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ÈME
Corrigé Exercice 1 : SYSTÈME DU 2 ORDRE CAS GÉNÉRAL.

Question 1 : Déterminer l’ordonnée en + s(+). Conclure sur l’influence des paramètres caractéristiques
K, z et 0 sur le régime permanent.

Ec
L’entrée est définie par e(t )  Ec .u(t ) , soit dans le domaine de Laplace E ( p) 
p
K 02 Ec
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S( p)  .
2 2
( p  2z0 .p  0 ) p

Ordonnée en  : s( )  lim s(t )  lim p.

t  p0
L s(t )  plim
0
p.S( p)  KEc

Le régime établi ne dépend que du gain statique K. Le régime transitoire dépend du facteur d’amortissement
z et de la pulsation propre 0 .

Question 2 : Calculer l’erreur statique er ()  e()  s() . Que faudrait-il faire pour que ce système
soit précis ?

er ()  e()  s()

er ()  Ec  K.Ec
er ()  Ec.(1  K )
précis si K = 1

Question 3 : Déterminer le discriminant du dénominateur de la fonction de transfert. Sur quoi agit le

coefficient z ?

Discriminant :   4z2 02  402  402 ( z2  1)  Trois cas seront à envisager.

 2 racines
z>1

>0
réelles simples  S( p ) 
A0
p

A1
p  a1

A2
p  a2

 s(t )  A0  A1.ea1.t  A2 .ea2.t .u(t )   Réponse
(a1 et a2)
non
 1 racine
 
 A0 B C oscillatoire
z=1 réelle double  S(p)     s(t )  A0  B.eb.t  C.t.eb.t .u(t )
=0 p p  b ( p  b)2
(b)
 2 racines D.p  E  D.c  E c.t 
  S(p) 
A0
 s(t )   A0  D.ec.t .cos(d.t )  .e .sin(
d.tRéponse
)  .u(t )
z<1
<0
complexes conjuguées  d 
(p = c  j .d)
p ( p  c )2  d 2 oscillatoire

z agit sur la stabilité…

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Corrigé Exercice 2 : MAXPID.

Question 1 : Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.

( p) 9800 0,98
 
c ( p) 10000  600.p  35.p2 1  0,06.p  0,0035.p2

K  0,98
 K  0,98
1 
0   AN : 0  16,9 rad / s
0,0035 
 z  0,51
2.z 0,06 1
 0,06  z  .
0 2 0,0035

Question 2 : En déduire le type de sa réponse à un échelon (non oscillatoire, oscillatoire amortie…). Si

nécessaire, indiquer la valeur de la pseudo-période notée Ta .

z<1 donc réponse oscillatoire.

2 2
Ta    0, 43 s
a  1  z2
0

Question 3 : Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système soumis à une entrée de type échelon.

5,2
Selon l’abaque du cours z  0,51  tr5% .0  5,2  tr5%   0,31 s
0

Question 4 : Donner, dans ce cas, le nombre de dépassement de la réponse (t ) . Indiquer, pour chacun
d’entre eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.

 15
D  0,15   15%
 1% 100
Selon l’abaque du cours z  0,51  2 dépassements visibles 
D 2
 2%  0,02   2%
 100


D1  D1% .( )  15%.19,6  2,9
Or ()  K.c ( )  0,98.20  19,6  donc 
D2  D2% .( )  2%.19,6  0, 4


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Question 5 : Ce système est-il précis ? Sinon, donner l’erreur statique.

Non car K  1
er ()  c ()  ()
er ()  20  19,6  0, 4

Question 6 : Tracer l’allure de la réponse (t ) en précisant les points caractéristiques.

NB : il n’est pas demandé de calculer (t ) .

Il faut TOUJOURS placer les points au niveau des dépassements et du temps de réponse, avant de
tracer la courbe !!!

( t ) en °
Bande des
+/- 5%
D1
D2
19,6

Tangente à l’origine de pente nulle

0 t en s
Ta/2=0,21 Ta=0,43
Tr5%=0,31

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Corrigé Exercice 3 : BANDEROLEUSE À PLATEAU TOURNANT.

(Selon le concours ATS 1999)

Modélisation.
Question 1 : Donner la fonction de transfert T(p) de l’interface homme-machine qui assure que (t ) soit
l’image de l’erreur.

