PSI_1 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Fonction de Transfert
& schéma fonctionnel
Représentation des systèmes linéaires :

Pour réaliser une commande automatique, il est nécessaire

d’établir les relations existantes entre l’entrée et la
x(t) Système y(t)
sortie. Un système dynamique linéaire peut être
représenté par une équation différentielle à coefficients Linéaire
constants liants les grandeurs d’entrée et de sortie.
Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à
coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.

L’équation générale d’un système linéaire est de la forme :

dmy d m−1 y d2y dy d nx d n−1 x d 2x dx

bm m
+ bm−1 m−1
+ ... + b2 2
+ b1 + b0 y = an n
+ an −1 n −1
+ ... + a2 2
+ a1 + a0 x
dt dt dt dt dt dt dt dt
Dans le cas des systèmes réels m  n .

Fonction de transfert - transmittance

On suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside). Les transformées

respectives de l’entrée et de la sortie sont x ( t ) ⎯⎯ ( ) ( ) L→Y ( p ) .
L → X p et y t ⎯⎯

On applique la transformée de Laplace à l’équation différentielle représentant le

système dynamique on obtient :

(bm p m + bm −1 p m −1 + ... + b2 p 2 + b1 p + b0 ) Y ( p ) = ( an p n + an −1 p n −1 + ... + a2 p 2 + a1 p + a0 ) X ( p )

H ( p ) est la fonction de transfert ou transmittance du

Y ( p ) an p n + an −1 p n −1 + ... + a2 p 2 + a1 p + a0
système. H ( p ) = =
X ( p ) bm p m + bm−1 p m−1 + ... + b2 p 2 + b1 p + b0 Y ( p ) = H ( p ) .X ( p )

C’est le rapport de la transformée de Laplace de la sortie sur la transformée de Laplace de

l’entrée sous l’hypothèse des conditions de Heaviside.

Représentation par le schéma fonctionnel (schéma bloc) :

La représentation par le schéma fonctionnel permet de représenter de manière

graphique un système linéaire. Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du
système, l’allure globale du schéma renseigne aussi sur sa structure.
Les équations différentielles du comportement sont traduites par la fonction de
transfert de chaque constituant. Le système d'équations est remplacé par un ensemble
de blocs représentant les fonctions du système.
La fonction de transfert du système sera déterminée en fonction des fonctions de
transfert de chaque constituant.

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Définitions :

Bloc : Le bloc possède une entrée et une Jonction : La variable de la branche 1 est
sortie. H ( p ) est la fonction de transfert identique à celle de la branche 2, un
du bloc est déterminée d'après les prélèvement d’information ne modifie pas
équations de fonctionnement. la variable.
Jonction ou point

S ( p ) = H ( p ) .E ( p ) de prélèvement

Sommateur : Les sommateurs permettent d’additionner et

soustraire des variables, ils possèdent plusieurs entrées mais une
seule sortie. S ( p ) = E1 ( p ) − E2 ( p ) + E3 ( p )

Comparateur : Cas particulier de sommateur qui permet de

faire la différence de deux entrées.

S ( p ) = E1 ( p ) − E2 ( p )

Manipulation d’un schéma bloc :

Blocs en série : Blocs en parallèle :

X(p) Y(p) H1(p)
H1(p) H2(p) H3(p)
E(p) S(p)
+
+
Y(p) H2(p)
X(p)
H1(p). H2(p).H3(p)
E(p)
H1(p)+H2(p)
S(p)
Déplacement d’une jonction :
A droite
E(p) M (p) S(p)
A gauche A(p) B(p)
A droite
E(p) S(p)
A(p) B(p) X(p) M (p)
C(p) 1/B(p)
X(p) M (p) A gauche
C(p) E(p) S(p)
A(p) B(p)
M (p)
X(p)
C(p) A(p)
M (p)

Fonction de transfert & schéma fonctionnel Page 2

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Déplacement d’une sommation :

F(p)

G(p)
XC(p) E(p)
M(p) +-
E(p) Y(p)
-
+
Y(p)

XC(p) E(p)
+- M(p)
F(p)

Y(p) E(p) Y(p)

1/G(p) - G(p)
1 /M(p) +

M ( p ) .X C ( p ) − Y ( p ) = E ( p )  E ( p ) − G ( p ) .F ( p ) = Y ( p ) 
 1   1 
 X C ( p ) − .Y ( p )  .M ( p ) = E ( p )  E ( p ) . − F ( p )  .G ( p ) = Y ( p )
 M ( p)   G ( p) 

F(p) F(p)
E(p) Y(p) E(p)
- - Y(p)
+- + + +-
S(p) S(p)

E ( p) − S ( p) − F ( p) = Y ( p) E ( p) − F ( p) − S ( p) = Y ( p)

Schémas équivalents d’un système bouclé :

Système non perturbé :

E(p)-F(p).S(p) (E(p)-F(p).S(p)).G(p)

E(p) S(p)
+ G(p)
- E(p) G(p) S(p)
1+F(p).G(p)
F(p) S(p)
F(p).S(p)

( E ( p ) − F ( p ) .S ( p ) ) .G ( p ) = S ( p ) E ( p ) .G ( p ) = S ( p ) + G ( p ) .F ( p ) .S ( p )

