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Pierre Pansu
12 juillet 2005
1 Equations d’Euler-Lagrange
Avant de donner la définition générale d’un problème variationnel lagrangien,
on décrit deux exemples, la recherche des plus courts chemins sur une surface, et
le principe de Fermat en optique géométrique. Une fois obtenues les équations qui
caractérisent les extrémales, on reconnaitra la nature variationnelle des équations de
la dynamique pour une particule dans un champ de potentiel (principe de moindre
action de Hamilton).
1
Exercice 1 L’application
cos(θ) cos(φ)
π π
]− , [×] − π, π[→ R3 , (θ, φ) 7→ X(θ, φ) = cos(θ) sin(φ) ,
2 2
sin(θ)
est une paramétrisation d’un ouvert de la sphère unité de R3 . Etant donnée une
courbe lisse t 7→ q(t) = (θ(t), φ(t)) ∈ U =] − π2 , π2 [×] − π, π[, vérifier que la longueur
de son image X ◦ c dans R3 est égale à la longueur de c relative à la métrique
riemannienne dθ2 + (cos θ)2 dφ2 sur U .
Exercice 2 Soit s 7→ (r(s), 0, z(s)) une courbe tracée dans un plan vertical, para-
métrée par son abscisse curviligne. Paramétrer la surface de révolution engendrée
par la rotation de cette courbe, baptisée méridienne, autour de l’axe Oz. Calculer la
métrique induite dans cette paramétrisation.
2
(variational problem) consiste à chercher, étant donnés deux points Q1 et Q2
de U , les courbes c : [a, b] → U tracées dans U , telles que c(a) = Q1 et c(b) = Q2 ,
qui minimisent la fonctionnelle
Z b
Φ(c) = L(c(t), ċ(t), t) dt.
a
Exemple 1.3 La recherche des plus courts chemins p riemanniens est le problème
variationnel associé au lagrangien L(q, q̇, t) = gq (q̇).
3
1.4 Equations d’Euler-Lagrange
Définition 1.5 Une extrémale (extremal curve) d’un problème variationnel la-
grangien est une courbe qui annule la différentielle de Φ restreinte aux courbes
d’extrémités fixées.
Preuve. Pour toute fonction lisse h sur [a, b] à valeurs dans Rn qui s’annule aux
extrémités, on construit une famille cs (t) = q(t) + sh(t) de courbes d’extrémités
fixées dont h est la dérivée. Alors
Z b
d
Φ(qs )|s=0 = J(t)(h(t)) dt,
ds a
Preuve. Supposons par l’absurde qu’il existe t̂ ∈]a, b[ tel que J(t̂) 6= 0. Soit H(t) =
J(t)> le vecteur dual de J(t). Soit χ une fonction lisse, positive ou nulle, à support
dans un petit voisinage de t̂. On pose h(t) = χ(t)H(t). Si le support de χ est assez
Rb Rb
petit, a J(t)(h(t)) dt = a χ(t) k J(t) k2 dt > 0, contradiction.
4
Il vient
!
∂L X
(q(t), q̇(t))i = (gq(t) (q̇(t)))−1/2 q̇k (t)gki (q(t)) .
∂ q̇ k
Comme on a supposé que la courbe est paramétrée à vitesse constante 1, gq(t) (q̇(t)) ≡
1, d’où
X
d ∂L X X ∂gki
(q(t), q̇(t))i = q̈k (t)gki (q(t)) + q̇k (t)( (q(t))q̇j (t)).
dt ∂ q̇ k k j
∂q j
D’autre part,
∂L2 ∂L2 X ∂gjk
(q(t), q̇(t))i = (q(t), q̇(t)) = (q(t))q̇j (t)q̇k (t),
∂q ∂qi j,k
∂qi
d’où
∂L 1 X ∂gjk
(q(t), q̇(t))i = (q(t))q̇j (t)q̇k (t).
∂q 2 j,k ∂qi
Il reste à vérifier que L2 (q, q̇) = gq (q̇) est constant le long d’une géodésique, i.e.
d’une extrémale de L2 . Comme L2 est homogène de degré 2 par rapport à q̇,
∂L2
2L2 (q, q̇) = (q, q̇)q̇.
∂ q̇
En dérivant par rapport à t, et en utilisant les équation d’Euler-Lagrange pour L2 ,
2 2
à savoir ∂L
∂q
(q, q̇) = dtd ( ∂L
∂ q̇
(q, q̇)), il vient
d 2 d ∂L2 ∂L2
2L (q, q̇) = ( (q, q̇))q̇ + (q, q̇)q̈
dt dt ∂ q̇ ∂ q̇
∂L2 ∂L2
= (q, q̇)q̇ + (q, q̇)q̈
∂q ∂ q̇
d 2
= L (q, q̇),
dt
d 2
donc dt
L (q, q̇) = 0.
5
Exercice 5 Ecrire l’équation d’Euler-Lagrange du problème de la brachistochrone
(exercice 4), et la résoudre : on trouve (Newton 1697) des cycloı̈des ayant une tan-
gente verticale au point de départ.
