Chap.

0 : Outils mathématiques de la mécanique

I- Vecteurs et repères de l’espace
I-1 Généralités
L’espace dans lequel nous vivons est un ensemble de points.
Dans cet espace, un couple de points (A, B), pris dans cet ordre
est appelé bipoint. A en est l’origine et B l’extrémité.
B
x ()
A
x

-Par A et B passe une seule droite (Δ). C’est le support du

bipoint et elle définit sa direction

- La longueur du segment (AB) définit la norme du bipoint.

- (A, B) et (B, A) sont deux bipoints de même direction, de

même norme mais de sens opposés.
- Deux bipoints dont les supports sont parallèles ont même
direction.
- Deux bipoints qui ont même direction, même sens et
même norme, sont dits équipollents.
Un vecteur est un objet mathématique caractérisé, comme le
bipoint, par une direction, un sens et une norme. Il sera de ce fait
représenté par un bipoint, donc par segment de droite orienté.
Le vecteur V dont le bipoint (A,B) est un représentant sera
noté V = AB . Sa norme par ||V|| = ||AB||
(∆)
B - Si A est fixe sur (∆), V est un
X
𝐕
(∆)
vecteur lié et on écrit (A, V)
A
X 𝐕 - Si A est un point quelconque de (∆), V
est un vecteur glissant
𝐕
- Si A est un point quelconque de l’espace,
V est un vecteur libre
En Physique on distingue deux types de grandeurs:
- Les grandeurs scalaires: Ce sont celles qui sont décrites par un
nombre et une unité. C’est les cas de la masse, de la température,
de la pression, la charge électrique, etc.
- Les grandeurs vectorielles: Elles sont modélisées par le concept
de vecteur. Pour la définition complète de ces dernières, la direction
et le sens sont indispensables en plus d’un nombre et d’une unité
qui précisent l’intensité. Exemples la vitesse, le déplacement, la
force ou le champ électrique sont des grandeurs vectorielles
Géométriquement, on construit la somme de 2 vecteurs comme
indiqué ci-dessous, suivant la règle du triangle ou du
parallélogramme
U+V U+V
V
V
U U
Somme de deux vecteurs: règle du triangle et règle du parallélogramme
Propriétés :
► La somme vectorielle est une loi:
- commutative: U + V = V + U
- associative U + V + W = V + ( U + W )
- qui possède un élément neutre qui est le vecteur nul 0 tel
que V + 0 = 0 + V = V
- La somme vectorielle est telle que quelque soit V, il existe
− V tel que : V + −V = − V + V = 0
► On peut définir la multiplication d’un vecteur par un
nombre réel : si ℝ, V est un vecteur
- de même direction que V
- de norme égale à || ||V||
- de même sens que V si  > 0 et de sens opposé si  < 0.
►La multiplication par un scalaire est distributive par rapport
à la somme vectorielle et par rapport à la somme des réels :
Ainsi si  et  sont deux nombres réels,
( V + U ) = 𝜆V + 𝜆U et (  +  ) V = 𝜆V + μ V

► En fin 𝜇 𝜆V = ()V

L’ensemble de ces propriétés caractérise un espace vectoriel

Remarques :
• Un vecteur de norme égale à 1 est appelé vecteur unitaire :
V unitaire  ||V|| =1,

• Deux vecteurs ayant même direction sont proportionnels

et on dit qu’ils sont colinéaires.
I-2 Bases et repères
I-2-1 Indépendance linéaire : base d’un espace vectoriel
Nous nous limiterons à l’espace physique qui un espace
vectoriel de dimension 3.

Soient e1 , e2 et e3 trois vecteurs de cet espace. Si on peut

trouver trois réels (α1 , α2 , α3 ) tous différents de 0 tels que
la combinaison linéaire α1 e1 + α2 e2 + α3 e3 = 0, alors
chacun des trois vecteurs peut se mettre sous la forme d’une
combinaison linéaire des deux autres : on a par exemple
α2 α3
e1 = − e2 − e3
α1 α1

e1 , e2 et e3 sont des vecteurs linéairement dépendants (l’un des

vecteurs peut se mettre sous la forme d’une combinaison linéaire
des deux autres).
Si par contre la seule solution pour α1 e1 + α2 e2 + α3 e3 = 0
est celle pour laquelle α1 = α2 = α3 = 0, alors aucun des
trois vecteurs ne peut s’exprimer en fonctions des deux
autres. On dit alors que les vecteurs e1 , e2 et e3 sont
linéairement indépendants ou qu’ils forment une famille libre
de vecteurs.

