Cybernétique

Chapitre 3 : Le premier ordre, le retard pur.

1 Le premier ordre.
Analyse temporelle/Analyse fréquentielle

1.1 Intégrateur

L’intégrateur est caractérisé par la fonction de transfert F( s ) = 1 ou par l’équation

s
différentielle

y = u (1)

1.1.1 Régime libre.

Sans entrée, le système conserve sans modification sa condition initiale y( t0 ) . Il vient pour

u ≡0
y( t ) = y( t0 ) , ∀t ≥ t0

1.1.2 Réponse Impulsionnelle.

Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
a
obtenons : Y( s ) = ⇒ y( t ) = aΓ ( t ) .
s
La fonction Γ ( t ) est là pour spécifier que nous utilisons un signal causal.

1.1.3 Réponse Indicielle (a=1).

Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
a
obtenons : Y( s ) = ⇒ y( t ) = at Γ ( t ) . (2)
s2

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1.1.4 Réponse Sinusoïdale.
Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
obtenons
as 1 a
Y( s ) = ⇒ y( t ) = sin( ω t )Γ ( t ) (3)
s +ω s
2 2
ω
La réponse d’un intégrateur à une courbe sinusoïdale est une sinusoïde déphasée en retard de
π 2 , voir Fig. 1.

0.8

0.6

0.4
u(t) y(t)
0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
2
t0 3 4 5 6 7 8 9 t 10

Fig. 1: Réponse d’un intégrateur à une entrée sinusoïdale.

1.1.4.1 Lieu de Nyquist

Rappel : Le diagramme de Nyquist représente l’évolution en coordonnées polaires du nombre
complexe F( s ) lorsque s parcourt le ‘’contour d’exclusion de Nyquist ‘’.

Ce contour d’exclusion entoure tous les pôles et zéros de F( s ) compris dans le demi plan
complexe caractérisé par une partie réelle positive.
Le tracé du diagramme de Nyquist commence par le tracé du lieu de Nyquist pour ω variant
de 0 à +∞ ;
La partie du diagramme correspondant à ω variant de 0 à −∞ s’obtient par symétrie du lieu
de Nyquist par rapport à l’axe réel ;

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 Si F( s ) ne comporte pas de pôle à l’origine la partie du diagramme correspondant au demi
cercle entourant l’origine se réduit à un point sur l’axe réel ;
Si F( s ) comporte un pôle d’ordre α à l’origine, il vient en posant : s = ε exp( jθ ) ,

avec ε petit positif, F( s )  ( k ε α ) exp( −α jθ ) et la partie du diagramme correspondant au

contour d’exclusion de l’origine s’obtient en faisant varier θ de −π 2 à π 2 , on effectue alors

α 2 tours à l’infini dans le sens rétrograde en partant de ω = 0 − pour terminer en ω = 0 + ;
La partie du diagramme de Nyquist correspondant à s infini correspondant à un point de l’axe

réel qui se réduit à l’origine si le degré du numérateur de F( s ) est inférieur au degré de son
dénominateur.
Si F( s ) comporte des pôles imaginaires purs ± jω , on les évite en les contournant ainsi qu’il
apparaît sur la figure, Fig. 2.

a
ω →+ ∞
ω → 0−
ω = 0+ R→∞
rayon ε B R→∞
ω =0 −
A
m
ω →−∞ M
b
ω →0 +

1 1 − jφ
G ( s) = = e
s = ε e jφ s ε

Fig. 2: Exemples de contours d’exclusion de Nyquist, s −1 .

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En effet on pose s = ε e jφ on passe de 0− à 0+

0− 0+

π π
s − 2
2
π π
1/s −
2 2

Im[F(jω)]

0 Re[F(jω)]
ω →+ ∞

ω = 0+

Fig. 3: Lieu de Nyquist de F ( s ) = s −1 .

1.1.4.2 Lieu de Bode :

G = −20 log10 ω ,
π (4)
ϕ =−
2
La pente est de −20dB par décade ou −6dB par octave et est notée –1, voir Fig. 4.

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 G dB ϕ rad

0
Pente -1 log ω

1 π
0 −
log ω 2

Fig. 4: Lieu de Bode de s-1

1.1.4.3 Lieu de Black

Le lieu de Balck de s-1 est une droite perpendiculaire à l’axe des phases, passant par le point
( − π 2 , 0db).

