3 →0
3 3

III.1.2 Propriétés
La dérivée partielle d’ordre 1 vérifie les mêmes propriétés que la dérivée d’ordre 1 d’une fonction
réelle à une seule variable.
(f + g) f g
- = +
1 1 1
(f  g) f g
- = g+f
1 1 1
f (g) g df
- =
1 1 dg
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III.1.3 Dérivée d’ordre supérieur

On peut définir la dérivée kieme par rapport aux variables 1, 2 , 3 lorsqu’on dérive d’abord pfois
par rapport à 3 puis qfois par rapport à  2 et en suite nfois par rapport à 1 et on la note :

p  q   nf   k f
   = avec p + q + n = k (donner un exemple).
1  2       
  3  1 2 3

III.1.4 Différentielle d’une fonction

Si f ( ) est une fonction réelle d’une seule variable réelle, si f ( ) est différentiable, alors toute
variation infinitésimale dx entraine une variation infinitésimale de la fonction f ( ) , appelée
différentielle de f ( ) et notée df ( ) , telle que : df ( ) = f ' ( )d .
Si f est une fonction réelle de plusieurs variables 1,2 ,3 réelles, toute variation infinitésimale
d’une de ces variables i par exemple, entraine une variation infinitésimale de la fonction f telle
f f f f
que df i = di et la différentielle totale de f est notée : df = d1 + d2 + d3
i 1 2 3

III.2 L’OPERATEUR GRADIENT

III.2.1 Définitions
L’opérateur gradient est un opérateur différentiel qui s’applique à un champ scalaire et le
transforme en un champ vectoriel (vecteur dépendant de l’espace et du temps). Il se lit «

gradient » ou « nabla » et se note : grad f (M, t ) ou f (M, t ) .

Dans le système de cordonnées généralisées le gradient s’exprime ainsi :

3

 h1 f (M , t) e 1 f (M, t )  1 f (M, t )  1 f (M, t ) 


grad f (M, t ) = i = e1 + e2 + e3
i i h1 1 h2 2 h3 3
i =1

Le tableau ci-dessous donne les différentes expressions du gradient dans les systèmes de
coordonnées utilisés couramment en physique.

Système de coordonnées Expression du vecteur gradient de la fonction scalaire f (M)

Coordonnées cartésiennes
f (M) = f (x, y, z) f (x, y , z, t )  f (x, y , z, t )  f (x, y , z, t ) 
gradf (x, y , z, t ) = ex + ey + ez
h1 = h2 = h3 = 1 x y z
Coordonnés cylindriques
f (M) = f (x, y, z) f (r ,  , z, t )  1 f (r ,  , z, t )  f (r ,  , z, t ) 
grad f (r ,  , z, t ) = er + e + ez
h1 = h3 = 1 h2 = r r r  z
Coordonnés sphériques
f (M, t ) = f (r,  , , t) f (r ,  , , t )  1 f (r ,  , , t )  1 f (r ,  , , t ) 
gradf (r ,  , , t ) = er + e + e
h1 = 1 h2 = r h3 = r sin r r  r sin 

EXERCICE D’APPLICATION
 
Soit r = OM le vecteur position dans l’espace et r = r sa norme. Calculer le gradient des
champs scalaires suivants f (x, y, z, t ) = r −3 , g(x, y, z, t ) = Arctgr .
 
− 3r r
grad f ( x, y , z, t ) = 5 et grad g( x, y , z, t ) = 3
r r +r
 13

III.3 L’OPERATEUR DIVERGENCE

III.3.1 Définitions
L’opérateur divergence est un opérateur différentiel qui s’applique à un champ vectoriel et qui
renvoie un champ scalaire. Elle mesure la génération, ou la perte d'amplitude (dilatation) d'un

champ vectoriel au voisinage d'un point M. La divergence d'un champ vectoriel V(M, t ) de
  
composantes V1 , V2 et V3 se note : divV(M, t ) ou   V(M, t ) .

