These Matthieu Rauch

Ecole Centrale de Nantes
COLE DOCTORALE MECANIQUE, THERMIQUE ET GENIE CIVIL

Anne 2007
Universit de Nantes
N B.U. :
THESE DE DOCTORAT
Diplme dlivr conjointement par L'cole Centrale de Nantes et l'Universit de Nantes
Spcialit : GENIE MECANIQUE Prsente et soutenue publiquement par :
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
MATTHIEU RAUCH
Le 10 dcembre 2007 lEcole Centrale de Nantes
OPTIMISATION DE LA PROGRAMMATION DES MOCN APPLICATION AUX MACHINES A STRUCTURE PARALLELE
JURY
Prsident : Rapporteurs : Examinateurs :
M. Pierre BOURDET, Professeur Emrite, LURPA, ENS de Cachan M. Emmanuel DUC, Matre de Confrences Habilit Diriger les Recherches, LaMI, IFMA M. Patrick MARTIN, Professeur des Universits, LGIPM, ENSAM de Metz M. Jean-Yves HASCOT, Professeur des Universits, IRCCyN, ECN M. Van Kha NGUYEN, Directeur socit CADCAMATION, Genve
Directeur de thse : Jean-Yves HASCOT Laboratoire : Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes
N ED 0367 - 318
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Do not go where the path may lead, go instead where there is no path and leave a trail
Ralph Waldo Emerson
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus lInstitut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, dirig par Jean-Franois Lafay. Je tiens le remercier lui ainsi que toute son quipe pour mavoir accueilli chaleureusement au laboratoire. Jaimerais en premier lieu remercier Jean-Yves Hascot, chef de lquipe tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Modlisation et Optimisation de Process de Production (MO2P) et directeur de mon doctorat. Toujours disponible, il a non seulement aiguill mon travail de ses conseils aviss mais surtout, il ma tmoign une confiance sans faille en massociant pleinement de nombreux projets universitaires et industriels, nationaux et internationaux. Ses qualits humaines et professionnelles ont t les bases dune relation de travail idale ; jai beaucoup appris son contact. Mes remerciements vont galement aux membres du jury : Pierre Bourdet pour mavoir fait lhonneur den avoir assur la prsidence, Emmanuel Duc et Patrick Martin pour avoir accept de rapporter mon travail et pour mavoir propos des retours constructifs et Van Kha Nguyen pour stre dplac depuis Genve pour valuer mon travail. Ce travail de thse naurait pas eu la mme consistance sans le support technique assur par Eric Bossard et Marc Sauvaget. Je tiens les remercier pour les moments passs au pied des machines prparer et raliser les diffrentes campagnes dessais. Je remercie galement Jrme Friand, Rima Ghemraoui et Raphael Laguionie pour leur contribution ces travaux dans le cadre de leur Master Recherche. Toute activit de recherche tant faite dchanges, je remercie galement toutes les personnes avec lesquelles jai pu travailler dans le cadre de mon doctorat. Parmi elles, je pense notamment Hlne Chanal et Emmanuel Duc de lIFMA, Yon San Martin de Fatronik, ainsi qu Jean-Christophe Hamann dAirbus. Je tiens galement remercier lensemble du personnel du Dpartement IPSI de lEcole Centrale de Nantes, en particulier les quipes pdagogiques de Production
Mcanique Industrielle et de Conception Mcanique de Produits Industriels. Un merci spcial Stphane Tichadou (tuteur pdagogique exceptionnel !) pour sa disponibilit, pour ses nombreux conseils et pour nos riches changes. Je pense galement tous les membres de lquipe MO2P et lensemble des doctorants, ingnieurs et enseignants-chercheurs de lIRCCyN avec qui jai eu le plaisir de partager et dchanger durant ces trois annes. Un grand merci vident mes collgues de bureau Arnaud Dugas, Aitziber Aguirre, Mickael Rivette et Raphael Laguionie ; chacun a su apporter sa touche personnelle lambiance chaleureuse de ce lieu. Pour finir, un immense merci mon amie Annag. Elle a su mentourer de son amour chaque instant.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Table des matires

REMERCIEMENTS ............................................................................................................................................ 5 TABLE DES MATIERES ................................................................................................................................... 7 TABLE DES ILLUSTRATIONS ...................................................................................................................... 11 ABREVIATIONS ............................................................................................................................................... 17 INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 19
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
CHAPITRE 1. LES MACHINES OUTILS A COMMANDE NUMERIQUE .......................................... 23 1.1 EVOLUTIONS LIEES A LINTRODUCTION DE LUGV DANS LES ENTREPRISES ........................................... 24 1.1.1 Prsentation de lUGV ....................................................................................................................... 24 1.1.2 Evolutions de la fonction Fabrication dans lentreprise ................................................................ 25
1.1.2.1 Organisation de la production ...............................................................................................................25 1.1.2.2 Programmation des MOCN ...................................................................................................................26
1.1.3 Capacits des DCN actuels ................................................................................................................ 27

1.1.3.1 Nouveaux formats de description de trajectoires ................................................................................27 1.1.3.2 Optimisation du comportement cinmatique de la machine .............................................................29 1.1.3.3 Communications Acquisition de donnes process ............................................................................30 1.1.3.4 Bilan ..........................................................................................................................................................30
1.1.4 Machines outils Commande Numrique ....................................................................................... 31

1.1.4.1 Adaptation des machines outils leur domaine dapplication ..........................................................31 1.1.4.2 Emergence des MOCN parallles ..........................................................................................................32
1.2 MOCN PARALLELES : UNE REPONSE AUX CONTRAINTES TECHNICO-ECONOMIQUES ............................. 32 1.2.1 Description de diffrentes architectures dveloppes ..................................................................... 33
1.2.1.1 Mcanismes pleinement parallles .........................................................................................................34 1.2.1.2 Mcanismes Hybrides : exemple de la MOCN VERNE .....................................................................35
1.2.2 Calibration des MOCN parallles ..................................................................................................... 38

1.2.2.1 Processus de calibration utilis par Fatronik sur la MOCN VERNE ..............................................39 1.2.2.2 Mthode de calibration partir de l'usinage d'une pice ...................................................................41
1.2.3 Comparaison avec les MOCN srielles ............................................................................................ 43

1.2.3.1 Synthse dtudes prcdentes ...............................................................................................................43 1.2.3.2 Exemple dtude comparative : usinage de poches double courbure ................................................44
1.2.4 Conclusion............................................................................................................................................ 48
1.2.4.1 Les MOCN de demain seront-elles toutes parallles ?........................................................................49 1.2.4.2 Adquation des MOCN avec les contraintes de lapplication vise ..................................................50
1.3 DEFINITION DES AXES DE RECHERCHE ........................................................................................................ 50
1.3.1 Axe 1 Prparation de la fabrication : Nouvelle approche de la programmation des trajectoires dusinage ...........................................................................................................................51 1.3.2 Axe 2 Choix des procds : Programmation de MOCN pour le Formage incrmental ..........52 1.3.3 Axe 3 Droulement du process : Programmation Avance des MOCN ...................................52 1.3.4 Axe 4 Evolutions pour la programmation : e-manufacturing et Step_NC...............................53 1.4 CONCLUSION ...................................................................................................................................................54 CHAPITRE 2. PERFORMANCES NOUVELLES DES MOCN ET CHOIX DUNE TRAJECTOIRE DUSINAGE............................................................................................................................57 2.1 PROBLEMATIQUE GENERALE DU CHOIX DUNE STRATEGIE DUSINAGE ....................................................57 2.1.1 Stratgies couramment utilises ........................................................................................................58 2.1.2 Adquation ncessaire de la trajectoire dusinage avec les capacits de la MOCN ...................59 2.1.3 Stratgies mergeant grce lamlioration des performances des MOCN ................................59 2.2 LE TREFLAGE, UNE OPTIMISATION LIEE AUX PERFORMANCES DES MOCN.............................................60 2.2.1 Principe de mise en uvre et intrts pour le vidage de poche ....................................................61 2.2.2 Gnration de trajectoires de trflage optimises ...........................................................................62
2.2.2.1 Modle de gnration de trajectoires de trflage ................................................................................ 63 2.2.2.2 Optimisation du trajet de raccordement entre deux plonges .......................................................... 64
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
2.2.3 Implmentation sur MOCN : rsultats exprimentaux ...................................................................66

2.2.3.1 Analyse des efforts de coupe.................................................................................................................. 67 2.2.3.2 Aspects lis la productivit ................................................................................................................ 69 2.2.3.3 Proprits gomtriques des surfaces usines ...................................................................................... 69
2.2.4 Dfinition dune MOCN capable .......................................................................................................70

2.2.4.1 Mise en vidence de limportance de la dynamique de la MOCN .................................................... 71 2.2.4.2 Dbit rel en fonction des capacits de la MOCN .............................................................................. 72 2.2.4.3 Comparaison des performances des MOCN ........................................................................................ 74
2.2.5 Conclusions ..........................................................................................................................................80 2.3 LUSINAGE TROCHODAL, UNE REPONSE POUR LES CAS DUSINAGE DIFFICILES.......................................81 2.3.1 Principe de mise en uvre et intrts pour le vidage de poche ....................................................81 2.3.2 Gnration de trajectoires trochodales optimises ........................................................................83
2.3.2.1 Intrt du format trochodal par rapport linterpolation circulaire .............................................. 83 2.3.2.2 Gnration dune trajectoire exempte de discontinuits .................................................................... 85
2.3.3 Implmentation sur MOCN : Rsultats exprimentaux .................................................................88

2.3.3.1 Analyse des efforts de coupe.................................................................................................................. 88 2.3.3.2 Aspects lis la productivit ................................................................................................................ 89 2.3.3.3 Proprits gomtriques des surfaces usines ...................................................................................... 89
2.3.4 Dfinition dune MOCN capable .......................................................................................................90

2.3.4.1 Capacits du DCN : format de description utilis.............................................................................. 90 2.3.4.2 Capacits cinmatiques : optimisation du droulement de la trajectoire ........................................ 92
2.3.5 Conclusions ..........................................................................................................................................93 2.4 CHOIX DUNE STRATEGIE DUSINAGE ADAPTEE AUX CONTRAINTES .........................................................94 2.4.1 Simulation du dbit rel pour le vidage de poche ............................................................................94
2.4.1.1 Prsentation du modle.......................................................................................................................... 94 2.4.1.2 Hypothses formules et limites du modle propos .......................................................................... 96 2.4.1.3 Cas types tudis .................................................................................................................................... 96
2.4.2 Adaptation la gomtrie de la poche ............................................................................................. 97

2.4.2.1 Gomtrie du profil de la poche ............................................................................................................97 2.4.2.2 Hauteur de crte en finition ...................................................................................................................99
2.4.3 Adaptation aux moyens de fabrication ........................................................................................... 100

2.4.3.1 Diamtre de loutil dbauche ..............................................................................................................100 2.4.3.2 Performances cinmatiques de la MOCN utilise .............................................................................101
2.4.4 Synthse des rsultats ....................................................................................................................... 103 2.5 CONCLUSION ................................................................................................................................................. 104 CHAPITRE 3. MOCN ET CHOIX DES PROCEDES : EMERGENCE DU FORMAGE
INCREMENTAL ................................................................................................................. 107 3.1 PRESENTATION TECHNICO-ECONOMIQUE DU PROCEDE DE FORMAGE INCREMENTAL ......................... 110 3.1.1 Principe de mise en uvre et principales problmatiques ........................................................... 110 3.1.2 Moyens ncessaires ........................................................................................................................... 113 3.1.3 Aspects conomiques et domaines dapplication ........................................................................... 115 3.1.4 Programmation de la MOCN et capabilit du procd ................................................................ 117
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
3.2 ETUDE PRELIMINAIRE A LA MISE EN UVRE : MODELISATION DES DEFORMATIONS ............................ 118 3.2.1 Simulation numrique de la dformation de la tle ...................................................................... 119 3.2.2 Validation des rsultats sur MOCN Verne .................................................................................... 122 3.2.3 Bilan des simulations ........................................................................................................................ 123 3.3 IMPACT DES TRAJECTOIRES PROGRAMMEES SUR LA MISE EN UVRE DU PROCESS ............................. 124 3.3.1 Efforts de formage............................................................................................................................. 126 3.3.2 Aspects de productivit..................................................................................................................... 129 3.3.3 Conformit des pices formes ........................................................................................................ 130 3.3.4 Synthse de ltude exprimentale................................................................................................... 136 3.4 OPTIMISATION DU PROCEDE ....................................................................................................................... 137 3.4.1 Utilisation dune tle martyre ......................................................................................................... 137 3.4.2 Intrts des MOCN cinq axes .......................................................................................................... 138 3.4.3 Programmation avance par trajectoires ICAM .......................................................................... 139 3.4.4 Formage Positif : cas dtude industriel ........................................................................................ 140 3.5 CONCLUSIONS ............................................................................................................................................... 141 CHAPITRE 4. PROGRAMMATION AVANCEE DE MOCN : CONCEPT DE TRAJECTOIRES ICAM ..................................................................................................................................... 145 4.1 LIMITATIONS DE LA PROGRAMMATION ACTUELLE DES MOCN .............................................................. 145 4.1.1 Limitations lies au format ISO-6983 (codes-G).......................................................................... 145 4.1.2 Limitations lies la MOCN et son DCN ................................................................................. 147 4.2 METHODES EXISTANTES POUR AMELIORER LA PROGRAMMATION DES MOCN .................................... 149 4.2.1 Mthodes prdictives ......................................................................................................................... 149 4.2.2 Mthodes correctives......................................................................................................................... 152 4.2.3 Limites des mthodes actuelles ........................................................................................................ 154 4.3 PROGRAMMATION AVANCEE PAR TRAJECTOIRES ICAM ........................................................................ 156 4.3.1 Objectifs et bases de la mthode ICAM.......................................................................................... 156
4.3.2 Estimation des efforts sur loutil .....................................................................................................157

4.3.2.1 Calcul des couples dusinage par les donnes du DCN .................................................................... 158 4.3.2.2 Calcul des efforts sur loutil laide de la gomtrie de la MOCN ................................................ 160
4.3.3 Optimisation des paramtres opratoires.......................................................................................166 4.4 MISE EN UVRE APPLICATIONS ..............................................................................................................170 4.4.1 Etude de faisabilit en Usinage........................................................................................................170 4.4.2 Application au Formage Incrmental .............................................................................................173
4.4.2.1 Estimation des efforts de formage ...................................................................................................... 175 4.4.2.2 Optimisation des trajectoires de formage .......................................................................................... 177
4.5 CONCLUSIONS ...............................................................................................................................................179 CHAPITRE 5. EVOLUTIONS POUR LA PROGRAMMATION DES MOCN ....................................183 5.1 EMERGENCE DAPPLICATIONS ORIENTEES E-MANUFACTURING ..............................................................184 5.1.1 Contexte de le-manufacturing .........................................................................................................184
5.1.1.1 Prcdentes oprations de contrle distance et ddies e-manufacturing .................................. 184 5.1.1.2 Projet IRCCyN : ralisation dun Atelier Virtuel ............................................................................ 187
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
5.1.2 Pilotage distance de la MOCN VERNE......................................................................................188

5.1.2.1 Interface multimdia mise en place .................................................................................................... 188 5.1.2.2 Scnarii et Ralisations ........................................................................................................................ 191
5.2 LES APPORTS DU FORMAT STEP_NC POUR LA PROGRAMMATION DES MOCN ...................................194 5.2.1 Nouvelle conception de la chane numrique .................................................................................194
5.2.1.1 Lacunes de l'ISO 6983 .......................................................................................................................... 194 5.2.1.2 Apports gnraux du format Step_NC ............................................................................................. 195 5.2.1.3 Projets de recherche initis et dveloppements actuels ................................................................... 200
5.2.2 Apports lis la programmation des MOCN ................................................................................203

5.2.2.1 Vers la Programmation avance de MOCN ...................................................................................... 203 5.2.2.2 Implantation de la mthode ICAM .................................................................................................... 207
5.2.3 Gnration de trajectoires motifs au format Step_NC ............................................................210

5.2.3.1 Prsentation du concept : application au trflage et l'usinage trochodal ................................. 211 5.2.3.2 Intgration au logiciel de gnration de fichiers Step_NC PosSFP .............................................. 217 5.2.3.3 Validation exprimentale de la dmarche sur MOCN VERNE ...................................................... 221
5.3 CONCLUSIONS ...............................................................................................................................................223 CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES .........................................................................................................227 RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUES .......................................................................................................233
10
Table des illustrations
Table des illustrations

Figures
Figure 1 : Intrts de l'UGV [Schulz1997] ..............................................................................................24 Figure 2 : Dfauts lis l'interpolation linaire pour l'usinage de surfaces gauches [Siemens2004]........28 Figure 3 : Compression des parcours d'outil [Siemens2004]....................................................................29 Figure 4 : Rpartition des machines parallles selon le nombre d'axes de dplacement [Weck2002] .....33
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 5 : Exemples de machines structure hexapode [Parallemic] .....................................................34 Figure 6 : Exemples de machines structure Delta et Glide .................................................................35 Figure 7 : Exemple de mcanisme hybride, le Tricept [SMT] ................................................................ 36 Figure 8 : Schmatisation du module parallle de la MOCN VERNE ...................................................36 Figure 9 : Vue d'ensemble de la MOCN VERNE...................................................................................37 Figure 10 : Calibration par mesures Ballbar ..........................................................................................40 Figure 11 : Mthode de calibration par usinage d'une pice [Chanal2006a] ...........................................41 Figure 12 : Pice ddie l'identification et trajectoires dusinage programmes [Chanal2007] ............42 Figure 13 : Dfaut de position du point pilot de l'outil [Chanal2006a].................................................42 Figure 14 : Gomtrie de la pice test ....................................................................................................45 Figure 15 : Ecarts mesurs sur chacune des prouvettes........................................................................47 Figure 16 : Relations entre les diffrents axes de recherche ...................................................................50 Figure 17 : Stratgies dusinage en contour parallle et en zigzag .........................................................58 Figure 18 : Principe de l'usinage par trflage .........................................................................................61 Figure 19 : Paramtres de dfinition dune trajectoire de trflage .........................................................61 Figure 20 : Exemples de trajets de trflage gnrs ...............................................................................63 Figure 21 : Modle de gnration de trajectoires de trflage pour un guide en zigzag...........................64 Figure 22 : Optimisation du trajet de prise de pas de trflage...............................................................65 Figure 23 : Mesures defforts pour un cycle de trflage..........................................................................67 Figure 24 : Relev d'efforts pour l'essai en zigzag...................................................................................68 Figure 25 : Dbit de copeaux associ chaque stratgie........................................................................69 Figure 26 : Relevs de planit sur le fond de poche usine par trflage ...............................................70 Figure 27 : Dtail de l'outil de trflage...................................................................................................70
11
Table des illustrations Figure 28 : Exemple dinterface de l'outil de simulation dvelopp........................................................71 Figure 29 : Ecarts entre temps FAO et temps mesur ...........................................................................72 Figure 30 : Modle de calcul de dbit en trflage ...................................................................................73 Figure 31 : Surface retire lors d'une plonge .........................................................................................74 Figure 32 : Performances de la MOCN VERNE pour une opration donne de trflage .......................76 Figure 33 : Comparatif des dbits atteints pour le panel de MOCN testes ..........................................78 Figure 34 : Variations de la surface de dbit ..........................................................................................79 Figure 35 : Mouvement trochodal .........................................................................................................82 Figure 36 : Exemple de trajectoire d'usinage trochodal.........................................................................82 Figure 37 : Modles circulaire et trochodal ...........................................................................................84 Figure 38 : Comparaison des modles circulaire et trochodal................................................................84 Figure 39 : Exemples de trajets trochodaux gnrs .............................................................................86 Figure 40 : Gestion des discontinuits de la courbe guide ......................................................................86
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 41 : Prise de passe trochodale entre deux couches .....................................................................87 Figure 42 : Relevs d'efforts de coupe sur une rvolution trochodale....................................................89 Figure 43 : Relevs de planit du fond des poches usines par stratgies trochodales.........................90 Figure 44 : Comparaison de deux MOCN pour limplmentation de trajectoires trochodales ..............92 Figure 45 : Influence de la gomtrie du profil de la poche ....................................................................98 Figure 46 : Influence de la hauteur de crte en trflage de finition ........................................................99 Figure 47 : Influence du diamtre de l'outil d'bauche .........................................................................100 Figure 48 : Comparaison de MOCN de capacits cinmatiques diffrentes..........................................101 Figure 49 : Performances cinmatiques.................................................................................................102 Figure 50 : Exemple de pice adapte une bauche par trflage .......................................................103 Figure 51 : Rsultats avec une avance double en trflage ....................................................................104 Figure 52 : a. Exemple de matrice d'emboutissage - b. Martelage d'une pice ..................................108 Figure 53 : Exemples de revendications du brevet AMINO [Matsubara2000]......................................109 Figure 54 : Exemples de mise en uvre du formage incrmental [Kttner2004; Pohlak2005] .............110 Figure 55 : CLF du formage incrmental et de l'emboutissage [Park2003]...........................................112 Figure 56 : Utilisation d'un outil de formage multi-ttes [Murata1999] ...............................................113 Figure 57 : Outil de formage rtractable [Ceretti2004].........................................................................114 Figure 58 : Exemples de pices ralises en formage positif avec les supports associs ........................114 Figure 59 : Machine AMINO ddie au formage incrmental [Jeswiet2005b] ......................................115 Figure 60 : Cots estims dune pice en formage incrmental et en emboutissage [Tuomi2004] ........116 Figure 61 : Modlisation du formage positif .........................................................................................120 Figure 62 : Modlisation du formage ngatif ........................................................................................120 Figure 63 : Modlisation de chargements successifs en formage ngatif ...............................................121 Figure 64 : Dispositif exprimental.......................................................................................................122
12
Table des illustrations Figure 65 : Mise en uvre du procd.................................................................................................. 125 Figure 66 : Gomtrie de la pice test .................................................................................................. 125 Figure 67 : Stratgies de formage testes ............................................................................................. 126 Figure 68 : Exemple de courbe deffort de formage obtenue lors des essais ......................................... 127 Figure 69 : Courbe d'effort caractristique d'une pice endommage [Filice2006] ................................ 127 Figure 70 : Rsultats des relevs d'efforts............................................................................................. 128 Figure 71 : Mesures des temps de formage........................................................................................... 129 Figure 72 : Points mesurs sur le plan infrieur ................................................................................... 130 Figure 73 : Mise en vidence de la surface libre ................................................................................... 131 Figure 74 : Mesures des dfauts de profondeur .................................................................................... 131 Figure 75 : Profil de surface dune pice forme................................................................................... 134 Figure 76 : Utilisation d'une tle martyre ............................................................................................ 138 Figure 77 : Pyramide double pente ................................................................................................... 138
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 78 : Montage de formage pour l'tude industrielle .................................................................... 140 Figure 79 : Dmarche employe pour l'tude industrielle..................................................................... 141 Figure 80 : Du modle CAO la pice relle avec la programmation actuelle des MOCN ................. 146 Figure 81 : Comparaison des vitesses d'avances programmes et mesures [Dugas2002] ..................... 148 Figure 82 : Influence de l'erreur de poursuite ....................................................................................... 148 Figure 83 : Programmation optimise de MOCN par mthode prdictive........................................... 149 Figure 84 : Compensation de trajectoires par modification de l'engagement de l'outil [Seo1998] ........ 150 Figure 85 : Optimisation de l'avance programme aprs simulation de lavance relle........................ 151 Figure 86 : Programmation optimise de MOCN par mthode corrective ........................................... 152 Figure 87 : Table dynamomtrique Kistler avec un exemple de relev deffort de coupe .................... 153 Figure 88 : Principe de la mthode de programmation par trajectoires ICAM.................................... 156 Figure 89 : Principe d'estimation du couple d'usinage par mthode ICAM ......................................... 158 Figure 90 : Exemple d'estimation du couple d'usinage sur un axe ....................................................... 159 Figure 91 : Efforts appliqus au systme {outil, module parallle, chariots}....................................... 161 Figure 92 : Modlisations des efforts sur le module parallle ............................................................... 161 Figure 93 : Points particuliers de la structure de la MOCN VERNE .................................................. 163 Figure 94 : Estimation des efforts sur l'outil partir des couples d'usinage sur la MOCN VERNE ... 165 Figure 95 : Dmarche gnrale d'estimation des efforts sur l'outil ....................................................... 165 Figure 96 : Exemples d'optimisation de la programmation .................................................................. 166 Figure 97 : Adaptation de la vitesse d'avance par mthode ICAM...................................................... 168 Figure 98 : Optimisation de la vitesse d'avance suite une variation de la profondeur de passe........ 169 Figure 99 : Rainure test et dispositif exprimental .............................................................................. 171 Figure 100 : Relevs de couples pour la validation exprimentale ....................................................... 171 Figure 101 : Comparaison des relevs d'efforts du DCN et du dynamomtre ...................................... 172
13
Table des illustrations Figure 102 : Exemple de consigne d'avance par mthode ICAM pour l'exemple trait........................172 Figure 103 : Dispositif exprimental .....................................................................................................175 Figure 104 : Comparaison des relevs d'efforts pour l'essai d'indentation.............................................176 Figure 105 : Trajectoire de formage pour le second test.......................................................................176 Figure 106 : Relevs d'effort pour l'essai de parcours circulaire............................................................176 Figure 107 : Adaptation de la trajectoire par modification de la jauge outil .......................................178 Figure 108 : Adaptation de la trajectoire par appel dune sous-routine de dgagement ......................179 Figure 109 : L'opration Lindbergh [IRCAD2001] ................................................................................185 Figure 110 : Principe du projet de contrle distance de MOCN .......................................................188 Figure 111 : Interface de commande de la camra et exemple de capture ...........................................189 Figure 112 : Interface ReachOut sur le poste client ...........................................................................190 Figure 113 : Interface de pilotage distance mise en place..................................................................191 Figure 114 : Scnario utilis lors de la 23e Biennale de la Machine Outil de Bilbao............................192
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 115 : Scnario type de-expertise avec modification du programme ISO...................................193 Figure 116 : Scnario utilis lors de l'change avec l'Universit de Pohang..........................................193 Figure 117 : Architecture de la chane numrique actuelle...................................................................195 Figure 118 : Organisation de la norme ISO 14649 et relations avec l'ISO 10303 .................................196 Figure 119 : Exemples de protocoles dapplications de la norme Step .................................................197 Figure 120 : Comparaison de l'ISO 6983 et de l'ISO 14649 [ESPRIT2000] ..........................................197 Figure 121 : Structure d'un fichier Step_NC [ESPRIT2000]................................................................198 Figure 122 : Organisation d'un fichier Step_NC en express-G.............................................................198 Figure 123 : Scnario type d'utilisation de la plateforme de POSTECH [POSTECH2003]..................202 Figure 124 : Cas d'tude d'usinage d'une pice flexible.........................................................................204 Figure 125 : Programmation avance de niveau 1, approche conventionnelle......................................204 Figure 126 : Programmation avance de niveau 2................................................................................205 Figure 127 : Approches de programmation avance de niveau 2..........................................................205 Figure 128 : Programmation avance de niveau 3................................................................................206 Figure 129 : Programmation avance de niveau 4................................................................................206 Figure 130 : Approche ICAM laide du format ISO 6983..................................................................207 Figure 131 : Exemple de trajectoire discrtise pour employer l'approche ICAM ................................208 Figure 132 : Implantation progressive dune programmation Step_NC avance .................................209 Figure 133 : Trajectoire trochodale motifs .......................................................................................211 Figure 134 : Exemple de motif trochodal ............................................................................................211 Figure 135 : Motifs de trflage et exemples de combinaisons ...............................................................212 Figure 136 : Paramtrage du trajet de raccordement entre deux plonges ..........................................212 Figure 137 : Exemples de trajectoires motifs .....................................................................................213 Figure 138 : Intgration des trajectoires motifs dans lAP-238 de la norme ISO 10303 ....................214
14
Table des illustrations Figure 139 : Description et organisation des entits de trajectoires motifs ....................................... 215 Figure 140 : Utilisation de plusieurs motifs pour une mme poche...................................................... 217 Figure 141 : Principe de fonctionnement du logiciel PosSFP [Suh2003] .............................................. 218 Figure 142 : Nouvelles fentres de choix de la stratgie d'usinage ....................................................... 219 Figure 143 : Fonctionnement de l'interprteur IRCCyN ...................................................................... 220 Figure 144 : Exemples de trajectoires gnres par l'interprteur ........................................................ 221 Figure 145 : Scnario de la validation exprimentale du DCN Step_NC ............................................ 222
Tableaux
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Tableau 1 : Mesure des temps dusinage sur chaque machine................................................................45 Tableau 2 : Rsultats de mesure d'une pice ..........................................................................................46 Tableau 3 : Conditions de coupe utilises pour les essais de trflage .....................................................67 Tableau 4 : Efforts relevs pour chaque essai.........................................................................................68 Tableau 5 : Performances cinmatiques du panel de MOCN testes .....................................................78 Tableau 6 : Conditions de coupe utilises pour les essais dusinage trochodal......................................88 Tableau 7 : Formats de description disponibles .....................................................................................91 Tableau 8 : Paramtres du modle de comparaison des stratgies dusinage.........................................95 Tableau 9 : Valeurs des paramtres pour les cas types tudis..............................................................97 Tableau 10 : Valeurs de paramtres releves dans les diffrents travaux ............................................ 118 Tableau 11 : Valeurs des paramtres pour chaque essai ...................................................................... 125 Tableau 12 : Notations employes pour le module parallle ................................................................ 160 Tableau 13 : Principaux acteurs travaillant sur le standard Step_NC................................................ 201 Tableau 14 : Comparaison des modles dapplication de Step_NC [Xu2005]...................................... 203 Tableau 15 : Comparaison de fichiers ISO 6983 et ISO 10303-AP238 ................................................. 216
15
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Abrviations
Abrviations
APT : CAO : CFAO : CLF : DCN : Automatic Programmed Tools Conception Assiste par Ordinateur Conception et Fabrication Assistes par Ordinateur Courbe Limite de Formage Directeur de Commande Numrique Enterprise Resource Planning (Logiciel de Gestion dEntreprise) Fabrication Assiste par Ordinateur Intelligent Computer Aided Manufacturing International Standard Organisation Machine Mesurer Tridimensionnelle Machine Outil Commande Numrique Nouvelles Technologie de lInformation et de la Communication Parallel Kinematics Machine (Machine structure parallle) Planification de Procds Assiste par Ordinateur Serial Kinematics Machine (Machine structure srielle) Usinage Grande Vitesse Virtual Network Computing (Logiciel de contrle distance) Extensible Markup Language
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
ERP : FAO : ICAM : ISO : MMT : MOCN : NTIC : PKM : PPAO : SKM : UGV : VNC : XML :
Sigles relatifs la norme STEP (ISO 10303)

AIM : AP : ARM : STEP : Application Interpreted Model (Modle dapplication interprt) Applicaton Protocol (Protocole dapplication) Application Reference Model (Modle dapplication de rfrence) STandard for the Exchange of Product model data
17
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Introduction
Introduction
Contexte
Les volutions conomiques rcentes ont conduit un besoin croissant en produits manufacturs. De nouveaux acteurs ont galement fait leur apparition dans le secteur de la fabrication mcanique. Grce lemploi dune main duvre bas tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 cot et des frais de transport ayant une part faible dans le cot total de nombreux produits, des entreprises situes en Asie ou en Europe de lEst se positionnent dsormais en tant que concurrents directs de celles des pays dits industrialiss dAmrique du Nord et dEurope de lOuest. Afin de prserver des avantages technico-conomiques forts, ces dernires ont adopt plusieurs stratgies. Certains industriels ont par exemple choisi, tort ou raison, de dlocaliser la majeure partie de leur production pour venir simplanter dans ces pays mergents. Cette situation est particulirement vraie dans les secteurs de production de masse ou faible valeur ajoute. Dautres ont choisi de changer de domaine dactivit pour basculer dans des productions de types personnaliss et employant des moyens de fabrication innovants. Si ce positionnement permet de conserver un avantage technologique indniable et donc de maintenir le seuil de comptitivit de lentreprise, il ncessite de disposer de procds de fabrication offrant un compromis optimal en termes de productivit, de cots de mise en uvre et de capabilit. Dans ce contexte, lusinage grande vitesse a constitu un saut technologique important ; il offre en effet la possibilit de diminuer drastiquement les temps de production et daugmenter la capabilit des moyens associs. Parmi les nombreuses innovations lies aux applications UGV, lmergence et le dveloppement des MOCN structure parallle visent rpondre aux besoins toujours croissants en termes de performances cinmatiques. Toutefois, celles-ci ne sont lheure actuelle que peu rpandues dans les ateliers industriels, bien que des tudes aient dmontr leur capabilit. Cela provient principalement du fait que ces MOCN demandent des 19
Introduction
approches doptimisation spcifiques leur comportement original en usinage (en comparaison de leurs consurs srielles). Loin dtre un handicap, ce comportement original ouvre la voie de nouvelles solutions technologiques innovantes relatives la mise en uvre de moyens de fabrication. Il faut pour cela proposer de nouvelles approches doptimisation en tenant compte de la nouvelle donne induite par ces moyens. Parmi elles, la programmation joue un rle fondamental.
Contributions
Les travaux prsents dans ce manuscrit sinscrivent dans le contexte de la programmation des MOCN. Notre objectif principal est dexplorer les voies doptimisation associes lemploi de moyens de fabrication innovants, comme les MOCN parallles, ceci sans se restreindre un procd donn. Lesprit des tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dveloppements mens est donc de proposer des approches de programmation adapte aux performances du moyen de fabrication utilis et aux contraintes associes lapplication dploye. Nous avons pour cela identifi quatre axes de recherche portant sur : une nouvelle approche de la programmation des trajectoires dusinage, une extension de la programmation des MOCN un procd mergent, une nouvelle approche de programmation avance des MOCN, des perspectives dvolution pour programmation des moyens de fabrication. La corrlation des travaux mens dans le contexte de chaque axe de recherche nous confre une vision transversale multi-procds, nous permettant ainsi de faire merger le potentiel des machines structure parallle comparativement aux machines srielles.
Plan de lecture
Au cours du chapitre 1, nous dfinissons le contexte gnral de nos travaux, en insistant sur les aspects de programmation des moyens de fabrication. Nous prsentons galement les principales architectures parallles mises au point pour des applications dusinage dans le but de montrer la varit des solutions technologiques proposes. Par la suite, les problmatiques de programmation associes la mise en uvre de ces moyens de fabrication sont illustres grce une tude exprimentale. 20
Introduction
Nous introduisons enfin les axes de recherche dvelopps dans le cadre de nos travaux. Le chapitre 2 sinscrit dans un contexte de prparation des oprations de fabrication et value les performances de nouvelles stratgies dusinage (trflage et usinage trochodal) destines des applications sur MOCN parallles et qui rpondent des besoins spcifiques. Les objectifs principaux sont dune part de dterminer une stratgie dusinage adapte aux contraintes de production et au moyen de production employ ; dautre part, il sagit de dvelopper des outils de simulation destins la dfinition dune MOCN capable au regard dune application donne. Nous nous appuyons pour cela sur des rsultats doutils de simulation dvelopps dans cette optique et sur des exprimentations sur machine parallle. Nous montrons par ce biais la ncessit de choisir une stratgie dusinage en fonction des caractristiques du moyen de fabrication utilis. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Le chapitre 3 traite, quant lui, de la mise en uvre de procds mergents sur MOCN. Nous nous focalisons sur la ralisation doprations de formage incrmental, procd de mise en forme de pices de tlerie. Il est pertinent de profiter de lexprience acquise en usinage afin de proposer des optimisations dimplmentation de ce procd, en particulier en termes de capabilit. Nous avons ainsi tudi limpact des parcours doutil sur la mise en uvre pour ensuite proposer des pistes doptimisation bases sur la programmation des trajectoires de formage. Nous montrons ainsi que la programmation des trajectoires doutils doit sadapter au procd choisi, c'est--dire lapplication implmente. De la mme manire, la capabilit de ce procd est fonction des proprits de la MOCN employe, le recours une machine structure parallle, tant donn ses capacits cinmatiques et les caractristiques du DCN implant, peut donc tre dun intrt particulier pour le dploiement dapplications de formage incrmental. Par consquent, nous proposons au cours du chapitre 4 une nouvelle mthode de programmation avance des MOCN destine ladaptation en ligne des parcours doutil partir de lvaluation de donnes process. Nous nous basons sur les informations collectes par le DCN en cours de fabrication. Cette approche de programmation avance, appele mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing), optimise la programmation de la MOCN en fonction du comportement rel lors du process (usinage, formage, ). Elle se veut gnrique car elle nest pas ddie un procd de fabrication particulier. Nous exposons ainsi ses
21
Introduction
performances pour des oprations de fraisage et pour des oprations de formage incrmental, ce qui inscrit notre dmarche dans la continuit des chapitres 2 et 3. Le chapitre 5 de ce manuscrit sattache aux volutions moyen terme pour la programmation des MOCN et se focalise sur deux approches dont les machines parallles vont pouvoir bnficier tout particulirement. La premire approche concerne le dveloppement dapplications orientes e-manufacturing conduisant de profondes mutations de lenvironnement des MOCN et de leur emploi. Nous avons ainsi mis en place une plateforme de pilotage distance de la MOCN parallle du laboratoire et ralis avec succs des actions de-learning, e-expertise et e-marketing. La seconde volution traite du nouveau standard de programmation Step_NC. Nous montrons ses performances en proposant une dmarche dimplantation progressive de programmation Step_NC avance des MOCN, dans la ligne du chapitre 4. De plus, une nouvelle approche de programmation au format Step_NC par la dfinition de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 trajectoires motifs est dveloppe, exprimente et valide. Cette dernire action, ralise en collaboration avec lquipe de recherche du Pr. Suh de luniversit de Pohang (Core du Sud), participe aux travaux du comit international ISO TC184/SC4, charg de dfinir et de normaliser les standards Step_NC. Nous concluons enfin sur les apports relatifs chaque axe de recherche et prsentons les perspectives quouvrent ces travaux.
22
Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique
Chapitre 1. Les
Machines
Outils
Commande
Numrique
Ce premier chapitre a pour but de poser le cadre de nos travaux et dintroduire les axes de recherche que nous allons suivre dans ce manuscrit. Nous prsentons dans un premier temps les volutions du secteur fabrication dues lessor dapplications dusinage grande vitesse, en mettant laccent sur les avances tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 observes en termes de programmation des MOCN. Ces dernires, ncessaires la mise en uvre performante doprations dusinage grande vitesse, ont t rendues possibles par le dploiement dune nouvelle gnration de directeurs de commande numrique. En outre, ces volutions technologiques ont permis de repenser la conception des MOCN pour aller chercher de nouvelles performances. Elles ont ainsi conduit lmergence de machines structure parallle. Nous dcrivons dans une seconde partie diffrentes architectures de MOCN structure parallle destines des applications dusinage grande vitesse dans le but de montrer la varit des solutions adoptes par leurs concepteurs. Par consquent, chacune dentre elles prsente un comportement spcifique et possde ses propres domaines de performance. Nanmoins, une contrainte commune toutes les machines outils parallles rside dans lobligation de recourir des protocoles de calibration de leur structure pour leur assurer un niveau de capabilit suffisant. Nous nous attacherons donc prsenter deux mthodes mises en uvre sur la MOCN parallle VERNE de lIRCCyN, afin den montrer les enjeux. Nous proposons, par la suite, les rsultats dune tude comparative dusinage mene sur deux MOCN, lune parallle, lautre srielle, destine illustrer les problmatiques lies la programmation des moyens de production actuels que nous avons identifies, en particulier pour les MOCN parallles. Enfin, la troisime partie de ce chapitre prsente les axes de recherche ; ils visent tous mettre en place une programmation de la MOCN adapte ses performances cinmatiques et lapplication implmente. 23
1.1 Evolutions lies lintroduction de lUGV dans les entreprises

1.1.1 Prsentation de lUGV
Rsultat de la conjugaison davances technologiques diverses concernant les outils, les broches, les moteurs et les calculateurs numriques, lUsinage Grande Vitesse (UGV) a permis au secteur manufacturier de franchir un palier important. En effet, la fabrication de pices en utilisant des conditions de coupe dites UGV , confre de nombreux avantages en amliorant la conformit des pices produites et en diminuant les temps et les cots de production ; lUGV est ainsi devenu une ralit industrielle depuis la fin des annes 1990. Les principaux avantages relatifs chacun de ces critres technico-conomiques sont donns sur la Figure 1 [Schulz1997]. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 1 : Intrts de l'UGV [Schulz1997] Les intrts tant nombreux et varis, lUGV a trouv ses premires applications privilgies dans trois secteurs industriels majeurs, tous soumis des contraintes technico-conomiques fortes : laronautique, lautomobile et lindustrie du moule [Dugas2002]. En effet, les pices aronautiques sont caractrises par des taux denlvement de matire allant jusqu 95%. Il tait donc crucial de disposer de techniques de production offrant des dbits levs. De plus, la fabrication de voiles minces tant frquente, la rduction des efforts de coupe ainsi que la matrise des vibrations sont donc trs importantes. Le secteur automobile est, quant lui, caractris par de fortes cadences de production et de nombreux changements doutil. Le dfit relever se situe donc dans la diminution des temps dusinage et dans loptimisation des trajets hors matire. Enfin, la production de moules et de matrices donne lieu des pices aux surfaces complexes et prsentant des temps dusinage trs longs. La mise en uvre dapplication UGV a permis non seulement une diminution drastique des 24
temps de production, en particulier pour la ralisation des bauches, mais aussi une simplification de la gamme de fabrication (rduction ou suppression des oprations de superfinition par rectification ou par polissage). Nanmoins, la mise en uvre doprations dUGV saccompagne dun certain nombre de contraintes auxquelles il faut se soumettre pour bnficier des performances vises. Celles-ci concernent tant les moyens de production (outils, machines, DCN, logiciels, ), que lorganisation de la production (formation des personnels, gestion des flux, ), ce qui entrane des cots dquipement et de mise en uvre ncessairement plus levs. Cette situation explique aussi que ce sont les secteurs de pointe noncs prcdemment qui se sont les premiers dots de technologies UGV.
1.1.2 Evolutions de la fonction Fabrication dans lentreprise

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 1.1.2.1 Organisation de la production La mise en place de technologies dUsinage Grande Vitesse saccompagne dimportantes modifications dans lorganisation du secteur fabrication des entreprises de production mcanique. En effet, pour tenir les promesses faites par lUGV en termes de temps de fabrication et de capabilit des MOCN, lensemble de la production doit subir une rorganisation [Sofotec2000]. Ainsi, une meilleure gestion des flux et des stocks est indispensable, tant donn le raccourcissement des temps dusinage. Il faut galement mettre en place des liens plus troits entre le bureau dtude, charg de la conception des produits, et le bureau des mthodes, charg de leur industrialisation. En effet, certains choix de conception peuvent pnaliser grandement la productivit lors de la fabrication dun produit. A linverse, un expert en fabrication peut aider le concepteur dfinir des solutions permettant doptimiser la fabrication des produits [Martin2001]. De plus, si les gammes de fabrication sont simplifies car plusieurs oprations peuvent tre ralises sur une mme MOCN (en usinage cinq axes par exemple), les moyens de fabrication, eux, sont plus complexes ; ils ncessitent une maintenance accrue et une formation spcifique du personnel pour tre employs de faon approprie. De la mme manire, lors de la planification des tches, le choix du moyen de fabrication optimal nest pas immdiat. Il faut bien sr slectionner un quipement capable de raliser les produits selon les spcifications imposes mais galement veiller rpartir les charges de travail lors de lordonnancement et la dfinition des gammes de fabrication. Si les produits sont varis ou fabriqus en 25
petites sries, il faut savoir tre flexible pour passer rapidement dun type de production un autre. Au final, les entreprises de fabrication industrielle sont confrontes un march trs concurrentiel qui exige flexibilit, rduction des dlais et des cots et une augmentation des performances. Si lintgration de moyens de fabrication UGV est une rponse quasi-obligatoire cette situation, elle entrane cependant des volutions fortes de lenvironnement de production, ce qui augmente les cots dquipement, de formation et de maintenance. 1.1.2.2 Programmation des MOCN La programmation des MOCN est un secteur qui a beaucoup volu avec le dveloppement des technologies UGV. Il a su notamment tirer profit des dveloppements des outils de CAO, avec en particulier lapparition des modeleurs 3D. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Ainsi, il est difficile de se passer dun logiciel de FAO pour programmer les trajectoires dusinage. Ceci est dautant plus vrai pour les usinages cinq axes continus. Si les nouveaux outils dvelopps sont trs performants, leur matrise ncessite des comptences spcifiques de la part des programmeurs. La dfinition dun parcours doutil optimal passe en effet par une connaissance des capacits de larchitecture et des caractristiques cinmatiques de la MOCN utilise ainsi que des capacits de calcul de son DCN. Le parcours le plus court nest pas ncessairement le plus productif, du fait des ralentissements des axes aux discontinuits gomtriques [Pateloup2005]. Un certain nombre de critres informels entrent en jeu dans le choix des stratgies utilises. Pour les oprations dbauche, le programmeur fait appel ses comptences et son exprience pour dfinir la meilleure stratgie dusinage, c'est-dire celle qui rendra les meilleurs rsultats en termes de cots de production, de temps de fabrication et de conformit. Ensuite, lors de la mise en uvre dune nouvelle production, sappuyant sur un nouveau programme dusinage, il est quasiment impossible de dtecter les erreurs de programmation en cours dexcution du programme. Etant donn limportance des vitesses et des acclrations employes, une erreur dans les trajets hors matire (collision avec le porte-pice, erreur de jauge outil) devient vite critique et a des consquences conomiques qui peuvent aller dun simple bris doutil larrt complet de la production sur la MOCN concerne. Par consquent, les programmes dusinage doivent tre vrifis et valids avant dtre utiliss en fabrication. Une solution simple consiste les excuter en vitesse lente sur la machine outil concerne, mais les temps 26
dimmobilisation de la machine deviennent vite prohibitifs (en particulier dans le cas de petites sries). Des outils de validation des programmes par simulation ont donc t dvelopps (NC SIMUL, VERICUT,). Leur objet est de lire le contenu des programmes et de simuler les mouvements rsultants des axes de la MOCN aprs avoir au pralable modliss ses lments. Il est ainsi possible de dtecter et corriger hors ligne les erreurs de programmation. Ces avantages saccompagnent nanmoins de certaines contraintes : des comptences spcifiques sont ncessaires leur utilisation et une maintenance stricte est exige afin de rendre compte de la situation dusinage relle (gomtrie et positionnement des divers lments). Nanmoins, les outils de simulation montrent galement certaines limitations ; comme tout modle, ils ne peuvent tenir compte de toute la complexit dune situation relle, si bien que dans certains cas, limage rendue nest pas fidle la ralit. Ces outils ne permettent tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 malheureusement pas de se prmunir de lensemble des erreurs de programmation. Au final, les contraintes de programmation deviennent de plus en plus spcifiques. Lors de la dfinition des parcours, il faut systmatiquement garder lesprit le type dapplication vis ainsi que les capacits des moyens de production employs.
1.1.3 Capacits des DCN actuels

Les concepteurs de Directeurs de Commande Numrique (DCN) ont su profiter des progrs de linformatique et de lautomatique pour rpondre aux diverses contraintes lies lUsinage Grande Vitesse. Les tches raliser tant de plus en plus complexes, la puissance de calcul de DCN a t augmente pour pouvoir excuter les calculs requis. Nous nous intresserons plus particulirement trois avances notables lies aux formats de description des trajectoires, loptimisation du comportement cinmatique des axes de dplacement et laugmentation des capacits de communication et dacquisition de donnes du process. 1.1.3.1 Nouveaux formats de description de trajectoires Les oprations de finition ncessitent lemploi de trajectoires doutil adaptes aux morphologies de la surface produire. Par consquent dans le cas de surfaces gauches, la programmation par interpolations linaire et circulaire nest plus suffisante : le respect des intervalles de tolrances est obtenu au dpend de la productivit. En effet, celles-ci provoquent des chelons dacclration des axes de la MOCN aux transitions entre les blocs de programmes lors du passage des points de 27
discontinuit. Ce qui conduit de fortes variations de vitesse davance. Cette situation pnalise le comportement de la MOCN, en particulier au niveau de ses asservissements, ce qui est source de dfauts. On peut ainsi observer une facettisation de la surface (ce phnomne ne traduisant cependant pas systmatiquement le non respect des tolrances), la prsence de vibrations voire une combinaison de ces deux phnomnes, comme illustr par la Figure 2 [Siemens2004].
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 2 : Dfauts lis l'interpolation linaire pour l'usinage de surfaces gauches [Siemens2004] Pour pallier ces dfauts, les DCN autorisent dsormais la programmation des parcours doutil laide de formats de description plus labors, les splines, les Nurbs ou linterpolation polynomiale. Ces formats permettent de raliser des surfaces complexes conformes au modle CAO sans pnaliser le temps dexcution car elles sont bases sur des modles mathmatiques de classe C, c'est--dire offrant une courbe de consigne dacclration continue [Langeron2004]. Pour autant, laugmentation du degr de continuit des courbes de dfinition des parcours doutil peut galement poser des problmes. Ainsi, lemploi de courbe dusinage de classe C3 suppose des variations continues du jerk. Or, pour une majorit de MOCN, le pilotage des axes se base sur un modle de commande par chelon de Jerk. Ce paramtre ne peut prendre que trois valeurs {-Jrgl, 0, +Jrgl}. Par consquent, le comportement cinmatique de la MOCN se voit dgrad malgr la continuit, thorique, de la trajectoire. En outre, le recours ces formats complique fortement la gnration des trajectoires, ce qui implique la matrise de comptences supplmentaires au niveau de la programmation [Duc2002; Affouard2004; Langeron2004]. De plus, en usinage cinq axes continus, la transformation dans lespace articulaire de lorientation de loutil est plus ou moins optimale selon larchitecture de la MOCN. 28
1.1.3.2 Optimisation du comportement cinmatique de la machine Des avances ont galement t ralises concernant le comportement cinmatique des MOCN en usinage [Pateloup2005]. Grce lutilisation de calculateurs performants, les DCN rcents proposent des fonctions de compression qui regroupent les blocs de programmes cods par interpolation linaire pour ensuite redfinir la trajectoire laide de splines (Figure 3). Il en rsulte un parcours doutil plus fluide qui peut tre excut plus rapidement en gnrant moins d-coups et de ralentissements daxes. Ainsi, selon le compacteur choisi, il est possible de privilgier ltat de surface, le temps dexcution ou la fluidit de dplacement des axes. Le recours ces fonctions est donc essentiel pour optimiser le comportement cinmatique des axes de la MOCN lors de lexcution dun programme dusinage, et tout particulirement dans le cas dinterpolations circulaires et linaires. Il faut pourtant rester vigilant quant lutilisation de ces compresseurs et de leurs paramtres car tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 leur performance dpend du type de trajectoire utilise et les valeurs de leurs paramtres ne sont pas videntes dterminer a priori.
Figure 3 : Compression des parcours d'outil [Siemens2004] Dautres fonctions doptimisation des mouvements daxes ont galement t mises au point. Elles permettent de dterminer la manire de franchir les discontinuits gomtriques des trajectoires, de redfinir les valeurs de Jerks programm et dacclration maximale autorise sur chaque axe en cours dexcution de programme ou le mode de pilotage de lorientation de loutil en usinage cinq axes [Siemens2004]. Au final, les DCN actuels prsentent une large palette de fonctions doptimisation du comportement cinmatique des MOCN ; lobjectif est dadapter au mieux les trajectoires larchitecture de la machine outil et la morphologie de la pice fabriquer. Malgr tout, il est assez ardu lors de la gnration des parcours doutil et de leur excution sur MOCN de choisir les paramtrages optimaux parmi la 29
foule de fonctions proposes par les diteurs de solutions FAO et les intgrateurs de DCN. Lutilisation efficace de ces outils ncessite en effet une bonne connaissance des moyens de production, de solides comptences de programmation ainsi quun certain nombre de validations exprimentales. 1.1.3.3 Communications Acquisition de donnes process Le dveloppement de la science des rseaux et lintgration aux DCN de protocoles standards de type Ethernet ont grandement simplifi laccs aux machines outils. Alors que prcdemment une liaison physique fil fil tait obligatoire entre le DCN et le serveur ddi la communication avec les interfaces CFAO, larchitecture actuelle permet de communiquer et dchanger fichiers et informations de manire rapide et souple. La MOCN (identifie laide dune adresse IP) peut devenir un composant standard du rseau interne de lEntreprise, moyennant bien sr le respect tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de certains protocoles de scurit. Cette situation vhicule de nombreux avantages pour la gestion et la maintenance du parc machines, comme par exemple la possibilit de vrifier distance ltat de la MOCN, de mettre jour les jauges outil ou dajouter de nouveaux programmes de fabrication. Du fait de leur connexion avec les automates de commande des axes des machines, les DCN ont galement accs de nombreuses donnes lies au process de fabrication [Siemens2006], comme par exemple la puissance lectrique consomme ou la temprature dans la broche, ... Bien que vitales pour le bon droulement dun usinage, ces donnes sont peu exploites en programmation lheure actuelle. 1.1.3.4 Bilan Les DCN ont subi de fortes volutions depuis lmergence de lUGV. Ceux-ci ont d rpondre aux diverses contraintes poses par lemploi de vitesses de rotation et de vitesses davance leves afin doptimiser les mouvements des axes en fonction de la structure de la MOCN. Les concepteurs de DCN ont su tirer profit des progrs observs en informatique et en science des rseaux pour permettre lintgration des machines outils dans leur environnement de production. Comme nous le verrons plus loin, cest notamment grce aux nouveaux potentiels des DCN que les MOCN structure parallle ont pu tre dveloppes. La commande de ces mcanismes fait en effet appel un modle de transformation gomtrique destin la traduction des trajectoires programmes en instructions dacclration, vitesse et position de chaque axe de dplacement. Lexcution de ces transformations par le DCN ne devant pas pnaliser lexcution du programme de fabrication, il faut donc quil dispose de la 30
puissance de calcul ncessaire la ralisation de ces oprations de traduction en parallle des autres actions de commande et de pilotage. De plus, en proposant de nombreuses fonctions doptimisation, les fabricants insistent sur le fait de transfrer un maximum dintelligence au niveau du DCN, pour que la plupart des choix soient effectus en aval du post-processeur, en fonction de larchitecture et des capacits relles de la MOCN. Si cette dmarche savre indispensable avec la diversification actuelle des moyens de production, il est difficile de faire la part des choses entre les fonctionnalits rellement efficaces et celles relevant purement de considrations commerciales . Il est toutefois certain que les DCN actuels ne dploient pas la totalit de leurs performances, en particulier dans le cadre de la programmation. Toutefois, si puissant que soit le DCN implant, la performance relle dune MOCN rsulte de la combinaison harmonieuse des caractristiques individuelles de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 chacun de ses lments constitutifs. Les volutions lies lUsinage Grande Vitesse ne se sont par consquent pas limites la commande des MOCN ou la dfinition des trajectoires doutil ; tous les composants des machines outils ont d sadapter aux contraintes dcoulant de lemploi de fortes vitesses de coupe et davance.
1.1.4 Machines outils Commande Numrique

