Coordonnées polaires

Système de coordonnées mathématiques

Les coordonnées polaires[1] sont, en mathématiques,

un système de coordonnées curvilignes[2] à deux
dimensions, dans lequel chaque point du plan est
entièrement déterminé par un angle et une distance.
Ce système est particulièrement utile dans les
situations où la relation entre deux points est plus
facile à exprimer en termes d’angle et de distance,
comme dans le cas du pendule. Dans ce cas, le
système des coordonnées cartésiennes, plus familier,
impliquerait d’utiliser des formules trigonométriques
pour exprimer une telle relation.
En coordonnées polaires, la position du point M est définie par la distance r et l'angle θ.

Un cercle découpé en angles mesurés en degrés.

Comme il s’agit d’un système bidimensionnel, chaque

point est déterminé par ses deux coordonnées
polaires, la coordonnée radiale et la coordonnée
angulaire. La coordonnée radiale (souvent notée r ou
ρ, et appelée rayon) exprime la distance du point à un
point central appelé pôle (équivalent à l’origine des
coordonnées cartésiennes). La coordonnée angulaire
(également appelée angle polaire ou azimut, et
souvent notée θ ou t) exprime la mesure, dans le sens
trigonométrique (sens positif), de l’angle entre le point
et la demi-droite d’angle 0°, appelée axe polaire[a].
Histoire
Article détaillé : Histoire des fonctions
trigonométriques.

Le concept d’angle et de rayon était déjà utilisé lors du

Ier millénaire av. J.-C. L’astronome Hipparque créa une
table trigonométrique qui donnait la longueur de la
corde pour chaque angle, et il utilisait les coordonnées
polaires pour établir les positions des étoiles[3]. Dans
Des spirales, Archimède étudia la spirale d'Archimède,
dans laquelle le rayon est fonction de l’angle.
Cependant les Grecs ne l’étendront pas à un système
de coordonnées complet.

Il existe plusieurs versions de l’introduction des

coordonnées polaires comme système de
coordonnées formel. Grégoire de Saint-Vincent et
Bonaventura Cavalieri ont indépendamment introduit
ce concept dans le milieu du xviie siècle. Saint-Vincent
a écrit sur ce thème en 1625 et a publié son travail en
1647, pendant que Cavalieri publia ses écrits en 1635,
une version corrigée vit le jour en 1653. Cavalieri a
d’abord utilisé les coordonnées polaires pour résoudre
un problème relatif à l’aire sous une spirale
d'Archimède. Blaise Pascal usait largement des
coordonnées polaires pour calculer la longueur de
paraboles.

Dans Méthode des Fluxions (écrit en 1671, publié en

1736), Isaac Newton étudia les transformations entre
les coordonnées polaires, qu'il appelait "Seventh
Manner; For Spirals", et neuf autres systèmes de
coordonnées[4]. Dans le journal Acta Eruditorum
(1691), Jacques Bernoulli utilisa un système avec un
point et une droite, appelés respectivement le pôle et
l'axe polaire. Les coordonnées étaient déterminées
par leur distance au pôle et leur angle par rapport à
l'axe polaire. Bernoulli utilisa même ce système pour
déterminer le rayon de courbure de courbes
exprimées dans ce système.

Le terme actuel de coordonnées polaires a été

attribué à Gregorio Fontana et a été utilisé par les
écrivains italiens du xiiie siècle. Le terme apparait en
anglais pour la première fois dans la traduction de
1816 effectuée par George Peacock du Traité du calcul
différentiel et du calcul intégral de Sylvestre-François
Lacroix[5],[6]. Alexis Clairaut fut le premier à penser à
étendre les coordonnées polaires en trois dimensions,
et Leonhard Euler a été le premier à vraiment les
développer[7].

Placer des points en coordonnées

polaires

Les points (3;60°) et (4;210°) en coordonnées polaires.