Dans le système de cordonnées généralisées le gradient s’exprime ainsi :

 1  (V1 h2 h3 ) (V2 h1 h3 ) (V3 h1 h2 ) 
divV(M, t ) =  + + 
h1 h2 h3  1  2  3 


Cette formule est générale et son utilisation est facile. Encore ici, la connaissance des facteurs
d'échelle nous permet d'écrire directement l'expression pour la divergence. Comme exemple,
voyons à développer l'expression générale dans le système cylindrique.

Système de coordonnées Expression de la divergence de la fonction scalaire f (M)

Coordonnées cartésiennes
    
V(M, t ) = V( x, y , z ) = Vx e x + Vy ey + Vz e z  Vx Vy Vz
divV(M, t ) = + +
h1 = h2 = h3 = 1 x y z
Coordonnés cylindriques
    
V(M, t ) = V(r ,  , z) = Vr er + V e + Vz e z  1 (rVr ) 1 V Vz
divV(M, t ) = + +
h1 = h3 = 1 h2 = r r r r  z
Coordonnés sphériques
    
V(M, t ) = V(r ,  , z ) = Vr e r + V e + V e  1 (r 2Vr ) 1 f (sinV ) 1 V
divV(M, t ) = + +
h1 = 1 h2 = r 2 r r sin  r sin 
h3 = r sin r

III.3.2 Propriétés
- L’opérateur divergence est un opérateur linéaire et vérifie donc :
   
div(V1 +  V2 ) = divV1 +  divV2
- La divergence d’un produit vaut
  
div(f  V) = f  divV + grad f  V

III.3.3 Théorème de Green-Ostrogradsky ou théorème de la divergence


Le flux d’un champ vectoriel V à travers une surface fermée (S) est égal à l’intégrale sur le
volume V limité par (S) de la divergence du champ vectoriel.

 
  
V(M, t )  dS = divV(M, t )dV
V
S
EXERCICE D’APPLICATION
 
Soit r = OM le vecteur position dans l’espace et r = r sa norme. Calculer la divergence du
 
r
champ vectoriel V(M, t ) =
r3
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III.4 L’OPERATEUR ROTATIONNEL

III.4.1 Définitions
L’opérateur rotationnel est un opérateur différentiel qui transforme un champ vectoriel en un
  
autre champ vectoriel. Il se lit « rotationnel » et se note : rot V(M, t ) ou   V(M, t ) .

Dans le système de cordonnées généralisées le gradient s’exprime ainsi :

  
h1e1 h2 e 2 h3 e 3
 1   
rot V(M, t ) =
h1 h2 h3 1 1 1
h1V1 h2V2 h3V3

Cette formule est générale et son utilisation est facile. Encore ici, la connaissance des facteurs
d'échelle nous permet d'écrire directement l'expression pour la divergence. Comme exemple,
voyons à développer l'expression générale dans le système cylindrique.

Système de coordonnées Expression de la divergence de la fonction scalaire f (M )

Coordonnées cartésiennes
      Vz Vy Vx Vz Vy Vx 
V(x, y, z, t ) = Vx e x + Vy e y + Vz e z rot V(M, t ) =  
 y − z , z − x , x − y 
h1 = h2 = h3 = 1  
Coordonnés cylindriques
   
V(r ,  , z, t ) = Vr e r + V e + Vz e z   1 Vz V Vr Vz 1 (rV ) 1 Vr 
rotV(M, t ) =  − , − , − 
h1 = h3 = 1 et h2 = r  r  z z r r r r  

Coordonnés sphériques   1  f (sin V ) fV  1 Vr 1 (rV

    rotV(M, t ) =  
 − ,
 r sin   − r r ,
V(r ,  ,  , t ) = Vr e r + V e + V e  r sin   
  
h1 = 1 , h2 = r et h3 = r sin 1 (rV ) 1 Vr 
− 
r r r  

III.4.2 Quelques identités vectorielles

   
- L’opérateur rotationnel étant linéaire, on a : rot(V1 +  V1 ) = rot V1 + rot V1
- Le rotationnel d’un gradient est nul : rot(grad f (M, t )) = 0
  
