TD 19 corrigé - Loi Entrée-Sortie par fermeture cinématique Page 1/6

Corrigé Exercice 1 : POMPE HYDRAULIQUE À PISTONS AXIAUX.

Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce système.

Glissière de
2 direction x 0
Sphère-plan (ou
ponctuelle) de
point de contact C 0
et de normale x 0

Pivot d’axe
1 ( A, z 0 )

Question 2 : Donner les caractéristiques, le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.

Caractéristiques : rayon de l’excentrique R et excentricité e

Paramètre d’entrée : position angulaire de l’excentrique 1 par rapport au bâti 0 : 
Paramètre de sortie : position linéaire du piston 2 par rapport au bâti 0 : X

Question 3 : Donner le torseur cinématique de chaque liaison en fonction de paramètres de mouvement.

 0 
 0 0 0 v x,P2/0 
V    
x,2/1

V 
1/0 

 0

0

V 
2/0 

0 0 
 2/1 y ,2/1 v y ,P2/1 
 
0  0 0 ( x ,..,...) ) z,2/1 v z,P2/1 ( x
P(O,z0 )  z,1/0 (..,...,z0 ) P  0
P(C,x0 0 ,y 0 ,z0 )

z,1/0 .z0    x,2/1.x0  y ,2/1.y 0  z,2/1.z0 

V1/0   



V2/0   
0
 V2/1  

   



 P  x,P2/0 0 
0 v .x v y v z
P(O,z0 ) P(C,x0 )  y ,P 2/1 0 z,P 2/1 0

 0 
V  
1/0
.z0 
  V  
2/0  
V  
x,2/1.x0  y ,2/1.y 0  z,2/1.z0 
 
P 
X .x0 
P(O,z0 )  0 
2/1

   y 0  v z,P2/1  z0 
P(C,x0 )

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Question 4 : Déterminer la loi E/S en vitesse du système à l’aide d’une fermeture cinématique.

V   V   V 
2/0 2/1 1/0

Comme on souhaite X  f (, ) , il faut ne pas faire apparaître les paramètres indésirables de la liaison
sphère-plan. C'est à dire écrire la composition des vecteurs vitesses au point C en projection sur x0 .
VC2/0  VC2/1  VC1/0
VC2/0 .x0  VC2/1.x0  VC1/0 .x0 y1
y0

( X .x0 ).x0  0  VO1/0  CO  1/0  .x0



  
X  0  R.x0  e.x1  .z0  .x0
 x1

X  R..y0  e..y1  .x0 x0
z

X  e..cos(  )
2
X  e..sin 

Question 5 : Donner la relation entre le débit instantané Q en sortie de la pompe (pour un seul piston), la
surface S de la section du piston et X .

Le débit instantané Q correspond au volume de fluide poussé par le piston lorsqu'il remonte.
Le fluide est considéré comme incompressible.
Le volume occupé par le ressort logé dans le piston est négligé.
Ainsi : Q  S  X .

Question 6 : En déduire l’expression de ce débit instantané en fonction de la vitesse de rotation de l’arbre

d’entrée.

Si X  0 (soit 0    180 ), le piston descend, la pompe est en phase d’aspiration, donc Q  0 .

Si X  0 (soit 180    360 ), le piston remonte, la pompe est en phase de refoulement, donc Q  S  (e..sin )

Question 7 : Retrouver la loi E/S en position à partir de la loi E/S en vitesse déterminée à la question 4.

En intégrant, on obtient X  e.cos   cte

Avec pour   0  X  e  R donc cte  R , ainsi X  e.cos   R

Pour obtenir la loi entrée-sortie en

position, il faut intégrer en n'oubliant
pas la constante… qui se détermine
pour une position particulière.

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Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE À PISTONS AXIAUX ET À

DÉBIT VARIABLE

Question 1 : Dessiner le graphe des liaisons de ce système.

Glissière de
direction x 0
2

Sphère-plan (ou 1
ponctuelle) de point
de contact A et de
Pivot d’axe
normale x
(C, x 0 )
0

Question 2 : Donner les caractéristiques, le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système.

Caractéristiques : r et 
Paramètre d’entrée : position angulaire du barillet 1 par rapport au bâti 0 : 
Paramètre de sortie : position linéaire du piston 2 par rapport à la manivelle 1 : 

Question 3 : Donner l’expression, en fonction des paramètres de mouvement, des torseurs cinématiques
de chacune des liaisons.


.x0 
V  
1/0 




P(C,x0 )  0 

 0  
V  
2/1

 
.x0 

P 

x,2/0 .x  y ,2/0 .y  z,2/0 .z 

V  
2/0


 v y ,P2/0  y  v z,P2/0  z 


P( A,x )  

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Question 4 : Déterminer, à l’aide d’une fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en vitesse du système.

V   V   V 
2/0 2/1 1/0

Comme on souhaite   f (, ) , il faut ne pas faire apparaître les paramètres indésirables de la liaison
sphère-plan. C'est à dire écrire la composition des vecteurs vitesses au point A en projection sur x .