( p)  E( p)  Emes( p)  T ( p).c( p)  S.( p)

Pour que ( p) soit l’image de l’erreur Er ( p)  c( p)  ( p) à un coefficient près, il faut que T ( p)  S
Ainsi ( p)  S.  c( p)  ( p)

Première étude : Système asservi sans correction C(p) = 1.

Question 2 : Déterminer l’expression de la fonction de transfert de ce système ainsi que ses paramètres
caractéristiques. Faire l’application numérique.
A  S.A
1  .p S.A S.A S.A 1 K 1  1  S.A  K1  0,5
H ( p)  S.    .    AN : 
A 1  .p  S.A 1  S.A  .p 1  S.A   1   1  0,1 s
1  S. 1 .p
1  .p 1  S.A  1  S.A

Question 3 : Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système à une entrée en échelon.

Conclure par rapport au système initial (= sans être asservi).

tr 5%syst.asservi  3.1  0,3 s  0,6 s  3.  tr 5%syst.initial

Contrairement à ce que l’on aurait pu penser, le système bouclé est plus rapide que le système non bouclé.

Question 4 : Donner la valeur de l'accélération en régime permanent.

Ce système est-il précis ? Sinon, donner l’erreur statique. Conclure.

()  K1.c  0,5.20g  10g

Le système n’est pas précis. On désirait 20g et on a 10g. On le savait car K1  1
L’erreur vaut er (t )  c(t )  (t ) .
L’erreur statique qui est la valeur de l’erreur en régime permanent vaut er ()  c()  ()  10g .
Contrairement à ce que l’on aurait pu penser, le système bouclé n’est pas précis tant que l’on ne met pas un
correcteur adéquat…

Question 5 : Donner l’allure de la réponse

(t) de ce système en
précisant les points
caractéristiques.

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Deuxième étude : Système asservi avec un correcteur intégral C(p) = 1/p.

Question 6 : Déterminer l’expression de la fonction de transfert de ce système ainsi que ses paramètres
caractéristiques. Faire l’application numérique.

1 A K2  1
.  K2  1
p 1  .p S.A 1 SA 
H ( p)  S.    0   AN : 0  2,24 rad / s
1 A p.(1  .p)  S.A 1   
1  S. . 1 .p  .p 2  z  1,12
p 1  .p S.A S.A 1 SA 1 1
z . . 
2  SA 2 SA

Question 7 : Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système à une entrée en échelon.

Conclure en le comparant au système asservi sans correction.

6
Selon l’abaque du cours z  1,12  tr 5%.0  6  tr 5%   2,68 s
0
1
Rajouter dans la chaîne directe un intégrateur a dégradé la rapidité du système.
p

Question 8 : Donner la valeur de l'accélération en régime permanent.

Ce système est-il précis ? Sinon, donner l’erreur statique. Conclure.

()  K 2.c  1.20g  20g

Le système est précis. On désirait 20g et on a 20g. On le savait car K 2  1
L’erreur statique qui est la valeur de l’erreur en régime permanent vaut er ()  c()  ()  0 .
1
Rajouter dans la chaîne directe un intégrateur a rendu le système précis.
p

Question 9 : Donner l’allure de la réponse (t) de ce système en précisant les points caractéristiques.

entrée : e(t)=c(t)
K2.c=20g

sortie (ou réponse) :(t)

0 t

Bilan.
Question 10 : Conclure sur les 3 cas (systèmes initial, asservi sans correction, asservi avec correction).
Un système asservi n’est pas nécessairement mieux qu’un système non asservi. En effet tout
dépend du correcteur choisi.
Dans notre cas, celui-ci a amélioré la précision mais dégradé la rapidité. En choisissant un autre type
de correcteur, nous aurions pu obtenir l’effet inverse. C’est l’éternel problème en asservissement
entre précision-rapidité-stabilité…

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Corrigé Exercice 4 : SYSTÈME DE CORRECTION DE PORTÉE

D’UN PHARE AUTOMOBILE.
(Selon le concours CCP 2003 filière PSI)

Présentation du système.
Question 1 : Déterminer A, B, C, D, E, F et G (sur feuille de copie).
A : Capteur d’assiette E : Moto-réducteur
B : Calculateur F : Dispositif Vis / Ecrou
C : Réglage manuel G : Bloc d’orientation
D : Axe optique du faisceau correct

Étude du comportement du système de correction de portée non asservi.

