Chapitre B-XVI

Initiation à la mécanique
lagrangienne et hamiltonienne.

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1
 RÉSUMÉ :

La mécanique lagrangienne et hamiltonienne n’est pas ici présentée pour elle-même mais
parce qu’elle sous-tend la mécanique quantique ; elle ne sera donc pas approfondie.
On montre qu’en utilisant des fonctions formelles des positions et des vitesses, considé-
rées comme variables indépendantes et en introduisant un principe de moindre action, on
se dote d’un puissant outil pour mettre en équations un problème de mécanique. On évoque
aussi les limitations de cette mécanique dans le cas de déformations élastiques ou de forces
de contact.
Les lois de conservation de l’énergie, de la quantité de mouvement et du moment ciné-
tique sont déduites de l’homogénéité du temps, de l’homogénéité et de l’isotropie de l’espace.
On montre comment l’approche hamiltonienne, dans un contexte de résolution algorith-
mique, est préferable à l’approche lagrangienne. On cite l’exemple de la mécanique céleste.
On montre comment gérer l’interaction électromagnétique, ce qui sera primordial en
mécanique quantique.
On introduit enfin les crochets de Poisson pour leur analogie avec les commutateurs en
mécanique quantique, en particulier pour les moments cinétiques.

2
Table des matières

B-XVI Initiation à la mécanique lagrangienne et hamiltonienne. 1

1 Genèse de la mécanique lagrangienne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.a Système isolé de points matériels en interaction. . . . . . . . . . . 5
1.b Système en interaction avec un extérieur « imperturbable ». . . . 8
2 Principe de moindre action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.a Approche variationnelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.b Calcul des variations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.c Présentation cartésienne du principe de moindre action. . . . . . . 10
3 Mécanique lagrangienne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.a Coordonnées généralisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.b Lagrangien d’un système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.c Intégrale d’action. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.d Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 Exemples d’application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.a Mouvement à force centrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.b Pendule double. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5 Généralisations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.a L’interaction électromagnétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.b Indications sur les autres types de forces non conservatives. . . . . 18
6 Lois de conservation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.a Conservation de l’énergie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.b Conservation de la quantité de mouvement. . . . . . . . . . . . . . 20

3
 6.c Conservation du moment cinétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7 Hamiltonien et équations de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.a Définition et propriétés essentielles. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.b Application à un ensemble de points en interaction conservative. . 23
7.c Application à l’interaction électromagnétique. . . . . . . . . . . . 24
7.d Méthode des perturbations en mécanique céleste. . . . . . . . . . 25
8 Crochets de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.a Définition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.b Crochets de Poisson et hamiltonien. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.c Crochets de Poisson et moments cinétiques. . . . . . . . . . . . . 26

4
1 Genèse de la mécanique lagrangienne.

En mécanique classique, on insiste sur le fait que le théorème de l’énergie cinétique

ne permet de résoudre un problème que si la position du système peut être décrite par
un unique paramètre scalaire pour la simple raison que c’est un théorème scalaire et non
vectoriel.
La mécanique lagrangienne conduit à nuancer ce propos ; il s’agit d’une relecture très
mathématisée des axiomes de la mécanique et il n’est pas ici inutile de rappeler qu’il y a peu
la « mécanique rationnelle » (mécanique du point et du solide, classique ou lagrangienne)
faisait partie non du programme de physique mais de celui des mathématiques.
Le passage par le « principe de moindre action » analogue au « principe de Fermat » de
l’optique (voir le chapitre D-V), très à la mode jadis, permet d’extrapoler une formulation
valable dans tous les systèmes de paramètres possibles. La mécanique lagrangienne s’est
ainsi avérée un outil agréable pour l’étude des solides. Toutefois son intérêt est bien moindre
qu’il ne semble ; la recherche industrielle tient désormais compte des déformations élastiques
et la « méthode des éléments finis », assistée par ordinateur, l’a totalement supplantée.
Si l’on présente ici cette mécanique, ce n’est pas en fait pour elle-même, mais parce que
les pères de la mécanique quantique en étaient imprégnés et que les outils quantiques en
sont directement issus. En quelque sorte la mécanique rationnelle est le chaînon manquant
entre la mécanique classique et la mécanique quantique.
Signalons toutefois qu’en mécanique céleste, la mécanique hamiltonnienne permet assez
aisément, par approximations successives, de gérer les perturbations entre planètes dans le
système solaire, ce qui lui offre un petit îlot de survie.

1.a Système isolé de points matériels en interaction.

Soit un système de N points matériels repérés par un indice i, de masses mi , de positions

→
−r i (t) de composantes xi (t), yi (t) et zi (t) et de vitesses →
−
v i (t) de composantes dx i
dt notée
dyi dzi
ẋi (t) avec un point au dessus de la variable, dt = ẏi (t) et dt = żi (t).
L’énergie cinétique totale K a pour expression :

i=N i=N
1 X1
mi →
−
X
K= v 2i = mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 )
2 2
i=1 i=1

Si l’on considère K comme une fonction formelle de tous les ẋi , ẏi et żi , considérés

5
comme 3 N variables indépendantes, alors pour une valeur donnée k de l’indice i, on a :

∂K

 = mk ẋk = px k
∂ ẋk








 ∂K
= mk ẏk = py k

 ∂ ẏk




∂K




 = mk żk = pz k
∂ żk

où l’on reconnaît les composantes de la quantité de mouvement →−

p k = mk →
−v k du point
matériel d’indice k. En généralisant la notion de gradient, on peut conventionnellement
noter :
−−→ →
−
grad−
v kK = p k
→

L’énergie potentielle d’interaction est somme des énergies d’interaction de tous les
couples de points d’indices i et j (avec j 6= i bien sûr) qui sont obligatoirement de la
forme d’une fonction Uij de la distance rij entre les deux points soit :
q 
→
− →
−
Uij = Uij (rij ) = Uij (k r j − r i k) = Uij 2 2
(xj − xi ) + (yj − yi ) + (zj − zi )2

ce qui est une simple conséquence de la loi d’action et réaction appliquée aux moments
dynamiques (voir cours de mécanique du point aux chapitre B-II et B-VIII). On rappelle
en outre (voir au même endroit) que les composantes de la force exercée par le point i sur
le point j sont
q 
∂Uij dUij ∂
Fi→j,x = − =− (xj − xi )2 + (yj − yi )2 + (zj − zi )2 = · · ·
∂xj drij ∂xj
dUij 2 (xj − xi ) dUij (xj − xi )
··· = − p =−
drij 2 (xj − xi ) + (yj − yi ) + (zj − zi )
2 2 2 drij rij

dU (y −y ) dU (zj −zi )
et de même Fi→j,y = · · · = − drijij jrij i et Fi→j,z = · · · = − drijij rij que l’on peut
formuler globalement de façon vectorielle :
→
− −−→ dUij →
−
rj −→ −
ri dUij →
−
F i→j = −grad−
→
rj U ij = − =− u ij
drij rij drij

en introduisant →
−u ij , vecteur unitaire de → −
rj −→−
r i dirigé de i vers j. Bien sûr, on a
aussi :
→
− −−→ dUij →
−
ri−→ −
rj dUij →
−
F j→i = −grad− →r i Uij = − =− u ji
drij rij drij

avec →
−
u ji = −→
−
u ij .