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Système perturbé : (X(p)-F(p).Y(p)). G1(p)+P(p)

X(p)-F(p).Y(p)
P(p) ((X(p)-F(p).Y(p)). G1(p)+P(p)). G2(p)
X(p) Y(p)
+- G1(p) ++ G2(p)

F(p).Y(p) Y(p)
F(p)

(( X ( p ) − F ( p ).Y ( p )).G1 ( p ) + P ( p )).G2 ( p ) = Y ( p )

G1 ( p ) .G2 ( p ) . X ( p ) + G2 ( p ) .P ( p ) = Y ( p ) + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p ) .Y ( p )

G1 ( p ) .G2 ( p ) G2 ( p )
Y ( p) = .X ( p ) + .P ( p )
1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p ) 1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p )

Fonctions de transfert
Principe de superposition
Y ( p ) = H 1 ( p ) . X ( p ) + H 2 ( p ) .P ( p )
Y ( p) Y ( p)
H1 ( p ) = H 2 ( p )( p ) =
X ( p) P P ( p ) X p =0
( p ) =0 ( )
Y ( p) G1 ( p ) .G2 ( p )
H1 ( p ) = =
X ( p) P 1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p )
( p ) =0
Y ( p) G2 ( p )
H 2 ( p )( p ) = =
P ( p ) X p =0 1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p )
( )
Schémas équivalents :
Y ( p ) = H 1 ( p ) . X ( p ) + H 2 ( p ) .P ( p )  1 
Y ( p ) =  X ( p ) + .P ( p )  .H1 ( p )
 G1 ( p ) 
P(p) P(p)
H2(p) 1/G1(p)
X(p) Y(p)
+ X(p) Y(p)
++
H1(p) H1(p)
+

Y ( p ) = ( G1 ( p ) . X ( p ) + P ( p ) ) .H 2 ( p )

P(p)
X(p) Y(p)
G1(p) ++ H2(p)

Fonction de transfert & schéma fonctionnel Page 4

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A°- Fonctions de transfert d’un système bouclé non perturbé :

Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)

On considère un système bouclé

représenté par le schéma ci–contre. On
note G ( p ) et F ( p ) les FT de la chaîne
d’action et de la chaîne de retour.
Y ( p) G ( p)
H BF ( p ) =  H BF ( p ) =
X ( p) G ( p ) .F ( p )

Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

On suppose que la boucle est ouverte au

niveau de l’entrée du comparateur.
On définit alors la fonction de transfert en
boucle ouverte (FTBO) comme le rapport
entre l’image de la sortie R ( p ) et l’écart
 ( p) . H BO ( p ) = G ( p ) .F ( p )

B°- Fonctions de transfert d’un système asservi perturbé :

Considérons le système
dont le schéma bloc fait
apparaître une entrée de
commande X ( p ) et une
entrée perturbation P ( p )

En supposant la perturbation nulle on obtient :

Fonction de transfert en boucle fermée Fonction de transfert en boucle ouverte

G1 ( p ) .G2 ( p ) (FTBO)
(FTBF) H BF ( p ) =
1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p ) H BO ( p ) = G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p )

En supposant l’entrée de commande nulle on obtient :

Fonction de transfert vis-à-vis de la perturbation :

Y ( p) G2 ( p )
H pert ( p ) = H pert ( p ) =
p ( p) X =0
1 + G1 ( p ) .G2 ( p ) .F ( p )

Fonction de transfert & schéma fonctionnel Page 5

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Relation entre le gain de l’adaptateur et le gain du capteur pour asservir X à Xc :

On considère la structure de base d’un système asservi :
Perturbations
Ecart(p)
Xc(p) X(p)
KA +- C(p) Pré-actionneur Actionneur Sys.Dynamique

Correcteur

Adaptateur de consigne KC
Capteur

Pour un système asservi, on cherche à avoir en régime permanent :

Un écart nul lorsque la sortie sera égale à la consigne.
écart = K A .xc − KC .x écart = 0 et xc = x Ce qui nous permet de déduire que K A = K C

Rendre le schéma bloc à retour unitaire :

 1 
Ecart ( p ) = K A . X c ( p ) − K C . X ( p ) =  K A . X c ( p ) − X ( p )  .K C
 KC 

Xc(p) Ecart(p) X(p)

KA 1/KC +- KC C(p)

Retour unitaire

En considérant que K A = K C alors le schéma bloc de l’asservissement devient

Xc(p) Ecart(p) X(p)

+- C(p) KC

Retour unitaire

Le schéma bloc de l’asservissement peut être représenté par le schéma ci-dessous :

X ( p ) = H BF ( p ) . X C ( p ) + H pert ( p ) .Pert ( p ) On suppose Pert ( p ) = 0

Pert(p)
FTBO H BO ( p ) = G1 ( p ) .G2 ( p )
Xc(p) + X(p)
+- G1(p) + G2(p) G1 ( p ) .G2 ( p )
FTBF H BF ( p ) =
1 + G1 ( p ) .G2 ( p )

Donc puisque le retour est unitaire la

G2 ( p )
H pert ( p ) = H ( p)
1 + H BO ( p ) FTBF s’écrit : H BF ( p ) = BO
1 + H BO ( p )

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