Chaque point du plan est déterminé par les

coordonnées polaires, qui sont la coordonnée radiale
et la coordonnée angulaire. La coordonnée radiale
(souvent notée r ou ρ, et appelé rayon) exprime la
distance du point à un point central appelé pôle
(équivalent à l'origine des coordonnées cartésiennes).
La coordonnée angulaire (également appelée angle
polaire ou azimut, et souvent notée t ou θ) exprime la
mesure, dans le sens trigonométrique, de l’angle entre
le point et la demi-droite d’angle 0°, appelé axe polaire
(équivalent à l’axe des abscisses en coordonnées
cartésiennes)[8].

Par exemple, le point de coordonnées polaires (3 ; 60°)

sera placé à trois unités de distance du pôle sur la
demi-droite d’angle 60°. Le point (–3 ; –120°) sera au
même endroit car une distance négative sera
considérée comme une mesure positive sur la demi-
droite opposée par rapport au pôle (tournée de 180°
par rapport à la demi-droite d’origine).

L’un des aspects importants du système de

coordonnées polaires, qui n’est pas présent dans le
système cartésien, est qu’il existe une infinité de
coordonnées polaires désignant un même et unique
point. En effet, on peut rajouter des mesures d’un tour
complet sans affecter l’emplacement du point. Par
exemple, le point (3 ; 420°) est confondu avec le point
(3 ; 60°). En général, le point (r ; θ) peut être représenté
par (r ; θ ± 2nπ) ou (−r ; θ ± (2 n + 1)π), où n est un
entier quelconque et les angles sont notés en
radians[9].

Les coordonnées arbitraires (0 ; θ) sont

conventionnellement utilisées pour représenter le
pôle, sans se soucier de la valeur attribuée dans ce
cas à l’angle θ, un point de rayon r = 0 sera toujours
sur le pôle[10]. Pour obtenir un unique représentant du
point, on limite le rayon aux réels positifs et l’angle
entre –180° et 180° (ou 0° et 360°), ou si l’on utilise les
radians entre –π et π (ou 0 et 2π). On dit que l’angle
est donné modulo 360° ou 2π[11].

L’angle en notation polaire est généralement donné en

degrés ou radians, en utilisant la convention 2π =
360°. Le choix dépend du contexte. En navigation, les
degrés sont de rigueur, alors que certaines
applications physiques (comme l’étude des rotations
en mécanique) et la plupart des mathématiques
utilisent les radians[12].

Conversion entre système polaire et cartésien

Un schéma illustrant les formules de conversion.

Les deux coordonnées polaires r et θ peuvent être

converties en coordonnées cartésiennes x et y en
utilisant les fonctions trigonométriques sinus et
cosinus :

Deux coordonnées cartésiennes x et y permettent de

calculer la première coordonnée polaire r par :

(par une simple application du

théorème de Pythagore).
Pour déterminer la seconde (l’angle θ), on doit
distinguer deux cas :

pour r = 0, l’angle peut prendre n’importe quelle

valeur réelle ;
pour r ≠ 0, pour obtenir une unique valeur de θ, on se
restreint à l’intervalle [0, 2 π[ (ou de manière
équivalente ]–π, π]).

Pour obtenir θ dans l’intervalle [0, 2π[, on utilise les

formules suivantes (arctan désigne la réciproque de la
fonction tangente) :

Pour l’obtenir dans l’intervalle ]–π, π], on utilise les

formules[13] :
Pour obtenir θ dans l’intervalle ]–π, π[, on peut
également utiliser la formule suivante, plus concise :

qui est valable pour tout point du plan à l'exception du

demi-axe des abscisses négatives.

On peut aussi utiliser la fonction atan2 :

ou encore la fonction arccos ou arcsin : voir Nombre

complexe#Coordonnées polaires.
Équation polaire
Article détaillé : Équation polaire.

Une équation qui définit une courbe algébrique

exprimée en coordonnées polaires est connue sous le
nom d’équation polaire. Dans la plupart des cas, une
telle équation peut être spécifiée en définissant r
comme une fonction de θ. La courbe résultante est
alors formée des points du type (r(θ) ; θ) et peut être
vue comme le graphe de la fonction polaire r.

Différentes formes de symétries peuvent être déduites

de l’équation d’une fonction polaire. Si r(–θ) = r(θ)
alors la courbe est symétrique par rapport à l’axe
horizontal (les demi-droites 0° et 180°). Si r(π – θ) =
r(θ), la courbe sera symétrique par rapport à l’axe
vertical (90° et 270°).