6
 L’énergie potentielle totale, en veillant à ce que chaque couple de points n’intervienne
qu’une fois s’écrit :
XX
U= Uij (rij )
16i<j6j

Si l’on considère U comme une fonction formelle de tous les xi , yi et zi , considérés

comme 3 N variables indépendantes, alors pour une valeur donnée k de l’indice i, on a 1 :

∂U X ∂Uik
 X

 = = − Fi→k,x = −Fxk
∂xk ∂xk


i6 =k i6 = k








∂U
= · · · = −Fy k


 ∂yk




∂U


= · · · = −Fz k



∂zk

→
−
où Fxk , Fy k et Fz k sont les composantes de la force totale F k subie par le point k. On
peut noter globalement :
−−→ →
−
r kU = −F k
grad−
→

−−→ →
− −−→ →
−
Pour chaque valeur de l’indice k, on a grad− r k = − F k ; en confron-
v k K = p k et grad−
→ →
−
→ →
−
tant avec le principe fondamental de la dynamique appliqué au point k, soit ddt pk
= F k,
on a la furieuse envie d’écrire :

d −−→  −−→ →
−
∀k grad−
→
vk K + grad−
r kU = 0
→
dt

Ainsi présenté, avec la seule expression des énergies cinétique et potentielle du système,
on arrive à déduire l’équation du mouvement de chacun des points du système, ce qui est
bien une réponse à la restriction formulée initialement.
Toutefois, il y a un vice de forme dans cette présentation, rarement explicité dans
−−→ →
−
la littérature. En effet, grad− v k K = p k sous-entend (cf supra) que K est une fonction
→
formelle de tous les ẋi , ẏi et żi , considérés comme 3 N variables indépendantes, donc →−pk
d− →
pk →
−
aussi (tout bêtement de composantes mi ẋi , mi ẏi et mi żi ), or dt suppose que p k est
une fonction du temps ; il a donc fallu entre les deux étapes (pas avant la première ni après
la seconde) substituer aux ẋi , ẏi et żi , les fonctions du temps ẋi (t), ẏi (t) et żi (t) et faire
de même pour U . Faute d’expliquer cela clairement, la plupart des exposés de mécanique
lagrangienne plongent les néophytes dans des abîmes de perplexité. Nous y reviendrons.

1. Ce n’est pas directement lisible vu la formulation des indices de sommation, mais on s’en convainc
aisément.

7
1.b Système en interaction avec un extérieur « imperturbable ».

Nous supposons ici que les points matériels d’indice i font partie soit du système conte-
nant N points (i ∈ [1, N ], on notera i ∈ I), soit d’un « extérieur »(i ∈ [(N + 1), Ntotal ], on
notera i ∈ E).
Si le milieu extérieur est énorme par rapport au système (disons Ntotal  N ), il n’est
quasiment pas influencé par le système et les positions →
−r i (donc les vitesses →
−v i ) des points
de l’extérieur sont indépendantes des positions et vitesses des points du système. On peut
donc, avec des conditions initiales données, les considérer comme des fonctions données du
temps t indépendantes des positions → −r i (donc des vitesses →−
v i ) des points du système.
Si nous reprenons l’étude du paragraphe précédent, ce qui a été dit de l’énergie cinétique
K du système est inchangée. Pour son énergie potentielle U , à la somme des énergies
d’interaction deux à deux des points du système, elle aussi inchangée, il faut ajouter la
somme des énergies d’interaction entre un point de l’extérieur (d’indice noté i) et un point
du système (d’indice noté k). On a certes toujours, pour tout terme de cette somme,
→
− −−→ dUik − →r k −−
→
Uik = Uik (rik ) = Uik (k→−
rk−→ −r i k) et F i→k = −grad−
r k Uik = − drik k−
→ →
ri
r k −−
→
r ik
mais avec
→
− →
−
cette fois r i est une fonction donnée du temps ; Uik et F i→k n’apparaissent plus comme
des fonctions de → −
r i et →
−
r k mais comme des fonctions de t et de →−r k , ce qui ne remet pas
→
− −−→
en jeu la relation F i→k = −grad r k Uik . Par sommation l’énergie potentielle totale sera
−
→
−−→ →
−
une fonction du temps t et de tous les → −
r du système ; mais la relation grad−
k → U = −F r k k
reste valable. La seule chose qui change c’est que U dépend explicitement du temps par
l’interaction avec l’extérieur, sauf bien sûr si l’extérieur est indéformable.
Un exemple pour éclairer la chose : sur terre, l’énergie potentielle de pesanteur d’un
système de masse total M est M g z dans un référentiel lié au sol ; mais dans un référentiel
lié à un ascenseur en mouvement vertical uniforme de vitesse v, elle sera M g (z + v t) où z
(du centre de masse) dépend des →
−r k du système et où le temps apparaît bien explicitement.

2 Principe de moindre action.

2.a Approche variationnelle.

Imaginons un système de N points matériels d’indice i et considérons son évolution

entre deux instants t1 et t2 . A l’instant initial t1 les positions → −
r i (t1 ) et les vitesses →
−
v i (t1 )
sont connues. Les lois de la mécanique permettent théoriquement d’en déduire les positions
→
−r i (t2 ) et les vitesses →
−
v i (t2 ) à l’instant final t2 . Entre les deux instants les positions ri (t)
→
−
et les vitesses v i (t) dépendent du temps de façon conformes aux lois de la mécanique.
Imaginons maintenant une évolution arbitraire, non conforme aux lois de la mécanique,
restant infiniment proche de l’évolution précédente. On note, à l’instant t, les positions
→
− →
− →
−
r 0i (t) = →
−r i (t) + δr i (t) avec kδr i (t)k  k→
−
r i (t)k pour tous les points et à tout instant.
Cette nouvelle évolution est supposée dérivable par rapport au temps (on adopte pour la

8
dérivée temporelle la notation avec un point au dessus de la fonction) de sorte que les
→
− →
−̇ →
−̇ →
−̇
vitesses soient v 0 i (t) = r0 i (t) = →
−̇
r i (t) + δr i (t) = →
−
v i (t) + δr i (t) et l’on impose enfin que les
positions initiales et finales (mais pas les vitesses) soient les mêmes que dans la situation
→
− →
− →
− →
−
conforme aux lois de la mécanique, soit pour tous les points δr i (t1 ) = 0 et δr i (t2 ) = 0 . On
concède au lecteur moderne que l’idée (ainsi que celles qui suivent) est bien peu naturelle
mais elle a été féconde.

2.b Calcul des variations.