Exercice 6 On cherche quelle forme d’équilibre doit prendre une corde inélastique
de densité constante, située dans un plan vertical, fixée à ses extrémités, soumise
à la seule gravité. S’agit-il d’un problème variationnel lagrangien ? Ecrire les deux
lagrangiens en jeu et leurs équations d’Euler-Lagrange. En admettant le théorème
des extrema liés, résoudre le problème. A translation et dilatation près, on trouve la
courbe représentative de la fonction cosinus hyperbolique (Bernoulli, 1691).
∂T ∂V
Preuve. Par définition, = = 0. On note q̇ [ la forme linéaire duale d’un
∂q ∂ q̇
∂T
vecteur q̇, de sorte que dV = (∇V )[ . Alors = mq̇ [ . Il vient
∂ q̇
∂(T − V ) d ∂(T − V ) d
− (q(t), q̇(t)) = −dV − (mq̇(t)[ ),
∂q dt ∂ q̇ dt
d
donc les équations d’Euler-Lagrange sont équivalentes à ∇q(t) V + dt
(mq̇(t)) = 0.
6
En effet, si q : [a, b] → M est une courbe tracée sur M , toute application h : [a, b] →
R3 tel que h(t) ∈ Tq(t) M (on appelle cela un champ de vecteurs le long de q) est
la dérivée première d’une famille de courbes tracées sur M . Une variante du lemme
1.6 donne alors que pour une extrémale du problème restreint, le champ de formes
linéaires J(t) = ∂L∂q
− dtd ( ∂L
∂ q̇
)) s’annule sur T M . Inversement, si pour tout t, J(q(t))
est nulle sur Tq(t) M , la différentielle de la fonctionnelle Φ restreinte aux courbes
tracées sur M , d’extrémités fixées, est nulle.
Exercice 7 Montrer qu’une courbe tracée sur une surface de R3 est une géodésique
si et seulement si son accélération est normale à la surface. En déduire que les
méridiens d’une surface de révolution (resp. d’un tube) sont des géodésiques.
∂L d ∂L
J(t) = − ( ) = −(mq̈(t) + ∇q(t) V )[ .
∂q dt ∂ q̇
Dire que J(t) s’annulle sur Tq(t) M , c’est dire que mq̈ + ∇q(t) V est orthogonal à
Tq(t) M .
7
Supposons d’abord le solide formé
P 1 d’un nombre fini de points qi deP masses mi .
2
Son énergie cinétique vaut T = m q̇
2 i i
, son énergie potentielle U = V (qi ). Le
mouvement est gouverné par le lagrangien T − U . R 1 2
Passons à la limite continue.
R L’énergie cinétique devient T = S 2
q̇ ρ(q) dq et
l’énergie potentielle U = S V (q) dq. Chaque point q du solide au repos a pour
position q(t) = D(t)q dans le solide en mouvement. Par conséquent le mouvement
est gouverné par le lagrangien
Z Z
1 2
L(D, Ḋ) = k Ḋ(q) k ρ(q) dq − V (Dq) dq
S 2 S
1.8 La toupie
Il s’agit d’étudier le mouvement d’un solide tournant autour d’un point fixe (sa
pointe), soumis à la seule gravité.
Dans ce cas, on se limite aux déplacements fixant l’origine, i.e. aux rotations. C’est
la sous-variété de dimension 3 de l’espace vectoriel des matrices 3 × 3 définie par les
équations R> R = I et det(R) = 1. Le potentiel gravitationnel terrestre, en première
approximation, est uniforme : V (qi ) = mi gqz où g est la constante R de gravitation et
q = (qx ,Rqy , qz ). L’énergie potentielle du solide devient U = g S qz ρ(q) dq = mgGz
où m = S ρ(q) dq est la masse totale de S et G son centre de gravité. On obtient le
lagrangien
Z
1
L(R, Ṙ) = k Ṙ(q) k2 ρ(q) dq − mgR(G)z .
S 2
8
2 Intégrales premières
2.1 Exemples
Définition 2.1 Une intégrale première (first integral) d’une équation différentielle
ordinaire est une fonction qui est constante le long des solutions.
Exemple 2.3 Pour le mouvement d’un point matériel de masse m dans un champ
de forces dérivant d’un potentiel V , l’énergie mécanique E = 21 mq̇ 2 + V (q) est une
intégrale première.
En effet, Ė = q̇ · mq̈ + q̇ · ∇q V = 0.
Exemple 2.4 Pour R les géodésiques sur une variété riemannienne, i.e. les extréma-
les de l’énergie gq (q̇) dt, le carré de la vitesse gq (q̇) est une intégrale première.
2.2 Symétries
On va voir que les symétries d’un lagrangien produisent des intégrales premières
des équations d’Euler-Lagrange correspondantes. Dans ce paragraphe, les lagran-
giens L : U × Rn → R sont indépendants du temps.
9
Théorème 2 (E. Noether). Soit L : U × Rn → R un lagrangien indépendant du
temps. Soit W une symétrie infinitésimale de L. Alors la fonction f définie sur
U × Rn par
∂L
f (q, q̇) = (q, q̇)(W (q))
∂ q̇
est une intégrale première des équations d’Euler-Lagrange associée à L.
10
Exercice 9 Montrer qu’un mouvement à force centrale se déroule dans un plan.
Montrer que l’énergie mécanique s’exprime en fonction de r et ṙ seulement. Montrer
que cela ramène la résolution à des quadratures (i.e. au calcul de primitives).
où
Z
M (t) = q ∧ R(t)−1 Ṙ(t)q ρ(q)dq
S
11
Exercice 11 Retrouver la conservation du moment cinétique par rapport à l’espace
µ en appliquant directement le théorème de Noether au lagrangien du solide.
