TD 05 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Exercices d’algèbre des schémas-blocs - Corrigé

E(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)
Déplacement du point
de prélèvement

E(p).D(p) Boucle 1

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

1 B(p).D(p).E(p) B(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 (p) = . =
E(p).D(p) 1 + B(p).D(p).E(p) 1 + B(p).D(p).E(p)
Boucle 2

E(p) S(p)
+ A(p) H1(p) D(p)
-

C(p)

B(p)
A(p).
1 A(p).C(p).H1 (p) 1 + B(p).D(p).E(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H2 (p) = . =
C(p) 1 + A(p).C(p).H1 (p) 1 + A(p).C(p). B(p)
1 + B(p).D(p).E(p)
A(p).B(p)
H2 (p) =
1 + B(p).D(p).E(p) + A(p).B(p).C(p)
S(p)
E(p) H2(p) D(p)

S(p) A(p).B(p).D(p)
Calcul de la FT finale : H(p) = = H2 (p).D(p) =
E(p) 1 + B(p).D(p).E(p) + A(p).B(p).C(p)

D(p) C(p)

E(p) S(p)
- -
+ A(p) + B(p)
-
Dégroupement du point de sommation

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Boucle 1 Boucle 2

D(p) C(p)

E(p) S(p)
- -
+ + A(p) + B(p)
-

1 A(p).D(p) A(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 (p) = . =
D(p) 1 + A(p).D(p) 1 + A(p).D(p)
1 B(p).C(p) B(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H2 (p) = . =
C(p) 1 + B(p).C(p) 1 + B(p).C(p)

Boucle 3

E(p) S(p)
+ H1(p) H2(p)
-

A(p) B(p)
.
H1 (p).H2 (p) 1 + A(p).D(p) 1 + B(p).C(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 3 : H3 (p) = =
1 + H1 (p).H2 (p) 1 + A(p)
.
B(p)
1 + A(p).D(p) 1 + B(p).C(p)
A(p).B(p)
H3 (p) =
(1 + A(p).D(p)).(1 + B(p).C(p)) + A(p).B(p)

A(p).B(p)
H3 (p) =
1 + A(p).D(p) + B(p).C(p) + A(p).B(p) + A(p).B(p).C(p).D(p)

Déplacement du sommateur Déplacement du point de prélèvement

-
+ D1(p) + D2(p) + D1(p) D2(p)
E(p) - - S(p)

R1(p) R1(p)

1 1
D1 (p) D2 (p)

-
+ + D1(p) D2(p) + D1(p) D2(p)
E(p) - - S(p)

R1(p) R1(p)

Boucle 1 Boucle 2
1 R (p).D1 (p).D 2 (p) D1 (p).D2 (p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 (p) = . 1 =
R1 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D 2 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p)
1 R (p).D1 (p).D2 (p) D1 (p).D2 (p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H2 (p) = . 1 =
R1 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D 2 (p)

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1 1
D1 (p) D 4 (p)

-
+ H1(p) H2(p)
E(p) S(p)
Boucle 3

H1 (p).H2 (p)
D (p).D2 (p) H1 (p).H2 (p)
Calcul de la FBTF de la boucle 3 : H3 (p) = D1 (p).D2 (p). 1 = D1 (p).D2 (p).
1+
H1 (p).H2 (p) D1 (p).D2 (p) + H1 (p).H2 (p)
D1 (p).D2 (p)
D1 (p).D2 (p) D1 (p).D2 (p)
.
1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p)
H3 (p) = D1 (p).D 2 (p).
D1 (p).D2 (p) D1 (p).D2 (p)
D1 (p).D2 (p) + .
1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p) 1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p)

(D1 (p).D2 (p))2

H3 (p) =
(1 + R1 (p).D1 (p).D2 (p))2 + D1 (p).D2 (p)

E2(p)

E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -

S(p)
On utilise le théorème de superposition : on calcule les fonctions de transfert du système pour E2(p)=0 et
E1 (p)
S(p)
pour E1(p)=0.
E2 (p)
Boucle 1
Cas E2(p)=0 : E1(p) S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -

B(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 (p) =
1 + B(p)

E1(p) S(p)
+ A(p) H1(p) C(p)
-

Boucle 2

B(p)
.C(p) A(p).
A(p).H1 (p).C(p) 1 + B(p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H2 (p) = =
1 + A(p).H1 (p).C(p) 1 + A(p). B(p) .C(p)
1 + B(p)

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A(p).B(p).C(p)
H2 (p) =
1 + B(p) + A(p).B(p).C(p)