L’énergie potentielle U est une fonction formelle U (t, → −r 1, →

−r 2, · · · , →
−
r N ) du temps et
de toutes les positions, ce que l’on notera ici U (t, {→
−r i }) ({→
−
r i } signifie l’ensemble des → −r i ).
Calculons pour le « vrai » mouvement du système l’intégrale :
Z t2
I= U (t, {→
−
r i (t)}) dt
t1

et pour le mouvement imaginaire l’intégrale conçue de la même façon :

Z t2
0
→
−
I = U (t, { r0 i (t)}) dt
t1

Grâce à un développement limité à l’ordre 1 de la fonction des N positions →

−
r i , la
variation de cette intégrale est :
Z t2 →
−
U (t, { r0 i (t)}) − U (t, {→
−
 
0
δI = I − I = r i (t)}) dt = · · ·
t1
t2 t2
→
− X −−→ →
−
Z Z
→
− →
−
 
··· = U (t, { r i (t) + δr i (t)}) − U (t, { r i (t)}) dt = r i U · δr i (t) dt = · · ·
grad−
→
t1 t1 i
t2 t2
XZ −−→ →
− − →
→ −
X Z
··· = r i U · δr i (t) dt = −
grad−
→ F i · δr i (t) dt
i t1 i t1

−−→ →
−
r i U = − F i (cf supra).
avec grad−
→

Raisonnons de la même façon avec l’énergie cinétique fonction formelle des vitesses ; on
pose pour le « vrai » mouvement du système l’intégrale :
Z t2
J= K({→−
v i (t)}) dt
t1

et pour le mouvement imaginaire l’intégrale conçue de la même façon :

Z t2
→
−
J0 = K(t, { v 0 i (t)}) dt
t1

9
 On poursuit de même et l’on termine par une intégration par parties :

t2  Z
→
−
K({ v 0 i (t)}) − K({→
−

0
δJ = J − J = v i (t)}) dt = · · ·
t1
Z t2   Z t2 X
→
− →
−̇ →
− −−→ →
−̇
··· = K({ v i (t) + δr i (t)}) − K({ r i (t)}) dt = v i K · δr i (t) dt = · · ·
grad−
→
t1 t1 i
t2 t2
XZ −−→ →
−̇ X h−−→ →
− it2 X Z d −−→ →−
··· = grad−
v i K·δr i (t) dt =
→ v i K · δr i (t)
grad−
→ − v i K ·δr i (t) dt = · · ·
grad−
→
i t1 i
t1
i t1 dt
X Z t2 d→
−pi →−
··· = 0 − · δr i (t) dt
t1 dt
i

→
− →
− →
− →
− −−→ →
−
avec d’une part δr i (t1 ) = 0 et δr i (t2 ) = 0 (cf supra) et d’autre part grad−
v iK = p i
→
(cf supra)

2.c Présentation cartésienne du principe de moindre action.

d−
→pi →
−
Or pour tous les points, le principe fondamental de la dynamique dt = F i ; on en
déduit que δI = δJ soit de façon plus parlante :
Z t2
δ (K − U ) dt = 0
t1

Rt
Ce que l’on exprime en disant que l’intégrale t12 (K − U ) dt calculée avec le vrai mou-
vement est extrémale par rapport à tous les mouvements imaginaires infiniment voisins.
Cette intégrale est appelée intégrale d’action et ce résultat démontré ici avec les seules
coordonnées cartésiennes est connu sous le nom de principe de moindre action.
Il s’agit de la même philosophie que le principe de Fermat en optique ; mais au
contraire de celui-ci qu’on interprète en terme de trajet le plus rapide, il est vain de cher-
cher un sens physique à ce principe. Son intérêt est surtout d’en déduire aisément une
généralisation de la physique valable pour tous les systèmes de paramètres possibles pour
décrire le système.

3 Mécanique lagrangienne.

3.a Coordonnées généralisées.

Les coordonnées cartésiennes, composantes xi , yi et zi des vecteurs positions → −r i ne

sont pas toujours les plus pertinentes ; on peut à partir d’un axe priviligié Oz, donner les
coordonnées cylindriques ri , θi et zi ou sphériques ri , θi et ϕi de chaque vecteur position →−
r i.

10
 Illustrons, par l’exemple des coordonnées cylindriques, l’incidence de ce type de choix
sur l’expression formelle de l’énergie cinétique. Pour tout point i, dans la base locale clas-
sique associée aux coordonnées cylindriques, la vitesse est (voir cinématique du point) :
→
−
v i = ṙi →
−
er + ri θ̇i →
−
eθ + żi →
−
ez

et l’énergie cinétique totale du système sera donc :

X1
K= mi (ṙi2 + ri2 θ̇i2 + żi2 )
2
i

En coordonnées sphériques on aura (voir cinématique du point) :

→
−
v i = ṙi →
−
er + ri θ̇i →
−
eθ + ri sin θi ϕ̇i −
e→
ϕ

et
X1
K= mi (ṙi2 + ri2 θ̇i2 + ri2 sin2 θi ϕ̇2i )
2
i

Si le système est un solide, on pourra le repérer par six paramètres, les coordonnées
cartésiennes du centre de gravité et les trois angles d’Euler (cf mécanique du solide).
Nous ne développerons pas plus avant.
Retenons que la position de tout système peut être décrit par un ensemble de paramètres
scalaires notés 2 traditionnellement qi , que son énergie potentielle est fonction uniquement
des positions donc des qi mais pas des vitesses donc pas des q̇i et éventuellement (cf supra)
du temps ; on la note U (t, {qi }). Par contre, les exemples qui précèdent montrent que
l’énergie cinétique totale ne dépend pas seulement des dérivées q̇i mais aussi de tout ou
partie des qi , mais pas du temps ; on la note K({q̇i }, {qi }).

3.b Lagrangien d’un système.

Dans un changement
 −−→de système de coordonnées, la transformation de la relation
d −−→− →
−
∀k dt grad→ v k K + grad−→r k U = 0 est extrêmement délicate et déroutante. Par contre,
le principe de moindre action qui a une définition intrinsèque, indépendante du système de
coordonnées permet une démonstration aisée.
Par définition la fonction lagrangienne ou plus simplement le lagrangien d’un système
repéré par les paramètres qi est la fonction formelle des qi , des q̇i et éventuellement du
temps définie par :
L(t, {q̇i }, {qi }) = K({q̇i }, {qi }) − U (t, {qi })

2. Jusqu’ici, l’indice i était celui d’un point matériel ; maintenant, c’est celui d’un paramètre ; que le
lecteur ne se trouble pas à cause de cela.

11
3.c Intégrale d’action.

On généralise ainsi l’intégrale d’action pour un mouvement conforme aux lois de la

mécanique caractérisé par des paramètres dépendant du temps selon une loi horaire notée
qi (t), de dérivée q̇i (t) :
Z t2
S(t1 , t2 ) = L(t, {q̇i (t)}, {qi (t)}) dt
t1

Pour un mouvement imaginaire, non conforme aux lois de la mécanique de paramètres

˙ (t) où les δqi (t1 ) et les δqi (t2 ) sont tous nuls, l’intégrale
qi (t) + δqi (t), de dérivée q̇i (t) + δq i
d’action variée est :
Z t2
0 ˙ (t)}, {qi (t) + δqi (t)}) dt
S (t1 , t2 ) = L(t, {q̇i (t) + δq i
t1

et, en reprenant le principe d’un calcul précédent, la variation de cette intégrale d’action
est, au premier ordre :
Z t2 h i
δS = S 0 −S = ˙ (t)}, {qi (t) + δqi (t)}) − L(t, {q̇i (t)}, {qi (t)}) dt = · · ·
L(t, {q̇i (t) + δq i
t1
XZ t2 X Z t2 ∂L
∂L ˙
··· = δq i (t) dt + δqi (t) dt = · · ·
i t1 ∂ q̇i i t1 ∂qi
X  ∂L t2 X Z t2   X Z t2 ∂L
d ∂L
··· = δqi (t) dt − δqi (t) dt + δqi dt = · · ·
∂ q̇i t1 t1 dt ∂ q̇i t1 ∂qi
i i i
X X Z t2  d  ∂L  ∂L  X Z t2  d  ∂L  ∂L 
··· = 0− − δqi dt = − − δqi dt
t1 dt ∂ q̇i ∂qi t1 dt ∂ q̇i ∂qi
i i i

3.d Equations de Lagrange

Le principe de moindre action stipule que ce résultat est nul quelque soit le mouvement
varié envisagé, en particulier quand toutes les fonctions δi (t) sonth nulles sauf celle d’in-
R t2 d  ∂L  ∂L i
dice k ; on doit donc avoir, pour cet indice, quelconque en fait, t1 dt ∂ q̇k − ∂qk δqk dt
nul quel que soit le choix de qk (t) et si l’on choisit une fonction nulle partout sauf dans un
intervalle
 très restreint autour d’un instant t, on en déduit qu’à cet instant, quelconque en
d ∂L ∂L
fait, dt ∂ q̇k − ∂q k
est nul. On peut donc affirmer que :
 
d ∂L ∂L
∀k ∀t =
dt ∂ q̇k ∂qk

ensemble d’équations connues sous le nom d’équations de Lagrange.