1.1.4.1 Adaptation des machines outils leur domaine dapplication Les composants principaux dune machine outil ont connu des avances technologiques importantes la fin des annes 1990. On peut citer par exemple le dveloppement de broches paliers magntiques, de moteurs linaires pour les axes de dplacement, de matriaux et de gomtries spcifiques dartes de coupe [Abele2007]. La structure des MOCN a aussi d tre reconue pour aboutir des btis rigides capables de supporter les fortes acclrations lors des changements de direction sans gnrer de vibrations, ainsi qu des carters offrant la protection requise lors de bris doutil. Toutefois, il nest pas ncessaire pour une MOCN ddie lUGV de cumuler lensemble des dernires technologies de composants pour tre oprationnelle dans un contexte de production industrielle, essentiellement pour des raisons conomiques. Ainsi, un certain nombre de machines outils structure parallle sappuient toujours sur des moteurs vis bille, larchitecture de ces machines leur permettant malgr tout de proposer des performances cinmatiques leves. A linverse, lors de la dfinition du cahier des charges dune MOCN, il appartient en priorit de dfinir son domaine 31
dapplication pour dterminer les performances technico-conomiques optimales. Pour cause, tant donn la varit de solutions technologiques possibles, la meilleure machine outil nexiste plus et toute caractristique doit tre value en rapport avec le type dapplication vis (morphologie de pices, matriaux usiner, tailles de lots, ). 1.1.4.2 Emergence des MOCN parallles Les travaux de recherche mens sur les architectures de machines outils ont conduit lmergence de MOCN structure parallle. Lide associe a t de pouvoir proposer des performances cinmatiques importantes (vitesse, acclration), en allgeant les masses en mouvement. Pour cela, il a fallu tirer profit du dveloppement des performances des DCN pour assurer la gestion dun modle de transformation gomtrique complexe en parallle du pilotage des divers composants tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de la machine outil. Dans la suite de ce chapitre, nous prsenterons les principales architectures parallles dveloppes pour des applications dUGV, dans le but de montrer la varit de solutions technologiques proposes, bien que lobjectif soit le mme, savoir proposer de fortes capacits cinmatiques. Cette varit induit la dfinition de domaines dapplication privilgis propres chaque machine. Malgr tout, les MOCN parallles font toutes appel des protocoles de calibration pour assurer et amliorer leur capabilit, ceux-ci visent galement ladaptation des performances de la MOCN parallle au type dapplication mis en uvre. Nous tudierons donc deux mthodes de calibration dployes sur la MOCN parallle VERNE de lIRCCyN.
1.2 MOCN parallles : une rponse aux contraintes technico-conomiques

Les manipulateurs parallles ont dj fait leurs preuves pour des applications de chirurgie ou de simulation de vol. Dans le domaine industriel, ils ralisent efficacement des tches de manutention ( pick and place ) ou dassemblage. On exploite pour cela leurs fortes vitesses et acclrations, grce la faible masse des lments en mouvement. Lide demployer ces architectures pour des oprations dusinage grande vitesse est assez rcente. Il a fallu en effet attendre le dveloppement de certaines technologies et lmergence dune nouvelle gnration de calculateurs numriques 32
pour voir apparatre les premires machines structure parallle capables de raliser des usinages grande vitesse de type industriel. Nous dcrirons dans cette partie les principales architectures de MOCN structure parallle ddies lUGV dans le but de montrer la diversit des architectures et de solutions technologiques dveloppes ; par la suite nous prsenterons de manire dtaille la MOCN VERNE, qui constitue le moyen dexprimentation privilgi des travaux dvelopps dans ce manuscrit. Il est donc pertinent den prsenter larchitecture et les principales caractristiques. Acquise par lIRCCyN en 2004 dans le cadre du Contrat Etat Rgion Ple de Recherche sur lAmlioration de la Productivit [PRAP], cette MOCN a t la premire machine outil parallle implante dans un laboratoire de recherche universitaire franais destine tre utilise dans un contexte de production industrielle. Nous prsenterons ensuite les problmatiques de calibration des mcanismes tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 parallles avant de donner des lments de comparaison entre machines outils srielles et parallles pour des applications dUGV.
1.2.1 Description de diffrentes architectures dveloppes

Suite une enqute mene auprs des concepteurs de MOCN et des laboratoires de recherche, Weck dresse en 2002 une liste de 46 projets de machines structure parallle [Weck2002]. En se basant sur les donnes collectes, la Figure 4 propose une rpartition des MOCN ddies des applications dusinage en fonction de leur structure et de leur nombre daxes de dplacement.
Figure 4 : Rpartition des machines parallles selon le nombre d'axes de dplacement [Weck2002] On constate ainsi que les solutions proposes sont htrognes en termes de possibilits de mouvement et de conception du mcanisme (hybride ou pleinement 33
parallle), du fait de la quasi infinit des possibilits dagencement de larchitecture. Notre prsentation utilisera les grandes familles dgages par Terrier [Terrier2005a] : dune part les hexapodes, les glides et delta (c'est--dire les machines outils pleinement parallles), dautres part les machines hybrides. 1.2.1.1 Mcanismes pleinement parallles Les machines outils pleinement parallles ont t les premires utilisations de mcanismes parallles pour des applications dusinage. Bien quelles prsentent toutes une architecture propre, elles peuvent tre rparties en deux familles, les hexapodes, dont la longueur des jambes est variable et les glides dont la longueur des jambes reste fixe. Les machines hexapodes sont les plus anciennes ; cest cette famille quappartient la premire machine outil structure parallle dveloppe pour la tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 fabrication mcanique : la Variax, conue par Giddings & Lewis (1994). Depuis, dautres modles ont t conus sur la base de cette cinmatique. On peut citer en particulier les autres machines prsentes sur la Figure 5 [Terrier2005a].
Figure 5 : Exemples de machines structure hexapode [Parallemic] Cependant ce type de structure prsente des inconvnients qui nuisent la capabilit des machines outils dveloppes : couplage de la position et de lorientation, redondances daxes, ainsi que la disponibilit dun espace de travail relativement restreint au regard de lencombrement de la machine [Merlet2002]. La seconde famille de cinmatiques de machines outils structure parallle contient les structures Glides et Delta. A la diffrence des machines hexapodes, la longueur des jambes reste constante lors des dplacements, qui seffectuent par translation des points daccroche du module parallle sur le bti. Cette solution technique permet dallger singulirement la masse des lments mobiles et autorise lemploi dactionneurs linaires, augmentant ainsi les capacits cinmatiques de la 34
machine outil et les rendant plus aptes la ralisation dusinages grande vitesse [Terrier2005a]. Les principales MOCN sappuyant sur ces structures sont prsentes sur la Figure 6.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 6 : Exemples de machines structure Delta et Glide Malheureusement, si elles surpassent les architectures hexapodes en termes de capacits cinmatiques, les machines Delta et Glide destines des applications dusinage cinq axes prsentent elles aussi un couplage entre lorientation et la position de loutil, ce qui rend leur commande difficile et limite leur espace de travail [Terrier2005a]. Cest pourquoi les concepteurs de machines structure parallle se sont tourns par la suite vers des MOCN hybrides. Celles-ci combinent dans la majorit des cas un module parallle de type Glide ou Delta un module sriel. 1.2.1.2 Mcanismes Hybrides : exemple de la MOCN VERNE Les machines outils structure hybride sont constitues dun mcanisme sriel et dun mcanisme parallle. Selon Terrier [Terrier2005a], toute machine outil parallle possdant au moins lune des caractristiques suivantes peut tre considre comme hybride : Il existe une chane passive pour restreindre le mouvement Seul un sous-ensemble de la MOCN est parallle Certains actionneurs sont positionns en srie Lobjet de ce type darchitecture de MOCN est de profiter des avantages des structures parallles tout en saffranchissant de leurs inconvnients. Grce lajout 35
dun modle sriel, ces mcanismes offrent un volume de travail et des capacits dinclinaison de leffecteur bien meilleurs que les architectures pleinement parallles. Plusieurs solutions de conception sont alors possibles. Ainsi le Tricept qui a t dvelopp initialement par la socit NEOS et qui est actuellement la MOCN structure parallle la plus prsente dans lindustrie, est constitu dun module parallle tripode sur lequel un poignet sriel a t greff, de manire pouvoir raliser des usinages cinq axes (Figure 7).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 7 : Exemple de mcanisme hybride, le Tricept [SMT] La MOCN VERNE de lIRCCyN, conue et ralise par la socit FATRONIK, est galement de conception hybride [Martin2006]. Elle dispose dun module parallle compos de six jambes de longueur constante relies la structure par trois vis bille Z1, Z2 et Z3 (Figure 8). Le positionnement des moteurs et des liaisons ainsi que la longueur de chaque jambe permettent de disposer dun espace de travail exempt de toute singularit gomtrique. Ce module ne prsente cependant quun faible dbattement angulaire autour de laxe Y.
Figure 8 : Schmatisation du module parallle de la MOCN VERNE 36
Pour pallier ce dfaut, les concepteurs de la MOCN ont ajout un module sriel charg dassurer les rotations autour des axes Y et Z (respectivement les axes machines B et C). Laxe principal de rotation de cette table inclinable est parallle laxe Y du module parallle. Enfin, pour faciliter la manutention des pices sur le plateau, les axes des moteurs Z1, Z2 et Z3 ont t inclins de 30 par rapport la verticale (Figure 9).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 9 : Vue d'ensemble de la MOCN VERNE La combinaison du module sriel et du module parallle permet la MOCN VERNE de disposer de capacits cinmatiques leves et homognes, savoir une vitesse maximale de 50 m/min, une acclration par axe de 15 m/s par axe ainsi que la possibilit de travailler avec des valeurs de Jerk suprieures 100 m/s3 sur chaque axe de translation. La broche installe dans le module parallle prsente une puissance nominale de 40 kW et une vitesse de rotation maximale de 24000 tr/min. Paralllement cela, lespace de travail est un cube de 600 mm de ct. Par consquent, cette machine outil est tout fait apte raliser des applications dUsinage Grande Vitesse. En outre, le DCN pilotant les automates et servant dinterface utilisateur est un Sinumerik 840D conu par Siemens. Une spcificit de la MOCN VERNE est que le modle de transformation gomtrique est intgr au DCN. Celui-ci permet de traduire les coordonnes dans lespace cartsien en coordonnes dans lespace articulaire lors des dplacements programms de loutil mais aussi de compenser les erreurs de paralllisme et de rectitude. Son action reste nanmoins transparente pour lutilisateur hormis les phases de rglage de ses paramtres : les fichiers FAO et les programmes dusinage emploient un systme de coordonnes cartsiennes, comme 37
pour une MOCN srielle quelconque. Nous donnerons les dtails du modle de transformation dans le chapitre 4 de ce manuscrit, en nous basant sur les travaux de Terrier [Terrier2005a]. La MOCN VERNE constituera le moyen dexprimentation privilgi des travaux que nous prsenterons dans ce manuscrit. Ses performances et limites seront explicites au regard de chaque thmatique dveloppe tout au long du manuscrit.
1.2.2 Calibration des MOCN parallles

Si les mcanismes architecture parallle prsentent des dfauts de rptabilit ngligeables, ils peuvent tre source derreurs de positionnement importantes [Merlet1997]. Ce manque de prcision est trs nuisible pour la mise en place dapplications dusinage grande vitesse. Des mthodes de calibration des MOCN structure parallle ont donc t dveloppes pour assurer un positionnement tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 satisfaisant de loutil, cest--dire minimiser la distance entre position et orientation programmes et position et orientation relles. Lobjet de ces approches est dagir sur les valeurs des paramtres de transformation du modle gomtrique. En effet, la transformation inverse, pilotant les axes de dplacement de la machine partir des coordonnes du point pilot de loutil est un facteur derreur important [Chanal2006a]. Lobligation de recourir des oprations de calibration constitue un vritable frein pour le dveloppement des machines outils architecture parallle. Les procdures de calibration sont souvent longues et ncessitent un niveau dexpertise lev lors de leur mise en application. De plus, une question fondamentale na pas encore t tranche ; elle concerne les indices dclencheurs dune procdure de calibration du mcanisme. En effet, la validit temporelle dune calibration, c'est-dire la dure pendant laquelle la MOCN est capable de raliser les oprations de fabrication pour lesquelles elle est destine, dpend de nombreux lments tels le tolrancement des pices fabriques, les variations de temprature de latelier, la nature des oprations ralises (fraisage, perage, bauches, finitions, usinage de matriaux durs, ) ou les paramtres opratoires employs (ceux-ci peuvent gnrer des vibrations de la structure). A linverse, la procdure de calibration peut tre vue comme la manire dadapter au mieux le comportement de la MOCN en fonction des besoins de fabrication. On peut ainsi dterminer ltendue du domaine de validit de lidentification ralise, ce qui peut tre avantageux pour la production en grande 38
srie. Dans ce cas, la calibration du mcanisme fait partie du processus de rglage des moyens de production. Plusieurs types de mthodes exprimentales ont t mises au point pour identifier une machine outil structure parallle. Les plus employes sont les approches extroceptives qui sappuient sur une mesure externe de lcart entre le positionnement rel et le positionnement programm de loutil pour corriger les paramtres du modle de transformation. Elles peuvent recourir soit des appareils externes ou une pice mesure [Song1999; Weck2000; Pritschow2002; Martinez2004; Chanal2006a] soit des moyens de mesure interne monts sur la structure de la MOCN [Patel2000]. Nous prsenterons dans cette partie deux mthodes de calibration qui ont t mises en application sur la MOCN VERNE. La premire est celle utilise par Fatronik (socit conceptrice de la machine) et par lIRCCyN lors des calibrations tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 saisonnires de maintenance . La seconde a t dveloppe au Laboratoire de Mcanique et Ingnieries de Clermont-Ferrand et teste sur la MOCN VERNE. Elle prsente lintrt particulier de se baser sur lusinage dune pice [Chanal2006a]. 1.2.2.1 Processus de calibration utilis par Fatronik sur la MOCN VERNE La mthode de calibration que nous prsenterons dans ce paragraphe sappuie sur les travaux de Martinez [Martinez2004] et fait appel un mcanisme Ballbar Renishaw, qui offre une mesure redondante de la position de loutil. Elle est rapprocher dautres mthodes de calibration extroceptives telle que celle propose par Weck, qui assure la redondance de la mesure laide dun axe linaire attach au bti par un joint de cardan et reli la broche par un cne HSK [Weck2000], celle propose par Yang, qui value laide dun Ballbar la fois les erreurs dues la gomtrie et celles dues la temprature dans le cas des MOCN srielles [Yang2004] ou celle propose par Song qui utilise un capteur laser 5D [Song1999]. Dans le cas de la VERNE, la procdure de calibration se droule en trois phases. Son objet est de dfinir les paramtres de compensation utiliss par le modle de transformation gomtrique. Ces paramtres correspondent aux coordonnes des 12 rotules Ai et Bi de la structure et aux longueurs de jambes Li (voir Figure 8). La premire tape agit sur lorientation et le centrage du module parallle par rapport au plateau de la machine. On utilise pour cela des moyens de mesure conventionnels (cylindres talons, comparateurs, ).
39
La seconde tape permet dobtenir un positionnement de loutil satisfaisant pour des applications de fabrication. On se base pour cela sur une mthode extroceptive : lcart entre la position relle de loutil et sa position thorique (commande par le DCN) est mesur laide dun mcanisme Ballbar. Celui-ci est mont entre la pointe de loutil et une position de rfrence sur le plateau (Figure 10). Les mesures de longueurs relles du Ballbar sont effectues pour un grand nombre de positions de la pointe de loutil autour du point de rfrence de la table. Les machines parallles ont un comportement anisotropique, cela signifie notamment que la prcision du posage de loutil nest pas la mme dans tout le volume de travail. En consquence, Fatronik a dcid dutiliser trois points de rfrence sur le plateau ainsi que deux longueurs diffrentes doutil, multipliant ainsi le nombre de points de mesure et ltendue de la zone de validit de la calibration.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 10 : Calibration par mesures Ballbar Dans un troisime et dernier temps, les fichiers de mesure et les paramtres actuels du modle de transformation sont injects dans un algorithme doptimisation qui procde lidentification et retourne un nouveau jeu de paramtres. Cette mthode de calibration est directement issue de la robotique et de lidentification de machines-outils srielles. Elle prsente linconvnient dimmobiliser la MOCN pendant un temps assez long (il faut compter deux jours pour un processus de calibration complet). De plus, le Ballbar est un mcanisme fragile et une certaine expertise de lutilisateur est ncessaire pour procder un rglage correct des paramtres [Pritschow2002]. Enfin, elle ne fait pas appel la fonction principale dune MOCN ddie la fabrication mcanique, savoir lusinage. Cette approche, tout comme celles du mme type nonces plus haut, peut donc tre qualifie de mthode de laboratoire et malgr son efficacit, il est assez ardu de la mettre en uvre dans un contexte de production industrielle [Chanal2006b]. 40
En outre, Terrier [Terrier2005b] montre dans ses travaux que lorientation et la position de la pice usiner au sein de lespace de travail influe sur la capabilit dune MOCN parallle, du fait de lanisotropie de son comportement. Ainsi, il serait profitable de pouvoir disposer dune approche de calibration capable dune part de dterminer une cartographie de lespace de travail permettant de choisir la localisation idale de la pice en fonction de lapplication et dautre part de pouvoir adapter les performances de la MOCN parallle aux contraintes de fabrication dune pice donne, en fonction de sa morphologie et de ses contraintes de posage. Pour ces raisons, il a t pertinent de dvelopper des mthodes faisant appel lusinage sur MOCN structure parallle et des moyens de mesure plus conventionnels. Un exemple de mthode base sur lusinage dune pice est propos au paragraphe suivant. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 1.2.2.2 Mthode de calibration partir de l'usinage d'une pice La mthode de calibration explicite ici est tire des travaux de Chanal [Chanal2006a] mis en uvre sur la MOCN VERNE de lIRCCyN. Elle se droule en trois points : usinage de la pice de rfrence, mtrologie de la pice et identification des paramtres du modle de transformation (Figure 11).
Figure 11 : Mthode de calibration par usinage d'une pice [Chanal2006a] La pice de rfrence est obtenue partir dun brut en alliage daluminium pour limiter les efforts sur loutil. Les trajectoires parcourues sont des segments de droite : le comportement dune machine outil structure parallle tant anisotropique, tous les paramtres gomtriques sont sollicits lors dun dplacement linaire [Chanal2006a]. La forme de la pice didentification retenue ainsi que les trajectoires dusinage associes sont prsentes sur la Figure 12. On y constate que les 41
trajectoires de contournage (ralises par une fraise cylindrique) et de rainurage (ralises par une fraise hmisphrique) sont identiques : la mesure du plan contourn permet de dterminer le dfaut dorientation de loutil, tandis que la mesure du profil gnr par le bout de loutil lors de chaque rainure dfinit le dfaut de positionnement vertical du point pilot de loutil.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 12 : Pice ddie l'identification et trajectoires dusinage programmes [Chanal2007] Aprs usinage sur la MOCN calibrer, la seconde phase de la mthode consiste mesurer les surfaces produites. Cette opration seffectue laide dune machine mesurer tridimensionnelle (MMT). Les mesures sont effectues en construisant le repre de dgauchissage partir des surfaces de mise en position du brut dans le porte-pice de la MOCN. En pratique, linclinaison du plan vertical produit lors du contournage ainsi que le point le plus bas de la rainure sont acquis pour chaque abscisse de la trajectoire, comme indiqu sur la Figure 13. Lanalyse de ces donnes permet de remonter aux points pilots par le DCN et de disposer des positions successives de loutil lors de lusinage.
Figure 13 : Dfaut de position du point pilot de l'outil [Chanal2006a] 42
Enfin, dans un troisime temps, les positions relles de loutil sont injectes dans un algorithme qui procde lidentification des paramtres du modle de transformation. Ce dernier dtermine un nouveau jeu de paramtres entrer dans le DCN. Lefficacit de cette mthode de calibration a t prouve par des simulations numriques et par une validation exprimentale sur la MOCN VERNE. De plus, cette approche de calibration prsente de nombreux avantages par rapport aux mthodes plus classiques hrites de la robotique. Ainsi, le temps dimmobilisation de la MOCN est trs faible, dans la mesure o il est restreint lusinage de la pice didentification (quelques minutes). La calibration de la machine outil se fait partir de trajectoires dusinage et non de relevs de position ; cela conduit une identification du processus qui correspond mieux lemploi de la MOCN. Enfin, il est possible dadapter la procdure de calibration au type de fabrication ddi la machine outil et mme de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 pouvoir raliser une maintenance gomtrique par un suivi production [Chanal2006a].
1.2.3 Comparaison avec les MOCN srielles

Afin de donner des lments de capabilit des MOCN parallles, nous donnons dans ce paragraphe des rsultats dtudes comparatives de leurs performances face des machines srielles. Dans un premier temps, nous synthtisons les conclusions dtudes prcdentes ; puis, nous nous attachons prsenter les conclusions dune tude comparative menes dans le cadre de nos travaux. Cet exemple dtude illustre galement les thmatiques lies la programmation des MOCN parallles et introduit les axes de recherche que nous allons dvelopper dans ce manuscrit. 1.2.3.1 Synthse dtudes prcdentes Les MOCN structure parallle constituent aujourdhui une rponse technologique valide aux limitations des machines srielles en termes de performances cinmatiques. Nanmoins, limplantation de machines outils parallles dans les ateliers de fabrication reste encore anecdotique. Cela provient de la tnacit de nombreux a priori circulant autour de ce nouveau type de structure : les MOCN parallles seraient peu prcises, peu rigides et onreuses Pourtant, dans ses travaux publis en 2004, Terrier mesure les performances dun panel constitu de machines srielles et parallles pour la fabrication de formes complexes [Terrier2004] et montre que les MOCN parallles sont capables de rivaliser avec les MOCN srielles en termes de conformit des pices produites. Chanal 43
synthtise ces rsultats avec ceux obtenus par Hertel [Hertel2002] et Geldart [Geldart2003] pour mesurer la capabilit des architectures parallles en usinage. Elle en conclut que les difficults principales des MOCN parallles rsident dans la gnration de trajets en ligne droite, notamment lorsquil faut allier une grande prcision et une forte dynamique de mouvement [Chanal2006a]. Pour contrer ces dficiences, Chanal propose deux mthodes complmentaires, la premire visant dterminer lespace de travail optimal de la MOCN en fonction des diverses de contraintes et la seconde mettre en uvre une mthode calibration base sur lusinage dune pice. Malgr tout, il est assez difficile de tirer des rgles gnriques de comportement des mcanismes parallles tant les possibilits dagencement de la structure sont varies. De plus, le dveloppement de ce type de MOCN est somme toute assez rcent et elles nont pas encore atteint leur maturit. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 1.2.3.2 Exemple dtude comparative : usinage de poches double courbure La prsentation de cette dtude comparative vise non seulement donner des lments de comparaison des performances dune MOCN parallle face une MOCN srielle, mais surtout, elle illustre les principaux enjeux lis la programmation des MOCN structure parallle et son optimisation. En pratique, les rsultats prsents ont t obtenus dans le cadre dun projet de recherche Rgion Pays de Loire, au cours duquel nous avons t amens comparer les performances de deux machines outils pour ralisation de pices complexes par Usinage Grande Vitesse. Les deux machines outils tudies ont t : la MOCN VERNE, structure parallle, quipe dun DCN Siemens Sinumerik 840D un centre dusinage HERMLE C30U, structure srielle, quip dun DCN Heindenhain et possdant des caractristiques cinmatiques semblables la MOCN VERNE. La comparaison a port sur lusinage de poches double courbure dans des prouvettes en alliage daluminium de type aronautique (Figure 14). Les critres de comparaison observs ont t le temps dusinage et lcart daltitude de la gomtrie usine, assimil un dfaut de forme.
44
Figure 14 : Gomtrie de la pice test Plusieurs essais ont t raliss sur chaque machine, de manire valuer plusieurs combinaisons des paramtres opratoires choisis : le type de stratgies dusinage (aller-aller et colimaon), le pas radial et linclinaison de loutil. Il est important de prciser que le protocole de fabrication a t identique pour chacune des deux MOCN. Pour chaque jeu de paramtres, un seul fichier en langage APT a t tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 gnr laide dun logiciel de FAO, la programmation des trajets se faisant par interpolation linaire avec une erreur de flche donne. Ensuite, pour chaque machine, un programme dusinage ddi a t gnr en faisant appel un post processeur spcifique. C30U HERMLE
104 s 115 s 185 s 249 s 105 s
Essai
1 2 3 4 5
VERNE initiale
124 s 130 s 240 s 328 s 128 s
VERNE optimise
100 s 88 s
Tableau 1 : Mesure des temps dusinage sur chaque machine Le temps dusinage a t mesur lors de la ralisation de chaque pice. Les premiers rsultats obtenus, consigns dans le Tableau 1, se sont avrs tre trs dcevants pour la MOCN structure parallle, voire surprenants. Non seulement les temps dusinage taient beaucoup plus longs quavec la machine srielle HERMLE mais le comportement cinmatique de la structure prsentait aussi de nombreux coups, en particulier au centre de la poche. Nous avons donc dcid de rusiner certaines pices aprs avoir modifi certains paramtres opratoires (commande, fonctions de lissage, ) et effectu une calibration du module parallle. Les nouveaux temps mesurs ont t bien meilleurs que prcdemment et sont mme infrieurs 45
ceux obtenus avec le C30U. Cette situation met en lumire une problmatique fondamentale de la programmation des centres dusinage grande vitesse, savoir la ncessit de sadapter aux spcificits du moyen de fabrication et du produit raliser. Dans un second temps, les poches usines ont t inspectes sur MMT dans le but den valuer la conformit vis--vis du modle numrique. Pour limiter les erreurs de mesure, les pices ont t dgauchies dans un repre constitu de surfaces usines dans la mme phase que les poches. Le fond de chaque poche a ensuite t mesur en suivant une grille de palpage. Nous jugeons utile de prciser ici que ce nest pas rellement le dfaut de forme de la pice qui a t valu, mais lcart selon laxe z du repre de dgauchissage entre la surface relle et la surface thorique, pour des points de mmes coordonnes dans le plan XY du repre. La valeur dcart maximale releve est donc suprieure au dfaut de forme rel de la pice. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Un exemple de rsultats de mesures est donn dans le Tableau 2, les deux pices ont t usine laide de paramtres opratoires identiques, seule la machine outil diffre. Sont prsents pour chaque pice un schma de la surface palpe ainsi quune vue de lcart daltitude entre la surface thorique et la surface palpe. Pices usine Surface mesure Dfaut de forme
VERNE
C30U
Y (mm) 0.02 0.06 0.10 0.14 X
0.18
0.22
Tableau 2 : Rsultats de mesure d'une pice
46
La Figure 15 prsente quant elle les carts maximaux mesurs sur chacune des pices (par souci de confidentialit, il ny a pas de correspondance entre lordre de prsentation de ces essais et celui utilis pour le Tableau 1). Les carts sont voisins pour les deux machines outils : le plus petit cart obtenu est de 0.115 mm pour la VERNE et 0.112 mm pour le C30U. Il est intressant de souligner que ces valeurs ne sont pas obtenues pour la mme combinaison des paramtres {stratgie dusinage, inclinaison de loutil, pas radial}, preuve supplmentaire de ladquation ncessaire entre la programmation dune MOCN, son architecture et son DCN. Nanmoins, limportance des carts daltitude maximaux, suprieurs 0.1 mm pour tous les essais, ainsi que la similitude de formes prsentes par deux surfaces dcart ralises avec les mmes paramtres sur deux MOCN diffrentes (Tableau 1) montrent que la cause principale des carts daltitude mesurs nest sans doute pas fonction des paramtres choisis ici. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 15 : Ecarts mesurs sur chacune des prouvettes Au final, cette tude des performances compares dune MOCN parallle et dune MOCN srielle illustre un certain nombre de caractristiques lies lutilisation de nouvelles architectures de machine outil et la programmation des moyens de fabrication modernes : La programmation des oprations dUGV ne peut tre gnrique, il est ncessaire de connatre les caractristiques du moyen de fabrication utilis pour pouvoir dfinir le parcours doutil ainsi que les paramtres optimaux. Ceci est dautant plus vrai pour les machines structure parallle qui prsentent un espace de travail anisotropique : lorientation et la position de la pice ont une influence sur les performances releves [Terrier2005b]. 47
Les meilleures solutions en termes de trajectoires de dplacement de loutil et de paramtres de programmation appliques aux machines srielles ne sont pas ncessairement les mmes pour les structures parallles. A linverse, il existe sans doute des nouvelles combinaisons de facteurs permettant de tirer meilleur profit de ces architectures (lien avec laxe de recherche n1 et 2). Les performances des MOCN structure parallle dpendent fortement du modle de transformation gomtrique, disposer dune mthode de calibration performante et si possible rapide mettre en uvre est indispensable, comme nous lavons montr dans la partie 1.2.2 de ce chapitre. La programmation actuelle des MOCN se limite des donnes gomtriques (trajectoires, valeurs de dcalages, inclinaison de loutil, ) tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 et cinmatiques (compression des trajets, interpolations, ). Or, la performance du procd dpend aussi dautres facteurs lis au process et dont il faudrait tenir compte ds la programmation et si possible, adapter la programmation ce qui se passe rellement sur la machine (lien avec laxe de recherche n3). La chane numrique actuelle est htrogne et fait appel des postprocesseurs. Dans le cas de pices complexes, les approximations utilises pour la gnration des fichiers dchanges peuvent tre source de dfauts sur la pice finale. Un standard de donnes universel apporterait de la cohrence aux diffrents maillons de la chane numrique et diminuerait ces causes derreur (lien avec laxe de recherche n4). Les principaux points exposs ici serviront de base la dfinition des axes de recherche dvelopps dans ce manuscrit.
1.2.4 Conclusion
Aprs une dizaine dannes dexposition mdiatique, le bilan des MOCN structure parallle est assez maigre. Peu de modles ont russi percer au niveau industriel malgr les fortes performances cinmatiques de ces machines. Il est nanmoins lgitime de se demander si ce type de MOCN constitue lavenir de la machine outil ou si, linverse, il ne sagit de simples curiosits aux caractristiques exotiques dont la mise en uvre nest pas viable dans un contexte industriel. 48
1.2.4.1 Les MOCN de demain seront-elles toutes parallles ? Les MOCN structure parallle ne sont encore que peu rpandues dans les ateliers de fabrication mcanique. Les cots actuels dacquisition et de maintenance de ces moyens de production sont en effet plus levs que pour des machines outils dUGV structure srielle. De plus, de nombreux facteurs freinent encore leur essor comme par exemple leur comportement anisotropique ou lobligation de rectifier le modle de transformation gomtrique par des oprations de calibration. Il en rsulte quil ny a pas dintrt vident lemploi de ces architectures pour la majorit des applications dUsinage Grande Vitesse, pour lesquelles les machines srielles sont tout fait capables. Nanmoins, les machines parallles prsentent des caractristiques cinmatiques plus homognes que leurs consurs srielles dans le sens o elles proposent de fortes acclrations couples de fortes vitesses davance. Ceci peut tre bnfique dans des oprations dbauche de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 matriaux lgers par exemple, o les contraintes defforts de coupe et de prcision sont peu limitantes. Il est donc imprudent de donner un avis tranch sur lavenir des machines structure parallle, dautant plus que les possibilits darchitectures sont trs varies. Ce qui est pourtant certain, cest que leur emploi ncessite de repenser certaines tapes du process de fabrication car, comme nous lavons vu au cours de ltude comparative prsente en 1.2.3.2, les points de fonctionnement optimaux pour une MOCN structure parallle ne sont pas les mmes que pour une MOCN srielle. Il est ainsi plus difficile de sappuyer sur sa seule exprience des MOCN srielles pour effectuer les meilleurs choix. Les machines structure parallle ont ainsi un avenir dans des tches bien spcifiques ncessitant de fortes capacits cinmatiques. Elles sinsrent ainsi totalement dans la dmarche actuelle qui vise dfinir et optimiser le moyen de fabrication idal pour une application donne. De plus, il nous apparat important de souligner quun axe de dveloppement effectif se situe dans la conception de machines architecture hybride, o un mcanisme parallle est mont sur une structure srielle. Cette solution technologique fait actuellement ses preuves dans lindustrie aronautique pour la fabrication de pices de grande dimension : les contraintes technico-conomiques lies au moyen de fabrication sont rsolues par la combinaison dun module parallle et dun bti sriel quip daxes de dplacement moteurs linaires.
49
1.2.4.2 Adquation des MOCN avec les contraintes de lapplication vise Le dveloppement des domaines dapplications de lUGV et les progrs technologiques ont conduit une segmentation du march des MOCN. Loffre actuelle est trs vaste en termes darchitecture, de performances cinmatiques et de DCN. Ces choix sont assez varis pour sadapter aux besoins rels et exprims de lutilisateur. On observe ainsi - certes dans une moindre mesure - une tendance semblable celle du march automobile : de la mme faon quil est inutile demployer un vhicule tout terrain pour se dplacer en ville ou quil est irraliste de vouloir gagner une course de formule 1 au volant dune berline familiale, il est primordial de choisir une MOCN qui soit en adquation avec lapplication vise, le contexte industriel et les comptences dveloppes au sein de la structure. La dfinition du cahier des charges li lacquisition ou la conception dune MOCN doit donc dterminer de la faon la plus prcise possible ltendue des besoins tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 et leur hirarchie. Selon les cas, une structure parallle pourra ou non tre la solution technico-conomique la plus adapte.
1.3 Dfinition des axes de recherche
Figure 16 : Relations entre les diffrents axes de recherche Au regard du contexte prsent dans ce chapitre ainsi que des diverses problmatiques souleves, notre travail de recherche sarticulera autour de quatre axes de recherche. Tous lis la programmation des MOCN, ceux-ci concerneront la prparation de la fabrication, le choix des procds, le droulement du process, ainsi que les volutions de la programmation des moyens de fabrication commande 50
numrique. Ils nous permettront ainsi de disposer dune vision multiprocd des problmatiques de programmation des MOCN, quelle que soit leur structure. La Figure 16 dcrit les relations entre chacun des axes et prcise la cohrence de leurs apports.
1.3.1 Axe 1 Prparation de la fabrication : Nouvelle approche de la programmation des trajectoires dusinage
Nous avons montr dans ce chapitre que la programmation des MOCN ne peut tre gnrique tant donn les contraintes actuelles du monde industriel. Au contraire, les stratgies dusinage employes doivent tre adaptes aux performances du moyen utilis. Ainsi, lutilisation de machines outils structure parallle permet dlargir le panel de trajectoires dusinage disponibles pour raliser une opration, grce leurs tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 capacits cinmatiques leves et leur comportement au sein de lespace de travail. Comme nous lavons illustr par ltude comparative sur les MOCN VERNE et HERMLE C30U, les points de fonctionnement optimaux sont diffrents pour les machines parallles par rapport aux machines srielles. De la sorte, certaines stratgies non viables sur machines srielles savrent trs performantes sur machines parallles. En outre, le choix de la stratgie dusinage optimale reste lheure actuelle une problmatique complexe faisant appel de nombreux paramtres, dont il est difficile dvaluer limpact. De plus, peu de critres formels, obtenus par modlisation ou exprimentation, sont disponibles pour mesurer la pertinence du choix effectu. Si bien que les experts font appel leurs savoir-faire et leur exprience pour dterminer les stratgies dusinage employes. Le premier axe de recherche que nous suivrons dans ce manuscrit sinscrit dans un contexte de prparation des oprations de fabrication et consistera valuer la performance de nouvelles stratgies dusinage pour des applications sur MOCN parallle et rpondant des besoins spcifiques ; lobjet principal est de dterminer une stratgie dusinage adapte aux contraintes de production mais aussi du moyen de production employ. Nous nous appuierons pour cela sur des rsultats issus dexprimentations ou doutils de simulation dvelopps dans cet objectif.
51
1.3.2 Axe 2 Choix des procds : Programmation de MOCN pour le Formage incrmental
Le second axe de recherche traite du choix des procds mis en uvre sur MOCN et nous permet dlargir le champ dapplication de nos travaux en proposant une vision multi-procds de la programmation des MOCN. Dans un souci doptimisation de lemploi des moyens de production, il est de plus profitable dlargir le choix des procds disponibles sur MOCN afin daugmenter la flexibilit de planification et dtendre son domaine de comptences. Ainsi, le dbut des annes 2000 a vu lmergence de nouveaux procds de fabrication. Parmi eux le formage incrmental se positionne sur la mise en forme de pices de tlerie dans le cas de prototypes, mais aussi de petites et moyennes sries. Si la mise en uvre de base du procd est assez aise et ne ncessite que des tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 quipements courants dun atelier de fabrication, sa matrise nest pas immdiate ; en effet ce procd nest pas encore parvenu maturit, mais les efforts de recherche et de dveloppement sont nombreux. Les problmatiques associes se situent en particulier au niveau de la programmation des parcours de loutil. Paralllement cela, outre le peu de recul dont dispose la communaut scientifique face ce procd mergent, un enjeu majeur associ la programmation de trajectoires de formage incrmental se situe dans la difficult de prdiction de la position des surfaces formes entre deux passages successifs de loutil, du fait notamment du retour lastique des tles. De plus, des contraintes de programmation fortes sont lies au respect de lintgrit des surfaces formes. Il est alors pertinent de pouvoir profiter de lexprience acquise dans le domaine de lusinage pour proposer des optimisations, en particulier en termes de capabilit. Nous montrons aussi linfluence des stratgies de formage ainsi que de leur programmation sur la mise en uvre doprations de formage incrmental. La finalit associe cet axe est de mettre en place une programmation ddie au formage incrmental, en intgrant les contraintes et les spcificits de ce procd (ce que les trajectoires employes en usinage ne permettent pas de faire).
1.3.3 Axe 3 Droulement du process : Programmation Avance des MOCN

Bien que les Directeurs de Commande Numrique des machines outils aient fortement gagn en performance, la programmation des parcours doutil se base 52
toujours sur des critres gomtriques et cinmatiques. Cette situation est insuffisante car la mise en uvre efficace dun procd de fabrication sur MOCN est rgie par un certain nombre de paramtres lis au process et dont il nest pas tenu compte au moment de la programmation en FAO. Pour faire face cette situation, de nombreuses mthodes doptimisation de la programmation des MOCN ont t proposes ; celles-ci se basent soit sur des rsultats de mesure en cours de process laide dquipements externes, soit sur des rsultats issues de modles de prdiction. Ces diffrentes approches saccompagnent nanmoins dun certain nombre de limitations qui restreignent leurs conditions dapplication et pnalisent leur implantation dans un contexte industriel. Le troisime axe de recherche consiste dvelopper une nouvelle mthode de programmation avance des MOCN, appele mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). Elle consiste en loptimisation en ligne des parcours doutil tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 sous contrainte de lvaluation de donnes lies au procd lors de sa mise en uvre. Nous nous basons pour cela sur les informations collectes par le DCN en cours de process (efforts sur loutil, puissance consomme, temprature de composants, ). Lobjectif de cette approche de programmation avance est doptimiser la programmation de la MOCN au comportement rel lors de lusinage. Elle se veut galement gnrique dans le sens o elle nest pas relie un procd de fabrication particulier. Aussi, nous montrerons ses performances tant pour des oprations de fraisage que pour des oprations de formage incrmental. Ce troisime axe de recherche sinscrit dans la continuit des axes 1 et 2. En effet, il permet de tirer un profit maximal de la stratgie dusinage ou de formage choisie en adaptant au mieux le parcours de loutil au domaine dapplication et au moyen de fabrication. Loptimisation couvre alors le droulement du process en luimme en plus de la prparation de la fabrication.
1.3.4 Axe 4 Evolutions pour la programmation : e-manufacturing et Step_NC

Le dernier axe de recherche porte sur les volutions moyen terme concernant la programmation des MOCN. Nous restreignons ltude deux secteurs, les volutions concernant lenvironnement des MOCN avec le dveloppement de lemanufacturing et les volutions concernant la programmation des MOCN avec lmergence dun nouveau standard de programmation, le format Step_NC.
53
Avec le dploiement des technologies rseau, la notion dentreprise tendue peut dsormais tre largie aux ateliers de fabrication. Ainsi, si la gestion des donnes par rseau est une ralit lheure actuelle, celle des moyens de production soulve des problmatiques supplmentaires en termes de fiabilit et de scurit. De plus, elle implique une modification du contexte dutilisation des MOCN, avec notamment la mise en place dapproches par comptence dporte. Notre objectif ici est dvaluer les possibilits doptimisation de la programmation en nous inscrivant successivement dans des contextes de-learning, de-marketing et de-expertise. Nous nous appuyons pour cela sur la plateforme de pilotage distance de machine outil dploye au sein de lIRCCyN. Dans un second temps, nous traitons des apports associs lutilisation dun nouveau standard de programmation, le format Step_NC ; grce une prise en charge dinformations de haut niveau, celui-ci rpond mieux que le standard ISO 6983 tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 actuel aux exigences actuelles de la fabrication sur MOCN. Sa mise en uvre ncessite nanmoins une refonte de la relation entre CAO et MOCN qui ne peut se faire brutalement mais implique une mise en uvre progressive effectue par tapes. Nous montrons par ailleurs que le standard Step_NC peut servir de socle pour les approches proposes par les autres axes de recherche : en plus de permettre au DCN de gnrer des trajectoires doutil adaptes la MOCN utilise, il offre un contexte propice la mise en uvre de programmation avance de MOCN. Nous proposons enfin une nouvelle mthode de dfinition des stratgies dusinage sous format Step_NC grce au concept de trajectoires motifs qui permet de respecter au mieux les contraintes technologiques du procd.
1.4 Conclusion
Ce premier chapitre a permis de dfinir le cadre de nos travaux de recherche. Ainsi, lmergence de lUsinage Grande Vitesse sest accompagne de profonds changements de la fonction fabrication des entreprises de production mcanique. Elle a pu toutefois sappuyer sur les progrs technologiques des moyens de fabrication, tout en servant de moteur ces avances. Les machines outils structure parallle ont t une rponse aux besoins toujours croissants en performances cinmatiques. Malheureusement, le bilan de leur utilisation est lheure actuelle limit, peu de modles ont trouv une place dans les ateliers industriels. En effet, si les capacits cinmatiques et dynamiques des MOCN 54
structure parallle sont globalement suprieures celles offertes par leurs consurs srielles, lemploi de ces machines outils saccompagne dun certain nombre de contraintes supplmentaires qui pnalisent leur efficacit. Par exemple, la maintenance de ces moyens de production est plus complexe et les tapes en sont plus longues car des oprations de calibration sont ncessaires pour ajuster le modle de transformation gomtrique. Cette situation sexplique galement par les dmarches doptimisation souvent mises en uvre pour ces machines ; en se calant sur celles proposes pour les machines srielles, elles ne peuvent tirer pleinement parti des caractristiques des MOCN parallles, du fait de leur comportement diffrent. Par consquent, une implmentation efficace dune production sur machine structure parallle ncessite des approches doptimisations spcifiques, en particulier au niveau de la programmation, quil faut adapter aux caractristiques du moyen de fabrication utilis. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Cest pourquoi, les machines structure parallle ne prfigurent pas lensemble des MOCN du XXIe sicle, dans la mesure o elles ne surpassent pas leurs consurs srielles dans tous les domaines. Elles apportent cependant des pistes dvolution : en faisant appel des DCN trs performants et disposant de comportements spcifiques en usinage, elles redfinissent voire largissent lespace des solutions technicoconomiques viables lors de la prparation de la fabrication ou du droulement du procd, confirmant ainsi le point de vue de la diversification ncessaire des technologies de machine pour sadapter au mieux aux applications mettre en uvre. Fort de ce constat, lobjet de ce travail de thse est de mettre en vidence des voies doptimisation concernant la programmation des MOCN. Il sagit pour cela de tirer au maximum profit des performances de la machine utilise et de son DCN afin den adapter la programmation. En pratique, nous avons identifi quatre axes de recherche. Bien quils traitent daspects diffrents du processus de fabrication sur MOCN, leurs apports sont cohrents puisque chacun permet son niveau dadapter la programmation de la machine lapplication vise. Le premier axe traite de la prparation de la fabrication, en particulier du choix de la stratgie dusinage, en valuant le potentiel de nouvelles trajectoires et en dfinissant des fentres de performance pour les principales stratgies dusinage. Le deuxime axe a pour objet le choix des procds implments sur MOCN et se focalise sur le formage incrmental, procd mergent dont les problmatiques sont trs proches de celle rencontres en programmation doprations dusinage. Au cours du troisime axe, nous proposons une nouvelle approche de programmation avance 55
des parcours doutil : la mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). Elle permet doptimiser le droulement des oprations de fabrication en sappuyant sur une valuation par le DCN de donnes process. Le quatrime axe porte, quant lui, sur les volutions moyen terme en sintressant dun ct aux mutations de lenvironnement des MOCN gnres par le dveloppement de le-manufacturing et dun autre ct la mise en place dun nouveau standard de programmation des machine outils, le format Step_NC. Celui-ci peut tenir lieu de cadre aux optimisations proposes dans les autres axes de recherche, tout en conduisant de nouvelles avances en programmation des MOCN.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
56
Chapitre 2. Performances nouvelles des MOCN et choix dune trajectoire dusinage
Chapitre 2. Performances nouvelles des MOCN et
choix dune trajectoire dusinage

Nous avons montr au chapitre prcdent que, pour tre efficace, la programmation des trajectoires dusinage ne peut tre gnrique, mais doit tre adapte lapplication vise. De plus, lmergence des machines structure parallle modifie le panel de stratgies dusinage disponibles ainsi que leur domaine de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 performances. Certains types de parcours rcents peuvent galement devenir comptitifs. Nous tudierons dans ce chapitre les problmatiques de mise en uvre dune trajectoire dusinage pour des applications dbauche par UGV, en nous intressant aux performances associes deux stratgies de fabrication mergentes, le trflage et lusinage trochodal, lors de leur mise en uvre sur MOCN structure parallle.
2.1 Problmatique gnrale du choix dune stratgie dusinage

Le vidage de poches est une problmatique centrale du fraisage dbauche. La principale contrainte associe est dobtenir un dbit de copeau maximal tout en produisant des surfaces rpondant aux spcifications pour faciliter le droulement des oprations de finition. Pourtant, bien que de nombreux progrs aient t effectus en termes de dynamique et de puissance de machines outils, avec notamment le dveloppement de lusinage grand vitesse, peu de nouvelles stratgies de fabrication ont t dployes dans les systmes industriels. De plus, la performance de toute stratgie dusinage est fortement lie sa mise en uvre sur MOCN [Duc2002; Castagnetti2007]. Il est en effet crucial que celle-ci soit adapte aux capacits du moyen de production choisi, sans quoi les optimisations dveloppes peuvent savrer inefficaces. Dans le cas des machines structure parallle, il peut ainsi tre pertinent
57
dvaluer lefficacit de nouvelles stratgies dusinage capables de tirer profit de leurs aptitudes.
2.1.1 Stratgies couramment utilises

Bien que de nombreux travaux aient t publis en termes de gnration de trajectoires, les stratgies dveloppes pour les oprations dbauche sont majoritairement bases sur le zigzag ou le contour parallle. Afin de bien fixer les ides, la Figure 17 propose un exemple de parcours doutil associ chacune delle.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 17 : Stratgies dusinage en contour parallle et en zigzag Les tudes sur le contour parallle se sont focalises sur les diagrammes de Vorono [Held1998], sur des approches par pixellisation [Choi1997] ou sur des dcalages appairs [Choi1999]. Dans ses travaux, Pateloup propose une mthode intressante base sur les diagrammes de Vorono et lemploi de courbes B-splines lors des changement de direction, ceci dans le but de minimiser le temps dusinage. Pour ce qui est des stratgies en zigzag, laccent a t mis sur loptimisation de la direction de balayage, ceci afin de minimiser la longueur du trajet [Tang1998]. Plus rcemment, les caractristiques technologiques lies aux moyens de fabrications ont t intgres dans la boucle doptimisation. La gomtrie des trajectoires a t modifie pour limiter le nombre de discontinuits apparaissant chaque changement de direction et pouvant rduire lavance de manire consquente [Bieterman2001; Pateloup2004]. Aprs avoir test plusieurs types de stratgies sur une machine outil, Kim et al. ont montr que les stratgies en zigzag sont plus productives que celles en contours parallles [Kim2002a]. En ce qui concerne les trajectoires de finition, pour lesquelles les contraintes sont plus svres, le dveloppement des MOCN cinq axes a considrablement augment la capabilit associe au processus dusinage. Certaines approches doptimisation sont particulirement intressantes, comme celle de la surface dusinage dveloppe au Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatise (Cachan) [Duc1999; Lartigue1999; Lartigue2003], qui consiste gnrer
58
la trajectoire de loutil partir dune surface dusinage reprsentant lensemble des positions possibles du point pilot de loutil.
2.1.2 Adquation ncessaire de la trajectoire dusinage avec les capacits de la MOCN

Nous avons montr au chapitre prcdent quil est ncessaire de rechercher une adquation maximale entre la MOCN utilise et lapplication mise en uvre. Ceci est particulirement vrai dans le cas de la prparation de la fabrication, lors de la dfinition des parcours dusinage. A titre dexemple, les machines structure parallle possdent des espaces de travail aux proprits htrognes et, pour la majorit des architectures, tout dplacement lmentaire de loutil ncessite la mise en mouvement de plusieurs axes. Il en rsulte lapparition de problmatiques totalement diffrentes de celles des machines srielles : la ligne droite nest plus forcment le trajet le plus tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 rapide entre deux points. A cela sajoute le fait que la capabilit de la MOCN est un facteur dterminant pour la slection optimale dun parcours doutil : la gestion des discontinuits du parcours et des changements de direction dpend fortement des capacits cinmatiques des axes de dplacement. De la mme manire, les DCN sont aujourdhui capables de manipuler des formats de donnes complexes tels que les Nurbs ou les splines, sans ncessiter de temps de calcul importants. La dfinition de trajectoires dusinage complexes (trois et cinq axes) se voit ainsi libre dun certain nombre de freins, si bien que de nouvelles stratgies dusinage deviennent comptitives, condition de pouvoir tirer un maximum profit des moyens de fabrication employs. Les capacits cinmatiques de la machine outil, son architecture et son DCN ont donc une influence importante sur limplmentation dune stratgie dusinage, tant en bauche quen finition [Hascoet2000; Lavernhe2006] ; il est par consquent impossible de se cantonner des critres purement gomtriques, tel que proposs par un logiciel de FAO, pour dfinir une trajectoire dusinage capable de rpondre efficacement la mise en uvre doprations de fabrication sur machine outil.
2.1.3 Stratgies mergeant grce lamlioration des performances des MOCN

Les machines structure parallle, de par leurs capacits cinmatiques et la puissance des DCN implants, ouvrent la porte de nouveaux types de trajectoires restes marginales jusqu prsent, en particulier pour des questions de productivit. 59
Ainsi, le trflage et les trajectoires trochodales sont des stratgies dusinage innovantes qui ont trouv des domaines dapplication dans lusinage des matriaux durs. Jusqu prsent, leur application lusinage dalliages daluminium est reste trs marginale, en particulier parce que ces deux types de trajectoires ncessitent dune part une dynamique de machine leve et dautre part un DCN puissant pour tre comptitives. Il est par consquent pertinent de rechercher une adquation maximale entre la MOCN employe et la stratgie dusinage choisie. Pour cela, nous dfinirons des fentres de performance pour les diverses trajectoires tudies. Nous valuerons ainsi limplmentation sur machine outil de parcours dusinage de trflage et dusinage trochodal. Les principales caractristiques associes leur mise en uvre seront exposes en insistant en particulier sur la capabilit de la MOCN en termes de cinmatique. Enfin, nous dfinirons par simulation numrique des critres de choix tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dune trajectoire dusinage associs aux contraintes lies la gomtrie de la pice usiner et aux proprits des moyens de fabrication.
2.2 Le trflage, une optimisation lie aux performances des MOCN

Le trflage tire son nom de la forme des empreintes laisses par loutil lors des plonges axiales successives constituant ce type de trajectoire. Ce procd de fraisage dbauche connat un succs grandissant dans lindustrie manufacturire. Sil possde un intrt vident, on ne dispose encore que de peu de donnes concrtes. Lobjet de cette partie est non seulement de montrer la dpendance des performances dune trajectoire de trflage aux capacits de la MOCN utilise mais surtout de proposer des optimisations du processus de fabrication intgrant la programmation et les capacits du moyen (architecture et DCN de la machine outil). Ainsi, aprs avoir explicit une mthode de gnration de trajectoires de trflage et certains axes doptimisation associs, nous valuerons les rsultats concernant les proprits gomtriques des poches usines, les cots et les dlais de production laide dune campagne exprimentale. Ensuite, nous montrerons en particulier que les performances dune stratgie de trflage dpendent fortement de la MOCN utilise. Nous nous baserons pour cela sur des outils de simulation dvelopps dans cette optique.
60
2.2.1 Principe de mise en uvre et intrts pour le vidage de poche

Une trajectoire de trflage est obtenue par superposition de plonges axiales, la matire tant enleve par loutil lors de sa descente (Figure 18). Dfinir ce type de stratgie dusinage consiste dune part dterminer les points de plonge et dautre part la manire dont loutil se dplace entre chacun deux. Par opposition avec les stratgies dusinage radiales (zigzag, contour parallle, ) o le mme motif est rpt sur plusieurs couches, une trajectoire de trflage associe deux types de soustrajectoires : le motif de plonge, qui dtermine les mouvements de loutil chaque point de plonge, et la courbe guide, qui dtermine lenchanement entre les diffrents points de plonge.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 18 : Principe de l'usinage par trflage Les paramtres ncessaires la dfinition dune trajectoire de trflage sont prsents sur la Figure 19. Ils peuvent tre rpartis en deux groupes, les paramtres spcifiques aux plonges et les paramtres spcifiques aux courbes guides. Parmi les premiers on distingue hgarde, la hauteur de garde, qui positionne le plan de dplacement entre les points de plonge, et d, la profondeur de la paroi usiner. Parmi les seconds on trouve , lincrment radial aussi appel pas de trflage , e, lentre-passes, et R, le rayon de loutil. Notons que la forme de la courbe guide est galement considre comme un paramtre, celle-ci ayant usuellement une forme de zigzag ou de colimaon (exemple prsent sur la Figure 19).
Figure 19 : Paramtres de dfinition dune trajectoire de trflage 61
Lintrt des communauts scientifique et industrielle pour les stratgies de trflage ntant relativement que trs rcent, la littrature dans le domaine est encore assez limite comparativement aux stratgies dusinage radial. Ainsi, la plupart des auteurs se focalisent sur des aspects lis aux outils (gomtrie, matriau) et la modlisation des efforts de coupe. Dans ses travaux publis en 2004, Gurin [Gurin2004] met en vidence de nombreux avantages du trflage sur les trajectoires plus classiques. Des essais dusinage avec des fraises de petits diamtres plaquettes (16 et 20 mm) et carbures monoblocs (3 8 mm) montrent que, sur certaines plages de fonctionnement, le trflage permet dobtenir des gains de productivit significatifs. Une moindre flexion de loutil ainsi quun meilleur dgagement des copeaux, notamment dans le cas de rainurages profonds, sont galement observs. Wakaoka [Wakaoka2002] compare le trflage et lusinage en flanc pour la ralisation de parois tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de hauteur importante. Ses conclusions montrent une meilleure conformit et un meilleur tat de surface pour le trflage. Selon le matriau constitutif des artes de coupe, on parvient mme augmenter la vitesse de coupe et la dure de vie de loutil. Une comparaison du trflage et de lusinage en flanc est galement propose par AlAhmad et al. [Al-Ahmad2005b]. Par la suite, ils dterminent linfluence de certains paramtres dune opration de trflage sur sa mise en uvre [Al-Ahmad2007]. Ces travaux se focalisent nanmoins sur des aspects thoriques et ne prennent pas en compte les capacits cinmatiques de la machine outil utilise. La mme quipe de recherche [Al-Ahmad2005a; Al-Ahmad2006] propose galement un modle prdictif de calcul des efforts de coupe en trflage consolid par des essais sur MOCN. Une autre modlisation du processus dusinage par trflage est dveloppe par Ko et Altintas [Altintas2006; Ko2007]. Lestimation, non seulement des efforts de coupe, mais aussi du comportement vibratoire et des moments de torsion de loutil, permet aux auteurs de relier le comportement de loutil en usinage ses caractristiques gomtriques et aux conditions de coupe choisies, lobjectif tant doptimiser la forme des artes de coupe et du corps doutil.
2.2.2 Gnration de trajectoires de trflage optimises