E = L(R, Ṙ) = 21 A(R−1 Ṙ) l’énergie cinétique d’un solide en mouvement autour de
l’origine. Quelles sont les valeurs critiques de l’application (µ, E) : T SO(3) → R4 ?
Ṁ = M ∧ A−1 M.
12
3.3 Résolution des équations
Soit v ∈ R3 un vecteur qui n’est pas vecteur propre de A. Alors E(v) n’est pas une
valeur critique de la restriction de E à la sphère de rayon k v k2 , et {M ; k M k2 =k
v k2 , E(M ) = E(v)} est une réunion de courbes fermées simples. Autrement dit, une
fois la ligne de niveau qui porte la trajectoire paramétrée, la résolution de l’équation
d’Euler avec condition initiale v est ramenée à celle d’une équation différentielle
autonome en une dimension, autrement dit, à une quadrature.
Supposant t 7→ M (t) calculé, soit t 7→ R0 (t) une famille de rotations telles
que R0 (t)M (t) = v. Le mouvement cherché est une autre rotation R(t) telle que
R(t)M (t) = v et R(t)−1 Ṙ(t) = A−1 M (t) pour tout t. Comme R(t)R0 (t)−1 fixe v, il
existe θ(t) ∈ R tel que
3.4 Quasipériodicité
Le mouvement dans le deuxième cas (niveaux non critiques) n’est pas périodique,
en général, mais il s’en approche. En effet, les solutions sont confinées dans des
variétés compactes de dimension 2, les fibres de l’application (µ, E) : T SO(3) → R4 .
Proposition 3.2 Soit (v, e) ∈ R4 une valeur régulière de (µ, E). Il existe des fonc-
tions φ1 et φ2 sur (µ, E)−1 (v, e) à valeurs dans R/Z telles que
– le long des solutions, φ̇1 et φ̇2 sont constants,
– la restriction de (φ1 , φ2 ) à une fibre de (µ, E) est un difféomorphisme.
Autrement dit, les fibres non singulières de l’application (µ, E) : T SO(3) → R4 sont
des tores, sur lesquels le mouvement est constitué de translations.
Preuve. Soit t 7→ R(t) une solution de moment cinétique v et d’énergie cinétique
e. Alors M (t) = R(t)v est une solution de l’équation d’Euler qui est confinée dans
une courbe fermée simple c, composante d’une ligne de niveau de la restriction de E
à une sphère. Par conséquent, M est périodique. Soit T sa plus petite période. On
définit une fonction φ1 : c → R/Z par φ1 (M (t)) = t/T . La fibre F = (µ, E)−1 (v, e)
est l’ensemble des rotations R telles qu’il existe un point m ∈ c tel que Rm = v. On
prolonge φ1 en une fonction sur F en posant φ1 (R) = φ1 (m).
On se donne à nouveau une famille de rotations t 7→ R0 (t) telle que R0 (t)M (t) =
v. Elle n’est pas nécessairement périodique. Soit ψT ∈ R tel que
13
On note Ω0 (t) le vecteur tel que R0 (t)−1 Ṙ0 (t) = aΩ0 (t) . De même, aΩ(t) = R(t)−1 Ṙ(t).
On remarque que, comme R0 M = RM , (Ω−Ω0 )∧M ≡ 0, donc il existe une fonction
t 7→ λ(t) telle que
Ω − Ω0 = λM.
On cherche une fonction t 7→ ψ(t) telle que R1 = exp(−ψav )R0 soit périodique, et
telle que si R = exp(ηav )R1 , alors η̇ est constant. Or
d’où
η̇ = ψ̇ + λ.
On pose
Z t Z T
t
ψ(t) = −λ(s) ds + ( λ(s) ds + ψT ).
0 T 0
Alors ψ(T ) = ψT , donc R1 est périodique, et η̇ est constant.
On définit une fonction φ2 : F → R/Z en posant
θ
φ2 (exp(θav )R1 (t)) = .
2π
Alors (φ1 , φ2 ) : F → R2 /Z2 est un difféomorphisme, φ̇1 = 1/T et φ̇2 = η̇/2π est
constant.
4 Transformation de Legendre
4.1 Motivation
Manifestement, dans les équations d’Euler-Lagrange, la quantité p(t) = ∂L∂ q̇
(q(t), q̇(t))
joue un rôle particulier. Cela conduit à étudier l’application ∂ q̇ : R → (Rn )∗ . On
∂L n
4.2 Définition
Définition 4.1 Soit f : Rn → R une fonction convexe. Sa transformée de Legendre
(Legendre transform) est la fonction convexe g : (Rn )∗ → R définie par
14
Définition 4.2 Soit f une fonction lisse sur Rn . On dit que f est surlinéaire si
f (q̇)
lim = +∞.
kq̇k→+∞ k q̇ k
∂2f
On dit que f est fortement convexe si la forme quadratique ∂ q̇ 2
est définie positive
en tout point.
Lemme 4.3 Soit f une fonction lisse, surlinéaire et fortement convexe. Alors la
borne inférieure qui définit g(p) est atteinte en un unique point q̇p caractérisé par
∂f
p = dq̇p f = (q̇p ).