12
 La prudence aurait voulu que l’on formulât les choses ainsi :
L est une fonction formelle L(t, {q̇i }, {qi }) des paramètres, de leurs dérivées temporelles
∂L
et éventuellement du temps ; il en est donc de même des dérivées partielles ∂q k
et ∂∂L
q̇k . Si
l’on considère dans ces expressions que les qi sont les qi (t) du mouvement conforme aux
∂L
lois de la mécanique et les q̇i (t) leurs dérivées, ∂q k
et ∂∂L
q̇k deviennent alors des fonctions du
temps et l’on devrait insister sur ce changement de point de vue par un signe quelconque,
∂L ∂L
par exemple un « chapeau », soit c ∂qk et c indiquant qu’on les considère désormais comme
∂ q̇k
fonction du temps. Les équations de Lagrange sont en fait :
!
d d∂L ∂L
d
∀k ∀t =
dt ∂ q̇k ∂qk

Une fois que le lecteur a bien compris, on peut bien sûr alléger l’écriture mais pas avant
sinon le lecteur est dans le brouillard. Peu d’auteurs partagent hélas mon point de vue.

4 Exemples d’application.

Donnons ici deux exemples pour illustrer l’intérêt historique de la méthode.

4.a Mouvement à force centrale.

Le premier exemple est de routine et ne montre pas la supériorité de la mécanique

lagrangienne sur la méthode classique. Dans un mouvement à force centrale où l’énergie
potentielle attractive est en U = − Kr , on sait que le mouvement est plan. En coordonnées
polaires r et θ dans le plan du mouvement, l’énergie cinétique d’un point matériel de masse
m est, classiquement, K = 21 m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) et le lagrangien :

1 K
L=K −U = m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) +
2 r

Formellement on a ∂L 2
∂r = m rθ̇ −
K ∂L
, = 0, ∂L∂ ṙ = m ṙ et
∂L
= m r2 θ̇, d’où après
 r2 ∂θ ∂ θ̇
d ∂L d ∂L d 2


substitution dt ∂ ṙ = m r̈ et dt ∂ θ̇ = m dt (r θ̇).

Les équations de Lagrange sont ici :

 
d ∂L ∂L d
= d’où m (r2 θ̇) = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ dt

où l’on retrouve la loi des aires affirmant que r2 θ̇ est une constante du mouvement et
 
d ∂L ∂L K
= d’où m r̈ = m r θ̇2 − 2
dt ∂ ṙ ∂r r

13
 conforme à la projection classique du principe fondamental sur la direction radiale,
soit :
K
m (r̈ − r θ̇2 ) = − 2
r

Certes cet exemple n’apporte rien de plus à la méthode classique... sinon le fait de
vérifier que c’est une méthode qui marche.

4.b Pendule double.

La figure 1 p. 14 montre un pendule double formé de deux tiges homogènes, rectilignes

de section négligeable, de masse m, de longueur 2 ` et dont le moment d’inertie par rapport
à un axe qui leur est perpendiculaire en leur milieu est J = 13 m `2 (ce dernier résultat est
ici admis sans démonstration). Elles sont assujetties à se mouvoir dans un même plan
vertical fixe ; la première a pour extrémités O et A, la seconde A et B. Deux liaisons
parfaites imposent respectivement O à être fixe et A à être commun aux deux tiges. Elles
sont repérées par les angles θ1 et θ2 qu’elles forment avec la verticale descendante. Tout
ceci est éclairé par la figure.

O !
e"1
"1 G1
! !
e" 2
! A
G2
! ! "2
B
!
!
Figure 1!– Pendule double.
!
!
Classiquement (voir le chapitre B-VIII) les énergies cinétiques des deux tiges sont res-
−
→
pectivement pour OA, 12 m → −
v 2G1 + 21 J θ̇12 et pour AB, 12 m →
−
v 2G2 + 12 J θ̇22 où →
−
v G1 est d OdtG1
d → − →
−
et →
−v G2 se calcule par dt ( O A + A G2 ). En introduisant les vecteurs unitaires orthoradiaux
relatifs à OA et AB (cf figure), l’on a comme énergie cinétique totale :

1 1 → 2 1 m `2 θ̇2 + 1 m `2 θ̇2 = · · ·
K= m (` θ̇1 −
e→ 2
θ1 ) + m (2 ` θ̇1 −
e→ −
θ1 + ` θ̇2 eθ2 ) + 1 2
2 2 6 6
1 1 1
· · · = m `2 [θ̇12 + (4 θ̇12 + 4 θ̇1 θ̇2 cos(θ2 − θ1 ) + θ̇22 ) + θ̇12 + θ̇22 ] = · · ·
2  3 3 
1 2 16 2 4 2
··· = m` θ̇ + 4 θ̇1 θ̇2 cos(θ2 − θ1 ) + θ̇2 )
2 3 1 3

14
 L’énergie potentielle de pesanteur est (attention à l’axe vertical descendant) :

U = −m g zG1 − m g zG2 = · · ·
· · · = −m g ` cos θ1 − m g (2 ` cos θ1 + ` cos θ2 ) = −m g ` (3 cos θ1 + cos θ2 )

et puisqu’il n’y a pas d’autre énergie potentielle (liaisons parfaites), le lagrangien est
L = K − U dont on ne croit pas utile de recopier l’expression.
Ceci étant réalisé, montrons comment la mécanique lagrangienne conduit rapidement
à un système d’équations directement exploitable.
Les dérivées formelles en considérant θ1 , θ2 , θ̇1 et θ̇2 comme quatre variables indépen-
dantes sont :
∂L 16
= m `2 θ̇1 + 2 m `2 θ̇2 cos(θ2 − θ1 )
∂ θ̇1 3
∂L 4
= 2 m `2 θ̇1 cos(θ2 − θ1 ) + m `2 θ̇2
∂ θ̇2 3
∂L
= 2 m `2 θ̇1 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) − 3 m g ` sin θ1
∂θ1
∂L
= −2 m `2 θ̇1 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) − m g ` sin θ2
∂θ2

En considérant ensuite θ1 et θ2 comme des fonctions du temps et θ̇1 et θ̇2 comme leurs
dérivées, on a en outre :
 
d ∂L 16
= m `2 θ̈1 + 2 m `2 θ̈2 cos(θ2 − θ1 ) − 2 m `2 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) (θ̇2 − θ̇1 )
dt ∂ θ̇1 3
 
d ∂L 4
= 2 m `2 θ̈1 cos(θ2 − θ1 ) − 2 m `2 θ̇1 sin(θ2 − θ1 ) (θ̇2 − θ̇1 ) + m `2 θ̈2
dt ∂ θ̇2 3