Lintrt pour les parcours de trflage tant assez nouveau, ces stratgies nont t intgres que trs rcemment dans les logiciels de FAO : les acteurs majeurs du secteur (CATIA, Powermill, Pro-Engineer, ) ne proposent des stratgies de trflage, appeles aussi fraisage par plonges , que dans leurs dernires versions logicielles. La construction des parcours dusinage se base alors sur une dfinition de courbes 62
guides laide de grilles ou de profils dfinis par lutilisateur et sur une slection de paramtres de plonge (retraits, incrments, ). La trajectoire tant ensuite gnre automatiquement partir de ces lments, il nest pas facile de mesurer limpact de chaque paramtre sur le bon droulement du procd. De plus, une gnration de parcours par logiciel de FAO ne permet gnralement pas de relier les performances de la stratgie dusinage choisie celle de la MOCN utilise, ce qui limite lefficacit des optimisations proposes. Cest pour ces raisons que nous avons choisi de dvelopper notre propre modle de gnration de trajectoires de trflage codes directement en langage ISO 6983 [Rauch2007b]. Dans le but doptimiser le processus de fabrication par une adquation de la trajectoire dusinage et des capacits de la MOCN utilise, il est en effet crucial de matriser les paramtres de dfinition des parcours doutil. Nous montrerons ainsi que certaines voies doptimisation de la mise en uvre des trajectoires de trflage sur tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 MOCN ne peuvent pas tre prises en compte par une gnration de type FAO. 2.2.2.1 Modle de gnration de trajectoires de trflage La Figure 20 propose des exemples de trajectoires construites par le gnrateur de trajectoires de trflage que nous avons dvelopp. Nous avons choisi de nous appuyer dans un premier temps sur deux types de courbes guide, le zigzag et le colimaon, afin de pouvoir mesurer leurs influences sur la productivit du parcours gnr.
Figure 20 : Exemples de trajets de trflage gnrs Les autres paramtres de dfinition des parcours sont ceux que nous avons prsents prcdemment (voir Figure 19). Il est nanmoins important de prciser que, pour des raisons de rpartition uniforme de la matire retire chaque plonge, les valeurs exactes de ces paramtres sont calcules par le modle partir de valeurs maximales dfinies en entre. Afin dillustrer le propos, les principales tapes de la construction dun parcours complet sont donnes par la Figure 21, dans le cas dune courbe guide en zigzag. 63

Paramtres trajectoire - Pas de trflage maximal - Hauteur de garde - Entrepasse maximale Paramtre poche - Profondeur poche - Points de contrle du contour Paramtres outil - Diamtre - Nombre de dents Paramtres usinage - Frquence broche - Avance la dent
Calcul des quatre points limites de la trajectoire
Calcul du pas de trflage utile sur chaque entrepasses Calcul du nombre dentrepasses Calcul du nombre de plonges par entrepasse Calcul du pas de trflage rel sur chaque entrepasse
Calcul du pas de trflage utile sur chaque zig Calcul de la longueur dun zig Calcul du nombre de plonges par zig Calcul du pas de trflage rel sur chaque zig
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Calcul des points de plonges Algorithme de gnration de trajectoires de trflage Programme dusinage - ISO 6983
Calcul du temps dusinage thorique
Donnes technologiques - nombre de plonges - temps dusinage thorique
Figure 21 : Modle de gnration de trajectoires de trflage pour un guide en zigzag De manire plus large, dvelopper notre propre gnrateur de trajectoires codes directement sous le format ISO 6983 (codes G) nous a galement permis de ne pas dpendre dune combinaison FAO/post-processeur pour la dfinition de loptimisation des parcours de trflage. Il a ainsi t possible de produire des trajets sadaptant directement au DCN de la MOCN employe. 2.2.2.2 Optimisation du trajet de raccordement entre deux plonges De par leur nature, les trajectoires de trflage prsentent de nombreuses discontinuits gomtriques. Chacune dentre elles gnre un ralentissement des axes de la MOCN, dont lamplitude dpend fortement des capacits cinmatiques (acclration, jerk) et des paramtres de programmation. Une diminution de ces discontinuits, notamment au niveau des trajets de raccordement entre deux plonges successives, permettrait ainsi doptimiser la mise en uvre de ces stratgies dusinage sur MOCN. Cette partie de la trajectoire, ralise hors matire, est dautant plus adapte quune modification de sa gomtrie na aucune incidence sur le rendu final de la pice. 64
Le plus frquemment, le trajet de raccordement est constitu dun simple segment reliant les deux plonges dans un plan normal laxe de loutil. Sil sagit sans conteste du trajet de liaison le plus court, il nest pas le plus facile parcourir pour la MOCN. En effet, il gnre dune part deux discontinuits importantes en tangence (90) qui forcent les axes machine rduire leurs vitesses pour les franchir sans encombre et, dautre part, il possde une longueur faible (quelques millimtres) sur laquelle la MOCN na pas le temps datteindre sa vitesse programme. De plus, la mise en uvre de stratgies de trflage sur machines structure parallle nous offre des possibilits nouvelles doptimisation. En effet, leur comportement atypique (en comparaison de celui dune machine srielle) permet de proposer des approches doptimisation originales, dont la validit napparat pas premire vue. Nous avons par consquent dvelopp dautres gomtries de trajet de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 raccordement (Figure 22). Lobjectif de ce paragraphe nest pas de dterminer la gomtrie universelle optimale mais plutt dindiquer des bases doptimisation lies la programmation des trajectoires de trflage associe leur implmentation sur MOCN, en fonction des performances et du comportement de celle-ci. Tout dabord, des trajets de raccordement faits darcs de cercles tangents aux segments de plonges ont t tests. Bien que le parcours soit plus long que dans le cas dun segment de droite, le programme dusinage sexcute plus vite sur MOCN (essais raliss sur la machine parallle VERNE pour des pas de trflage compris entre 3 et 9 mm). Ce gain peut sexpliquer par la suppression de la discontinuit de position et de vitesse cre par le remplacement du segment de droite. Seule subsiste une discontinuit dacclration, cette dernire passant du mode linaire au mode centripte au niveau du point de jonction entre la remonte et le trajet de prise de pas.
Figure 22 : Optimisation du trajet de prise de pas de trflage 65
Un trajet constitu dun arc dont le rayon est suprieur la moiti du pas de trflage permet encore de diminuer le temps dusinage. Le trajet prsente alors deux discontinuits, mais il est aussi plus court que dans le cas dun demi-cercle tangent. Nous avons montr de manire exprimentale que le temps dusinage passe par un minimum, pour les valeurs de pas testes, lorsque le point suprieur de larc de cercle est situ au cinquime du pas de trflage . Pour ces gomtries de trajet, le comportement cinmatique de la MOCN nest pas perturb de manire significative par les discontinuits. Les rsultats que nous prsentons nont pas de vocation gnrique, mais ils indiquent de manire explicite quil faut tenir compte de la MOCN employe pour dfinir la trajectoire de trflage optimale, le trajet le plus court ntant pas systmatiquement le plus productif ; de plus, la gomtrie des trajets de raccordement entre plonges nayant pas dinfluence sur les surfaces usines, celle-ci tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 peut constituer un lieu doptimisation appropri, en particulier pour les machines structure parallle, qui prsentent un comportement spcifique en usinage.
2.2.3 Implmentation sur MOCN : rsultats exprimentaux

Nous prsentons dans cette partie les rsultats dune tude exprimentale destine tudier la mise en uvre de stratgies de trflage sur MOCN [Hascoet2006b; Rauch2007a]. Pour cela, nous avons choisi dusiner sur la MOCN VERNE des poches de dimensions 160 x 100 x 40 mm (L x l x h) partir dun brut en alliage daluminium de type aronautique. Un outil de trflage de diamtre 32 mm 2 dents a t employ ; les conditions de coupe ont t choisies de manire se trouver au maximum des capacits fournies par le carburier, bien que ces valeurs soient plutt adaptes aux stratgies classiques. Une spcificit importante du trflage rside dans la discontinuit du processus de coupe. Il est alors possible de dfinir des cycles, que nous appellerons dsormais cycle de trflage . Ceux-ci sont constitus dune plonge, dune remonte et dun trajet de raccordement jusquau point de plonge suivant. En outre, pour disposer dlments de comparaison, des poches de mmes caractristiques ont t vides dans un premier temps laide dune trajectoire de zigzag. Cette stratgie dusinage radial est largement employe dans lindustrie car elle offre une bonne productivit, est facile visualiser et offre un chargement doutil constant sur une longueur [Sarma1999]. Deux jeux de conditions de coupe ont t utiliss pour ces essais, le premier est identique celui utilis en trflage, le second est 66
tir des prconisations fournisseur pour obtenir des performances idales. Le Tableau 3 rassemble les conditions de coupe utilises pour chaque stratgie.
Vitesse de coupe
m/min
Avance
mm/dent
Entre-passes
mm
Pas radial
mm
Profondeur de passe
mm
trflage zigzag-1 zigzag-2
2413 2413 1508
0.35 0.35 0.26
25.00 25.00 25.00
11.00 6.66 6.66
Tableau 3 : Conditions de coupe utilises pour les essais de trflage Les critres danalyse slectionns pour cette tude ont t les proprits gomtriques des surfaces usines, les efforts de coupe et la productivit associs chaque essai. 2.2.3.1 Analyse des efforts de coupe tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Les efforts dusinage ont t mesurs pour chaque essai laide dune table dynamomtrique Kistler trois composantes. Les rsultats obtenus pour le trflage sont donns sur la Figure 23 (pour un cycle de trflage).
Figure 23 : Mesures defforts pour un cycle de trflage Etant donn que les relevs deffort prsentent une excellente rptabilit, nous nous focaliserons pour la suite sur un seul cycle de trflage. Celui-ci peut tre divis en 4 phases (Figure 23): 1. entre en matire. A cause des vibrations ou dune trop faible hauteur de coupe, les forces releves sont suprieures celles des autres phases 2. descente selon Z. Loutil travaille avec les conditions de coupe programmes. 3. remonte selon Z. Loutil frotte sur la surface usine lors de la phase 2. 4. dplacement hors matire pour atteindre le point de plonge suivant. 67
Le principal rsultat qui apparat est que, pour les paramtres opratoires choisis, les efforts selon laxe Z sont infrieurs ceux dans le plan XY, contrairement aux ides prconues sur le trflage. Nous rejoignons ainsi les travaux de Al-Ahmad et al. [Al-Ahmad2006] et de Furet et al. [Furet2006]. De plus, si lon souhaite un meilleur tat de surface sur les flancs, la phase 3 peut tre supprime en dcalant laxe de loutil lors de sa remonte. La Figure 24 propose les acquisitions relatives aux trois dernires couches de lessai zigzag-1. Les chutes observes lintrieur de chacune dentre-elles mettent en vidence les discontinuits de parcours chaque changement de direction. Loutil est beaucoup plus sollicit que pour le trflage.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 24 : Relev d'efforts pour l'essai en zigzag Un relev deffort a galement t effectu pour zigzag-2 (N=15000 tr/min, Vf=7700 mm/min). Les rsultats sont du mme type que ceux obtenus pour zigzag-1 (N=24000 tr/min, Vf=16800 mm/min), avec nanmoins des valeurs nettement plus importantes. Les paramtres de coupe taient pourtant plus faibles. Ce constat peut sexpliquer par lapparition de vibrations au niveau du porte-pice, celui-ci noffrant pas la rigidit suffisante du fait de la prsence dune platine dynamomtrique. Ainsi, les rsultats de mesure de la platine ont pu tre fausss. Les donnes deffort pour chaque essai sont consignes dans le Tableau 4. Leffort maximal mesur a t obtenu directement par le maximal de chaque courbe deffort total (norme euclidienne du vecteur effort chaque instant). Leffort moyen est obtenu par un calcul de moyenne sur toute la dure de lessai.
Effort maximal mesur 3693 N 5671 N 7050 N Effort moyen sur l'essai 430 N 1235 N 1878 N
trflage zigzag-1 zigzag-2
Tableau 4 : Efforts relevs pour chaque essai
68
On note ainsi un cart important entre leffort maximal et leffort moyen sur lessai de trflage, d aux nombreux dplacements hors matire. Les efforts gnrs par les trajectoires de zigzag sont, quant eux, beaucoup plus importants. Cette situation laisse prsager de la possibilit demployer des conditions de coupe plus svres en trflage quen zigzag pour une mme puissance de broche disponible. 2.2.3.2 Aspects lis la productivit Les dbits annoncs sur la Figure 25 sont obtenus partir des temps mesurs lors de lusinage de chaque pice. Ces valeurs sont donc non seulement associes la gomtrie de la trajectoire dusinage, mais aussi au comportement cinmatique de la machine outil face chaque type de stratgie.
Dbit de copeaux (L/min)
1.75
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
0.91
0.98
trflage
zigzag-1
zigzag-2
Figure 25 : Dbit de copeaux associ chaque stratgie A paramtres de coupe gaux et pour la poche tudie, le zigzag produit un dbit deux fois plus important que le trflage. Cela ne sexplique quen partie par la longueur des trajets gnrs : 4228 mm pour le zigzag contre 5408 mm pour le trflage, soit un cart denviron 20 %. Le critre cinmatique a donc une influence importante sur la productivit du trflage : la productivit de ce type de trajectoires est fortement lie aux performances dynamiques de la machine outil utilise. Ceci fait lobjet dune tude plus approfondie au paragraphe 2.2.4 Dfinition dune MOCN capable. 2.2.3.3 Proprits gomtriques des surfaces usines Une inspection du fond de chaque poche usine laide dune machine mesurer tridimensionnelle nous a permis dvaluer le dfaut de planit associ chaque type de trajectoire. Les deux stratgies de zigzag testes offrent des rsultats acceptables. Le dfaut de planit obtenu est infrieur 0.2 mm ; il est mme de 0.1 mm sur 90 % de la surface pour lessai zigzag-1. Le dfaut observ en fin de trajectoire (partie 69
infrieure droite des relevs de la Figure 26) trouve sans doute sa cause dans une usure anormale de loutil observe aprs lusinage et dans la prsence de vibrations.
Figure 26 : Relevs de planit sur le fond de poche usine par trflage Lerreur mesure est plus importante pour le trflage o elle approche 0.3 mm. Cela vient principalement de la gomtrie de loutil utilis et non de la discontinuit de la trajectoire : comme indiqu sur la Figure 27 la valeur de langle entre le bas de la plaquette et laxe de loutil utilis est de 87, ceci de manire optimiser le travail tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de loutil. De plus, loutil ne dispose pas de coupe au centre. Par consquent, la surface gnre par une plonge doutil nest pas plane en fond de poche. Ailleurs, le dfaut est infrieur 0.1 mm.
Figure 27 : Dtail de l'outil de trflage Nous nous sommes galement intresss aux parois verticales. Si les deux types de stratgies donnent de bons rsultats, la perpendicularit est meilleure en utilisant le trflage. En cela, nous rejoignons les travaux de Wakaoka et al [Wakaoka2002].
2.2.4 Dfinition dune MOCN capable

Comme nous lavons voqu dans le paragraphe traitant des aspects de productivit, les performances des trajectoires de trflage sont directement lies aux capacits cinmatiques de la machine outil utilise. Nous dfinissons donc dans cette partie des lments de capabilit de MOCN pour la mise en uvre dapplications de trflage. Nous avons pour cela dvelopp un simulateur de temps dusinage par trflage permettant de rendre compte du dbit rel atteignable sur une MOCN donne. Celuici est constitu de plusieurs interfaces, selon les rsultats recherchs. Un exemple est donn sur la Figure 28. 70
Figure 28 : Exemple dinterface de l'outil de simulation dvelopp Le recours un tel outil a t motiv par un manque au niveau industriel, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 notamment propos de lvaluation de la productivit associe aux stratgies dbauche en trflage. Plus prcisment, deux objectifs ont t associs cette action, dune part mesurer les dbits atteignables en utilisant un parc machines donn et dautre part dfinir les performances cinmatiques optimales, dun point de vue technico-conomique, intgrer au cahier des charges de dfinition dun moyen dusinage. En effet, les performances cinmatiques dune MOCN rsultent de la combinaison de nombreux facteurs : dynamique de la structure (jerk, acclration, vitesse, ), performances du contrleur CN, capacits de la broche, Ainsi, une augmentation drastique des capacits cinmatiques dune MOCN ne saccompagne pas obligatoirement de gains significatifs en termes de productivit. 2.2.4.1 Mise en vidence de limportance de la dynamique de la MOCN Pour chaque essai de la campagne exprimentale, nous avons compar le temps dusinage thorique, que nous appelons temps FAO et pour lequel la trajectoire est entirement parcourue la vitesse programme, avec le temps rel, mesur lors de lusinage sur la machine structure parallle. Les rsultats sont donns sur la Figure 29. Le trflage prsente lcart le plus important avec une diffrence de 50% entre le temps FAO et le temps mesur. Cela vient du fait que cette stratgie prsente beaucoup de discontinuits, en particulier sur laxe Z, o on observe une inversion du vecteur vitesse lorsque loutil amorce sa remonte. En effet, du fait des limitations du contrleur CN et des actionneurs de la machine, chaque discontinuit importante du parcours dusinage se traduit par une chute de la vitesse davance [Dugas2002]. Ainsi, 71
le parcours en zigzag prsente 51 discontinuits tandis que le parcours de trflage en prsente 159, soit plus de trois fois plus ; les chutes de vitesse davance seront donc plus nombreuses en trflage quen zigzag. En outre, lcart entre temps FAO et temps mesur est infrieur pour lessai zigzag-2 (18%) en comparaison de lessai zigzag-1 (32%) ; cela vient du fait que, la vitesse davance programme tant plus faible, les ralentissements aux discontinuits sont moins importants et ont une influence moindre sur le temps dusinage total.
Ecart tps_FAO / tps_mesur 50% 32% 18%
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
trflage
zigzag-1
zigzag-2
Figure 29 : Ecarts entre temps FAO et temps mesur Ces premiers rsultats montrent donc limportance de disposer dune dynamique leve (au sens vitesse, acclration et jerk) et dune commande numrique adapte ces performances pour que les stratgies de trflage bnficient dune productivit intressante. 2.2.4.2 Dbit rel en fonction des capacits de la MOCN Au vu des carts importants entre les temps FAO et les temps mesurs sur machine outil, nous avons dcid de dvelopper un simulateur de dbit rel en trflage intgrant le comportement cinmatique de la machine outil utilise, afin de pouvoir disposer de temps dusinage reprsentatif sans essais sur MOCN. Le cur du simulateur de dbit est constitu dun modle cinmatique de commande daxe numrique bas sur un pilotage Jerk constant. Sil ne sen inspire pas, ce modle rejoint ceux dvelopps par Erkorkmaz [Erkorkmaz2001] et Pateloup [Pateloup2005]. Il calcule les profils de vitesse, dacclration et de jerk ainsi que le temps dusinage associs au parcours dun trajet linaire, en fonction des capacits cinmatiques de laxe numrique (jerk, acclration, vitesse) et des paramtres de programmation du trajet (distance parcourir, vitesse programme). Pour valuer le dbit associ une trajectoire de trflage, nous avons choisi de travailler sur un seul cycle, soit une plonge, une remonte et un dcalage. Ceci donne 72
une image satisfaisante du dbit rel associ au vidage dune poche complte tant donn la rpartition uniforme des plonges sur lensemble du parcours dusinage. En pratique, les dbits rels sont obtenus en prenant en compte la fois la gomtrie de la trajectoire (pas de trflage, retrait la remonte, hauteur de garde), les capacits cinmatiques de la machine outil utilise (jerk programm, acclration maximale, vitesse maximale), les conditions de coupe (frquence de broche, avance par dent), loutil utilis (diamtre, nombre de dents) ainsi que les caractristiques de la poche (profondeur). Afin doptimiser la productivit, seul le mouvement de plonge est effectu vitesse davance de travail (vprog), les deux autres segments le sont en utilisant la vitesse maximale de la machine outil (vmax).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Paramtres trajectoire - Pas de trflage - Retrait remonte - Hauteur de garde
Paramtres machine - Jerk programm - Acclration maximale - Vitesse davance maximale
Paramtres outil - Diamtre - Nombre de dents
Paramtres usinage - Frquence broche - Avance la dent
Paramtre poche - Profondeur poche - Profil poche
Calcul du volume retir
Calcul du temps de parcours

Plonge Calcul de la longueur du segment de plonge Remonte Calcul de la longueur du segment de remonte Dcalage Calcul de la longueur du segment de dcalage
Modle Jerk
+ + +
Calcul du dbit Modle de calcul de dbit en trflage

Plonge Acclration atteinte en plonge Vitesse atteinte en plonge Remonte Acclration atteinte en remonte Vitesse atteinte en remonte Dcalage Acclration atteinte en dcalage Vitesse atteinte en dcalage
Dbit du cycle
Figure 30 : Modle de calcul de dbit en trflage
73
Comme le montre la Figure 30, le principe du simulateur de dbit est dappliquer le modle de pilotage par jerk prsent plus haut chaque segment dun cycle de trflage. Ce choix implique lhypothse dune vitesse nulle chaque changement de bloc, ce qui correspond une programmation avec arrt prcis aux points programms (fonction G60 sous Siemens 840D). Ceci nest pas gnant pour un trajet de trflage dans la mesure o cet arrt est effectif entre une plonge et une remonte. Pour calculer le dbit associ la combinaison de paramtres tudie, nous dterminons le volume de matire retir partir de la section de copeaux Scopeaux retire chaque plonge. Celle-ci est modlise sur la Figure 31.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 31 : Surface retire lors d'une plonge Le calcul de la surface de cette section partir des paramtres de programmation de la trajectoire est obtenu par lquation (1) :
Scopeaux = .R outil -2.R outil
2 2
.arccos( )+.R outil . 1- 2.R outil 2.R outil
(1)
Au final, le modle que nous avons dvelopp permet de calculer le dbit rel atteint par une trajectoire de trflage donne en tenant compte la fois des capacits de la machine outil utilise et du comportement cinmatique de celle-ci. Nous allons donc pouvoir lappliquer sur des cas rels de MOCN structures parallle et srielle, lobjectif tant de mesurer la relation entre les performances du moyen de production et le dbit obtenu en trflage. 2.2.4.3 Comparaison des performances des MOCN Il est communment admis que les oprations de trflage sont essentiellement destines aux poches profondes. Nous avons montr quelles demandent galement des capacits cinmatiques importantes pour tre concurrentielles. Nous avons donc fait voluer le simulateur de dbit rel en trflage pour pouvoir mesurer lvolution du 74
temps de production en fonction des rglages et des proprits cinmatiques de la MOCN ainsi que de la gomtrie de la poche usiner, le but tant de dterminer la stratgie dusinage la plus adapte un moyen dusinage donn et de rpondre deux problmatiques complmentaires : dune part, quelle performance attendre dun moyen de fabrication donn et dautre part, quelle MOCN choisir pour obtenir les performances optimales. Dans cette optique, lvolution du simulateur a pour premier objet de mesurer le dbit atteignable par une combinaison MOCN-outil de coupe donne lors doprations de vidage de poche. Les variables tudies sont le jerk programm et la profondeur de la poche, les autres tant fixs par la MOCN et loutil de coupe. Il nous a galement paru pertinent dindiquer les valeurs relles de lacclration maximale et la vitesse davance atteinte pour chaque phase du cycle de trflage, afin dvaluer la contribution de chaque phase la performance gnrale de lopration, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 mais aussi de visualiser les marges de progression possibles. La Figure 32 prsente un exemple de graphes-rsultats obtenus avec loutil de simulation dvelopp. Il sagit dune trajectoire de trflage implmente sur la machine VERNE (amax=15 m/s, vmax=50 m/min) et dont les paramtres sont : outil=40 mm, Z=4, fz=0.2 mm/dt/tr, Vc=2000 m/min, =6 mm, hgarde=1 mm, retraitremonte=0 mm. Pour cette tude, le Jerk varie de 5 m/s3 1000 m/s3 et la hauteur de poche de 1 mm 300 mm. Ainsi, sur lexemple trait, la phase de plonge nexploite pas toute lacclration disponible du fait de la faible valeur de vitesse davance programme. Par contre, lors de la remonte effectue vitesse machine maximale, il y a rapidement saturation en vitesse et en acclration. En consquence, et pour cette phase, augmenter le Jerk au-del de 150 m/s3 ne conduit pas une diminution du temps de parcours. De plus, cest la phase de dcalage qui est la plus limitante : lcart entre vitesse programme (dans cette phase vmax) et vitesse relle est li la faible longueur de trajet. Enfin, un dernier graphe expose le dbit rel atteint pour les paramtres donns en fonction du jerk programm et de la profondeur de la poche. On y tablit dune part que, sur la MOCN VERNE, le trflage ne peut fournir une productivit suprieure 1400 cm3/min pour les poches dont la hauteur est infrieure 50 mm, ceci quel que soit le rglage du jerk. Dautre part, pour les valeurs usuelles de profondeur de poche, cest--dire, comprises entre 0 et 150 mm, la valeur du jerk na quasiment plus aucune influence sur la productivit au-dessus de 150 m/s3.
75
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
16 14 12 10 8
55 50 45 40 35 30 25
6 4 2 0 0 200 400 600 800
20 15 10 5 0 0 200 400 600 800
Figure 32 : Performances de la MOCN VERNE pour une opration donne de trflage 76
Cette situation dmontre lintrt de loutil de simulation mis en place, en particulier lors de la rdaction de cahiers des charges de MOCN. En effet, il montre que des valeurs de paramtres cinmatiques trs importantes ne conduisent pas des gains significatifs de productivit mais dfinissent un moyen surcapable . En outre, il est possible grce cet outil dadapter la stratgie dusinage au moyen de production. On peut ainsi par exemple rapidement valuer la viabilit conomique du trflage sur une MOCN donne en fonction des caractristiques de la poche usiner. Dans un second temps, nous allons rpondre la seconde problmatique, la dfinition de la MOCN optimale vis--vis de la productivit parmi un parc machine htrogne. Cette dmarche sapplique galement la dfinition du cahier des charges des performances cinmatiques lors de lacquisition dun nouveau centre dusinage. Dun point de vue pratique, cette tude sappuie sur une comparaison des tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dbits atteignables en trflage en fonction des caractristiques cinmatiques dun chantillon de MOCN (par exemple, celui dun atelier de production donn). Dans le cadre de nos travaux, nous avons retenu un panel de huit MOCN reprsentatives des performances actuelles des moyens de production UGV : quatre machines structure parallle (PKM n1 4) et quatre machines structure srielle (SKM n1 4). Nous nous sommes dlibrment restreints aux valeurs de vitesse davance maximale et dacclration maximale de chacune des MOCN. Ainsi, les diffrences en termes darchitecture, notamment pour les machines parallles, ou en termes de commande numriques nont pas t prises en compte. De mme, comme le trflage peut trs bien tre implment sur une machine 3 axes, le nombre daxes des machines outils na pas t retenu comme critre de slection. Les performances cinmatiques nominales pour chaque MOCN sont prsentes dans le Tableau 5. Outre le fait que les machines parallles prsentent globalement des capacits cinmatiques plus leves que les machines srielles, celles-ci sont plus homognes dans le sens o une rserve dacclration importante saccompagne dune rserve de vitesse importante. A linverse, comme lindiqueront les rsultats de la comparaison de dbit, cest principalement la capacit dacclration qui fera dfaut aux machines srielles.
77

PKM n1 PKM n2 PKM n3 PKM n4 SKM n1 SKM n2 SKM n3 SKM n4
Vitesse maximale
(m/min)
50 15
90 20
100 35
40 5
60 10
20 3
30 2
18 3
Acclration maximale
(m/s)
Tableau 5 : Performances cinmatiques du panel de MOCN testes La Figure 33 synthtise le comparatif de dbit rel en trflage pour le panel de MOCN test. Celui-ci a t ralis laide dune extension du simulateur calculant le taux denlvement matire pour chaque MOCN en fonction de ses capacits cinmatiques. Pour tous les cas, les paramtres dusinage ont t les mmes que pour ltude des performances de la MOCN VERNE seule : outil=40 mm, Z=4, fz=0.2 mm/dt/tr, Vc=2000 m/min, =6 mm, hgarde=1 mm, retraitremonte=0 mm. Nous avons ainsi pu mesurer lvolution du dbit atteint pour chaque machine tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 en fonction du Jerk (variant de 5 m/s3 1000 m/s3) et de la hauteur de poche (variant de 1 mm 300 mm).
Figure 33 : Comparatif des dbits atteints pour le panel de MOCN testes 78
Ces rsultats de simulation montrent que les machines srielles peinent offrir un dbit suprieur 1500 cm3/min alors que lon dpasse les 2000 cm3/min avec les machines parallles. Seule la SKM n1 rivalise avec les PKM. On retrouve galement le fait que, pour les poches de profondeur usuelles, partir de 150 m/s3, augmenter le jerk ne permet pas daugmenter la productivit. Dune manire gnrale, les courbes disodbit prsentent toutes la mme topologie. En dessous dun certain seuil, cest le jerk qui influe massivement sur le dbit atteignable ; au-dessus la productivit est fixe par la hauteur de poche. Seules les machines performances cinmatiques leves chappent cette rgle pour les rgions hauteur importante et jerk important. La combinaison de valeurs leves pour les deux paramtres permet de gagner encore en dbit mais en proportion relativement faible. De plus, les cas pratiques dusinages de telles hauteurs de poche sont trs rares. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Enfin, en extrapolant ces rsultats et en les compltant par des simulations, ralises laide de loutil dvelopp, sur des machines fictives performances incohrentes (vitesse maximale faible couple une trs forte acclration et inversement), nous pouvons modliser les variations de la surface de dbit en fonction des capacits cinmatiques de la MOCN.
Figure 34 : Variations de la surface de dbit Ainsi en notant Q le dbit associ au jerk j, la profondeur de poche h comme indiqu par la relation (2), nous montrons que la limite de vitesse de laxe Vfmax dfinit le sommet de la surface de dbit (quation (3), o Qmax = Q( jmax , hmax ) reprsente le dbit maximal atteignable) tandis que la limite dacclration fixe les pentes de cette surface et la rapidit laquelle on atteint le sommet, comme modlis par lquation (4), comme reprsent su la Figure 34. 79
( j , h) [ 0, J max ] [ 0, hmax ] , f (amax , Vf max ) :
\ +2 \ j , h 6 Q = f ( j , h, amax ,Vf max )
(2) (3) (4)
\ + , Qmax = .Vf max

Q Q ( j , h) [ 0, J max ] [ 0, hmax ] , \ + , , = .amax j h
Dans les quations (3) et (4), les rels et tiennent lieu de coefficients de proportionnalit. Leur valeur est fonction des proprits de la MOCN et des paramtres de la trajectoire programme.
2.2.5 Conclusions
Dans cette partie, nous avons tudi la mise en uvre dapplications de trflage sur MOCN. Nous avons montr que les performances de ce type de parcours dusinage sont fortement lies celle du moyen dusinage employ. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 La dfinition de notre propre modle de gnration de trajectoires nous a, dans un premier temps, permis de proposer et de mettre en uvre des optimisations pour la dfinition des trajets. Ensuite, une tude exprimentale mene sur la MOCN parallle VERNE du laboratoire a mesur la mise en uvre de ces stratgies innovantes sur MOCN selon des critres de conformit, de cots et de productivit. Nous avons notamment montr que, si les proprits gomtriques des surfaces produites sont tout fait comparables celles obtenues par des stratgies plus classiques comme le zigzag, la productivit dun parcours de trflage dpend particulirement des capacits cinmatiques de la MOCN employe. Pour cela, nous nous sommes appuys sur des outils de simulation dvelopps dans le but de prvoir la productivit associe une combinaison donne MOCN-application de trflage. Nous avons galement pu montrer par ce biais quil est important de pouvoir sappuyer sur des simulations pour savoir quelle stratgie dusinage il est prfrable de mettre en uvre, dans le but doptimiser le choix dun moyen de production capable. Notre tude a ensuite mis en vidence que la productivit dune trajectoire de trflage dpend des aptitudes cinmatiques de la MOCN utilise. Nous nous sommes bass sur des rsultats issus des outils de simulation dvelopps. Dans un premier temps, lvaluation des performances accessibles sur une MOCN donne a t effectue. Puis, nous avons dans un second temps dfini les capacits ncessaires et suffisantes de la machine outil pour atteindre un objectif de productivit fix, ceci dans le but de choisir la MOCN optimale parmi un parc connu ou de rdiger un 80
cahier des charges de machine spcifique un besoin. En particulier, nous avons montr que les machines structure parallle, grce limportance et lhomognit de leurs aptitudes cinmatiques, sont parfaitement adaptes une implmentation efficace doprations de trflage. Cette action sest appuye sur une extension du simulateur de dbit en trflage, dveloppe dans le but de comparer diverses MOCN au regard dune stratgie de trflage donne. De manire gnrale, les outils de simulation mis au point conduisent non seulement lvaluation de la productivit accessible par une stratgie de trflage pour une application donne, mais surtout la dfinition dune MOCN capable doptimiser la mise en uvre de ce type de parcours.
2.3 Lusinage trochodal, une rponse pour les cas dusinage difficiles
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Tout comme le trflage, lusinage trochodal est un type de trajectoire dusinage mergent grce laugmentation des performances des moyens de fabrication. Le principe dune courbe trochodale est de faire dcrire loutil de coupe une courbe de courbure continue, lui vitant ainsi de travailler en pleine matire. Comme nous le montrerons par la suite, elles permettent donc de contrler lengagement axial de loutil ce qui conduit une meilleure gestion des efforts de coupe. Dans cette partie, aprs avoir prsent de manire dtaille les courbes trochodales, nous mettrons en place un algorithme de gnration de trajectoires trochodales pour le vidage de poche. Nous lappliquerons ensuite pour la mise en uvre dune campagne exprimentale. Celle-ci aura pour objectif dvaluer les performances de ce type de stratgies dusinage en se focalisant notamment sur des aspects de proprits gomtriques des surfaces produites, de productivit et defforts de coupe. Il sagira galement de dfinir la capabilit du moyen de fabrication relativement ce type de parcours dusinage.
2.3.1 Principe de mise en uvre et intrts pour le vidage de poche

Dun point de vue mathmatique, on dsigne par trochode la courbe obtenue par la combinaison dun mouvement circulaire uniforme et dun mouvement linaire uniforme. Par exemple, sur la Figure 35, le point B tourne de manire uniforme autour du point A, lui-mme tant anim dun mouvement linaire.
81

B
Figure 35 : Mouvement trochodal Une quation paramtre dune trochode est donne dans le plan complexe par lquation (5) ; ce qui, en coordonnes cartsiennes, correspond au systme dquations (6), en utilisant les paramtres suivants : V, vitesse du centre du cercle dans son mouvement rectiligne uniforme, R, rayon du cercle (R>0), pulsation (>0) et t, paramtre de la courbe (t>0).
z = V .t + R.ei. .t
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
(5) (6)
x = V .t + R.cos(.t ) y = R.sin(.t )
Par la suite, nous appellerons courbe guide , la courbe du type de celle suivie par le point A de la Figure 35. Celle-ci dfinit en effet la direction gnrale de dplacement. Elle permet galement de positionner le mouvement trochodal, le point B effectuant ses rvolutions autour de la courbe guide. Le principal atout des parcours trochodaux (Figure 36) est de prsenter un rayon de trajectoire continu conduisant le processus dusinage se drouler dans des conditions favorables (pas de chocs, moins de marquage de la pice, ).
Figure 36 : Exemple de trajectoire d'usinage trochodal Tout comme le trflage, lusinage trochodal est un type de stratgie encore jeune et lon trouve peu de travaux sur le sujet. Nanmoins, des tudes de rainurage dans des matriaux durs effectues par Gurin [Gurin2004] ont montr une productivit multiplie par deux par rapport aux stratgies classiques. Les forces de coupe et le temps de contact outil-pice sont moindres. La dure de vie de loutil peut aussi tre augmente. Gurin insiste toutefois sur la ncessit de dfinir des 82
morphologies types de pice pour lesquelles les gains en usinage trochodal sont significatifs. Plus rcemment, Otkur et al. [Otkur2007] ont propos une modlisation de lusinage trochodal en vue de prdire les efforts de coupe dans des cas simples. Celui-ci est bas sur une interpolation circulaire du trajet. De plus, les auteurs proposent denrichir ce type de parcours par lutilisation de doubles trochodes, permettant ainsi daugmenter la productivit de ce type de trajet. Ces trajectoires gnrent nanmoins des configurations alternant usinage en avalant et usinage en opposition, ne pouvant tre mises en uvre pour certains couples outil-matire. De plus, lensemble des travaux prsents se focalise sur des oprations de rainurage bases sur des interpolations circulaires du mouvement trochodal. A cela sajoute le fait que la cinmatique de la MOCN employe nest pas prise en compte. Face cette situation, nous avons dvelopp notre propre mthode de dfinition de trajectoires trochodales optimises, bases sur des parcours respectant tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 les modles mathmatiques de dfinition dune trochode.
2.3.2 Gnration de trajectoires trochodales optimises

De la mme manire que pour le trflage, nous avons dcid de dvelopper notre propre algorithme de gnration de trajectoires trochodales pour des applications de vidage de poche [Rauch2007b]. Ce choix a t motiv par la possibilit de mieux matriser les paramtres opratoires et leur influence sur le bon droulement du process. Mais surtout, il permet, contrairement aux logiciels de FAO qui emploient une interpolation circulaire, de construire un parcours doutil bas sur une courbe trochodale au sens mathmatique du terme. Nous montrerons dans un premier temps lintrt du format trochodal par rapport linterpolation circulaire, avant dexposer en dtail le principe de gnration de trajectoires dvelopp, celui-ci aboutissant un parcours doutil exempt de toute discontinuit. 2.3.2.1 Intrt du format trochodal par rapport linterpolation circulaire Deux modles coexistent pour la description de trajectoires trochodales : le modle circulaire et le modle trochodal (Figure 37). Le premier est trs utilis, notamment par les logiciels de FAO, bien quil ne soit quune approximation de la courbe trochodale par des segments de droite et des arcs de cercle. A linverse, si le second respecte parfaitement les proprits mathmatiques de continuit dune trochode, la dfinition du trajet est plus complexe. Ce dernier format nest donc quasiment pas employ, malgr ses avantages.
83
Figure 37 : Modles circulaire et trochodal En pratique, ces deux formats de description ne conduisent pas au mme comportement de la MOCN en usinage. Ainsi, le modle trochodal produit des parcours doutil qui ne sont pas symtriques : le point de rebroussement nest pas situ sur laxe de dplacement (que parcourt le centre du cercle de dfinition de la tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 trochode). La diffrence de forme entre les deux types de modles est illustre par la Figure 38 en utilisant le jeu de paramtres suivants : un rayon doutil Routil de 6 mm, un rayon trochodal Rtrocho de 4 mm et un pas trochodal Str de 2 mm. Cette diffrence de forme influe de manire importante sur lvolution de lengagement radial instantan. Comme le point de rebroussement du modle trochodal est dcal par rapport celui du modle circulaire, le point de la courbe correspondant lengagement radial maximal lest galement. De plus, comme le montre la partie droite de la Figure 38, la valeur de cet engagement maximal est plus faible pour le modle trochodal pour les paramtres prcits.
Figure 38 : Comparaison des modles circulaire et trochodal Ce rsultat est confirm et gnralis par une tude statistique, ralise au Laboratoire de Mcanique et Ingnieries de Clermont-Ferrand, portant sur le calcul 84
de lengagement radial pour un grand nombre de combinaisons de paramtres (Rtrocho, Routil, Str) : lengagement radial associ au modle trochodal est infrieur celui associ au modle circulaire. Cet cart crot lorsque Str augmente et lorsque Rtrocho diminue, c'est--dire lorsque la valeur de lengagement radial augmente. En pratique, la valeur de cet cart nest rellement profitable que pour les valeurs importantes dengagement radial (vitant toutefois un engagement pleine fraise), c'est--dire 60 70% du diamtre de loutil : lemploi du modle trochodal conduit une rduction de 25% du temps dusinage car le pas trochodal peut tre augment de 25% pour un mme engagement radial maximal. Le format de description trochodal est donc beaucoup plus performant que le modle dinterpolation circulaire pour la mise en uvre sur MOCN. Il autorise en effet une diminution significative du temps dusinage par rapport au modle circulaire, pour un mme engagement radial maximal de loutil. De plus, il permet de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 retranscrire pleinement la continuit dun parcours trochodal et amliore ainsi la fluidit des dplacements de la MOCN, car la gomtrie du parcours ne prsente aucune discontinuit. Cest donc ce format que nous avons choisi pour gnrer les trajectoires trochodales. Le format circulaire reste nanmoins bien adapt aux mthodes de choix des paramtres par calcul numrique. En effet, il permet de dterminer rapidement la combinaison des paramtres (Rtrocho, Routil, Str) rpondant un engagement radial donn ; les rsultats, trs proches de ceux obtenus en se basant sur le format trochodal et ncessitant un processus itratif, sont tout fait exploitables. Il sera donc employ de manire prfrentielle pour les premires tapes de dtermination des paramtres de programmation des trajets trochodaux. 2.3.2.2 Gnration dune trajectoire exempte de discontinuits Lors de lusinage dune poche complte, les principales problmatiques rsident dans le franchissement des discontinuits gomtriques du trajet ; lobjectif du modle dvelopp est de produire des trajectoires continues (vitant ainsi les chutes de vitesse davance) et permettant de matriser lengagement radial. Cest pourquoi, la dfinition mathmatique du trajet trochodal prsente par lquation (6) a t modifie afin de pouvoir prendre en compte la gomtrie de la poche. La courbe guide est ainsi dfinie laide de segments de droite ; chacun dentre eux est caractris par un point de dpart Mi(Xi, Yi), une direction Vi(Vxi, Vyi), et une longueur li. Nous ferons galement appel un paramtre ti, dfini laide de lquation (7) : 85
t1 = 0 i a1, n b , li t = t + i i + 1 Str
avec Str, le pas trochodal
(7)
Par suite, le mouvement trochodal sur chaque segment linaire de courbe guide est dfini par la relation (8). La Figure 39 propose deux exemples de trajectoires gnres.
x(t ) = X i + Vxi .Str (t - t i ) + R trocho .cos(2. .t) t ati , ti +1 b , y (t ) = Yi + Vyi .Str (t - t i ) + R trocho .sin(2. .t)
(8)
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 39 : Exemples de trajets trochodaux gnrs De plus, ce choix de modlisation permet de saffranchir des deux types de discontinuits lies la gnration dun parcours de vidage de poche. Le premier apparat lors dun changement de direction de la courbe guide, en basculant sur le point Mi+1 et au vecteur directeur Vi+1 ; le second se produit lors du passage dune couche lautre, la principale problmatique rsoudre se situant au niveau de la prise de passe axiale depuis la fin de la passe prcdente jusqu la profondeur de passe souhaite.
courbe guide trajectoire
Exemple de trajectoire gnre sans gestion des discontinuits de la courbe guide
Exemple de trajectoire gnre laide de notre approche
Figure 40 : Gestion des discontinuits de la courbe guide
86
Ainsi, nous nous affranchissons de la discontinuit lors du changement de segment de courbe guide. Lutilisation du paramtre ti uniquement pour la composante linaire du mouvement trochodal cre un dcouplage entre la composante linaire et la composante circulaire : le taux de rotation nest pas affect par les changements de segment guide, ce qui assure la continuit des trajectoires gnres sur toute la passe effectue altitude constante (Figure 40). En faisant appel une plonge trochodale, notre approche tient galement compte du trajet de liaison entre deux couches successives, contrairement la majorit des trajectoires dusinage par couche (contour parallle, zigzag,) qui sappuient sur des plonges hlicodales ou des rampes. Un exemple de plonge trochodale est propos sur la Figure 41. On observe une similitude avec un motif hlicodal ; cependant, la prsence du pas trochodal Str (celui-ci nayant pas de composante selon laxe z) permet de se rapprocher de la trajectoire utilise pour vider tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 le reste de la couche. Afin dviter le talonnage de loutil, il convient galement de sassurer que la pente de courbe guide associe la plonge trochodale est adapte loutil utilis.
Figure 41 : Prise de passe trochodale entre deux couches Lorsque la profondeur programme est atteinte, loutil continue sa trajectoire, mais en conservant une altitude constante. Il ny a ainsi pas de discontinuit entre la plonge et lusinage de chaque couche. De mme, la fin de lusinage dune couche, loutil enchane directement par une plonge trochodale assurant ainsi la continuit de la trajectoire. Par consquent, le vidage dune poche complte est assur par une seule et unique trochode. Cela permet de saffranchir de toute discontinuit le long du parcours. La productivit associe ce type de trajet est ainsi amliore car aucun arrt du mouvement trochodal nest ncessaire durant lusinage de toute la poche. Dautre part cette situation tend amliorer la qualit des surfaces usines. En effet, 87
aucun marquage de la pice d une discontinuit de trajectoire ne sera observ. Concernant loutil de coupe, la plonge trochodale entre deux couches supprime les surcharges lies habituellement aux plonges en matire, ce qui est bnfique du point de vue de lusure.
2.3.3 Implmentation sur MOCN : Rsultats exprimentaux

Nous avons men une tude exprimentale visant valuer les performances associes la mise en uvre de stratgies de vidage de poches par usinage trochodal [Hascoet2006b; Rauch2007a], dans le mme esprit que le trflage. Lobjectif tait galement dtudier le comportement de la MOCN face ces parcours doutil atypiques. En pratique, les conditions exprimentales ont t sensiblement les mmes que pour ltude de trflage : les dimensions de la poche ont t 160 x 100 x 40 mm (L x l x h), celle-ci a t usine dans un brut en alliage daluminium de type tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 aronautique laide de la MOCN VERNE. Un outil de coupe de 32 mm de diamtre 2 dents a t utilis. Deux trajets trochodaux ont t tests, les conditions de coupe associes sont rassembles dans le Tableau 6.
Vitesse de coupe m/min 2413 2413 Avance mm/dent 0.35 0.35 Pas trochodal mm 8 2 Profondeur de passe mm 6.66 13.50
trochode-1 trochode-2
Tableau 6 : Conditions de coupe utilises pour les essais dusinage trochodal Ltude a port sur lvaluation des efforts de coupe, de la productivit ainsi que des proprits gomtriques des surfaces usines. 2.3.3.1 Analyse des efforts de coupe Les efforts de coupe ont t acquis laide dun dynamomtre Kistler pour chacun des deux essais. Les rsultats ont permis de conforter une hypothse communment admise au sujet des parcours trochodaux, savoir la valeur relativement faible des efforts de coupe. Comme on peut le voir sur la Figure 42, lcart entre les pics defforts mesurs (3668 N pour lessai 1) et la valeur moyenne de leffort de coupe sur une rvolution trochodale (386 N pour lessai 1) est trs important. A titre comparatif, ces valeurs sont de 5671 N pour leffort maximal relev et 1235 N pour leffort moyen dans le cas dun trajet en zigzag utilisant une profondeur de passe de 6.66 mm et une entre-passes de 25 mm est de 4440 mm. Ces efforts de coupe relativement faibles permettent donc dutiliser des trajets trochodaux dans les cas o les efforts sur loutil doivent tre minimiss, par exemple 88
pour limiter son usure. De plus, les trajectoires trochodales permettent de matriser lengagement radial instantan. Les courbes deffort total de la Figure 42 montrent en effet que selon la combinaison de paramtres Rtrocho-Routil,-Str choisie, lvolution de lengagement radial nest pas la mme.
Force (N)
Force (N)
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 42 : Relevs d'efforts de coupe sur une rvolution trochodale 2.3.3.2 Aspects lis la productivit Du fait mme de la forme des parcours gnrs, les trajectoires trochodales sont pnalises par rapport aux trajets plus classiques comme le zigzag. En effet, ltude base sur la mesure des efforts de coupe en usinage trochodal a montr que loutil ne travaille que 50 60% du temps. Ainsi, la longueur du trajet pour vider la poche test est de 15270 mm pour lessai 1 et 29388 mm pour lessai 2. A titre comparatif, la longueur dun trajet en zigzag utilisant une profondeur de passe de 6.66 mm et une entre-passes de 25 mm est de 4440 mm, soit quatre fois moins que pour lessai trochode-1. Par consquent, pour disposer de temps de fabrication similaires un trajet en zigzag, une stratgie trochodale doit faire appel des vitesses davance et des vitesses de coupe beaucoup plus leves que les parcours en zigzag. Au regard des capacits actuelles des moyens de production (outils, MOCN, ), il est trs difficile de remplir ces conditions. 2.3.3.3 Proprits gomtriques des surfaces usines Le fond de chaque poche usine a t inspect sur machine mesurer tridimensionnelle afin den valuer le dfaut de planit. Les rsultats, prsents sur la Figure 43, confirment ce que la forme dune courbe trochodale laissait penser : 89
Force (N)
Force (N)
comme loutil repasse plusieurs fois au mme endroit et limine ainsi les crtes dusinage, le dfaut de planit finalement obtenu est assez faible, mme en utilisant des pas trochodaux assez importants. Un dfaut de planit infrieur 0.1 mm a t en effet obtenu sans aucune optimisation. Cette valeur est plus importante au centre de la poche dans le cas de lessai trochode-1 car les plaquettes de loutil de coupe possdent un rayon de 2 mm ; un rayon plus petit corrigerait ce dfaut. Toutefois, le dfaut de planit est moindre pour lessai trochodes-2 qui sappuie sur un pas trochodal plus petit. En conclusion, lutilisation de trajectoires trochodales pour des oprations dbauche autorise se passer de finition dans la majorit des cas courants. Cette situation pourrait ainsi compenser le manque de productivit associ ces stratgies par la suppression doprations de finition dans la gamme de fabrication. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 43 : Relevs de planit du fond des poches usines par stratgies trochodales
2.3.4 Dfinition dune MOCN capable

De par sa richesse et sa complexit, lusinage trochodal ncessite un certain nombre daptitudes de la MOCN employe pour tre mis en uvre de faon comptitive. La dfinition dune machine capable est ainsi fortement lie aux performances de son DCN et ses capacits cinmatiques. 2.3.4.1 Capacits du DCN : format de description utilis La programmation des trajectoires dusinage au niveau du DCN se base actuellement sur une discrtisation des parcours laide de points de contrle. Il est donc ncessaire de choisir un format de description adquat, permettant de tirer le meilleur profit des proprits mathmatiques dune courbe trochodale tout en tant interprtable par le DCN. De ce fait, nous avons test quatre formats de description, proposs par le contrleur Siemens Sinumerik 840D qui quipe la MOCN VERNE : linterpolation 90
linaire, linterpolation circulaire, le format B-splines et le format C-splines (Tableau 7). Ceux-ci sont limage des possibilits offertes par les DCN rcents. Dautres formats de description peuvent toutefois tre employs pour mettre en uvre des trajectoires trochodales sur MOCN, comme par exemple en sappuyant sur le standard Step_NC [Hascoet2007]. Notre objectif ici est de dterminer le meilleur format de description des trajets au regard de la mise en uvre sur MOCN.
Interpolation linaire Fonction CN : G1 Interpolation circulaire Fonction CN : G2-G3 Interpolation B-spline Fonction CN : BSPLINE Interpolation splines cubiques Fonction CN : CSPLINE
Tableau 7 : Formats de description disponibles tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 En pratique, chaque format a t test vide pour la mise en uvre de parcours trochodaux bass sur la mme gomtrie de trajectoire : un rayon de trochode Rtrocho de 28 mm ainsi quun pas trochodal Str de 4 mm. Les rsultats obtenus dsignent le format C-splines comme tant le plus appropri une implmentation sur MOCN. Propos par le DCN Siemens Sinumerik 840D, il utilise en effet des splines cubiques continues en tangence et en courbure [Siemens2006] ; le parcours gnr possde donc les mmes proprits quun trajet cod en B-splines mais contrairement ce dernier, il passe par les points de contrle dfini dans le programme dusinage. Ceux-ci peuvent donc tre directement extraits de la dfinition mathmatique propose par le systme dquations (8). A linverse, linterpolation linaire prsente des discontinuits gomtriques qui pnalisent le comportent de la MOCN lors de leur franchissement ; mme une augmentation du nombre de points dinterpolation (diminuant ainsi lerreur cordale par rapport la forme exacte dune trochode), ne rsout pas les problmes de cinmatique associs. Linterpolation circulaire, quant elle, ne respecte pas la gomtrie dune trochode ; nous avons de plus montr au paragraphe prcdent que ce format est plutt destin aux calculs des paramtres. Cette tude montre que les performances du DCN de la machine outil employe vont induire celles de la mise en uvre de parcours trochodaux : celui-ci doit en effet pouvoir dployer un format dinterpolation capable de retranscrire les proprits de ces courbes, c'est--dire une continuit de classe C. Sans cela, lusinage trochodal perd de son intrt. 91
2.3.4.2 Capacits cinmatiques : optimisation du droulement de la trajectoire Lintrt rcent pour les stratgies dusinage trochodal sexplique en grande partie par la ncessit de disposer de moyens de fabrication dynamique leve pour que leur mise en uvre sur MOCN soit comptitive. En effet, bien que la trajectoire gnre soit continue, les nombreux changements de direction du vecteur vitesse davance imposent une ractivit maximale des axes du centre dusinage utilis. Pour illustrer ce phnomne, nous avons men une tude comparative sur deux centres dusinage aux capacits cinmatiques bien diffrentes. Le premier est la machine outil VERNE. Le second, de facture plus ancienne, est constitu dune architecture srielle et dispose de capacits plus modestes (0.2 m/s, Num 750). Le mme programme dusinage a t utilis sur chacune des deux machines : une poche de 100 x 100 x 40 mm a t usine laide dun outil de 20 mm de diamtre. La trajectoire trochodale, dcrite par interpolation linaire, a t paramtre par un pas tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 trochodal de 5 mm et un rayon trochodal de 15.5 mm. Pour chaque essai, une comparaison du temps thorique, o la trajectoire est entirement parcourue la vitesse davance programme, et du temps dusinage rel a t effectue. Les rsultats, donns sur la Figure 44, montrent linfluence vidente des capacits cinmatiques de la machine sur la mise en uvre performante dune trajectoire trochodale sur MOCN : lcart entre le temps dusinage thorique et le temps rellement mesur sur la machine nest que de 1% pour la machine structure parallle, rgle avec un jerk de 100 m/s3. Ceci sexplique par le rapprochement lgitime entre un mouvement trochodal et un mouvement circulaire uniforme ( acclration centripte et de valeur constante). La machine parallle VERNE, disposant dune forte acclration et dun important jerk, peut tout fait supporter ces variations quasi-sinusodales dacclration. Par contre, lcart est suprieur 15% pour la machine srielle, pnalise par le faible couple jerk-acclration disponible.
Figure 44 : Comparaison de deux MOCN pour limplmentation de trajectoires trochodales 92
Un essai complmentaire est venu souligner linfluence du jerk seul. Une poche a t usine sur la machine parallle avec un parcours trochodal avec un jerk rduit 5 m/s3. Lcart entre temps thorique (prvu par le logiciel de FAO) et temps rel est pass 35%. La mme analyse a enfin t mene sur les expriences trochode-1 et trochode-2. Ses rsultats ont montr un cart infrieur 1% entre les temps prvus FAO et les temps mesurs sur MOCN. A titre de comparaison, une stratgie dusinage en zigzag retourne des temps rels dusinage de lordre de 25% suprieurs aux temps prvus (c'est--dire excuts entirement la vitesse davance programme). La valeur de lcart entre le temps dusinage thorique et le temps mesur sur machine outil ninflue pas uniquement sur la productivit associe lapplication. Ainsi, un cart minime montre que les conditions de coupe programmes sont respectes tout au long du trajet, ce qui assure un bon droulement de process. En consquence, la mise en uvre de trajectoires tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 trochodales sur machines outils fortes capacits cinmatiques permet non seulement une matrise de lengagement radial mais fournit galement lassurance de travailler avec les conditions de coupe programmes ; ce qui assure son efficacit. A linverse, si le moyen dusinage noffre pas des valeurs de vitesse, dacclration et de jerk suffisantes, limplmentation de stratgies trochodales nest pas intressante dun point de vue technico-conomique (efforts de coupe et productivit en particulier).
2.3.5 Conclusions
Cette partie a port sur la mise en uvre dapplications dusinage trochodal sur MOCN. Nous avons tout dabord prsent les avantages associs ce type de trajectoires. Ainsi, les parcours trochodaux permettent non seulement dviter les situations dusinage en pleine fraise, mais aussi, dassurer une matrise de lengagement radial instantan. Ils sont donc bien adapts aux situations dusinage pour lesquelles le couple outil/matire restreint fortement le choix des conditions de coupe. Nous avons ensuite propos un modle de gnration de trajectoires optimises dusinage trochodal. Grce lui, le vidage complet dune poche seffectue laide dune seule et unique trochode, c'est--dire sans aucune discontinuit gomtrique. La mise en uvre sur MOCN gagne donc en performance. Par suite, nous avons men une tude exprimentale sur la MOCN VERNE afin dtudier la mise en uvre de ce type de parcours doutil au regard de critres de productivit, de cots (par un relev des efforts sur loutil) et de proprits gomtriques des surfaces usines. Les rsultats 93
obtenus confirment les attentes associes au format trochodal : les valeurs des efforts sur loutil restent assez faibles et les surfaces usines prsentent un bon tat de surface, relativement une opration dbauche. Nous avons enfin pu mettre jour un certain nombre de critres de dfinition dune MOCN capable relativement aux trajectoires trochodales. Ceux-ci portent dune part sur les performances du DCN qui doit offrir un format de description permettant de retranscrire les proprits de continuit dune courbe trochodale (au sens mathmatique). Dautre part ces critres portent sur les capacits cinmatiques des axes de dplacement qui doivent supporter les nombreux changements de direction des vecteurs vitesse et acclration afin dassurer un usinage aux conditions de coupe programmes.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
2.4 Choix
dune
stratgie
dusinage
adapte
aux
contraintes
Aprs avoir prsent deux types particuliers de trajectoires dusinage innovantes permettant doptimiser la mise en uvre dusinages dbauches sur MOCN, nous prsenterons dans une dernire partie de ce chapitre des critres daide au choix dune stratgie dusinage adapte lapplication vise. De manire concrte, nous valuerons les performances en termes de productivit de plusieurs combinaisons de stratgies pour lusinage complet dune poche (bauche et finition) en fonction de la gomtrie de celle-ci et des capacits cinmatiques de la MOCN utilise. Notre approche sera base sur des simulations numriques du dbit rel associ chaque combinaison de paramtres. Pour ce faire, nous avons dvelopp un simulateur comparant les volutions de dbit associes chaque type de parcours en fonction des paramtres valus. Les rsultats obtenus visent dterminer linfluence de divers critres lis la gomtrie usiner et aux moyens de fabrication sur la productivit dune stratgie de fabrication complte, associant une bauche et une finition. De plus, un des objectifs est de dterminer les performances du trflage face lune des stratgies dusinage les plus rpandues, le zigzag.
2.4.1 Simulation du dbit rel pour le vidage de poche