∂ q̇
En particulier, g est lisse, et sa différentielle est donnée par
∂g
dp g = (g) = q̇p .
∂p
Autrement dit, les applications
∂f ∂g
: Rn → (Rn )∗ et : (Rn )∗ → Rn
∂ q̇ ∂p
sont des difféomorphismes réciproques l’un de l’autre.
Preuve. La surlinéarité garantit que les sur-niveaux {q̇ ; p(q̇) − f (q̇) ≥ x} sont
compacts, donc la borne supérieure est atteinte. Par convexité, {q̇ ; p(q̇) − f (q̇) =
g(p)} est un convexe. En chacun de ses points, on a ∂f ∂ q̇
= p. Or le théorème des
∂f
fonctions implicites s’applique à l’équation ∂ q̇ (q̇) − p = 0 : les solutions q̇ sont isolées
et dépendent différentiablement du paramètre p. On conclut que la solution q̇p est
unique, et que g(p) = f (q̇p ) dépend différentiablement de p.
Fixons p0 ∈ (Rn )∗ et soit q̇0 = q̇p0 le point où q̇ 7→ p0 (q̇) − f (q̇) atteint son
maximum g(p0 ). Pour tout p ∈ (Rn )∗ ,
i.e.
Ceci prouve que p0 est le point où p 7→ p(q̇0 ) − g(p) atteint son maximum, et que
∂g
(p ) = q̇0 . Les applications ∂f
∂p 0 ∂ q̇
et ∂g
∂p
sont donc réciproques l’une de l’autre.
15
En effet, si f est une forme quadratique définie positive, de matrice 12 G, alors ∂f
∂ q̇
(q̇)
> >
est la forme linéaire de matrice q̇ G. Par conséquent l’équation p = q̇ G a pour
solution q̇p = G−1 p> , et
Remarque 4.5 Le fait que f (q̇p ) = g(p) est vrai plus généralement pour les fonc-
tions positivement homogènes de degré 2. En effet, comme p = ∂f (q̇ ),
∂ q̇ p
5 Equations de Hamilton
Il est courant de ramener un système d’équations différentielles du second ordre
dans Rn à un système d’équations du premier ordre dans Rn ×Rn , en introduisant la
variable supplémentaire q̇. Dans le cas des équations d’Euler-Lagrange, il se trouve
qu’en appliquant à une transformation de Legendre, les équations obtenues, dans
Rn × (Rn )∗ , prennent une forme particulièrement élégante.
16
comme une fonction sur Rn × (Rn )∗ , et alors les équations s’écrivent
1 >
= ∂H
q̇ = m
p ∂p
,
∂H
ṗ = −dV (q) = − ∂q .
5.2 Définition
On commence par introduire une classe d’équations différentielles remarquables.
On calcule
∂H ∂ q̇p ∂L ∂L ∂ q̇p
(q, p, t) = p( )− (q, q̇p , t) − (q, q̇p , t)( )
∂q ∂q ∂q ∂ q̇ ∂q
∂L
= − (q, q̇p , t),
∂q
∂L
car, d’après le lemme 4.3, p = ∂ q̇
(q, q̇p , t).
17
Soit t 7→ q(t) une courbe dans Rn . Posons p(t) = ∂L ∂ q̇
(q(t), q̇(t), t). D’après le
∂L
lemme 4.3, à q et t fixé, l’application ∂ q̇ est un difféomorphisme réciproque de
∂H
∂p
, donc q̇(t) = ∂H ∂p
(q(t), p(t), t). Si t 7→ q(t) est une solution des équations d’Euler-
Lagrange, alors ∂q (q(t), q̇(t), t)− ṗ(t) = 0, donc ṗ(t) = − ∂H
∂L
∂q
(q(t), p(t), t). Ceci prouve
que t 7→ (q(t), p(t)) est solution des équations de Hamilton.
Réciproquement, supposons que t 7→ (q(t), p(t)) est une solution des équations
de Hamilton. D’après le lemme 4.3, l’équation q̇(t) = ∂H ∂p
(q(t), p(t), t) montre que
∂L
q̇(t) = q̇p(t) , d’où p(t) = ∂ q̇ (q(t), q̇(t), t) et ∂q (q(t), p(t), t) = − ∂L
∂H
∂q
(q(t), q̇(t), t). Avec
∂H
la deuxième équation de Hamilton, ṗ(t) = − ∂q (q(t), p(t), t), il vient
d ∂L d ∂H ∂L
(q(t), q̇(t), t) = p(t) = ṗ(t) = − (q(t), p(t), t) = (q(t), q̇(t), t),
dt ∂ q̇ dt ∂q ∂q
ce sont les équations d’Euler-Lagrange.
Exemple 5.2 Les équations fondamentales de la dynamique pour un point matériel
de masse m évoluant dans un champ de potentiel V sont équivalentes aux équations
de Hamilton de hamiltonien
1
H(q, p) = p p> + V (q).
2m
En effet, ajouter une constante (ici, −V (q)) au potentiel la retranche à la transformée
de Legendre, et le calcul de la transformée de Legendre d’une forme quadratique a
été fait en 4.4.
Preuve.