Finalement le système est régi par les deux équations de Lagrange suivantes

16
m `2 θ̈1 + 2 m `2 θ̈2 cos(θ2 − θ1 ) − 2 m `2 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) (θ̇2 − θ̇1 ) = · · ·
3
· · · = 2 m `2 θ̇1 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) − 3 m g ` sin θ1

4
2 m `2 θ̈1 cos(θ2 − θ1 ) − 2 m `2 θ̇1 sin(θ2 − θ1 ) (θ̇2 − θ̇1 ) + m `2 θ̈2 = · · ·
3
· · · = −2 m `2 θ̇1 θ̇2 sin(θ2 − θ1 ) − m g ` sin θ2

qu’il eût été beaucoup plus long d’obtenir par les voies classiques.
Bien sûr, elles sont, classiquement dans ce contexte, non linéaires. Dans le cas simple
des oscillations de faible amplitude, en confondant les cosinus avec l’unité et les sinus avec

15
leur arguments et en négligeant les termes obtenus qui seraient d’ordre supérieur à 1 comme
ceux en θ̇1 θ̇2 θ1 , on arrive au système linéarisé suivant :
 16 m `2 θ̈ + 2 m `2 θ̈ = −3 m g ` θ

 1 2 1
3


2 m `2 θ̈1 + 4 m `2 θ̈2 + = −m g ` θ2



3
La solution est cherchée sous forme de combinaison linéaire de deux modes propres et
nous renvoyons le lecteur au chapitre D-I de mécanique vibratoire qui développe ce grand
classique.
Comme nous l’avons mentionné plus haut, nous voyons sur cet exemple que la méca-
nique lagrangienne est une alternative fort commode à la mécanique classique pourvu que
n’interviennent pas de phénomènes de déformations élastiques (cf supra : l’informatique
est plus puissante) ou de frottements (cf infra).

5 Généralisations.

5.a L’interaction électromagnétique.

Ce paragraphe est délicat et il n’y aurait aucune honte à le sauter.

La première approche de la mécanique lagrangienne suppose les forces conservatives,
ce qui convient pour les forces de gravitation, les forces purement électrostatiques mais pas
les forces électromagnétiques. Nous allons ici toutefois montrer que l’on peut adapter le
formalisme pour inclure ces dernières.
Comme on peut aisément procéder par addition de particules (cf supra), nous allons
étudier le cas d’une seule chargée de charge électrique q placée dans un champ électrique
→
− → →
− −
E (−r , t) et un champ magnétique B (→ r , t). Nous appelons →
−
r (t), de composantes x(t),
→
− →
−̇
y(t) et z(t), le vecteur position de la charge et v = r (t) sa vitesse. Nous travaillons ici
en coordonnées cartésiennes, le principe de moindre action permettant de généraliser le
résultat à tout autre système de repérage.
L’idée est de partir de la formulation classique et de lui donner une allure lagrangienne.
En faisant abstraction des autres forces pour alléger l’exposé, l’équation du mouvement
est :
→
− − →
− −
m→ −̈
r (t) = q [ E (→
r , t) + →
−̇
r (t) ∧ B (→
r , t)]
→
− −
Introduisons le potentiel électrique V (→ −r , t) et le potentiel-vecteur magnétique A (→
r , t),
on arrive (cf le chapitre C-VIII sur les équations de Maxwell), en reprenant la notation
introduite plus haut pour le gradient (et étendue au rotationnel) à :
→
− −
∂ A (→
" #
→
−̈ −−→ →
− r , t) →−̇ −→ →
−
m r (t) = q −grad− r V ( r , t) −
→ + r (t) ∧ rot−
→r A( r , t)
∂t

16
 d → − → −
Pour viser une formulation lagrangienne, essayons d’introduire dt [ A ( r (t), t)] ; on a :
→
− →
− →
− →
−
d → − − d →− ∂ A dx ∂ A dy ∂ A dz ∂ A
[ A (→
r (t), t)] = [ A (x(t), y(t), z(t), t)] = + + +
dt dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t

soit encore, en pensant très fort à la mécanique des fluides et à la dérivée particulière
(chapitre B-XIII) et en en reprenant les notations :
→
− →
−
d → − → − →
− −−→ → − ∂A →
−̇ −−→ → − ∂A
[ A ( r (t), t)] = ( v · grad r ) A +
−
→ = ( r · grad r ) A +
−
→
dt ∂t ∂t

On peut donc réécrire ainsi l’équation du mouvement et en allégeant les notations :

d h → →
−i −−→ −̇ −−→→ ) →− →−̇ −→→ A]
m −̇
r + q A = q [−grad−
→ →
r V + ( r · grad−
r A + r ∧ rot−
r
dt

Si l’on applique la formule d’analyse vectorielle (cf le chapitre A-IX) suivante :

−−→ → − − → − −→ −
→ → − −−→ −
→ → − → −→ → − → −−→ →
− −
grad ( V · W ) = V ∧ rot W + ( V · grad )W + W ∧ rot V + (W · grad ) V

−
→ →
− − →
−
au vecteur W = A (→ r , t) et au vecteur V = →
−̇
r considéré comme variable indépen-
→
−
dante de r (philosophie de la mécanique lagrangienne) dont les dérivées par rapport aux
composantes de →
−r sont donc nulles, on a :
−−→ → −̇ → − −̇ −→→ A + (→
→ −̇ −−→ → −
r ( r · A ) = r ∧ rot−
grad−
→ r r · grad−
r )A
→

On peut donc écrire :

d h → − i −−→ h
→ →
−i
m −̇
r + q A = grad−
→
r −q V + q →
−̇
r · A
dt

et même en ajoutant une constante vis-à-vis de →

−
r donc fonction f arbitraire de →
−̇
r
d h → − i −−→ h
→ →
−
m −̇ →
−̇ →−̇
i
r + q A = grad−
→
r −q V + q r · A + f ( r )
dt
→
−
De même essayons de présenter m → −̇
r +q A comme un gradient par rapport à la variable
→
−
formelle →−̇
r . Puisque l’on peut écrire Ax , composante sur x de A sous la forme Ax = ∂(A∂ ẋx ẋ)
→
− −−→ → →
−
(−̇
∂(Ax ẋ+Ay ẏ+Az ż)
soit encore Ax = ∂ ẋ et analogues, on a A = grad−̇→
r
r · A ) et bien sûr (cf
−−→  1 → 2
supra) →−̇
r = grad −̇
→r 2
−̇
r d’où en faisant intervenir une constante vis-à-vis de →−̇
r donc
fonction f arbitraire de →−r :
  
d −−→ 1 → −̇ 2 →
−̇ →
− →
− −−→  →
−̇ →
− →−̇

grad−̇
→r
m r + q r · A + g( r ) = grad−→
r −q V + q r · A + f ( r )
dt 2

17
 Les deux expressions entre parenthèses sont identiques si l’on prend g(→ −
r ) = −q V (→ −r , t)
→
−̇ 1 →
−̇ 2 1 →
−̇ 2 →
−̇ →
− →− →
−
et f ( r ) = 2 m r . En posant donc L= 2m r + q r · A ( r , t) − q V ( r , t), on retrouve
d −−→ −−→
la formulation typique (cf supra) dt grad−̇→r
L = grad− r L et L est donc bien l’expression
→

du lagrangien de cette charge dans ce champ. Retenons donc :

