Critère graphique*  Stable si : Performance a

& Re(zéros FTBO) ≤ 0

Toujours lire Cons(t )
Re(pôles FTBO) ≤ 0 arg ( HBO ( j 0dB ) )  −180 0dB-BO  −180 évaluer en 1er ! ( +)
*Utilisable ssi :
er
poursuite
er ( + ) er ( + )
Avec 0dB-BO , tel que HBO ( j 0dB ) = 1 Stabilité Erreur du système perturbé
À partir de régulation

& 20 log HBO ( j 0dB ) = 0 s(t )

er ( + ) = erpoursuite ( + ) + errégulation ( + )
entrée sortie
la FTBO →
bornée bornée
20log HBO ( j −180 )  0 dB Pert (t )
Avec −180 , tel que arg ( HBO ( j −180 ) ) = −180
Marges de Nécessité de
Marge de phase (à déter. en 1er ) comparer des
M = 180 + arg ( HBO ( j 0dB ) )
stabilité grandeurs Erreur en régime permanent ( = consigne( +) − sortie(+) )
• Toujours lire 0dB-BO  −180
Avec 0dB-BO , tel que HBO ( j 0dB ) = 1
homogènes !
er ( + ) = lim er (t ) = lim ( cons(t ) − s(t )) = lim + p (Cons( p ) − S( p ) )
• Marges multiples ? t →+ t →+ p →0
20 log HBO ( j 0dB ) = 0 → prendre le cas le + défavorable Précision
Marge de gain Superposition : Cons( p ) HBF ( p ) + Pert ( p ) HBF ( p)
poursuite régulation

MG = −20log HBO ( j −180 ) Erreur du système non perturbé

Avec −180 , tel que arg ( HBO ( j −180 ) ) = −180 Amortis- ÉVALUER ET er
poursuite
( + ) = lim + pCons( p ) 1 − HBF
p →0
( poursuite
( p) )
M  0 & MG  0  Stable sement PREVOIR LES
À partir
M  0 ou MG  0  Instable PERFORMANCES cte
échelon cte
de la rampe
M  0 & MG : non déf.  Stable À partir de DES SLCI p2 p
FTBF
M : non def & MG : non déf.  Stable la FTBF Part de l’erreur due à la perturbation
GdB errégulation ( + ) = − lim+ p Pert ( p ) HBFrégulation ( p )
p →0
exemple : FTBO de classe 0
20log(K BO )
Etudes des pôles pi À partir de poursuite
  pi ,si Re( pi )  0 → Stable Erreur du système non perturbé
0dB MG  0 la FTBO
GdB (−180 )  0
Im( pi )  0 →
et  La classe  de la FTBO
Par convention: Im( pi ) = 0 → et son gain statique KBO
Marge  0  
Marge  0   Rem : oscillations invisibles si peuvent être lues sur le
 0dB  −180
 pôles réels dominants ! Rapidité diagramme de Bode de
FTBF la FTBO !
 (0dB )  −180 2 ème
ordre −z 0  j 0 1 − z 2
M  0 (z  1) 
−180

À partir de À partir de
la FTBF la FTBO
À partir de
la FTBF
Condition nécessaire H BF
poursuite
( p ) ou H BF
régulation
( p) KBO  0dB-BO  −3dB-BF
mais pas suffisante une seule étude suffit ! 2ème ordre
−3dB-BF ,toujours  0dB-BO
tous les coefs ai du dénominateur 1er ordre K BF Part de l’erreur due à la perturbation
K BF 2z 1 1er ordre, pour K BO  1 (  100) :
strictement de même signe 1+ p+ p2
1+  p 0 0 2 −3dB-BF   0dB-BO
puis, si besoin.
t5%  3   t5%  0 = cte ( z )  3 (abaque)
Etudes des pôles pi :  pi , Re( pi )  0  3 ( z = 0, 7)
1 G (−3dB-BF ) = 0,7  K BF
ou −3dB −BF =
  5 ( z = 1) OU G (
dB −3dB-BF ) = 20 log(K BF ) − 3 dB
Uniquement pour ordre 1 ou 2
tous les ai strictement de même signe Une large bande passante à -3 dB caractérise un système rapide
Description des notations utilisées 
 Système non perturbé
Cons(t ) : consigne & s(t ) : sortie

Fonction de Transfert en Boucle Fermée Fonction de Transfert en Boucle Ouverte

CD ( p ) N( p) N( p)
HBF ( p ) = A = = R( p )
1 + CD ( p )  CR ( p ) 1 + HBO ( p ) D( p ) HBO ( p ) = = CD ( p )  CR ( p ) = F1( p )  F2 ( p )  A
 ( p)
D( p ) = a0 + a1 p + + an p n  polynôme caractéristique K BO 1 + p + p 2 + + p m
 HBO ( p ) =  
Solutions de D( p) = 0  pôles pi de la FTBF p 1 + p + p 2 + + p n −

K BF K BO : gain statique de la FTBO

Si Re( p j ) Re( pi ) HBF ( p )   f (pj )
  1   : classe de la FTBO
pi : pôle dominant 1 − p 
 pi 

Système sous l’influence d’une perturbation

Cons(t ) : consigne , s(t ) : sortie et Pert (t ) : pertubation

R( p )

Fonctions de Transfert en Boucle Fermée Fonction de Transfert en Boucle Ouverte

R( p )
HBO ( p ) = = F1( p )  F2 ( p )  A (= FTBO système non perturbé)
( p) = S( p ) S( p )  ( p)
HBF & HBF =
poursuite Cons( p ) Pert ( p ) = 0 Pert ( p ) Cons( p ) = 0 2 m
Part de la FTBO en amont de la perturbation : F1( p) = K1  1 + p + p + + p
régulation 1

 2 n −
p 1
1+ p+ p + + p 1 1

Principe de superposition : S( p ) = HBFpoursuite ( p ) Cons( p ) + HBFrégulation ( p ) Pert ( p )

K1 : gain statique 1 : classe