ωi ω → 0 adb a( ω )
20 +10

ϕ( ω )
0 1
−π −π 2 1 π 2 π
0,1 −20

ω →∞

Fig. 5: Lieu de Black de s-1

K
1.2 Premier Ordre du type .
1 + Ts

Un système du premier ordre peut-être décrit par l’équation différentielle

dy( t )
T + y( t ) = Ku( t ) (5)
dt
où T et K sont respectivement la constant de temps et le gain en régime permanent du système

1.2.1 Exemples physiques :

Décharge d’une capacité à travers une résistance :

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 C
i(t)

vC ( t )
R
e(t) vR ( t )

Fig. 6: Circuit RC.

⎧ q( t )
⎪⎪vC ( t ) = C dq( t ) q( t )
⎨ , R + = e( t ) , vC ( t ) + vR ( t ) = e( t )
⎪v ( t ) = Ri( t ) = R dq( t ) dt C
⎪⎩ R dt
Equation mécanique d’un moteur, voir Fig. 7:
fv

Ω(t )

Moteur

Charge

Fig. 7: Moteur, frottement, plus charge.

En appliquant la seconde loi de Newton pour les systèmes mécaniques en rotation on peut
trouver l’équation
 ( t ) + fv Ω ( t ) = Γ ( t )
JΩ avec Ω ( 0 ) = 0 (6)
J représente l’inertie globale de la charge et du rotor du moteur. L’unité est Kg.m 2 .
f v représente le frottement cinématique sur l’axe d’entraînement entre le moteur et la charge.
L’unité est N .m.s −1
Γ ( t ) représente le couple moteur. L’unité est N .m .
Ω ( t ) représente le couple moteur. L’unité est rad .s −1 .

1.2.2 Régime libre

t −t0
−
Pour u( t ) ≡ 0 et y( t0 ) = y0 il vient: ∀t ≥ t0 , y( t ) = y0 e T
.
Avec le formalisme de Laplace nous pouvons considérer l’équation différentielle suivante en
⎛ dy( t ) ⎞
prenant l’origine des temps nulle. L ⎜ ⎟ → sY( s ) − y0 , L ( y( t )) → Y( s )
⎝ dt ⎠
y0T y
sY( s )T + Y( s ) = y0T ⇒ Y( s ) = = 0 . (7)
1 + sT 1 + s
T

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 y(t)
1
y0
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
Τ t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 8: Réponse d’un premier ordre en régime libre.

1.2.3 Réponse Impulsionnelle

Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
Ka Ka − Tt
obtenons : Y( s ) = ⇒ y( t ) = e Γ (t ). (8)
1 + sT T

1.2.4 Réponse Indicielle

Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
obtenons
K 1 A B K −K
Y( s ) = H( s )U( s ) = = + = + ; (9)
1 + sT s s 1 + s s 1 + s
T T
−( t )
y( t ) = K( 1 − e T
)
La réponse temporelle à un échelon unité Γ ( t ) par exemple d’un système du premier ordre est:

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 Tangente
initiale
1

0.9

0.8
63% de la
0.7
valeur initiale
à t=T
0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 9: Réponse d’un premier ordre à un échelon.

Lien ente la réponse indicielle y(t) et la réponse impulsionnelle d’une fonction de transfert
H( s ) .

Soit L [ y( t )]( s ) et L [ y( t )]( s ) .

1
L [ y( t )]( s ) = H( s )
s
1
L [ y( t )]( s ) = s H( s ) - y( 0 + ) = H(s)
s
La réponse impusionnelle est la dérivée par rapport au temps de la réponse indicielle.

1.2.5 Réponse à une Rampe.

Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
obtenons en considérant une rampe unité :
1
U( s ) =
s2
A = 1; B = −T ;C = T 2
K A B C
Y( s ) = H( s )U( s ) = 2 = 2+ +
s ( 1 + sT ) s s 1 + sT

y( t ) = K ⎡t − T + Te ⎤ Γ (t ).
−t
T
⎣⎢ ⎦⎥
L’erreur de traîne par rapport à la rampe r( t ) = Kt Γ ( t ) est KT. (10)

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 10

8
retard
7

5 Erreur de
traine
4

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 10: Réponse d’un premier ordre à une rampe.