1 → 2 →
− −
L= m −̇
r +q→
−̇
r · A (→
r , t) − q V (→
−
r , t)
2

ou si l’on préfère :
1 → →
− −
L= m−
v 2 +q→
−
v · A (→
r , t) − q V (→
−
r , t)
2

Remarque 1 : Une démarche plus théorique consiste à justifier, dans le formalisme

quadri-vectoriel de la relativité, que le lagrangien d’une charge ne peut avoir que ce genre
d’expression et d’en déduire la théorie de l’electromagnétisme. C’est au delà des ambitions
de mon cours.
Remarque 2 : On sait (cf le chapitre C-VIII sur les équations de Maxwell) que pour
un champ électromagnétique donné, le couple des potentiels n’est pas unique et que si
→
− →
− →
− →
− −−→
(V, A ) en est un, (V 0 , A 0 ) avec A 0 = A + grad Φ et V 0 = V − ∂Φ∂t en est un autre. On
voit aisément que remplacer le premier couple par le second remplace le lagrangien L, en
retrouvant (cf supra) une dérivée particulaire, par :
 
→− −−→ ∂Φ d
0
L = L + q v · grad Φ + =L+ [Φ(→
−
r (t), t)]
∂t dt

Pour toute intégrale d’action entre (→−

r1 , t1 ) et (→−
r2 , t2 ) sur le chemin conforme aux lois
de la mécanique ou sur un imaginaire de mêmes extrémités, ce changement de potentiels
remplace donc, pour un même chemin, l’intégrale S par :
Z t2
d
[Φ(→−
r (t), t)] dt = S + [Φ(→ −r (t), t)]t21 = S + [Φ(→ −
r 2 , t2 ) − Φ(→
−
0 t
S =S+ r 1 , t1 )]
t1 dt

Et donc la variation δS au premier ordre d’un chemin imaginaire par rapport au chemin
réel est inchangée car la différence [Φ(→
−
r 2 , t2 ) − Φ(→
−
r 1 , t1 )] ne dépend pas du chemin suivi
mais de ses seules extrémités. Le changement de couple de potentiels laisse donc invariant
le principe de moindre action ; ce qui assure la cohérence de tout cela.

5.b Indications sur les autres types de forces non conservatives.

Il y a bien d’autres types de forces non conservatives et pour chaque type, on est
amené à revoir l’expression du lagrangien comme on l’a fait ci-dessus pour l’interaction
électromagnétique.

18
 Pour une force de frottement de type fluide, proportionnelle à la dérivée temporelle
d’un paramètre, ce ne sera guère difficile mais pour une force de frottement de type solide
dont l’expression varie selon qu’il y a ou non glissement et si oui de la direction et du sens
du glissement et qui, en outre, demande de connaître la composante normale de la force
de contact, la situation sera ingérable dans le cadre strict de la mécanique lagrangienne.
En outre, dans des situations de roulement sans glissement qui lient deux dérivées
temporelles de paramètres, celles-ci ne peuvent plus être considérées comme variables in-
dépendantes ce qui introduit des complexités supplémentaires 3 .
Bref, on voit ici les limitations de la mécanique lagrangienne, surtout adaptée au situa-
tions non dissipatives. Compte tenu de l’objectif de ce chapitre (cf supra), ce paragraphe
ne sera pas développé au delà de ces considérations initiales.

6 Lois de conservation.

6.a Conservation de l’énergie.

Soit un système isolé, nous avons vu dans le tout premier paragraphe que le lagrangien
ne dépend pas explicitement du temps ; c’est donc une fonction formelle des coordonnées et
de leur dérivées temporelles que l’on note L({qi }, {q̇i }). Pour un mouvement conforme aux
lois de la mécanique où leurs paramètres et leurs dérivées temporelles sont des fonctions du
temps qi (t) et q̇i (t), si on les substitue aux paramètres formels, la lagrangien devient une
fonction du temps dont la dérivée temporelle (dérivation de fonction composée à plusieurs
variables) est :
d X ∂L X ∂L
L({qi (t)}, {q̇i (t)}) = q̇i + q̈i
dt ∂qi ∂ q̇i
i i
 
d ∂L ∂L
En y reportant pour tout i l’équation de Lagrange dt ∂ q̇i = ∂qi , utilisée de droite
à gauche, on a :
!
d X  d  ∂L  ∂L d

d X ∂L
L({qi (t)}, {q̇i (t)}) = q̇i + (q̇i ) = q̇i
dt dt ∂ q̇i ∂ q̇i dt dt ∂ q̇i
i i

X  ∂L 
d’où l’on déduit que la quantité q̇i −L est constante au cours du mouvement.
∂ q̇i
i
On a vu qu’en coordonnées généralisées L est, pour un système isolé, de la forme
L = K({qi (t)}, {q̇i (t)}) − U ({qi (t)}) et il n’est pas trop difficile de se convaincre 4 que
3. On doit utiliser la méthode des « multiplicateurs de Lagrange ».
P 4.∂→ En gros les vecteurs positions des points sont de la forme − →
r ({qi }) donc les vecteurs vitesses de la forme
−
r
i ∂qi q̇i et l’énergie cinétique fait intervenir les carrés des vitesses (voir les calculs aux paragraphes 3.a
p. 10, 4.a p. 13 et 4.b p. 14 ).

19
K est somme de termes en q̇i2 ou q̇i q̇j notée classiquement sous l’une des deux formes
équivalentes (dans la seconde aij = aji ) :
X X X XX
K= aii ({qk }) q̇i2 + 2 aij ({qk }) q̇i q̇j = aii ({qk }) q̇i2 + aij ({qk }) q̇i q̇j
i 16i<j6N i i j6=i

Pour un indice n donné puis en sommant, on a successivement 5 et puisque ain = ani :

∂K X X
= 2 ann q̇n + ain q̇i + ani q̇i
∂ q̇n
i6=n i6=n

∂K X X
q̇n = 2 ann q̇n2 + ain q̇i q̇n + ani q̇n q̇i
∂ q̇n
i6=n i6=n
X ∂K X XX
q̇n = 2 ann q̇n2 + 2 ain q̇i q̇n
n
∂ q̇n n n i6=n

Par comparaison avec l’expression initiale de K et puisque les dérivées par rapport
aux q̇i sont aussi celles de L, en changeant le nom de la variable de sommation, on a 6 :
X  ∂L 
q̇i = 2 K
∂ q̇i
i

et la grandeur constante est :

X  ∂L 
q̇i − L = (2 K) − (K − U ) = K + U = E
∂ q̇i
i

où l’on retrouve l’énergie mécanique E, somme des énergies cinétique et potentielle.

On démontre ainsi que l’énergie mécanique d’un système isolé est constante dans le
temps.
Remarque : Cette conservation de l’énergie est la conséquence de l’hypothèse tacite que
les lois de la physique ne dépendent pas de l’instant où on les applique, ce que l’on peut
aussi lier à l’homogénéité du temps.

6.b Conservation de la quantité de mouvement.

Comme pour la remarque finale du paragraphe précédent, l’espace est homogène en ce

sens que les lois de la physique ne dépendent pas de l’endroit où on les applique. Nous
5. Prendre un crayon pour suivre.
6. En fait, pour un mathématicien, c’est une propriété classique des expressions homogènes du second
degré.