∂L2 ∂L2
d ∂L d ∂L
− (q, q̇, t) = 2L − 2L (q, q̇, t)
∂q dt ∂ q̇ ∂q dt ∂ q̇
∂L d ∂L
= 2L( − ( (q, q̇, t)))
∂q dt ∂ q̇
si L(q, q̇, t) est constant.
18
Exercice 15 Soit g une métrique riemannienne définie sur un ouvert U de Rn .
Ecrire le hamiltonien défini sur U × (Rn )∗ qui décrit les géodésiques paramétrées à
vitesse constante.
Définition 6.1 Sur Rn ×(Rn )∗ , on note α = pdq = ni=1 pi dqi la 1-forme différentielle
P
définie par
α(q,p) (q̇, ṗ) = pq̇.
Preuve.
(Φ∗ α)(q,p) (q̇, ṗ) = α(φ(q),p( ∂φ )−1 ) (d(q,p) Φ(q̇, ṗ))
∂q
∂φ ∂φ
= p( )−1 q̇
∂q ∂q
= pq̇
= α(q,p) (q̇, ṗ).
Autrement dit,
ω(q,p) ((q̇, ṗ), (q̇ 0 , ṗ0 )) = ṗq̇ 0 − ṗ0 q̇.
19
Preuve.
Φ∗ ω = Φ∗ dα = dΦ∗ α = dα = ω.
Lemme 6.5 La forme Ω est non dégénérée, i.e. pour tout vecteur (q̇, ṗ) non nul, il
existe (q̇ 0 , ṗ0 ) tel que ω((q̇, ṗ), (q̇ 0 , ṗ0 )) 6= 0.
Définition 6.6 Soit U un ouvert de Rn . Soit f une fonction lisse sur U × (Rn )∗ .
Il existe un unique champ de vecteurs ξf tel que ιξf ω = −df , i.e.
ω(ξf , ·) = −df.
Proposition 6.7 Les équations de Hamilton définissent les lignes intégrales du gra-
dient symplectique ξH du hamiltonien H.
∂H
Preuve. Les composantes de ξH sont précisément q̇ = ∂p
et ṗ = − ∂H
∂q
.
Exercice 16 Soit φ : (q, p) 7→ (Aq + Bp> , q > C + pD) une application linéaire
Rn × (Rn )∗ → Rn × (Rn )∗ . A quelle conditions sur les matrices n × n A, B, C et
D φ est-elle une transformation canonique ?
20
Preuve. D’après la formule de Cartan (proposition 9.11),
Lξf ω = dιξf ω = d(−df ) = 0.
D’après la proposition 9.3, cela entraı̂ne que φ∗s ω = ω pour tout s.
Réciproquement, si le champ de vecteurs V engendre des transformations cano-
niques, la 1-forme différentielle −ιV ω est fermée. Si U est simplement connexe, elle
est exacte, −ιV ω = df , et V est hamiltonien.
21
6.5 Intégrales premières et hamiltoniens
Proposition 6.14 Soient f et H des fonctions sur U × (Rn )∗ . Alors f est une
intégrale première des équations de Hamilton relatives à H si seulement si {H, f } =
0.
Corollaire 6.15 Les équations d’Hamilton possèdent toujours au moins une intégrale
première, à savoir le hamiltonien H lui-même.
22
Preuve. Le crochet de Poisson
{f, H} = Lξf H = LW H = 0,
Remarque 6.19 Cet énoncé a une portée plus générale que le théorème 2, puis-
qu’on admet comme symétrie infinitésimale tout champ hamiltonien et non seule-
ment ceux qui relèvent des champs de vecteurs sur U . Toutefois, il n’implique le
théorème 2 que lorsque le lagrangien est suffisamment régulier.
23
Preuve. On peut supposer U contenu dans un N = {H ≤ c}. Fixons s0 > 0.
Les ensembles φks0 (U ), k ∈ N, ne peuvent pas être tous disjoints, car ils ont même
volume, ils sont contenus dans N et vol(N ) est fini. Par conséquent, il existe k < `
tels que φks0 (U ) ∩ φ`s0 (U ) 6= ∅. Alors U ∩ φ(`−k)s0 (U ) 6= ∅. En appliquant ce résultat
à des ouverts contenus dans U , on conclut que pour tout m ∈ N,
est dense dans U . Comme les Um sont ouverts, d’après le théorème de Baire, leur
intersection est dense dans U . Autrement dit, il existe un point (q, p) de U qui
revient une infinité de fois dans U .
Noter que l’existence d’une 2-forme non dégénérée entraı̂ne que la dimension de
M est paire, dim(M ) = 2n. Alors la 2n-forme
ωn = ω ∧ · · · ∧ ω
ω n = d(β ∧ ω n−1 ),
R
d’où M ω n = 0, contradiction. Par conséquent, certaines variétés n’admettent pas
de structure symplectique : les variétés de dimension impaire, les variétés non orien-
tables, comme le ruban de Möbius, les variétés compactes dont le second groupe de
cohomologie de de Rham est nul, comme les sphères S 2n , n > 1.
24
Définition 6.22 Soit (M, ω) une variété symplectique. Soit H : M → R une
fonction lisse. Les équations de Hamilton correspondantes caractérisent les lignes
intégrales du gradient symplectique de H, i.e. du champ de vecteurs ξH tel que
ιξH = −dH.