Par ailleurs pour l’espace vectoriel des vecteurs

géométriques, une famille génératrice est un ensemble
e1 , e2 , e3 de trois vecteurs tel que tout vecteur V de cet
espace vectoriel puisse s’écrive sous la forme d’une
combinaison linéaires des 3 vecteurs ei :
3

V = ෍ αi ei = α1 e1 + α2 e2 + α3 e3
i=1
I-2-2 Bases de l’espace physique
Pour l’espace vectoriel des vecteurs géométriques, une base est
une famille de 3 vecteurs e1 , e2 , e3 à la fois libre et
génératrice.

C’est un ensemble de 3 vecteurs e1 , e2 et e3 non nuls et non

coplanaires (linéairement indépendants), tel que tout vecteur V
se mette sous la forme : V = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3

x1 , x2 et x3 sont les composantes de V relativement à la base

B( e1 , e2 , e3 ) et on note V (x1 , x2 , x3 ).
Pour des raisons de commodité, on choisira généralement B( e1 ,
e2 , e3 ) de sorte que ses vecteurs soient unitaires et orthogonaux
deux à deux. On dira alors que la base est orthonormée.
I-2-3 Repère d’espace
Pour se repérer dans d’espace, il faut un solide (ensemble de points
dont les distances mutuelles sont invariables dans le temps).
Le repère d’espace est alors caractérisé par un point O du solide,
choisi comme origine, et par lequel on fait passer 3 axes (Ox1, Ox2
et Ox3) respectivement dirigés et orientés comme les vecteurs e1 ,
e2 , e3 d’une base B( e1 , e2 , e3 ).
M
On obtient ainsi le repère d’espace noté 𝐕
𝒆𝟑
R(O; e1 , e2 , e3 ) d’origine O associé à la base 𝒆𝟐
O3
B( e1 , e2 , e3 ). 𝒆𝟏

Ainsi, pour repérer un objet localisé en M dans l’espace, il suffit de

considérer le bipoint ayant pour origine O. Ce bipoint est le
représentant d’un vecteur OM qui détermine la position de l’objet.
Le repère R(O: e1 , e2 , e3 ) sera orthonormé lorsque la base B( e1 , e2 ,
e3 ) qui lui est associée est orthonormée.
I-2-4 Orientation de l’espace
Un repère R a 2 orientations possibles: Il peut être direct ou
indirect. Ces orientations sont déterminées à l’aide de l’une
des règles suivantes: Règle des trois doigts de la main droite,
Règle du bonhomme d’ampère, règle du tire-bouchon.
● Règle des trois doigts de la main droite : (e1 , e2 , e3 ) sont associés
aux axes d'un trièdre trirectangle formé par trois doigts de la main
droite. Pour un trièdre direct, on doit avoir e1 dans la direction du
pouce,e2 dans la direction de l'index et e3 dans la direction du
majeur.
𝐞𝟏

𝐞𝟐 𝐞𝟑
● Règle du bonhomme d’ampère, le trièdre (e1 , e2 , e3 ) est direct
(respectivement indirect) si un homme, traversé par le vecteur e1 des
pieds à la tête, regardant dans la direction de e2 , voit le vecteur e3 à sa
gauche (respectivement à sa droite)
𝐞𝟑

𝐞𝟐
G O
𝐞𝟐
G O D
D 𝐞𝟏
𝐞𝟑 Indirect
𝐞𝟏
Direct
● Règle du tire-bouchon : Un tire-bouchon qui tourne dans le sens qui
amène e1 sur e2 , progresse dans le sens e3 si le trièdre (e1 , e2 , e3 ) est
direct (et dans le sens de - e3 si le trièdre est indirect).
𝐞𝟑
𝐞𝟑 Progression
Progression
rotation (visse)

𝐞𝟐 O
O 𝐞𝟐
Progression Progression
𝐞𝟏 Rotation (visse) 𝐞𝟏 Rotation (dévisse)

(𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 ) Trièdre direct (𝐞𝟏 , 𝐞𝟐 , 𝐞𝟑 ) Trièdre indirect

II- Opérations sur les vecteurs
II-1. Produit scalaire
Soient a et b deux vecteurs et soit  l’angle (compris entre 0
et ) entre ces deux vecteurs. Ԧ
𝐛
Ԧ𝐛

𝐚
𝐚

Le produit scalaire de a et b est par définition la grandeur

scalaire:
a. b = a b cos (1)

 est l’angle obtenu en amenant par translation les deux

vecteurs à la même origine.
II-1.1 Propriétés du produit scalaire
a - le produit scalaire est commutatif : a ⋅ b = b ⋅ a

b – Il est distributif par rapport à l’addition vectorielle :

a ⋅ (b + cԦ) = a ⋅ b + a ⋅ cԦ

c - a. 𝜆b = 𝜆a . b = λ(a. b)