20
exploiterons ici cette propriété en disant qu’un changement d’origine ne doit pas modifier
l’expression formelle du lagrangien.
Nous partirons d’un système de points matériels, repérés par un indice i et de vecteurs
positions →
−
r i . Changer d’origine revient à remplacer les →−
r i par →
−r 0i = →
−
ri+→ −
ε où → −
ε
est le même pour tous les points et indépendant du temps de sorte que les vitesses sont
inchangées. Nous raisonnerons ici avec un →−
ε infiniment petit.
Dans ce changement, le lagrangien formel L est remplacé par L0 = L + δL où δL est
donné par un développement au premier ordre soit :

X −−→
→
−
δL = r iL · ε
grad−
→
i

qui doit être nul (L formellement invariant) quelque soit →

−
ε , donc en exploitant les
équations de Lagrange et en retrouvant en coordonnées cartésiennes les quantités de
−−→ →
− →
−
mouvement grad− →v i = mi v i = p i (cf supra) :

d→
−
! !
→
− X −−→ d X −−→ d p tot
→
−
X
0 = r iL =
grad−
→ v iL
grad−
→ = pi =
dt dt dt
i i i

Ce qui lie la conservation de la quantité de mouvement totale →

−
p tot à l’homogénéité de
l’espace comme celle de l’énergie l’est à l’homogénéité du temps.

6.c Conservation du moment cinétique.

L’espace est aussi isotrope en ce sens que les lois de la physique ne dépendent pas de
l’orientation du système isolé auquel on les applique. Nous exploiterons ici cette propriété
en disant qu’une rotation des axes ne doit pas modifier l’expression formelle du lagrangien.
Nous partirons d’un système de points matériels, repérés par un indice i et de vecteurs
positions →
−r i et de vitesses →
−
v i . Une rotation infiniment petite des axes revient (voir chan-
gement de référentiel, chapitre B-I, ou mécanique des solides, chapitre B-VIII) à remplacer
→
− →
− − −→
→ −→ − → → − −
→
l’expression de tout vecteur V par V 0 = V + δV où δV = δϕ ∧ V avec δϕ de direction
l’axe de rotation et de module l’angle de rotation. C’est en particulier le cas des vecteurs
positions et des vecteurs vitesses.
Dans ce changement, le lagrangien formel L est remplacé par L0 = L + δL où δL est
donné par un développement au premier ordre soit, en utilisant les propriétés du produit

21
mixte :
X −−→ −→ X −−→ −→
δL = r i L · δri +
grad−
→ v i L · δvi = · · ·
grad−
→
i i
X −−→ −→ → X −−→ −
→ →
··· = · ∧ − −
grad−
→
ri L (δϕ r i ) + v i L · (δϕ ∧ v i ) = · · ·
grad−
→
i i
X h−
→ − −−→ −
→ → −−→
δϕ · (→ −
i
··· = r i ∧ grad−
r i L) + δϕ · ( v i ∧ grad−
→ v i L) = · · ·
→
i
−
→ X h→
− −−→ →
− −−→ i
· · · = δϕ · r i ∧ grad−
→
ri L + v i ∧ grad−→
vi L
i

−
→
qui doit être nul (L formellement invariant) quelque soit δϕ donc, avec par définition
−−→ →
− −−→
(cfsupra) grad −
→v i = p i , grâce à aux équations de Lagrange qui donnent grad− →r iL =
d −−→  −
→
dpi →
− −
→
dri
dt grad v i L = dt et puisque v i = dt :
−
→

→
− Xh
→− −−→ →
− −−→ i
0 = r i ∧ grad−
→ v iL = · · ·
r i L + v i ∧ grad−
→
i
→
− →
−
" #
X d p d r

d
→− i i
∧→
− →
−
ri∧→
−
X
··· = ri∧ + pi = pi
dt dt dt
i i

→
−
r i∧→
−
X
La quantité p i où l’on reconnaît l’expression du moment cinétique calculée à
i
l’origine du repère, est donc une constante du mouvement, propriété liée donc à l’isotropie
de l’espace.

7 Hamiltonien et équations de Hamilton.

7.a Définition et propriétés essentielles.

Pour un système décrit par N coordonnées généralisées, les N équations de Lagrange

sont N équations différentielles d’ordre 2 à N variables. Si elles ne sont pas linéaires, ce qui
est le cas le plus courant, une résolution algorithmique assistée par ordinateur s’impose.
Malheureusement au contraire de la résolution algorithmique de équations d’ordre 1 qui est
parfaitement maîtrisée, celle des équations d’ordre 2 souffre de graves problème de stabilité
et de convergence. La mécanique hamiltoniennne est une solution à cet inconvénient.
Pour un système décrit par les paramètres généralisé qi , on généralise la notion d’im-
pulsion (ancien nom de la quantité de mouvement) en appelant impulsions généralisées les
dpi
grandeurs pi = ∂∂L ∂L
q̇i ; les équations de Lagrange s’écrivent alors ∂qi = dt = ṗi .
Soit un système décrit par le lagrangien L({qi }, {q̇i }, t), dépendant éventuellement du

22
temps de façon explicite ; sa différentielle est, compte tenu de ce qui précède :
X ∂L X ∂L ∂L X X ∂L
dL = dq̇i + dqi + = pi dq̇i + ṗi dqi + dt
∂ q̇i ∂qi ∂t ∂t
i i i i

Par analogie avec la thermodynamique (définition de l’enthalpie ou de l’énergie libre

à partie de l’énergie interne), on définit
P la fonction hamiltonienne ou plus simplement le
hamiltonien du système par H = i pi q̇i − L dont la différentielle est :
X X X X ∂L X X ∂L
dH = ( dpi q̇i + pi dq̇i )−( pi dq̇i + ṗi dqi + dt) = q̇i dpi − ṗi dqi − dt
∂t ∂t
i i i i i i

Ce qui montre en considérant H comme fonction des N coordonnées généralisées qi

et des N impulsions généralisées pi (et éventuellement du temps) et en assimilant les
coefficients de dqi et dpi (et de dt) aux dérivées partielles que l’on a :
∂H ∂H
= −ṗi et = q̇i
∂qi ∂pi

∂H
(et anecdotiquement ∂t = − dL
dt ) que l’on peut réécrire

∂H ∂H
ṗi = − et q̇i =
∂qi ∂pi

qu’on appelle équations de Hamilton et qui sont 2 N équations différentielles d’ordre 1

dont les 2 N variables sont les N coordonnées qi et les N impulsions pi , ce qui se prête
beaucoup mieux aux résolutions algorithmiques.
Une remarque intéressante : si le hamiltonien ne dépend pas explicitement d’un qi
particulier, alors ṗi = − ∂H
∂qi = 0 et l’impulsion pi correspondante est une constante du
mouvement.

7.b Application à un ensemble de points en interaction conservative.

On choisit les coordonnées cartésiennes des points, que l’on regroupe trois par trois
de façon à présenter les dérivées partielles comme des gradients (cf supra) vis-à-vis des
vecteurs positions →
−
r i ou formellement des vecteurs vitesses → −
v i . On a vu au début de ce
chapitre que :
X1
L= mi →−v 2i − U ({→
−
r k }), t)
2
i

où la dépendance vis-à-vis du temps existe ou non selon le contexte (cf supra).