2.4.1.1 Prsentation du modle La comparaison de la productivit associe la mise en uvre de chaque combinaison de stratgies a t effectue laide de simulations numriques de dbit. 94
Le simulateur dvelopp se base sur les mmes principes (pilotage des axes par le jerk) que celui que nous avons prsent au cours du paragraphe 2.2.4.2, ddi la simulation de dbit atteint en trflage. Dun point de vue pratique, nous avons dcid de restreindre ltude deux stratgies dbauche, le trflage et le zigzag, ainsi qu deux stratgies de finition, le contournage et le trflage. Nous avons ainsi dlibrment exclu les stratgies trochodales, qui nauraient pas t comptitives tant donn que le seul critre mesur a t le temps dusinage. De plus, nous avons choisi la stratgie de zigzag pour donner une image des performances des stratgies dusinage radiales. En combinant les trajectoires dbauche et de finition retenues, nous avons test trois stratgies compltes de vidage de poche : Stratgie 1 : Ebauche en zigzag et finition en contournage Stratgie 2 : Ebauche en trflage et finition en contournage tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Stratgie 3 : Ebauche et finition en trflage Le dbit rel atteint par chacune des trois stratgies dusinage est calcul en fonction de paramtres gomtriques, cinmatiques et technologiques. Tous les paramtres utiliss par le modle sont rassembl dans le Tableau 8. Objet
Poche Outil de trflage Outil de Zigzag Outil de contournage
Attributs
Longueur, Largeur, Profondeur Diamtre, Nombre de dents, Pas radial max, Entre-passes max Diamtre, Nombre de dents, Profondeur de passe max, Entre-passes max Diamtre, Nombre de dents, Profondeur de passe max Avance par dent, Frquence de rotation, Hauteur de scurit, Dcalage dans le plan XY lors de la remonte, Hauteur de crte max en finition Avance par dent, Frquence de rotation Avance par dent, Frquence de rotation, Surpaisseur de finition Avance max, Acclration max, Jerk programm, Temps de changement doutil
Programme de trflage Programme de zigzag Programme de contournage Machine
Tableau 8 : Paramtres du modle de comparaison des stratgies dusinage Afin de clarifier les principes de gnration de chaque stratgie de vidage de poche, nous jugeons utile de prciser certains points. Le trflage dbauche sappuie sur une 95
courbe guide en zigzag ; pour le trflage de finition, le pas de trflage est calcul de manire respecter la hauteur de crte indique par le cahier des charges. Pour les stratgies 1 et 2, un temps de changement doutil est ajout au total, afin de se rapprocher des cas rels. Il ny en a pas pour la stratgie 3 car elle emploie le mme outil de trflage pour lbauche et la finition. Nous avons galement associ un outil chaque type de trajectoire. Chacun dentre eux possde ses propres conditions de coupe qui dterminent les vitesses de coupe et davance utilises sur la MOCN. Enfin, les capacits de la MOCN utilise sont ncessaires une simulation de temps de parcours fidle la mise en uvre relle. 2.4.1.2 Hypothses formules et limites du modle propos La premire hypothse formule pour la simulation des temps de parcours concerne la gestion des discontinuits gomtriques. Pour chaque simulation, les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 temps dusinage sont calculs en considrant un arrt de la MOCN chaque discontinuit du parcours dusinage. Loutil sarrte donc chaque changement de direction, ce qui correspond une programmation en mode arrt prcis (G60 sous Siemens 840D). De plus, pour les trajectoires dbauche en zigzag et de finition en contournage, le modle ne tient pas compte des trajectoires de raccordement entre chaque couche permettant la prise de profondeur de passe. La longueur des trajets simuls est un peu plus courte que lors dun usinage rel. Ainsi, le temps simul est toujours infrieur au temps rel mesur sur MOCN. Lcart est infrieur 3% pour lusinage dune couche ; il est infrieur 10% pour lusinage dune poche complte, car les trajectoires de raccordement ne sont pas prises en compte lors des simulations. Pour le trflage, nous avons choisi de gnrer des trajets de raccordement entre plonges linaires constitues de segments de droite, sans prendre en compte les optimisations proposes au paragraphe 2.2.2.2. Dun point de vue quantitatif, lcart entre le temps simul et le temps mesur sur machine est voisin de 5% (comparaisons effectues sur la MOCN VERNE). 2.4.1.3 Cas types tudis Nous avons centr notre tude sur deux gomtries de poche. Les outils et conditions de coupe ont t choisis pour chacun des cas de manire tre reprsentatifs de cas dutilisation courants. Nous avons galement choisi dutiliser deux modles de MOCN capacits cinmatiques diffrentes afin de disposer dlments lis aux performances cinmatiques du moyen de fabrication. De ce fait, 96
sauf mention contraire, les valeurs des paramtres dentre seront celles indiques sur le Tableau 9. Attributs
Poche Outil de trflage Outil de Zigzag Outil de contournage Programme de trflage Programme de zigzag Programme de contournage MOCN
Cas 1
300 x 250 x 70 D=50, Z=5, pr=12, Emax=45 D=50, Z=5, ap=8, Emax=45 D=40, Z=4, ap=8 fz=0.2, N=15000, Hsecu=1, DecXY=0, HC_max=0.02 fz=0.2, N=15000 fz=0.1, N=15000, sur_fini=8 Fmax=50, a_max=15, J=100, T_outil=10
Cas 2
160 x 100 x 40 D=32, Z=2, pr=12, Emax=26 D=32, Z=2, ap=8, Emax=26 D=32, Z=2, ap=8 fz=0.2, N=24000, Hsecu=1, DecXY=0, HC_max=0.02 fz=0.2, N=24000 fz=0.1, N=24000, sur_fini=8 Fmax=18, a_max=3, J=100, T_outil=10
Tableau 9 : Valeurs des paramtres pour les cas types tudis tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Nous avons dans ce premier paragraphe prsent les principes de
fonctionnement de loutil de simulation dvelopp dans le but de comparer les dbits associs plusieurs stratgies dusinage (bauche et finition) lors de leur mise en uvre sur une MOCN donne. Les divers rsultats proposs dans la suite de cette partie sont issus de ce simulateur et sont rpartis en deux catgories, ceux lis lapplication vise et ceux lis aux capacits des moyens de fabrication disponibles. Les deux cas dtude dtaills dans le Tableau 9 (Cas 1 et Cas 2) tiennent lieu dexemple dillustration pour chaque type de rsultat. De faon plus gnrale, le simulateur mis en place permet de choisir la stratgie dusinage la plus adapte aux contraintes lies lapplication et aux moyens de fabrication en fournissant rapidement lensemble des rsultats proposs dans les paragraphes suivants.
2.4.2 Adaptation la gomtrie de la poche

2.4.2.1 Gomtrie du profil de la poche Dans ce paragraphe, nous mesurons linfluence de la gomtrie de la poche sur la productivit associe chaque stratgie en fonction des proprits de la MOCN. Pour chacun des cas dtude, la longueur initiale est conserve (300 mm pour le cas 1 et 160 mm pour le cas 2) ; la largeur de poche varie entre le quart et la totalit de la longueur de la poche, ce qui correspond la majorit des cas pratiques usuels. Par
97
ailleurs, la profondeur de poche est choisie comme paramtre dentre, ses valeurs variant de 1 mm 300 mm.
Cas 1 du Tableau 9 Cas 2 du Tableau 9
Figure 45 : Influence de la gomtrie du profil de la poche tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Les surfaces de dbit obtenues (Figure 45) montrent que, pour une profondeur de poche donne, la courbe de dbit associe chaque trajectoire prsente des discontinuits avec des chutes brutales qui sexpliquent par lajout dune passe de zigzag pour pouvoir couvrir laugmentation de volume dbauche. Cette passe supplmentaire augmente la longueur du trajet dbauche dans une proportion suprieure laugmentation de volume rsultant de laugmentation de largeur de poche. A partir de cette discontinuit le dbit augmente rgulirement jusqu un nouvel ajout de segment car la longueur de trajectoire reste fixe pour un volume retirer croissant. Pour toutes les stratgies, une variation de largeur se traduit par une plus forte augmentation de dbit, comparativement une variation de profondeur. On retrouve galement une caractristique des trajectoires radiales illustre par la stratgie 1 : lorsque la machine est dynamique, la surface de dbit atteint trs vite des valeurs proches du dbit maximal. Enfin, la profondeur de poche na que peu dinfluence sur le dbit atteint. Les stratgies de trflage, quant elles, gagnent en productivit avec la profondeur mais pour les plages de valeurs testes, leur productivit reste infrieure celle de la stratgie 1. Concernant le trflage dbauche, la productivit associe est pnalise pour les faibles profondeurs par les performances cinmatiques de la MOCN utilise, la proportion du trajet effectue vitesse programme tant assez faible.
98
2.4.2.2 Hauteur de crte en finition Le paramtre hauteur de crte nest utilis que pour calculer le pas maximal utilisable en trflage de finition. Il naura donc aucune influence sur les stratgies 1 et 2 o la finition seffectue par contournage. Notre objectif principal ici est de dterminer la rentabilit du trflage de finition au regard de la productivit, mais dautres points peuvent tre claircis ici.
Cas 1 du Tableau 9 Cas 2 du Tableau 9
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 46 : Influence de la hauteur de crte en trflage de finition La Figure 46 prsente lvolution du dbit pour chaque stratgie en fonction de la hauteur de crte en finition qui varie de 0.001 0.1 mm, et de la profondeur de la poche, qui varie de 1 300 mm. Ces rsultats montrent quen finition, le trflage peine concurrencer le contournage. En effet, la stratgie 3 ne diffre de la stratgie 2 que par la finition, effectue en trflage. Le graphe relatif au cas 1 de la Figure 46 montre que la surface associe la stratgie 3 ne dpasse celle associe la stratgie 2 que pour les cas combinant pour une profondeur suprieure 100 mm avec une hauteur de crte sur la paroi de 0.1 mm ou alors combinant une profondeur de poche suprieure 300 mm avec une hauteur de crte de 0.05 mm, ce qui ne couvre quune partie des cas pratiques courants. Pour le cas 2, la productivit associe la stratgie 3 est toujours infrieure celle de la stratgie 2. Au final, le maximum de productivit atteignable est trs souvent suprieur en trflage quen zigzag mais il nest atteint que pour des profondeurs de poche assez importantes (contrairement au zigzag o il est quasi immdiat) ou ncessitant un enlvement de matire lev. Par contre, il sera prfrable de faire appel une finition par contournage plutt que par trflage dans la majorit des cas industriels courants, si la productivit est le critre de choix prpondrant. 99
2.4.3 Adaptation aux moyens de fabrication

2.4.3.1 Diamtre de loutil dbauche La problmatique de choix doutil pour les oprations de vidage de poche a t dj largement tudie [Yao2003]. Notre but ici nest pas de dfinir un nouvel algorithme de slection de diamtre doutil, mais plutt de mesurer, au regard de la productivit, la validit du choix usuellement effectu demployer en bauche un outil de diamtre plus important quen finition. Nous tudierons donc dans cette partie lvolution du dbit rel pour chaque stratgie en fonction du diamtre de loutil dbauche en trflage et en zigzag : sa valeur minimale est celle de loutil de finition, sa valeur maximale est 63 mm. Lentre-passes maximale admissible est fixe 80% du diamtre pour chaque outil. Nous avons galement choisi de travailler vitesse de coupe et vitesse davance par dent constantes pour tous les diamtres doutil tests. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Cas1 du Tableau 9 Cas 2 du Tableau 9
Figure 47 : Influence du diamtre de l'outil d'bauche Les rsultats de ces essais sont prsents sur la Figure 47. Comme nous avons choisi de travailler vitesse de coupe constante, les gains en longueur de trajet lors de lemploi de diamtres outil plus importants sont compenss par la diminution de la vitesse davance. Ainsi, lemploi dun grand diamtre outil ne se solde pas par une augmentation significative du dbit pour la stratgie 1 (zigzag et contournage). A linverse, on observe une lgre augmentation de la productivit pour les stratgies employant du trflage ; comme les vitesses de dplacement sont plus faibles pour les grands diamtres, les limitations cinmatiques sont moins importantes et la vitesse davance relle est plus proche de la vitesse programme. Selon cette tude, il ne semble pas donc pas trs profitable de slectionner des outils de grand diamtre pour raliser les oprations dbauche. Il convient toutefois de nuancer ces rsultats. En effet, une augmentation du diamtre de loutil peut se 100
traduire par une modification de la morphologie de loutil en ajoutant une dent de coupe. Il sera alors possible daugmenter la vitesse davance ( paramtres de coupe constants) et les gains de productivit seront alors significatifs. De plus, lemploi doutils de diamtres plus importants limite la flexion de loutil et permet daugmenter la hauteur de coupe disponible, ce qui autorise un accroissement de la profondeur de passe. 2.4.3.2 Performances cinmatiques de la MOCN utilise Nous avons montr prcdemment que les performances des trajectoires de trflage sont fortement lies aux capacits cinmatiques du moyen de production utilis. Afin de conforter de ce rsultat, le cas dtude n1 a t trait sur deux machines supplmentaires, en plus de la MOCN-1 (avance maximale 50 m/min, acclration maximale de 15 m/s, jerk programm de 100 m/s3 et temps de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 changement doutil de 10 s) employe initialement (voir Tableau 9). Lune, note MOCN-2 sur la Figure 48, est celle du cas dtude n2 du Tableau 9 (avance maximale 18 m/min, acclration maximale de 3 m/s, jerk programm de 100 m/s3 et temps de changement doutil de 10 s) ; lautre, note MOCN-3, dispose de performances nettement plus modestes : avance maximale de 12 m/min, acclration maximale de 0.2 m/s, jerk programm de 5 m/s3 et temps de changement doutil de 10 s.
Dbit rel (dm3/min)
Dbit rel (dm3/min)
Dbit rel (dm3/min)
Dbit rel (dm3/min)
Figure 48 : Comparaison de MOCN de capacits cinmatiques diffrentes 101
Dbit rel (dm3/min)
Dbit rel (dm3/min)
La Figure 48 compare les surfaces obtenues pour chaque machine en se focalisant sur deux exemples, la hauteur de crte en trflage de finition et le diamtre de loutil dbauche. On retrouve tout dabord le fait qu conditions de coupe gales, la stratgie 1 est la plus productive. Ensuite, les rsultats montrent un lien entre le dbit maximal atteignable et les capacits cinmatiques du moyen utilis : autour de 2.5 dm3/min pour la MOCN-1, 2.0 dm3/min pour la MOCN-2, 1.5 dm3/min pour la MOCN-3. Cependant, la forme de la surface pour la stratgie 1 reste sensiblement la mme, quelle que soit la MOCN, avec un dbit maximal atteint quasiimmdiatement. A linverse, la productivit des stratgies 2 et 3, utilisant le trflage, dpend plus des performances cinmatiques. En effet, les pentes de la surface de dbit sont plus faibles pour un moyen moins dynamique et lcart entre les dbits maximaux atteignables est plus important. Ainsi, les capacits cinmatiques de la MOCN sont dterminantes pour fixer le tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dbit maximal atteignable par chaque type de trajectoire. Pour le trflage, elles rgissent mme la manire datteindre ce maximum, ce qui fait que ce type de trajectoire ne sera pas rentable pour une MOCN peu dynamique. Est-il pour autant intressant de chercher tout prix le moyen de fabrication prsentant les meilleures performances cinmatiques ? Pour rpondre cette question, nous avons mesur le rapport entre le dbit atteint et les performances cinmatiques de la MOCN, en utilisant comme exemple non seulement les deux cas dtude n1 et n2 mais aussi une poche dont la profondeur dpasse la largeur : 200 x 100 x 180 mm, usine dans les mmes conditions que pour le cas 2 (outils, programmes, MOCN). Cette dernire est appele Cas 3 sur la Figure 49. Seules les valeurs de lacclration maximale et du jerk programm sont modifies pour cette tude.
Cas 1 du Tableau 9 Cas 2 du Tableau 9 Cas 3 : poche profonde
Dbit rel (dm3/min)
Figure 49 : Performances cinmatiques Il est intressant de remarquer que lon approche assez rapidement les performances maximales, quelle que soit la stratgie choisie. Une acclration
102
Dbit rel (dm3/min)
maximale de 5 m/s et un jerk de 75 m/s3 suffisent obtenir 96% du dbit maximal pour la stratgie 1 et 90% du dbit maximal pour la stratgie 2. Par consquent, il convient de rechercher les performances cinmatiques ncessaires et suffisantes lobjectif fix, que cela soit pour le choix dune MOCN parmi un parc connu ou pour la dfinition dun cahier des charges de conception de machine outil. La course la performance ne saccompagne en effet pas toujours de gains significatifs.
2.4.4 Synthse des rsultats

Les rsultats obtenus mettent en avant la supriorit de lbauche en zigzag sur le trflage en termes de dbit instantan. Pour chacun des cas tests, le trflage ne dpassera le zigzag que pour des profondeurs de poche importantes. De plus, le dbit maximal possible est atteint trs rapidement avec des trajets de zigzag, pour les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 volutions de paramtres testes et paramtres de coupe semblables. Nanmoins, il ne faut pas sattacher uniquement la profondeur des poches pour slectionner la stratgie dusinage la plus adapte. A titre dexemple, la Figure 50 propose une pice mcanique dont la forme sadapte bien une stratgie de trflage, mme si certaines poches ne sont pas considres comme profondes. Ainsi, sil est a priori prfrable demployer du trflage seulement pour la poche de droite, ce choix peut tre rpercut sur les autres poches de la pice. Il convient en effet de slectionner la stratgie optimale au regard de la forme globale de la pice et ne pas considrer les entits usiner de manire isole.
Figure 50 : Exemple de pice adapte une bauche par trflage Paralllement cela, ltude montre que la stratgie de finition par trflage ne peut concurrencer une stratgie de finition par contournage moins davoir une poche profonde et la possibilit de laisser des hauteurs de crtes assez importantes en finition (suprieures 0.05 mm).
103
Nanmoins, un avantage du trflage est de pouvoir travailler avec des conditions de coupe plus leves que pour le zigzag. Nous avons en effet montr aux paragraphes prcdents quen fonction de loutil et des conditions de travail utilises le trflage gnre moins defforts dusinage quune trajectoire de zigzag, tout en offrant des tats de surface acceptables. On pourra ainsi gagner nettement en dbit si la puissance disponible la broche permet daugmenter les conditions de coupe. Par exemple, sil est possible de multiplier la vitesse davance par deux par rapport au zigzag (0.4 mm/dent/tr), le trflage devient beaucoup plus intressant ds que la profondeur de la poche dpasse sa largeur, comme lindiquent les graphes prsents sur la Figure 51.
Hauteur de crte Gomtrie de la poche Diamtre de loutil dbauche
Stratgie 1 (ZZ + Co) Stratgie 2 (Tr + Co) Stratgie 3 (Tr + Tr)
Dbit rel (dm3/min)
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Dbit rel (dm3/min)
Outil bauche (mm)
Profondeur poche (mm)
Figure 51 : Rsultats avec une avance double en trflage Les rsultats que nous avons proposs dans cette partie ne refltent donc pas lexacte ralit dans la mesure o, en pratique, les conditions de coupe sont diffrentes selon le type de trajectoire choisi. Toutefois, les conclusions sur lvolution du dbit en fonction des paramtres opratoires obtenues pour chaque stratgie donnent des critres de choix tout fait valides ; elles pourront servir la dfinition des capacits machines justes ncessaires pour la mise en uvre optimale dune application dusinage donne. Enfin, cette dernire partie souligne lintrt de disposer doutils de simulation pour optimiser les choix de stratgies dusinage, afin que celles-ci soient en accord avec les proprits de la MOCN employe.
2.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tudi les volutions de la prparation de la fabrication lies lamlioration des performances des MOCN, en nous concentrant sur le choix dune stratgie dusinage. Il est en effet crucial pour lefficacit de lapplication mise en uvre que la dfinition des parcours doutil soit en adquation 104
avec la gomtrie raliser et les moyens de production employs. Avec les progrs rcents, certaines stratgies dusinage, bases sur des critres technologiques, deviennent comptitives. Nous avons ainsi choisi dtudier de manire dtaille la mise en uvre de stratgies de trflage et dusinage trochodal sur MOCN. Dans le cas du trflage, nous avons dfini un modle de gnration de trajectoires optimises, de manire matriser lensemble de la programmation des parcours. La validit du modle et des optimisations de programmation proposs a ensuite t value par une tude exprimentale sur la MOCN parallle VERNE du laboratoire. Le comportement de la machine ainsi que les proprits des surfaces produites ont t observs via des critres de productivit, de cots et de conformit. Nous avons ainsi pu montrer que, si elle se destine naturellement lusinage de poches profondes, la performance dune trajectoire de trflage dpend aussi fortement des capacits cinmatiques de la machine outil employe. Cest pourquoi, nous avons tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dvelopp un outil de simulation destin la dfinition dune MOCN capable, au regard dapplications de trflage, en nous basant sur des critres de productivit. Deux aspects principaux ont t traits : dune part la recherche de la performance que lon peut attendre dune machine donne en fonction des paramtres opratoires choisis et dautre part, la slection parmi un panel de MOCN permettant doptimiser la productivit dune opration de trflage. Sur ce point, les MOCN structure parallle prsentent des capacits cinmatiques qui les prdisposent la mise en uvre dapplications de trflage offrant une trs bonne productivit. Dans un second temps, nous avons tudi limplmentation de parcours trochodaux. Ce type de trajectoire possde des domaines dapplication assez spcifiques ncessitant un contrle de lengagement radial de loutil. Nous avons galement dfini un modle de gnration de trajectoires optimises permettant le vidage dune poche complte laide dune seule et unique trochode, supprimant ainsi toute discontinuit gomtrique sur le trajet. Des essais sur MOCN, analyss selon les mmes indicateurs que ltude mene pour le trflage (conformit, cots et dlais), ont ensuite valu la mise en uvre des trajectoires trochodales sur machine outil en sappuyant sur le modle de programmation propos. Nous avons, par la suite, mis en place des lments de dfinition dune MOCN capable, au regard de limplmentation de trajets trochodaux : pour une mise en uvre performante, la machine outil employe doit tre quipe dun DCN permettant de retranscrire les proprits de continuit des trochodes sur les dplacements de loutil ; de plus, elle doit possder des capacits cinmatiques leves pour garantir lutilisation des conditions de coupe programmes. 105
Enfin, nous avons propos des critres de choix dune stratgie dusinage adapte aux contraintes associes la gomtrie de la poche vider et aux moyens de fabrication. Dans ce but, nous nous sommes appuys sur des simulations numriques de dbit rel en fonction des capacits cinmatiques de la MOCN et du couple de trajets dbauche et de finition choisi. Lun des objectifs majeurs a t de mesurer la performance de parcours de trflage face aux parcours usuels. Comme nous lavions prvu, lefficacit dune stratgie de trflage dpend des performances cinmatiques du moyen, dans une mesure beaucoup plus importante que pour les autres trajets tests. Dans la majeure partie des cas usuels, il noffre donc pas une meilleure productivit quun parcours en zigzag. Il est toutefois possible demployer des conditions de coupe plus leves, si les moyens le permettent. Dans ce cas, le trflage augmente significativement ltendue de son domaine de performances. De manire gnrale, laugmentation des capacits des MOCN tend largir le tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 choix des stratgies dusinage capables de rpondre une problmatique de fabrication. Il devient alors plus difficile de dterminer une trajectoire adapte lapplication mettre en uvre, dans la mesure o le choix seffectue parmi un ensemble de solutions plus large. Par consquent, le dveloppement doutils de simulation tels que ceux prsents au cours de ce chapitre montre alors un intrt important. Cela permet de disposer, rapidement et moindre cot, de critres de comparaison des stratgies dusinage en fonction des capacits des moyens de fabrication. Ce type doutil souligne galement limportance de la programmation pour lefficacit de mise en uvre dune opration de fabrication, en particulier au regard de critres de productivit. De manire gnrale, laugmentation des capacits des MOCN tend largir le choix des stratgies dusinage capables de rpondre une problmatique de fabrication. Il devient alors plus difficile de dterminer une trajectoire adapte lapplication mettre en uvre, dans la mesure o le choix seffectue parmi un ensemble de solutions plus large. Par consquent, le dveloppement doutils de simulation tels que ceux prsents au cours de ce chapitre montre alors un intrt important. Cela permet de disposer, rapidement et moindre cot, de critres de comparaison des stratgies dusinage en fonction des capacits des moyens de fabrication. Ce type doutil souligne galement limportance de la programmation pour lefficacit de mise en uvre dune opration de fabrication, en particulier au regard de critres de productivit.
106
Chapitre 3. MOCN et choix des procds : mergence du Formage Incrmental
Chapitre 3. MOCN
et
choix
des
procds :
mergence du Formage Incrmental

Dans le chapitre prcdent, nous avons prsent les nouvelles orientations possibles pour loptimisation de la prparation de la fabrication, avec lapparition de nouvelles stratgies dusinage rpondant des contraintes technologiques. En parallle des applications de fraisage, de nouveaux procds, dvelopps au cours des tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 annes 2000, peuvent tre mis en uvre sur MOCN grce aux nouveaux dveloppements techniques. Parmi eux, le formage incrmental concerne la mise en forme de pices de tlerie. A lheure actuelle, si les pices de tlerie sont trs rpandues dans lindustrie, notamment dans laronautique et dans lautomobile, les processus dobtention mis en uvre dans lindustrie sont peu nombreux : lemboutissage est de loin le plus utilis grce aux fortes cadences atteignables et la varit de pices ralisables. Il fait cependant appel des outillages volumineux, coteux et peu volutifs, et ncessite des temps de mise au point assez longs. Lorsque les productions sont varies, il peut engendrer des problmes de stockage des divers poinons et matrices (Figure 52a). Lemboutissage trouve ainsi son champ dapplication dans les productions en grandes sries. Paralllement cela, le procd dobtention de pices unitaires ou de petites sries le plus courant est toujours le martelage manuel (Figure 52b). Les temps de production sont longs et la conformit de la pice ralise son dessin de dfinition dpend trs fortement de la dextrit de la main-duvre. Ce processus ne dispose donc pas dune bonne rptabilit et se rapproche plutt du travail dun artisan de par ses outils et sa technique de mise en uvre.
107
Figure 52 : a. Exemple de matrice d'emboutissage 1 - b. Martelage d'une pice 2 Quel procd choisir alors pour des sries de taille moyenne (500 1000 pices) ou pour la ralisation de prototypes, o la forme de pice raliser peut subir tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 plusieurs volutions ? Un procd mergent se positionne sur ce segment, le formage incrmental. Concrtement, ce procd de mise en forme consiste dformer progressivement une tle par repoussages successifs laide dun outil. Ce dernier suit une trajectoire calcule partir du fichier CAO de la pice et parcourt la tle monte dans son porte-pice en diminuant peu peu son altitude jusqu la profondeur de pice finale souhaite [Lucas2006]. En consquence, ce procd dispose dune bonne flexibilit car la forme de la pice est obtenue par les trajectoires de loutil. Sa mise en uvre ne saccompagne pas de cots dquipement importants car elle ncessite uniquement des moyens de fabrication usuels dun atelier de fabrication mcanique, dont le principal est une MOCN. Un brevet portant sur une machine ddie au formage incrmental a nanmoins t dpos ds 1999 par la socit japonaise AMINO. Il a t tendu lEurope en 2000. Il concerne une machine trois axes (x, y et z) structure cartsienne, ainsi que les porte-pices et outils associs. La Figure 53 prsente quelques exemples de revendications relatives ce brevet. AMINO commercialise depuis une machine de formage incrmental base sur le brevet dpos. La machine de formage dveloppe possde toutefois peu de spcificits particulires dont ne disposerait pas une MOCN ddie au fraisage. Il est donc tout
1 2
http://www.otm-france.com, 2007, date de consultation: juin 2007 http://www.couleur-lauragais.fr/pages/journaux/2001/cl34/balade.htm, date de consultation: juin 2007
108
fait envisageable de raliser des applications de formage incrmental sur une MOCN disposant de trois voire cinq axes.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 53 : Exemples de revendications du brevet AMINO [Matsubara2000] Notre objectif dans ce chapitre est de lever les principaux verrous lis aux applications de formage incrmental sur MOCN, avec notamment la mesure de limpact de la programmation de machine sur le droulement du processus de mise en forme de la tle. Les rsultats exposs permettront non seulement de faire bnficier les MOCN dun nouveau champ dapplication mais aussi damliorer la mise en uvre du formage incrmental. La premire partie de ce chapitre est consacre une prsentation technicoconomique du formage incrmental. Les principales problmatiques affrentes ce procd mergent et les principaux rsultats issus de la littrature sont exposs. Nous prsentons dans une deuxime partie les rsultats dune tude prliminaire la mise en uvre sur MOCN, visant prparer la campagne exprimentale mene sur la MOCN VERNE. Expose lors de la troisime partie, celle-ci tudie linfluence des principaux paramtres de programmation sur la mise en uvre dapplications de formage incrmental. Enfin, nous concluons par quelques pistes doptimisation de ce processus de fabrication, bases sur les capacits de la MOCN employe et sur une programmation adapte des parcours doutil.
109
3.1 Prsentation technico-conomique du procd de Formage Incrmental

Lobjet de cette premire partie est de prsenter les principales thmatiques de recherche lies au formage incrmental. Il sagit dun procd de fabrication trs rcent, propos duquel on ne dispose encore que peu de recul. Les travaux publis ont tout dabord port sur les aspects de mise en uvre, avec dun ct des tudes sur la formabilit de la tle, de lautre des prsentations doutillages ddis. Ce nest que plus rcemment que lintrt sest dplac vers la capabilit du procd en termes de caractristiques dimensionnelles des pices formes et de conformit des produits fabriqus. En parallle, la rentabilit conomique du formage incrmental a t mesure, ainsi que la dfinition de domaines dapplication ventuels. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
3.1.1 Principe de mise en uvre et principales problmatiques

Il existe plusieurs manires dimplanter le formage incrmental sur une MOCN ; celles-ci se regroupent en deux familles : le formage ngatif : loutil travaille sur la surface concave de la pice et gnralement ne ncessite aucun support. le formage positif : loutil travaille sur la surface convexe de la pice. Lutilisation dun support est indispensable.
A Outil Porte-pice Pice B Outil
Pice
C Pice Outil
D Outil
Pice
Support elastomre
Figure 54 : Exemples de mise en uvre du formage incrmental [Kttner2004; Pohlak2005] La Figure 54 rassemble les principales variantes utilises depuis lmergence du procd. On retrouve le formage ngatif (A) ainsi que le formage positif (B). Afin 110
daugmenter la conformit des pices ralises en formage ngatif, des applications utilisant un support en lastomre ont galement t dveloppes (C). Enfin, certaines pices peuvent ncessiter plusieurs directions dapproche, dans ce cas lutilisation dune machine multi-axes peut savrer avantageuse (D). Dun point de vue pratique, le formage ngatif sans support est le plus facile implmenter. La majorit des travaux de recherche dans le domaine se base sur cette approche. En ce qui concerne la nature des matriaux utiliss, la quasi-totalit des essais raliss emploient des alliages daluminium. Certains auteurs ont nanmoins test le procd sur dautres matriaux : alliage de cuivre Cu DHP, acier inoxydable AISI 304, acier emboutir, avec des rsultats divers [Ceretti2004; Ambrogio2005; Jeswiet2005b]. Des tudes portant sur la formabilit des tles ont galement t menes. Elles ont suivi principalement deux voies : dterminer langle maximal de formage et tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 mesurer les capacits de dformation du matriau laide de ce nouveau procd. Emboutissage et formage incrmental ont ainsi pu tre compars, sur la base de Courbes Limites de Formage (CLF) : il sagit dun outil graphique, trs utilis en emboutissage, reprsentant le lieu des points de striction dans le plan des dformations principales (I, II). Ceux-ci sont obtenus en faisant subir diffrents tests un flan dun matriau donn, dans une direction donne par rapport la direction de laminage. Lobjectif est de faire travailler le matriau en expansion (diminution de lpaisseur) et en rtreint (augmentation de lpaisseur) afin de couvrir la plus grande zone possible du diagramme (I, II). Dans les faits, la CLF dtermine lemboutissabilit du matriau : plus les points de striction sont loin du centre du diagramme, plus le matriau est apte tre dform. Les rsultats prsents par les diffrents auteurs sont tous concordants : les CLF du formage incrmental sont bien au-dessus de celles de lemboutissage [Shim2001; Kim2002b; Park2003; Hagan2004; Jeswiet2005b] ; un exemple de trac est donn par la Figure 55. Cette situation sexplique par le fait quen formage incrmental, on contrle mieux les lieux des dformations, ce qui permet de limiter les zones de striction. La forme de la CLF est galement diffrente et se rsume une droite. Comme les rsultats proposs ne concernent que du formage ngatif, la dformation ne seffectue quen expansion et la CLF est limite au quadrant des valeurs positives du couple (I, II). Ce concept a depuis t tendu par Ham et Jeswiet celui de surface de formage, permettant de visualiser les taux de dformation atteignable en fonction des paramtres du procd [Ham2007]. 111
Figure 55 : CLF du formage incrmental et de l'emboutissage [Park2003] Le second aspect li la formabilit est la dtermination de langle maximal de formage. Il sagit en effet dun paramtre limitant pour la varit gomtrique des tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 pices ralisables par formage incrmental. Ainsi, dans [Jeswiet2005c], Jeswiet et Young cherchent dterminer langle jusquauquel la tle peut tre repousse sans voir apparatre de zones de rupture, ceci pour des alliages daluminium 3003-0 et 5754-0. Le cas du formage positif est trait de manire exprimentale par Kopac et Kampus dans [Kopac2005]. Dans [Hussain2007], des pices profils paraboliques et exponentiels sont formes afin datteindre le mme objectif. Enfin, certains rsultats rcents sont trs encourageants : la ralisation de parois verticales (pices angle droit) en acier devient possible [Lucas2006]. Pour complter ces rsultats sur la formabilit, nous pouvons enfin faire rfrence aux travaux de Jeswiet et Young portant sur linfluence de la vitesse de rotation de loutil [Jeswiet2005c]. Leurs conclusions indiquent que cette dernire na pas dinfluence mesurable sur la formabilit de la tle mais peut conduire, selon ses valeurs, une usure prmature de loutil, cause de lchauffement cr par la friction. Pour finir la prsentation des principales problmatiques souleves, nous nous intresserons aux travaux portant sur la conformit des pices formes. Il sagit dune thmatique plus rcente que la formabilit ou la description des outillages. Sur ce point, il est apparu assez tt que les pices formes taient souvent trs loignes de leur modle CAO, en particulier cause des effets du retour lastique [Ambrogio2005; Hascoet2006d]. La majorit des travaux sur le sujet a pour objet de prdire la forme finale par des analyses par lments finis. Leur but est ensuite de modifier les trajectoires de loutil pour que la pice finale soit conforme au modle CAO [Ambrogio2004]. La dtermination dun modle convenable par mthode des lments 112
finis est nanmoins assez difficile pour les procds de mise en forme de pices de tlerie [Flores2007].
3.1.2 Moyens ncessaires

Outre une MOCN, le formage incrmental sappuie sur des outillages spcifiques. De nombreux travaux de recherche ont t mens pour la dfinition doutils et de matrices performants. Les principaux outils de formage utiliss sont tte hmisphrique, avec un rayon variant entre 5 mm et 25 mm. Cependant, dautres modles doutil ont t tests par les diffrents auteurs. On retrouve par exemple lutilisation doutils vibrants, qui permettent de limiter les efforts sur la machine et de diminuer les dformations indsirables par une rduction des frottements [Schaefer2005]. Ce type doutil a toutefois linconvnient de produire des vibrations importantes du flan, ce tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 qui ncessite une isolation phonique du moyen de fabrication pour limiter les missions sonores. Sur le mme principe, on trouve galement lutilisation dun outil multi-tte, dont la rotation provoque des impacts sur la tle [Murata1999]. Comme on peut le voir sur la Figure 56, son utilisation peut savrer bnfique dans le cas de pices comportant des dformations importantes. Les auteurs restent toutefois discrets sur les caractristiques de cet outil (dimensions, vitesse de rotation, ).
Profil de loutil rotatif multi-ttes
Pice forme avec loutil multi-ttes : absence de zones de rupture
Pice forme sans loutil multi-ttes : prsence de zones de rupture
Figure 56 : Utilisation d'un outil de formage multi-ttes [Murata1999] Dans le cas du formage positif, une autre amlioration intressante a t propose : lutilisation dun outil rtractable [Ceretti2004]. Il ne sagit pas dune modification de la forme de loutil en lui-mme, mais plutt dune nouvelle conception du porte-outil avec lajout dun ressort (Figure 57). En pratique, le systme se 113
rtracte lorsque leffort sur loutil devient suprieur la prcharge du ressort. On peut ainsi protger la broche de la MOCN dun crasement de loutil contre la matrice en assurant un effort maximal de dformation, chose qui nest pas possible avec la programmation actuelle des MOCN base sur des consignes de vitesse et de position uniquement. Malgr ses avantages, il semble que ce systme nait connu quune diffusion restreinte. Le dimensionnement de ses lments, par des simulations lments finis, est en effet assez fastidieux.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 57 : Outil de formage rtractable [Ceretti2004] Les applications de formage positif demandent galement la ralisation de supports et de matrices (Figure 58). Ce type de formage est donc plus difficile et plus coteux mettre en uvre. Il offre pourtant la possibilit de raliser des pices plus complexes quen formage ngatif [Park2003]. Dans la plupart des cas, de simples supports peuvent suffire, mais ceux-ci doivent tre conus avec une attention particulire pour que la pice ralise soit conforme son dessin de dfinition. Ceci a pour consquence de diminuer la flexibilit du procd, mme si la ralisation dun support de formage positif est moins complexe que celle dune matrice demboutissage. Dans les faits, trs peu de travaux portant sur des applications de formage positif ont t publis, la majorit des auteurs se concentrant sur le formage ngatif.
Figure 58 : Exemples de pices ralises en formage positif avec les supports associs
114
Au niveau des machines de formage, la seule dveloppe et vendue spcifiquement pour des applications de formage incrmental est le modle commercialis par AMINO (Figure 59), les revendications de leur brevet leur assurant un statut de monopole. Toutefois, le prix de cet quipement, voisin de 700 000 euros ([Lucas2006]), a limit sa diffusion et la quasi-totalit des laboratoires travaillant sur le formage incrmental utilisent des MOCN de fraisage pour raliser leurs exprimentations. Les publications portant sur le formage incrmental restent toutefois trs discrtes sur les caractristiques des machines outils employes (performances cinmatiques, DCN employ, ).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 59 : Machine AMINO ddie au formage incrmental [Jeswiet2005b]
3.1.3 Aspects conomiques et domaines dapplication

Grce sa flexibilit de mise en uvre, le formage incrmental vise principalement deux types dapplication, la ralisation de prototypes et la fabrication en petites et moyennes sries. Dans le cas de prototypes, le formage incrmental permet ainsi de raliser des pices moindre cot, comparativement lemboutissage. Lors des tapes de conception dun nouveau produit, il est en effet assez ais de rpercuter les diverses volutions de gomtrie sur des prototypes raliss en vraie matire . En effet, la mise au point du process sappuie principalement sur des modifications de trajectoires ; elle seffectue donc moindre cot et de faon trs ractive. A lheure actuelle, le formage incrmental a t test avec succs pour la ralisation de prototypes automobiles, comme des rflecteurs ou des collecteurs dair [Jeswiet2005b], ou de produits forte personnalisation, comme des prothses de hanches [Ambrogio2005]. Le formage incrmental peut galement constituer une solution pour
115
la ralisation de produits dont les outillages demboutissage ont des cots prohibitifs, comme des fours solaires destins aux pays en voie de dveloppement [Jeswiet2005a]. Pour les fabrications en petites et moyennes sries, la rentabilit conomique du formage incrmental a t tudie par certains auteurs, afin de dfinir des domaines dapplications privilgis pour ce procd mergent. Ils ont pour cela compar ce nouveau procd avec lemboutissage en se basant sur des modles de cot [Hirt2003; Tuomi2004]. Ainsi, le formage incrmental est rentable pour les lots infrieurs 700 pour les grandes pices, tels les capots de voiture, et pour les lots infrieurs 250 pour les pices plus petites (Figure 60). Une comparaison des process de ralisation explique cette situation : en formage incrmental, les tapes de ralisation sont plus flexibles et le rglage des diffrents paramtres pour lobtention dune pice conforme aux spcifications induit des cots plus faibles que pour lemboutissage [Tuomi2004]. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 60 : Cots estims dune pice en formage incrmental et en emboutissage [Tuomi2004] Jeswiet et al. apportent un autre clairage. Selon eux, le seuil de rentabilit du formage incrmental 700 pices est pessimiste car il est bas sur une analyse purement conomique, ce qui a tendance pnaliser les procds mergents [Jeswiet2005b]. Ainsi, en sappuyant sur [Allwood2005], ils noncent que le formage incrmental sintgre trs bien dans un environnement de production distribue avec des produits hautement personnaliss. Nanmoins, cela reste avant tout un procd 116
en plein essor et ses domaines dapplications stendront lorsquil aura gagn en capabilit et en notorit.
3.1.4 Programmation de la MOCN et capabilit du procd

Nous avons montr aux paragraphes prcdents que la thmatique portant sur la conformit des pices produites est assez rcente. Elle constitue nanmoins une tape ncessaire pour le dveloppement dapplications de formage incrmental car celui-ci impose de disposer dlments solides concernant la capabilit de ce procd. Parmi les paramtres influents, les trajectoires programmes occupent une part importante. En effet, si un aperu global du procd, ainsi que les premires tudes publies sur le sujet, laissent croire quil suffit dutiliser des trajectoires gnres par un logiciel de FAO pour former une tle, lobtention de produits conformes au dessin de dfinition passe ncessairement par une programmation de trajectoires spcifiques tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 au formage. Ce point de vue est repris par de nombreux travaux portant sur la capabilit du formage incrmental. La principale source de dfaut identifie est le retour lastique de la tle aprs retrait de loutil. Pour contrer ces effets, Ambrogio et al. proposent de programmer des trajectoires vicies , dlibrment fausses par rapport au modle CAO, mais qui aboutissent une gomtrie de pice conforme aprs desserrage de la pice [Ambrogio2004; Ambrogio2005]. Une autre approche, dveloppe par Hirt et al., consiste adapter les trajectoires aprs mesure des dfauts de la premire pice forme [Hirt2004]. Plus concrtement, les travaux publis se basent principalement sur des trajectoires de type contour parallle, et dans une moindre mesure, de type spirale. Kopac montre quen formage ngatif, il faut partir des bords de la tle pour finir vers le centre [Kopac2005]. Lemploi de stratgies en spirale est prconis pour le formage positif [Ceretti2004] mais aussi pour le formage ngatif [Jeswiet2005b]. Dans leurs travaux, Attanasio et al. comparent des trajectoires incrment axial constant des trajectoires hauteur de crte constante. Les dernires amliorent nettement le positionnement et la rugosit des surfaces formes [Attanasio2006; Attanasio2007]. Enfin, une synthse des publications portant sur le formage incrmental nous a permis didentifier les paramtres influents sur le droulement du procd ainsi que les valeurs gnralement utilises. Le Tableau 10 regroupe ces paramtres ainsi que les valeurs testes dans les diffrents travaux.
117
Paramtre
Type Forme de loutil Diamtre de loutil Matriau de la tle Epaisseur de la tle Vitesse davance Incrment radial Incrment axial Trajectoires Sens de parcours de la trajectoire Lubrification Inclinaison de la paroi
Valeurs utilises dans les publications sur le Formage Incrmental

Positif Ngatif hmisphrique bille 5 mm 10 mm 15 mm Alliages daluminium acier cuivre 0.3 mm 0.5 mm 0.8 mm 0.1 m/min 0.5 m/min 1.0 m/min 0.5 mm 1.0 mm 2.0 mm 0.5 mm 1.0 mm 1.5 mm spirales contours parallles intrieur vers extrieur extrieur vers intrieur avec sans 30 - 45 - 60
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Tableau 10 : Valeurs de paramtres releves dans les diffrents travaux Tout comme en usinage, la programmation de trajectoires de formage performantes est un enjeu central pour la capabilit de ce procd. Il sagit nanmoins dune problmatique non triviale, dont la rsolution concentre la grande majorit des travaux actuels.
3.2 Etude prliminaire la mise en uvre : modlisation des dformations

Avant de mettre en uvre le formage incrmental sur MOCN, nous avons ralis une analyse par simulations numriques bases sur la mthode des lments finis [Hascoet2006d]. Notre but principal tait de dterminer un ordre de grandeur des efforts de dformation de la tle. Etant donn le peu de recul dont nous disposions sur ce procd au moment de ces tests, il fallait galement sassurer de la capabilit de la MOCN VERNE tout en prservant ses lments, en particulier la broche. De plus, cette action nous a permis dobtenir des premiers rsultats concernant limpact de certains paramtres sur le droulement du procd, en particulier concernant la relation entre les dformations de la tle et les efforts appliqus, ceci afin de mieux cibler les domaines dinvestigation des travaux ultrieurs.
118
Des modles lments finis ont t dvelopps pour des applications de formage positif et ngatif. Les rsultats de simulation ont ensuite t confronts des validations exprimentales menes sur la MOCN VERNE.
3.2.1 Simulation numrique de la dformation de la tle

Dans ce paragraphe, nous dtaillons les modles dvelopps ainsi que les rsultats obtenus [Friant2005]. Ltude se concentre sur un seul matriau, lalliage daluminium 5086 H111, qui possde les mmes proprits que ceux utiliss frquemment dans lindustrie aronautique. Nous avons choisi une modlisation lasto-plastique avec crouissage. Afin dobtenir un compromis entre prcision et temps de calcul, un modle plan bas sur des lments triangulaires six nuds a t retenu. Les efforts de loutil sur la tle sont reprsents par une force constante F. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Malgr le caractre plastique des dformations, le modle de chargement obit la thorie de Hertz. Le rayon de contact entre loutil sphrique et la tle, note a, est obtenu par lquation (9), en utilisant les valeurs de paramtres suivantes : Eoutil=210 GPa, outil=0.3 car loutil est en acier et : Etle=70 GPa, tle=0.33 car la tle est en alliage daluminium.
r .F a= K
1 3
avec
4 1 outil 2 1 tle 2 K= + 3 Eoutil Etle
(9)
Par hypothse, le chargement parabolique et prend une valeur maximale F en x=0 et une valeur nulle en x= -a et x=a. Enfin, le chargement est discrtis en dix charges rparties constantes Fk, dcrites par lquation (10).
Fk =
F 3.k 2 33.k + 16 ) ( 500
, k a1;10b
(10)
A laide de cette modlisation, trois types de simulation ont t dvelopps laide du logiciel Cast3M [CEA], pour rendre compte de situations courantes de formage positif et ngatif. La premire tude a pour objet le formage positif. Il sagit dvaluer ltendue et limportance de la dformation dune tle lors de lapplication dun effort localis. Loutil sphrique vient donc plaquer la tle daluminium sur une matrice indformable en exerant un effort de 100 N et la variation dpaisseur de la tle est tudie. Les paramtres variant dune simulation lautre sont le diamtre doutil (12, 17 et 22 mm) ainsi que lpaisseur initiale de la tle (0.5, 1.5, 2.5 mm).
119
Figure 61 : Modlisation du formage positif Un exemple de modlisation est donn sur la Figure 61. La dformation est localise au droit de loutil. On retrouve ainsi les rsultats de Ceretti et al. dans [Ceretti2004]. Ses valeurs stendent de 0 m en bleu 83 m en jaune. Plus le rayon de loutil est grand, plus petite est la variation dpaisseur. De plus, la dformation peut tre considre comme nulle pour la tle de 2.5 mm ; elle est maximale pour la tle de 0.5 mm. Ceci peut-tre expliqu par le fait que la valeur de leffort appliqu tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 est la mme pour tous les essais. Ainsi, avec un grand rayon, la pression surfacique est moindre. De la mme manire, le ratio entre lpaisseur de tle et leffort appliqu est plus important pour les paisseurs plus faibles. Le modle suivant porte sur le formage ngatif. Un outil sphrique applique un effort de 50 N sur tle prforme. Nous tudions ici trois incrments axiaux (0.3, 0.6 et 0.9 mm), deux diamtres doutil (10 et 20 mm) ainsi que deux pentes initiales (30 et 60). Tout comme pour le modle prcdent, la variation dpaisseur est tudie.
Figure 62 : Modlisation du formage ngatif Les rsultats obtenus montrent que la variation dpaisseur est trs localise au droit du point dapplication de leffort de formage (Figure 62). Les valeurs sont comprises entre 0 m en bleu et 135 m en rouge. Par contre, contrairement au formage positif, le taux de dformation est plus important pour un diamtre doutil plus important. La dformation la plus importante est, quant elle, obtenue pour une pente de 30 couple un incrment axial de 0.9 mm, soit la valeur maximale teste. Un troisime modle de simulation a t dvelopp afin de rendre compte de chargements successifs en formage ngatif. Ainsi, six chargements successifs F1 F6 120
ont t appliqus, correspondant aux six premiers pas de dformation du flan. Du fait de la symtrie du problme, seule la partie droite de la tle a t tudie. Du fait de lencastrement du flan sur tout son pourtour, le ct gauche du modle (centre de la tle) peut subir une translation selon laxe z mais pas de rotation. Le ct droit (pourtour de la tle) est modlis en liaison encastrement. Le but de cette tude est dvaluer les rductions dpaisseur de la tle lors de lapplication successive des efforts F1 F6. Les valeurs des paramtres utilises sont les suivantes : 50 N pour chacun des Fi, 30 pour la pente finale de la tle, 0.6 mm pour lincrment axial, 20 mm pour le diamtre de loutil et 1 mm pour lpaisseur de la tle.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 63 : Modlisation de chargements successifs en formage ngatif Les rsultats de cette simulation, donns sur la Figure 63 montrent que la dformation plastique la plus importante se situe au niveau de la zone de serrage de la tle. Au niveau quantitatif, la valeur des dformations varie de - 120 m en bleu fonc 170 m en rouge. Les zone en jaune reprsentent 25 m. Les dformations apparaissant au droit de loutil sont donc peu significatives compares celles de la zone de serrage. Au global, les simulations effectues montrent que les valeurs des efforts gnrs par le procd permettent une implantation sur MOCN. En formage ngatif, le passage de loutil ne provoque pas de variation locale de lpaisseur. En formage positif, la tle est coince entre loutil et le support, la dformation est localise au droit de loutil. Leffort de pincement devient trs vite important et peut endommager la pice et les outillages. La mise en uvre de formage positif ncessite donc une programmation rigoureuse des parcours doutil afin dviter tout dfaut.
121
3.2.2 Validation des rsultats sur MOCN Verne

Une tude exprimentale sur la MOCN VERNE a permis de confronter les rsultats obtenus par simulation lments finis la mise en uvre sur machine outil, en particulier pour le cas du formage positif. Elle a galement eu pour but danalyser la capabilit de la MOCN face ce nouveau procd. Nous avons donc quip le porte-outil de la machine dun outil hmisphrique. Une platine dacquisition defforts Kistler a t monte sur le plateau et nous avons plac une tle daluminium de nuance 5086 H111 entre la plateforme et loutil (Figure 64). Les efforts ont ensuite t acquis tandis que loutil crasait la tle sur la plateforme. Afin dviter toute perturbation lie un dfaut de surface du bout de loutil, obtenu par tournage, nous avons utilis laxe B de la machine outil pour viter de travailler avec lextrmit de loutil. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 64 : Dispositif exprimental Trois diamtres doutil (12 mm, 17 mm, 22 mm) et deux paisseurs de tle (0.6 mm et 1.2 mm) ont t tests pour disposer dlments de comparaison suffisants par rapports aux rsultats de simulation. Contrairement ltude par lments finis, les efforts nont pas t imposs mais mesurs en fonction du dplacement de loutil. Une tude de rptabilit a galement t mene pour ces essais. Elle sest avre concluante, la dispersion des mesures tant infrieure 4%. Lensemble des rsultats exprimentaux obtenus nous conduisent aux premires conclusions suivantes : le paramtre paisseur de la tle ne devient significatif que pour les diamtres doutil les plus importants. Ainsi, pour loutil de 12 mm, les efforts relevs sont identiques pour chacune des paisseurs alors que pour loutil de 22 mm, on observe une diffrence de prs de 25% entre la tle de 0.6 mm et celle de 1.2 mm. Paralllement cela, pour une mme valeur de dformation, leffort 122
correspondant est suprieur pour loutil de plus grand diamtre. Cette situation sexplique par une plus grande surface de contact. Par suite, la comparaison des rsultats exprimentaux avec les simulations numriques montre une assez bonne concordance pour la tle de 0.6 mm. Les prvisions calcules sont suprieures de 15% aux valeurs mesures. Par contre, lcart est plus important pour la tle de 1.2 mm, les valeurs mesures sont doubles par rapport aux rsultats de simulation. Une cause possible de cette discordance peut provenir du fait que les dplacements, mesurs laide du DCN, ne correspondent pas exactement la dformation plastique du matriau. En effet, ces relevs de position ne tiennent pas compte de lerreur de pose de loutil relative au modle de transformation gomtrique. Si bien que la valeur relle de la position de loutil ne correspond pas la valeur affiche. A cela sajoute galement une incertitude de mesure lie la platine de mesure (50N pour une charge de 800 N, soit prs de 6%). tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
3.2.3 Bilan des simulations