d - si a. b ≠ 0, son signe est celui de cos

e - si a. b = 0, alors soit un des vecteurs est nul ou soit les deux

vecteurs sont orthogonaux ( = /2).
II-1.2 Conséquences :
a – Dans un repère orthonormé de base (e1 , e2 , e3 ), on a :
- e1 . e1 = e2 . e2 = e3 . e3 = 1
- e1 . e2 = e1 . e3 = e2 . e3 = 0
b – Expression analytique (dans une base orthonormée):
Si a = 𝑎1 𝑒Ԧ1 + 𝑎2 𝑒Ԧ2 + 𝑎3 𝑒Ԧ3 et b = 𝑏1 𝑒Ԧ1 + 𝑏2 𝑒Ԧ2 + 𝑏3 𝑒Ԧ3
alors les propriétés a-) permettent d’écrire :
a. b = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3 (2)
Par conséquent si  désigne l’angle entre a et b , (1) et (2)
permettent de déduire l’angle  par :

a⋅b
cos = 𝑜ù a= a et b = b
ab
c – Le module d’un vecteur:
La norme d’un vecteur a 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 dans une base B(e1 ,e2 ,e3 )
orthonormée se déduit du carré scalaire de a:
a⋅a= a 2
⟹ a = a⋅a= 𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32
Le vecteur unitaire 𝑢 d’un vecteur U ou d’un axe ():
C’ est un vecteur de norme 1 qui sert à préciser la direction du
vecteur U ou de l’axe (). Il est obtenu en divisant U (ou un
U
vecteur quelconque de l’axe) par son module : 𝑢 =
U

Composante d’un vecteur sur un axe: Projection d’un vecteur

Lorsqu’on écrit V1 . V2 = V1 V2 cosθ , V2 cosθ représente la

projection de V2 sur la direction de V1 .
Ainsi, la projection d’un vecteur V sur 1
axe () est le produit scalaire de V par le
AB V ()
vecteur unitaire u∆ = de l’axe : 
AB B
𝑉∆ = 𝑢∆ . V = Vcosθ u∆
A

Par conséquent, la projection d’un vecteur V sur les axes Ox,

Oy et Oz d’un repère R(O; x, y, z) permet d’obtenir les
composantes Vx , Vy et Vz de V :
Vx = V. 𝑒Ԧ𝑥 ; Vy = V. 𝑒Ԧ𝑦 et Vz = V. 𝑒Ԧ𝑧
Donc V = Vx 𝑒Ԧ𝑥 + Vy 𝑒Ԧ𝑦 + Vz 𝑒Ԧ𝑧
peut ainsi écrire :
V = V. 𝑒Ԧ𝑥 𝑒Ԧ𝑥 + V. 𝑒Ԧ𝑦 𝑒Ԧ𝑦 + (V. 𝑒Ԧ𝑧 )𝑒Ԧ𝑧
Exemple: Par rapport à un repère orthonormé direct
R 𝑂, 𝑒Ԧ𝑥 , 𝑒Ԧ𝑦 , 𝑒Ԧ𝑧 , on considère les vecteurs 𝑎Ԧ 0,3,1 𝑒𝑡 𝑏(0, 1,2).
෢
1- Calculer 𝑎. Ԧ 𝑏 puis en déduire l’angle 𝜑 = (𝑎, Ԧ 𝑏)
2- Déterminer les cosinus directeurs de 𝑎Ԧ 𝑒𝑡 𝑑𝑒 𝑏
3- Déterminer la projection de 𝑎Ԧ sur la direction de 𝑏.
1- 𝑎.
Ԧ 𝑏 = 0x0 + 3x1 + 1x2 = 5
𝑎Ԧ = 02 + 32 + 12 = 10 𝑒𝑡 𝑏 = 02 + 12 + 22 = 5
′
𝑎.
Ԧ 𝑏 1 π
On en déduit l angle: 𝑐𝑜𝑠φ = = ⟹ φ=
𝑎Ԧ 𝑏 2 4
2- Les cosinus directeurs d’un vecteur correspondent aux
composantes du vecteur unitaire de ce vecteur :
𝑎Ԧ 3 1 𝑏 1 2
𝑢𝑎 = (0, , ) ; 𝑢𝑏 = (0, , )
𝑎Ԧ 10 10 𝑏 5 5
3 2 5
3- 𝑎.
Ԧ 𝑢𝑏 = 0 + + =
5 5 5
II-2. Produit vectoriel
Soient a et b 2 vecteurs faisant entre eux un angle . Le produit
vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur cԦ défini par
cԦ = a ∧ b (ou cԦ = axb) tel que :

cԦ = a b sin (0    ).

- cԦ est perpendiculaire au plan formé par a et b

- il est tel que le trièdre ( a, b, cԦ) soit direct.