1.2.6 Réponse à une Entrée Sinusoïdale.

Pour une entrée sinusoïdale u( t ) = a cos( ω t )
Avec le formalisme de Laplace avec une origine des temps et des conditions initiales nulles nous
obtenons en décomposant en éléments simples:
aK s A Bs + C
Y( s ) = = + 2
1 + sT s + ω
2 2
1 + sT s + ω 2
En mettant sous même dénominateur et en identifiant nous obtenons :
⎧ aKT
⎪ A = − 1 + ω 2T 2
⎪
⎪ aK
⎨B =
⎪ 1 + ω 2T 2
⎪ aKT ω 2
⎪C =
⎩ 1 + ω 2T 2
Remarque : Il faut bien insister sur le fait que lors de la décomposition en élément simple, il faut
toujours commencer par le terme exprimant la transformée de Laplace d’un cosinus pour trouver
l’original en temps.
Nous avons alors l’original :

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 aK ⎡ − ⎤
t
y( t ) = ⎢ cos( ω t ) + ω T sin( ω t ) − e T
⎥.
1 + ω 2T 2 ⎣ ⎦
En posant,
⎧ Tω
⎪cos ϕ =
⎪ T ω +1
2 2

⎨ de telle sorte que (cos ϕ )2 + (sin ϕ )2 = 1

⎪ sin ϕ = 1
⎪⎩ T ω2 +1
2

Nous obtenons,
aK ⎡ 1 − ⎤
t
y( t ) = ⎢ sin( ω t + ϕ ) − e T
⎥.
1 + ω 2T 2 ⎣ 1 + ω 2T 2 ⎦

0.8
u(t)

0.6

0.4
y(t)
0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
t
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 11: Réponse d’un système du premier ordre à une entrée sinusoïdale.
B : Analyse Fréquentielle

1.2.6.1 Lieu de Nyquist.

−1
1.2.7 Lieu de Nyquist de k( 1 + Ts ) , k>0, T>0

ω → ∞ , le lieu tend vers 0. ω = 0 , le lieu est égal à k. On considère la partie inférieure de la

courbe, Fig. 12.

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 Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5

0.5

Imaginary Axis
To: Y(1)
0

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Real Axis

Fig. 12: Lieu de Nyquist du système du premier ordre k( 1 + Ts )−1 , k>0, T>0 .

1.2.7.1 Lieu de Bode. ( 1 + Ts )

−1

Gain. Il est identique au cas précédent.

G = −10 log10 ( 1 + ω 2T 2 )
Phase
ϕ = − Arctg( ωT ),

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 Bode Diagrams

From: U(1)
0

-5
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-20

-40
To: Y(1)

-60

-80

-100
10-2 10-1 100

Frequency (rad/sec)

Fig. 13: Lieu de Bode du système du premier ordre k( 1 + Ts )−1 , k>0, T>0 .

−1
1.2.7.2 Lieu de Black de k( 1 + Ts ) , k>0, T>0

Nichols Charts
From: U(1)
10

-10
Open-Loop Gain (dB)

-20
To: Y(1)

-30

-40

-50

-60

-70
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0

Open-Loop Phase (deg)

−1
Fig. 14 : Lieu de Black de F( s ) = k( 1 + Ts ) , k = 2; T = 2

2 Le retard pur e−T s . R

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Lorsque le processus étudié comporte un retard pur TR , ce qui est relativement fréquent en

pratique, la fonction de transfert est multipliée par un terme e −TR s . Ce terme n’est pas une
fonction de transfert rationnel analytique. Si TR est petit, on peut utiliser l’équivalence

e −TR s ≈ ( 1 + TR s )−1 ou e −TR s ≈ ( 1 − TR s ) , ou encore l’approximation de Padé de l’exponentielle:

− TR s 12 − 6 sTR + s 2TR2
e ≈ (11)
12 + 6 sTR + s 2TR2
Le gain étant constant et la phase augmentant indéfiniment ω tend vers l’infini, on obtient un
cercle de rayon 1 décrit indéfiniment.

Im [ F( jω )]
3π
ωTR = + 2kπ
2
ωTR = π + 2kπ 0
ωTR = 2kπ
Re [ F( jω )]

π
ωTR = + 2kπ
2

−TR s
Fig. 15: Lieu de Nyquist de F( s ) = e

e −TR s
Remarque: Premier ordre avec retard pur .
1 + Ts

e −TR s
Le déphasage de pour la réponse harmonique est: − Arg( 1 + Ts ) − ωTR .
1 + Ts

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