Lobjectif des simulations par lments finis ralises ici nest pas daboutir la modlisation du processus dobtention dune pice complte. Il sagit essentiellement de prparer une mise en uvre du procd sur MOCN en identifiant certains paramtres influents et de valider la capabilit dune machine structure parallle pour limplmentation dapplications de formage incrmental. Dans le cas du formage ngatif, les rsultats des simulations montrent que le passage de loutil cre une dformation de la tle sans variation dpaisseur significative. Une programmation efficace des trajectoires suivies par loutil permettra donc de contrler le flux de dformation de la tle. Par contre, la variation dpaisseur est importante au niveau de la zone de serrage, cela conduit donc une fragilisation de la pice forme pouvant tre nfaste pour la tenue en service. Dans le cas du formage positif, comme la tle est coince entre loutil et la matrice, la dformation au droit et de la variation Un dpaisseur crasement deviennent peut ainsi rapidement conduire importantes loutil.
lendommagement non seulement de la tle mais aussi de la machine outil (en particulier la broche en cas de collision avec la contre-forme). La dfinition de trajectoires permettant dviter ce type de cas savre donc un enjeu crucial li la mise en uvre de formage incrmental positif.
123
Ces premiers rsultats prsagent que la mise en uvre performante dapplications de formage incrmental ncessite une programmation optimise des trajectoires de loutil, tant en formage positif quen formage ngatif. Les essais sur MOCN ont valid les conclusions de la pr-tude par lments finis pour les tles de faible paisseur. De plus, ils ont constitu une premire approche de la mise en uvre du formage incrmental sur MOCN, permettant ainsi la prparation dune campagne exprimentale plus pousse ayant pour objectif de mesure limpact des trajectoires programmes sur la MOCN sur le droulement du process.
3.3 Impact des trajectoires programmes sur la mise en

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
uvre du process
Les simulations numriques nous ont permis de mieux identifier les paramtres influents lors de la mise en uvre du formage incrmental. Cette partie est consacre une tude exprimentale de mise en uvre du formage incrmental ngatif (sans support) mene sur la machine outil parallle VERNE. Son principal objectif est dvaluer linfluence des principaux paramtres du procd lors de la ralisation dune pice complte (Figure 65), en particulier ceux lis la programmation de la MOCN [Hascoet2006d]. En effet, nous montrerons quune optimisation de la mise en uvre du formage incrmental sappuie ncessairement sur une programmation adapte des parcours doutil : trajectoires, valeurs des incrments, vitesses de dplacement, Ainsi, si ce procd de fabrication est trs diffrent de lusinage, les problmatiques quil soulve en sont trs proches. Des comptences en gnration de trajectoires de fraisage constituent alors un avantage certain pour une mise en uvre performante dapplications de formage incrmental. Dans une moindre mesure, cette tude exprimentale a aussi conduit lidentification des difficults de mise en uvre de ce nouveau procd. Le formage incrmental nayant t dvelopp que depuis le dbut des annes 2000, nous ne disposions que de peu de retours sur exprience. En nous appuyant sur les rsultats obtenus par les travaux prsents au cours de ltude bibliographique, nous avons choisi de centrer notre travail sur trois paramtres lis la programmation de la machine : la vitesse davance, lincrment axial (z) et le type de trajectoire utilis. Cette dcision nous a placs dans la situation de pouvoir monter un plan dexprience complet.
124
Figure 65 : Mise en uvre du procd Les autres paramtres sont rests identiques pour tous les essais effectus. Ainsi, aprs une courte tude visant comparer plusieurs diamtres doutil et en nous basant sur les rsultats trouvs lors de ltude bibliographique, nous avons utilis un outil tte hmisphrique dun diamtre de 10 mm. En utilisant cette valeur de diamtre, nous rejoignons les rsultats de Kim et Park dans [Kim2002b]. Quant au porte-pice dvelopp, il a t conu de manire pouvoir maintenir la tle sur tout tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 son primtre sans ncessiter le perage de trous de fixation (Figure 65). La tle former est constitue dun alliage daluminium 5086H111 et son paisseur est de 0.6 mm, ceci afin de coller aux cas dtude usuels. La gomtrie de la pice test, prsente sur la Figure 66, est une pyramide base carre de pente 30.
Figure 66 : Gomtrie de la pice test Lors de la dfinition du plan dexprience, nous avons choisi deux paramtres deux niveaux, la vitesse davance et lincrment axial, et un paramtre trois niveaux, le type de trajectoire. Douze essais ont donc t ncessaires au test de toutes les combinaisons. La rpartition des valeurs des paramtres pour chacun des essais est donne par le Tableau 11.
Essai Vitesse davance (m/min) Incrment axial (mm) Type de trajectoire 1 0.5 0.5 1 2 1.5 0.5 1 3 0.5 1 1 4 1.5 1 1 5 0.5 0.5 2 6 1.5 0.5 2 7 0.5 1 2 8 1.5 1 2 9 0.5 0.5 3 10 1.5 0.5 3 11 0.5 1 3 12 1.5 1 3
Tableau 11 : Valeurs des paramtres pour chaque essai 125
Les trajectoires de formage testes sont dfinies laide de la Figure 67. De manire concrte, la stratgie 1 excute des passes z constant ; la prise dincrment axial entre chaque passe est prise uniquement le long de laxe de loutil (selon z). Pour la stratgie 2, la prise de passe axiale est obtenue graduellement le long dun ct du carr constituant la coupe de la pyramide normale laxe z. Enfin, pour la stratgie 3, le quart de lincrment axial est pris sur chaque ct du carr de manire progressive. La stratgie 1 et la stratgie 3 sont directement inspires de trajectoires de fraisage trs rpandues (contournage et spirale) et ddies des oprations de finition. Afin de prciser le propos, il est utile de rappeler que notre but nest pas ici de proposer de nouvelles trajectoires de formage mais plutt de mettre en lumire limportance des stratgies de formage sur la mise en uvre du formage incrmental.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 67 : Stratgies de formage testes Enfin, lobjet des exprimentations menes dans le cadre de ce plan dexpriences nest pas uniquement de dterminer la meilleure combinaison de paramtres mais principalement de montrer en quoi la programmation de la MOCN utilise, notamment la dfinition des trajectoires de formage, peut tre un facteur doptimisation de la mise en uvre du procd de formage incrmental. De manire concrte, nous allons baser cette tude sur lobservation des rponses relatives la productivit, la conformit de la pice forme au modle initial et aux efforts de formage.
3.3.1 Efforts de formage

Bien que les simulations numriques et leur validation exprimentale aient montr que des essais en formage ngatif ne risquaient par dendommager la MOCN VERNE, nous avons jug utile de mesurer les efforts de formage lors de chaque essai. En effet, ceux-ci donnent une trs bonne image de la dformation de la tle et savrent tre un indicateur performant de lintgrit de la pice forme. Lors de chaque essai, les efforts ncessaires au formage dune pice complte ont ainsi t mesurs laide dune platine dynamomtrique 3D Kistler. Nous nous 126
sommes intresss deux types de relevs. Tout dabord la Force Maximale Mesure, dfinie comme la valeur maximale mesure sur tout lessai ; ensuite la Force Maximale Lisse, calcule partir dune courbe de tendance dduite de la courbe mesure. Si elle ne donne aucune information sur leffort maximal ncessaire et ne peut donc pas tre utilise seule (pour des raisons de scurit de quipements notamment), la Force Maximale Lisse donne une bonne reprsentation des efforts moyens demands pour former une pice complte. Un exemple dacquisition de la platine dynamomtrique est propos sur la Figure 68.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 68 : Exemple de courbe deffort de formage obtenue lors des essais Comme notre objectif ici nest pas de rechercher langle maximal de formage (pente maximale de la pyramide) avant quun dfaut apparaisse sur la tle, les relevs defforts que nous avons obtenus ne prsentent pas le pic, caractristique dune rupture, que proposent beaucoup de publications sur le formage incrmental et dont un exemple est donn par la Figure 69 [Filice2006] (o labscisse nindique pas le temps de formage mais un paramtre qui lui est proportionnel, la profondeur atteinte). Nos rsultats sont plutt rapprocher de ceux de Duflou et al. prsents dans [Duflou2007].
Figure 69 : Courbe d'effort caractristique d'une pice endommage [Filice2006] 127
Les rsultats pour chacun des douze essais sont consigns sur la Figure 70. Ceux-ci montrent que la vitesse davance na aucun effet significatif sur les efforts de formage. Cette hypothse est confirme par dautres essais mens avec des vitesses davances de 3 m/min et 5 m/min, dont les relevs de force mesure et de force lisse restent dans une zone de 4% autour de la valeur obtenue pour 1.5 m/min. De plus, ces rsultats ne prsentent aucune tendance particulire. A linverse, le type de trajectoire utilis influe sur les efforts ncessaires au formage de la tle. Ainsi, la stratgie 1 gnre les pics deffort mesurs les plus importants, la valeur du pic le plus haut tant quasiment gale au double de la valeur de la Force Maximale Lisse. Cela sexplique par la manire dont lincrment axial est obtenu avec cette trajectoire : la plonge selon laxe z (normal la base de la pyramide) provoque un impact sur la tle. Nanmoins, aucune influence dterminante de la stratgie de formage sur les efforts moyens nest observe. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Force Maximale Lisse 1000 900 800 700 Force (N) 600 500 400 300 200 100 0
Essai Incrment z V. avance Stratgie
Force Maximale Mesure
1 0.5 0.5
2 0.5 1.5 1
3 1 0.5
4 1 1.5
5 0.5 0.5
6 0.5 1.5 2
7 1 0.5
8 1 1.5
9 0.5 0.5
10 0.5 1.5 3
11 1 0.5
12 1 1.5
Figure 70 : Rsultats des relevs d'efforts Nous avons par ailleurs procd des tests de rptabilit afin dasseoir les rsultats proposs et de dterminer leur marge derreur. La dispersion observe na t que de 0.4% pour la Force Maximale Lisse et 2.7% pour la Force Maximale Mesure. Le procd de formage incrmental possde donc une trs bonne reproductibilit au niveau des efforts mis en jeu. Nos rsultats confirment ainsi ceux fournis par Duflou et al. dans [Duflou2007].
128
3.3.2 Aspects de productivit

La deuxime rponse tudie concerne le temps de formage. Il sagit dun lment essentiel portant sur la rentabilit conomique du procd lorsque celui-ci est destin des fabrications en petites et moyennes sries ; comme nous le verrons par la suite, la productivit dpend fortement des paramtres de programmation de la MOCN. Les vitesses davance utilises en formage incrmental sont assez faibles compares aux capacits cinmatiques maximales de la MOCN VERNE. Ceci a pour consquence que les temps de fabrication que nous avons mesurs lors des essais ont t trs proches des temps de formage thoriques, calculs partir de la longueur de la trajectoire et de la vitesse davance programme. A titre dexemple, pour lessai 1, la diffrence entre ces deux temps na t que de 20 secondes pour une dure totale tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 mesure de 23 minutes. Par consquent, les donnes relatives la productivit peuvent tre directement dduites des longueurs des trajectoires et des vitesses programmes. Il faudra nanmoins sassurer que la machine outil utilise dispose bien de capacits cinmatiques largement suprieures la vitesse de formage utilise. En pratique, comme indiqu sur la Figure 71, la stratgie 1 (essais 1 4) et la stratgie 3 (essais 9 12) retournent des rsultats similaires en termes de productivit : elles gnrent toutes deux des parcours de longueurs semblables. Par contre, la stratgie 2 est 20% moins productive que les autres, valeurs des autres paramtres gales. Cela sexplique par le motif utilis chaque couche (correspondant une profondeur de formage donne) qui comporte cinq segments, contre quatre pour les autres stratgies.
Figure 71 : Mesures des temps de formage 129
La combinaison des paramtres de programmation de la MOCN choisie pse donc de manire importante sur le temps de formage. Ltendue des valeurs prises sur lexemple trait est en effet trs leve. Les aspects de productivit auront donc une influence prpondrante pour la performance globale dapplications de formage incrmental, destines supplanter lemboutissage dans le cas de petites et moyennes tailles de lot.
3.3.3 Conformit des pices formes

Nous nous sommes enfin proccups de la conformit au modle CAO des pices formes en mesurant la fois une grandeur microgomtrique, la rugosit des surfaces formes et une grandeur macrogometrique, la profondeur finale de la pice. Ainsi, aprs chaque essai, la profondeur finale de la pice forme a t inspecte afin den valuer la conformit par rapport au modle gomtrique. Les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 mesures ont t ralises laide dun comparateur avant de retirer la pice du portepice, afin de saffranchir des dformations induites par la libration des contraintes de serrage. Pour des raisons de symtrie, nous avons choisi de ne mesurer que quatre points sur le plan infrieur de la pyramide. Ceux-ci dont indiqus sur la Figure 72.
Figure 72 : Points mesurs sur le plan infrieur La profondeur finale obtenue est systmatiquement infrieure sa valeur programme (24 mm). Cette situation sexplique par la combinaison de llasticit de lalliage daluminium et de la forme du porte-pice. En effet, la surface disponible au niveau du systme de serrage est plus grande que la surface de travail. Laire reste libre entre la forme et le bord du porte-pice travaille donc dans le domaine lastique 130
et cause lcart de profondeur en revenant sa position initiale aprs le retrait de loutil de formage, comme indiqu sur la Figure 73. Le plan infrieur de la pice prsente le mme dfaut pour tous les essais raliss. On observe un bombement vers le haut. Lerreur la plus faible est obtenue au niveau du point 1 de la Figure 72, lerreur la plus grande au niveau du point 2. Ce dernier point est situ au centre du carr. Nous pouvons donc en dduire que les points appartenant la trajectoire de loutil sont ceux qui prsentent le plus faible dfaut.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 73 : Mise en vidence de la surface libre Par consquent, lcart de profondeur entre les points 1 et 2 peut tre considr comme une bonne reprsentation du dfaut de forme du plan infrieur, en nous appuyant sur les proprits de reproductibilit nonces prcdemment. Les rsultats associs chaque essai sont consigns sur la Figure 74, qui prsente dune part lerreur de profondeur mesure au point 1 et dautre part lcart entre le point 2 et le point 1, interprt comme un dfaut de planit.
Erreur au point 1 Dfaut de forme au point 2
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 1 2 3 4 Stratgie 1 5 6 7 8 Stratgie 2 9 10 11 12 Stratgie 3
Figure 74 : Mesures des dfauts de profondeur 131
Un premier point important se dgage des rsultats de la Figure 74 : tout comme pour les relevs defforts, la vitesse davance na pas dinfluence sur la conformit des pices formes, ceci pour les valeurs de vitesse testes, infrieures 1.5 m/min. Afin de confirmer cette affirmation, nous avons men dautres tests en augmentant la vitesse davance : jusqu 2 m/min, aucun effet na t dtect. Nanmoins, partir de cette valeur, la formabilit du matriau diminue lorsque la vitesse davance augmente. Nous rejoignons ainsi les travaux de Ham et Jeswiet [Ham2006]. Dans le cadre de nos travaux, nous navons pas cherch tablir de loi reliant la vitesse davance la conformit des pices produites pour ces plages de valeurs. Par contre, nous avons dtect un lien fort entre lincrment axial et la conformit de la pice. Par exemple, la seule diffrence entre les essais 1 et 3 se situe au niveau de lincrment z. Pour lessai 1, sa valeur est de 0.5 mm, lerreur au point 1 tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 est de 0.18 mm et le dfaut de forme au point 2 est de 0.32 mm. Pour lessai 2, lincrment z est de 1.0 mm, lerreur au point 1 passe 0.05 mm et le dfaut au point 2 passe 0.50 mm. Cette situation est assez singulire dans le sens o laugmentation de lincrment axial diminue le dfaut de positionnement mais augmente le dfaut de forme. Elle peut tre explique en se limitant aux profondeurs mesures de chaque point. En effet, seule laltitude du point 1 a t modifie de faon significative lors du passage dun incrment de 0.5 mm 1.0 mm, laltitude du point 2 restant la mme. Lerreur de profondeur au point 1 se voit donc diminue et le dfaut de forme (cart entre les altitudes des points 1 et 2) augment. Par contre, en se focalisant sur les essais 9 12, raliss laide de la stratgie 3, laugmentation de la valeur de lincrment z produit leffet inverse et pnalise le positionnement du point 1. Par consquent, il existe un couplage entre incrment radial et stratgie de formage pour la conformit de la pice dans le sens o, selon le type de trajectoire choisi, une mme augmentation de lincrment axial peut provoquer un effet ou son contraire. Ainsi, sil a un poids important dans lerreur de profondeur, lincrment radial optimal ne peut donc pas tre slectionn seul, mais en accord avec le type de trajectoire doutil choisi. Au niveau des effets de la trajectoire utilise, les rsultats de mesures sont sensiblement les mmes pour les stratgies 1 et 2. Elles diffrent uniquement par leur prise de passe axiale et prsentent le mme trajet carr chaque couche. Il en rsulte des surfaces formes de mme gomtrie. Par contre, la stratgie 3 produit une autre gomtrie de pice que les deux autres stratgies. Ainsi, pour les stratgies 1 et 2, le dfaut de forme est plus important que lerreur au point 1, ce qui signifie que la 132
surface gnre est bombe. En utilisant la stratgie 3, le plan infrieur prsente une meilleure forme mais est moins bien positionn. Dun point de vue quantitatif, lcart de profondeur des points de la trajectoire outil (comme le point 1) est trois fois plus important pour la stratgie 3 que pour les deux autres, ce qui fait de cette dernire stratgie la moins performante concernant le dfaut de profondeur. Par consquent, une mthode doptimisation rapide du dfaut de planit de la surface infrieure consisterait ajouter des passes linaires parallles aux cts du carr, dont lune passant par son centre. Le point 2 appartiendrait ainsi au trajet outil et son erreur de profondeur serait moindre. De manire plus gnrale, il conviendrait donc de rpartir uniformment les passes doutil sur la surface former, lerreur de positionnement tant plus faible pour les points placs sur le trajet de loutil. De plus, en formage ngatif, la surface relle sera toujours positionne au-dessus de la surface thorique, cause du retour tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 lastique de la tle. Il faudra donc dans certains cas (matriau et tolrancement de la pice) viser une profondeur de pice plus importante que celle du modle CAO. Des essais de rptabilit ont enfin t mens afin de valider les rsultats prsents. Pour un mme jeu de paramtres, on montre que les positions des points mesurs restent dans un intervalle de 0.02 mm, valeur infrieure la capabilit du moyen de mesure utilis (comparateur 3D touche). Ainsi, en sappuyant sur les rsultats prsents dans ce paragraphe, il apparat que la stratgie 1 offre les meilleurs rsultats concernant la conformit de la pice produite. Il est nanmoins ncessaire daffiner ces conclusions en sintressant lintgrit des surfaces produite par des mesures dtats de surface. Nous avons dans un second temps inspect ltat de surface de quelques pices formes. Les mesures effectues permettent de relier directement le profil de surface lincrment axial. A titre dexemple, la Figure 75 prsente le profil obtenu pour une pyramide forme avec un incrment z de 0.5 mm. La priode doscillation correspond aux passages de loutil. Nanmoins, il nous parat important de souligner lamplitude limite des oscillations, infrieure 0.02 mm.
133
Figure 75 : Profil de surface dune pice forme La valeur de lincrment axial influe donc galement sur les dfauts tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 microgomtriques. Lutilisation de passes doutil resserres a ainsi tendance diminuer la priode et lamplitude des oscillations releves, selon le mme principe que pour les dfauts macrogomtriques de positionnement et de dfaut de forme (dans le cas des stratgies 1 et 2). A linverse, des trajectoires doutil espaces (i.e. avec un incrment axial important) conduisent conserver de plus grandes portions de tle intactes , dans le sens o ltat de surface initial est conserv. De manire plus gnrale, lensemble des rsultats obtenus dans cette partie montrent que le choix de lincrment axial optimal, rpondant tous les critres de conformit de la pice, est le fruit dun processus complexe. Nous donnons un exemple de modlisation au paragraphe suivant. Pour chaque surface forme, trois critres de conformit peuvent tre calculs : le dfaut de forme Dfmax, la rugosit maximale Rumax, ainsi que le dfaut de positionnement, caractris par lerreur de profondeur Erprof. Ceux-ci sont fonction du modle CAO de la pice, de sa mise en position et de la MOCN employe. Lincrment axial zopti choisi pour programmer la surface devra donc rpondre chacun de ces critres et ventuellement en assurer une productivit maximale. Pour lobtenir, il convient dabord de dterminer les intervalles
[ zmin ; zmax ]
relatifs
chaque critre. En notant s le type de stratgie de formage choisie ( s ` ) et en reprsentant le matriau former par le couple (E,) module dYoung et coefficient de Poisson, on a la relation (11) :
s, ( E , ), f Df
+2 \+ \2 \ : Df max , ( x, y ) 6 ( z min Df , z max Df ) = f Df ( Df max , x, y )
(11)
134
tel que pour z [ z min ru , z max,ru ] , Df (z , x, y ) Df max o Df est le dfaut de forme associ lincrment z et (x,y) les coordonnes du point considr dans un plan normal la direction de formage. Par suite, il est possible de dterminer deux autres intervalles
z min prof ; z max prof et z min Df ; z max Df relatifs aux critres derreur de profondeur et de dfaut de forme. Lensemble des incrments axiaux capables de
remplir les critres de conformit noncs est dtermin par lquation (12) :
zopti [ z min total , z max total ]
(12)
avec
z min total = max( z min Ru , z min Df , z min prof ) z max total = min( z max Ru , z max Df , z max prof )
Si cet intervalle z est vide, il convient de choisir une autre trajectoire de formage, qui fait appel dautres fonctions de dtermination des couples tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 (zmini , zmaxi) et permettant de trouver un espace de solutions valides. Dans le cas o cette solution naboutit pas, la capabilit du process raliser une pice conforme doit tre remise en cause, la mise en uvre du procd sur une autre MOCN pouvant nanmoins constituer une solution. Par contre, sil existe des valeurs de z respectant la contrainte fixe par la relation (12), la valeur de zopti peut tre dtermine soit laide dun critre de productivit ( zopti = z max total car le trajet gnr sera le plus court) soit en privilgiant un critre de conformit par rapport aux autres, comme par exemple indiqu par lquation (13) qui traite du dfaut de forme :
zopti [ z min total , z max total ] z [ z min total , z max total ] , Df (zopti ) Df (z )
(13)
Il est important de prciser ici quil nest pas ncessaire de redfinir les fonctions doptimisation fDf, fRu et fprof chaque modification de la gomtrie de la pice former. Etant donn la trs bonne rptabilit du procd, il sera possible de tirer profit dapplications prcdentes employant la mme MOCN et le mme type de porte-pice et le mme type de trajectoire. Seules les bases de cette mthode ont t dtermines dans le cadre de nos travaux ; en effet, lobjectif tait plutt de montrer une approche possible de dtermination des paramtres en fonction de critres de conformit de la pice. Si ce processus savre complexe, il peut nanmoins tre rsolu par une programmation adapte des trajectoires de loutil. Il est galement important de souligner le lien fort entre le type de parcours doutil choisi et les paramtres de programmation (comme lincrment axial) pour la capabilit du process de formage mis en uvre. 135
Enfin, bien que cela napparaisse pas de manire explicite dans cette partie, la MOCN employe joue galement un rle dans la capabilit gnrale du procd. Outre les aspects lis la prcision de la pose de loutil, ses capacits vont induire la possibilit de recourir une programmation optimise.
3.3.4 Synthse de ltude exprimentale

Au regard des rsultats obtenus pour chaque partie de ltude exprimentale, il apparat que la vitesse davance na que peu deffet sur le processus de formage incrmental. Aucune influence mesurable na t mise jour concernant les efforts ncessaires et en dessous de 2 m/min, la conformit des pices produites nest pas affecte. A linverse, le type de trajectoire de formage et lincrment axial sont des paramtres importants rgissant la mise en uvre du procd. Le choix de lincrment axial entre chaque couche est prpondrant pour tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 limplmentation du procd. Son influence porte en particulier sur la productivit associe et sur la conformit des pices produites. En effet, la valeur de lincrment axial dtermine le nombre de couches ncessaires la ralisation dune pice, dont dpend le temps de formage. De plus, les mesures ralises sur les pices formes ont montr son rle en ce qui concerne la conformit, non seulement au niveau macrogomtrique, avec les carts de profondeur, mais aussi au niveau microgomtrique, avec les relevs de profil. Les diffrentes observations menes pour de mmes combinaisons de vitesse davance et dincrment axial soulignent galement limportance de la stratgie utilise. Par exemple, lerreur de profondeur peut tre huit fois suprieure selon le type de trajectoire choisi. Lefficacit mme de la mise en uvre du formage incrmental dpend ainsi fortement du type de stratgie choisie, non seulement en termes de productivit mais aussi en termes de conformit. Aussi, les conclusions de ltude exprimentale montrent que, parmi les trajectoires testes, la stratgie constitue de contournages altitude constante (stratgie 1) est la plus performante. Pour les paramtres opratoires utiliss, les erreurs de profondeur sont assez pnalisantes dans le cas des stratgies en spirale (stratgie 3) comparativement aux trajectoires en contour parallle (stratgies 1 et 2). De plus, les valeurs deffort mesures sont bien infrieures aux limites acceptables pour la mise en uvre du procd. Loptimisation des trajectoires de formage rpond des critres qui sont propres ce procd. Il apparat donc que les stratgies gnres par un logiciel de 136
FAO, ddi aux oprations de fraisage, ne peuvent tre directement employes pour une mise en uvre efficace. Par exemple, le phnomne de retour lastique modifie la position de la surface aprs passage de loutil et la profondeur finale de la pice est infrieure la profondeur thorique du modle CAO. Il convient donc en formage incrmental de dformer la trajectoire FAO de loutil en fonction du matriau, de lpaisseur de la tle et du point considr (le retour lastique est en effet plus important au centre de la pice, loin du bridage). Les trajectoires FAO peuvent ainsi servir de point de dpart une gnration spcifique de trajectoires de formage. Enfin, de manire gnrale, le procd de formage incrmental dispose dune trs bonne rptabilit, ce qui facilite grandement sa mise en uvre dans un contexte industriel. De plus, il est important de souligner quil ny a pas de relation entre le temps de production et la conformit des pices formes. Nous montrerons par la suite que lefficacit des optimisations dployes tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dpend galement des capacits de la MOCN employe, non seulement au niveau de la programmation mais aussi au niveau des caractristiques cinmatiques.
3.4 Optimisation du procd

Au regard de ltude exprimentale, certaines pistes doptimisation lies la mise en uvre du formage incrmental apparaissent. Nous allons en dcrire quatre dans cette partie, lemploi dune tle martyre, lutilisation de trajectoires cinq axes, la programmation avance de MOCN et finalement une mthode pour le formage positif illustre laide dun exemple industriel.
3.4.1 Utilisation dune tle martyre

Cette approche vise amliorer ltat de surface des pices formes. Elle consiste, comme son nom lindique, ajouter une tle martyre au-dessus de la tle former lors du montage sur le porte-pice. Les deux tles sont libres lune par rapport lautre et cela ninduit aucune modification de la forme initiale de la tle. Par suite, le process se droule comme laccoutume, la diffrence prs que loutil effectue ses trajectoires sur la tle martyre. Ainsi, les dfauts de surface lis au procd ne sont visibles que sur la tle martyre et la pice finale prsente un excellent tat de surface. Lpaisseur de tle tant plus importante, le phnomne de retour lastique est attnu. Nanmoins, les rayons de raccordement entre les surfaces seront plus importants, du fait de la prsence de la tle martyre entre loutil et la tle former. 137
La pice prsentera ainsi des artes moins marques. Il faut galement sassurer de ne pas endommager la MOCN en restant en dessous des capacits deffort de pousse admissible. Un exemple dutilisation de tle martyre est donn sur la Figure 76.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 76 : Utilisation d'une tle martyre Cette mthode doptimisation augmente les cots de fabrication en doublant la surface de tle ncessaire la production. Nanmoins, il est tout fait possible dutiliser un autre matriau pour la tle martyre que pour la pice forme, par exemple un matriau souple, pouvant servir plusieurs pices. Cette piste na cependant pas pu tre explore dans le cadre de nos travaux, o nous nous sommes limits une tle martyre de mme matriau.
3.4.2 Intrts des MOCN cinq axes

En parallle du plan dexprience, dautres formes de pices tests ont t ralises. Nous nous intressons ici une pyramide double pente (30 sur la moiti ct base puis 50 jusquau sommet) prsente sur la Figure 77. Cette gomtrie illustre en effet lapport que peuvent avoir les MOCN cinq axes, en permettant la matrise de lorientation de loutil par rapport la tle.
Figure 77 : Pyramide double pente 138
Cette pyramide a t forme avec une orientation doutil constante. Mais ltat de surface de la partie ayant une pente 50 est bien meilleur que celui de celle ayant une pente 30. Les paramtres de formage ont pourtant t les mmes durant la ralisation de toute la pice. Cette situation sexplique donc par le fait que langle entre laxe de loutil et la surface de la pice est infrieur pour la pente 50 que pour la pente 30. Loutil travaille donc plutt sur sa priphrie. Comme il est de plus anim dun mouvement de rotation autour de son axe, le dplacement local de loutil par rapport la pice est dirig selon la direction globale davance. A linverse, lorsque lon travaille avec le bout de loutil, la vitesse tangentielle du point de contact est plus faible et la friction est plus importante. Par consquent, il est judicieux dutiliser des trajectoires de formage cinq axes pour optimiser la mise en uvre du procd de formage incrmental. Celles-ci permettent en effet dobtenir la meilleure orientation doutil possible et donc de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 travailler avec la partie de loutil la plus adapte. Cependant, la mise en uvre dune telle optimisation est par essence conditionne par les capacits de la MOCN employe. Celle-ci doit en particulier assurer un suivi rigoureux du dplacement relatif de loutil par rapport la tle lors des mouvements de repositionnement, lorsque les axes rotatifs arrivent en bout de course. En effet, contrairement lusinage, il ne faut surtout pas retirer loutil lors de ces dplacements : du fait du retour lastique de la tle, la position de la surface est modifie par un retrait de loutil, ce qui peut provoquer des dfauts graves lors de son retour en position. Ce type doptimisation ncessite galement un travail de programmation spcifique, dans la mesure o la gestion de lorientation de loutil ajoute une contrainte supplmentaire dans la dfinition des trajectoires.
3.4.3 Programmation avance par trajectoires ICAM

Ce type doptimisation se base sur le concept de trajectoires ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing) que nous dveloppons dans le chapitre suivant. Il ne sera donc pas dtaill ici. Toutefois, son principe gnral est de sappuyer sur certaines donnes propres au procd pour programmer la MOCN et affiner les trajectoires de formage en temps rel. Dans le cas du formage incrmental, en particulier pour le formage positif, cela consiste par exemple induire un mouvement de retrait loutil de formage pour protger la tle dun dfaut gnr par son crasement entre la matrice et celui-ci.
139
3.4.4 Formage Positif : cas dtude industriel

Afin de montrer lintrt rel du secteur industriel pour les applications de formage incrmental, nous dcrirons dans ce paragraphe une tude de mise en uvre de formage positif ralise sur la MOCN parallle de lIRCCyN dans le cadre dun contrat de recherche. Pour des raisons de confidentialit, nous ne donnerons pas les dtails lis la gomtrie et aux dimensions des pices produites, ainsi que ceux lis la mthodologie de gnration des trajectoires de formage. Il nous est nanmoins apparu pertinent dindiquer les principes gnraux utiliss car ils constituent une voie intressante doptimisation de la mise en uvre du formage incrmental. Ltude a pour objet la fabrication de pices aronautiques en alliage daluminium. Celles-ci sont jusqu prsent ralises par martelage. Obtenue partir dun flan plat, la pice est dune forme proche de celle dun hmisphre. Comme tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 indiqu sur la Figure 78, la tle est fixe sur le sommet dune contre forme spcifique ; il sagit ensuite de la dformer laide de trajectoires doutil adaptes pour quelle pouse les contours de la contre-forme. Une contrainte importante respecter est dassurer une dformation sans diminution dpaisseur, c'est--dire sans entrer dans le domaine de striction, pour des raisons de tenue en service de la pice. Un simple parcours doutil en spirale ou en contour parallle ne peut donc pas tre utilis, car il produit une dformation de la tle en expansion. Il faut donc employer des trajectoires plus labores permettant de canaliser les flux de matire pour raliser une dformation en retreint.
Figure 78 : Montage de formage pour l'tude industrielle La gnration de ce type trajectoires suit un processus complexe car il faut en plus tenir compte du retour lastique de la tle entre deux passes doutil. Nous avons donc d nous appuyer sur un logiciel de FAO pour construire les trajets de loutil, non pas en utilisant des stratgies prdfinies (tant donn les inconvnients que nous avons voqus) mais pour bnficier de la gomtrie du modle CAO de la pice pour 140
construire les parcours. De plus, comme le taux de dformation tait assez important, nous avons dcid de procder par tapes en employant des formes intermdiaires pour reprogrammer de nouvelles trajectoires au fur et mesure de la mise en forme. Lalgorithme employ est alors similaire celui prsent par la Figure 79.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 79 : Dmarche employe pour l'tude industrielle Au final, si la dmarche dploye sest avre empirique, elle montre dune part la possibilit de raliser des pices en retreint laide de formage incrmental positif, et, dautre part, lintrt de pouvoir adapter les trajectoires doutil en fonction du comportement rel de la tle lors de sa mise en forme. Si ce dernier sest concrtis ici par lemploi de formes intermdiaires, lemploi dune mthode de programmation telle que celle propose par lapproche ICAM peut tre grandement profitable.
3.5 Conclusions
Les travaux prsents dans ce chapitre ont port sur la mise en uvre dun procd de fabrication mergent sur MOCN, le formage incrmental. Lobjectif majeur tait dvaluer et de valider la capabilit des MOCN dusinage produire des pices par formage incrmental. Laccent a t mis sur les problmatiques lies la programmation de la MOCN, en essayant de tirer parti du savoir-faire, beaucoup plus large, relatif aux oprations de fraisage. Dans une premire partie, nous nous sommes concentrs sur le procd en luimme et avons synthtis les principales thmatiques tudies depuis le dveloppement du formage incrmental. Les comparaisons en termes de flexibilit et de taux de dformation atteignables effectues avec lemboutissage, procd de rfrence actuel pour la mise en forme de tles, ont abouti des rsultats trs encourageants et ouvert de nombreuses perspectives dapplication pour le formage 141
incrmental. Les principales difficults sont apparues lors des travaux portant sur la capacit du procd raliser des pices conformes au modle CAO. Contrairement ce qui tait suggr au dpart, lutilisation de trajectoires de formage directement obtenues par logiciel de FAO ne constitue pas une solution viable. Ainsi, les dveloppements actuels portent sur la mise en place de mthodes et de techniques permettant doptimiser la capabilit du formage incrmental, en particulier les paramtres de programmation de la MOCN utilise. Dans un second temps, une tude par simulations lments finis nous a permis de mieux apprhender la nature des dformations gnres par les passages de loutil en formage incrmental. Le mode de mise en uvre, formage positif ou formage ngatif, impacte fortement sur la localisation et lamplitude des dformations. Ainsi, le formage positif demande une gestion stricte du parcours de loutil afin de ne pas craser la tle contre le support, ce qui pourrait endommager le produit final et les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 outillages. En formage ngatif, cette contrainte est moins svre, les dformations importantes tant essentiellement localises sur les zones de serrage des flancs. La tle subit nanmoins une dformation au droit du point de passage de loutil. Par consquent, quel que soit le type de mise en uvre du formage incrmental, les parcours doutil et les paramtres de programmation influent sur lintgrit des tles formes. Leur matrise est donc une tape indispensable pour la performance de ce procd. Cette tude prliminaire nous a galement permis de nous assurer de la capabilit de la MOCN VERNE pour la fabrication de pices par formage incrmental. En mettant en relation la dformation de la tle, son paisseur et les efforts mis en jeu, elle constitue galement un point de dpart pour dfinir le cahier des charges dune MOCN ddie des oprations de formage incrmental. Dans une troisime partie, nous avons expos les rsultats dune campagne exprimentale mene sur la MOCN VERNE. Nous avons fait le choix de ne travailler que sur les principaux paramtres lis la programmation de la MOCN. En mesurant les rponses en termes de productivit, efforts de formage et conformit macro- et microgomtrique, nous avons pu disposer dune vision globale des effets de ces paramtres sur le droulement du process. Cette action a mis en lumire la dpendance forte de la capabilit du procd vis--vis des paramtres opratoires observs. Nous avons ainsi pu montrer que pour les gammes de vitesses habituellement utilises en formage incrmental (infrieures 2 m/min), la valeur de la vitesse davance choisie ninflue pas sur la conformit des pices formes. De plus, ces vitesses davance tant faibles au regard des capacits dune MOCN moderne, les erreurs de suivi de trajectoire et autres perturbations lies au comportement 142
cinmatique de la structure de machine ne sont pas significatives. La trajectoire la plus courte sera la plus productive, si la MOCN dispose de caractristiques cinmatiques bien suprieures aux vitesses employes. Par contre, le type de trajectoire choisi influe directement sur la gomtrie des pices formes dans le sens o une modification de la forme du parcours peut par exemple corriger certains dfauts (positionnement de la surface, dfaut de forme, ) et en accentuer dautres. Nous avons en outre montr le fort couplage existant entre la valeur de lincrment axial et la gomtrie du trajet outil pour la ralisation de pices conformes aux spcifications. Par consquent, les trajectoires gnres par logiciel de FAO, ddies de lenlvement de matire, ne constituent pas une solution suffisante pour une implmentation efficace du formage incrmental. Elles peuvent nanmoins servir de point de dpart des optimisations de la programmation spcifiques ce procd qui aboutiront une combinaison de paramtres opratoires adapte aux contraintes. La tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 capabilit de la MOCN utilise dpendra donc de la capacit de son DCN mettre ces optimisations en application. En quelques mots, si la ralisation de pices par formage incrmental sur MOCN peut tre effectue sans difficult majeure, lobtention de pices conformes au modle CAO souhait est une problmatique complexe. Des approches doptimisation aboutissant une programmation adapte de la MOCN peuvent toutefois rpondre aux contraintes fixes. Nous exposons enfin certaines voies doptimisation, dont nous avons pu valider lefficacit sur des pices relles. Celles-ci montrent que lutilisation dun moyen de fabrication performant, disposant notamment dun DCN de dernire gnration et de cinq axes de dplacement augmente de manire significative la capabilit du procd de formage incrmental et largit son champ dapplication. Les MOCN structure parallle peuvent donc trouver dans le formage incrmental un domaine dapplication privilgi. En effet, une tude industrielle de formage positif mene sur machine parallle est venue confirmer la capabilit de ce type de MOCN pour la ralisation de pices laide de ce procd. En outre, cette action a montr non seulement lintrt du secteur industriel pour ce nouveau procd au-del de simples applications de prototypage, mais elle dfinit aussi les bases dune mthode doptimisation du process base sur la programmation des parcours doutil. Enfin, lune des optimisations proposes, la programmation avance par trajectoires ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing), nous a paru particulirement pertinente. Par rapport la programmation actuelle, elle propose une meilleure exploitation des nouvelles fonctionnalits offertes par les DCN rcents, elle possde surtout un caractre gnrique, en sappliquant aussi bien au formage 143
incrmental qu lusinage ou dautres procds. La mise en uvre de programmation avance de MOCN par lapproche ICAM fera ainsi lobjet du chapitre suivant. Nous en proposerons ainsi limplmentation pour des applications de formage incrmental.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
144
Chapitre 4. Programmation avance de MOCN : concept de trajectoires ICAM
Chapitre 4. Programmation
avance de MOCN :
concept de trajectoires ICAM

En termes de programmation de MOCN, les chapitres prcdents ont essentiellement port sur la gomtrie des parcours doutil. Le but tait de choisir la trajectoire la plus adapte au besoin. Lobjet du prsent chapitre aborde une phase plus en aval et concerne non plus la forme des trajets outil mais leur mode de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 programmation sur MOCN. Nous allons en effet prsenter et dfinir la mise en uvre dune nouvelle approche de programmation avance, la mthode Intelligent Computer Aided Manufacturing (ICAM). En plus de la position des axes de la MOCN, celle-ci se base sur une estimation de donnes relatives au process pour optimiser la programmation des trajectoires excutes. Pour ce faire, nous exposerons, dans un premier temps, les limites associes la programmation actuelle des MOCN ; puis, nous dcrirons les principales mthodes dveloppes pour pallier les manques constats avant den raliser lanalyse critique. Nous introduirons ensuite la mthode de programmation ICAM, ses objectifs, ses avantages et sa mise en uvre. Une validation exprimentale des notions et mthodes employes sera faite et deux exemples de procds de fabrication pouvant bnficier dune programmation avance par trajectoires ICAM seront tudis.
4.1 Limitations de la programmation actuelle des MOCN

4.1.1 Limitations lies au format ISO-6983 (codes-G)
Laugmentation des performances des moyens informatiques sest illustre en production mcanique par le dveloppement de nouveaux types de DCN. Ceux-ci sont maintenant capables de grer simultanment un grand nombre de donnes et peuvent valuer des variables du process, en plus de lexcution du programme dusinage. Parmi les paramtres relevs, on trouve notamment les couples des servomoteurs des 145
axes de dplacement de la MOCN, le couple et la temprature au niveau de la broche ou la puissance lectrique consomme La programmation des MOCN na nanmoins que trs peu bnfici des avances technologiques. Tous les DCN rcents utilisent lISO 6983 pour programmer les trajectoires de loutil. Ce format bien connu, aussi appel codes-G, se limite une description des positions successives prises par loutil en indiquant une vitesse de dplacement programme entre chaque point de passage. Par consquent, le processus de coupe nest pilot qu laide de critres gomtriques, bien que de nombreux paramtres rgissent son droulement. Par exemple, selon la MOCN utilise, des vibrations peuvent apparatre et endommager la pice. Une MOCN faibles capacits cinmatiques peut conduire lemploi dune vitesse davance inapproprie et des variations de conditions de coupe. Si les efforts de coupe sont trop importants, loutil ou la pice peuvent flchir, ce qui provoque un mauvais positionnement et une tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 mauvaise orientation de la surface usine [Seo1998]. Au final, une mauvaise combinaison des paramtres de programmation de la MOCN peut tre employe, ce qui affecte la conformit de la pice finale et le temps de fabrication (Figure 80).
Figure 80 : Du modle CAO la pice relle avec la programmation actuelle des MOCN Nanmoins, afin de combler certains manques du format ISO 6983, les concepteurs de DCN ont lenrichi de nouvelles fonctionnalits [Siemens2006]. Celles-ci sont uniquement compatibles avec leurs produits car non normalises. Les fonctions dveloppes concernent principalement le comportement dynamique de la MOCN en permettant au programmeur de ladapter aux contraintes de fabrications (ex : fonctions COMPCAD, COMPCURV, G64, etc chez Siemens). On peut ainsi choisir de privilgier le temps dusinage, en programmant des profils dacclration en 146
chelon (ex : fonctions BRISK chez Siemens) et en autorisant des erreurs de suivi de lordre de 0.1 mm. Ce type de rglage est bien adapt lusinage dbauche. De la mme manire, on peut privilgier un contrle plus prcis des dplacements en diminuant les sollicitations mcaniques de la MOCN par une programmation des profils dacclration en trapzes (ex : fonctions SOFT chez Siemens) et en assurant un meilleur suivi de trajectoire. Ces optimisations permettent denrichir le format de description des parcours doutil en comblant certains manques de la norme ISO 6983. Elles ne rsolvent pourtant quune partie des problmatiques de programmation des MOCN. En effet, si performant que soit la description des trajets, lefficacit de leur mise en uvre est soumise aux capacits de la machine outil employe et de son DCN.
4.1.2 Limitations lies la MOCN et son DCN

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Les modes de programmation actuels considrent toutes les MOCN comme idales, en particulier au niveau dynamique. En effet, que cela soit au niveau de la FAO ou de la programmation en code G au pied de la machine, les caractristiques cinmatiques du moyen de fabrication utilis ne sont pas prises en compte. De mme, il existe des diffrences entre les trajectoires excutes par le contrleur CN et celle qui ont t programmes. Cet cart nest que peu pris en compte lheure actuelle. Par exemple, avec la manire usuelle de programmer les MOCN, les efforts de coupe ne peuvent tre contrls qu laide de la combinaison de vitesse de coupe et de vitesse davance programmes. La MOCN est ainsi considre comme parfaite, dans le sens o le respect des conditions de coupe programmes nest effectif que si la trajectoire est excute vitesse programme, sans ralentissements. Toutefois, la comparaison des vitesses davance relles et programmes, telle que prsente sur la Figure 81 montre que les axes de la machine rduisent leur vitesse chaque variation gomtrique de la pice. Lampleur de ces variations dpend des capacits cinmatiques de la MOCN utilise : vitesse, acclration et jerk. Les conditions de coupe programmes ne sont de fait que peu utilises en pratique, notamment dans le cas dune pice complexe, et les valeurs relles dpendent des performances cinmatiques de la MOCN utilise. Ces variations de conditions de coupe peuvent affecter la mise en uvre du process de fabrication. Loutil peut voir sa dure de vie rduite, les tats de surfaces des pices produites peuvent en tre affects et les temps de fabrication peuvent tre augments de manire importante. 147
Figure 81 : Comparaison des vitesses d'avances programmes et mesures [Dugas2002] De la mme manire, le DCN gnre des diffrences entre la trajectoire programme et la trajectoire effectivement suivie par loutil. Les principales limitations et les consquences associes ont t dtailles par Dugas [Dugas2002]. Par exemple, lerreur de poursuite rsultant de la commande des axes de la MOCN peut tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 conduire une dgradation des surfaces de la pice fabrique. Une illustration de cette situation est propose par la Figure 82. Lusinage de deux profils identiques est implment dans le simulateur de comportement rel de MOCN dvelopp lIRCCyN ; le profil de gauche ne tient pas compte de lerreur de poursuite due aux asservissements des axes machines, la quasi-totalit de la pice se retrouve donc dans la tolrance dusinage impose (couleur grise) et ltat de surface est acceptable. Par contre, le profil de droite, qui tient compte de cette erreur inhrente tout comportement rel de MOCN, montre une plus grande proportion de la pice en dehors des tolrances ; laspect de surface est assez limit, mais plus proche de la ralit.
Figure 82 : Influence de l'erreur de poursuite 148
4.2 Mthodes
existantes
pour
amliorer
la
programmation des MOCN

Loptimisation de la programmation des MOCN a fait lobjet de nombreux travaux de recherche ([Kim1996; Seo1997; Li2004c; Liu2007]). Les auteurs ont en effet senti la ncessit de combler les manques de la programmation des MOCN par ISO 6983. Leur travaux peuvent tre rpartis selon deux catgories : les mthodes exprimentales, bases sur des relevs defforts de coupe par dynamomtres 3D, et les mthodes prdictives, bases sur des simulations numriques. Nous limiterons notre tude bibliographique la programmation de MOCN et aux problmatiques associes. Tous les aspects de surveillance dusinage avec une instrumentation de la MOCN, analyse des signaux de broche, mise en place de critres de surveillance du process, du type de ceux prsents dans les travaux de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Ritou [Ritou2006], par exemple, ne seront volontairement pas tudis ici. En effet, les optimisations du process proposes par ces thmatiques nentrent pas dans le champ de la programmation des MOCN.
4.2.1 Mthodes prdictives

Ce type dapproche se base sur des modles de prdiction des efforts de coupe en fonction des conditions de coupe programmes. A partir des calculs des modles, les paramtres opratoires sont modifis pour viter lapparition de dfauts (Figure 83).
Figure 83 : Programmation optimise de MOCN par mthode prdictive
149
Ainsi, Seo [Seo1998] propose une mthode de gnration de trajectoires permettant de corriger les dfauts dus la flexion de loutil lors dusinages en flanc. Celle-ci se base sur un modle prdictif et introduit la notion de compensation de trajectoire. A partir des conditions opratoires programmes, des caractristiques de loutil employ et du matriau usiner, le modle dvelopp dtermine les efforts de coupe puis la flexion rsultante de loutil. De nouvelles trajectoires compenses sont ensuite dfinies et mises en uvre sur la MOCN. La compensation peut porter sur deux aspects en fonction de lapplication choisie et de la nature du dfaut constat. Pour le premier dentre eux, la valeur de la vitesse davance est rduite de manire limiter les efforts sur loutil, et donc, sa dflexion.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 84 : Compensation de trajectoires par modification de l'engagement de l'outil [Seo1998] Pour le second, la gomtrie de la trajectoire est modifie de manire produire un engagement radial tel que les surfaces usines soient conformes au dessin de dfinition de la pice. La Figure 84 prsente un exemple de compensation de trajectoire dusinage laide de la mthodologie dveloppe. La dmarche propose dans ce chapitre sinscrira dans la ligne de ces travaux, en particulier au niveau des compensations de la programmation. Nanmoins, contrairement lapproche dveloppe par Seo qui sappuie sur des rsultats issus de simulation, nous nous baserons sur des estimations faites par le DCN en cours dusinage pour proposer des adaptations de la programmation. Sur la mme thmatique, Lopez de Lacalle et al. [Lopez de Lacalle2007] ont dvelopp un module destimation de leffort de dflexion destin tre intgr au logiciel de FAO. Grce aux rsultats fournis, le programmeur peut slectionner ou modifier les trajectoires dusinage afin de minimiser la dflexion de loutil. 150
De leur ct, Li et al. [Li2004c] proposent une approche de prdiction des efforts de coupe en sappuyant sur une division des trajectoires en segments sur lesquels la vitesse davance peut tre adapte. Les valeurs de correction sont obtenues laide dun algorithme heuristique. A la fin du processus doptimisation, les variations davance sont intgres dans le programme dusinage complet de la pice et celui-ci est envoy vers le DCN. Cette mthode est trs proche de celle dveloppe par Hascot et Dugas [Hascoet2000; Dugas2003], qui proposent doptimiser la vitesse davance programme en tenant compte du comportement de la MOCN. Ils se basent pour cela sur les rsultats fournis par un simulateur de comportement rel de MOCN. Une simulation consigne de vitesse constante (avance programme FAO ) permet de dterminer la vitesse dusinage relle de la MOCN, en tenant compte des asservissements du mcanisme. Puis, ils dterminent une vitesse davance programme optimise dont la tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 valeur et les variations sont adaptes aux capacits de la MOCN. Les paramtres opratoires sont ainsi optimiss sans augmentation du temps dusinage. La Figure 85 propose le type doptimisation effectu.
Figure 85 : Optimisation de l'avance programme aprs simulation de lavance relle Dans le cas de vidage de poches en bauche, Pateloup [Pateloup2005] propose une approche de dformation des trajectoires dusinage en fonction du comportement cinmatique de la MOCN employe. Par rapport des trajectoires issues directement de logiciel de FAO, les parcours gnrs sont adapts aux performances cinmatiques de la MOCN et permettent une diminution des temps dusinage. Un modle de simulation pour le fraisage en flanc a t dvelopp par Larue et Altintas [Larue2005]. Il permet de prdire les efforts de coupe, ce qui autorise un pilotage de la vitesse davance le long des trajectoires dusinage. 151
Kim et al. ont propos ds 1996 [Kim1996] de mesurer de manire indirecte les efforts dusinage partir des servomoteurs daxes. Chaque axe de dplacement est alors modlis par un systme linaire. Cette approche ncessite nanmoins un quipement externe au DCN pour raliser le contrle adaptatif des efforts. Dans la mme ligne, Li et al. [Li2000] montrent que les courants des moteurs sont un moyen efficace et peu coteux destimer les efforts de coupe. Enfin, la validation par simulation des choix faits en programmation des MOCN a galement suscit lintrt dditeurs de logiciels. Ils ont ainsi dvelopp des applications de vrification des programmes dusinage et doptimisation de trajectoires (NC SIMUL, VERICUT, ). Ceux-ci ont pour objectif de dtecter la prsence de collisions durant lexcution virtuelle du programme dusinage laide dune simulation raliste des gomtries de loutil, de la MOCN et du brut de la pice. En outre, un module ddi du logiciel VERICUT, appel OPTIPATH, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 recalcule les vitesses davance et les modifie en fonction de la quantit de matire retire par chaque segment de la trajectoire [CGTech2007]. On retrouve les principes utiliss par Hascot [Hascoet2000], Dugas [Dugas2003] et Li [Li2004c]. Positionn entre la FAO et le DCN, ce type de logiciel assure ainsi une optimisation potentielle du mode de programmation des MOCN.
4.2.2 Mthodes correctives

La seconde famille de mthodes doptimisation de la programmation des MOCN se base sur les relevs de paramtres dusinage effectus lors du droulement de lexcution du programme (Figure 86).
Figure 86 : Programmation optimise de MOCN par mthode corrective
152
Paradoxalement, le nombre de publications sur ce sujet est assez faible : en effet, la majorit des ouvrages portant sur lacquisition de donnes process en temps rel utilise ces donnes des fins de diagnostic, sans corriger en temps rel les parcours suivis par loutil. Ces approches sont bases sur deux tapes : acqurir les donnes process (en pratique, souvent les efforts sur loutil) puis corriger les paramtres opratoires en fonction des rsultats de mesure. Lquipement le plus utilis pour la premire tape est la platine dacquisition dynamomtrique trois composantes (de type Kistler). Elle possde en effet de nombreux avantages, comme lacquisition des efforts selon les coordonnes cartsiennes. De plus, les hautes frquences dacquisition rendent possible un suivi de loutil dent par dent et facilitent le post-traitement (Figure 87).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 87 : Table dynamomtrique Kistler avec un exemple de relev deffort de coupe Dans ce contexte, Luo et al. ont dvelopp une mthodologie base sur des rseaux de neurones pour matriser la fois des efforts de coupe et les erreurs de contour [Luo1998]. Les relevs de platine dynamomtrique sont moyenns sur un tour de broche et une nouvelle vitesse davance est calcule afin de rpondre aux deux critres noncs. Dans [Zuperl2005], Zuperl et al. utilisent des algorithmes de logique floue pour leurs optimisations. Les donnes fournies par une platine Kistler sont traites par une application ddie la matrise des efforts dusinage qui retourne une vitesse davance adapte. Leurs rsultats sont valids exprimentalement. Les mmes auteurs ont galement travaill loptimisation du fraisage par outil tte hmisphrique [Milfelner2005; Cus2006]. Lors de lusinage, les relevs defforts par dynamomtre sont injects dans un algorithme gntique qui retourne des paramtres de coupe optimiss. Par contre, il nest pas prcis si cette approche permet dintervenir en temps rel sur les conditions de coupe ou sil faut attendre dusiner une nouvelle pice pour mettre en uvre les modifications opratoires prconises.
153
Du reste, le principal inconvnient des mthodes proposes est quelles ncessitent dusiner une premire pice pour initialiser le processus doptimisation. De plus, ces approches sont bases sur lemploi de platines dacquisition dynamomtriques. Nous verrons par la suite que ces quipements possdent certains inconvnients pour une implantation efficace des mthodes proposes dans les ateliers de fabrication.
4.2.3 Limites des mthodes actuelles