- Rotationnel d’un produit : rot(f  V) = f  rot V + grad f  V

III.4.3 Théorème de Stokes

La circulation d’un champ vectoriel le long d’un contour  fermé et orienté est égal au flux
du rotationnel de ce champ à travers une surface S délimité par 
   

V(M, t )  d l =

rotV(M, t )  dS


Avec dS orienté à partir du sens de parcours de C et de la règle du tire-bouchon.
 15

EXERCICE D’APPLICATION
 
Soit r = OM le vecteur position dans l’espace et r = r sa norme. Calculer le rotationnel de
 
r
V(M, t ) =
r3
III.5 L’OPERATEUR Laplacien
III.5.1 Le Laplacien scalaire
L’opérateur Laplacien scalaire est un opérateur différentiel d’ordre deux qui transforme un
champ scalaire en un autre champ scalaire. Le Laplacien scalaire s’obtient en prenant la
2

divergence du gradient et se note :  f (M, t ) = f (M, t ) = div(grad f (M, t ))

Dans le système de cordonnées généralisées le gradient s’exprime ainsi :

  
h1e1 h2e2 h3e3
 1   
rot V(M, t ) =
h1h2h3 1 1 1
h1V1 h2V2 h3V3

Le tableau ci-dessous donne les différentes expressions du Laplacien scalaire dans les systèmes
de coordonnées utilisés couramment en physique.

Système de coordonnées Expression du vecteur gradient de la fonction scalaire f (M)

Coordonnées cartésiennes
f (M) = f (x, y, z) 2f 2f 2f
f ( x, y , z, t ) = + +
h1 = h3 = h2 = 1 x 2
y 2
z 2
Coordonnés cylindriques
f (M) = f (x, y, z) 1   f  1 2f 2f
f (r ,  , z, t ) = r + 2 +
h1 = h3 = 1 et h2 = r r r  r  r  2 z 2
Coordonnés sphériques
f (M, t ) = f (r ,  , , t )
1   2 f  1   f  1 2f
h1 = 1 , h2 = r et f (r ,  , , t ) =  r  +  sin   +
r 2 r  r  r 2 sin     r 2 sin2   2
h3 = r sin

III.5.2 Le Laplacien vectoriel

Le Laplacien s’applique également à un champ vectoriel. Dans ce cas il renvoie un autre champ
  
vectoriel et se note : V(M, t ) = grad(divV(M, t )) − rotro tV(M, t )
En coordonnées cartésiennes, les vecteurs unitaires étant constants, le Laplacien vectoriel d’un

champ V(M, t ) est tout simplement, un vecteur dont les composantes sont les Laplaciens
    
scalaires des composantes de V(M, t ) : V(M, t ) = (Vx )e x + (Vy )e y + (Vz )e z
 16

CHAPITRE IV :
DERIVEES ET PRIMITIVES
DES FONCTIONS
 17

IV.1 DERIVEE D’UNE FONCTION

IV.2 CACUL DES PRIMITIVES DES FONCTIONS

IV.2.1 Définitions
On appelle fonction primitive de la fonction d’une variable f(x), une fonction F(x) telle que :
F ' = f . Deux primitives F(x) et G(x) d'une même fonction f(x) diffèrent d'une constante C. En
effet : F ' = G' = f on trouve (F (x) − G(x))' = 0 d’où F (x) − G(x) = C .