7 Méthode d’Hamilton-Jacobi
Etant donné un hamiltonien H, il s’agit de construire une transformation cano-
nique φ de l’espace des phases telle que H ◦ φ ait une forme plus simple que H,
de sorte que le changement de variables φ permette d’avancer vers la résolution des
équations.
α − φ∗ α = pdq − P dQ
est fermée. Si U est simplement connexe, il existe donc une fonction S sur U × (Rn )∗
telle que
α − φ∗ α = dS.
Supposons que l’application (q, p) 7→ (q, Q(q, p)) est un difféomorphisme de U ×(Rn )∗
sur U × U 0 . On peut alors voir S comme une fonction sur U × U 0 , et l’équation
dS = pdq − P dQ s’interprète comme
∂S ∂S
= pi , = −Pi .
∂qi ∂Qi
25
possède une unique solution Q = Q(q, p). Une condition nécessaire, localement
∂2S
suffisante, est que la différentielle seconde soit une forme bilinéaire non
∂q∂Q
∂S
dégénérée. Dans ce cas, on peut poser P (q, p) = − ∂Q (q, Q(q, p)) ∈ (Rn )∗ . L’ap-
n ∗ 0 n ∗
plication φ = (Q, P ) : U × (R ) → U × (R ) satisfait
φ∗ α = P dQ = pdq − dS = α − dS,
où on a noté abusivement S la fonction sur U ×(Rn )∗ définie par S(q, p) = S(q, Q(q, p)).
Il vient φ∗ ω = ω, donc φ est un difféomorphisme local, car ω est non dégénérée. Si
de plus φ est bijective, alors φ est une transformation canonique.
Remarque 7.2 La condition de non dégénénérescence n’est pas satisfaite par les
transformations canoniques induites par les difféomorphismes de U sur U 0 . La méthode
des fonctions génératrices fournit donc des changements de coordonnées d’une na-
ture différente.
Exercice 22 Soit φ : (q, p) 7→ (Aq + Bp> , q > C + pD) une application linéaire
Rn × (Rn )∗ → Rn × (Rn )∗ . On suppose que φ est une transformation canonique.
Montrer que si B est inversible, alors φ possède une fonction génératrice.
26
Exemple 7.4 Soit M une variété riemannienne. On utilise la métrique rieman-
nienne (multipliée par 21 ) comme lagrangien. Soit H : T ∗ M → R le hamiltonien
correspondant. Alors la fonction distance à un point q0 ,
entraı̂ne que |∇r| ≤ 1. Par conséquent |∇r| ≡ 1. Comme le hamiltonien H est (à un
facteur 21 près) le carré de la norme des covecteurs (exemple 4.4), et |dr| = |∇r| = 1,
∂r
r satisfait l’équation de Hamilton-Jacobi H(q, ∂q ) = 12 .
Définition 7.5 Soit (M, ω) une variété symplectique de dimension 2n. Le hamilto-
nien H : M → R est dit complètement intégrable s’il existe n fonctions Qi telles
que
– les crochets de Poisson {Qi , Qj } et {H, Qi } sont nuls ;
– les formes dQi sont linéairement indépendantes.
27
M → Rn le vecteur des intégrales premières en involution. Soit v ∈ Rn tel que
Mv = Q−1 (v) soit compacte et connexe. Alors il existe un difféomorphisme φ :
Mv → Rn /Zn qui envoie les gradients symplectiques des fonctions Qi et H sur des
champs de vecteurs constants.
Preuve. Par hypothèse, la différentielle de Q est surjective, donc Mv est une sous-
variété de M de dimension n. Soit s 7→ φis le groupe à un paramètre (local) de
difféomorphismes de M engendré par le gradient symplectique de Qi . Comme 0 =
{Qj , Qi } = dQj (ξQi ), ce groupe préserve chaque fonction Qj et donc aussi la sous-
variété Mv . Comme celle-ci est compacte, la restriction à Mv de s 7→ φis est définie
globalement. Fixons un point q0 ∈ Mv . Comme les crochets [ξQi , ξQj ] = {Qj , Qi }
sont nuls, les flots commutent (corollaire 9.7). L’application
envoie chaque champ de vecteurs de coordonnées ∂t∂ i sur ξQi . Comme ceux-ci sont
linéairement indépendants, ψ est un difféomorphisme local. Comme ψ est une orbite
d’une action de groupe, l’image réciproque G = ψ −1 (q0 ) est un sous-groupe de Rn , et
ψ induit un difféomorphisme de l’espace quotient Rn /G sur Mv . Comme G et discret
et Rn /G est compact, on vérifie que G est le sous-groupe engendré par n vecteurs
linéairement indépendants, i.e., c’est l’image de Zn par une bijection linéaire L. On
conclut que ψ ◦ L est un difféomorphisme de Rn /Zn sur Mv , qui envoie des champs
de vecteurs constants sur les ξQi .
Les systèmes intégrables ont une autre vertu : on peut les quantifier, i.e. remonter
du système classique au système quantique sous-jacent. C’est pourquoi les systèmes
intégrables (en dimension finie ou infinie) jouissent d’une grande faveur en physique
mathématique.