Question 2 : Compléter le diagramme fonctionnel de la chaîne d‘action ci-dessous, en précisant le nom
des constituants dans les blocs, les informations véhiculées entre les blocs ainsi que leur
symbole et leur unité (les fonctions de transfert ne seront pas déterminées).

Question 3 : Compléter le diagramme fonctionnel de la chaîne d‘action ci-dessous, mais cette fois-ci en
précisant les fonctions de transfert des constituants à l’intérieur des blocs.

Réducteur :

L r ( p ) 1
m (t )  490.r (t )  m ( p)  490.r ( p)  Hred ( p)   (sans unité)
m ( p ) 490

Intégrateur :
d r (t ) L r ( p ) 1
r (t )   r ( p)  p.r ( p)  Hint ( p )   s
dt r ( p ) p

Vis-écrou :
1 tour  2 rad  pas  6 mm  (t ).6.103 L  ( p).6.103
  x (t )  r  X ( p)  r
 r (t )  x (t ) 2 2

X ( p) 6.103
 Hvis écrou ( p)   m / rad
r ( p) 2
NB : Si le système de transformation de mouvement avait été un pignon-crémaillère, on aurait eu :
1 tour  2 rad  2R mm  (t ).2R L X ( p)
  x (t )  r  X ( p)  r ( p).R  R
 r ( t )  x ( t ) 2   r ( p)

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Bloc d’orientation :

 rad  15 mm (t ).15.103 L ( p).15.103
 20  x (t )   X ( p ) 
  x (t )  
 (t )
20 20
( p) 
 Hbloc d ' orientation ( p)   rad / m
X ( p) 20.15.103

Question 4 : En déduire le type de système auquel le moteur peut être identifié. Justifier et donner la
fonction de transfert correspondante.

La réponse du moteur à un échelon unitaire de tension ressemble à la réponse à un échelon unitaire d’un
ème
système du 2 ordre apériodique (pente de la tangente à l’origine nulle (Zoom) et aucun dépassement).
K
Le moteur peut donc être modélisé par : .
(1  a .p )(1  b .p )

Question 5 : Proposer une hypothèse permettant de modéliser le moteur par un système du 1er ordre.

ème K er
Pour modéliser un système du 2 ordre apériodique , par un système du 1 ordre
(1  a .p)(1  b .p)
K
, il faut qu’une des 2 constantes soit négligeable devant l’autre.
1  b .p

Question 6 : Démontrer ce résultat en déterminant l’expression de sa sortie. Utiliser pour cela l’expression
de la fonction de transfert obtenue à la question 4 et une entrée indicielle.

m  p  K 1
 avec Um ( p) 
Um  p  (1  a .p)(1  b .p) p
a .K b .K
K 1 K A B C K   b   a
D’où m ( p)  .       a  b
(1  a .p)(1  b .p) p 1 1 p 1 1 p 1 1
a .b .p.( p  ).( p  ) p p p p
a b a b a b
t t
a  b 
a b
La réponse temporelle a donc pour expression : m (t )  K .(1  .e  .e ).u (t )
a  b b  a

0 1 si b  a
t

b
La réponse temporelle a donc pour expression : m (t )  K .(1  e ).u (t )

Par conséquent, si b  a , la réponse temporelle à un échelon d’un système modélisé par

K K
est équivalente à la réponse temporelle d’un système modélisé par
(1  a .p)(1  b .p) (1  b .p)

Ici, en regardant la courbe globale, la tangente à l’origine (de pente nulle) est complètement invisible, alors
er
que le reste de la courbe « ressemble » à la réponse à un échelon d’un système du 1 ordre. Ceci signifie
que le système apériodique a deux constantes de temps a et b très différentes.

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Question 7 : Identifier M ( p) à un 1er ordre en déterminant ses paramètres caractéristiques sur la courbe.

On relève :
 la valeur de l'entrée en régime permanent um ()  1V
 la valeur de la sortie en régime permanent m ()  300 rad / s
 l’instant 0,05s où la réponse atteint 0,63.m ()

On en déduit :
300
 K le gain statique du système par la valeur finale m ()  K.um ()  K   300 rad.s 1.V 1
1
  la constante de temps du système par l’instant relevé précédemment.
Donc   0,05 s
300
On peut donc modéliser le moteur par la fonction de transfert : M ( p) 
1  0,05.p

m ( p )
Question 8 : En déduire la fonction de transfert M '( p)  du moteur équipé du retour
Uc ( p)
tachymétrique. Indiquer les avantages et les inconvénients de cette boucle de retour sur le
comportement du moteur.