Dans ce paragraphe, nous dtaillerons les principaux inconvnients des mthodes doptimisation proposes, qui freinent leur implantation dans un contexte industriel. Ainsi, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 linconvnient majeur des mthodes correctives est lemploi dquipements additionnels au DCN. Lutilisation de platines dacquisition trois composantes prsente en effet certains freins. Tout dabord, une reconception du porte-pice est ncessaire. Au lieu dun tau ou dun systme standard de brides, lemploi dun dynamomtre demande lajout dune interface spcifique entre le brut usiner et celui-ci. En effet, les efforts de coupe sont transmis via un nombre dfini de vis qui pourraient se trouver dans la zone usine. A cela sajoute le fait quun ordinateur additionnel est requis pour la rcupration des donnes de la table dynamomtrique. En outre, un inconvnient majeur des platines dacquisition rside dans leurs conditions de fonctionnement. Ainsi, le volume de travail, lintrieur duquel les mesures sont fiables, est relativement restreint. Par exemple, il sagit dun paralllpipde dont les dimensions sont environ 180 x 120 x 60 mm pour un dynamomtre de 170 x 100 x 60 mm. Certes, certains modles de platine disposent de volumes plus importants, mais elles restent destines des productions de pices de dimensions assez retreintes. De plus, les cellules pizolectriques des jauges de contraintes sont trs sensibles aux poussires, comme celles produites lors de lusinage de matriaux composites. La microlubrification est galement proscrite. Enfin, selon les paramtres opratoires, des vibrations de la platine peuvent tre induites. Leurs frquences de rsonance peuvent perturber les mesures deffort et en diminuer la qualit. Il est mme possible que des conditions de coupe gnrant un processus de coupe stable provoquent des vibrations lors de lemploi dune platine dacquisition. En consquence, les dynamomtres trois composantes souffrent de nombreux inconvnients pour pouvoir tre utiliss une large chelle dans un contexte de 154
production industrielle. Ce qui limite le champ daction des mthodes faisant appel ce type de matriel. Paralllement cela, la principale limitation des mthodes prdictives consiste en lemploi de modles de comportement du process de fabrication. Ces modles, souvent destins valuer les efforts sur loutil, ncessitent de nombreuses oprations de calage et dinitialisation. Une validation exprimentale est ncessaire chaque modification des conditions de fonctionnement (modle CAO, MOCN, outil de coupe, ). Elles sont donc peu flexibles et plutt adaptes de la production en grande srie. De plus, la mise en application de ces optimisations demande des compromis entre la prcision des estimations effectues et le temps de calcul. Par exemple, le modle de calcul de la dflexion de loutil propos par Seo [Seo1998] sappuie sur deux approches. La premire requiert des temps de calcul faibles mais fait lhypothse que tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 la flexion de loutil ninflue pas sur lengagement radial ; elle ne peut sappliquer que dans les situations o la valeur de la dflexion est faible et les rsultats fournis ne peuvent tre reprsentatifs du comportement rel. La seconde se base sur un modle quasi-statique qui dtermine lengagement radial partir de la flexion value au tour doutil prcdent. Le trajet doit donc tre fortement discrtis et les temps de calculs sont beaucoup plus longs. A cela sajoute le fait que ce modle se restreint aux problmatiques de dflexion, il ne peut donc rendre compte dautres comportements pnalisant la conformit des pices produites, comme les vibrations. De plus, les optimisations de la programmation proposes par les deux familles de mthodes sont presque toutes limites une adaptation de la vitesse davance, sans modification de la forme des trajectoires doutil. Cette solution savre efficace pour les applications dusinage mais reste limite ce seul processus de fabrication. Enfin, les mthodes doptimisation de la programmation existantes font toutes appel un quipement externe au DCN. Ces matriels sont gnralement coteux et demandent un niveau dexpertise lev pour tre mise en uvre de manire performante. De plus, leur utilisation saccompagne de limitations concernant le process de fabrication. Elles ne peuvent donc pas tre implmentes de manire efficace dans un atelier de production industrielle et sont jusqu prsent restes dun emploi assez limit.
155
4.3 Programmation avance par trajectoires ICAM

Dans cette partie, nous proposons une nouvelle mthode de programmation avance des MOCN. Appele ICAM, pour Intelligent Computer Aided Manufacturing , cette approche vise dpasser les limites associes aux mthodes doptimisation exposes plus haut en tant gnrique et simple demploi, tout en restant performante [Hascoet2006c]. Aprs avoir dfini les objectifs et les concepts gnraux de la mthode de programmation par trajectoires ICAM, nous en expliciterons chacune des tapes.
4.3.1 Objectifs et bases de la mthode ICAM

Tout comme les mthodes doptimisation par approches prdictive ou corrective prsentes dans la partie prcdente, lobjet de la mthode ICAM est de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 combler les dficiences de la programmation actuelle des MOCN. Un pilotage performant du parcours doutil demande en effet de disposer dautres donnes lies au process que les positions successives de loutil. Nous avons pour cela adopt une approche corrective, c'est--dire base sur lestimation en temps rel de donnes process lors de lexcution du programme. Ce choix nous a permis de nous affranchir des inconvnients des modles de prdiction : limitation du domaine de fonctionnement, ncessit de recaler les rsultats, hypothses simplificatrices,
ERREURS
DCN
Conditions de coupe thoriques Conditions de coupe optimises
Pice fabrique
CAO
Modle CAO
FAO
ccT
ccO
Usinage
Acquisition des donnes du process
Optimisation des paramtres opratoires
Conformit
Figure 88 : Principe de la mthode de programmation par trajectoires ICAM
156
Par consquent, comme prsent sur la Figure 88, la mthode ICAM se divise en deux tapes effectues en cours de fabrication : la premire consiste rcuprer les donnes du process, la seconde adapter la programmation de la MOCN (trajectoires, paramtres opratoires) en fonction des estimations effectues. En outre, nous avons galement voulu dvelopper une mthode qui soit la plus gnrique et la plus facile mettre en uvre possible. Il sagit en particulier de pouvoir lutiliser sur des MOCN dateliers de production industrielle, ceci quelles que soient leur architecture (3-5 axes, parallles ou srielle, ) ou les pices produites (gomtrie, matriau, taille de lots, ). Dans ce but, nous navons pas voulu faire appel un quipement additionnel pour recueillir les informations utiles ou pour effectuer les modifications de trajectoires. Lors de la mise en uvre de la mthode ICAM, ces oprations seront effectues par le DCN de la machine outil utilise. En effet, les DCN rcents, comme le Sinumerik 840D de Siemens, offrent toutes les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 fonctionnalits ncessaires cette approche. De mme que les MOCN actuelles ne sont pas uniquement destines des oprations de fraisage, notre intention est de ne pas cantonner la mthode de programmation par trajectoires ICAM ce seul procd de fabrication. Ainsi, les donnes seront collectes au niveau des servomoteurs des axes de la MOCN et non au niveau de la broche ou du porte-pice. Par exemple, les applications de formage incrmental pourront galement bnficier dune approche ICAM (comme nous le verrons au paragraphe 4.4.2). Dun point de vue pratique, nous avons utilis les efforts sur loutil comme donne du process mesure lors de la premire tape de la mthode ICAM. Comme nous lavons vu dans les chapitres 2 et 3, il sagit dun bon indicateur du droulement dun process sur MOCN. A la suite des estimations deffort, plusieurs solutions peuvent tre utilises pour optimiser les paramtres opratoires. En fonction du procd choisi et du type de pice fabriquer, nous proposons plusieurs solutions agissant sur la forme de la trajectoire ou sur les paramtres de coupe, comme la vitesse davance.
4.3.2 Estimation des efforts sur loutil

Cette premire tape de la mthode ICAM vise estimer les donnes du process que lon a choisies comme indicateur de bon droulement de celui-ci. Comme nous lavons indiqu plus haut, le paramtre adopt est la valeur de leffort sur loutil. Contrairement aux autres approches qui ncessitent un quipement 157
additionnel pour mesurer les efforts de coupe, la mthode que nous proposons consiste les valuer directement partir de donnes du DCN. Notre objectif est de saffranchir des contraintes de mise en uvre lies lajout de matriel de mesure, comme la taille et le poids du brut ou lapparition de vibrations. Lestimation peut ainsi tre effectue par des oprations adaptes de la programmation. A partir de ces donnes et de la connaissance de la gomtrie de la MOCN, il est possible destimer les efforts de loutil sur la pice, grce aux fonctionnalits du DCN. Le principe destimation des efforts sur loutil que nous avons retenu et qui est prsent ici est le suivant : les couples dusinage sont relevs laide des paramtres du DCN concernant les servomoteurs des axes de dplacement de la MOCN. Ensuite, le lien entre les couples relevs et les efforts sur loutil est tabli par calcul lintrieur du DCN en intgrant la cinmatique de la MOCN. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 4.3.2.1 Calcul des couples dusinage par les donnes du DCN Ce paragraphe explique la dmarche employe pour estimer les efforts sur loutil partir des couples dans les moteurs daxes. Comme indiqu sur la Figure 89, elle se divise en deux phases.
Figure 89 : Principe d'estimation du couple d'usinage par mthode ICAM Dans un premier temps, lors de la phase de prparation, le programme dusinage est excut vide, sans brut lintrieur du porte-pice. Le but est de relever les couples cinmatiques crs par les dplacements de loutil. Il est trs important que les positions prises par loutil soient les mmes que celles prises lors de lusinage, afin que chaque moteur de la MOCN supporte le mme couple cinmatique que lors de lusinage. Les valeurs releves sont ensuite stockes dans un fichier 158
associant le couple cinmatique chaque position de loutil (valeur releve sur le DCN). En consquence, si la mthode ICAM ncessite une tape prliminaire avant dtre oprationnelle, limpact de cette tape de prparation sur les cots de production reste assez limit comparativement aux mthodes doptimisation existantes, car il ny a pas besoin dun usinage en rel, comme pour les mthodes par apprentissage. De plus, cette situation permet dappliquer la mthode ICAM des pices unitaires ou forte valeur ajoute. La seconde phase se droule lors de lusinage dune pice. Les couples totaux au niveau de chaque axe de la MOCN sont lus dans les paramtres du DCN. Ces valeurs tiennent compte la fois des couples cinmatiques et des couples dusinage. Il faut faire la part de chacune des contributions. Ainsi, pour chaque valeur de couple total releve, la correspondance avec le couple cinmatique mesur en phase un permet disoler le couple dusinage (quation (14.)) : tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Cusinage ( s ) = Ctotal ( s ) Ccinmatique ( s )
avec s labscisse curviligne de la trajectoire
(14.)
On dispose finalement du couple cr par leffort dusinage au niveau de chaque moteur de la MOCN. Celui-ci est estim en temps rel lors de lusinage de la pice fabrique. Afin de clarifier le mode de calcul du couple dusinage, la Figure 90 prsente un exemple destimation du couple dusinage partir des mesures de couple lors de la phase de prparation, effectue vide, et des couples totaux, lors de la phase dusinage.
Figure 90 : Exemple d'estimation du couple d'usinage sur un axe Enfin, si le DCN ne permet pas de rcuprer le couple de chaque axe de la MOCN, il est tout fait possible de baser cette tude sur ltude des courants dans les moteurs, en connaissant les caractristiques technologiques de chacun deux. En 159
Couple (N.m)
Couple (N.m)
effet, la relation liant couple et intensit dans un moteur de vis bille scrit souvent comme indiqu par lquation (15.) :
C = K c .I
o Kc est la constante de couple du moteur
(15.)
4.3.2.2 Calcul des efforts sur loutil laide de la gomtrie de la MOCN A partir des couples dusinage estims, nous explicitons dans cette partie le processus de calcul des efforts appliqus sur loutil. Nous nous appuyons pour cela sur la gomtrie de la MOCN parallle VERNE du laboratoire. Nanmoins, les principes appliqus et la mthode propose peuvent tre tendus tout mcanisme dont les modles de transformation gomtrique sont connus. Il est utile de prciser ici que les calculs seront mens en faisant les hypothses classiques de la mcanique du solide indformable. En particulier, les dformations de la structure seront ngliges : lquilibre, la somme des efforts externes appliqus tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 un ensemble considr sera nulle. Dans la suite de cette partie, nous utiliserons les notations prsentes dans le Tableau 12. Paramtre R0 JJ G JJ G JJ G B0 = ( x0 , y0 , z0 ) {X,Y,Z,B,C} Dfinition
Rfrentiel absolu li au bti et de centre O Base absolue, associe R0.
JJ G z0 est colinaire laxe des chariots
Coordonnes cartsiennes du centre outil dans le repre de programmation
{V1,V2,V3,Bc,Cc} Coordonnes articulaires Cj Ai Bi Li JG zi JJ G F j z0 pvis

Couple dusinage dans la glissire j, j 1,3
a b a b
a b Centre de la liaison entre la jambe i et la plateforme mobile, i a1, 6b Longueur de la jambe i, i a1, 6b JJJJ G Vecteur unitaire colinaire Bi Ai , i a1, 6b Effort calcul dans le chariot j, j a1,3b
Centre de la liaison entre la jambe i et le chariot j, i 1, 6 , j 1,3 Pas de la vis bille dun chariot
Tableau 12 : Notations employes pour le module parallle La dmarche choisie sappuie sur des relations dquilibre de plusieurs lments de la structure de MOCN VERNE, afin de relier pas pas les couples dusinage mesurs par le DCN dans les moteurs des glisseurs aux efforts supports par loutil.
160
Chaque servomoteur tant constitu dun mcanisme de vis bille, le calcul de la valeur de leffort Fj appliqu au chariot j est obtenu par lquation (16.):
Fj =
2 .C j pvis
pour j a1,3b
(16.)
La relation dquilibre du systme {outil, module parallle, chariots} est modlise sur la Figure 91.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 91 : Efforts appliqus au systme {outil, module parallle, chariots} Leffort sur loutil est dtermin par lquation (17.).
FT = X T x0 + YT y0 + ZT z0

soit
FT = X T 2 + YT 2 + ZT 2
(17.)
Les liaisons entre chaque chariot et les jambes correspondantes sont modlises par des rotules ; les jambes peuvent tre considres comme des barres rigides. Chaque jambe i ne transmet donc quun effort de traction-compression dont la valeur JG est Ni et qui est orient selon le vecteur zi associ (Figure 92A).
N5
z0
N2 z5 z2 A2 z1 A1 N1 z4 A4 N4
A5
x0 y0
z3 A3 N3
z6 A6 N6 B5 B2 B4
B3
B6
ZT
O B1
XT
YT
Figure 92 : Modlisations des efforts sur le module parallle
161
La relation dquilibre scrit comme dfini par lquation (18.) :
N z +F
i =1 i i
JK JJ K
T
K =0
(18.)
Par suite, en crivant lquation de lquilibre de la rsultante des efforts au nud i, on peut dcomposer leffort de traction-compression dans la base B0.
X i x0 + Yi y0 + Z i z0 + N i zi = 0

pour i a1, 6b
(19.)
La modlisation de lquilibre du module parallle se traduit donc par la Figure 92B. Comme toutes les composantes sont exprimes dans la base B0, la relation (19.) se traduit par le systme dquations (20.).
6 X i i =1 XT 6 Y = T Yi Z i =1 T 6 Zi i =1
(20.)
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
La dtermination des efforts de leffort total sur loutil consiste alors calculer les composantes Xi, Yi et Zi pour chaque rotule de centre Ai. Pour cela, nous allons faire lhypothse que leffort dans un chariot j se rpartit uniformment sur les deux rotules associes de centre Ai et Ai+3. Cette hypothse se base sur les donnes de conception de la MOCN VERNE ; elle est valide pour la majorit des cas dusinage, pour lesquels le module parallle reste lintrieur du volume dlimit par les chariots. On obtient donc les relations (21.), qui permettent JJ G de relier leffort sur le chariot j la composante selon z0 des efforts de liaison aux points Ai et Ai+3 associs.
Z1 = Z 4 =
F F2 Z3 = Z6 = 3 (21.) 2 2 JJ G Puis, la projection sur z0 de la relation (19.) permet de calculer la valeur de Ni F1 2 Z 2 = Z5 =
et ainsi de relier les valeurs de Xi et Yi celle de Zi, comme indiqu dans lquation (22.) :
cos( z i , x0 ) Zi cos( z i , z0 ) cos( zi , y0 ) = Zi cos( zi , z0 ) N cos( z , z ) i 0 i Ai
Xi Yi Z i A
(22.)
162
Il est donc ncessaire de connatre la dcomposition angulaire de chaque JG vecteur zi dans la base B0 pour calculer les valeurs de composantes chaque nud Ai. Ces angles peuvent tre dtermins partir des coordonnes des points Ai et Bi dans le repre R0 (Figure 93).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 93 : Points particuliers de la structure de la MOCN VERNE Pour chaque nud i, les composantes de leffort pourront ainsi tre obtenues suivant lquation (23.).
Fj X B i X Ai 2 Z B i Z Ai
Xi Fj YB i YAi Yi = 2 Z B i Z Ai Zi Fj 2
pour i a1, 6b et j a1,3b
(23.)
La dtermination des coordonnes des rotules Ai et Bi est donc ncessaire. Pour cela, nous allons nous baser sur les travaux de Terrier [Terrier2005a], qui exposent le calcul du modle gomtrique inverse de la MOCN VERNE.
163
JJJJ K Celui-ci est bas sur le calcul de la longueur du vecteur Ai Bi , donn par
lquation (24.) : JJJJ K Li 2 = Ai Bi = ( X Bi X Ai ) 2 + (YBi YAi ) 2 + ( Z Bi Z Ai ) 2
pour i a1, 6b
(24.)
Les expressions des positions des points Ai et Bi dans lespace cartsien sont JJJK JJJK ensuite obtenues par dcomposition des vecteurs OAi et OBi :
X Ai
x Ai
0
(25.)
YAi = y Ai + 0 ZA zA V j
i i
X Bi YBi = R. Z Bi
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
xBi yBi z Bi + Loutil
0 X + 0 + R1. Y D Z d
(26.)
o R et R1 sont des matrices de rotation dfinies par les quations (27.) et (28.).
cos( Bc) 0 sin( Bc) cos(Cc) sin(Cc) 0 0 1 0 R1 = sin(Cc) cos(Cc) 0 0 1 sin( Bc) 0 cos( Bc) 0 cos(C ) sin(C ) 0 cos( B ) 0 sin( B ) R = R1 R2 avec R2 = 1 0 sin(C ) cos(C ) 0 0 0 0 1 sin( B ) 0 cos( B )
(27.)
(28.)
Les vecteurs {xA,yA,zA}i et {xB,yB,zB}i ainsi que les valeurs des paramtres D, d sont des donnes de conception de la MOCN VERNE. Elles font partie des paramtres modifier lors dune calibration de la machine. Loutil correspond la jauge de longueur de loutil utilis. Les quations prsentes ici permettent galement de calculer le modle gomtrique inverse de la structure de la MOCN, c'est--dire de dterminer les coordonnes articulaires {V1,V2,V3,Bc,Cc} partir des coordonnes cartsiennes programmes {X,Y,Z,B,C}. On sappuie pour cela sur la mthode de NewtonRaphson, telle que prsente par Terrier dans [Terrier2005a]. Il est important de prciser ici que, lors de la mise en uvre sur MOCN de cette mthode, les coordonnes cartsiennes programmes et les coordonnes articulaires sont connues du DCN tout au long de la trajectoire. Ainsi, la connaissance des coordonnes des points Ai et Bi chaque instant (quations (25.) et (26.)) nous permet de calculer les efforts dans chaque liaison grce lquation (23.), puis de relier les efforts sur loutil aux efforts dans les glissires grce lquation (20.). Le principe de la dmarche est propos par la Figure 94. 164
Figure 94 : Estimation des efforts sur l'outil partir des couples d'usinage sur la MOCN VERNE La liaison entre les couples dusinage estims et la valeur de leffort sur loutil peut donc tre tablie par le DCN, en sappuyant sur les possibilits de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 programmation et de traitement offertes par ces quipements. Par consquent, en intgrant les dmarches du paragraphe prcdent, il nous est possible destimer, chaque instant de lexcution dun programme dusinage, les efforts sur loutil partir des donnes prsentes dans le DCN. De manire gnrale, les concepts que nous avons dvelopps dans cette partie ne sont pas limits la seule MOCN VERNE mais peuvent tre tendus tout mcanisme dont le modle de transformation gomtrique est connu. La Figure 95 propose la dmarche gnrique destimation de leffort sur loutil partir des couples relevs. De fait, lapplication de cette mthodologie une machine outil srielle suit les mmes principes.
Figure 95 : Dmarche gnrale d'estimation des efforts sur l'outil
165
4.3.3 Optimisation des paramtres opratoires

La seconde tape de la mthode ICAM a pour objet doptimiser les paramtres opratoires de la MOCN en fonction des donnes process estimes au cours de la premire tape. Il sagit ici dapporter une correction ces paramtres au cours de lexcution du programme dusinage. Pour des raisons identiques que celles nonces au paragraphe prcdent, nous avons dcid de raliser les oprations associes cette phase lintrieur du DCN. Le choix du type de modification effectuer dpendra du procd pour lequel nous utiliserons les trajectoires ICAM, des diverses contraintes associes mais aussi de la nature des donnes process estimes au cours de la premire tape. Dans le cadre de nos travaux, les donnes values sont les efforts appliqus loutil. Nous avons donc retenu deux manires dadapter la programmation de la tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 MOCN aux mesures effectues : modifier la vitesse davance ou modifier la forme de la trajectoire. Une schmatisation des adaptations envisages est prsente sur la Figure 96 qui prsente un cas dusinage engagement radial variable.
Figure 96 : Exemples d'optimisation de la programmation Nous dtaillerons ici la mthode doptimisation par matrise de la vitesse davance. Le second type doptimisation propos sur la Figure 96 qui consiste modifier la forme des trajets fera lobjet dune prsentation plus approfondie dans le paragraphe li la mise en uvre de la mthode ICAM pour des applications de formage incrmental. Il est bien adapt ce procd de fabrication.
166
Vf (mm/min)
Loptimisation par matrise de la vitesse davance saccorde avec le choix fait prcdemment destimer les efforts sur loutil dans le cadre dapplications de fraisage. Ils dpendent en effet de lavance par dent utilise ainsi que de la section de copeau. Cette dernire dcoule de la gomtrie de la trajectoire suivie par loutil car elle est fonction des engagements axiaux et radiaux. Par contre, lavance par dent fz rsulte du rapport entre vitesse davance (Vf en m/min) et vitesse de coupe (Vc en m/min) ainsi que dun coefficient dpendant uniquement de la gomtrie de loutil de coupe, comme le montre lquation (29.) :
fz =
D Vf
Z . Vc
(29.)
En conservant une vitesse de coupe constante, c'est--dire une frquence de broche constante, une variation de la vitesse davance programme conduit donc une variation des efforts de coupe, ceci dans la mme proportion. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Dun point de vue pratique, en comparaison des cas habituels de programmation o la valeur de la vitesse davance est uniquement dclare au dbut dune squence, notre approche consiste ajouter des lignes de commande autorisant des modifications davance au programme en code G. On peut par exemple sappuyer sur une fonction spcifique au DCN Sinumerik 840D qui permet dajouter un pourcentage de correction dfini la vitesse davance programme. Par ce biais, il est possible deffectuer les corrections quelles que soient les valeurs nominales. De plus, notre approche fait appel un effort nominal dusinage avec lequel leffort rel estim doit tre compar, afin de procder des ventuelles adaptations. Celui-ci est dfini en fonction du couple outil/matire utilis et des capacits des moyens de fabrication (comme par exemple la vitesse de la broche), en sappuyant, par exemple, sur des simulations numriques. Dun point de vue pratique, il est galement important de rappeler que les adaptations de vitesse davance ne doivent pas conduire une variation de lavance tout instant, ce qui serait trs pnalisant pour le rendu final de la pice et pour la dure de vie de loutil et de la broche. Il sagit linverse de gnrer un profil de vitesse liss. Cest pourquoi notre approche fait aussi appel une zone de tolrance, lintrieur de laquelle les paramtres opratoires sont considrs comme valides. De la mme manire que pour leffort nominal, la valeur des limites de la zone dacceptation, exprime en pourcentage de leffort nominal, est choisie en fonction de critres technico-conomiques lors de la programmation des parcours.
167
Ainsi, en fonction des valeurs deffort estimes par le DCN, trois situations peuvent survenir, comme indiqu sur la Figure 97 : Les efforts de coupe rels sont au-dessus de la zone de tolrance : le paramtre de correction est dcrment pour les faire revenir la valeur de leffort nominal dusinage. Les efforts de coupe rels sont lintrieur de la zone dacceptation : le DCN conserve ses paramtres actuels Les efforts de coupe sont en dessous de la zone de tolrance : la vitesse davance est augmente pour gagner en productivit.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
FT Fprog x%
FT Fprog + x%
Figure 97 : Adaptation de la vitesse d'avance par mthode ICAM Afin de clarifier notre propos, la Figure 98 prsente les adaptations de vitesse davance en fonction dune profondeur de passe variable le long dun trajet dusinage. Au final, la mthode dadaptation base sur des modifications de vitesse davance que nous proposons ici se rapproche de celle utilise par le module OPTIPATH, de la socit VERICUT [CGTech2007], la diffrence prs que les modifications proposes par ce logiciel sont bases sur les simulations numriques de profondeur de passe, tandis que la mthode ICAM sappuie sur des estimations en temps rel du comportement de la MOCN. De plus, les optimisations proposes ne sont pas limites la seule vitesse davance et peuvent, par exemple, agir sur la gomtrie des trajets.
168
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 98 : Optimisation de la vitesse d'avance suite une variation de la profondeur de passe Un aspect important de la mthode propose est que ladaptation de vitesse davance est ralise en temps rel. En effet, cette tape ne requiert pas de phase dapprentissage : les corrections sont effectues directement partir des mesures relles deffort de coupe, compares leffort de rfrence ; celui-ci est associ loutil et a t prdtermin indpendamment de lapplication mise en uvre. Par exemple, deux outils de coupe diffrents sont utiliss pour le mme programme dusinage ; lun, plus us que lautre, gnre des efforts plus importants. Avec cet outil, la vitesse davance sera rduite en comparaison de celle utilise avec lautre outil. Enfin, un intrt important des optimisations de paramtres opratoires proposs est que les adaptations ralises sont compltement automatiques et transparentes pour loprateur, que lon modifie les trajectoires ou la vitesse davance, dans le sens o son intervention nest pas requise. Nanmoins, afin de pouvoir faire la diffrence entre une modification de paramtres effectue dans le cadre de la mthode ICAM et un ventuel dysfonctionnement du DCN, chaque modification de paramtre saccompagne dun message au niveau du pupitre de commande pour informer loprateur de la MOCN dune adaptation de la programmation. Dun point de vue technique, les adaptations de la programmation sont ralises par ajout au programme dusinage initial de variables, de sous-programmes 169
et de fonctions de rgulation. On utilise alors une programmation paramtre, ce qui a tendance alourdir son implmentation, tant donn que le format utilis actuellement, lISO 6983, ne permet pas de prendre facilement en compte ces optimisations. Nous montrerons au cours du chapitre suivant, que la mise en uvre de la mthode ICAM peut se faire de manire plus performante et moins contraignante en employant une programmation sous format Step_NC. En effet, ce standard de donnes, capable de grer des informations de haut niveau, offre le cadre idal aux optimisations proposes par lapproche ICAM, en saffranchissant notamment dune programmation lourde et complexe sous code G.
4.4 Mise en uvre Applications

Dans ce paragraphe, nous prsenterons deux exemples dimplmentation de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 trajectoires ICAM. Le premier traite de lusinage et consiste en une validation exprimentale des concepts noncs prcdemment. Le second prsente la mise en uvre de cette mthode doptimisation de la programmation des MOCN pour des applications de formage incrmental [Ghemraoui2006].
4.4.1 Etude de faisabilit en Usinage

Lobjectif de cette premire validation exprimentale est de confirmer lefficacit du premier niveau de la mthode ICAM, qui consiste estimer les efforts dusinage laide du seul DCN, pour pouvoir ensuite adapter les paramtres opratoires. Une rainure a t usine dans un bloc daluminium sur la MOCN VERNE, en estimant les couples des servomoteurs laide du DCN. Cette rainure test prsentait la particularit dtre divise en cinq zones, notes de A E, comme prsent sur la Figure 99. Elle a t ralise laide dune fraise deux tailles de 20 mm de diamtre, avec une vitesse de coupe de 630 m/min, une avance de 4 m/min et une profondeur de passe de 5 mm. Zones A, C et E : rainurage vitesse davance constante et selon toute la profondeur de passe (5 mm). Zone B : zone pr-usine de 10 mm de largeur, pas denlvement de matire. Zone D : zone pr-usine de 3 mm de profondeur, profondeur de passe 2 mm lors du passage de loutil. 170
Figure 99 : Rainure test et dispositif exprimental Au cours de lusinage, les efforts sur loutil ont t calculs partir des couples mesurs dans les servomoteurs selon la mthodologie propose. Les rsultats de mesure des couples sont donns sur la Figure 100. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Couples cinmatiques relevs pendant la prparation
10 5 10
Couples totaux relevs pendant lusinage

5
Couple (N.m)
0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
Couple (N.m)
Ccinematique2
Ctotal2
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
0 -5 -10 -15 -20 -25
Ccinematique3 Ccinematique1 Temps (ms)
Ctotal3 Ctotal1 Temps (ms)
-30
Couples dusinage calculs

8 6 4
Cusinage2 Cusinage1
Couple (N.m)
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 500 1000 1500 2000
2500
3000
3500
4000
4500
Cusinage3
Temps (ms)
Figure 100 : Relevs de couples pour la validation exprimentale La mthodologie dveloppe dans le paragraphe prcdent a ensuite t applique aux couples mesurs. Lestimation de leffort sur loutil obtenue a t compare aux relevs obtenus par une platine dacquisition dynamomtrique Kistler, sur laquelle la pice test tait monte pendant lessai. Comme lindique la Figure 101, il y a une bonne corrlation entre les rsultats retourns par les deux moyens. Les
171
cinq zones spcifiques de A E sont bien identifiables sur la courbe des estimations du DCN et les valeurs sont voisines des relevs Kistler avec un cart infrieur 10%. Les rsultats de cette premire validation exprimentale confirment la pertinence de la mthode de programmation par trajectoires ICAM, bien que seule ltape destimation des efforts de coupe ait t teste. Il sagit en effet de la phase la plus critique, car toutes les adaptations de paramtres opratoires dpendent de la justesse de ces rsultats.
B
DCN
1000 900 Effort d'usinage (N) 800 700 600 500 400 300 200 100 0 0 0.5
Dynamomtre
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
1.5
2.5
3.5
Temps (s)
Figure 101 : Comparaison des relevs d'efforts du DCN et du dynamomtre Ainsi, partir des estimations defforts, plusieurs adaptations de paramtres sont possibles. Dans le cas dune rainure, lexemple trait ici, la solution la plus vidente consiste optimiser la vitesse davance, en sappuyant sur la dmarche propose prcdemment et illustre par la Figure 98. Le profil davance obtenu serait alors semblable celui prsent par la Figure 102.
Figure 102 : Exemple de consigne d'avance par mthode ICAM pour l'exemple trait 172
Dautres types dadaptation sont galement possibles. Par exemple, dans le cas doprations de contournage faisant appel des fonctions de dcalage du trajet laide de jauge de rayon doutil, il est possible de mettre en place une dmarche similaire celle dveloppe pour la vitesse davance, mais agissant sur la correction de rayon de loutil utilis. Ce type dadaptation modifie toutefois lengagement de loutil. Selon lapplication mise en uvre (bauche, finition) et loptimisation recherche (flexion, vibrations, ) il sera peut-tre ncessaire dajouter un passage doutil supplmentaire pour aboutir la gomtrie attendue. Le dploiement de ce type dadaptation de la programmation nest par consquent pas immdiat. Le format de description des trajectoires employ peut galement influer sur la nature des adaptations quil va tre possible de mettre en uvre, si le levier doptimisation choisi consiste en la modification de la gomtrie du trajet. En effet, selon que les parcours sont programms par interpolation linaire, circulaire ou spline, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 la modification peut avoir des effets diffrents sur la gomtrie du parcours. Il convient alors de proposer une rponse doptimisation qui soit fonction du mode dinterpolation activ. Au final, le choix du vecteur doptimisation des paramtres opratoires ne rsulte pas dun processus simple, dautant plus quil influe de manire non ngligeable sur ltat final de la pice usine. Il convient alors de dterminer quel paramtre correspond le mieux lapplication vise, en fonction des critres technicoconomiques tels que le type dopration (bauche, finition), la gomtrie de la pice, le type de parcours doutil ou le format dinterpolation employ. Pour cela, il est possible de se baser sur des cas type dtude ou sur le savoir-faire dun expert.
4.4.2 Application au Formage Incrmental

Le formage incrmental est un procd qui pourrait grandement bnficier de lapproche de programmation avance que nous avons dveloppe. Nous avons en effet montr au chapitre prcdent quune difficult majeure des procds de dformation plastique rside dans le phnomne de retour lastique de la tle. Les surfaces formes sont ainsi trs flexibles et il est trs difficile de prvoir la position du point de flexion ainsi que le taux de dformation. La position de la tle aprs passage de loutil nest donc pas connue de manire prcise. A cela sajoute le fait quune mauvaise gestion des trajets et des efforts de formage peut provoquer une dtrioration de la pice par striction ou dchirure. Il est par consquent crucial de pouvoir adapter les parcours de loutil au comportement rel de la tle lors de la mise en uvre du procd. 173
Une autre difficult apparat lors de la mise en uvre de formage positif. Si les trajectoires ne sont pas adaptes la tle et au support, la tle peut se retrouver coince entre loutil et le support, ce qui peut non seulement affecter lintgrit de la pice finale mais aussi celle des moyens de fabrication. Par consquent, il est donc difficile de gnrer des trajectoires de formage en ne se basant que sur des modles CAO, comme en usinage. Les parcours doivent tre corrigs aprs des essais sur MOCN en tenant compte du comportement rel de la tle. La gnration de trajectoires de formage incrmental est donc un processus itratif ncessitant des essais dans chaque boucle doptimisation. On sloigne ainsi de lobjectif de flexibilit et de facilit dimplmentation associs ce procd de mise en forme. On trouve nanmoins dans la bibliographie quelques travaux portant sur la matrise et ladaptation en ligne de trajectoires de formage incrmental. Ainsi, Filice tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 et al [Filice2006] ont propos une approche intressante ddie au formage incrmental ngatif. Leurs travaux prsentent limpact de certains paramtres du procd sur les efforts de formage. Lide principale est dutiliser le gradient de la force de loutil pour surveiller le process. Un modle de prdiction est ainsi propos et lvolution du gradient deffort constitue lindicateur de bon droulement du formage. Cette mthode ncessite nanmoins lemploi dun dynamomtre trois composantes associ un modle prdictif. On retombe ainsi dans les travers des mthodes actuelles doptimisation de la programmation des MOCN prsentes en dbut de chapitre. A loppos, la mthode de programmation par trajectoire ICAM peut tre employe pour des applications de formage incrmental, de mme quen usinage. Nous montrerons ici que grce son caractre gnrique, sa mise en uvre est quasiment identique aux applications dusinage. Il est donc possible de profiter des avantages associs que nous avons prsents dans les paragraphes prcdents. En ce qui concerne son implmentation, nous avons galement fait le choix dutiliser les efforts sur loutil comme donne process estime au cours de la premire phase de la mthode. Ce paramtre permet en effet de sassurer du bon droulement du process de formage, tant donn quil donne une image du taux de dformation de la tle forme. De plus, en formage positif, il permet de sassurer que le flanc nest pas cras entre le support et loutil, en formage ngatif, dviter une dchirure sur la tle.
174
Nous allons maintenant dtailler les deux tapes de mise en uvre de la mthode ICAM pour des applications de formage incrmental. 4.4.2.1 Estimation des efforts de formage Lestimation des efforts sur loutil est ralise de mme manire quen usinage. Comme la mthode ICAM se base sur les couples des servomoteurs daxes et non sur les donnes de la broche par exemple, il ny a en effet aucune modification apporter la procdure. Nous avons nanmoins effectu une tude exprimentale, afin de valider cette approche et de conforter ainsi laspect gnrique de la mthode ICAM. Celle-ci sest divise en deux types dexprimentation portant sur du formage ngatif. Une tle daluminium a ainsi t monte sur un porte-pice ddi au formage ngatif, comme indiqu sur la Figure 103. La MOCN utilise tait la VERNE. Les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 couples dans les servomoteurs ont t acquis laide du DCN tandis que loutil de formage exerait une pression progressive sur la tle.
Figure 103 : Dispositif exprimental Pour le premier essai, loutil de formage a t anim dun mouvement de translation selon laxe z afin de charger progressivement le flanc daluminium. Les efforts rsultants ont t acquis par le DCN et compars aux mesures obtenues par un dynamomtre Kistler, ralises dans le seul objectif de valider notre approche. Les rsultats, donns sur la Figure 104, montrent une trs bonne corrlation entre les deux courbes ds que le chargement dpasse 50 N.
175
Figure 104 : Comparaison des relevs d'efforts pour l'essai d'indentation Au cours du second test, une trajectoire circulaire de 100 mm de diamtre et dune profondeur de 2 mm par rapport laltitude initiale de la tle a t effectue sur un flanc de 0.6 mm dpaisseur (Figure 105). tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Effort de formage (N)
Figure 105 : Trajectoire de formage pour le second test Les efforts de formage ont t estims selon chacune des trois tapes proposes par notre mthodologie. De la mme manire, la comparaison des rsultats obtenus avec les relevs du dynamomtre Kistler, prsente sur la Figure 106, sest avre concluante. Pour la majorit du parcours, lcart entre lestimation du DCN et le relev du dynamomtre est infrieur 15%.
Effort de formage (N)
500 400 300 200 100 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Temps (ms)
Figure 106 : Relevs d'effort pour l'essai de parcours circulaire 176
Lefficacit de notre approche est donc mise en vidence par ces deux essais. Lestimation des efforts de formage par le DCN est trs proche des relevs obtenus laide de moyens de mesure ddis comme les dynamomtres trois composantes. En effet, nous rappelons que notre objectif nest pas de raliser une surveillance du procd mais de disposer dvaluations de leffort de formage afin dadapter la programmation de la MOCN en consquence. Nous prsenterons donc dans la suite de cette partie les adaptations possibles de la programmation pour des applications de formage incrmental. 4.4.2.2 Optimisation des trajectoires de formage La seconde phase de la mthode de programmation avance ICAM consiste adapter les trajectoires de loutil en fonction de lestimation des efforts de formage issue du premier niveau. Pour le formage incrmental, la principale contrainte est de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 respecter lintgrit de la tle former en sassurant que les efforts de formage restent sous leur valeur critique. En outre, nous avons montr au chapitre prcdent que, pour les plages de valeurs communment utilises, la vitesse de dplacement de loutil ninflue ni sur les efforts de formage, ni sur la conformit de la pice produite. Contrairement lusinage, la vitesse davance ne peut donc pas tre un levier doptimisation valable dans le cadre dune programmation par trajectoire ICAM. Par consquent, les adaptions de trajectoires que nous proposons ici visent adapter le parcours de loutil de formage lorsque les efforts dpassent un certain seuil. Contrairement lusinage, une modification de la gomtrie du trajet a des effets importants sur la mise en uvre du process. En effet, comme tous les procds de dformation plastique, ltat final de la pice ne dpend pas uniquement de la dernire passe doutil, mais de lensemble des parcours ncessaires au passage de la forme initiale la forme finale. Ainsi, une adaptation de trajectoires de formage incrmental ne peut se rsoudre un retour en position de scurit de loutil mais ncessite un suivi complet sur lensemble de la pice. Nous avons identifi ici deux solutions pour raliser les adaptations de trajectoires en pratique : modifier la jauge de loutil de formage ou appeler un sousprogramme de retrait de loutil. Pour mettre en uvre la premire, nous tirons partie de la possibilit de modifier les jauges outil en cours dexcution du programme dusinage ( en temps rel ), quoffrent les DCN rcents. Afin dtre le plus gnrique possible, nous avons choisi de modifier la jauge de longueur de loutil plutt que la jauge de rayon. En 177
procdant de la sorte, ladaptation de trajectoire est possible sans lemploi de fonctions de correction de rayon doutil G41 et G42. De manire concrte, si lestimation de leffort de formage demande une adaptation de la trajectoire, la longueur de loutil est incrmente de faon rgulire le long du trajet entre deux points de contrle. La modification de longueur dbute au point o un besoin dadaptation a t dtect ; elle finit au point suivant du programme dusinage o elle atteint sa valeur totale (Figure 107).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 107 : Adaptation de la trajectoire par modification de la jauge outil La principale difficult affrente la mise en uvre de cette solution se situe au niveau de sa dure et de ses consquences sur ltat final de la pice. La forme de la pice forme peut tre trs loigne de celle qui a t programme. Cette solution est donc prfrentiellement destine aux applications de formage positif, pour lesquelles un effort de formage trop important est souvent caus par un mauvais positionnement du support. En assurant un contrle de leffort de serrage entre la tle et son support, ladaptation propose ici permet notamment dassurer que la trajectoire de loutil se conforme la gomtrie de la contre-forme utilise. Le second moyen dadaptation du trajet de loutil que nous proposons est de faire appel une sous-routine de dgagement de loutil. La modification de trajectoire est ainsi locale. Dans le but dtre applicable quelle que soit la forme de la trajectoire, nous avons dcid de dgager loutil selon son axe. De cette manire, il est possible de limiter la charge de loutil sur la tle mme pour des trajets cinq axes. Comme nous lavons indiqu prcdemment, il sera pourtant ncessaire de revoir les passes doutil suivantes. Dans les faits, la routine de dgagement est appele par le programme CN de formage ds que lestimation de leffort sur loutil sort de la zone dacceptation prdfinie (Figure 108). La valeur du retrait est dtermine avant lexcution du programme partir du matriau de la tle former et de son paisseur. 178
Trajectoire adapte
Trajectoire initiale
Figure 108 : Adaptation de la trajectoire par appel dune sous-routine de dgagement Comme la modification de trajectoire est locale, cette solution est trs efficace pour les surcharges locales. Elle convient donc aux applications de formage ngatif. A linverse, si une adaptation de trajectoire est ncessaire pour un grand nombre de points successifs (dans les cas, par exemple, o la tle est coince entre loutil et le support en formage positif), la sous-routine de dgagement est appele pour chacun tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de ces points, ce qui peut affecter non seulement le temps de formage mais aussi lintgrit de la tle. Les deux solutions proposes ici ne sont bien sr pas les seules viables. Le but de ce paragraphe est simplement de prsenter la mise en uvre de la mthode ICAM pour des applications de formage incrmental. Nous avons ainsi montr la performance de cette nouvelle approche de programmation avance, en plus de souligner son caractre gnrique et sa facilit dadaptation un procd de fabrication donn.
4.5 Conclusions
Ce chapitre a trait de la programmation avance des MOCN. Nous avons dans un premier temps nonc les principales limitations du mode de programmation actuel, le format ISO 6983 (ou code G). Ce standard dvelopp dans les annes soixante et normalis en 1980 na pas bnfici des volutions technologiques du secteur informatique. Ainsi, malgr le dveloppement de DCN quips de calculateurs puissants capables de traiter un grand nombre de donnes, programmer une trajectoire sur une MOCN consiste toujours dfinir la squence de positions prises par loutil et les paramtres opratoires thoriques associs, ceci quel que soit le procd mis en uvre. Ce type de programmation est insuffisant car il ne tient compte ni du comportement rel de la MOCN ni dlments propres au process mis en uvre. 179
Dans une deuxime partie, nous avons prsent les principales mthodes existantes pour corriger les dfauts associs au format 6983 et permettre une optimisation de la programmation des MOCN. Ces approches peuvent tre rparties en deux catgories : les mthodes prdictives, bases sur des modles de comportement et les mthodes correctives, bases sur des relevs de donnes process. Toutes les approches proposes ncessitent lemploi dquipement externe au DCN, ce qui restreint leur champ dapplication. Les modles de comportement utiliss par les approches prdictives donnent par essence une image approche du comportement de la MOCN et ne peuvent tenir compte que dun certain nombre de facteurs influents. Les approches correctives sappuient principalement sur des donnes de platines dacquisition dynamomtriques, dont les conditions de fonctionnement sont relativement contraignantes. Au final, si les mthodes doptimisation de la programmation dveloppes savrent efficaces pour des applications de recherche et tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dveloppement car elles demandent un certain niveau dexpertise, leur mise en uvre dans un contexte de production industrielle savre difficile. Nous avons donc propos dans une troisime partie une nouvelle approche de programmation avance, appele mthode ICAM. Son objet est dadapter les trajectoires doutil et les paramtres opratoires en temps rel laide dinformations recueillies par le DCN lors de lexcution du programme. Nous avons ainsi dvelopp une approche corrective permettant de sappuyer sur des comportements rels et non simuls. De plus, le fait de ne faire appel quau DCN et aux capteurs intgrs la MOCN affirme son caractre gnrique. Dans la pratique, loptimisation se droule en deux phases. La premire consiste estimer les donnes process, la seconde adapter la programmation en fonction des rsultats de la premire. Dans le cadre de nos travaux, nous avons fait le choix de nous appuyer sur les efforts sur loutil comme donne du process. Ceux-ci sont estims partir des mesures de couples dans les servomoteurs des axes de la MOCN et en considrant la gomtrie de sa structure. Ensuite, les modifications de programmation ralises sont fonction du procd mis en uvre et peuvent concerner les trajectoires en elles-mmes (ajout dune passe) ou les paramtres associs (vitesse davance). Lefficacit de la mthodologie dveloppe a t valide exprimentalement dans le cadre de deux procds, lusinage et le formage incrmental. Cela nous a galement permis de montrer son caractre gnrique. En effet, la dmarche employe est reste la mme pour les deux procds. En outre, si les efforts sur loutil ont t la donne process estime pour ces deux procds de fabrication, il est tout fait possible de baser les optimisations sur un autre paramtre (temprature, puissance 180
consomme, ). Les seules contraintes sont dune part quil fasse partie des donnes mesures chaque cycle par le DCN et dautre part quil soit reprsentatif de la bonne mise en uvre du procd tudi. Enfin, nous nous sommes appuys sur le format ISO 6983 pour raliser les optimisations, ce qui reste assez contraignant. Nous montrerons dans le chapitre suivant que le format de standard de donnes STEP NC, qui vise en particulier se substituer la programmation en code G, est un support trs performant la mise en uvre dapplications de programmation avance sur MOCN. En ce sens, il permet encore daugmenter lefficacit de la mthodologie dveloppe ici.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
181
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Chapitre 5. Evolutions pour la programmation des MOCN
Chapitre 5. Evolutions pour la programmation des
MOCN
Les axes doptimisation que nous avons proposs au cours des chapitres prcdents visent tirer un profit maximal des moyens de fabrication actuels. Les approches dveloppes peuvent ainsi tre implmentes rapidement dans les ateliers de fabrication mcanique. Nanmoins, les progrs constants du secteur informatique tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 ouvrent de nouveaux horizons et il est trs probable que la fonction fabrication des entreprises connaisse dici une dizaine dannes une rvolution semblable lintroduction des premires MOCN. Nous tcherons dans ce chapitre de prsenter deux perspectives dvolution qui permettent dentrevoir quelle sera la programmation des MOCN du XXIe sicle. La premire piste que nous tudierons traite de le-manufacturing. Si Internet est devenu un outil incontournable du secteur industriel avec, par exemple, la mise en rseau des applications de gestion ou le dveloppement de plateformes de travail collaboratif, la notion dentreprise tendue ne concerne la mise en uvre des moyens de fabrication que de faon limite. Les moyens de production sont ainsi tous rassembls dans un mme atelier et les transferts dinformation se font par rseau interne dans le meilleur des cas. A linverse, le-manufacturing bouleverse cette organisation et conduit un rapprochement virtuel dacteurs loigns gographiquement ( laide dinterfaces de tlcommunication). La manire dutiliser les MOCN sen voit ainsi change, la notion dAtelier Virtuel prend forme. Afin de mieux comprendre ces mutations, nous avons dvelopp lIRCCyN une plateforme de pilotage distance de MOCN. Ses objectifs et son contenu seront dtaills dans la premire partie de ce chapitre. La seconde volution que nous prsenterons traite de la mise en place dun nouveau standard de programmation des MOCN, le format Step_NC. Son objectif ambitieux est de remplacer la programmation par code G, omniprsente lheure actuelle, en proposant des informations de haut niveau plus adaptes aux 183
problmatiques industrielles modernes. Pour cela, les travaux autour de ce format, normalis sous le label ISO 14649, fdrent des laboratoires et des industriels internationaux. Nous avons pu dans le cadre de nos travaux collaborer aux travaux du comit de normalisation ISO et proposer une nouvelle programmation des stratgies dusinage dans le cas de parcours complexes, les trajectoires motifs. Celles-ci feront lobjet de la seconde partie du chapitre.
5.1 Emergence dapplications orientes e-manufacturing

Ds ses dbuts, le rseau Internet a t considr par les industriels, les scientifiques et les hommes daffaires comme un puissant outil ddi lchange instantan dinformations. Toutes les sphres conomiques lont rapidement adopt : bourse, finances, conception, ressources humaines, production Les applications tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 orientes rseau ont connu un essor important au cours des annes 2000 et ceci dans tous les secteurs. Les industriels ont ainsi pu introduire la notion de-manufacturing. Si le partage de donnes entre services via les rseaux intranet est dj largement utilis dans les entreprises, avec notamment les logiciels ERP, lemanufacturing permet de franchir un cap supplmentaire. En effet, son principe de base est dintgrer les protocoles Internet aux outils de gestion et de commande des moyens de production. Ces protocoles, standards et bien reconnus, facilitent les changes entre applications et proposent des interfaces accessibles tous. Il sagit donc dun cadre favorable la mise en place de projets de travail collaboratif et de contrle distance de moyens de production.
5.1.1 Contexte de le-manufacturing

5.1.1.1 Prcdentes oprations de contrle distance et ddies e-manufacturing Une ide premire du concept de-manufacturing est de faire voyager les donnes au lieu des personnes et du matriel, en sappuyant sur le rseau Internet. Son champ dapplication a t lorigine principalement restreint aux problmatiques de management : rcupration de donnes et suivis de production, dveloppement doutils de prvision et doptimisation, synchronisation de la production entre diffrents sites. Lintgration dapplications de co-conception et de rtro-conception (reverse engineering) a t assez rapide, dans la mesure o la manipulation distance de maquettes numriques de produits est une opration qui peut aisment tre mise en uvre dans un bureau dtudes [Lee2003b]. 184
Par la suite, avec les avances en termes de bande passante et de fiabilit, de nombreuses PME ont pu tre cres dans ce secteur dactivit. Ces petites structures, souvent constitues dexperts, proposent leurs comptences des entreprises plus grandes, qui ne souhaitent pas se donner les moyens de conduire des campagnes dessais ou doptimiser lutilisation de leurs moyens de production [Sofotec2001; Sofotec2004]. Dans le mme esprit, les logiciels de CFAO sont dsormais pourvus de modules de collaboration Internet conus pour des environnements distribus, permettant ainsi plusieurs utilisateurs de travailler sur des fichiers uniques et de communiquer par visioconfrence [Gunasekaran1999; Kwong2003; Li2004a; Li2004b; Li2004c]. Nous prsenterons dans la suite de ce paragraphe quelques applications notables de supervision et de pilotage distance des moyens de production dans un contexte de-manufacturing. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 109 : L'opration Lindbergh [IRCAD2001] Jusqu la fin des annes 1990, les applications de contrle distance sont restes cantonnes au domaine militaire avec comme exemples notables la manipulation de matriaux radioactifs ou la commande dengins spatiaux [Le Parc2004]. Cest pour cela que la premire opration chirurgicale pilote distance marqua un rel tournant tant en mdecine quen science des rseaux (Figure 109). Elle se droula dans le cadre du projet Lindbergh en septembre 2001 et a consist en une ablation de la vsicule biliaire [IRCAD2001; Marescaux2002]. Lopration a t effectue lhpital de Strasbourg (France) par un robot chirurgien, pilot en temps rel par le praticien depuis un immeuble de Manhattan (Etat de New York, 185
Etats-Unis dAmrique). Pour mener bien ce projet, un rseau transatlantique ddi a t pos afin doffrir une bande passante (10 Mbits/s) et un temps de rponse (110 ms) suffisants. Dans le mme esprit, le pilotage distance des moyens de production confre de nombreux avantages en liminant les temps et cots de transport des produits. Des experts internationaux peuvent galement tre la disposition des entreprises industrielles [Rahman1999]. Au dbut des annes 2000, le point bloquant la mise en uvre de ce type de projet est la quantit de donnes transmissibles par le rseau. Les chercheurs ont donc d trouver des solutions pour pallier les limitations en termes de taux de transfert. Parmi eux, Le Parc et al. [Le Parc2004; Le Parc2005] ont dvelopp une architecture logicielle capable dune supervision dynamique de la qualit du rseau. Pour viter dtre limit par la vitesse de la connexion lors du pilotage tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 distance dune machine outil 3 axes, Wang et al. ont trouv une solution originale : lutilisateur tlcharge sur son ordinateur un environnement Java 3D reprsentant la machine piloter. Seules les donnes des capteurs de position et les commandes sont envoyes vers le poste distant. Le volume des fichiers changs est ainsi beaucoup plus faible [Wang2004]. Ces travaux ont ensuite t tendus de la supervision dusinage et de la gestion des moyens de production [Hao2005]. Plus rcemment, cet environnement a servi de cadre au dveloppement dune srie de modules de conception, analyse, optimisation et contrle distance de prototypes de machines outils structure parallle [Zhang2006]. Les modles de transformation gomtriques ont ainsi t intgrs lenvironnement Java 3D. Lobjectif de cette tude est de dfinir et doptimiser la meilleure structure parallle en fonction des besoins. Depuis 2004, laugmentation des performances des connexions au rseau Internet a conduit au dploiement de nouvelles applications de pilotage distance de MOCN. Celles-ci sont souvent associes des oprations de maintenance et de supervision des moyens de production. De ce fait, Kimura et al. [Kimura2005] proposent une manire intressante dassurer la maintenance de la production : alert dun incident par message sur son tlphone cellulaire, lexpert peut se rendre compte de la gravit de la situation et effectuer un premier niveau de maintenance laide dune interface de supervision installe sur son poste distant. Calvo et al. [Calvo2006] proposent avec la mme vise une architecture de type Serveur dApplication destine plusieurs applications bases sur Internet (supervision, gestion des alarmes, maintenance, commandes). Le 186
but vis est de pouvoir accomplir les actions prcites tout en garantissant un niveau de scurit compatible avec un contexte de production industrielle. Enfin, Alvares et al. ont dfini une interface de supervision et de contrle distance [Alvares2006] qui se rapproche fortement de celle dveloppe dans le cadre de lAtelier Virtuel que nous prsentons plus loin. Elle porte pour linstant sur des oprations ralises sur un tour commande numrique mais les auteurs restent nanmoins assez flous sur la nature exacte des actions de pilotage ralises. Au final, le-manufacturing est un secteur en plein essor du fait des progrs constants des quipements associs (rseau, matriel multimdia, ) et des solutions commerciales viendront certainement supplanter les maquettes dveloppes dans les laboratoires. A terme, le fonctionnement des entreprises industrielles sera donc modifi [Rahman1999; Lee2003a; Lal2007]. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 5.1.1.2 Projet IRCCyN : ralisation dun Atelier Virtuel Dvelopp ds 2004, le projet de plateforme de contrle distance de MOCN sintgre au concept dAtelier Virtuel initi lIRCCyN avec le dveloppement du simulateur UGV [Hascoet2000]. Dans un Atelier Virtuel, le spectre de la simulation, usuellement confin des applications bien spcifiques, est largi avec notamment la possibilit de retours immdiats vers la conception du produit lui-mme. De mme, les entits machines-outils, robots, systmes de transfert, de contrle, y sont limage de latelier rel. LAtelier Virtuel d'Ingnierie de Production correspond alors donc un clone de l'atelier rel. Le fait de disposer de cet atelier virtuel permet alors de tester et d'laborer toute la mise en place du dveloppement dun produit avec toutes les souplesses du virtuel, tout en prenant en compte lensemble des limitations et contraintes du site rel. Un vritable outil permettant deffectuer un dveloppement de produit est alors mis en place : le scnario effectu dans lAtelier Virtuel peut tre conserv pour tre mis en application dans sa version finalise dans latelier rel. Dans ce cadre, le simulateur UGV de lIRCCyN a pour objet doptimiser horsligne les programmes dusinage, cest dire sans passer par des tests rels sur MOCN. Le projet de contrle distance de MOCN en est le complmentaire car il autorise une optimisation par comptences dportes [Hascoet2005]. Il sagit en effet doptimiser la programmation de la MOCN en faisant appel, par exemple, un expert distant. Celui-ci interagit avec les personnes au pied de la machine et fonde son expertise sur les donnes multimdia quil reoit chez lui en temps rel via le rseau Internet (Figure 110).
187
Figure 110 : Principe du projet de contrle distance de MOCN En outre, la MOCN servant de support au projet est la MOCN VERNE, structure parallle. Ce type darchitecture nest pas encore trs rpandu dans les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 ateliers de production industrielle. Grce aux outils installs dans le cadre de cette plateforme, la communication autour de ce nouveau type de MOCN sen voit facilite, en plus dtre en accord avec lesprit de modernit vhicul. Enfin, le pilotage distance dune MOCN autorise de manire gnrale le dveloppement dapplications dans les domaines suivants : e-marketing : linteraction en temps rel entre lutilisateur et la machine permet deffectuer des dmonstrations convaincantes sans transport du matriel ou le dplacement des intresss. e-expertise : en utilisant linterface multimdia, un expert peut suivre les oprations dusinage et proposer des optimisations. e-maintenance : le concepteur de la machine peut effectuer des oprations de maintenance depuis un site distant. e-learning : un utilisateur distant peut se former lutilisation de nouvelles fonctionnalits dun DCN, au contrle dun nouveau manipulateur, Des travaux pratiques via Internet peuvent galement tre excuts.
5.1.2 Pilotage distance de la MOCN VERNE