VA2/0  VA2/1  VA1/0

VA2/0 .x  VA2/1.x  VA1/0 .x
0  .x0 .x  VC1/0  AC  1/0  .x

 
0  .x0 .x  0  (.x0  b.x0  r .y1  .x0  .x
 
0  .x0 .x  r ..z1.x
0  .x0 .x  r ..z1.(cos .x0  sin .y0 )

0  .cos   r ..sin .cos(  )
2
0  .cos   r ..sin .sin 
  r .. tan .sin 

Question 5 : Donner la relation entre le débit instantané Q en sortie de la pompe (pour un seul piston), la
surface S de la section du piston et  .

Le débit instantané Q correspond au volume de fluide poussé par le piston lorsqu'il avance.
Le fluide est considéré comme incompressible.
Le volume occupé par le ressort logé dans le piston est négligé.
Ainsi : Q  S   .

Question 6 : En déduire l’expression de ce débit instantané en fonction de la vitesse de rotation de l’arbre

d’entrée.

Si   0 (soit 0    180 ), le piston rentre, la pompe est en phase de refoulement, donc Q  S.r .. tan .sin  .
Si   0 (soit 180    360 ), le piston sort, la pompe est en phase d’aspiration, donc Q  0 .

Question 7 : Indiquer la façon dont il faut faire évoluer l’inclinaison du plateau pour diminuer le débit de la
pompe.

Il faut que  diminue.

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Exercice 3 : TRANSMISSION PAR JOINT OLDHAM SUR LE

SYSTÈME MAXPID

Question 1 : Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

Question 2 : Dessiner le graphe des liaisons du joint de Oldham.

NB : Base Ba = base Bb = base Bc

Question 3 : Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du joint de Oldham.

Paramètre d’entrée : position angulaire du plateau 6a (lié à l’arbre d’entrée) par rapport au bâti 3 : 
Paramètre de sortie : position angulaire du plateau 6c (lié à l’arbre de sortie) par rapport au bâti 3 : 

Question 4 : Donner l’expression, en fonction des paramètres de mouvement, des torseurs cinématiques
de chacune des liaisons.


.x0  
.x0 
V  
6a /3 

 et V  
6c /3 


P(O,x0 ) 
 0   P(B,x0 ) 
 0  
   
V   
V   
0 0
6a /6b   et 6b /6c  
v y ,P6a /6b .y b 
P   P v z,P6b /6c .zb 
 

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Question 5 : Déterminer, à l’aide d’une fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en vitesse du système.

V   V
6a /3 6a /6b   V6b /6c   V 
6c /3

Comme on souhaite   f (, ) , il faut ne pas faire apparaître les paramètres indésirables des 2 liaisons
glissières. C'est à dire écrire la composition des vecteurs vitesses de rotation en projection sur x0 .
6a /3  6a/6b  6b /6c  6c /3
6a /3  x0  6a /6b  x0  6b /6c  x0  6c /3  x0
0 0



Question 6 : Conclure sur le caractère homocinétique (vitesse d’entrée = vitesse de sortie) de cette
transmission de mouvement.
La vitesse de rotation de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée.
Le joint de Oldham assure donc une transmission de mouvement homocinétique.
Attention, il existe des joints non homocinétiques… (ex : joint de cardan).

Question 7 : Déterminer l’expression de la vitesse de translation de 6a/6b en fonction de  et  .

Comme on souhaite v y ,P6a /6b  f (, ) , il faut ne pas faire apparaître les paramètres indésirables de la
liaison glissière 6b/6c et de la liaison pivot 6c/3. C'est à dire écrire la composition des vecteurs vitesses au
point B en projection sur y b .
VB6a /3  VB6a /6b  VB6b /6c  VB6c /3
VB6a/3  y b  VB6a/6b  y b  VB6b/6c  yb  VB6c /3  y b zb z0
(VO6a /3  BO  6a /3 ).y b  v y ,P6a /6b  (v z,P6b /6c  zb )  y b  0

0 0

f .y0  .x0   yb  v y,P6a/6b 

yb

(f    z0 )  y b  v y ,P6a /6b x0

y0


f    cos(  )  v y ,P6a /6b Car   
2
f .  sin   v y ,P6a /6b

Question 8 : Déterminer l’expression de la vitesse de translation de 6b/6c en fonction de  et  .

V   V
6a /3 6a /6b   V6b /6c   V 
6c /3

Comme on souhaite v z,P6b/6c  f (, ) , il faut ne pas faire apparaître les paramètres indésirables de la
liaison glissière 6a/6b et de la liaison pivot 6c/3. C'est à dire écrire la composition des vecteurs vitesses au
point B en projection sur zb .
VB6a /3  VB6a /6b  VB6b /6c  VB6c /3
VB6a/3  zb  VB6a/6b  zb  VB6b /6c  zb  VB6c /3  zb
(VO6a /3  BO  6a /3 ).zb  0  v z,P6b /6c  0
0

f .y0  .x0   zb  vz,P6b/6c

 f ..z0   zb  v z,P6b/6c
f ..cos   v z,P6b /6c

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