Cas E1(p)=0 :
Déplacement du sommateur
E2(p)

- S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -

E2(p) 1
A(p).B(p)

- S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -

En utilisant les résultats du cas E2(p)=0, on retrouve :

E2(p)
1
A(p).B(p)

- S(p)
H2(p)

A(p).B(p).C(p)
Avec H2 (p) =
1 + B(p) + A(p).B(p).C(p)

A(p).B(p).C(p) C(p)
D’où : S(p) = .E1 (p) − .E2 (p)
1 + B(p) + A(p).B(p).C(p) 1 + B(p) + A(p).B(p).C(p)

Modélisation d’une servocommande d’avion - Corrigé

i(t) I(p)
Q1.1. uc(t) = + us(t) → Uc(p) = + Us(p)
Ka Ka
d x(t)
q(t) = S. → Q(p) = S.p.X(p)
dt
us(t) = Kc.x(t) → Us(p) = Kc.X(p)

Q1.2. Représenter chacune de ces relations sous forme de schéma-bloc partiel.

I(p) Uc(p) ε(p) I(p)

Uc(p) = + Us(p) → + Ka
Ka -

Us(p)

Q(p) 1 X(p)
Q(p) = S.p.X(p) →
S.p

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X(p) Us(p)
Us(p) = Kc.X(p) → Kc

Q(p) Kd I(p) Kd Q(p)

F(p) = = →
I(p) 1 + T.p 1 + T.p

Q1.3.
Uc(p) ε(p) I(p) Kd Q(p) 1 X(p)
+ Ka
- 1 + T.p S.p
Us(p)
Kc

X(p) 1
Q1.4. A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q(p) S.p
X(p) K a .K d
C(p) = = Classe 1, ordre 2.
ε (p) (1 + T.p).S.p
U (p) K .K .K
G(p) = s = a d c Classe 1, ordre 2.
ε (p) (1 + T.p).S.p
K a .K d .K c
X(p) 1 (1 + T.p).S.p 1 K a .K d .K c
H(p) = = . = .
Uc (p) K c 1 + K a .K d .K c K c (1 + T.p).S.p + K a .K d .K c
(1 + T.p).S.p
X(p) 1 1
H(p) = = . Classe 0, ordre 2.
Uc (p) Kc 1 + S S.T
.p + .p2
Ka .Kd .Kc Ka .Kd .Kc

d x(t) V d ∆p(t) V
Q2.1. q(t) = S. + . → Q(p) = S.p.X(p) + .p.∆P(p)
dt 2.B dt 2.B
Fm(t) = S.∆p(t) → Fm(p) = S.∆P(p)
d x(t) d2 x(t)
Fm(t) – Fr(t) − f. = m. → Fm(p) – Fr(p) − f.p.X(p) = m.p2 .X(p)
dt dt2

Q2.2.
V Q(p) ε(p) 2.B Δ(p)
Q(p) − S.p.X(p) = .p.∆P(p) → +
2.B - V.p

X(p)
S.p

Δ(p) Fm(p)
Fm(p) = S.∆P(p) → S

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Fr(p)

Fm(p)
( )
- 1 X(p)
Fm(p) – Fr(p) = f.p. + m.p2 .X(p) → +
f.p. + m.p2

Q2.3.
Fr(p)

Q(p) ε(p) 2.B Δ(p) Fm(p) - X(p)

1
+ S +
- V.p f.p. + m.p2

S.p

2.B.S.S.p 2.B.S 2 / V
X(p) 1 V.p.(f.p + m.p )
2
1 (f.p + m.p 2 ) 1 2.B.S 2 / V
Q2.4. A2(p) = = . = . = .
Q(p) S.p 1 + 2.B.S.S.p S.p 2.B.S 2 / V S.p f.p + m.p2 + 2.B.S 2 / V
1 +
V.p(f.p + m.p 2 ) (f.p + m.p 2 )
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S.p 1 + V.f .p + V.m .p2
2.B.S2 2.B.S2

X(p) 1
Q2.5. A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q(p) S.p
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S.p 1 + V.f .p + V.m .p2
2.B.S2 2.B.S2

L’hypothèse fluide incompressible améliore le modèle mais augmente l’ordre du système et ainsi complexifie
les calculs.
1 1 1
Remarque : si B→ +∞ (fluide incompressible) . →
S.p 1 + V.f V .m S.p
.p + .p2
2.B.S2 2.B.S2

Etude d’une roue autonome de fauteuil roulant : ez Wheel - Corrigé

Q.1.
Cr(p)
L’équation mécanique du moteur :
Ωm(p)
dω (t) J.p.Ωm(p) = Cm.(p) − Cr .(p) Cm(p) - 1
J. m = Cm.(t) − Cr .(t)
dt + J.p