5.1.2.1 Interface multimdia mise en place Nous dcrirons dans ce paragraphe les principaux quipements dploys dans le cadre du projet de pilotage distance de MOCN [Hascoet2005; Rauch2005]. Notre 188
choix sest port sur du matriel standard, dans le sens o aucun dveloppement interne na t souhait. Il est utile de rappeler que notre objectif nest pas ici de dvelopper notre propre plateforme, avec ses protocoles ddis, mais plutt de montrer lintrt des applications qui lui sont associes, en particulier les approches par comptence dporte. Afin de prsenter une interface utilisateur qui soit la fois ergonomique et rapide mettre en uvre, la plateforme doit tre compose dun quipement multimdia capable de transmettre des donnes visuelles et des donnes sonores ainsi que les instructions de commande distance. Lutilisateur distant pourra ainsi bnficier dun maximum dinformations sur le droulement du processus de fabrication. En pratique, la transmission des donnes vido est assure par une camra rseau utilisant le protocole TCP/IP. Connecte directement au rseau, elle offre les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 performances ncessaires notre application et permet de rpondre aux objectifs fixs. En effet, grce un support motoris, il est possible demployer la camra pour disposer dune vue densemble de la MOCN, pour apprhender son architecture et son fonctionnement, ou alors de se focaliser sur une zone particulire de lespace de travail, pour observer les dtails dune opration dusinage par exemple. Deux exemples de points de vue sont donns sur la Figure 111.
Figure 111 : Interface de commande de la camra et exemple de capture De mme que les donnes visuelles, il est important de pouvoir transmettre des donnes sonores entre latelier local et le site distant. Dune part, la transmission de voix facilite la communication entre les diffrents acteurs et dautre part, le son produit par la MOCN et loutil lors de lexcution dun programme de fabrication peut rvler de prcieuses informations sur le bon droulement du process. Lanalyse des donnes sonores permet par exemple de dtecter la prsence de vibrations, lemploi de vitesses inadaptes ou la prsence de passes inutiles de loutil. Dans le 189
cadre dune application de-expertise, ce type dinformation est donc capital. En pratique, nous avons quip la MOCN VERNE dun micro dambiance plac au plus prs de la zone usine, en plus dun systme de micro-casque destin loprateur de la MOCN. En consquence, les caractristiques des quipements utiliss rendent la supervision doprations dusinage gnrique et facile mettre en uvre : un ordinateur disposant dune connexion haut dbit est suffisant. Pour permettre la prise en main du DCN par lutilisateur distant, nous avons fait appel au logiciel de tl-diagnostique ReachOut, dvelopp par Siemens. Son fonctionnement est bas sur un protocole client-serveur, de type VNC. Le logiciel serveur est install sur le DCN de la MOCN VERNE qui partage ainsi son cran. Le logiciel client est install sur le poste informatique de lutilisateur hors site. Comme propos par la Figure 112, linterface fournie reproduit exactement la console de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 commande du DCN, ce qui facilite la prise en main distance. De plus, toutes les fonctionnalits du DCN sont accessibles sauf la fonction Dpart Cycle : pour des raisons videntes de scurit, il nest pas possible de dmarrer un usinage distance. A cela sajoute le fait que cette partie spcifique de linterface est soumise des rgles et des protocoles daccs stricts, afin de garantir la scurit des donnes et du matriel.
Figure 112 : Interface ReachOut sur le poste client La plateforme se compose donc des lments schmatiss sur la Figure 113. Linterface de supervision constitue de la camra rseau et du systme micro-casque est accessible tout moment depuis nimporte quel ordinateur, moyennant une authentification par mot de passe. Pour des raisons de scurit, la commande distance du DCN, assure par le logiciel ReachOut, demande quant elle une fentre 190
temporelle dfinie et une identification plus stricte de lutilisateur distant. Le paragraphe suivant dtaillera le contexte dutilisation de cette interface.
MOCN VERNE
ReachOut
Microcasque
Camra
Utilisateur distant
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Interface de supervision
Interface de pilotage distance
Figure 113 : Interface de pilotage distance mise en place 5.1.2.2 Scnarii et Ralisations Plusieurs scenarii-types peuvent tre raliss selon le contexte dutilisation de la plateforme de pilotage distance : e-marketing, e-learning ou e-expertise. Tous nont pas t tests dans le cadre de nos travaux et nous nous sommes focaliss sur des applications de-expertise et de-learning. Nous dcrirons dans cette partie les principaux types de scnarii inscrits dans ces deux contextes avec selon le cas, la prsentation dune action concrte mene avec un partenaire tranger. Ainsi, nous avons dfini deux scenarii-types lis le-expertise, en fonction de la possibilit offerte lutilisateur distant dapporter des modifications au programme ISO. Pour le premier dentre eux, lexpert distant se limite la correction de paramtres opratoires tels que les jauges doutil, le mode dinterpolation ou certains paramtres cinmatiques de la MOCN, comme le Jerk. Les dtails de ce scnario sont donns en sappuyant sur lune des deux ralisations notables effectue ce sujet et mene en partenariat avec la socit Fatronik lors de la 23e Biennale Internationale de la Machine Outil de Bilbao en 2004. Le droulement de cette action est prsent sur la Figure 114 et peut tre dcrit de la manire suivante :
Pilotage
Vido
Son
191
Premire opration de fraisage excute Nantes en utilisant un programme et des paramtres opratoires dfinis localement. En sappuyant sur linterface multimdia mise en place, les utilisateurs distants supervisent son bon droulement. Prise de contrle du DCN depuis Bilbao afin de modifier certains paramtres opratoires dont la jauge de longueur doutil. Le suivi de ces modifications est ralis par les utilisateurs au pied de la MOCN. Usinage dune seconde pice en utilisant les nouvelles valeurs des paramtres. Les utilisateurs distants vrifient que les modifications effectues ont bien t prises en compte par le DCN. Contrle de la pice Nantes afin de mesurer limpact des corrections ralises. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 Cette premire opration de contrle distance de MOCN nous a permis de valider lapproche de-expertise propose ; ce fut surtout loccasion de faire dcouvrir la MOCN VERNE au public visitant la 23e Biennale Internationale de la Machine Outil de Bilbao. Le contexte gnral fut donc tant de le-marketing que de le-expertise.
Figure 114 : Scnario utilis lors de la 23e Biennale de la Machine Outil de Bilbao Le second scnario type de-expertise voit le programme ISO optimis par lutilisateur distant, comme indiqu sur la Figure 115. En pratique, le fichier est envoy lexpert qui procde aux optimisations en sappuyant sur ses comptences et sur les outils doptimisation dont il dispose. Le nouveau fichier ISO est ensuite retourn au site local et lusinage est effectu sous la supervision de lexpert distant. Celui-ci peut alors sassurer de la validit des corrections apportes et proposer des amliorations aux utilisateurs de la MOCN. Dans ce cadre, on peut par exemple employer le simulateur UGV dvelopp lIRCCyN [Dugas2002] pour valider et corriger en un laps de temps trs court le programme de fabrication dune pice unitaire forte valeur ajoute.
192
Figure 115 : Scnario type de-expertise avec modification du programme ISO A linverse, lors dune application de-learning, lexpertise se situe au pied de la tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 MOCN. En effet, le but dune telle application est de faire dcouvrir de manire concrte le fonctionnement des MOCN ( structure parallle ou non) des tudiants sans pour autant que ceux-ci se dplacent dans un atelier de production. Cette approche trouve son intrt lors de premiers contacts avec le milieu industriel ou de dmonstrations dapplications spcifiques (usinage cinq axes, machines structure parallle, dcolletage, ). Elle ne peut en aucun cas se substituer lexprience et au vcu acquis lors de travaux pratiques de mise en uvre sur MOCN. Dans ce cadre, nous allons nous appuyer sur lexprimentation mene avec succs en collaboration avec lUniversit des Sciences et Techniques de Pohang (Core du Sud). Elle a consist en une dmonstration dusinage sur machine structure parallle, intgre un cours de PhD portant sur lUsinage Grande Vitesse. Les dtails du scnario employ sont donns sur la Figure 116.
Figure 116 : Scnario utilis lors de l'change avec l'Universit de Pohang Paralllement cela, dautres exprimentations ponctuelles de pilotage distance ont t ralises, en particulier avec la socit Fatronik. Elles consistaient soit en des dmonstrations des possibilits de la MOCN VERNE, soit en de lassistance distance, en particulier lors des phases de calibration de la machine. 193
Enfin, dautres scnarii sont tout fait envisageables avec linterface de supervision et de pilotage distance mise en place. Il convient par contre de se fixer certaines limites. Ainsi, selon notre approche, il nest pas envisageable pour lutilisateur distant, expert ou non, de prendre la main sur la MOCN lors dun usinage. Nous rappelons ainsi que notre objectif nest pas de dvelopper une tlcommande de MOCN, mais plutt dautoriser des approches par comptence dporte.
5.2 Les
apports
du
format
Step_NC
pour
la
programmation des MOCN

La programmation actuelle des MOCN se base sur la norme ISO 6983, aussi tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 appele programmation code G. Ce standard ne permet plus de rpondre efficacement aux besoins industriels ; il constitue galement un frein au dveloppement dapplications de-manufacturing car il nautorise quune programmation de bas niveau. Nous prsenterons dans cette partie une nouvelle conception de larchitecture de la chane numrique propose par un nouveau standard de programmation, Step_NC. Nous nous focaliserons sur les avances en termes de programmation puis proposerons une nouvelle approche de programmation avance de MOCN, rendue possible par lemploi de ce nouveau format : la gnration de trajectoires dusinage motifs.
5.2.1 Nouvelle conception de la chane numrique

5.2.1.1 Lacunes de l'ISO 6983 Nous avons expos, au chapitre prcdent, les principaux manques du format ISO 6983 pour la programmation des MOCN. Ceux-ci sont dus au fait que les informations transmises par ce standard sont de bas niveau : seules de simples instructions de position associes des fonctions prparatoires (fonctions G), de commandes de vitesse (fonctions F et S) et des fonctions auxiliaires (fonctions M). Linconvnient majeur du code G est la ncessit demployer un postprocesseur pour gnrer les programmes. En effet, il sagit dun lment indispensable de la chane numrique (Figure 117). Son rle est de traduire les fichiers APT issus des logiciels de CFAO en fichiers ISO 6983 ddis la MOCN utilise. Chaque 194
combinaison DCN-architecture de machine outil fait donc appel un post-processeur ddi, ce qui entrane un surcot lors de lacquisition dun nouvelle MOCN. De plus, en constituant un maillon supplmentaire de la chane numrique, les possibilits de pertes dinformation et de gnration derreurs par approximation des trajectoires doutil sont augmentes, en particulier pour lusinage de formes complexes. Enfin, lopration de post-processing rompt la cohrence de la chane numrique : il nest pas possible de rpercuter au fichier CFAO les ajustements effectus sur le programme dusinage au pied de la machine. Le flot dinformation est unidirectionnel et ne va que de la CFAO vers la MOCN.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 117 : Architecture de la chane numrique actuelle De nombreux progrs ont ainsi t effectus chaque extrmit de la chane numrique, avec dune part le dveloppement de suites de CFAO capables de vhiculer des informations de haut niveau et dapporter une cohrence entre CAO et FAO, et dautre part de DCN capables de traiter un grand nombre de donnes simultanes. A cause de la prsence du post-processeur, celle-ci reste encore trs peu flexible et ne permet pas de tirer profit des avances observes. En fabrication mcanique, la communication entre le domaine CFAO et le domaine CN reste limite et sens unique. 5.2.1.2 Apports gnraux du format Step_NC Bas sur une interface STEP, le standard ISO 14649, plus connu sous le nom Step_NC, a t spcialement conu pour amliorer la communication entre les systmes CFAO et les DCN, allant mme jusqu les faire utiliser des bases de donnes communes [Newman2003]. En permettant de tirer un meilleur profit des fonctionnalits des DCN modernes et en simplifiant la programmation par une description orient objet [Maeder2002], il constitue une solution viable pour saffranchir des dfauts associs au format ISO 6983 [Suh2002], tels que ceux voqus dans le paragraphe prcdent. La Figure 118 propose lorganisation gnrale de la norme ISO14649, relative au format Step_NC. La compatibilit avec la norme Step ISO 10303 est galement 195
explicite, dans la mesure o des lments en sont directement issus. A lheure actuelle, les dveloppements du standard Step_NC sattachent trois procds de fabrication par commande numrique, le fraisage [ISO_14649-11], le tournage [ISO_14649-12] et llectrorosion (il nexiste pas encore de partie de la norme relative ce procd mais les travaux mens ont dj fait lobjet de publications [Richard2004; Sokolov2006]).
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 118 : Organisation de la norme ISO 14649 et relations avec l'ISO 10303 Par consquent, la rorganisation de la chane numrique ne se limite pas la seule programmation des MOCN mais stend lensemble de ses maillons. Le mme fichier informatique est ainsi utilis depuis la CAO jusqu la fabrication de la pice. Dun point de vue formel, la norme Step, rfrence sous le nom ISO 10303, est mise en uvre laide de plusieurs protocoles dapplication portant chacun sur un domaine spcifique. Ainsi, le fichier initial, contenant la gomtrie du produit, est enrichi au fur et mesure dinformations relatives ces diffrents protocoles dapplication. Les donnes propres chaque protocole dapplication sont obtenues partir des modles de rfrence de chaque application, par exemple le protocole dapplication 238 sappuie sur la norme ISO 14649 (Step_NC). La Figure 119 prsente les principaux protocoles mis en uvre dans le cadre de la production mcanique : la maquette numrique initiale au format STEP est enrichie de lensemble des lments ncessaires la ralisation complte du produit (simulations diverses, donnes FAO, planification, ), si bien quaucune conversion nest ncessaire. Il ny a donc ni perte dinformation, ni erreur de traduction lors du passage dun maillon lautre de la chane numrique [Xu2004]. A cela sajoute le fait 196
que les parcours de loutil sappuyant directement sur le modle CAO, les modifications de celui-ci se rpercutent directement au programme dusinage.
Figure 119 : Exemples de protocoles dapplications de la norme Step De la mme manire, les modifications faites au pied de la MOCN sont sauvegardes et rpercutes automatiquement au modle CAO [Suh2002] ; le flux dinformation est bidirectionnel, comme le montre la Figure 120 qui compare la gestion des information pour le format actuel, lISO 6983, et pour le format Step_NC, lISO 14649.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 120 : Comparaison de l'ISO 6983 et de l'ISO 14649 [ESPRIT2000] Une caractristique importante du format Step_NC est quil ny a pas besoin dopration de post-processing : le mme fichier peut tre utilis sur plusieurs MOCN 197
diffrentes. En effet, il est possible de transmettre des informations de haut niveau [Kramer2006; Stroud2006] car ce format dcrit les entits dusinage ( quoi faire ) plutt que la manire de les raliser ( comment faire ), comme le fait le format ISO 6983 en explicitant les positions successives de loutil.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 121 : Structure d'un fichier Step_NC [ESPRIT2000] Du fait de la programmation oriente objet, lorganisation dun fichier Step_NC est divise selon plusieurs sections, comme dcrit dans la norme Step ISO 10303. Le dtail de chaque section est indiqu par la Figure 121. Les fichiers Step_NC scrivent sous un format texte, tout comme les fichiers dchanges STEP. Nanmoins, afin de prciser de manire plus fine lorganisation de ce type de fichier, la Figure 122 donne un exemple de reprsentation de fichier ISO 14649 en langage express-G [Suh2002; Suh2003; Xu2004].
Figure 122 : Organisation d'un fichier Step_NC en express-G La synthse des nombreux avantages associs lutilisation de lISO 14649 pour la programmation des DCN a t effectue par Suh [Suh2002] et Xu [Xu2006]. Parmi eux, nous pouvons souligner les points suivants : 198
Trajectoires exemptes dinterfrences : les parcours doutil sont gnrs par le DCN lui-mme, en tenant compte des indications du fichier Step_NC et des caractristiques des moyens utiliss, comme par exemple la position des brides. Disponibilit des outils : de la mme manire, loutil de coupe est choisi par le DCN parmi les outils du magasin de la machine, au moment de la gnration du parcours. La gestion des outils de coupe sen voit donc facilite et amliore. De plus, si la MOCN est quipe de dtecteurs de bris doutil, le DCN est capable de choisir un autre outil et non seulement dadapter les parcours en consquence mais aussi de rorganiser la gamme de fabrication sil juge que cela est ncessaire. La fiabilit du process sen voit augmente. Planification non linaire du process : le fichier Step_NC ne contient que tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 les diffrentes oprations de fabrication ( machining workingsteps ) ainsi que leurs relations dantriorit ventuelles. Le DCN est libre de les organiser dans la gamme de fabrication en fonction des diffrentes contraintes. Cela permet dadapter au mieux le process aux moyens dusinage employs. Mesures sur MOCN : les tolrances gomtriques associes chaque entit sont incluses dans le fichier Step_NC. Si la MOCN est dote dun systme de mesure adquat, il est possible dapporter des corrections entre deux oprations dusinage voire mme dinsrer de nouvelles oprations. Dans le domaine de la programmation des MOCN, lutilisation du format Step_NC prsente galement des avantages notables. Ceux-ci seront dtaills dans une partie spcifique de ce chapitre, traitant de la programmation avance de MOCN sous standard Step_NC. Nous avons, dans ce paragraphe, prsent les avances principales inities par le format Step_NC. Lambition de ce projet est de faire entrer la programmation des MOCN de plain pied dans le XXIe sicle et les dfis relever sont importants. A lheure actuelle tout nest pas encore oprationnel, mais plusieurs projets internationaux fdrent des partenaires universitaires et industriels.
199
5.2.1.3 Projets de recherche initis et dveloppements actuels Initi la fin des annes 1990, le projet Step_NC a rassembl de nombreux acteurs internationaux, privs et publics. Nous avons montr au paragraphe prcdent que les objectifs associs sont ambitieux et leur ralisation ncessite non seulement un important travail de dveloppement, mais aussi la mise en place dactions de communication visant aider au dveloppement de ce nouveau standard. Dans [Xu2005], Xu et al. font un tat des lieux des diffrents projets et travaux relatifs au format Step_NC. Nous en donnerons un bref aperu dans ce paragraphe avant de dtailler de manire plus prcise les dveloppements raliss au laboratoire POSTECH de Core du Sud. Ceux-ci ont en effet servi de point dancrage nos travaux sur le standard Step_NC. Le projet IMS (Intelligent Manufacturing Project) [Maeder2002] a t approuv en 2001 et fdre un ensemble dactions de recherche menes en Europe, tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 aux Etats-Unis et en Core. Son but est dinitier et de coordonner des sous-projets de recherche autour du format Step_NC de porte plus restreinte. Nous pouvons citer parmi eux : le projet europen Esprit Step_NC, dont lobjet a t de dvelopper un prototype pour le fraisage dans un premier temps. Dans un second temps, laccent a t mis sur les mcanismes de retour dinformation ddis de la surveillance dusinage. le projet amricain Super Model, qui a consist en la cration de bases de donnes pour les informations de fabrication. Une interface XML permet de relier trajectoires, outils, gomtrie usiner et phases dusinage. Le projet amricain SMS (Step Manufacturing Suite), ddi des applications commerciales et militaires. Le projet amricano-britannique RAMP (Rapid Acquisition of Manufactured Parts) qui a abouti au standard Step ISO 10303-224, qui contient toutes les spcifications requises pour la fabrication dun produit (entits, matriau, tolrancement,). Dautres travaux et projets ont t initis en dehors du cadre dIMS. Nous avons regroup dans le Tableau 13 les principaux acteurs actuels ainsi que leurs thmatiques de recherche.
200
Pays
Allemagne Confdration Helvtique Royaume-Uni
Structure
ISW (Stuttgart) WZL (Aachen) EPFL (Lausanne) EIG,HES-SO (Gnve) AMST (Loughborough) NIST STEP Tools Inc.
Thmatiques tudies
Tournage retours dinformation DCN vers FAO DCN compatible Step_NC Modles Step_NC pour llectrorosion Modles de donnes pour Step_NC DCN compatibles Step_NC Interprtation des fichiers Step_NC Gnration de fichiers Step_NC Travail collaboratif sous Step_NC Usinage sans codes G Systme Step_NC complet Programmation Atelier Simulation Plateforme exprimentale
Etats-Unis
Nouvelle Zlande
Universit dAuckland
Core du Sud
POSTECH (Pohang)
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
France
IRCCyN (Nantes)
Gnration de trajectoires Prototypage rapide
Tableau 13 : Principaux acteurs travaillant sur le standard Step_NC Parmi tous les prototypes raliss, la plateforme dveloppe par lquipe du Pr. Suh au laboratoire POSTECH est celle qui prsente lintgration la plus complte et la plus fonctionnelle du format Step_NC pour la programmation des MOCN. Pour ce faire, elle se divise en plusieurs modules chargs chacun dune tche bien dfinie : PosSFP (Shop Floor Programming) gnre des fichiers ISO 14649 partir de modle CAO cods en Parasolid ou lit un fichier ISO 14649 pour en modifier les paramtres (par exemple, la stratgie dusinage associe une entit). Ce module ayant servi de support nos dveloppements, nous en dtaillerons le fonctionnement dans la dernire partie de ce chapitre. PosTPG (Tool Path Generator) gnre les parcours de loutil en fonction de la stratgie dusinage indique dans le fichier ISO 14649. PosTPV (Tool Path Viewer) affiche les trajectoires construites par PosTPG. PosMMI (Man Machine Interface) constitue linterface homme-machine de la plateforme de dmonstration. PosCNC (Computer Numerical Control) commande lautomate de la MOCN 3 axes utilise par la plateforme. 201
Les liens entre chaque module du prototype sont effectus laide dune base de donnes commune CORBA [Suh2003]. Un unique fichier Step_NC est ainsi utilis et les transferts dinformation entre chaque module sont bidirectionnels. La Figure 123 propose le droulement dun scnario type de fabrication dune pice en utilisant la plateforme de POSTECH.
PosSFP
PosCNC
10 1
Excute les commandes dusinage
2
Gnre le programme pice
Commande PosSFP de gnrer le programme pice
9
Envoie les trajectoires et les commandes
PosMMI
8 3
Envoie le programme la base de donne principale Envoie des informations sur ltat CN
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
PosTPV
7
Envoie les trajectoires
PosTPG
Commande PosTPG de construire les trajectoires
5
Construit les trajectoires
6
Envoie les trajectoires la base de donne principale
Figure 123 : Scnario type d'utilisation de la plateforme de POSTECH [POSTECH2003] Au final, le format Step_NC bnficie dun lan international. Les nombreux projets mis en place runissent des acteurs majeurs de la recherche en fabrication, quils soient industriels ou universitaires. Si bien qu lheure actuelle, deux comits diffrents travaillent en parallle la normalisation du format Step_NC. Le groupe ISO TC 184/SC1 travaille sur la norme ISO 14649 proprement dit, cest le modle ARM (Application Reference Model) ; le groupe ISO TC184/SC4 sintresse au format STEP-AP238, qui est un protocole dapplication de la norme STEP, un AIM (Application Interpreted Model) [Feeney2003]. Une comparaison entre ces deux protocoles est faite dans le Tableau 14.
202
ISO 14649 (ARM)

Volume de stockage moyen Programmation Relecture par lhomme Compatible STEP Informations CAO 10 fois moins que lAIM Facile Difficile En partie Abandonnes
ISO 10303-238 (AIM)

10 fois plus que lAIM Complexe Quasi impossible Totalement Conserves
Tableau 14 : Comparaison des modles dapplication de Step_NC [Xu2005] En pratique, ces deux modles de reprsentation ne se destinent pas aux mmes applications et voluent en parallle. LISO 14649 ne concerne que les donnes de fabrication, de la FAO au DCN. Il sagit dun modle de reprsentation. Il nintgre pas les autres types de donnes au format STEP. LISO 10303-238 est le protocole dapplication qui intgre les spcifications de la norme ISO 14649 au tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 standard STEP, ce qui permet de disposer dun environnement cohrent depuis le modle CAO jusqu la ralisation sur MOCN. Toutes les informations sont intgres au format STEP [StepTools2007]. Lquipe MO2P de lIRCCyN a t sollicite pour collaborer aux travaux du comit ISO TC184/SC4 sur la norme ISO10303-238. Les comptences recherches concernent principalement le dveloppement de modle pour les procds de fabrication par ajout de matire, la simulation technologique de lusinage mais aussi la programmation avance de MOCN. Cette dernire thmatique fera lobjet de la suite de ce chapitre.
5.2.2 Apports lis la programmation des MOCN

Nous dtaillerons dans cette partie les principaux avantages associs lemploi du format Step_NC pour la programmation avance de MOCN. Laccent sera galement mis sur les perspectives offertes concernant la mise en uvre de la mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing) en se basant sur ce format de description. 5.2.2.1 Vers la Programmation avance de MOCN Une avance significative associe au format Step_NC rside dans les possibilits de programmation avance [Suh2002]. Dans le cadre de nos travaux, nous avons identifi quatre niveaux successifs aboutissant une programmation optimise des MOCN en intgrant progressivement de lintelligence dans le programme de fabrication CN [Hascoet2006a]. 203
Afin dclairer au mieux notre propos, nous dtaillerons chaque tape en nous appuyant sur le cas dtudes suivant : lusinage en bout dune pice flexible, pour lequel il y a toujours un cart entre les positions relles et thoriques de la surface usiner (Figure 124).
Figure 124 : Cas d'tude d'usinage d'une pice flexible Les trajectoires gnres laide dun logiciel de FAO ne sont donc pas adaptes la surface relle. Il faut raliser des adaptations au pied de la machine en tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 fonction du montage dusinage. Ces modifications sont spcifiques. Ce qui signifie que si plusieurs pices sont usiner, il est ncessaire dadapter le programme pour chacune dentre-elles sans pouvoir tirer facilement profit des adaptations faites pour les pices prcdentes. Dans un contexte de production industrielle, cette situation entrane des surcots importants qui nuisent la productivit associe cette opration de fabrication. Nous dtaillerons donc les quatre niveaux de programmation avance pour remdier cette situation en agissant sur la programmation de la MOCN employe.
Figure 125 : Programmation avance de niveau 1, approche conventionnelle Le premier niveau est constitu de lapproche conventionnelle : la gomtrie exacte de la surface relle est mesure avant de gnrer les trajectoires laide du logiciel de FAO (Figure 125). Cette solution saccompagne dun inconvnient majeur : comme ltape de gnration de trajectoires est situe entre la mesure de la pice relle et son usinage, chaque pice ncessite un programme dusinage ddi. De plus, le temps dimmobilisation de la pice dans son montage dusinage sen voit fortement augment ce qui nuit la productivit. Il est donc vident que ce type de situation est proscrire pour la fabrication de plusieurs pices dans un contexte industriel. 204
Figure 126 : Programmation avance de niveau 2 Le second niveau fait appel un programme ISO 6983 paramtr. Les trajets doutil sont dfinis comme des fonctions dont les variables sont ajustes aprs mesure de la surface (Figure 126). Ce type dapproche permet dapporter les corrections directement dans le programme dusinage laide dun algorithme externe [Suh1996; Seo1998] ou directement lintrieur du DCN, comme nous lavons prsent dans le chapitre prcdent [Hascoet2006c]. La Figure 127 rappelle les principes de ces deux tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 approches, ainsi que la progression en termes de programmation avance.
ERREURS
Equipements additionnels
CAO
Modle CAO
DCN
Paramtres optimiss
Pice fabrique
FAO
Prdiction des efforts de coupe et calcul de la flexion de loutil
Usinage
Conformit [Seo1998]
ERREURS
DCN
Pice fabrique
Paramtres optimiss
CAO
Modle CAO
FAO
Usinage
Acquisition des donnes du process
Optimisation des paramtres opratoires
Conformit [Hascoet2006b]
Figure 127 : Approches de programmation avance de niveau 2 Par consquent, le mme programme dusinage peut servir fabriquer toutes les pices du lot. Malheureusement, cette mthodologie est assez difficile mettre en uvre. La gnration de programmes ISO 6983 paramtrs fait en effet appel des fonctions spcifiques dveloppes par les constructeurs de DCN. Le programme dusinage sera donc spcifique un seul type de MOCN. De plus, pour pouvoir 205
adapter de faon efficace la trajectoire la surface relle, il est ncessaire de discrtiser le parcours, ce qui peut pnaliser le comportement cinmatique de la MOCN.
Figure 128 : Programmation avance de niveau 3 Le troisime niveau voit lintroduction du standard Step_NC. Les rsultats de mesures sont pris en compte juste avant lexcution du programme (Figure 128). En tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 effet, selon le protocole Step_NC, la dfinition explicite du trajet de loutil est tablie par le DCN en fonction de la stratgie dusinage globale donne par le fichier Step_NC, des moyens de fabrication disponibles (outils et capacits de la MOCN) ainsi que les caractristiques des entits usiner (gomtrie, position, nature du brut ). Dune faon gnrale, le recours ce standard de donnes est tout fait dans lesprit dvolution de la programmation vhicul par les dveloppements effectus au sein de lquipe MO2P de lIRCCyN de 1998 2007.
Figure 129 : Programmation avance de niveau 4 Enfin, le quatrime niveau consiste en la mise uvre dune programmation avance de MOCN avec Step_NC (Figure 129). Les donnes ncessaires loptimisation du programme (efforts sur loutil, puissance consomme, ) sont acquises en temps rel, il nest pas ncessaire de mesurer la pice avant dusiner car ladaptation du trajet est effectue en ligne pendant le process (enlvement de matire en usinage, ). Cette intgration progressive de fonctionnalits de programmation avance correspond tout fait lesprit vhicul par le standard Step_NC [Suh2003; Hascoet2007] : elle doit se faire par tapes pour des raisons de performances (tre 206
efficace mme si tous les modules ne sont pas dvelopps) et de pdagogie (ne pas tout changer du jour au lendemain). 5.2.2.2 Implantation de la mthode ICAM Nous avons propos au chapitre prcdent une nouvelle mthode
programmation avance des MOCN, lapproche par trajectoires ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). Pour pouvoir tre mise en uvre dans un contexte industriel et pour asseoir son caractre gnrique, il a fallu la dployer laide de programmes en code G. Nous avons montr que ce standard (codes G) ne constitue pas la rponse optimale aux problmatiques actuelles dUsinage Grande Vitesse. Il en est de mme pour la mise en uvre de la mthode ICAM, pour laquelle les programmes ISO 6983 doivent tre modifis. Il faut en effet ajouter au programme dusinage initial les tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 instructions de commandes et les sous-programmes, destins rcuprer les donnes process et effectuer les adaptations ventuelles. Ainsi, la Figure 130 propose le synoptique de mise en uvre de lapproche ICAM laide du format ISO 6983 (codes G) ; elle montre notamment que la chane numrique se voit ainsi dote dun nouveau maillon, qui ne peut tre intgr au DCN. De plus, la gnration des sousprogrammes ICAM est une opration complexe qui doit sadapter la programmation et au comportement de la MOCN employe : les routines dveloppes sont donc ddies une seule et unique configuration machine outil/DCN. A cela sajoute le fait que loptimisation des paramtres opratoires choisie dpend aussi de lopration de fabrication concerne (type de pice, bauche ou finition, matriau du brut, etc).
Gnration du programme dusinage par post-processeur
Programme dusinage Initial
Ajout des commandes ICAM
Programme dusinage Paramtr
Gnration des sousprogrammes destimation des donnes process
Sous Sous Sous programme: programme: programme: Donnes Donnes Donnes process process process
DCN
Architecture, axes MOCN
Gnration des sousprogrammes dadaptation de la programation
Sous Sous Sous programme: programme: programme: Donnes Donnes Adaptation process process programmation
Trajectoires ICAM
Caractristiques MOCN (DCN, axes, architecture, )
Figure 130 : Approche ICAM laide du format ISO 6983 207
Limplmentation de lapproche ICAM sous format ISO 6983 saccompagne galement de certaines difficults pratiques dans la gestion mme des trajectoires doutil. La Figure 131 illustre ainsi lune de ces situations en traitant de lexemple dune trajectoire linaire doutil destine usiner une surface bombe. Lengagement de loutil volue donc de manire importante au cours du trajet.
Figure 131 : Exemple de trajectoire discrtise pour employer l'approche ICAM Dans le cadre dune programmation par trajectoires ICAM, il est ncessaire de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 disposer de donnes sur le droulement du process tout au long du parcours. Or, sa programmation sous format ISO 6983 nemploie que deux points de contrle placs aux extrmits du segment. Limplantation dune programmation ICAM ncessitera donc de discrtiser le trajet afin de pouvoir la fois estimer les donnes process et adapter les trajectoires pendant lusinage. Malheureusement, lajout de ces points de contrle peut pnaliser le comportement de la MOCN. En effet, selon les paramtres de suivi de trajectoire slectionns, les axes de dplacement peuvent rduire leur vitesse au franchissement des points ajouts [Dugas2003]. A cela sajoute le fait quil nest pas simple de dterminer la valeur du pas de discrtisation car il faut tenir compte du type dadaptation de programmation souhait et de lapplication mise en uvre. Par consquent, le caractre gnrique de lapproche ICAM est difficile exprimer avec la programmation actuelle des MOCN, base sur le format ISO 6983. A linverse, le standard Step_NC a intgr ds ses dbuts la possibilit de raliser des applications de programmation avance destines une meilleure gestion des parcours doutil. Ainsi, Suh et al. [Suh2003] ont introduit la notion de Nouveau Contrle Intelligent pour la programmation sous format Step_NC ; celle-ci annonce clairement les objectifs viss en terme de programmation avance de MOCN. Toutefois, seules les grandes lignes de cette thmatique ont t nonces ; aucun dveloppement nest venu prciser la mise en uvre dune telle approche.
208
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 132 : Implantation progressive dune programmation Step_NC avance La mthode de programmation par trajectoire ICAM que nous proposons peut donc rpondre cette problmatique en proposant lintgration progressive dune programmation avance au format Step_NC. Comme prsent sur la Figure 132, nous dfinissons trois tapes principales pour la mettre en uvre : Programmation Step_NC interprte : les donnes du programme dusinage Step_NC sont interprtes pour la gnration des trajectoires et lordonnancement des oprations. Il est ncessaire ensuite de postprocesser les trajectoires pour obtenir un fichier ISO 6983 destin au DCN de la MOCN. Les apports pour la programmation avance ne sont pas significatifs mais il est possible demployer le format Step_NC avec les DCN actuels. Il sagit ainsi de la premire tape de lintgration de ce standard de donnes dans une entreprise. Programmation Step_NC intgre : le DCN de la machine outil gnre les parcours doutil et ordonne les oprations directement partir du format Step_NC. Il nest donc plus ncessaire demployer lISO 6983. Les caractristiques de la MOCN sont prises en compte pour la construction 209
des trajectoires, nanmoins celles-ci ne peuvent plus tre modifies une fois lusinage commenc. Cette tape propose toutefois la possibilit dintgrer des donnes externes, comme des rsultats de mesure, lors de la dfinition des trajets. Programmation Step_NC avance : le DCN effectue des estimations de donnes process lors de lusinage. Les rsultats obtenus sont pris en compte pour ladaptation en temps rel des paramtres de fabrication. Le DCN peut aussi dcider de la modification dune trajectoire en cours de fabrication et de lintgration doprations doptimisation additionnelles dans la gamme de fabrication. La dernire tape propose correspond ainsi la mise en uvre du niveau 4 de lapproche de programmation avance que nous avons prsente au paragraphe prcdent. Il sinscrit galement dans le cadre du Nouveau Contrle Intelligent tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 des MOCN, qui est un objectif atteindre pour la programmation Step_NC [Suh2003]. Le format Step_NC constitue ainsi un cadre propice la mise en place de programmation avance par lapproche ICAM. Ainsi, les diffrents niveaux dimplantation de la mthode de programmation avance proposs au paragraphe prcdent peuvent tre dvelopps conjointement avec limplantation du format Step_NC dans le cadre dune volution de la programmation des moyens de fabrication approches. commande numrique. En effet, ltape que nous appelons Programmation Step_NC avance constitue laboutissement commun ces deux
5.2.3 Gnration de trajectoires motifs au format Step_NC