∂S
φ(q, p) = (Q(q, p), P (q, p) = − (q, Q(q, p)))
∂Q
28
est un difféomorphisme local. C’est une injection. En effet, étant donné (Q, P ) ∈
U 0 × (Rn )∗ , il existe un unique q ∈ U tel que − ∂Q
∂S
(q, Q) = P . Alors φ(q, ∂S
∂q
(q, Q)) =
0 0 0
(Q, P ). Une autre solution (q , p ) satisfait q = q par unicité de la solution de
∂S
− ∂Q (q, Q) = P . Par définition de Q(q, p) = Q(q, p0 ),
∂S ∂S
p= (q, Q(q, p)) = (q, Q(q, p0 )) = p0 .
∂q ∂q
L’équation d’Hamilton-Jacobi garantit que dans les coordonnées (Q, P ), H ne
dépend que de Q, donc les crochets de Poisson {H, Qi }, comme les {Qi , Qj }, sont
nuls relativement à la structure symplectique dP ∧ dQ. Pour cette structure, les
∂
gradients symplectiques des Qi sont les vecteurs de coordonnées ∂P i
, ils sont linéai-
rement indépendants. Comme φ est symplectique, c’est vrai aussi pour la structure
symplectique dp ∧ dq.
Remarque 7.6 Le théorème 7 donne, en plus des intégrales premières Qi , les va-
riables conjuguées Pj telles que (Q, P ) soient des coordonnées symplectiques, et dans
lesquelles le mouvement est une translation. En fait, de telles coordonnées existent,
au voisinage d’un tore de Liouville, pour tout système intégrable (V. Arnold).
Soit un point matériel de masse m en mouvement plan dans un potentiel V (r) = a/r.
Le mouvement est gouverné par le lagrangien L(q, q̇) = 12 mq̇ 2 −V (r). En coordonnées
polaires, celui-ci s’écrit
1 1
L(r, θ, ṙ, θ̇) = mṙ2 + m r2 θ̇ − V (r).
2 2
D’après l’exemple 4.4, le hamiltonien correspondant s’écrit
1 1
H(r, θ, pr , pθ ) = m−1 p2r + (mr2 )−1 p2θ + V (r).
2 2
Soit S = S(r, θ) une fonction. L’équation d’Hamilton-Jacobi s’écrit
1 −1 ∂S 2 1 ∂S
m ( ) + (mr2 )−1 ( )2 + V (r) = const..
2 ∂r 2 ∂θ
Le jeu consiste à exhiber une famille à 2 paramètres de solutions. Cela demande un
peu d’astuce. On les cherche sous la forme S(r, θ) = f (r) + g(θ). Il vient
1 −1 0 2 1
m f (r) + (mr2 )−1 g 0 (θ)2 + V (r) = const.,
2 2
qui équivaut au système
g 0 (θ) = Q2 ,
q
f 0 (r) = 2mQ1 − r−2 Q22 − 2mV (r)
29
où Q1 et Q2 sont des constantes d’intégration, qui vont servir de paramètres. La
fonction génératrice choisie est la fonction S(r, θ, Q1 , Q2 ) telle que
∂S
= g 0 (θ) = Q2 ,
∂θ
∂S
q
= f 0 (r) = 2mQ1 − r−2 Q22 − 2mV (r),
∂r
soit
Z q
S(r, θ, Q1 , Q2 ) = Q2 θ + 2mQ1 − r−2 Q22 − 2mV (r) dr.
8 La toupie symétrique
8.1 Angles d’Euler
Ce sont des coordonnées sur le groupe des rotations. Fixons un repère orthonormé
(ex , ey , ez ) de R3 . Un second repère orthonormé direct (e1 , e2 , e3 ) tel que e3 6= ±ez
30
s’obtient à partir du premier par les opérations suivantes. Notons en un vecteur
unitaire directeur de l’intersection des plans V ect(ex , ey ) et V ect(e1 , e2 ). On fait
tourner (ex , ey , ez ) autour de ez , d’un angle φ, de sorte que ex arrive en en . Remarquer
que ez et e3 sont tous les deux dans le plan orthogonal à en . On fait tourner le repère
obtenu autour de en , d’un angle θ, pour amener ez sur e3 . Enfin, on fait tourner le
repère obtenu autour de e3 , d’un angle ψ, pour amener en sur e1 .
Notons ρz (φ) (resp. ρn (θ), resp. ρ3 (ψ)) les rotations citées. Alors
Ṙ(φ, θ, ψ) = φ̇ρ̇z (φ)ρx (θ)ρz (ψ) + θ̇ρz (φ)ρ̇x (θ)ρz (ψ) + ψ̇ρz (φ)ρx (θ)ρ̇z (ψ),
d’où
R−1 Ṙ = φ̇ρz (−ψ)ρx (−θ)ρz (−φ)ρ̇z (φ)ρx (θ)ρz (ψ) + θ̇ρz (−ψ)ρx (−θ)ρ̇x (θ)ρz (ψ) + ψ̇ρz (−ψ)ρ̇z (ψ)
= φ̇aΩφ + θ̇aΩθ + ψ̇aΩψ
où
cos ψ sin ψ sin θ
Ωψ = ez , Ωθ = ρz (−ψ)ex = − sin ψ , Ωφ = ρz (−ψ)ρx (−θ)ez = cos ψ sin θ .
0 cos θ
On remarque que Ωθ est orthogonal à Ωψ et à Ωφ , et que ces derniers font un angle
θ. Par conséquent, R est une immersion sur R/2πZ×]0, π[×R/2πZ.