Il peut donc graphiquement être

construit à l’aide de : 𝐜Ԧ = 𝐚 ∧ Ԧ𝐛
Ԧ𝐛
la « règle du bonhomme d’ampère »,  h
la « règle de la main droite » ou 𝐚
la « règle du tire-bouchon ».
II-2.1 Propriétés
a – il est anticommutatif : a∧b= −b∧a
b – il est distributif par rapport à l’addition vectorielle :
a ∧ b + cԦ = a ∧ b + a ∧ cԦ
c – il n’est pas associatif : (a ∧ b ) ∧ cԦ ≠ a ∧ (b ∧ cԦ)
d - si a ∧ b = 0, alors soit l’un des vecteurs est nul ou soit
les deux vecteurs sont colinéaires (même direction i.e.  = 0
ou  = ).
e - a ∧ 𝜆b = 𝜆a ∧ b = (a ∧ b)
f- a ∧ b est égal à l’aire du parallélogramme construit sur les
vecteurs a et b.
En effet, S = a h = a b sin = a ∧ b (figure ci-dessus)
II-2.2 Conséquences :
a –Dans un repère orthonormé direct de base (e1 , e2 , e3 ), on a:

- e1 ∧ e1 = e2 ∧ e2 = e3 ∧ e3 = 0
- e1 ∧ e2 = e3 ; e2 ∧ e3 = e1 ; e3 ∧ e1 = e2

b – Expression analytique dans une base orthonormée directe :

Si a = 𝑎1 e1 + 𝑎2 e2 + 𝑎3 e3 et b = 𝑏1 e1 + 𝑏2 e2 + 𝑏3 e3 , alors:
𝑎1 𝑏1
𝑎2 𝑏2
ab = ተ𝑎 
3 𝑏3
𝑎1 𝑏1
= (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 )e1 + (𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 )e2 + (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )e3
Ce résultat peut se mettre symboliquement sous la forme
d’un déterminant.
𝑒Ԧ1 𝑒Ԧ2 𝑒Ԧ3
a ∧ b = 𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝑏1 𝑏2 𝑏3

= 𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 𝑒Ԧ1 − (𝑎1 𝑏3 − 𝑎3 𝑏1 )𝑒Ԧ2 + (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )𝑒Ԧ3

II-3. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de a, b et cԦ est le vecteur d
défini par :
d = a ∧ b ∧ cԦ = a. cԦ b − a. b cԦ

d appartient au plan défini par b et cԦ puisqu’on peut écrire :

d = λb + μԦc avec λ = a. cԦ et μ = −a. b
II-4. Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs a, b et cԦ pris dans cet
ordre, est un scalaire p égal au produit scalaire de a par le
produit vectoriel des vecteurs b et cԦ.
𝑝 = a, b, cԦ = a. (b ∧ cԦ)
- Il est nul si 2 des vecteurs sont colinéaires ou si les trois
vecteurs sont coplanaires.
- Il représente en valeur absolue le volume du
parallélépipède construit sur a, b et cԦ.
Posons d = b ∧ cԦ 𝐝Ԧ = Ԧ𝐛 ∧ 𝐜Ԧ

V = S. H = b ∧ cԦ . a cosθ 𝐚
H θ
𝐜Ԧ
= d . a cosθ = a. d
Ԧ𝐛
= a. (b ∧ cԦ)
- Il est invariant par permutation circulaire des vecteurs.
a. b ∧ cԦ = b. cԦ ∧ a = cԦ. (a ∧ b)

- Il peut être exprimé sous la forme d’un déterminant:

𝑎1 𝑏1 𝑐1
a. (b ∧ cԦ) = 𝑎2 𝑏2 𝑐2
𝑎3 𝑏3 𝑐3

où (a1, a2, a3), (b1, b2, b3) et (c1, c2, c3) représentent
respectivement les composantes des vecteurs a, b et cԦ.
II-5. Applications
II-5.1 Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment en un point O, d’un vecteur V dont le point
d’application est A, est par définition le vecteur :
ℳ/𝑂 𝑉 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑉 𝓜/𝑶 (𝐕)

• Si θ = OA, V , O •
𝐕
d • θ
ℳ/O = OA V sin = d V A

• Si O appartient au support de V,
ℳ/𝑂 (𝑉) = 0
Si V est la somme de plusieurs vecteurs concourants en M,
n n n

V = ෍ Vi , alors ℳ/O V = ෍ OM⋀ Vi = ෍ ℳ/O ( Vi )

i=0 i=0 i=0
où M est le point d’application des Vi
II-5.1 Moment d’un vecteur par rapport à un axe orienté
Soit () un axe orienté passant par un point O et u∆ son
vecteur unitaire. Soit un vecteur V et A son point
d’application. ℳ (V)
()
/O
H

𝒖∆ 𝑽
O

A
ℳ/Δ V = u∆ • ℳ/𝑂 V
= u∆ . (OA ∧ V )

• Si le support de V est parallèle à (), alors ℳ/Δ (V) = 0

• Si le support de V coupe (), alors ℳ/Δ (V) = 0