Jusqu prsent, peu de dveloppements de lISO 14649 et de son protocole dapplication ont port sur la gnration de trajectoires de fabrication. Les normes associes font uniquement rfrence des trajets basiques comme le contour parallle, laller-retour ou le colimaon. Ce type de stratgie nexploite pas pleinement la possibilit offerte par Step_NC de grer des informations de haut niveau, en particulier au niveau de la gnration et la gestion des trajectoires dusinage. Ce standard de donnes dispose en effet de tous les outils ncessaires limplmentation de trajectoires paramtres. Dans cette partie, nous proposons un nouveau concept de dfinition de trajectoires dusinage, les trajectoires motifs. Nous nous appuyons pour cela sur sa 210
mise en uvre pour des stratgies de trflage et dusinage trochodal, qui saccordent bien avec cette approche [Suh2006; Rivette2007]. La pertinence de ces travaux a t reconnue par le comit international ISO TC184/SC4 (charg de dfinir et normaliser les standards Step_NC), qui a propos lquipe MO2P de lIRCCyN de participer ses commissions et dveloppements en Usinage (et galement en Prototypage Rapide). Lobjectif des dveloppements proposs est double : il sagit tout dabord de mettre profit les possibilits du format Step_NC pour dfinir une nouvelle approche de programmation de trajectoires complexes ; ensuite, il sagit galement de montrer la pertinence du standard Step_NC pour la gestion et la matrise des oprations de fabrication, lui offrant ainsi un avantage supplmentaire face au format ISO 6983. 5.2.3.1 Prsentation du concept : application au trflage et l'usinage trochodal Comme nous lavons montr au chapitre 2, les trajectoires de trflage et tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dusinage trochodal rsultent de la combinaison de deux mouvements principaux ; lun dentre eux est rpt le long du trajet, quelle que soit la gomtrie usine. Fort de cette analyse, notre approche consiste dcoupler la dfinition de la trajectoire entre une courbe motif et une courbe guide, comme illustr sur la Figure 133.
Figure 133 : Trajectoire trochodale motifs Lun des intrts majeurs de ce choix est de rendre la gomtrie du motif indpendante du profil de la poche vider, ce qui tend la flexibilit et le champ dapplication de ces stratgies. Nous dtaillerons dabord dans cette partie les divers motifs et courbes guides servant la dfinition de trajectoires de trflage et dusinage trochodal motifs. Nous donnerons ensuite les principaux avantages associs cette approche.
Figure 134 : Exemple de motif trochodal 211
Pour lusinage trochodal, le motif choisi est constitu dune seule rvolution trochodale (Figure 134), dfinie par son rayon Rtrocho et son pas Str. La valeur de Rtrocho peut tre obtenue directement partir du diamtre doutil outil et de la largeur de la rainure trochodale.
Figure 135 : Motifs de trflage et exemples de combinaisons Dans le cas du trflage, il est assez facile dextraire un motif de trajectoire dans la mesure o le principe mme de cette stratgie dusinage est deffectuer une rptition de plonges axiales. Le motif choisi inclut donc tous les mouvements le long de laxe de loutil. Par rapport lusinage trochodal, la forme des motifs est de faon plus prononce indpendante de la courbe guide. Les paramtres rgissant sa dfinition sont les suivants : hgarde, hauteur du plan de scurit par rapport la surface suprieure de la pice, Dremonte valeur du dcalage de loutil la remonte et Rfond le rayon en fond de plonge. En parallle du motif de plonge, il est galement ncessaire de dfinir les paramtres du trajet de raccordement entre deux plonges successives. Nous avons en effet vu au chapitre 2 que la ligne droite nest pas toujours le parcours le plus productif. Nous avons donc dcid dintgrer un rayon de courbure Rliaison au trajet de liaison, en plus de la valeur du pas de trflage Spl, comme indiqu sur la Figure 136. Par dfaut, la valeur de ce paramtre conduit la gnration dun trajet de raccordement en ligne droite ; nanmoins, sa valeur peut tre choisie en fonction des caractristiques du moyen de fabrication utilis, afin doptimiser le temps dusinage.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 136 : Paramtrage du trajet de raccordement entre deux plonges 212
Pour le trflage et lusinage trochodal, la dfinition de la courbe guide est la mme. On sappuie sur des trajets portions linaires, qui peuvent tre dfinis laide de lentit polyligne au format Step, et dont la forme peut tre adapte au profil de la poche et aux conditions dusinage choisies. Dans la majorit des cas dusinage, il sagit dune courbe de trajet en aller-retour ou en spirale. Il sera ainsi possible de se baser sur les stratgies dusinage existantes de la norme ISO 13303AP238 [ISO_10303-238]. De plus, lors de lapplication du motif la courbe guide pour obtenir la trajectoire dusinage complte, nous utiliserons les principes noncs au chapitre 2. Ainsi, pour lusinage trochodal, les trajectoires gnres seront continues malgr les changements de direction de la courbe guide ou les changements de niveau. La Figure 137 propose deux exemples de parcours doutil construits laide de notre approche.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 137 : Exemples de trajectoires motifs Nous avons ensuite propos une intgration des trajectoires dveloppes au protocole dapplication 238 de la norme Step ISO 10303. La Figure 138 rend ainsi compte de la reprsentation au format express-G (format graphique normalis utilis pour dcrire les relations entre les diffrentes entits dune norme Step) des entits ajoutes ainsi que leur lien avec la structure de donnes existante : les stratgies motifs dveloppes se rapportent (stratgie au supertype 2.5 axes). Les dentit entits two5D_milling_strategy dusinage
supertype sont des entits qui ne possdent pas de caractristiques propres mais qui sont utilises pour regrouper les entits de mme nature. Par exemple, lappel de lentit supertype two5D_milling_strategy dans le processus de gnration dun fichier Step_NC revient choisir une stratgie dusinage parmi celles qui lui sont directement relies dans la reprsentation express-G. Le positionnement des entits plunge milling et trochodal milling ce niveau de larborescence permet ainsi de pouvoir les choisir au mme titre que les stratgies dj existantes.
213
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 138 : Intgration des trajectoires motifs dans lAP-238 de la norme ISO 10303 La Figure 139 propose les dtails de dfinition de chaque entit ncessaire la cration de trajectoires dusinage motifs ainsi que les relations entre chacune dentre-elles. Elle permet aussi dillustrer lvolution du concept de trajectoire 2.5 214
axes propos par les trajectoires motifs. En effet, le dcouplage entre la gomtrie de lentit usiner et les contraintes technologiques de lusinage se matrialise dans la rpartition des entits-filles dune stratgie dusinage motifs ( plunge_milling ou trochodal milling ). Les paramtres du motif rpondent aux critres technologiques, cest en effet le long du motif dusinage que loutil enlve la matire. En parallle, la courbe guide assure la concordance entre lenveloppe de la trajectoire complte et la gomtrie de lentit vide en positionnant les motifs dusinage par rapport celle-ci. Cest pour cela que nous avons choisi de nous appuyer sur les stratgies existantes pour dfinir et paramtrer les courbes guides ; elles rpondent en effet parfaitement ce besoin.
15, 154 (8),
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
(ABS) Two5D_milling_strategy
Autres stratgies dusinage 2.5 axes 1 Bidirectional Rfrence la page dcrivant la structure dune entit longueur retract_distance
Supertype des stratgies dusinage 2.5 axes Choix d1 stratgie parmi n
Contour_parallel
27, 87, length_measure bottom_radius Attributs dune entit de trflage Plunging_pattern rise_up_offset 27, 43, length_measure Plunge_milling 27, 43, length_measure
radial_step_value 27, 87, length_measure Radial_step_strategy its_radius 27, 43, length_measure
Guide_curve_strategy
15, 154 (8), Dfinition des attibuts du motif trochodal 27, 87, length_measure
its_radius
Trochoidal_milling
Trochoidal_ pattern
its_step 27, 87, length_measure
1 Guide_curve_strategy Rfrence une autre stratgie 2.5 axes pour dcrire la courbe guide 15, 154 (8),
Lgende :
Nouvelles entits de trflage Nouvelles entits dusinage trochodal
Figure 139 : Description et organisation des entits de trajectoires motifs
215
Enfin, la dfinition de trajectoires motifs permet de matriser la flexibilit des trajectoires gnres, dans le sens o une volution de la gomtrie de lentit usiner nimpacte que sur la courbe guide et non sur le motif. Le respect des critres technologiques est alors conserv malgr les modifications effectues. A linverse, une modification de paramtres opratoires ou de spcification associe aux surfaces usines naffecte que le motif employ, sans modification de la forme de la courbe guide. Il est ainsi beaucoup plus facile de respecter les contraintes technologiques lies lapplication mise en uvre. De plus, la dfinition complte et cohrente des entits ncessaires la gnration de trajectoires motifs de trflage et dusinage trochodal ainsi que de leurs relations dans le protocole dapplication 238 de la norme Step ISO 10303 facilite le dveloppement de gnrateurs de fichiers Step_NC intgrant ces nouvelles stratgies. La cohrence de lapproche propose par rapport aux entits de la norme tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 existante est aussi valide par ce biais. Afin de souligner lintrt du standard Step_NC pour la gnration de trajectoires motifs, nous avons compar dans le Tableau 15 la structure dun fichier code G et dun fichier Step_NC permettant de dfinir le mme parcours trochodal. Fichier ISO 6983 (codes G)
N10 X-12.000 Y0.000 Z0.000 N20 X-13.030 Y6.101 Z0.000 N30 X-16.430 Y11.147 Z0.000 N530 X27.806 Y3.119 Z0.000 N540 X-27.539 Y-3.119 Z0.000 N550 X-24.735 Y-8.814 Z0.000 ... #1000=TROCHOIDAL(#1001,#1002...); #1001=TROCHO_PATTERN(#100,$$,$$); #1002=GUIDE_CURVE(#2001, BIDIRECTIONAL,$$); #2001=COMPOSITE_CURVE_SEGMENT(.CONTINUOUS.,.T.#2002) #2002=CARTESIAN_POINT(,(0.0000,-84.0000,0.0000)); #2003=CARTESIAN_POINT(,(16.0000,-100.0000,0.0000));
Fichier ISO 10303-AP238 (Step_NC)
Plus de 1200 lignes
Moins de 250 lignes
Tableau 15 : Comparaison de fichiers ISO 6983 et ISO 10303-AP238 Le format Step_NC montre alors ses performances par rapport au format ISO 6983. Il est ainsi possible de matriser chaque paramtre de dfinition du motif et de la courbe guide, contrairement au format 6983 pour lequel les paramtres sont noys dans dfinition explicite des parcours. Les modifications sont donc plus faciles rpercuter sur la dfinition du parcours. Par exemple, une modification de la gomtrie de la poche vider est transparente pour un parcours motifs : comme les 216
paramtres de la courbe guide sont directement extraits de la structure des donnes CAO au format Step, la nouvelle gomtrie est rpercute automatiquement sur le parcours doutil ; le motif trochodal, dont la combinaison de paramtres rpond aux contraintes technologiques de lopration vise, ne subit aucune modification. A linverse, dans le cas du format ISO 6983, il est indispensable de redfinir un parcours complet doutil qui sera post-process pour conduire un nouveau fichier dusinage destin rpondre aux nouvelles contraintes. A cela sajoute le fait que notre approche permet galement demployer plusieurs motifs pour un mme parcours de vidage de poche. Ceci est dun intrt particulier pour les trajectoires de trflage, par slection du motif le plus appropri en fonction du point de plonge (Figure 140). On peut par exemple utiliser un motif prsentant un rayon de fond et un dcalage de remonte (motif C) pour les plonges gnrant les flancs de la poche afin de faciliter le travail de finition, voire sen tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 affranchir selon les spcifications fonctionnelles. A linverse, les plonges au centre, dont seule la surface gnre par le bout de loutil est prsente en finition, peuvent tre ralises laide dun profil plus basique mais prsentant une meilleure productivit (motif A).
Figure 140 : Utilisation de plusieurs motifs pour une mme poche Les travaux prsents dans cette partie sintgrent dans la rflexion actuelle mene par le comit ISO TC184/SC4 sur la norme associe au format Step_NC. Les rsultats proposs ici dfinissent le cadre de futures applications, qui pourra tre tendu dautres types de trajectoires que les courbes trochodales et le trflage. Toutefois, afin de montrer la faisabilit pratique de notre approche et pour disposer de rsultats concrets, nous avons mis en uvre la programmation par trajectoires motifs au format Step_NC dans le cadre dun processus complet de fabrication, du modle CAO jusqu lusinage. Cette tude a t effectue en collaboration avec le laboratoire sud-coren de POSTECH. 5.2.3.2 Intgration au logiciel de gnration de fichiers Step_NC PosSFP Lquipe de recherche du Pr. Suh, base au laboratoire de POSTECH (Universit de Pohang, Core du Sud), est lun des acteurs majeurs travaillant au 217
dveloppement du standard Step_NC. Elle a notamment dvelopp un logiciel de programmation oriente Atelier (Shop Floor Programming Software) [Suh2003]. Celui-ci a t conu partir des objets dfinis dans le protocole dapplication AP238 de la norme Step 10303 et fait partie dune architecture complte de CFAO sous Step_NC, depuis le modle CAO jusqu la fabrication de la pice. Nous avons donc choisi, en collaboration avec lquipe du Pr. Suh, dy intgrer la dfinition de trajectoires motifs de trflage et dusinage trochodal, ceci afin de disposer rapidement dune interface fonctionnelle proposant cette nouvelle approche. Dans le but de situer notre dmarche, il est utile de prciser le fonctionnement du logiciel PosSFP. Un scnario type se droule de la manire suivante (Figure 141) : Extraction des entits dusinage partir dun fichier CAO de pice mcanique encod en Parasolid ou en Step. Dfinition des oprations de fabrication correspondantes et des tapes de tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 travail pour chaque entit reconnue. Gnration du fichier Step_NC de la pice. Le fichier gnr est ensuite envoy directement au DCN, qui grce au module PosTPG (Tool Path Generator) dfinira de manire explicite des mouvements de loutil.
Figure 141 : Principe de fonctionnement du logiciel PosSFP [Suh2003] 218
Les sources du logiciel PosSFP sont codes en langage Visual C ; intgrer des trajectoires motifs a donc consist ajouter de nouveaux objets (motifs, courbes guides) aux fonctions existantes de dfinition des stratgies dusinage pour dfinir une nouvelle version du logiciel PosSFP. Celle-ci prsente une fentre de gestion des stratgies dusinage modifie, qui intgre les trajectoires motifs (Figure 142). Ce premier travail permet ainsi de gnrer des fichiers Step_NC intgrant ces nouvelles dfinitions de stratgies dusinage. Nous avons volontairement choisi de sparer les trajectoires motifs des stratgies prexistantes, car le mode de programmation, intgrant un paramtrage technologique (les composants du motif), est diffrent.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Figure 142 : Nouvelles fentres de choix de la stratgie d'usinage Il est important de noter ici que le fonctionnement du logiciel PosSFP est directement bas sur la norme Step ISO 10303-238. La fentre de gestion des stratgies dusinage constitue donc la ralisation concrte de la dmarche propose par larborescence associe aux entits Two5D Milling Strategy de la norme. Limplantation des trajectoires motifs dans le logiciel PosSFP tient donc lieu de validation des dveloppements effectus dans le cadre du protocole dapplication la norme, que nous avons proposs dans la partie prcdente. Dans un second temps, il faut sassurer que le DCN interprte de manire correcte les instructions dun fichier Step_NC contenant une stratgie motifs. Idalement, il aurait fallu intgrer la gnration de trajectoires motifs de trflage et dusinage trochodal au module PosTPG (Tool Path Generator) de la plateforme Step_NC corenne. Malheureusement, il na pas t possible daccder aux fichiers 219
sources de ce module pour des raisons techniques (interface CORBA utilisant des bases de donnes locales, ne pouvant donc pas tre exporte). Dans le cadre de nos travaux, nous avons donc dvelopp notre propre interprteur de trajectoire ( laide du logiciel Matlab) afin de pouvoir poursuivre lintgration de notre approche jusqu la pice mcanique relle. De plus, aucun DCN commercial actuel ntant capable de lire des fichiers ISO Step_NC, notre interprteur ne commande pas directement les axes de la MOCN, mais gnre un fichier ISO 6983 qui est lu par le DCN. Le principe de fonctionnement de linterprteur que nous avons dvelopp est prsent sur la Figure 143.
Gnration du fichier Step_NC
Fichier Step_NC
Lecture du fichier Step-NC
Fichier codes-G
Lecture fichier codes-G
PosSFP
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Construction de la courbe guide
Construction du motif
Pilotage des axes MOCN
Affichage du parcours doutil
Gnration de la trajectoire complte
DCN MOCN
Traduction de la trajectoire en fichier ISO 6983
Interprteur IRCCyN
DCN Step_NC
Figure 143 : Fonctionnement de l'interprteur IRCCyN Intgr au DCN Step_NC , le rle de linterprteur est de transcrire les donnes de fabrication contenues dans le fichier Step_NC en commandes de dplacement des axes de la MOCN ; pour cela, les caractristiques gomtriques des entits usiner (dimensions, positions, ) et les valeurs des paramtres dusinage (type de courbe guide, composants du motif, ) sont analyses et compiles pour construire le parcours doutil. Aprs avoir construit les entits lmentaires du trajet que sont la courbe guide et le motif dusinage, la trajectoire complte est gnre. Nous jugeons utile de prciser ici que la gnration de trajectoires de trflage et dusinage trochodal dans le cadre de cette approche bnficie des optimisations de programmation que nous avons proposes au chapitre 2. Cette tape de linterprtation du fichier Step_NC est matrialise par la cration dun fichier contenant les points de contrle de la trajectoire dusinage complte. Il est alors possible de visualiser le parcours au moyen dune fentre graphique ; la Figure 144 propose ainsi deux exemples de trajectoires gnres partir des informations contenues dans le fichier Step_NC. 220
Figure 144 : Exemples de trajectoires gnres par l'interprteur Au cours dune dernire tape de linterprtation du code Step_NC, le fichier tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 de points est traduit en langage ISO 6983 pour pouvoir tre implant dans le DCN de la MOCN employe. Lusinage est ralis par la suite. De manire objective, il est vident que la solution de mise en uvre adopte ici naboutit pas une intgration complte du format Step_NC, depuis la dfinition des paramtres de fabrication jusquau pilotage de la MOCN. Elle permet malgr tout de valider notre approche. En effet, les dveloppements effectus pour interprter le code Step_NC peuvent tre transposs soit au module TPG soit un autre DCN destin ce nouveau standard. De plus, lutilisation dun interprteur Step_NC, charg de gnrer les parcours doutil matrialise le concept de DCN Step_NC , dont le rle nest plus restreint la gestion des trajectoires de fabrication mais stend dsormais leur construction. On se rapproche alors de lobjectif dintgration vis, savoir la gnration de parcours doutil rpondant la fois aux exigences formules par les donnes de fabrication du ficher Step_NC et aux caractristiques technologiques (vitesses, acclration, jerk, ) de la MOCN employe. 5.2.3.3 Validation exprimentale de la dmarche sur MOCN VERNE La mthode propose et les outils dvelopps ont finalement t soumis une validation exprimentale mene sur la MOCN parallle VERNE. Elle sest centre sur des oprations de vidage de poche par usinage trochodal. La dmarche employe est dtaille sur la Figure 145.
221
Figure 145 : Scnario de la validation exprimentale du DCN Step_NC Notre objectif tait de vrifier la faisabilit de notre approche au travers dun cycle de fabrication complet, du modle CAO jusqu la pice usine en matrisant tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 lintgralit de la chane numrique : il sagissait de raliser les oprations postrieures la gnration du fichier Step_NC de faon automatique, cest--dire sans intervention manuelle sur les fichiers de programmation afin de se retrouver dans la situation dun DCN Step_NC intervenant ds linterprtation du programme dusinage (fichier Step_NC) et la gnration des parcours. Nous nous sommes ainsi placs dans le cadre dune programmation Step_NC interprte (voir Figure 132). En pratique, plusieurs poches ont t usines avec succs en testant plusieurs gomtries du modle, plusieurs rayons de trochodes et plusieurs types de courbe guide. Cela nous a ainsi permis de valider ladaptabilit des outils dvelopps en valuant leur rponse suite des modifications gomtriques de lentit usiner, mais aussi des variations de paramtres technologiques [Laguionie2007]. Au final, lincorporation des trajectoires motifs dans le logiciel sest avre concluante. Les fichiers Step_NC issus de la nouvelle version du logiciel PosSFP prsentent ce nouveau type de dfinition des stratgies dusinage. De plus, le dveloppement dun interprteur a conduit une validation des choix effectus. Bien que nous nous soyons limits une programmation Step_NC interprte (voir Figure 132), la viabilit de notre approche a t dmontre en termes de performance des trajectoires gnres et de flexibilit des outils dvelopps. Cette situation illustre galement un manque actuel au niveau des contrleurs numriques, la programmation tant ainsi en avance de phase par rapport aux capacits de ces moyens. De plus, la mise en place dune nouvelle manire de programmer les stratgies dusinage, laide de motifs et de courbes guides, accentue les performances du format Step_NC pour la gestion dinformations de haut niveau. Il est ainsi apte rpondre aux exigences 222
actuelles et futures en termes de programmation de moyens de fabrication grande vitesse. Cette tude montre enfin quil est possible demployer ds prsent le format Step_NC pour la programmation des moyens de fabrication, sans attendre de disposer de DCN pouvant lire directement ce format. Cette stratgie dimplantation par tapes, dont le but est dintroduire progressivement un nouveau standard de programmation, peut savrer payante en permettant de faire voluer pas pas la gestion de la chane numrique dans les ateliers de fabrication mcanique. Le choix dune machine structure parallle comme moyen de validation exprimentale renforce galement lintrt de ces architectures pour la mise en uvre des trajectoires motifs proposes, dans la mesure o elles sont un moyen de fabrication tout fait adapt la mise en uvre dapplications de programmation avance sous Step_NC. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
5.3 Conclusions
Ce chapitre a port sur les volutions moyen terme que pourraient connatre la programmation des MOCN. Nous avons choisi de travailler sur deux thmatiques qui prfigurent la machine outil de demain, les applications orientes emanufacturing, qui dfinissent un nouveau cadre de travail, et lutilisation du nouveau standard de programmation Step_NC, qui propose une nouvelle manire de programmer les MOCN. Ainsi, la premire partie de ce chapitre sest intresse un projet de contrle distance de MOCN, sinscrivant dans un contexte de-manufacturing. Linterface mise en place ainsi que les principaux scnarii et ralisations ont t prsents. Lobjet de ce projet est de montrer non seulement lintrt des applications demanufacturing pour loptimisation de lemploi des moyens de production mais aussi la facilit avec laquelle ce type dinterface peut tre mis en uvre avec les outils de communication actuels. En outre, le fait de bnficier de comptences dportes ouvre de nouvelles perspectives doptimisation pour lemploi des MOCN. Il semble que la notion dentreprise virtuelle, avec toutes les modifications dorganisation affrentes, devienne de plus en plus concrte et tant les industriels que les scientifiques devront sadapter ces nouveaux enjeux. Mais les apports lis la plateforme de pilotage distance sont aussi dordre pdagogique. En choisissant une MOCN structure parallle, nous 223
avons pu mettre en uvre des exprimentations de-learning et de-manufacturing, permettant des personnes distinctes de mieux comprendre les enjeux des mcanismes parallles et de dcouvrir leurs domaines dapplication. A cela sajoute le fait que ce type daction, ax sur des dmonstrations, peut contribuer une meilleure diffusion des performances et spcificits des machines structure parallle. En outre, des actions de-expertise menes sur des MOCN architecture parallle permettent, une fois un tel moyen acquis, de faire appel des comptences distantes afin dexploiter au mieux leurs capacits. Ces moyens de fabrication ayant globalement des comportements diffrents de ceux, bien connus, des mcanismes sriels, il est trs profitable de pouvoir faire appel une expertise dporte pour accder plus rapidement la comprhension et la matrise dactions doptimisation spcifiques ces structures de machine. Dans un second temps, nous avons prsent nos apports en programmation tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 avance pour le standard Step_NC. Ce format de description, dont lobjectif est de remplacer le code G, bnficie de dveloppements de porte internationale. Larchitecture de la chane numrique ainsi que lemploi de modles de donnes intgrant des informations de haut niveau permettent au format Step_NC dapporter une rponse adquate aux problmatiques de fabrication actuelles par MOCN. Sur cette thmatique, nous avons dabord propos une mthodologie quatre niveaux pour la mise en uvre de programmation avance de MOCN. Celle-ci servira de cadre lapproche ICAM. En effet, les objectifs du format Step_NC ont t, trs tt, de tendre vers une programmation intelligente des moyens de production ; la gnration des parcours de loutil est effectue par le DCN en fonction de critres qui peuvent tre fonction des donnes du process. Le standard de donnes Step_NC est donc bien adapt la mise en uvre des trajectoires ICAM. Enfin, nous avons donn les principaux rsultats concernant une nouvelle approche de programmation des parcours dusinage au format Step_NC : la dfinition de trajectoires motifs. Lide force de cette mthodologie est, dans le cas de stratgies complexes telles le trflage ou lusinage trochodal, de dfinir le trajet laide dun motif et dune courbe guide. Le motif est constitu du mouvement basique de loutil et la courbe guide donne la direction globale davance. Au cours de lexcution du programme, le motif est rpt tout au long de la courbe guide pour obtenir le trajet complet. Une telle dfinition des trajectoires dusinage ncessite lemploi de Step_NC, qui offre la structuration ncessaire sa mise en place. Il en rsulte une plus grande flexibilit et une meilleure adquation du trajet aux 224
contraintes technologiques dans la mesure o la forme du motif est indpendante de la gomtrie usiner. En pratique, la viabilit de la programmation de trajectoires motifs a t value non seulement dans le cadre de la programmation Step_NC par leur implantation dans le logiciel coren de gnration de fichiers Step_NC PosSFP mais aussi dans le cadre dune dmarche complte de conception-fabrication par des essais dusinage sur MOCN. Ce dernier chapitre a donc prsent deux approches diffrentes qui ont pour but de dessiner les contours de la programmation des MOCN du XXIe sicle. Les applications de-manufacturing montrent que lenvironnement des MOCN ainsi que leur utilisation vont connatre de profondes mutations. En termes de programmation, lmergence du format Step_NC permettra de sadapter ces mutations tout en optimisant le droulement du process par une programmation intelligente des moyens de production. tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 De manire gnrale, ces deux pistes dvolution ont un impact bnfique sur le dveloppement des machines structure parallle. En effet, les applications demanufacturing, outre les applications but marketing, permettent de profiter facilement dune expertise pour accder au plus tt la matrise du comportement de ces mcanismes. Paralllement cela, le fait de disposer dun standard de programmation, le format Step_NC, capable de tirer au maximum profit des moyens de fabrication par des actions de programmation avance, induit galement une optimisation de lemploi des machines outils structure parallle.
225
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Conclusions et perspectives
Le dploiement de lUsinage Grande Vitesse sest accompagn de nombreuses mutations au sein des ateliers de production mcanique. Il a ainsi conduit une spcialisation des moyens de fabrication, dans la mesure o la dfinition des besoins lors de la recherche dune machine capable implique un compromis entre la prcision des dplacements effectus et la rapidit dexcution. Par consquent, cest pour offrir tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 des capacits dynamiques importantes que les machines structure parallle ont t dveloppes. Lengouement pour ces mcanismes est toutefois rest assez limit jusqu prsent, du fait, notamment, de contraintes lies leur capabilit, comme le recours des oprations de calibration, ou dune mconnaissance des vecteurs doptimisation propres ces machines outils. De plus, contrairement dautres lments participant limplmentation dapplications UGV, la programmation des moyens de fabrication commande numrique est reste assez gnrique ; elle sappuie toujours sur le format de donnes, ISO 6983 (ou code G) mis au point bien avant lmergence de lUGV et des contraintes associes. Cette situation limite donc la performance des moyens de fabrication innovants au comportement atypique, comme les machines structure parallle.
Fort de ce constat, le but des travaux prsents dans ce manuscrit a t de proposer des pistes doptimisation de la programmation pour des applications sur MOCN structure parallle. Nous avons pour cela identifi plusieurs axes de recherche, visant adapter la programmation au moyen de fabrication et lapplication vise. Lobjectif associ tait de disposer dune vision transversale multiprocds, permettant de faire merger le potentiel des machines structure parallle comparativement aux machines srielles. Par consquent, si chaque thmatique na pu tre explore dans toute sa globalit, les travaux mens posent les problmatiques associes chacune dentre-elle et proposent de nouvelles voies pour loptimisation de la programmation sur MOCN.
227
Afin de situer nos travaux et en dfinir le contexte, nous avons prsent au chapitre 1 les principales volutions dues lintroduction dapplications dUsinage Grande Vitesse en nous focalisant sur les aspects relatifs aux machines outils et leur programmation. Nous avons ainsi pu montrer que la programmation actuelle ne tire pas profit de toutes les capacits des DCN implants sur les machines outils. Puis, une prsentation des principales architectures parallles dveloppes nous a permis dexposer la varit des mcanismes proposs, cette varit impliquant une adaptation de la programmation pour ces moyens de fabrication. Nous avons par la suite donn les rsultats dune tude comparant les performances dune machine srielle et dune machine parallle pour une mme application dusinage, dans le but dillustrer les problmatiques de programmation des MOCN. Enfin, nous avons prsent les axes de recherche dvelopps au fil de ce manuscrit ; leur objectif commun tant de proposer des optimisations de programmation des MOCN pour tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 adapter celle-ci aux caractristiques du moyen dusinage et lapplication implmente.
Nous avons tudi au cours du chapitre 2 les problmatiques de mise en uvre dune stratgie dbauche sur MOCN. Nous avons port une attention particulire limplmentation de trajectoires de trflage et dusinage trochodal pour des applications de vidage de poches, celles-ci devenant dsormais comptitives grce laugmentation des capacits cinmatiques des machines outils. Pour chacune de ces stratgies dusinage, un modle de gnration de trajectoires optimises a t dvelopp et valid par des essais sur la MOCN parallle VERNE du laboratoire. Ces exprimentations ont galement servi de cadre lvaluation des performances de ces types de parcours doutil au regard des capacits du moyen dusinage employ. Nous avons de plus dtermin les paramtres cinmatiques ncessaires et suffisants limplmentation efficace de stratgies de trflage, grce au dveloppement doutils de simulation. En particulier, la pertinence du choix dune machine parallle pour la mise en uvre de ce type de trajectoire a t expose. Nous avons pu galement montrer lintrt de disposer doutils de simulation pour optimiser le choix dune stratgie dusinage et pour disposer rapidement dlments de dfinition du cahier des charges dune MOCN destine une application donne. De la mme manire, la mise en uvre de stratgies trochodales requiert non seulement des capacits cinmatiques importantes mais aussi un DCN puissant pour offrir les avantages lis ces trajectoires. Limportance du format de description utilis pour la programmation de ce type de parcours a galement t mise en lumire. Nous avons enfin mis en 228
place des critres de choix dune stratgie dusinage, en nous appuyant sur un outil de simulation permettant dvaluer la performance dune stratgie dusinage au regard des contraintes lies lapplication et aux moyens de fabrication. Par consquent, les dveloppements mens pour ce premier axe de recherche ont montr la ncessaire adaptation dune stratgie dusinage au moyen de fabrication utilis. Dans le cas des machines parallles, les caractristiques proposes ouvrent la voie de nouvelles avances. Il sera par la suite pertinent non seulement doptimiser le paramtrage des stratgies proposes, notamment dans le cas des trochodes, mais aussi de sappuyer sur le comportement spcifique des MOCN parallles pour dfinir de nouvelles gomtries de trajectoires optimises. Le recours des outils de simulation du type de ceux dvelopps dans le cadre de ces travaux peut savrer trs efficace. Une autre perspective serait galement dimplmenter les outils de simulation dvelopps dans les solutions FAO afin de donner des critres de productivit au tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 programmeur lors du choix dune stratgie dusinage.
Le chapitre 3 a trait le dploiement dun procd mergent sur MOCN, le formage incrmental. Aprs avoir prsent les principes de mise en uvre et les enjeux essentiels de ce procd laide dune tude bibliographique, nous avons men une tude par simulations lments finis pour valider la capabilit des MOCN face ce procd et montrer la ncessit de matriser la gnration et la gestion des parcours doutil. Les rsultats de cette analyse ont t par la suite valids par une tude exprimentale, qui a galement valu linfluence des principaux paramtres de programmation sur limplmentation de ce procd. Nous avons aussi pu montrer quil est indispensable de dfinir des parcours doutil spcifiques au formage incrmental dans le but doptimiser la capabilit de ce procd. Ces actions nous ont ensuite amens proposer des pistes doptimisation de la mise en uvre dapplications de formage incrmental sur MOCN, bases sur des aspects de programmation. Enfin, la prsentation dune tude industrielle est venue non seulement concrtiser lintrt du secteur industriel pour le formage incrmental mais nous a galement permis de proposer une mthodologie doptimisation des trajectoires spcifiques ce procd. Etant donne la jeunesse du procd de formage incrmental, les perspectives de dveloppement sont nombreuses. Il conviendra particulirement de poursuivre le dploiement de trajectoires de formage spcifiques rpondant aux contraintes de mise en uvre de ce procd, afin doptimiser la capabilit des MOCN sur lesquelles il sera 229
implment. Sur ce point, il faudra galement approfondir la matrise des parcours doutil en sappuyant sur des approches de programmation avance.
Suite lexpression du besoin de programmation spcifique au procd mis en uvre et aux aptitudes des moyens de fabrication formul au cours des chapitres 2 et 3, nous avons propos dans le chapitre 4 une nouvelle approche de programmation avance des MOCN, la mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). Le recours ce type doptimisation a tout dabord t dmontr par une description des manques de la programmation usuelle des MOCN, laide du format ISO 6983, et des limitations des mthodes doptimisation de la programmation existantes. Par la suite, nous avons dtaill les principes de lapproche dveloppe, la programmation par trajectoires ICAM qui sappuie sur lestimation en temps rel de donnes du process pour adapter les parcours doutil et les paramtres opratoires, en faisant tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 uniquement appel au DCN de la machine outil. Une tude exprimentale sur MOCN parallle est venue confirmer les performances de cette approche de programmation et souligner son caractre gnrique. En effet, nous avons pu la mettre en uvre avec succs pour des oprations dusinage et de formage incrmental. Les travaux mens dans ce manuscrit ont cependant principalement port sur la dfinition du cadre gnral de lapproche ICAM. Il convient dsormais dtendre les estimations des donnes process de nouveaux indicateurs, tout en proposant des modifications de paramtres opratoires adaptes non seulement lapplication implmente mais surtout au moyen de fabrication employ.
Nous avons enfin prsent au cours du chapitre 5 deux volutions destines optimiser lemploi et la programmation des MOCN : les applications orientes emanufacturing et le standard Step_NC. Dans le contexte de le-manufacturing, une plateforme de pilotage distance de MOCN via le rseau Internet a t dveloppe et a permis de raliser avec succs des oprations de-expertise en collaboration avec des utilisateurs espagnols et de-learning avec des utilisateurs sud-corens. De faon gnrale, ces actions ont pu mettre en lumire les changements futurs lis au dveloppement des applications orientes rseau portant sur lenvironnement et lutilisation des moyens de fabrication commande numrique ; dans le cas particulier des MOCN structure parallle, il devient alors possible de diffuser plus largement leurs caractristiques et performances tout en optimisant leur emploi par le recours des comptences dportes. Dans une seconde partie du chapitre 5, nos 230
travaux ont port sur le format Step_NC. Nous avons dune part montr que ce nouveau standard de programmation permet doptimiser le dploiement de lapproche ICAM. Dans ce cadre, nous avons propos une mthodologie dintgration progressive de fonctionnalits intelligentes pour aboutir une programmation Step_NC intelligente. Dautre part, nos travaux ont port sur le dveloppement dune nouvelle approche de gnration de parcours dusinage par la dfinition de trajectoires motifs. Celle-ci exploite la richesse du format Step_NC pour la gnration et la matrise de trajectoires de haut-niveau et augmente les performances de ce standard de donnes. La pertinence de cette approche de programmation a t reconnue par le comit ISO TC184/SC4 qui la intgre ses travaux. Les actions menes dans le cadre de cet axe de recherche ont ainsi indiqu de nouvelles directions de dveloppement pour le standard ISO 14649. Lmergence de DCN capables tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009 dinterprter directement les programmes au format Step_NC ouvrira sans nul doute la voie des avances supplmentaires.
De manire gnrale, les apports de ces travaux portent sur divers aspects du processus de fabrication ; ils sattachent montrer lintrt des approches de programmation avance destines tirer profit des capacits du moyen de fabrication employ. En particulier, nous avons pu dfinir des domaines dapplication privilgis pour les MOCN parallles en allant valuer leurs performances pour chacun des axes de recherche tudis. En termes de programmation, nos travaux ouvrent ainsi la voie des optimisations futures. Celles-ci pourront sappuyer sur le format Step_NC pour tre implmentes de manire efficace. Ce format de description peut en effet tenir lieu de socle aux avances relatives aux autres axes de recherche proposs dans ce manuscrit. Dans la mme optique doptimisation de la programmation des MOCN en fonction de leurs proprits et domaines de performance, il conviendra de poursuivre lintgration de fonctionnalits intelligentes lintrieur du DCN. Comme celui-ci est en lien direct avec la structure de la machine, il permet de dfinir les facteurs doptimisation propres la machine concerne. Le DCN pourra ainsi tre amen proposer de lui-mme des optimisations de la programmation des parcours doutil (en informant toutefois loprateur des modifications projetes), en fonction des aptitudes de larchitecture de la machine outil ou de lvaluation de donnes en cours de process. 231
Enfin, loptimisation des process de production par des approches combinant rsultats de simulation technologique des procds et programmation avance des moyens de fabrication a montr son efficacit dans les travaux prsents ici et dans dautres actions de recherche menes au sein de lquipe MO2P de lIRCCyN. Il conviendra donc de poursuivre dans cette voie en ayant pour objectif, dune part doptimiser les choix de programmation des moyens de fabrication et, dautre part, dassurer une retranscription adquate de ces choix lors de la ralisation du process.
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
232
Rfrences bibliographiques
[Abele2007] Abele E., Weigold M., Roth M., New Machine Tool Concept for High Speed Machining, International Conference on High Speed Milling, San Sebastian (Espagne), 21-22 mars, 2007, CD-Rom [Affouard2004] Affouard A., Duc E., Lartigue C., Langeron J. M., Bourdet P., Avoiding 5-axis singularities using tool path deformation, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2004, Vol. 44 n4, pp. 415-425
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Al-Ahmad2005a] Al-Ahmad M., D'Acunto A., Lescalier C., Bomont O., Modeling of cutting forces in plunge milling, Advanced Manufacturing Systems and Technology, 2005a, Vol. 486, pp. 155-164 [Al-Ahmad2005b] Al-Ahmad M., DAcunto A., Martin P., Etude des performances et limites de lopration de trflage : appliquer lentit poche, Congrs Franais de Mcanique, Troyes (France), 29 aot - 2 septembre, 2005b, CD-Rom [Al-Ahmad2006] Al-Ahmad M., DAcunto A., Martin P., Prediction of cutting forces system in plunge milling operations, International Conference on High Speed Milling, Metz (France), 14-16 mars 2006, pp. 385-396 [Al-Ahmad2007] Al-Ahmad M., DAcunto A., Martin P., Influence de diffrentes stratgies de treflage sur la qualit de surface et la productivit, Congrs Franais de Mcanique, Grenoble (France), 27-31 aot, 2007, CD-Rom [Allwood2005] Allwood J. M., King G. P. F., Duflou J., A structured search for applications of the incremental sheet-forming process by product segmentation, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 2005, Vol. 219 n2, pp. 239244 [Altintas2006] [Alvares2006] Altintas Y., Ko J. H., Chatter stability of plunge milling, CIRP Annals Manufacturing Technology, 2006, Vol. 55 n1, pp. 361-364 Alvares A. J., Ferreira J. C. E., WebTurning: Teleoperation of a CNC turning center through the Internet, Journal of Materials Processing Technology, 2006, Vol. 179 n1-3, pp. 251-259
233
[Ambrogio2004]
Ambrogio G., Costantino I., De Napoli L., Filice L., Fratini L., Muzzupappa M., Influence of some relevant process parameters on the dimensional accuracy in incremental forming: a numerical and experimental investigation, Journal of Materials Processing Technology, 2004, Vol. 153-154, pp. 501-507
[Ambrogio2005]
Ambrogio G., De Napoli L., Filice L., Gagliardi F., Muzzupappa M., Application of Incremental Forming process for high customised medical product manufacturing, Journal of Materials Processing Technology, 2005, Vol. 162-163, pp. 156-162
[Attanasio2006]
Attanasio A., Ceretti E., Giardini C., Optimization of tool path in two points incremental forming, Journal of Materials Processing Technology, 2006, Vol. 177 n1-3, pp. 409-412
[Attanasio2007]
Attanasio A., Ceretti E., Giardini C., Mazzoni L., Asymmetric two points incremental forming: improving surface quality and geometric accuracy by tool path optimization, Journal of Materials Processing Technology, 2007, doi:10.1016/j.jmatprotec.2007.05.053
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Bieterman2001] [Calvo2006]
Bieterman M., Boeing, Industrial Problems Seminar, Mathematics & Computing Technology, University of Minnesota IMA, 2001, CD-Rom Calvo I., Marcos M., Orive D., Sarachaga I., A methodology based on distributed object-oriented technologies for providing remote access to industrial plants, Control Engineering Practice, 2006, Vol. 14 n8, pp. 975-990
[Castagnetti2007] Castagnetti C., Duc E., Ray P., Influence of optimised five-axis tool paths on the machine behaviour, International Conference on High Speed Milling, San Sebastian (Espagne), 2007, CD-Rom [CEA] [Ceretti2004] CEA, http://www-cast3m.cea.fr, date de consultation: aout 2007 Ceretti E., Giardini C., Attanasio A., Experimental and simulative results in sheet incremental forming on CNC machines, Journal of Materials Processing Technology, 2004, Vol. 152 n2, pp. 176-184 [CGTech2007] [Chanal2006a] CGTech, http://www.cgtech.fr/, 2007, date de consultation: Juillet 2007 Chanal H., Etude de l'emploi des machines outils structure parallle en usinage, Thse de doctorat, Institut Franais de Mcanique Avance / Universit Blaise Pascal, 2006a [Chanal2006b] Chanal H., Rauch M., Duc E., Hascoet J. Y., Ray P., Identification gomtrique des machines outils structure parallle : proposition d'une mthode base sur l'usinage d'une pice, Assises Franaises Machine Outils & Usinage Grande Vitesse, Aix-en-Provence (France), 8-9 juin, 2006b, CD-Rom
234
[Chanal2007]
Chanal H., Duc E., Ray P., Hascoet J. Y., A new approach for the geometrical calibration of parallel kinematics machines tools based on the machining of a dedicated part, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, Vol. 47 n7-8, pp. 1151-1163
[Choi1997] [Choi1999] [Cus2006]
Choi B. K., Kim B. H., Die-cavity pocketing via cutting simulation, CAD Computer Aided Design, 1997, Vol. 29 n12, pp. 837-846 Choi B. K., Park S. C., Pair-wise offset algorithm for 2D point-sequence curve, CAD Computer Aided Design, 1999, Vol. 31 n12, pp. 735-745 Cus F., Milfelner M., Balic J., An intelligent system for monitoring and optimization of ball-end milling process, Journal of Materials Processing Technology, 2006, Vol. 175 n1-3, pp. 90-97
[Duc1999]
Duc E., Lartigue C., Tournier C., Bourdet P., New concept for the design and the manufacturing of free-form surfaces: the machining surface, CIRP Annals - Manufacturing Technology, 1999, Vol. 48 n1, pp. 103-106
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Duc2002]
Duc
E.,
Lartigue
C.,
Bourdet
P.,
Utilisation
de
l'interpolation
polynomiale pour l'UGV - Cas de l'usinage 5-axes, Assises Franaises Machine Outils & Usinage Grande Vitesse, Lille, 13-14 Mars 2002, pp. 287-296 [Duflou2007] Duflou J., Tunckol Y., Szekeres A., Vanherck P., Experimental study on force measurements for single point incremental forming, Journal of Materials Processing Technology, 2007, Vol. 189 n1-3, pp. 65-72 [Dugas2002] [Dugas2003] Dugas A., CFAO et UGV : Simulation d'usinage de formes complexes, Thse de doctorat, Ecole Centrale de Nantes / Universit de Nantes, 2002 Dugas A., Lee J. J., Terrier M., Hascoet J. Y., Development of a machining simulator considering machine behaviour, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 2003, Vol. 217 n9, pp. 1333-1339 [Erkorkmaz2001] Erkorkmaz K., Altintas Y., High speed CNC system design. Part I: jerk limited trajectory generation and quintic spline interpolation, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2001, Vol. 41 n9, pp. 1323-1345 [ESPRIT2000] [Feeney2003] ESPRIT, Newsletter issue 2, 2000, www.step-nc.org Feeney A. B., Kramer T. R., Proctor F., Hardwick M., Loffredo D., STEP_NC Implementation - ARM or AIM ?, ISO TC184/SC4 WG3 N1223, mars, 2003, CD-Rom [Filice2006] Filice L., Ambrogio G., Micari F., On-Line Control of Single Point Incremental Forming Operations through Punch Force Monitoring, Annals of CIRP, 2006, Vol. 55 n1, pp. 245-248
235
[Flores2007]
Flores P., Duchene L., Bouffioux C., Lelotte T., Henrard C., Pernin N., Van Bael A., He S., Duflou J., Habraken A. M., Model identification and FE simulations: Effect of different yield loci and hardening laws in sheet forming, International Journal of Plasticity, 2007, Vol. 23 n3, pp. 420-449
[Friant2005] [Furet2006]
Friant J., Formage Incrmental, Thse de Master Sciences Mcaniques Appliques, Ecole Centrale de Nantes / Universit de Nantes, 2005 Furet B., Garnier S., Le Borgne D., Plunge milling applied to aerospace machining, International Conference on High Speed Milling, Metz (France), 2006, pp. 465-476
[Geldart2003]
Geldart M., Webb P., Larsson H., Backstrom M., Gindy N., Rask K., A direct comparison of the machining performance of a variax 5 axis parallel kinetic machining centre with conventional 3 and 5 axis machine tools, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2003, Vol. 43 n11, pp. 1107-1116
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Ghemraoui2006]
Ghemraoui R., Optimisation du processus de fabrication en Usinage Grande Vitesse sur machine outil structure parallle, Thse de Master Sciences Mcaniques Appliques, Ecole Centrale de Nantes / Universit de Nantes, 2006
[Gurin2004]
Gurin S., Nouvelles Stratgies dUsinage en Ebauche Trochodes et Trflage, dition CETIM, 2004
[Gunasekaran1999] Gunasekaran A., Love P. E. D., A review of multimedia technology in manufacturing, Computers in Industry, 1999, Vol. 38 n1, pp. 65-76 [Hagan2004] Hagan E., Jeswiet J., Analysis of surface roughness for parts formed by computer numerical controlled incremental forming, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 2004, Vol. 218 n10, pp. 1307-1312 [Ham2006] [Ham2007] Ham M., Jeswiet J., Single Point Incremental Forming and the Forming Criteria for AA3003, Annals of CIRP, 2006, Vol. 55 n1, pp. 241-244 Ham M., Jeswiet J., Forming Limit Curves in Single Point Incremental Forming, CIRP Annals - Manufacturing Technology, 2007, Vol. 56 n1, pp. 277-280 [Hao2005] Hao Q., Shen W., Wang L., Towards a cooperative distributed manufacturing management framework, Computers in Industry, 2005, Vol. 56 n1, pp. 71-84 [Hascoet2000] Hascoet J. Y., Dugas A., Lee J. J., High speed milling : Simulation considering machine and controller's limits, International CIRP Seminar on Improving Machine Tool Performance, La Baule (France), Juillet, 2000, CD-Rom
236
[Hascoet2005]
Hascoet J. Y., Rauch M., Remote Control of a parallel kinematics machine tool in an e-manufacturing context, Journal of Machine Engineering, 2005, Vol. 5 n1-2, pp. 95-104
[Hascoet2006a]
Hascoet J. Y., Mognol P., Rivette M., Rauch M., STEP-NC applications for Milling and Rapid Prototyping, 49th ISO TC 184/SC4 Meetings, Toulouse (France), 25-30 juin, 2006a, CD-Rom
[Hascoet2006b]
Hascoet J. Y., Rauch M., Trochodal milling and plunging strategies in rough pocket milling of aluminium alloys, International Conference on High Speed Milling, Metz (France), 14-16 mars 2006b, pp. 649-661
[Hascoet2006c]
Hascoet J. Y., Rauch M., A new approach of the tool path generation in manufacturing operations using CNC data, International Conference on High Speed milling, Suzhou (China), 11-13 mai 2006c, pp. 101-113
[Hascoet2006d]
Hascoet J. Y., Rauch M., Friant J., Agility in Manufacture: improvement of the quality in incremental sheet forming, International Conference on Integrated Design and Manufacturing in Mechanical Engineering,
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Grenoble (France), 17-19 mai, 2006d, CD-Rom [Hascoet2007] Hascoet J. Y., Rauch M., Suh S. H., Relevance of Step-Nc standard for high level toolpaths generation, International Conference on High Speed Milling, San Sebastian (Espagne), 21-22 mars, 2007, CD-Rom [Held1998] [Hertel2002] Held M., Voronoi diagrams and offset curves of curvilinear polygons, Computer-Aided Design, 1998, Vol. 30 n4, pp. 287-300 Hertel A., Requirement for parallel kinematics for powertrain manufacturing in the automotive industry, 3rd Chemnitz Parallel Kinematic Seminar, Chemnitz (Allemagne), avril 2002, pp. 753-762 [Hirt2003] Hirt G., Ames J., Bambach M., Economical and ecological benefits of CNC incremental sheet forming, International conference on ME (ICME), juin, 2003, CD-Rom [Hirt2004] Hirt G., Ames J., Bambach M., Kopp R., Forming strategies and process modelling [Hussain2007] for CNC incremental sheet forming, CIRP Annals Manufacturing Technology, 2004, Vol. 53 n1, pp. 203-206 Hussain G., Gao L., Dar N. U., An experimental study on some formability evaluation methods in negative incremental forming, Journal of Materials Processing Technology, 2007, Vol. 186 n1-3, pp. 45-53 [IRCAD2001] IRCAD, Operation Lindbergh A World First in TeleSurgery: The Surgical Act Crosses the Atlantic!, Conference de Presse, 19 Septembre, 2001, CD-Rom [ISO_10303-238] Norme ISO 10303-238 : Systmes d'automatisation industrielle et intgration. Reprsentation et change de donnes de produits. Partie
237
238: Protocole d'application : Modle d'application interprt pour les directeurs de commande numrique, ISO TC 184/SC4/WG3 N1534, 2004 [ISO_14649-11] Norme ISO 14649-11 : Systmes d'automatisation industrielle et intgration -- Commande des dispositifs physiques -- Modle de donnes pour les contrleurs numriques informatiss -- Partie 11 : Donnes des procds relatifs au fraisage, ISO TC 184/SC1, 2004 [ISO_14649-12] Norme ISO 14649-12 : Systmes d'automatisation industrielle et intgration -- Commande des dispositifs physiques -- Modle de donnes pour les contrleurs numriques informatiss -- Partie 12 : Donnes de procd pour le tournage, ISO TC 184/SC1, 2005 [Jeswiet2005a] Jeswiet J., Duflou J. R., Szekeres A., Lefebvre P., Custom manufacture of a solar cooker - A case study, Erlangen, Germany, Advanced Materials Research, mai 2005a, pp. 487-492 [Jeswiet2005b] Jeswiet J., Micari F., Hirt G., Bramley A., Duflou J., Allwood J., Asymmetric single point incremental forming of sheet metal, CIRP Annals - Manufacturing Technology, 2005b, Vol. 54 n2, pp. 623-649 [Jeswiet2005c] Jeswiet J., Young D., Forming limit diagrams for single-point incremental forming of aluminium sheet, Journal of Engineering Manufacture, 2005c, Vol. 219-B, pp. 359-364 [Kim2002a] Kim B. H., Choi B. K., Machining efficiency comparison direction-parallel tool path with contour-parallel tool path, Computer-Aided Design, 2002a, Vol. 34 n2, pp. 89-95 [Kim1996] Kim T.-Y., Kim J., Adaptive cutting force control for a machining center by using indirect cutting force measurements, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 1996, Vol. 36 n8, pp. 925-937 [Kim2002b] Kim Y. H., Park J. J., Effect of process parameters on formability in incremental forming of sheet metal, Journal of Materials Processing Technology, 2002b, Vol. 130-131, pp. 42-46 [Kimura2005] Kimura T., Kanda Y., Development of a remote monitoring system for a manufacturing support system for small and medium-sized enterprises, Computers in Industry, 2005, Vol. 56 n1, pp. 3-12 [Ko2007] Ko J. H., Altintas Y., Time domain model of plunge milling operation, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, Vol. 47 n9, pp. 1351-1361 [Kopac2005] Kopac J., Kampus Z., Incremental sheet metal forming on CNC milling machine-tool, Journal of Materials Processing Technology, 2005, Vol. 162163, pp. 622-628
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
238
[Kramer2006]
Kramer T. R., Proctor F., Xu X. W., Michaloski J. L., Run-Time interpretation of STEP-NC: implementation and performance, International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 2006, Vol. 19 n6, pp. 495-507
[Kttner2004]
Kttner R., Pohlak M., Majak J., Modeling and optimal design of sheet metal RP&M Processes, 10th European Forum on Rapid Prototyping, Paris (France), September 14-15, 2004, CD-Rom
[Kwong2003]
Kwong W. C., Toncich D., Lee S. F., Potential manufacturing productivity changes arising from the application of Internet-based technologies, Journal of Materials Processing Technology, 2003, Vol. 139 n1-3, pp. 35-39
[Laguionie2007]
Laguionie
R.,
Programmation
avance
des
machines
outils.
Implmentation de l'usinage trochodal et du trflage dans la chane numrique Step_NC, Thse de Master Sciences Mcaniques Appliques, Ecole Centrale de Nantes / Universit de Nantes, 2007 [Lal2007] Lal S. P., Onwubolu G. C., Three tiered web-based manufacturing system--Part 1: System development, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2007, Vol. 23 n1, pp. 138-151 [Langeron2004] Langeron J. M., Duc E., Lartigue C., Bourdet P., A new format for 5-axis tool path computation, using Bspline curves, CAD Computer Aided Design, 2004, Vol. 36 n12, pp. 1219-1229 [Lartigue1999] Lartigue C., Duc E., Tournier C., Machining of free-form surfaces and geometrical specifications, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 1999, Vol. 213 n1, pp. 21-27 [Lartigue2003] Lartigue C., Duc E., Affouard A., Tool path deformation in 5-axis flank milling using envelope surface, CAD Computer Aided Design, 2003, Vol. 35 n4, pp. 375-382 [Larue2005] Larue A., Altintas Y., Simulation of flank milling processes, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2005, Vol. 45 n4-5, pp. 549559 [Lavernhe2006] Lavernhe S., Prise en compte des contraintes associes au couple MO-CN en gnration de trajectoires 5 axes UGV, Thse de doctorat, Ecole Normale Suprieure de Cachan, 2006 [Le Parc2004] Le Parc P., Vareille J., Marc L., Web based remote control of mechanical systems., 1st IFAC Symposium on Telematics Applications in Automation and Robotics, Helsinki, Juin, 2004, CD-Rom
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
239
[Le Parc2005]
Le Parc P., Vareille J., Marc L., Long Distance Remote Control over internet: a Reliability Challenge, Intelligent Machines and Factories, 2005, Vol. 5 n1-2, pp. 222-231
[Lee2003a]
Lee
J.,
E-manufacturing--fundamental,
tools,
and
transformation,
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2003a, Vol. 19 n6, pp. 501-507 [Lee2003b] Lee R. S., Tsai J. P., Kao Y. C., Lin G. C. I., Fan K. C., STEP-based product modeling system for remote collaborative reverse engineering, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2003b, Vol. 19 n6, pp. 543-553 [Li2004a] Li W. D., Fuh J. Y. H., Wong Y. S., An Internet-enabled integrated system for co-design and concurrent engineering, Computers in Industry, 2004a, Vol. 55 n1, pp. 87-103 [Li2000] Li Y., Liang S. Y., Petrof R. C., Seth B. B., Force modelling for cylindrical [Li2004b] plunge cutting, International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2000, Vol. 16 n12, pp. 863-870 Li Y., Shao X., Li P., Liu Q., Design and implementation of a processoriented intelligent collaborative product design system, Computers in Industry, 2004b, Vol. 53 n2, pp. 205-229 [Li2004c] Li Z. Z., Zhang Z. H., Zheng L., Feedrate optimization for variant milling process based on cutting force prediction, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2004c, Vol. 24 n7-8, pp. 541-552 [Liu2007] Liu Y., Guo X., Li W., Yamazaki K., Kashihara K., Fujishima M., An intelligent NC program processor for CNC system of machine tool, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2007, Vol. 23 n2, pp. 160-169 [Lopez de Lacalle2007] Lopez de Lacalle L. N., Lamikiz A., Sanchez J. A., Salgado M. A., Toolpath selection based on the minimum deflection cutting forces in the programming of complex surfaces milling, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, Vol. 47 n2, pp. 388-400 [Lucas2006] [Luo1998] Lucas T., Le formage incrmental ralise des prototypes en acier, L'Usine Nouvelle, 2006, Vol. 3026 Luo T., Lu W., Krishnamurthy K., McMillin B., A neural network approach for force and contour error control in multi-dimensional end milling operations, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 1998, Vol. 38 n10-11, pp. 1343-1359
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
240
[Maeder2002]
Maeder W., Nguyen V. K., Richard J., Stark J., Standardization of the Manufacturing Process: The IMS STEP-NC project, IPLnet Workshop, Saas-Fee (Switzerland), 10-11 Septembre 2002, pp. 5.5/1-3
[Marescaux2002] [Martin2001]
Marescaux J., Nom de code : "Operation Lindbergh", Annales de Chirurgie, 2002, Vol. 127 n1, pp. 2-4 Martin P., D'Acunto A., Schneider F., Quelques aspects gnie mcanique en intgration produit/process, Congrs Franais de Mcanique, Nancy (France), 3-7 septembre, 2001, CD-Rom
[Martin2006]
Martin Y. S., Gimenez M., Rauch M., Hascoet J. Y., VERNE A New 5Axes 657-676 Hybrid Architecture Machining Centre, 5th Chemnitzer Parallelkinematik Seminar, Chemnitz (Germany), April 25-26 2006, pp.
[Martinez2004]
Martinez L., Collado V., Calibration of a Hybrid Serial/Parallel 5-Axes Milling Machine Using a Double BallBar Probe, 4th Chemnitz Parallel Kinematics Seminar, Chemnitz (Allemagne), mai 2004, pp. 137-150
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Matsubara2000] [Merlet1997] [Merlet2002]
Matsubara S., Amino H., Aoyama S., Lu Y., Apparatus for dieless forming plate materials, Amino, EP 0 970 764 A1, 2000 Merlet J. P., Les robots parallles, dition Herms, 1997 Merlet J. P., Still a long way to go on the road for parallel mechanisms, ASME 27th Biennial Mechanisms and Robotics Conference, Montral (Canada), 29 septembre 2 octobre, 2002, CD-Rom
[Milfelner2005]
Milfelner M., Kopac J., Cus F., Zuperl U., Genetic equation for the cutting force in ball-end milling, Journal of Materials Processing Technology, 2005, Vol. 164-165, pp. 1554-1560
[Murata1999] [Newman2003]
Murata A., A New Trial on Incremental Forming of Sheet Metal Parts, R&D Review of Toyota CRDL, 1999, Vol. 34 n3 Newman S. T., Allen R. D., R.S.U. R., CAD/CAM solutions for STEPcompliant CNC manufacture, International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 2003, Vol. 16 n7-8, pp. 590-597
[Otkur2007] [Parallemic] [Park2003]
Otkur M., Lazoglu I., Trochoidal milling, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2007, Vol. 47 n9, pp. 1324-1332 Parallemic, www.parallemic.org, date de consultation: aot 2007 Park J.-J., Kim Y.-H., Fundamental studies on the incremental sheet metal forming technique, Journal of Materials Processing Technology, 2003, Vol. 140 n1-3, pp. 447-453
[Patel2000]
Patel A. J., Ehmann K. F., Calibration of a hexapod machine tool using a redundant leg, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2000, Vol. 40 n4, pp. 489-512
241
[Pateloup2004]
Pateloup V., Duc E., Ray P., Corner optimization for pocket machining, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2004, Vol. 44 n12-13, pp. 1343-1353
[Pateloup2005]
Pateloup V., Amlioration du comportement cinmatique des machines outils UGV - Application au calcul de trajets d'videment de poches, Thse de doctorat, Institut Franais de Mcanique Avance / Universit Blaise Pascal, 2005
[Pohlak2005]
Pohlak M., Kuttner R., Majak J., Modelling and optimal design of sheet metal RP and M processes, Rapid Prototyping Journal, 2005, Vol. 11 n5, pp. 304-311
[POSTECH2003] [PRAP]
POSTECH, Korea STEP-NC : Next Generation of CNC System adapting STEP-NC system based on ISO14649, 2003, diaporama Powerpoint Contrat de plan Etat-Rgion Ple de Recherches, dveloppements et transferts technologiques dans la mise en oeuvre des matriaux pour lamlioration de la productivit en fabrication mcanique , Thme Matrise des processus de fabrication, 2000-2006
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Pritschow2002]
Pritschow G., Eppler C., Gardber T., Influence of the dynamic stiffness on the accuracy of PKM, 3rd Chemnitz Parallel Kinematic Seminar, Chemnitz (Allemagne), mai 2002, pp. 313-333
[Rahman1999]
Rahman S. M., Sarker R., Bignall B., Application of multimedia technology in manufacturing: a review, Computers in Industry, 1999, Vol. 38 n1, pp. 43-52
[Rauch2005]
Rauch M., Caballero D., Hascoet J. Y., Pilotage distance dune machine-outil structure parallle dans un contexte dE-Manufacturing, Congrs Franais de Mcanique, Troyes (France), 29 aot - 2 septembre, 2005, CD-Rom
[Rauch2007a]
Rauch M., Hascoet J. Y., Rough pocket milling with trochodal and plunging strategies, International Journal of Machining and Machinability of Materials, 2007a, Vol. 2 n2, pp. 161-175
[Rauch2007b]
Rauch M., Hascoet J. Y., Gnration de trajectoires de trflage et d'usinage trochodal pour le vidage de poche, Mcanique & Industries, 2007b, Vol. 8 n5, pp. 445-453
[Richard2004]
Richard
J.,
Nguyen
V.
K.,
Stroud
I.,
Standardisation
of
the
Manufacturing Process: IMS/EU STEP-NC project on the Wire EDM process, International IMS Forum, Cme (Italie), 2004, pp. 1189-1196 [Ritou2006] Ritou M., Surveillance d'usinage en fraisage de pices complexes par un suivi de la broche, Thse de doctorat, Ecole Centrale de Nantes / Universit de Nantes, 2006
242
[Rivette2007]
Rivette M., Rauch M., Hascoet J. Y., Mognol P., Milling and Rapid Prototyping models for STEP-NC, 51th ISO TC 184/SC4 Meetings, Funchal (Portugal), 26-30 mars, 2007, CD-Rom
[Sarma1999] [Schaefer2005] [Schulz1997]
Sarma S. E., Crossing function and its application to zig-zag tool paths, CAD Computer Aided Design, 1999, Vol. 31 n14, pp. 881-890 Schaefer T., Schraft R. D., Incremental sheet metal forming by industrial robots, Rapid Prototyping Journal, 2005, Vol. 11 n5, pp. 278-286 Schulz H., State of the art of high-speed machining, 1st French and German Conference on High Speed Machining, Metz (France), Juin 1997, pp. 1-7
[Seo1997]
Seo T. I., Dpinc P., Hascoet J. Y., Paths Compensation For Tool Deflection In End Milling, Ifac-Ims Intelligent Manufacturing Systems, Seoul (Korea), July 21-23, 1997, CD-Rom
[Seo1998]
Seo T. I., Intgration des effets de dformation d'outil en gnration de trajectoires d'usinage, Thse de doctorat, Universit de Nantes / Ecole Centrale de Nantes, 1998
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Shim2001]
Shim M.-S., Park J.-J., The formability of aluminum sheet in incremental forming, Journal of Materials Processing Technology, 2001, Vol. 113 n13, pp. 654-658
[Siemens2004] [Siemens2006] [SMT] [Sofotec2000] [Sofotec2001] [Sofotec2004] [Sokolov2006]
Siemens, Fabrication de pices complexes en fraisage, dition 04/2004, Siemens AG, 2004 Siemens, Sinumerik 840D Basic Functions, Function Manual, dition 03/2006, Siemens AG, 2006 SMT, Tricept, Company presentation 03:03, CD-Rom distribu l'EMO, 2003, Milan (Italie) Sofotec, L'organisation grande vitesse, Machines Production, 2000, Vol. 726 pp. 109 Sofotec, L'expert externe, Machines Production, 2001, Vol. 738 pp. 50 Sofotec, Les mthodes externes, Machines Production, 2004, Vol. 799 pp. 23 Sokolov A., Richard J., Nguyen V. K., Stroud I., Maeder W., Xirouchakis P., Algorithms and an extended STEP-NC-compliant data model for wire electro discharge machining based on 3D representations, International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 2006, Vol. 19 n6, pp. 603-613
[Song1999]
Song J., Mou J. I., King C., Error modelling and compensation for parallel kinematic machines, dans "Parallel kinematic machines:
243
theoretical aspects and industrial requirement", Boer, C.R., MolinariTosatti, L., Smith, K.S., ditions Springer, 1999, pp. 170-187 [StepTools2007] [Stroud2006] StepTools, www.stepnc.org, 2007, date de consultation: aout 2007 Stroud I., Xirouchakis P., Strategy features for communicating aesthetic shapes for manufacturing, International Journal of Computer Integrated Manufacturing, 2006, Vol. 19 n6, pp. 639-649 [Suh1996] Suh S. H., Cho J. H., Hascoet J. Y., Incorporation of Tool Deflection in Tool [Suh2002] Path Computation: Simulation and Analysis, SME J. of Manufacturing Systems, 1996, Vol. 15 n3, pp. 190-199 Suh S. H., Cheon S. U., A Framework for an Intelligent CNC and Data Model, [Suh2003] The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2002, Vol. 19 n10, pp. 727-735 Suh S. H., Lee B. E., Chung D. H., Cheon S. U., Architecture and implementation of a shop-floor programming system for STEP-compliant CNC, Computer-Aided Design, 2003, Vol. 35 n12, pp. 1069-1083 [Suh2006] Suh S. H., Hascoet J. Y., Mognol P., Rauch M., Rivette M., Milling and Rapid Prototyping : proposal for STEP-NC, 50th ISO TC 184/SC4 Meetings, Hershey (USA), 22-27 octobre, 2006, CD-Rom [Tang1998] Tang K., Chou S.-Y., Chen L.-L., An algorithm for reducing tool retractions in zigzag pocket machining, Computer-Aided Design, 1998, Vol. 30 n2, pp. 123-129 [Terrier2004] Terrier M., Dugas A., Hascoet J. Y., Qualification of parallel kinematics machines in high-speed milling on free form surfaces, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2004, Vol. 44 n7-8, pp. 865877 [Terrier2005a] Terrier M., Optimisation du processus de fabrication en usinage grande vitesse sur machines-outils structure parallle, Thse de doctorat, Universit de Nantes / Ecole Centrale de Nantes, 2005a [Terrier2005b] Terrier M., Gimenez M., Hascoet J. Y., VERNE - A five-axis parallel kinematics milling machine, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 2005b, Vol. 219 n3, pp. 327-336 [Tuomi2004] Tuomi J., Lamminen L., Incremental Sheet Forming as a Method for Sheet Metal Component Prototyping and Manufacturing, 10e Assises Europennes de Prototypage Rapide, Paris (France), 14-15 septembre, 2004, CD-Rom
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
244
[Wakaoka2002]
Wakaoka S., Yamane Y., Sekiya K., Narutaki N., High-speed and highaccuracy plunge cutting for vertical walls, Journal of Materials Processing Technology, 2002, Vol. 127 n2, pp. 246-250
[Wang2004]
Wang L., Orban P., Cunningham A., Lang S., Remote real-time CNC machining for web-based manufacturing, Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing, 2004, Vol. 20 n6, pp. 563-571
[Weck2000]
Weck M., Staimer D., On the accuracy of parallel kinematic machine tools: design, compensation and calibration, 2nd Chemnitz Parallel Kinematic Seminar, Chemnitz (Allemagne), janvier 2000, pp. 73-84
[Weck2002]
Weck M., Staimer D., Parallel Kinematic Machine Tools - Current State and Future Potentials, CIRP Annals - Manufacturing Technology, 2002, Vol. 51 n2, pp. 671-683
[Xu2004]
Xu X. W., He Q., Striving for a total integration of CAD, CAPP, CAM and CNC, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2004, Vol. 20 n2, pp. 101-109
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
[Xu2005]
Xu X. W., Wang H., Mao J., Newman S. T., Kramer T. R., Proctor F. M., Michaloski J. L., STEP-compliant NC research: The search for intelligent CAD/CAPP/CAM/CNC integration, International Journal of Production Research, 2005, Vol. 43 n17, pp. 3703-3743
[Xu2006]
Xu X. W., Newman S. T., Making CNC machine tools more open, interoperable and intelligent--a review of the technologies, Computers in Industry, 2006, Vol. 57 n2, pp. 141-152
[Yang2004]
Yang S.-H., Kim K.-H., Park Y. K., Measurement of spindle thermal errors in machine tool using hemispherical ball bar test, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2004, Vol. 44 n2-3, pp. 333340
[Yao2003]
Yao Z., Gupta S. K., Nau D. S., Algorithms for selecting cutters in multipart milling problems, CAD Computer Aided Design, 2003, Vol. 35 n9, pp. 825-839
[Zhang2006]
Zhang D., Wang L., Esmailzadeh E., PKM capabilities and applications exploration in a collaborative virtual environment, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2006, Vol. 22 n4, pp. 384-395
[Zuperl2005]
Zuperl U., Cus F., Milfelner M., Fuzzy control strategy for an adaptive force control in end-milling, Journal of Materials Processing Technology, 2005, Vol. 164-165, pp. 1472-1478
245
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
OPTIMISATION DE LA PROGRAMMATION DES MOCN APPLICATION AUX MACHINES A STRUCTURE PARALLELE

Rsum :
tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009
Les travaux de recherche prsents visent dfinir des voies doptimisation concernant la programmation des MOCN lies au dveloppement des machines structure parallle. Nous avons identifi quatre axes de recherche permettant dadapter la programmation de la machine lapplication vise. Le premier axe traite de la prparation de la fabrication, en particulier le choix de la stratgie dusinage, en valuant le potentiel de nouvelles trajectoires (trflage et usinage trochodal) et en dfinissant des fentres de performance pour les principales stratgies dusinage en fonction des aptitudes de la machine employe. Le deuxime axe se focalise sur le formage incrmental, procd mergent. Nous montrons que le recours une programmation adapte amliore la mise en uvre de ce procd et que les voies doptimisation sont fonction des capacits de la MOCN choisie. Au cours du troisime axe, nous proposons une nouvelle approche de programmation avance des parcours doutil, la mthode ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). Elle permet doptimiser la programmation implmente en sappuyant sur une valuation par le DCN de donnes process en cours de fabrication. Le quatrime axe porte enfin sur les volutions moyen terme de la programmation en sintressant dun ct aux mutations de lenvironnement des MOCN gnres par le dveloppement de le-manufacturing et dun autre ct la mise en place dun nouveau standard de programmation des machine outils, le format Step_NC. Ce dernier constitue un cadre idal aux optimisations proposes pour les autres axes de recherche, en plus de conduire de nouvelles avances en programmation des MOCN.
Mots-cls :
Machine outil structure parallle Gnration de trajectoires Trflage Usinage Trochodal Formage Incrmental Programmation avance de MOCN e-manufacturing Step_NC
OPTIMISATION OF CNC MACHINE TOOL PROGRAMMING APPLICATION TO PARALLEL KINEMATICS MACHINES

Abstract:
These research works aim to define new optimisation ways for CNC machine tool programming that are enabled by the development of parallel kinematics milling machines. Four research axes were identified. The first one deals with the preparing of machining operations and evaluates the implementation of new milling tool paths (plunge milling and trochodal milling) on parallel NC machine tools. The main object is to determine the best milling strategy according to the application constraints and the employed machining mean. Then, the second axis focuses on incremental sheet forming which is an emerging manufacturing process that can be carried out on milling machine tools. We prove that an adapted programming of the toolpath can strongly optimise its implementation. Moreover its capability depends on the one of the selected machine tool. On the third axis, we propose a new toolpath programming approach, called ICAM (Intelligent Computer Aided Manufacturing). It optimises the machining programming thanks to an evaluation of process data made into the CNC. Finally, the fourth axis proposes two evolutions for CNC programming. The first one deals with the rise of e-manufacturing and its consequences on the environment and the use of NC machine tools. The second one presents the development of a new data standard, Step_NC. This latest stands for the ideal background regarding to the optimisations proposed about the other research axes, while leading to further progress in NC programming.
Keywords:
Parallel kinematics machine tool Tool path generation Plunge Milling Trochodal Milling Incremental Sheet Forming Advanced NC programming e-manufacturing Step-NC
Discipline : Sciences de lIngnieur

These Matthieu Rauch

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

These Matthieu Rauch

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ecole Centrale de Nantes

COLE DOCTORALE MECANIQUE, THERMIQUE ET GENIE CIVIL

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

OPTIMISATION DE LA PROGRAMMATION DES MOCN APPLICATION AUX MACHINES A STRUCTURE PARALLELE

Prsident : Rapporteurs : Examinateurs :

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Ralph Waldo Emerson

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Table des matires

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

1.1.3 Capacits des DCN actuels ................................................................................................................ 27

1.1.4 Machines outils Commande Numrique ....................................................................................... 31

1.2.2 Calibration des MOCN parallles ..................................................................................................... 38

1.2.3 Comparaison avec les MOCN srielles ............................................................................................ 43

1.3 DEFINITION DES AXES DE RECHERCHE ........................................................................................................ 50

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

2.2.3 Implmentation sur MOCN : rsultats exprimentaux ...................................................................66

2.2.4 Dfinition dune MOCN capable .......................................................................................................70

2.3.3 Implmentation sur MOCN : Rsultats exprimentaux .................................................................88

2.3.4 Dfinition dune MOCN capable .......................................................................................................90

2.4.2 Adaptation la gomtrie de la poche ............................................................................................. 97

2.4.3 Adaptation aux moyens de fabrication ........................................................................................... 100

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

4.3.2 Estimation des efforts sur loutil .....................................................................................................157

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

5.1.2 Pilotage distance de la MOCN VERNE......................................................................................188

5.2.2 Apports lis la programmation des MOCN ................................................................................203

5.2.3 Gnration de trajectoires motifs au format Step_NC ............................................................210

Table des illustrations

Table des illustrations

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Sigles relatifs la norme STEP (ISO 10303)

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.1 Evolutions lies lintroduction de lUGV dans les entreprises

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.1.2 Evolutions de la fonction Fabrication dans lentreprise

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.1.3 Capacits des DCN actuels

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.1.4 Machines outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.2 MOCN parallles : une rponse aux contraintes technico-conomiques

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

1.2.1 Description de diffrentes architectures dveloppes

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Chapitre 1. Les Machines Outils Commande Numrique

tel-00429692, version 1 - 4 Nov 2009

Figure 8 : Schmatisation du module parallle de la MOCN VERNE 36