31
Par conséquent,
1 > 1 1 1
Ω AΩ = I1 θ̇2 + I1 sin2 θφ̇2 + I3 (φ̇ cos θ + ψ̇)2 .
2 2 2 2
L’énergie potentielle de gravité du solide s’écrit
Z Z
V (Rq) dq = g e>z Rq ρ(q)dq
S S
Z
>
= g ez R q ρ(q)dq
S
>
= mg` ez Rez
= mg` cos θ,
donc le mouvement est gouverné par le lagrangien
L(φ, θ, ψ, φ̇, θ̇, ψ̇) = q̇ > Gq̇ − mg` cos θ,
où
I1 sin2 θ + I3 cos2 θ 0 I3 cos θ
φ̇
q̇ = θ̇ ,
G= 0 I1 0 .
ψ̇ I3 cos θ 0 I3
32
On obtient la solution
Z √
S(φ, θ, ψ, Q1 , Q2 , Q3 ) = Q1 φ + Q2 ψ + k dθ
où
I1 2 (Q1 − Q2 cos θ)2
k = 2I1 Q3 − 2I1 mg` cos(θ) − Q2 − ,
I3 sin2 θ
définie sur l’ouvert U = {(φ, θ, ψ, Q1 , Q2 , Q3 ) ; k > 0}. Notons U 0 la projection de
cet ouvert sur les trois dernières coordonnées. Noter que la projection U sur les trois
premières est R3 tout entier.
Par construction, pour tout q = (φ, θ, ψ) ∈ U et tout p = (pφ , pθ , pψ ), l’équation
∂S
∂q
(q, Q) = p possède une unique solution Q ∈ U 0 . Inversement, soit Q ∈ U 0 . Alors
Q1 − Q2 cos θ −1/2
Z
∂S
= φ+ k dθ,
∂Q1 sin2 θ
Q1 − Q2 cos θ −1/2
Z
∂S
= ψ + (−Q2 + cos θ )k dθ,
∂Q2 sin2 θ
Z
∂S
= I1 k −1/2 dθ.
∂Q3
∂S
Comme ∂Q 3
ne dépend que de θ et est une fonction strictement croissante de θ,
∂S
l’équation ∂Q3 = P3 détermine uniquement θ et donc les intégrales figurant dans les
∂S
deux première équations. Par conséquent, l’application q 7→ ∂Q (q, Q) est injective,
son image est de la forme R × R × J(Q) où J est un intervalle dépendant de Q. Les
hypothèses du théorème 7 sont satisfaites, le système est complètement intégrable.
Il y a donc bien une transformation canonique (Q, P ) associée à S. Dans ces
coordonnées, les solutions sont des fonctions affines de t. Le mouvement est quasipé-
riodique. Il peut s’interpréter comme la combinaison de trois mouvement, la rotation
du solide autour de l’axe de symétrie de son tenseur d’inertie, à vitesse angulaire
constante Q2 , la précession de cet axe, qui dans l’ensemble tourne à vitesse angulaire
constante Q1 autour de la verticale, et la nutation, oscillation de l’axe dans un plan
vertical entre deux pentes limites (qui dépendent de Q).
Dans la limite des grandes vitesses de rotation (ou, ce qui revient au même,
quand on fait tendre la constante de gravitation g vers 0), le mouvement converge
(après changement de temps) vers le mouvement d’Euler-Poinsot, composition d’une
rotation et d’une précession seules.
33
9.1 Définition
Définition 9.1 Soit V un champ de vecteurs sur une variété, engendrant un groupe
à un paramètre (local) de difféomorphismes s 7→ φs . Soit T un champ de tenseurs.
La dérivée de Lie (Lie derivative) de T dans la direction de ξ est
d ∗
LV T = φ T|s=0 .
ds s
Exemple 9.2 Soit V un champ de vecteurs et f une fonction. Alors
LV f = V f = df (V ).
d’où
dTs d ∗
= (φ T )|t=0
ds dt t+s
d
= φ∗s ( φ∗t T )
dt
= φ∗s (LV T ) = 0,
donc Ts = T0 = T .
V (W f ) − W (V f ) = [V, W ]f.
34
Proposition 9.6 Soient V et W deux champs de vecteurs. Alors LV W = [V, W ].
LV (trace(T )) = trace(LV T ).
35
9.5 Le cas des formes différentielles
Proposition 9.11 Formule de Cartan. Soit V un champ de vecteurs. Soit α une
forme différentielle. Alors
LV α = ιV dα + d(ιV α).
Preuve.
Lorsque α = f est une fonction, (dιV + ιV d)f = V f = LV f .
Comme les difféomorphismes commutent avec la différentielle extérieure, il en est
de même de la dérivée de Lie. On constate que l’opérateur dιV + ιV d commute avec
d lui aussi.
Comme les difféomorphismes passent à travers le produit extérieur, la dérivée de
Lie se comporte comme une dérivation,
Les identités
d(α ∧ β) = dα ∧ β + (−1)deg(α) α ∧ dβ
et
entraı̂nent que l’opérateur dιV + ιV d se comporte lui aussi comme une dérivation vis
à vis du produit extérieur.
Comme toute forme différentielle est une somme de produits extérieurs de fonc-
tions et de différentielles de fonctions, la formule est démontrée.
36