300
 ( p) M ( p) 1  0,05.p 300 300 1
M '( p)  m     .
Uc ( p) 1  Ktachy .M ( p) 300 (1  0,05.p)  300.Ktachy 1  300.Ktachy 0,05
1  Ktachy . 1 .p
1  0,05.p 1  300.Ktachy

Avantage :
Le moteur est en boucle fermée. Ainsi il peut contrer ses perturbations internes (Cr : couple résistant…).
La constante de temps du moteur bouclé est plus faible (car K tachy  0 ), il sera donc plus rapide.

Inconvénient :
Le gain statique du moteur bouclé est plus faible (car K tachy  0 ), sa vitesse en régime permanent sera
moins importante…

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Question 9 : Indiquer si cette fonction de transfert peut-être mise sous une forme canonique « classique »
ème
d’un système du 2 ordre. En déduire s’il est possible de tracer simplement la réponse du
système à une entrée de type échelon.

( p) 0,003
 Kc .
ème
ne peut pas se mettre sous la forme classique d’un système du 2 ordre
B( p) (1  0,025.p).p
K
. Ainsi, il n’est pas possible de tracer directement sa réponse…
2z 1 2
1 p p
0 02

Question 10 : Déterminer l’expression de ( p) et tracer, sans déterminer (t ) , l‘allure de l‘entrée et

l‘allure de la réponse sur le même graphique.

L 0
(t )  0  B( p ) 
p
0,003 
Donc ( p)  Kc . . 0 .
(1  0,025.p).p p
Ainsi (t ) est la réponse à un échelon d’un système quelconque (qui n’est ni un 1 ou ni un 2
er ème
ordre) !!!!
Nous ne savons donc pas déduire sans calcul l’allure de sa réponse.

0,003.Kc 
Mais avec du recul, ( p) peut s’écrire ( p)  . 0
(1  0,025.p) p2

Ainsi (t ) est la réponse à une rampe d’un système du 1 ordre !!!!
er

Nous savons donc déduire sans calcul l’allure de sa réponse…

Sortie ou
réponse (t)

Entrée (t)=0

0 t
0,025

Asymptote de pente 0.Kc.0,003

Question 11 : Est-ce satisfaisant ?

Ce n’est pas satisfaisant, l’angle de correction ne tend pas vers une valeur constante alors que l’entrée est
constante : le système diverge !!!

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Étude du comportement du système de correction de portée asservi.

( p )
Question 12 : Déterminer la nouvelle fonction de transfert ainsi que ses paramètres caractéristiques.
B( p )

A.0,003
( p) (1  0,025.p).p Kc .A.0,003 Kc 1
 Kc .   .
B( p) A.0,003 (1  0,025.p).p  K pos .A.0,003 K pos 1 0,025
1  K pos . 1 .p  .p 2
(1  0,025.p).p K pos .A.0,003 K pos .A.0,003
Kc
donc G
K pos
K pos .A.0,003
0   0,35. K pos .A
0,025
1 1 58,3
z .0,35. K pos .A. 
2 K pos .A.0,003 K pos .A

Question 13 : Expliquer en deux lignes pourquoi le problème a été remédié.

1
La fonction de transfert en boucle fermée ne possède plus d’intégrateur en facteur.
p
K 
Par conséquent ( p) est de la forme ( p)  . 0 .
2z 1 2 p
1 p p
0 02
Ainsi (t ) est la réponse à un échelon d’un système du 2
ème
ordre.
La sortie ne divergera donc plus, elle tendra vers une constante.

Question 14 : A partir de la courbe ci-contre, déterminer la valeur A.K pos permettant d’obtenir le système
le plus rapide. En déduire le temps de réponse à 5 % dans ce cas.

Dans un système du second ordre, un réglage, classiquement admis, du facteur d’amortissement vis à vis
des critères : dépassement (pas trop grand) et temps de réponse à 5 % (faible) est obtenu lorsque z  0,69

58,3
Comme ici z  (cf question 12) on a donc A.K pos  7000 V / rad
K pos .A
2,86
On a alors tr5% .0  2,86 donc tr5%  tr5%  0,099 s
0,35. K pos .A

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