À cause du caractère circulaire des coordonnées

polaires, beaucoup de courbes peuvent être décrites
par une équation polaire simple, alors que leur
équation cartésienne serait beaucoup plus
compliquée. Quelques courbes polaires les plus
connues sont : la spirale d'Archimède, la lemniscate
de Bernoulli, le limaçon de Pascal ou encore la
cardioïde.

Cercle

Un cercle d'équation r(θ) = 1.

L'équation générale d'un cercle de centre (r0 ; φ) et de

rayon a est :

Dans de nombreux cas, cette équation est

simplifiée[14]. Par exemple,

pour un cercle centré sur le pôle et de rayon a :

 pour un cercle passant par le pôle (r0 = a) :

Droite

Droite radiale (vert) définie par son angle φ ; Droite non radiale (bordeau) et l'illustration de son équation dans le système de coordonnées.

Une droite radiale (qui passe par le pôle) est

représentée par l'équation :

où φ, constant, correspond à l'angle de la droite.

On a donc φ = arctan m où m est la pente de la
droite en coordonnées cartésiennes.
Une droite non radiale qui coupe
perpendiculairement au point (r0; φ) la droite radiale
définie par son angle constant φ, de façon que la
 droite non radiale soit tangente d'un cercle
hypothétique de rayon r0, a pour équation :

ou selon un équivalent de la fonction

trigonométrique sécante :

avec φ, constant, et θ appartenant à .

Rosace

La rosace d'équation polaire r(θ) = 2 sin 4θ.

Une rosace est une courbe très connue qui ressemble

à des pétales de fleurs, et qui peut être exprimée par
une simple équation polaire :
pour n'importe quelle constante réelle φ0. Si k est un
entier, cette équation produit une fleur avec
2k pétale(s) si k est pair, et k pétale(s) si k est impair.
Si k est un nombre rationnel, l'équation produit une
courbe en forme de fleur dont les pétales se
chevauchent. Ces équations ne peuvent fournir de
courbe en forme de fleur à 2, 6, 10, 14… pétales. La
constante réelle a détermine la longueur d'un pétale
du centre à son extrémité.

Spirale d'Archimède

Un bras d'une spirale d'Archimède d'équation r(θ) = θ pour 0 < θ < 6π.

La spirale d'Archimède est une spirale découverte par

Archimède, qui peut être également exprimée à partir
d'une équation polaire :
Changer le paramètre a fait tourner la spirale autour
du pôle, alors que b détermine la distance entre les
bras, qui pour une spirale donnée est constante. Une
spirale d'Archimède possède deux bras, connectés au
pôle : l'un pour θ ≥ 0 et l'autre pour θ ≤ 0, lorsque a = 0,
et alors chaque bras est le symétrique de l'autre par
rapport à l'axe vertical (90°/270°). Cette courbe est
l'une des premières courbe, après les coniques, à être
décrite par des termes mathématiques et à être un
exemple de courbe simplement exprimée en
coordonnées polaires.

Conique

Une ellipse, et son paramètre.

Une conique avec un foyer confondu avec le pôle et un

autre sur l'axe polaire (0°), le grand axe étant confondu
avec l'axe polaire) est donnée par l'équation :

où e est l'excentricité et p est appelé paramètre de la

conique, et correspond à la longueur du segment
perpendiculaire au grand axe joignant le foyer à la
courbe. Si e > 1 l'équation définit une hyperbole, si
e = 1, une parabole, si e < 1 une ellipse. Enfin pour
e = 0 on obtient un cercle de rayon p.

Nombre complexe

Une illustration du nombre complexe placé dans le plan complexe. Ici et

Une illustration d'un nombre complexe placé dans le plan complexe en utilisant la formule d'Euler.