−−→
On retrouve rapidement →−p i = grad− →
−
v i L = mi v i d’où :
→

X1
→
−
pi·→
− mi →
− mi →
−
v 2i + U ({→
−
X X
H= vi−L= v 2i − L = r k }), t)
2
i i i

23
 ce qui montre que le hamiltonien se confond, dans ce contexte, avec l’énergie mécanique.
Attention toutefois, la philosophie
−
→
du hamiltonien veut qu’on le considère comme fonc-
→
− →
− →
− pi
tion des r i et des p i ; avec v i = mi , on doit donc écrire :
X →
−p 2i
H= + U ({→
−
r k }, t)
2 mi
i

Pour mémoire les équations de Hamilton sont ici :

→
− −−→ −−→ →
− →
−
p˙ i = −grad−
r i H = −grad−
→ r i U ({ r k }, t) = F i
→

d’une part (avec le lien classique entre force et énergie potentielle) et d’autre part
−−→ →
−pi
→
−
vi=→ −r˙ i = grad−
p iH =
→
mi

ce qui bien sûr n’apporte rien de plus que la mécanique lagrangienne.

7.c Application à l’interaction électromagnétique.

Comme pour l’approche lagrangienne, on raisonne sur une seule charge ponctuelle ; il
ne restera qu’à faire une sommation sur toutes les charges. On part (voir paragraphe 5.a
p. 16) de :
1 −2 →
− −
L = m→ v +q→ −v · A (→
r , t) − q V (→
−
r , t)
2
L’impulsion est donc 7 :
→
− −−→ →
− →
−
p = grad−
vL=m v +q A
→

et le hamiltonien :
 
→
− 1 → →
− 1 −2
H=→ −p ·→
−
v − L = m→ −
v 2 +q→
− m−
v 2 +q→
−
v · A − qV = m→

v ·A − v +qV
2 2

→
−
qu’il faut exprimer en fonction de →
−
p et →
−
r (cf supra) soit avec m →
−
v =→
−
p −q A :
1 → →
−
H= (−
p − q A )2 + q V
2m

A vrai dire les équations de Hamilton sont ici malaisées à exploiter et nous en resterons
à l’expression du hamiltonien que l’on a ici établi pour son intérêt en mécanique quantique 8 .
7. avec un crayon et un bout de papier ou en retrouvant plus haut comment démontrer la relation
→ −−→ −̇
− −
→
A = grad→ −̇
r
(→
r · A)
8. Toutefois, l’interaction magnétique n’est pas étudiée dans mon cours d’initiation à la mécanique
quantique.

24
7.d Méthode des perturbations en mécanique céleste.

Imaginons que nous voulions étudier l’influence de Jupiter sur le mouvement de la

Terre. On simplifiera ici le système solaire ainsi : un soleil fixe (à l’origine masse M ) et
uniquement la Terre (masse mT , position → −r T et impulsion →−
p T ) et Jupiter (masse mJ ,
→
− →
−
position r J et impulsion p J ). En notant G la constante de gravitation universelle, le
hamiltonien, qui s’identifie (cf supra) à l’énergie mécanique est :

1 →
− 1 →
− G M mJ G M mT G mJ mT
H= p2 + p2 − → − → − →
2 mJ J 2 mT T k−
r Jk k−
r Tk k−
rT −→−
r Jk

En première approximation le dernier terme, énergie potentielle d’interaction Jupiter-

Terre est négligeable. Si l’on utilise les équations de Hamilton sans ce dernier terme, le
système obtenu se séparera en un système d’équations pour Jupiter et un système pour la
Terre, chacun d’entre eux redonnant une situation de mouvement à force centrale dont les
solutions sont connues et notées → −r J0 (t) et →
−
r T 0 (t).
Un approximation plus fine consistera à introduire le terme négligé mais en y remplaçant
→
−r J et → −
r T respectivement par → −
r J0 (t) et → −
r T 0 (t) car l’erreur commise dans un terme
correctif est doublement négligeable. kG −
→
mJ0 (t) mT
r T 0 (t)−−
→
r Jk
devient alors une fonction du temps qui
générera dans les équations de Hamilton des fonctions du temps qui maintiendront le
découplage et ne compliqueront guère la résolution, les nouvelles solutions seront notées
→
−r J1 (t) et →
−
r T 1 (t) et l’on peut itérer le processus.
Cette méthode dite des perturbations dans le cadre d’équations différentielles d’ordre 1
s’avère très efficace et reste couramment utilisée en astrophysique, bastion resté fidèle à la
mécanique rationnelle.

8 Crochets de Poisson.

On n’introduit cette notion uniquement pour son analogie avec les commutateurs en
mécanique quantique et on taira leur intérêt en mécanique hamiltonienne car cela nous mè-
nerait trop loin dans des domaines qui relèvent plus des mathématiques que de la physique.
Cette partie sera donc traitée de façon minimaliste.

8.a Définition.

Soit un système repéré par les coordonnées généralisées qi associées aux impulsions
généralisées pi ; soit f et g deux fonctions des qi et des pi et éventuellement du temps. On
définit le crochet de Poisson associé aux fonctions f et g par :
X  ∂f ∂g ∂f ∂g

{f, g} = −
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
i

25
 qui est manisfestement linéaire vis-à-vis de f et de g (bilinéaire donc) et anti-symétrique
(la permutation de f et g donne un résultat opposé).

8.b Crochets de Poisson et hamiltonien.

Dans le même contexte soit f une fonction des qi et des pi et éventuellement du temps.
Pour un mouvement donné du système, on a, grâce aux équations de Hamilton :

d ∂f X ∂f dqi X ∂f dpi
[f ({qi (t)}, {pi (t)}, t)] = + + = ···
dt ∂t ∂qi dt ∂pi dt
i i
 
∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
··· = + − = + {H, f }
∂t ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
i

Dans le cas d’une fonction f ne dépendant pas explicitement du temps ( ∂f ∂t = 0), si

{H, f } est nul, alors f ({qi (t)}, {pi (t)}) est une constante du mouvement et réciproquement.
On retrouvera le pendant de cette propriété en mécanique quantique.

8.c Crochets de Poisson et moments cinétiques.

Raisonnons sur un point matériel ; il sera aisé de généraliser par sommation. Si les
composantes de son vecteur position → −
r sont x, y et z et si celles de son vecteur impulsion
→
− →
− → −
p sont px , py et pz , alors celles de son moment cinétique L = r ∧ p sont Lx = y pz − z py ,
Ly = z px − x pz et Lz = x py − y px .
→
−
Calculons le crochet de Poisson entre deux composantes de L , par exemple les deux
premières :

{Lx , Ly } = · · ·
     
∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly ∂Lx ∂Ly
··· = − + − + − = ···
∂px ∂x ∂x ∂px ∂py ∂y ∂y ∂py ∂pz ∂z ∂z ∂pz
· · · = [0 (−pz ) − 0 z] + [(−z) 0 − pz 0] + [y px − (−py ) (−x)] = · · ·
· · · = y px − x py = −Lz

On a donc {Lx , Ly } = −Lz et, par permutation circulaire, on peut affirmer que l’on a
{Ly , Lz } = −Lx et {Lz , Lx } = −Ly ; l’anti-symétrie donne les trois autres crochets pos-
sibles.
On retrouvera cette propriété en mécanique quantique et c’est pourquoi elle figure ici.

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