On appelle intégrale définie de f(x) sur a, b , la limite, si elle existe, de la somme de Riemann
b n


S n quand le nombre n d’intervalles tend vers l’infini I = f (x)dx = limn → 
a
 x f ( )
i =1
i i

IV.2.2 Primitives des fonctions trigonométriques

a. Fonctions polynômes en sin x , cos x
a.1 Les formes : I =
 P(sin x, cos x)dx = sin p
x cos q xdx (p, q  N)

- si p est impair, on peut poser u = cos x

- si q est impair, on peut poser u = sin x
- si p et q sont impairs, on peut poser u = sin x ou u = cos x ou u = cos 2x
- p et q sont pairs, on pourra linéariser, puis intégrer.

Exemple 1 : I =
 sin
3
x cos 2 xdx =
 sin
2
x cos 2 x sin xdx =
 (1 − cos 2
x) cos 2 x sin xdx

1 1
On pose u = cos x et on a du = − sin xdx . Donc : I = − cos 3 x + cos5 x + C
3 5
Exemple 2 : I =
 sin
2
x cos 3 xdx =
 sin
2
x cos 2 x cos xdx =
 (1 − sin 2
x) sin2 x cos xdx

1 1
On pose u = sin x et on obtient du = cos xdx . Donc : I = − sin3 x + sin5 x + C
3 5
a.2 Les formes : I =
 sin px cos qxdx , J =  sin px sin qxdx , K =  cos px cos qxdx ( p, q  R)
Transformer les produits en sommes par l'utilisation des formules trigonométriques :

1 1
- sin px cos qx = sin(px + qx) + sin(px − qx) - sin px sin qx = cos( px − qx) − sin(px + qx)
2 2
1
- cos px cos qx = cos( px + qx) + cos( px − qx)
2
1 1

Exemple 1 : I = sin 2x cos 3xdx = −
10
cos 5x + cos x + C
2
1 1

Exemple 2 : I = sin 3x sin 2xdx = sin x −
2 10
sin5x + C

1 1

Exemple 3 : I = cos 3x cos 4xdx = sin x +
2 14
sin 7x + C
 18

Primitives des fractions rationnelles en sin x , cos x

Forme : I =
 P(sin x, cos x)dx Par changement de variable, on se ramène à la recherche de
primitives d'une fraction rationnelle d'une variable t .

Méthode générale
Poser t = tan(x / 2) (pour t  R et -   x   ) on trouve x = 2 arctant et dx = 2(1 + t 2 )−1 dt
sachant que :
2t 1 − t2
sin x = , cos x =
.
1 + t2 1 + t2
 2t 1 − t 2  2dt
Nous obtenons I = P  ,

1 + t2 1 + t2  1 + t2
 
qui est une fraction rationnelle en t (dont

l’intégration demande souvent de longs calculs).

Méthode particulière : Règles de Bioche.

Posons (x) =
 P(sin x, cos x)dx l'élément différentiel à intégrer.
- Si (− x) = (x) alors (x) se calcule par le changement de variable t = cos x
- Si ( − x) = (x) alors (x) se calcule par le changement de variable t = sin x
- Si ( + x) = (x) alors (x) se calcule par le changement de variable t = tan x
Cette méthode est à privilégier car elle simplifie "bien souvent" les calculs.

Formes particulières
dx dx
Formes I n =
 cos n
x
et Jn =
 sin n
x
nN

- 1er cas : n est pair poser t = tan x

- 2ème cas : n est impair poser t = tan(x / 2)

Forme I n =
 tan n
xdx n  Z

- 1er cas : n est pair poser t = tan x (si n est positif, ajouter et retrancher 1 pour faire
apparaître la différentielle de tan x )
- 2ème cas : n est impair poser t = sin x ou t = cos x ou t = tan x
(on préférera t = cos x si n  0 et t = sin x si n  0


dx
Exemple J = , n = 1 impaire. On pose t = tan(x / 2)
sin x

 
dx dt
J = = = ln t + C = ln tan( x / 2) + C
sin x t

http://uel.unisciel.fr/physique/outils_nancy/outils_nancy_ch08/co/apprendre_ch08_10.html
http://www.gecif.net/articles/mathematiques/integration/