Chaque nombre complexe peut être représenté par un

point dans le plan complexe, et de plus peut être
exprimé par ses coordonnées cartésiennes (appelé
forme algébrique du nombre complexe) ou par ses
coordonnées polaires. La forme algébrique d'un
nombre complexe z est de la forme :

où x et y sont des réels et i est l'unité imaginaire. Sa

forme polaire est (d'après les formules données plus
haut) :
où r est un réel positif ou nul (r étant nul si et
seulement z est nul) et θ un réel. De là on en déduit :

ce qui est équivalent, par la formule d'Euler[15] (à noter

que toutes ces formules, à l'instar de toutes les autres
utilisant l'exponentielle ou les angles, utilisent les
radians). Pour convertir d'une forme à l'autre, les
formules données plus haut conviennent).

L'addition de nombres complexes est plus aisée en

forme algébrique mais la multiplication, la division et
l'exponentiation sont plus faciles à réaliser en forme
exponentielle (ou de manière équivalente en forme
polaire) :

Multiplication :

Division :

Exponentiation (formule de Moivre) avec n entier :

Calcul infinitésimal
Le calcul infinitésimal peut être appliqué aux
équations exprimées en coordonnées polaires. La
coordonnée angulaire θ est exprimée en radian, qui
est le choix naturel en analyse[16],[17].

Calcul différentiel et changement de variables

polaire

La matrice jacobienne du changement de variable

polaire s'écrit

ce qu'on écrit également sous la forme suivante :

 ;

.
Les dérivées secondes s'expriment également au
travers d'une matrice.

Les opérateurs homogènes

s'obtiennent matriciellement par :

où l'on a noté, pour alléger l'expression, c en lieu et

place de cosθ et s pour sinθ.

On dispose d'ailleurs du même type de changement

de dérivées successives au travers de matrices pour
tous les ordres de dérivation.
Calcul différentiel et courbe en coordonnées
polaires

Pour trouver la pente cartésienne de la tangente à la

courbe polaire r(θ) à un point donné, la courbe doit
d'abord être exprimée en un système paramétrique :

Puis on différentie les deux équations :

En divisant la deuxième équation par la première, on

obtient la pente cartésienne de la tangente à la courbe
polaire au point (r(θ) ; θ) :

Ainsi, au point (r(θ) ; θ), l'angle γ entre l'axe Ox et la

tangente à la courbe est donné par la relation :
 .

Angle au centre ou formule donnant la tangente à une courbe définie par une équation en coordonnées polaires : deux manières d'obtenir .

Cas du cercle :

Dans le cas d'un cercle passant par

l'origine, de centre Ω = (r0 ; α) et de rayon
r0, d'équation :

la formule donnant γ (voir figure ci-

contre) conduit à

ce qui démontre au passage le théorème

de l'angle inscrit et de l'angle au centre.
Calcul intégral

La surface R est délimitée par la courbe r(φ) et les demi-droites φ = a et φ = b.

La surface R est approchée par n sections (ici, n = 5).

Soit R une surface du plan délimitée par la courbe

continue r(θ) et les demi-droites θ = a et θ = b, où
0 < b − a < 2π (a et b étant des réels). Alors l'aire S de
cette surface est

Le résultat peut être retrouvé par le raisonnement

suivant. Tout d'abord, l'intervalle [a, b] est subdivisé en
n sous-intervalles, où n est un entier positif
quelconque. Alors Δθ, la longueur de chaque sous-
intervalle, est égal à b – a divisé par n, le nombre de
sous-intervalles. Pour chaque sous-intervalle
i = 1, 2, ..., n, soit θi le milieu de chaque sous-intervalle
i. On peut alors construire un secteur circulaire où le
centre est le pôle, de rayon r(θi), d'angle Δθ et de
longueur d'arc r(θi) Δθ. L'aire Si de chaque secteur est
donc

et donc l'aire totale de tous les secteurs est :

Pour n tendant vers l'infini, l'approximation devient

meilleure et cette somme est une somme de Riemann
et donc converge vers l'intégrale demandée :

.
Généralisation

En utilisant les coordonnées cartésiennes, un élément

d'aire infinitésimale peut être calculé comme
dA = dx dy. La règle du changement de variable pour
des intégrales multiples stipule que, lorsque l'on utilise
d'autres systèmes de coordonnées, le Jacobien de la
matrice de conversion des coordonnées est:

Un élément d'aire infinitésimale peut donc être vu

comme

Maintenant une fonction donnée en coordonnées

polaires peut être intégrée comme ceci

.
Ici R est la même surface que plus haut, c'est-à-dire la
surface comprise entre la courbe r(θ) et les demi-
droites θ = a et θ = b.