L’équation électrique au niveau de Um(p) - 1 Im(p)

l’induit : +
Rm + L m .p
di (t)
Um.(t) = Rm.im.(t) + Lm. m + em.(t) Um.(p) = Rm.Im.(p) + Lm.p.Im.(p) + Em .(p)
dt Em(p)

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Couple moteur dans la bobine : Im(p) Cm(p)

Ki
Cm.(t) = Ki .im.(t) Cm.(p) = Ki .im.(p)

Force contre-électromotrice : Ωm(p) Em(p)

Ke
em.(t) = Keωm(t) Em.(t) = KeΩm (p)

Capteur à effet hall : Ωm(p) Umes(p)

umes (t) = K capt .ωm (t) Umes (p) = Kcapt .Ωm (p) Kcapt

Ωcons(p) Ucons(p)
Amplificateur : ucons (t) = K a .ωcons (t) Ucons (p) = K a .Ω cons (p) Ka

Régulateur comparateur :
Ucons(p) Im(p)
ε(t) = ucons (t) − umes (t) Kp
ε(p) = Ucons (p) − Umes (p) +
-

um (t) = K p .ε(t) Um (p) = Kp .ε(p) Umes(p)

Réducteur : Ωm(p) Ωm(p)

r
ωr (t) = r.ωm (t) Ω r (p) = r.Ω m (p)

Q.2. Variables d’entrée de l’asservissement du système : ωcons (t) Cr(p) (perturbation)

Variable d’entrée de l’asservissement du système : ωr (t)

Q.3.
Cr(p)
Ωcons(p) Um(p) Moteur Im(p)
Ucons(p)
AMPLI ε(p) Correcteur Cm(p) - Ωm(p) Réducteur Ωr(p)
1 1
Ka + Kp + Ki + r
- - Rm + Lm .p J.p

Em(p)
Umes(p)
Ke

Capteur
Kcapt

K capt
Q.4. On veut ε(p) = 0 pour Ωr(p) = Ωcons(p) → ε(p) = Ucons (p) − Umes (p) = K a .Ω cons (p) − .Ω cons (p)
r
Kcapt
→ Ka =
r
Ωm (p) A(p).B(p).C(p)
Q.5. Calcul de la FTBF de la boucle 1 : Hm (p) = =
Um (p) C (p)=0 1 + A(p).B(p).C(p).D(p)
r

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Ki 1 1
.
Ω (p) Rm + L m .p J.p Ki Ki Ke
Hm (p) = m = = = =
Um (p) C Ki Ke (Rm + L m .p).J.p + Ki .Ke L m .J.p2 + Rm .J.p + Ki .Ke Lm .J 2 Rm .J
(p )= 0 1 + . .p + .p + 1
Rm + L m .p J.p
r
Ki .Ke Ki .Ke
1
Ω (p) Ke
Q.6. Fonction de transfert boucle ouverte : HBO (p) = r = K a .K p .r.
δ(p) Cr (p)= 0 L m .J 2 R m .J
.p + .p + 1
K i .K e K i .K e
Fonction de transfert de classe 0 et d’ordre 2.

Ka .Kp .r.Ki
Ωr (p) L m .J.p + Rm .J.p + Ki .Ke
2
Ka .Kp .r.Ki
Q.7. H1 (p) = = =
Ωcons (p) C Ka .Kp .r.Ki L m .J.p + Rm .J.p + Ki .Ke + Ka .Kp .r.Ki
2
r (p)=0 1+
L m .J.p + Rm .J.p + Ki .Ke
2

Ka .Kp .r.Ki
Ωr (p) Ki .Ke + Ka .Kp .r.Ki
H1 (p) = =
Ω cons (p) C (p)=0 L m .J
.p2 +
Rm . J
.p + 1
Ki .Ke + Ka .Kp .r.Ki Ki .Ke + K a .Kp .r.Ki
r

Q.8.

Vitesse angulaire
Présence d’oscillations avec 3 Pour t= +∞ la réponse est bornée
(rad/s)
dépassements → critère non validé → le système est stable → critère
validé

10,5
ωr(t)
9,5

ωcons(t)

Erreur statique = 2 rad/s > 10% × 8 =0,8 →

critère non vérifié

t5% ≈ 0,23 s < 0,3 s → critère validé

0
0 0,1 Temps (s)
2 critères sur 4 ne sont pas vérifiés → ce réglage de correcteur ne convient pas.

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