Université Paul Sabatier FSI L3EEA

Automatique des Systèmes Linéaires

Objectifs Cours 3

Savoir ce qu’est la réponse fréquentielle et l’utilisation de la fonction de

transfert en fréquence pour calculer la réponse à une sinusoı̈de.

RÉPONSE FRÉQUENTIELLE : réponse en régime forcé à une fréquence pure fω .

FONCTION DE TRANSFERT EN FRÉQUENCE : H(jω).

AMPLIFICATION : Module |H(jω)|. DÉPHASAGE : Argument Arg(H(jω))
Réponse fréquentielle d’une E.D.O. : s(t) = H(jω) ejωt .
Réponse à e(t) = cos(ωt + φ) : s(t) = |H(jω)| cos (ωt + φ + Arg(H(jω))).

Savoir tracer le diagramme de Bode asymptotique d’une fonction de

transfert factorisée et réaliser le travail inverse.

DIAGRAMME DE BODE d’une fonction de transfert H(p) :

– Le gain 20 log |H(jω)| en fonction de la pulsation ω > 0 en échelle logarithmique.
– La phase Arg(H(jω)) en fonction de la pulsation ω > 0 en échelle logarithmique.
Modules pi et zi 0 0.01 0.1 1 10 +∞
Multiplicité pi 1 1 2
Signe Re(pi ) + −
Multiplicité zi 2 1
Signe Re(zi ) + −
.. .. .. ..
Pente −20 . −40 . 0 . 20 . −20
.. .. .. ..
Phase − π2 . 0 . −π . − π2 . − 3π
2

Savoir tracer les diagrammes de Black et de Nyquist à partir d’un dia-

gramme de Bode.

DIAGRAMME DE BLACK d’une fonction de transfert H(p) :

Le couple (gain G(ω) en décibel, phase Φ(ω) en radian) paramétré par ω > 0.
DIAGRAMME DE NYQUIST d’une fonction de transfert H(p) :
Le couple (Re(H(jω)), Im(H(jω))) paramétré par ω (coordonnées cartésiennes).
Le couple (|H(jω)|, Arg(H(jω))) paramétré par ω (coordonnées polaires).
Le nombre complexe H(jω) paramétré par ω (plan complexe).

Sylvain Durola - Université Paul Sabatier - Toulouse III - sylvaindurola[at]yahoo.fr