La formule pour l'aire de R mentionnée plus haut est

retrouvée en prenant f la fonction constante égale à 1.
L'une des applications de ces formules est le calcul de

l'intégrale de Gauss .

Analyse vectorielle

L'analyse vectorielle peut être également appliquée

aux coordonnées polaires. Soit le vecteur position
, avec r et θ dépendants du temps t,
et soit un vecteur unitaire de même direction que
et un vecteur unitaire orthogonal à . Les dérivées
première et seconde du vecteur position sont données
par :

 ;
 .

Trois dimensions
Le système de coordonnées polaires peut être étendu
à l'espace usuel à trois dimensions de deux manières,
ce qui donne le système de coordonnées cylindriques
et le système de coordonnées sphériques. Le concept
des coordonnées cylindriques est de rajouter une
coordonnée de distance, alors que le système
sphérique rajoute une coordonnée angulaire.

Coordonnées cylindriques

Article détaillé : Coordonnées cylindriques.

Un point repéré en coordonnées cylindriques.

Le système de coordonnées cylindriques est un

système de coordonnées qui étend le système de
coordonnées polaires à deux dimensions en y
ajoutant une troisième dimension qui mesure la
hauteur d'un point par rapport au plan repéré par les
coordonnées polaires ; de la même manière que l'on
étend le système de coordonnées cartésiennes de
deux à trois dimensions. La troisième coordonnée est
souvent notée h ou z. La notation r étant
systématiquement utilisée en coordonnées
sphériques (voir ci-dessous), on lui préfère ici la lettre
grecque ρ.

Les trois coordonnées cylindriques peuvent être

converties en coordonnées cartésiennes par :
Coordonnées sphériques

Un point repéré en coordonnées sphériques (mathématiques) ; ici, la latitude est notée d'un , correspondant à .

Article détaillé : Coordonnées sphériques.

Les coordonnées polaires peuvent aussi être

étendues à l'espace tridimensionnel euclidien, suivant
diverses conventions de notation.

En physique, on utilise le plus souvent les

coordonnées (r, θ, φ), où r désigne la distance du point
au pôle, θ est l'angle depuis l'axe des z (appelé
colatitude ou zénith, compris entre 0° et 180°) et φ est
l'angle depuis l'axe des x (comme dans les
coordonnées polaires, entre 0° et 360°).
En mathématiques, en nommant les coordonnées
(ρ, θ, φ), où ρ désigne toujours la distance du point au
pôle, alors que θ désigne cette fois la longitude (angle
mesuré depuis l'axe des x et compris entre –180° et
180°) et φ la latitude, l'angle depuis le plan équatorial
(entre –90° et 90°).

Un système mixte consiste à utiliser dans l'ordre, le

rayon, la longitude et ensuite la colatitude, notés
toujours (ρ, θ, φ).

Ces trois systèmes de coordonnées sont des

exemples de coordonnées sphériques et ils sont
similaires au système utilisé pour se repérer sur la
surface de la Terre. Ils ont chacun leur utilité propre
mais il faut prendre garde qu'en physique, on nomme
θ la colatitude alors qu'en mathématiques, on nomme
généralement θ la longitude. La latitude (φ en
mathématiques) et la colatitude (θ en physique) étant
complémentaires l'une de l'autre[18], il est aisé de
passer d'un système à un autre.
Un point repéré en coordonnées sphériques (système mixte).

Les trois coordonnées sphériques peuvent être

converties en coordonnées cartésiennes par :

dans le système rayon-colatitude-longitude

(physique), et

dans le système rayon-longitude-latitude

(mathématiques).
Applications
Les coordonnées polaires sont bidimensionnelles et
peuvent donc être uniquement utilisées dans les cas
où les points sont dans un même plan. Elles sont plus
appropriées dans tous les cas où le phénomène
considéré est lié à une direction et une longueur d'un
point central. Par exemple, les exemples de courbes
polaires définies plus haut montrent comment on peut
utiliser les coordonnées polaires pour produire des
équations simples produisant ces courbes, comme la
spirale d'Archimède. Ces mêmes équations en
coordonnées cartésiennes seraient beaucoup plus
compliquées. De plus, beaucoup d'études de
systèmes physiques, comme l'étude du pendule ou
bien tout phénomène où des solides se meuvent
autour d'un point central, sont simplifiées en passant
en coordonnées polaires. L'introduction des
coordonnées polaires s'est faite tout d'abord pour
étudier les mouvements circulaires et les
mouvements orbitaux.
Navigation

Les coordonnées polaires sont souvent utilisées en

navigation. En effet, un voyage peut être défini par une
distance et un angle par rapport à la destination. Par
exemple, les aéronefs utilisent un système de
coordonnées polaires quelque peu modifié pour la
navigation.

Modélisation

Les coordonnées polaires conduisent à une

simplification du modèle des systèmes naturels dans
lequel un point central joue un rôle particulier. C'est
notamment le cas des systèmes possédant une
symétrie de rotation, c'est-à-dire ceux qui sont
invariants par rotation autour d'un point fixe.

C'est le cas des systèmes dits à force centrale, c'est-à-

dire soumis à une force qui passe par un point fixe.
Les exemples classiques comprennent le problème à
deux corps (en gravitation ou en électromagnétisme)
et plus généralement dans l'étude du mouvement des
planètes[19], ainsi que les systèmes possédant une
source ponctuelle  , comme les antennes
(en)

radioélectriques.

C'est aussi le cas des mouvements de rotation autour

d'un point fixe comme le pendule simple, des surfaces
d'équilibres autour d'un puits comme l'équation de flux
d'eau du sol ou de la variation d'une grandeur en
fonction d'un angle comme les polaires en
aéronautique ou la directivité d'un microphone, qui
caractérise la sensibilité du microphone en fonction
de la provenance du son selon l'axe central du
microphone.

Ce phénomène peut être représenté par une courbe

polaire. La courbe pour un microphone cardioïde
standard, le plus commun des microphones, a pour
équation r = (1 + sin θ)/2[20].

Enfin, il existe des cas particuliers où le passage aux

coordonnées polaires peut rendre service. Par
exemple, la loi de Laplace-Gauss en statistique a une
distribution qui n'est intégrable au moyen de fonctions
élémentaires. Toutefois, en faisant tourner cette
courbe autour de l'axe des y on obtient une cloche
infinie qui, exprimée en coordonnées polaires, est
intégrable. C'est de cette façon que Gauss a pu
normaliser cette loi statistique dont Laplace avait
montré l'universalité.

Notes et références
(en) Cet article est partiellement ou en totalité issu de l’article
de Wikipédia en anglais intitulé « Polar coordinate system (h
ttps://en.wikipedia.org/wiki/Polar_coordinate_system?oldid
=161684519)  » (voir la liste des auteurs (https://en.wikipedi
a.org/wiki/Polar_coordinate_system?action=history) ).

Notes

a. Dans certains cas, notamment celui de courbes

s'enroulant plusieurs fois autour de l'origine, il peut
être commode de supprimer la restriction (
et ) et d’utiliser les coordonnées
équivalentes ou
 , où n est un entier
quelconque.

Références

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oogle.com/books?id=HlazQa0A-KkC&printsec=fro
ntcover)  [archive]).
Voir aussi

Articles connexes

Harmonique sphérique
Les angles d'Euler, une généralisation des
coordonnées sphériques.

Lien externe

(en) spherical.pdf (http://www.physics.oregonstate.edu/

bridge/papers/spherical.pdf)  [archive] Une
proposition pour unifier les notations polaires 2D et
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Bibliographie

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(en) Ross Finney, George B. Thomas  , Franklin
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Demana et Bert Waits, Calculus : Graphical,

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[Taillet, Villain et Febvre 2018] R. Taillet, L. Villain et
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